Series Scara Robots Datasheet Es PDF

Robots SCARA
Robots SCARA para aplicaciones

industriales:
• Mayor fiabilidad (sin correas en la serie XG,
sin piezas electrónicas en movimiento).
• Mayor precisión y velocidad.
• Mantenimiento mínimo.
• Mayor facilidad de uso.
• Mayor rigidez.
• Diseño muy compacto.
Configuración del sistema
PLC de la serie CJ
Serie NS SCARA studio

HMI
Ethernet o RS232C
Maestro PROFIBUS-DP Maestro DeviceNet
MOTOR
PWR
SRV PB
OP.1 OP.3
YRC
ERR
XM
ROB
I/O
VISIÓN
OMRON
XY
YM
BATT
XY
SEL Bus de campo
COM
ROB
I/O Cable de consola de programación
ZR
ZM
OP.2 OP.4
RGEN
PB (consola
BATT
ZR
STD.DIO
P
de programación)
N
SAFETY
ACIN
L
RM
N
L1
EXT.E-STOP N1
PIN13-14
Controlador de robot YRC
Cables robotizados
Robot OMRON
Los cables con conector en el lado del robot
no están disponibles en todos los modelos.
Por favor, compruebe la tabla de selección
para obtener más detalles.
Robots SCARA 1
Robots SCARA
YRC Controlador de robot
Especificaciones
Elemento Descripción
YRC Controlador de robot YRC
Número de ejes controlables 4 ejes máximo (control simultáneo: 4 ejes)
Especificaciones básicas
Robots controlables Robots SCARA

Consumo máximo 2.500 VA
Capacidad del motor conectado 1.600 W
Dimensiones (Ancho x Alto x Fondo) 180 x 250 x 235 mm
Peso 6,5 kg
Fuente de Fuente de alimentación Monofásica de 200 a 230 Vc.a. +/–10% máx. (50/60 Hz)
alimentación de control
de entrada Fuente de alimentación Monofásica de 200 a 230 Vc.a. +/–10% máx. (50/60 Hz)
de motor
Método de accionamiento Servo digital CA
Método de detección de posición Resolvedor multivuelta con función de copia de seguridad de datos, escala lineal magnética
Método de operación PTP (punto a punto), interpolación lineal, interpolación circular, ARCH
Control de ejes
Sistema de coordenadas Coordenadas conjuntas, coordenadas cartesianas

Unidades de indicación de posición Impulsos, mm (milímetros), grad (grados)
Ajuste de velocidad Del 1% al 100% (en unidades del 1%. No obstante, la velocidad se encuentra en unidades de 0,01% durante la
operación de un solo eje que lleva a cabo la instrucción DRIVE)
Ajuste de aceleración 1. Ajuste de aceleración automático basado en el tipo de modelo de robot y en el parámetro de masa final
2. Ajuste basado en el parámetro de aceleración y deceleración (ajuste mediante la unidad 1%)
Resolución 16.384 P/rev, 1 micra
Método de búsqueda de origen Incremental, absoluto, semiabsoluto
Lenguaje de programación PSEUDO-BASIC (Conforme a lenguaje SLIM JIS B8439)
Programa
Multitarea 8 tareas máx.

Programa de secuencia 1 programa
Método de entrada de datos de punto Entrada de datos manual (entrada de valores de coordenadas), Teaching directo, reproducción de Teaching
Capacidad de memoria 364 KB (capacidad total del programa y de los puntos)
(la capacidad de programa disponible durante el uso del máximo número de puntos es de 84 KB)
Memoria
Programas 100 programas (máx.) 9.999: máximo de líneas por programa 98 KB: capacidad máxima por programa
Puntos 10.000 puntos: número máximo de puntos
Batería de copia de seguridad de memoria Batería metálica de litio (4 años de vida útil a temperaturas de 0°C a 40°C)
Memoria flash interna 512 KB (solo TODOS los datos)
STD.DIO Entrada E/S 16 puntos de entrada general, 10 puntos de entrada específica (especificaciones seleccionables NPN/PNP)
Salida E/S 8 puntos de salida general, 11 puntos de salida específica
SAFETY Entrada de parada de emergencia (contacto de relé), entrada de modo Servicio (la especificación NPN/PNP se
configura en función del ajuste STD.DIO)
Salida de freno Contacto de relé
Entrada de sensor de origen Conectable a sensor de contacto normalmente cerrado de 24 Vc.c.
Entrada/salida externa
Comunicaciones externas RS232C: 1CH D-SUB9 (hembra) RS422: 1CH (PB específica)
Opciones Ranuras 4
Tipo Entrada/salida opcional (NPN/PNP): 24 puntos de entrada general/16 puntos de salida general
CC-Link: 16 puntos de entrada específica, 16 puntos de salida específica, 96 puntos de entrada general, 96 puntos
de salida general (4 nodos ocupados)
DeviceNet: 16 puntos de entrada específica, 16 puntos de salida específica, 96 puntos de entrada general,
96 puntos de salida general
Profibus: 16 puntos de entrada específica, 16 puntos de salida específica, 96 puntos de entrada general, 96 puntos
de salida general
Ethernet: IEEE802.3 10 Mbps (10BASE-T)
IVY: Entrada de cámara (2cnl), entrada de activador de cámara, entrada de conexión para PC
Seguimiento: Entrada de fase AB, entrada de activador de iluminación, entrada/salida de alimentación
Control de iluminación: Entrada de activador de iluminación, entrada/salida de alimentación de iluminación
Consola de programación PB (con interruptor de activación)
Especificaciones generales Opciones
Software auxiliar para PC SCARA STUDIO
Temperatura de operación De 0°C a 40°C

Temperatura de almacenamiento De –10°C a 65°C
Humedad de operación Humedad relativa de 35 a 85% (sin condensación)
Batería de reserva absoluta Batería metálica de litio 3,6 V 5.400 mAH (2.700 mAH x 2)
Periodo de copia de seguridad de datos 1 año (con la alimentación desconectada)
absoluta
Inmunidad al ruido IEC61000-4-4 Nivel 3
Grado de protección IP10
2
YRC - Unidad de entrada/salida opcional (NPN/PNP)
R6YACMD241 (NPN) Unidad opcional de entrada/salida*1
R6YACMD242 (PNP)
Entrada/salida opcional (NPN/PNP) 24 entradas de uso general, 16 salidas de uso general
*1 Añada un conector de E/S (YKIOCONNECTOR) para cada unidad de E/S opcional.
YRC - Unidad esclava DeviceNet

R6YACDRT01 Unidad esclava DeviceNet
Controladores aplicables YRC
Especificaciones de DeviceNet Volumen 1, versión 2.0/Volumen 2, versión 2.0
aplicables
Nombre de perfil de dispositivo Dispositivo genérico (número de dispositivo 0)
Número de CNL ocupados*1 Normal: 24 cnl de entrada/salida cada una, Compacto: 2 cnl de entrada/salida cada una
Ajuste de ID de MAC 0 a 63
Ajuste de velocidad de transmisión 500 Kbps, 250 Kbps, 125 Kbps (use el interruptor DIP de la tarjeta para establecer el valor)
DeviceNet Normal 96 puntos de entrada general, 96 puntos de salida general, 16 puntos de entrada específica, 16 puntos de salida
E/S*2 específica
Compacto 16 puntos de entrada general, 16 puntos de salida general, 16 puntos de entrada específica, 16 puntos de salida
específica
E/S externas paralelas Independientemente del programa de robot, es posible controlar el módulo maestro y hasta cuatro puertos mediante
la función de pseudoserialización.
Longitud Longitud total*3 100 m/500 Kbps, 250 m/250 Kbps, 500 m/125 Kbps
de red Longitud de bifurcación/ 6 m máx./39 m máx., 6 m máx./78 m máx., 6 m máx./156 m máx.
Longitud total de
bifurcación
Monitor LED MS (estado del módulo), NS (estado de la red)
*1 Utilice el parámetro del robot para seleccionar el tipo Normal o Compacto.
*2 Las E/S del controlador se actualizan cada 10 ms.
*3 Estos valores se aplican cuando se usa un cable grueso. Si se utiliza un cable fino o una combinación de cables fino y grueso, la distancia es inferior.
YRC - Unidad esclava Profibus

R6YACPRT01 Unidad esclava Profibus
Perfil de comunicaciones Esclavo Profibus-DP
Número de nodos ocupados 1 nodo
Ajuste de la dirección de estación De 1 a 99 (use el interruptor rotativo de la tarjeta para establecer el valor)
Configuración de la velocidad 9,6 Kbps, 19,2 Kbps, 93,75 Kbps, 187,5 Kbps, 500 Kbps, 1,5 Mbps, 3 Mbps, 6 Mbps, 12 Mbps (reconocimiento
de comunicaciones automático)
E/S Profibus*1 96 puntos de entrada general, 96 puntos de salida general, 16 puntos de entrada específica, 16 puntos de salida específica
E/S externas paralelas Independientemente del programa de robot, es posible controlar el módulo maestro y hasta cuatro puertos mediante la
función de pseudoserialización.
Longitud total 100 m/3 M·6 M·12 Mbps, 200 m/1,5 Mbps, 400 m/500 Kbps, 1.000 m/187,5 Kbps, 1.200 m/9,6 K· 19,2 K·93,75 Kbps
Monitor LED RUN, ERR, SD, RD, DATA-EX
*1 El intervalo de actualización de E/S más breve del controlador es de 10 ms, aunque el tiempo de actualización de E/S real varía en función del tiempo de
actualización de la estación maestra.
YRC - Unidad Ethernet

R6YACETN01 Unidad Ethernet
Especificaciones de red Según se especifica para Ethernet (IEEE802.3)
Especificaciones de conector Conector RJ-45 (conector modular de 8 polos), 1 puerto
Velocidad de transmisión 10 Mbps (10BASE-T)
Modo de comunicaciones Semidúplex
Protocolo de red Capa de aplicación: Capa de transporte/TELNET: TCP/IP
Capa de red: IP, ICMP, ARP/capa de enlace de datos: CSMA/CD
Capa física: 10BASE-T
Número de entradas de registro 1
simultáneas
Ajuste de dirección IP, etc. Ajuste desde PB
Monitor LED Funcionamiento, colisión, enlace, transmisión, recepción
Robots SCARA 3
Unidad YRC-EtherNet/IP
R6YACEIP01 Unidad EtherNet/IP
Controladores aplicables YRC versión 1.64M o posterior
Especificaciones de red Conforme a Ethernet (IEEE 802.3)
Especificaciones aplicables de Volumen 1: Protocolo Común Industrial (CIPTM) 3.8/Volumen 2: EtherNet/IP Adaptación Edición 1.9
EtherNet/IP
Tipo de dispositivo Dispositivo genérico (número de dispositivo 43)
Tamaño de datos 48 bytes para entrada y 48 bytes para salida
Velocidad de transmisión 10 Mbps/100 Mbps
Especificaciones de conector Conector RJ-45 (conector modular de 8 polos), 1 puerto
Entrada paralela externa Independientemente del programa de robot, es posible controlar el módulo maestro y hasta cuatro puertos mediante
la función de sincronización paralela.
Longitud máx. de cable 100 m
Monitor LED Actividad, estado de red, enlace, estado de módulo
YRC - Especificaciones básicas de la tarjeta VISION

R6YACVI01 Tarjeta VISION
Especificaciones Controlador aplicable YRC
básicas Píxeles 640 (H) x 480 (V) (300.000 píxeles, VGA)
Tipos de partes 40 tipos de partes
ajustables
Cámaras conectables Máximo de 2 unidades*1
Tipos de cámara Cámara analógica compatible de velocidad doble
Memoria SDRAM de 128 MB, tarjeta miniSD de 256 MB
I/F externa Ethernet (100BASE-TX)
Método de búsqueda Búsqueda de bordes (filtro de bordes correlativo, filtro Sobel)
Entrada Activador Activador de S/W, activador de H/W, sincronización interna de cámara
de imagen Entrada de activador 2 puntos
externa
Funciones Función de búsqueda Desplazamiento de posición, registro automático de datos de punto
Funciones de soporte de configuración Función de calibración, almacenamiento de imagen*2 (todas las imágenes/imagen especificada)
*1 Si se conectan 2 unidades, deben ser del mismo modelo.
*2 Requiere un PC con Windows.
YRC - Accesorios para la tarjeta VISION

R6YACS1 CÁMARA CCD
R6YACCV003 Cable de cámara de 3,5 m
R6YACCV006 Cable de cámara de 6 m
R6YACCV009 Cable de cámara de 9,5 m (3,5 m + 6 m)
R6YACLE008 Lente de 8 mm
R6YACLR005 Protector de 0,5 mm
4
YRC - Especificaciones básicas de la tarjeta de seguimiento

R6YACTR01 Tarjeta de seguimiento
Controlador aplicable YRC
Número de unidades de Hasta 2 unidades
Sección de entrada de impulsos Sección de control de iluminación
iluminación conectadas
Sistema de ajuste de luz Control PWM (de 0 a 100%) (ciclo 60 KHz)
Luz estroboscópica (de 10 a 33.000 µs)
Activador Activador de S/W, activador de H/W
Entrada de activador externa 2 puntos
Entrada de alimentación de 12 Vc.c. o 24 Vc.c.
iluminación (suministro externo común a los 2 canales)
Especificaciones básicas
Salida de iluminación Con suministro de 12 Vc.c.: Menos de 30 W con un total de 2 canales

Con suministro de 24 Vc.c.: Menos de 60 W con un total de 2 canales
Número de unidades de Hasta 2 unidades

codificador conectadas
Alimentación del codificador 5 Vc.c. (menos de 500 mA con un total de 2 canales) (suministro desde el controlador)
Encoder aplicable Controlador de línea equivalente a 26LS31/26C31 (conforme a RS422)
Fase de entrada A, A, B, B, Z, Z
Frecuencia máxima 2 MHz
de respuesta
Contador/multiplicación De 0 a 65535/doble, cuádruple
ascendente
Otros Suministrado con función de detección de cable roto
Nota: es necesaria la tarjeta de seguimiento para el uso de la función de seguimiento.

:
YRC - Accesorios para la tarjeta de seguimiento

R6YACCR005 Cable de encoder para seguimiento de 10 m
YRC - Especificaciones básicas de la tarjeta de control de iluminación

R6YACLI01 Tarjeta de control de iluminación
Especificacio- Controlador aplicable YRC
nes básicas Número de unidades de Hasta 2 unidades
iluminación conectadas
Sistema de ajuste de luz Control PWM (de 0 a 100%) (ciclo 60KHz)
Luz estroboscópica (de 10 a 33.000 µs)
Activador Activador de S/W, activador de H/W
Entrada de activador 2 puntos
externa
Entrada de alimentación 12 Vc.c. o 24 Vc.c (suministro externo común a los 2 canales)
de iluminación
Salida de iluminación Con suministro de 12 Vc.c.: Menos de 30 W con un total de 2 canales
Con suministro de 24 Vc.c.: Menos de 60 W con un total de 2 canales
YRC - Accesorios para PB (consola de programación)

R6YACPB005E Cable de consola de programación de 5 m
R6YACPB012E Cable de consola programación de 12 m
YRC - Accesorios para el software SCARA Studio

R6YACSSC1 Software SCARA Studio
R6YACCC005 Cable de comunicaciones de 9-9 pines
R6YACUSB005 Cable de comunicaciones USB
Robots SCARA 5
YRC - Nomenclatura
Nombres de conector D PB
G OP.1 G OP.3
MOTOR
PWR
SRV PB
OP.1 OP.3
YRC
A XM XM
ERR
ROB
I/O
B ROB I/O XY XY
A YM YM
BATT SEL
H BATT XY
XY
I PB SEL
COM
ROB
I/O
B ROB I/O ZR E COM
ZR
A ZM ZM
OP.2 OP.4
RGEN
BATT STD.DIO
P
H BATT ZR
ZR
N
J RGEN
SAFETY
ACIN
A RM RM
L
N
L1
K ACIN
C SAFETY EXT.E-STOP
PIN13-14
N1
L FG
G OP.2 G OP.4
F STD.DIO
Nombre de conector Función
A XM/YM/ZM/RM Conectores para variador de servomotor
B ROB I/O [XY/ZR] Conectores para señales de sensor y realimentación de servomotor
C SAFETY Conector de entrada/salida para función de seguridad, como botón de parada
de emergencia
D PB Conector de PB
E COM Conector de interfaz RS-232C.
F STD.DIO Conector de entrada/salida específica y entrada/salida de propósito general
G OP.1 ,2, 3, 4 Conectores incorporados a tarjetas de E/S opcionales
H BATT [XY/ZR] Conector de batería de reserva absoluta
I PB SEL Contacto de interruptor de selector de PB
J RGEN [P/W/N] Conector para unidad regenerativa
K AC IN [L/N/L1/N1] Bloque de terminales para cable de alimentación. Utilice terminales de ojal/lengüeta para
realizar las conexiones.
L FG Terminal de masa (W). Proporciona conexión a tierra de clase D (100 ohmios o inferior).
6
Dimensiones
YRC estándar
Vista superior
10,5
15,5
204
102
15,5
7 orificios de montaje
roscados M3 para
soporte de tipo L;
espesor del panel 69,75
superior: 2 mm 25 139,5 15,5
(Ver Nota 1)
Vista frontal Vista lateral Vista posterior

El soporte puede
5,5 180 235 30 acoplarse a la
(t2) soporte de tipo L acoplado a la parte delantera Soporte de tipo L acoplado a la parte lateral (opcional) (20) parte trasera
MOTOR
PWR
OP.1 OP.3
YRC (50)
XM
ROB
SRV
ERR
PB
(25)
I/O
XY
YM
BATT SEL
XY
COM
290
265
250
ROB
I/O
ZR
OP.2 OP.4
RGEN
ZM
BATT STD.DIO
ZR P
SAFETY
N Soporte de batería
ACIN
L
RM
N
L1
EXT.E-STOP N1
13 14
10
5,5 5,5
44,8 100 elemento de caucho 27,6 180
Vista inferior
roscados M3 para
soporte de tipo L;
espesor del panel
superior: 2 mm
(Ver Nota 1) Nota 1: cuando instale este controlador con los soportes de tipo L suministrados,
retire los elementos de caucho de la placa inferior.
15,5
102
204
15,5
69,75
25 139,5 15,5
Robots SCARA 7
YRC con RGU2 opcional instalada

Vista superior
10,5
15,5
204
157
102
RGU-2
15,5
roscados M3 para
soporte de tipo L; 69,75
espesor del panel 25 139,5 15,5
superior: 2 mm
(Ver Nota 1)

El soporte puede
5,5 180 8 40 235 30 acoplarse a la
(t2) soporte de tipo L acoplado a la parte delantera Soporte de tipo L acoplado a la parte lateral (opcional) (20) parte trasera
MOTOR
PWR
OP.1 OP.3
YRC RGU-2 (50)
XM
ROB
SRV
ERR
PB
(25)
I/O
XY
YM
BATT SEL
XY RGEN
N
COM
290
265
P
250
ROB
I/O
ZR
OP.2 OP.4
RGEN
ZM
BATT STD.DIO
ZR P
SAFETY
N Soporte de batería
ACIN
L
RM
N
L1
EXT.E-STOP N1
13 14
10
5,5 5,5
44,8 100 elemento de caucho 27,6 180
Vista inferior
roscados M3 para
soporte de tipo L;
espesor del panel
superior: 2 mm
(Ver Nota 1).
15,5
RGU-2
102
204
15,5
69,75
25 139,5 15,5
8
YRC con RGU3 opcional instalada

Vista superior
10,5
15,5
235
204
102
RGU-3
15,5
roscados M3 para
soporte de tipo L;
espesor del panel
superior: 2 mm 69,75
(Ver Nota 1) 25 139,5 15,5

(5,5) 180 62 235 30 El soporte puede
(t 2) acoplarse a la
Soporte de tipo L acoplado a la parte lateral (opcional) (20)
soporte de tipo L acoplado a la parte delantera parte trasera
YRC RGU-3
(50)
(25)
250
265
290
Soporte de batería
10
5,5 elemento de caucho 5,5

44,8 100 27,6 180
Vista inferior
7 orificios de montaje roscados
M3 para soporte de tipo L;
espesor del panel superior: 2 mm
(Ver Nota 1)
15,5
RGU-3
102
204
15,5
69,75
25 139,5 15,5
Robots SCARA 9
Robots SCARA
R6YXG120 SERIE TINY
Especificaciones
Eje X Eje Y Eje Z Eje R
Alcance (mm) 120
Carga útil máxima (kg) 1
Repetición*1 (XYZ: mm) (R: °) +/–0,005 +/–0,01 +/–0,004
Especificaciones Longitud del brazo (mm) 45 75 50 ––––
del eje Rango de rotación (°) +/–125 +/–145 –––– +/–360
Mecanismo de Reductor de velocidad Harmonic Drive Harmonic Drive Husillo a bolas Harmonic Drive
deceleración Método de Motor a reductor Acoplamiento directo
transmisión de velocidad
Reductor de velocidad Acoplamiento directo
a salida
Salida del servomotor de CA (W) 30 30 30 30
Velocidad máxima (XYZ: m/s) (R: °/s) 3,3 0,9 1.700
Tiempo de ciclo estándar: con carga útil de 0,1 kg*2 (s) 0,33
Momento de inercia admisible respecto eje R*3 (kgm2) 0,01
Cableado del usuario (sq x pcs) 0,1 x 8
Tubos de usuario (diámetro exterior) Ø4 x 2
Ajuste de límite de movimiento 1. Límite suave 2. Tope mecánico (eje X, Y, Z)
Longitud de cable robotizado (m) Estándar: 2 Opcional: 3,5, 5, 10
Peso (kg) (sin cable robotizado)*4 3,9
Peso de cable robotizado 0,9 kg (2 m) 1,5 kg (3,5 m) 2,1 kg (5 m) 4,2 kg (10 m)
*1 Este es el valor a temperatura ambiente constante. (Ejes X, Y)

*2 Con movimiento de 25 mm en dirección vertical y 100 mm en dirección horizontal recíprocamente.
*3 Existen límites para el ajuste del coeficiente de aceleración.
*4 El peso total del robot es el del robot en sí más el del cable robotizado.
Controlador
Controlador Consumo (VA) Método de operación
YRC 300 Programación/seguimiento de punto de E/S/comando remoto/operación mediante comunicación RS-232C
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 120 mm. Recorrido vertical: 50 mm. Carga útil máx. 1 kg R6YXG12050YRCR0
Dimensiones
Conector para el cableado del usuario
(puede utilizarse nº 1 a 8, contacto de base)
J.S.T. Mfg Co., Ltd. Conector SM
SMR-8V-B, pin SYM-001T-P0.6
(suministrado)
R1
125
5°
Use la crimpadora YC12. 2 20

1 45°
145°
R1
12
(120) 138
R2
5
R46
46
(Ø 53)
50
R)
eje
del
rapa
la g No conecte ningún cable o tubo al cable autosoportado.
R75
e
gir od Esto podría reducir la precisión del posicionamiento.
0
R3 io de
d Si conecta cables o tubos, utilice estos tubos de aire. Para
(Ra 80
38 75 45 obtener más detalles, consulte la sección “10 Conexión de
37 nuevos cables de usuario o tubos” en el capítulo 3. Radio de trabajo
322 El origen de eje X, Y está a ±5° con respecto

316 (máximo de 322 durante la rotación del brazo) a la parte delantera de la base del robot
25 (máximo de 120 durante la rotación del brazo) Para el retorno al origen, mueva antes el eje
hacia la izquierda desde la posición mostrada
anteriormente.
239
Tubos de usuario 2 (Ø4)
A A
146 Tubos de usuario 1 (Ø4)
Grapa del eje R 116 Sección transversal A-A Tubos de usuario 2 (Ø4) Tubos de usuario 1 (Ø4)
105 Ø 53 105
Terminal de masa M3
mm durante
Aumenta 5
en el eje Z
el retorno
80
al origen
B 67
47+/-2
(Posición de origen de eje Z) Conector para el cableado del usuario
Recorrido
74
del eje Z

50
35
6
J.S.T. Mfg Co., Ltd. Conector SM SMR-8V-B,

0 0
pin SYM-001T-P0.6 (suministrado)
41,5 90,5 32 (43)
Ø 26 No existe relación de fase entre la Use la crimpadora YC12.
parte plana y el origen del eje R 47
53
15 10
Rango de instalación de la herramienta del usuario

8 5
27 20 4,5 123
22,5
0
Ø 10h 7 -0,015
14 14
43
Diámetro de
partes planas
Ancho entre
9 -0,2
eje hueco: Ø4
0
22,5
2-5,5
2-Ø Orificio pasante de 5,5 R

Utilice cuatro pernos de montaje M5.
Detalles de B Orificios roscados para el usuario
4 M3 x 0,5, profundidad: 7
10
Robots SCARA
R6YXG150 SERIE TINY
Especificaciones
Alcance (mm) 150
de eje Rango de rotación (°) +/–125 +/–145 –––– +/–360
Mecanismo Reductor de velocidad Harmonic Drive Harmonic Drive Husillo a bolas Harmonic Drive
de deceleración Método de Motor a reductor Acoplamiento directo
a salida
Peso (kg) (sin cable robotizado)*4 4

Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
(suministrado)
12
°
145
1 25
145°
Use la crimpadora YC12.

5°
(150) 138
°
R12 50
R1
R2
5
R45
46
50
)
je R
el e
ad No conecte ningún cable o tubo al cable autosoportado.
grap
Esto podría reducir la precisión del posicionamiento.
R75
de la
0 g iro Si conecta cables o tubos, utilice estos tubos de aire. Para 80
R3 io de
d 38 75 75 obtener más detalles, consulte la sección “10 Conexión de
(Ra Radio de trabajo
37 nuevos cables de usuario o tubos” en el capítulo 3.
322 El origen de eje X, Y está a ±5° con respecto
316 (máximo de 322 durante la rotación del brazo)
a la parte delantera de la base del robot
25 (máximo de 120 durante la rotación del brazo) Para el retorno al origen, mueva antes los ejes
anteriormente.
239
A A
Sección transversal A-A
Grapa del eje R 119 Tubos de usuario 2 (Ø4) Tubos de usuario 1 (Ø4)
104 105
5 mm durante
Terminal de masa M3
Elevación de
en el eje Z.
el retorno
80
al origen
B 67
47+/-2
74
Recorrido
(Posición de origen de eje Z)

del eje Z

50
35
6
0 0 J.S.T. Mfg Co., Ltd. Conector SM SMR-8V-B,

41,5 90,5 32 pin SYM-001T-P0.6 (suministrado) (43)
Use la crimpadora YC12. 47
Ø 26 No existe relación de fase entre la 53
parte plana y el origen del eje R

15 10
5
8
27 20 4,5 123
22,5
0
Ø 10h7 -0,015
14 14
Diámetro de
43
planas
partes
Ancho
9 -0,2
entre
eje hueco: Ø4
0
22,5
2-5,5

Utilice cuatro pernos de montaje M5.
Detalles de B
Orificios roscados para el usuario
Robots SCARA 11
Robots SCARA
R6YXG180 SERIE TINY
Especificaciones
Alcance (mm) 180
de deceleración Método Motor a reductor Acoplamiento directo
de transmisión de velocidad
a salida

Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
(suministrado) Use la crimpadora YC12.
0
125
1 45°
°
145°
8
125
(180) 138
R1
°
R2
5
R61
50
)
je R No conecte ningún cable o tubo al cable autosoportado.
el e
ad Esto podría reducir la precisión del posicionamiento.
g rap
R 75
d e la 38 75 105
80
0 giro Si conecta cables o tubos, utilice estos tubos de aire. Para obtener más detalles,
R3 io de 37 consulte la sección “10 Conexión de nuevos cables de usuario o tubos” en el capítulo 3. Radio de trabajo
d
(Ra 322 316 (máximo de 322 durante la rotación del brazo) El origen de eje X, Y está a ±5° con respecto
a la parte delantera de la base del robot
Para el retorno al origen, mueva antes los ejes
anteriormente.

146 Sección transversal A-A
A A
Grapa del eje R 119 Tubos de usuario 2 (Ø4) Tubos de usuario 1 (Ø4)
104 105
Terminal de masa M3
retorno al origen
mm durante el
Elevación de 5
en el eje Z.
80
B 67
47+/-2
74
Recorrido
(Posición
del eje Z

50
de origen de eje Z)
35
6
0 0 J.S.T. Mfg Co., Ltd. Conector SM SMR-8V-B,

41,5 90,5 32 pin SYM-001T-P0.6 (suministrado) (43)
Ø 26 No existe relación de fase entre 53
la parte plana y el origen del eje R
15 10
8 5
27 20 4,5 123
22,5
0
Ø 10h 7 -0,015
14 14
43
Diámetro de
9 -0,2
planas
partes
Ancho
eje hueco: Ø4
entre
0
22,5
2-5,5

(Utilice cuatro pernos de montaje M5)
Detalles de B Orificios roscados para el usuario
12
Robots SCARA
R6YXG220 SERIE TINY
Especificaciones
Alcance (mm) 220
deceleración Método de Motor a reductor Acoplamiento directo
a salida
Longitud de cable robotizado (m) Estándar: 3,5 Opcional: 5, 10
Peso de cable robotizado 1,5 kg (3,5 m) 2,1 kg (5 m) 4,2 kg (10 m)

Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones

J.S.T. Mfg Co., Ltd. Conector SM SMR-6VB,
140°
120
140°
R2
°
120
pin SYM-001T-P0.6 (suministrado)

2
°
0

39 73
44
R3
0
R 75,7
27
105
60
90
5
10 92 4 pernos M6 de Ø7 utilizados para instalación 119

R109
No conecte ningún cable o tubo al cable autosoportado. Radio de trabajo

Esto podría reducir la precisión del posicionamiento.
Si conecta cables o tubos, utilice estos tubos de aire. El origen del eje X está a 0° ± 5° con respecto
41 109 111 a la parte delantera de la base del robot
45 Para obtener más detalles, consulte la sección “10 Conexión
463,5 de nuevos cables de usuario o tubos” en el capítulo 3.
133
° +/-
420 (425 durante la rotación del brazo)

5°

Elevación de 5 mm durante el
retorno al origen en el eje Z.
315
Tubos de usuario 1 (Ø3) Posición de origen de eje X, Y

A A Para el retorno al origen, mueva antes los
203 Sección transversal A-A ejes hacia la izquierda desde la posición
Tubos de usuario 2 (Ø3) mostrada anteriormente.
163,5 173
Ø 62 147
B 126
100+/-2 109,5
Terminal de masa M3
(Posición de origen de eje Z)
Recorrido
Conector para el cableado 55

del eje Z
100
del usuario (puede utilizarse nº 1 a 6, contacto de base) 50

J.S.T. Mfg Co., Ltd. Conector SM SMR-6VB, 25
0 0 pin SYM-001T-P0.6 (suministrado) 8
Ø 26 103 0
Use la crimpadora YC12. 11 15
No existe relación de fase entre la
parte plana y el origen del eje R 74
15 10
8 5
Para la instalación de la herramienta del usuario

30 30 4 M4 x 0,7, profundidad 6
24,5
0
Ø 10h7 -0,015
Diámetro de
planas
partes
Ancho
9 -0,2
entre
eje hueco: Ø4
0
24,5
Detalles de B
Robots SCARA 13
Robots SCARA
R6YXGL250 SERIE XG
Especificaciones
Alcance (mm) 250
Carga útil máxima (kg) 5 (4)*1
a salida
Tiempo de ciclo estándar: con carga útil de 2 kg*3 (s) 0,49
Opcional Brida herramienta R6YACXGLF
Eje hueco R6YACXGLS
Peso (kg) (sin cable robotizado) 14,5
*1 La carga útil máxima es de 4 kg cuando se instalan las opciones de brida herramienta y eje hueco,
Controlador
YRC 1.100 Programación/seguimiento de punto de E/S/comando remoto/operación mediante comunicación RS-232C
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 250 mm. Recorrido vertical: 150 mm. Carga útil máx. 5 kg R6YXGL250150YRCR0
Dimensiones
D D
27 27
5
780,5 780,5
5
150
150
93
60
104
140
90
60
4- 9 orificio pasante
Perno M8 para la instalación, 30 62
138,5 +/-2 134,5 +/-2
se usan 4 pernos 50 88
150
150
138 (Tamaño de base) (19~90) 0 0

11,5 15,5
Opcional: Cableado/tubos de usuario a través de guía

129 (máximo de 280 durante
la rotación del brazo)
56 150 100
1
Sección transversal B-B 661 1
614 la rotación del brazo)
B B
468
428
42 57 47 Tubos de usuario 3 (F4 azul) Conector sub D para el

283 Tubos de usuario 2 (F4 rojo) cableado del usuario
264 (puede utilizarse nº 1 a 10)
235 246 Tubos de usuario 1 (F4 negro)
230 35 222 XYM
202 181 Tipo estándar
187
30 12
174 ZRM
183 A A 149
167 129 XYP
4
138,5 +/-2 134,5 +/-2

112 C
Posición superior del eje Z en el
Carrera 150
tope mecánico. Elevación de 4 mm 76

Carrera 150
113
durante el retorno al origen del eje Z 0

16 h7 -0,018 33
12
0 0
0 0 Terminal de masa M4 20 20 ZRP 15,5
Montaje con brida herramienta
11,5 Rango de instalación
4
Posición inferior del Tipo estándar de la herramienta del usuario

eje Z en el tope mecánico
Orificios roscados para el cableado del usuario 6 M3x0,5. Profundidad 6 4- 4,5 orificio pasante
El peso de la herramienta que se fija aquí debe añadirse a la masa final.
,6
eco 11
22
22
partes planas
,6
eje hu 35
Ancho entre
ro de Dibujo detallado C
Diámet
22
15
,6
,6
22
22
90°
,6
02
50 70 20 Montaje con brida herramienta

0,
0,
4
02
Posición del tope mecánico del eje X: 142°

7
Sección transversal A-A Posición del tope mecánico del eje Y: 146°
2
0
30 h7 - 0,021
10
39
55 +0,012
4 H7 0 orificio pasante
39
10
Diámetro de eje hueco 11
14
Robots SCARA
R6YXGL350 SERIE XG
Especificaciones
Alcance (mm) 350
a salida
Eje hueco R6YACXGLS
Peso (kg) (sin cable robotizado) 15
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
D
27 27
5
780,5 780,5
5
150
150
93
60
104
140
90
60
4- 9 orificio pasante 30 62
Perno M8 para la instalación, 138,5 +/-2 134,5 +/-2
se usan 4 pernos 50 88
150
150
138 (Tamaño de base) (19~90) 0 0

11,5 15,5

56 150 200 la rotación del brazo)
Sección transversal B-B 661

B B
468
428
42 57 47 Tubos de usuario 3 (F4 azul)

Tubos de usuario 2 (F4 rojo) Conector sub D para el
283 Tubos de usuario 1 (F4 negro) cableado del usuario
264 (puede utilizarse nº 1 a 10)
235 246
230 35 222
202 XYM
187
30 12
174 181
183 A A ZRM
167 XYP 149
4
138,5 +/-2 134,5 +/-2

129
Posición superior del eje Z en el 112 C Tipo estándar
Carrera 150
tope mecánico. Elevación de 4 mm

Carrera 150
0 76
durante el retorno al origen del eje Z 16 h7 -0,018
113
33
12
0 0
0 0 15,5
11,5 Rango de instalación Terminal de masa M4 20 20 ZRP Montaje con brida herramienta
4
Tipo estándar de la herramienta del usuario

Posición inferior del eje Z en el tope mecánico
4 - 4,5
orificio pasante
Orificios roscados para el cableado del usuario 6 M 3 x 0,5. Profundidad 6
11
,6
hueco El peso de la herramienta que se fija aquí debe añadirse a la masa final.
22
22
eje 35
,6
etro de
partes planas
Ancho entre
15
Diám
22
,6
50 70 20
,6
22
Dibujo detallado C
22
90°
,6
02
0,
4
39
10
0,
02

2
39
10
0
30 h7 - 0,021 Diámetro Montaje con brida herramienta
de eje hueco 11
55 Posición del tope mecánico del eje X: 142°
+0,012 Posición del tope mecánico del eje Y: 146°
4 H7 0
orificio pasante
Robots SCARA 15
Robots SCARA
R6YXGL400 SERIE XG
Especificaciones
Alcance (mm) 400
a salida
Eje hueco R6YACXGLS
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
D D
27 27
5
93
780,5 780,5
5
150
150
60
104
140
90
60
se usan 4 pernos
50 88
138 (Tamaño de base) (19~90)
138,5 +/-2 134,5 +/-2
150
150
129 (máximo de 380 durante 0 0

Sección transversal B-B la rotación del brazo) 11,5 15,5
56 150 250
661 620 (máximo de 660 durante
614
B B
468
428

Conector sub D para
Tubos de usuario 2 (F4 rojo) el cableado del usuario
283 Tubos de usuario 1 (F4 negro) (puede utilizarse nº 1 a 10)
264
235 246 XYM
XYP
230 222 ZRM
187 202 181
30 12
183 A A 174 129 149

167 112 134,5 +/-2
4
138,5 +/-2
Carrera 150
C
Posición superior del eje Z en el 76
113
0 33
tope mecánico. Elevación de 4 mm 16 h7 -0,018
Carrera 150
12
durante el retorno al origen del eje Z 35 0 0
Terminal de masa M4 20 20 ZRP 15,5 Montaje con brida herramienta
0 0 35
11,5 Rango de instalación de
4
Tipo estándar la herramienta del usuario

Dibujo detallado C
Orificios roscados para el cableado del usuario 6 M 3x 0,5. Profundidad 6
4
11 El peso de la herramienta que se fija aquí debe añadirse a la masa final.

eco
2
0
eje hu
partes planas
30 h7
Ancho entre
- 0,021
ro de
Diámet
15
55
50 70 20
22
,6
,6
4- 4,5 orificio pasante

22

39 39
10 10
22
6
,6
,
22
90°
22
,6
02
0,
0,
02
Estándar/Montaje con brida herramienta Diámetro de eje hueco 11 +0,012

Posición del tope mecánico del eje Y: 146°
16
Robots SCARA
R6YXGL500 SERIE XG
Especificaciones
Alcance (mm) 500
deceleración Método Motor a reductor Acoplamiento directo
a salida
Eje hueco R6YACXGLS
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
D D
27 27
Tubos de usuario 3 (F4 azul)
5
793,5
5
Tubos de usuario 2 (F4 rojo)

150
150
Tubos de usuario 1 (F4 negro)

93
104
60
140
90
60
Conector D-sub para 4- 9 orificio pasante 194

el cableado del usuario se usan 4 pernos 162
(puede utilizarse nº 1 a 10) 50 88 147,5 +/-2
+/-2
150
150
0 0
1,5 2,5
129 (máximo de 315 durante Opcional: Cableado/tubos de usuario a través de guía
56 250 250
481
441

296 Tubos de usuario 2 (F4 rojo) Conector sub D para
277 el cableado del usuario
274 256 Tubos de usuario 1 (F4 negro) (puede utilizarse nº 1 a 10)
248 222 XYM
12
243 A A 202 ZRM

200 Estándar/Montaje con brida herramienta
174 XYP
4
30
196 Rango de instalación 167 194

+/-2 de la herramienta del usuario 129
0 112 162
16 h7 -
76 +/-2
35 C
113
33
150
1,5 12
0
150
0 0
Terminal de masa M4 20 20 ZRP 0
4
Posición superior del eje Z en el tope

Tipo estándar 2,5 Montaje con brida herramienta
mecánico. Elevación de 4 mm durante
el retorno al origen del eje Z

4- 4,5 orificio pasante
22
,6
,6
22
Orificios roscados para el cableado del usuario 6 M 3x 0,5. Profundidad 6 35

El peso de la herramienta que se fija aquí debe añadirse a la masa final. 11
eje hueco
22
partes planas
ro de
Ancho entre
,6
Diámet
,6
15
Dibujo detallado C
22
90°
50 70 20
22
4
,6
02
0,
0,
02
7
10 10
0
39 39
30 h7 - 0,021
55
+0,012
Robots SCARA 17
Robots SCARA
R6YXGL600 SERIE XG
Especificaciones
Alcance (mm) 600
a salida
Eje hueco R6YACXGLS
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
D D
27 27
5
793,5 793,5
Tubos de usuario 3 (F4 azul)
5
150
150
Tubos de usuario 2 (F4 rojo)

Tubos de usuario 1 (F4 negro)
93
104
60 60
140
90
4- 9 orificio pasante 194

Conector D-sub para Perno M8 para la instalación, 30 62
162
el cableado del usuario se usan 4 pernos 50 88 147,5 +/-2
(puede utilizarse nº 1 a 10)
151,5 +/-2
150
150
1,5
0 0
2,5
56 250 350 Opcional: Cableado/tubos de usuario a través de guía
481
441 Tubos de usuario 3 (F4 azul)
Tubos de usuario 2 (F4 rojo) Conector sub D para el
cableado del usuario
42 57 47 Tubos de usuario 1 (F4 negro) (puede utilizarse nº 1 a 10)
296
277 XYM
274 ZRM
256
248 222 XYP 194
12
243 A A 202 129 162

200 174 112 147,5 +/-2
Carrera 150
4
30
167 C
196 Rango de instalación 76
0
113
151,5 +/-2 16 h7 -0,018 de la herramienta del usuario 33

4 Carrera 150
12
35 0 0
20 20 2,5 Montaje con brida herramienta
1,5 Terminal de masa M4
0 0 ZRP
Tipo estándar
Posición superior del eje Z
en el tope mecánico. Elevación de 4 mm
35
durante el retorno al origen del eje Z
22
,6
,6
22
11 Dibujo detallado C 4- 4,5 orificio pasante

eje hueco
partes planas

Ancho entre
ro de
Diámet
15
22
,6
,6
22
4
Orificios roscados para el cableado del usuario 6 M3x0,5. Profundidad 6

90°

22
02
0
,6
2
30 h7
0,
- 0,021
0,
50 70 20
7

02
55

39 39
10 10
+0,012
Estándar/Montaje con brida herramienta

18
Robots SCARA
R6YXG500 SERIE XG
Especificaciones
Alcance (mm) 500
Especificaciones Longitud del brazo (mm) 200 300 200 300 ––––
deceleración Método Motor a reductor Acoplamiento directo
a salida
Velocidad máxima (XYZ: m/s) (R: °/s) 7,6 2,3 1,7 1.700

Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 500 mm. Recorrido vertical: 200 mm. Carga útil máx.: 10 kg R6YXG500200YRCR3
Alcance SCARA: 500 mm. Recorrido vertical: 300 mm, Carga útil máx.: 10 kg R6YXG500300YRCR3
Dimensiones
71 300 200
4-Ø11
40 120 Perno M10 para la instalación, se usan 4 pernos
120
79
14
5°
100
150
178
130°
R5
130°
79
00
Tubos de usuario 1 (Ø6 negro) 8

Conector sub D para el cableado del usuario R17
Tubos de usuario 2 (Ø6 rojo) 140
R3
Tubos de usuario 3 (Ø6 azul)

200 (Tamaño de base) 19~89
00
54 113
165
260
775
Z recorrido
300 mm
R2
R300
5
50
144
675
Z recorrido
652
200 mm
(Máximo de 660 114°
durante la rotación
del brazo)
Radio de trabajo del sistema izquierdo
5°
14
130°
130°
89
00
R5
373 R1
78
351
00
R3
81
283
165
259
260
253
al origen en el eje Z.
Elevación de 8 mm
242
durante el retorno
5
Tubos de usuario 1 (Ø6 negro) R2
213
204
R300
Rango de instalación
de la herramienta 187 Tubos de usuario 2 (Ø6 rojo) 50
A A
14
del usuario Conector sub D para el cableado del

71 Tubos de usuario 3 (Ø6 azul) 144
158,5 usuario (puede utilizarse nº 1 a 20)
40
137,6+/-2
125
115
105 XYP
Ø20h7 0
-0,021 114°
85
200 recorrido del eje Z
Ø50 80
XYM ZRP Radio de trabajo del sistema derecho
No existe relación de fase entre la ZRM 37 Posición del tope mecánico del eje X: 132°
superficie plana y el origen del eje R Posición del tope mecánico del eje Y: 147°
15
0 0 0 0
20 20
Terminal de masa M4 50 50
10

Aumenta 8 mm durante el retorno al origen en el eje Z
10
Diámetro de eje hueco Ø14

9
as 1
plan
4 orificios pasantes M4x0,7 para fijación de la herramienta

Se suministran cuatro tornillos de fijación M4X10L.
rtes
e pa
No atornille los tornillos a una profundidad superior

entr
a 10 mm desde la superficie inferior del brazo.

ho

Anc
R6YXG500 Z200mm R6YXG500 Z300mm

40
40
Recorrido del eje Z Nombre del modelo

200 mm R6YXG500200
300 mm R6YXG500300
10 32 M16X2. Profundidad 20 (parte inferior de la ranura)
Robots SCARA 19
Robots SCARA
R6YXG600 SERIE XG
Especificaciones
Alcance (mm) 600
a salida

Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 600 mm. Recorrido vertical: 300 mm, Carga útil máx.: 10 kg R6YXG600300YRCR3
Dimensiones
71 300 300
4-Ø11
120
79
145°
150
100
178
130°
130°
79
R6
00
Tubos de usuario 1 (Ø6 negro) Conector sub D para el cableado

Tubos de usuario 2 (Ø6 rojo) del usuario (puede utilizarse nº 1 a 20)
140
Tubos de usuario 3 (Ø6 azul) 200 (Tamaño de base) 19~89
54 113 R3 R180
00
220
775
Z recorrido
300 mm
135
R300
675
Z recorrido
200 mm 652
(Máximo de 660
del brazo) 135°

145°
89
130°
373
130°
00
351
R6
81
283
259
253
Elevación de 8 mm
242
durante el retorno
213 Tubos de usuario 1 (Ø6 negro) R180 00

R3
220
204
Rango de instalación de la Tubos de usuario 2 (Ø6 rojo)
herramienta del usuario A A 187
14
71 Conector sub D para el cableado del

158,5 usuario (puede utilizarse nº 1 a 20)
40
137,6+/-2
R300
125 135
115
105 XYP
Ø20h7 0
-0,021
85
Ø50 80
XYM ZRP
No existe relación de fase entre la ZRM 37
superficie plana y el origen del eje R

135°
15
0 0 0 0
20 20 Radio de trabajo del sistema derecho
Terminal de masa M4 50 50 Posición del tope mecánico del eje X: 132°
10
Posición del tope mecánico del extremo inferior del eje Z

10

9
as 1
plan

rtes
Se suministran cuatro tornillos de fijación M4X10L. No atornille los tornillos

e pa
a una profundidad superior a 10 mm desde la superficie inferior del brazo.

entr
ho

Anc
40

40

200 mm R6YXG600200
10 32 300 mm R6YXG600300
M16X2. Profundidad 20 (parte inferior de la ranura)
20
Robots SCARA
R6YXGH600 SERIE XG
Especificaciones
Alcance (mm) 600
a salida
Velocidad máxima (XYZ: m/s) (R: °/s) 7,7 2,3 1,7 920
Momento de inercia admisible respecto eje R*3 (kgm2) 1
Peso (kg) (sin cable robotizado) Eje Z, 200 mm: 48, Eje Z, 400 mm: 50

Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 600 mm. Recorrido vertical: 200 mm. Carga útil máx.: 20 kg R6YXGH600200YRCR3
Alcance SCARA: 600 mm. Recorrido vertical: 400 mm. Carga útil máx.: 20 kg R6YXGH600400YRCR3
Dimensiones
80 400 200
4-Ø14
130
150°
161
R6
°
°
130
00
99
8
R4 R24
220
189
120
00
99
Tubos de usuario 1 (Ø6 negro)

400

R400

Conector sub D para el cableado del usuario
100
63 128
97°
990
Z recorrido
400 mm
790
Z recorrido
200 mm
711
(Máximo de 770
del brazo)
130
°
°
150°
00
130
R6
R24
8
86 98
00
476 R4
440
400
99
368
R400
333,5 339,5
319,5
14
278
A A Conector sub D para el cableado del
273 254,5 Tubos de usuario 1 (Ø6 negro) 100
usuario (puede utilizarse nº 1 a 20)
Tubos de usuario 2 (Ø6 rojo)
45
208,7+/-2 219
Rango de instalación de la herramienta del usuario 97°

retorno al origen en el eje Z
No existe relación de fase entre la 160

superficie plana y el origen del eje R 140 140
Ø25h7 0
-0,021
120 Radio de trabajo del sistema derecho
Ø55 90 Posición del tope mecánico del eje X: 132°
XYM XYP Posición del tope mecánico del eje Y: 152°

47
ZRM ZRP
19
0 0 0 0
35 35
12
12

Ancho entre partes planas 24

48
48
R6YXGH600 Z200mm R6YXGH600 Z400mm
15 36 M20X2.5 Profundidad 20 (parte inferior de la ranura)

200 mm R6YXGH600200
400 mm R6YXGH600400
Robots SCARA 21
Robots SCARA
R6YXG700 SERIE XG
Especificaciones
Alcance (mm) 700
Repetición*1 (XYZ: mm) (R: °) +/–0,02 +/–0,01 +/–0.004
a salida

Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
80 400 300
4-Ø14
150°
161
130
R7
°
°
130
00
99
05
R2
220
189
120
R400
99
202

300
Tubos de usuario 2 (Ø6 rojo) Conector sub D para el cableado del 170
usuario (puede utilizarse nº 1 a 20)
R3

0
R40
100
0
140
63 128
990
Z recorrido 124°
400 mm
790
Z recorrido
200 mm
711
(Máximo de 770 durante
130
150°
°
°
130
00
R2 R7
05
98
476
R400
440
202
99
300
368
333,5 339,5
0
319,5
R3
278
14
273 100
0

R40
A A 254,5 Tubos de usuario 1 (Ø6 negro)

(puede utilizarse nº 1 a 20) 140
45
86 219
208,7+/-2 Tubos de usuario 3 (Ø6 azul)
Rango de instalación de la
No existe relación de fase entre la 160

Ø25h7 0
124°
-0,021
120
Ø55 90
XYM XYP
47
Radio de trabajo del sistema derecho
ZRM ZRP
19 Posición del tope mecánico del eje X: 132°
0 0 0 0
12
35 35
12

4 orificios pasantes M4x0,7 para fijación de la herramienta Se suministran cuatro
tornillos de fijación M4X10L. No atornille los tornillos a una profundidad superior
48

48

15 36 M20X2.5 Profundidad 20 (parte inferior de la ranura)

200 mm R6YXG700200
400 mm R6YXG700400
22
Robots SCARA
R6YXG800 SERIE XG
Especificaciones
Alcance (mm) 800
a salida

Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
80 400 400
4-Ø14
161
150°
130
99
°
130
220
189
120
R8
00
99
Tubos de usuario 1 (Ø6 negro) R207

Tubos de usuario 3 (Ø6 azul) (puede utilizarse nº 1 a 20)
R4

202
00
250
R3
0
100
R40
63 128
140
0
990
Z recorrido
400 mm
141°

790
Z recorrido
200 mm
711
(Máximo de 770
del brazo)
150°
130
°
98
°
130
476
00
R8
440
R207
99
368
333,5 339,5
00
202
319,5
250
R4
278
14
273 Conector sub D para el cableado del usuario

0

45
R3
208,7+/-2 86 219 100

0

R40
140
retorno al origen en el eje Z.
160
140 140
Ø25h7 0
-0,021 No existe relación de fase entre la superficie plana y el origen del eje R
120
Ø55 90
XYM XYP
47
ZRM ZRP
19 141°
0 0 0 0
12

Terminal de masa M4 52 52 Posición del tope mecánico del eje X: 132°
Posición del tope mecánico del extremo inferior del eje Z Posición del tope mecánico del eje Y: 152°
12


No atornille los tornillos a una profundidad superior a 10 mm desde la superficie inferior del brazo.

48
48
15 36 M20X2.5 Profundidad 20 (parte inferior de la ranura) R6YXG800 Z200mm R6YXG800 Z400mm

200 mm R6YXG800200
400 mm R6YXG800400
Robots SCARA 23
Robots SCARA
R6YXG900 SERIE XG
Especificaciones
Alcance (mm) 900
a salida

Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
80 400 500
4-Ø14
150°
161
130
99
°
130
R9
00
220
189
120
99

Tubos de usuario 2 (Ø6 rojo) 170 R252
Tubos de usuario 3 (Ø6 azul) (puede utilizarse nº 1 a 20) R4
00
0
R40
63 128
990
Z recorrido
400 mm 150
°
790
Z recorrido
200 mm
711
(Máximo de 770
del brazo)
150°
130
°
°
130
98
476
00
440
R9
99
368
333,5 339,5
2
319,5 R25 00
278
R4
14
273 Conector sub D para el cableado del usuario

45
208,7+/-2 86 219
R4

00

160
140 140
Ø25h7 0
-0,021 No existe relación de fase entre la superficie plana y el origen del eje R
120
Ø55 90
XYM XYP
47 °
ZRM ZRP 150
19
0 0 0 0
12
35 35
Terminal de masa M4 Posición del tope mecánico del eje X: 132°
52 52
12

No atornille los tornillos a una profundidad superior a 10 mm desde la superficie inferior del brazo.
48

48
R6YXG900 Z200mm R6YXG900 Z400

15 36 M20x2,5. Profundidad 20 (parte inferior de la ranura)
200 mm R6YXG900200
400 mm R6YXG900400
24
Robots SCARA
R6YXG1000 SERIE XG
Especificaciones
Alcance (mm) 1000
a salida
Ajuste de límite de movimiento 1, Límite suave 2, Tope mecánico (eje X, Y, Z)
*3 Existen límites para el ajuste del coeficiente de aceleración
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 1.000 mm. Recorrido vertical: 200 mm. Carga útil máx.: 20 kg R6YXG1000200YRCR3
Alcance SCARA: 1.000 mm. Recorrido vertical: 400 mm. Carga útil máx.: 20 kg R6YXG1000400YRCR3
Dimensiones
4-Ø14
Perno M12 para la instalación, se usan 4 pernos
80 400 600
50 145 150°
161
130
99
°
130
R1
00
220
189
120
R32
99
3
Conector sub D para el cableado
Tubos de usuario 3 (Ø6 azul) del usuario (puede utilizarse nº 1 a 20) 245 (Tamaño de base) (19~89)
R40
0
63 128
990
00
Z recorrido 400 mm
R4
150
°
790
Z recorrido 200 mm
711
(Máximo de 770
del brazo)
150°
98
130
476
°
°
130
440
0
00
99 R1
368
333,5 339,5 R323
319,5
278
Conector sub D para el
14
273 cableado del usuario

45
208,7+/-2 86 219
Rango de instalación Tubos de usuario 3 (Ø6 azul)
de la herramienta del usuario
durante el retorno al
0
Elevación de 6 mm
160 R40
origen en el eje Z
No existe relación de fase entre la

Ø25h7 0
-0,021
R40
120
0
Ø55 90
XYM XYP
47
ZRM ZRP
19
0 0 0 0
12
35 35
Terminal de masa M4 52 52 °
Posición del tope mecánico 150
del extremo inferior del eje Z


12



48
48
R6YXG1000 Z200 R6YXG1000 Z400

15 36 M20x2.5. Profundidad 20 (parte inferior de la ranura)
200 mm R6YXG1000200
400 mm R6YXG1000400
Robots SCARA 25
Robots SCARA
R6YXGSW300 SERIE XG – MONTAJE EN PARED

R6YXGSU300 MONTAJE EN PARED INVERTIDO
Especificaciones
Tipo W Tipo U
Alcance (mm) 300
a salida
Velocidad máxima (XYZ: m/s) (R: °/s) 4,4 1,0 1.020 720
Eje hueco R6YACXGLS
Controlador
Tabla de selección
Tipo Descripción Modelo
Modelo para montaje en pared Alcance SCARA: 300 mm. Recorrido vertical: 150 mm. Carga útil máx. 5 kg R6YXGSW300150YRCR0
Modelo para montaje en pared Alcance SCARA: 300 mm. Recorrido vertical: 150 mm. Carga útil máx. 5 kg R6YXGSU300150YRCR0
invertido
Dimensiones
C C
Conector D-sub para el cableado del usuario 43 27 27
(puede utilizarse nº 1 a 10) 501 501
93
5
150
150
26
140
104
90
26
13
Tubos de usuario 1 ( 4 rojo) 12

Tubos de usuario 2 ( 4 negro) 38 Terminal de masa M4
Tubos de usuario 3 ( 4 azul) 126
136 0 0
56 150 150 131

142±2 146±2
57 47
150
150
381 381
(Máximo de 410 durante
la rotación del brazo) 4 orificios pasantes M3x0,5
Opcional: Cableado/tubos de usuario a través de ranura
60 60 (No existe relación de fase respecto
Nota: el tipo invertido se instala del revés. al origen del eje R)
4- 9
Perno M8 para Como este orificio está previsto para la
B B la instalación, sujeción de cableado/tubos, no conviene
aplicar una carga elevada en él.
se usan 4 pernos
41
187,5
6H7
7,8
148 orificio pasante 8

(Tamaño de base)
2-R
135
7,8
6H7
7,8 7,8
185,5
92,5
Vista de C
25
0 0 0
16,5 14,5 16,5
46 35 46
51 59 51 35
94
94 72 de 11 98
30 12
42 tro
4 10
47
2 46
98
4
A A me co 146±2
Diá hue
130
0
4
30h7 -0,021
142±2
120
Rango de instalación eje

130
partes planas 15
55
120
de la herramienta del usuario Posición superior del eje Z

°
150
0 A
Posición superior 16h7 -0,018 en el tope mecánico.
Ancho entre
R300
Elevación de 4 mm durante
del eje Z en el tope 35 el retorno al origen del eje Z
150
mecánico. Elevación Sección transversal A-A

Posición inferior
4
de 4 mm durante del eje Z en el tope Montaje con brida herramienta

el retorno al origen R127
22
mecánico
,6
del eje Z
Diámetro de eje hueco 11 (Opcional)
Orificios roscados para el cableado
22
4
Posición inferior
,6
del usuario 6 M3x0,5. Profundidad 6 • Tope adicional superior del eje Z:

90°
del eje Z en el tope 50 70 20 Permite el cambio de la posición del origen del eje Z hasta un punto con una elevación
R1
El peso de la herramienta que se fija aquí 4 orificios pasantes de 4,5 50
,6
mecánico 240
22
de 12 mm, 15 mm o 18 mm (en pasos de 3 mm) o inferior respecto a la posición estándar.

debe añadirse a la masa final 4H7 +0,012 orificio pasante
0 • Tope adicional inferior del eje Z: 64° 4°
6
22 ,2
Permite el cambio de la posición del tope del eje Z hasta un punto con una elevación
0
,6
10
39 39
7±
de 17 mm o superior respecto a la posición estándar.

Vista de A Radio de trabajo
(Límite inferior del area de trabajo: 4 mm desde el tope adicional)
10
(No se puede usar cuando el cableado/tubos de usuario se tienden a través Posición del tope mecánico del eje X: 122°
del eje ranurado) Posición del tope mecánico del eje Y: 132°
26
Robots SCARA

Especificaciones
Tipo W Tipo U
Alcance (mm) 400
a salida
Velocidad máxima (XYZ: m/s) (R: °/s) 6,1 1,1 1.020 720
Eje hueco R6YACXGLS
Controlador
Tabla de selección
Modelo para montaje en pared Alcance SCARA: 400 mm. Recorrido vertical: 150 mm. Carga útil máx. 5 kg R6YXGSW400150YRCR0
Modelo para montaje en pared Alcance SCARA: 400 mm. Recorrido vertical: 150 mm. Carga útil máx. 5 kg R6YXGSU400150YRCR0
invertido
Dimensiones
Conector D-sub para el cableado del usuario 43 C C
27 27
(puede utilizarse nº 1 a 10) 501 501
93
5
26
150
150
140
104
90
13
26
Tubos de usuario 1 ( 4 rojo) 12

Tubos de usuario 2 ( 4 negro) Terminal de masa M4
38
Tubos de usuario 3 ( 4 azul) 126
0 0
136
56 150 250 131 142±2 146±2

57 47 4 orificios pasantes M3x0,5
150
150
381 381 (No existe relación de fase respecto

(Máximo de 410 durante al origen del eje R)
la rotación del brazo) Como este orificio está previsto para la
Opcional: Cableado/tubos de usuario a través de guía sujeción de cableado/tubos, no conviene
60 60 Nota: el tipo invertido se instala del revés. aplicar una carga elevada en él.
4- 9
Perno M8 para
B B la instalación,
7,8
se usan 4 pernos
41
187,5 6H7
orificio pasante 8
7,8
148
(Tamaño de base)
2-R 7,8 7,8

135
Vista de C
6H7
92,5
185,5
25
0 0
16,5 14,5 0
35 16.5
46 46
51 59 51 35
72
144°
144°
94
94
30 12
42 47 de 11 98
4 10
98
2 46
tro
125
°
4
A A 146±2
125
me co
4
142±2 Rango de instalación Diá hue

°
0
30h7
eje
-0,021
Posición superior 0 de la herramienta del usuario Posición superior del eje Z 55
150
16h7 -0,018
partes planas 15
del eje Z en el tope en el tope mecánico. Elevación A

de 4 mm durante el retorno
mecánico. Elevación 35
Ancho entre
150
al origen del eje Z R400

de 4 mm durante Sección transversal A-A Posición inferior R156
4
el retorno al del eje Z en el tope Montaje con brida herramienta

origen del eje Z mecánico
22
4
,6
Posición inferior Diámetro de eje hueco 11 (Opcional)

Orificios roscados para el cableado
22
R2
del eje Z en el tope

,6
del usuario 6 M3x0,5. Profundidad 6 • Tope adicional superior del eje Z:

05
90°
mecánico 50 70 20 Permite el cambio de la posición del origen del eje Z hasta un punto con una elevación
R1
El peso de la herramienta que se fija aquí 4 orificios pasantes de 4,5

,6
22
50
de 12 mm, 15 mm o 18 mm (en pasos de 3 mm) o inferior respecto a la posición estándar.

debe añadirse a la masa final. 4H7 +0,012 orificio pasante
0 • Tope adicional inferior del eje Z:
125° 125°
22 ,2
Permite el cambio de la posición del tope del eje Z hasta un punto con una elevación 240
0
,6
10 10
39 39
7±
de 17 mm o superior respecto a la posición estándar. Radio de trabajo

Vista de A
(Límite inferior del radio de trabajo: 4 mm desde el tope adicional)
(No se puede usar cuando el cableado/tubos de usuario se tienden a través Posición del tope mecánico del eje X: 127°
del eje ranurado) Posición del tope mecánico del eje Y: 146°
Robots SCARA 27
Robots SCARA

Especificaciones
Tipo W Tipo U
Alcance (mm) 500
a salida
Velocidad máxima (XYZ: m/s) (R: °/s) 7,6 2,3 1,7 1.700 800

Controlador
Tabla de selección
Modelo para montaje en pared Alcance SCARA: 500 mm. Recorrido vertical: 200 mm. Carga útil máx.: 10 kg R6YXGSW500200YRCR3
Alcance SCARA: 500 mm. Recorrido vertical: 300 mm, Carga útil máx.: 10 kg R6YXGSW500300YRCR3
Modelo para montaje en pared Alcance SCARA: 500 mm. Recorrido vertical: 200 mm. Carga útil máx.: 10 kg R6YXGSU500200YRCR3
invertido Alcance SCARA: 500 mm. Recorrido vertical: 300 mm, Carga útil máx.: 10 kg R6YXGSU500300YRCR3
Dimensiones
71 300 200 89,5
4 orificios pasantes M4x0,7 para fijación
106 Se suministran cuatro tornillos de fijación M4x10L.
Conector D-sub para
46 el cableado del usuario No atornille los tornillos a una profundidad superior a 10 mm desde la superficie inferior del brazo.
40 (puede utilizarse nº 1 a 20) El peso de la herramienta que se fija aquí debe añadirse a la masa final.
120
5°
10
10
5°
R5
125
0 0
°
40
39 40
178
100
40
R3
00
R248
10 32 M16×2. Profundidad 20 (parte inferior de la ranura)
Tubos de usuario 1 (f6 negro) Conector D-sub para
Tubos de usuario 2 (f6 rojo) el cableado del usuario 15
Tubos de usuario 3 (f6 azul) (puede utilizarse nº 1 a 20)
20 20 27
R3
Tubos de usuario 1 (f6 negro)

00
Tubos de usuario 2 (f6 rojo)

159 Terminal de masa M4
Tubos de usuario 3 (f6 azul)
54 113 110°
474 6- 11 orificio pasante
Z recorrido Perno M10 para la instalación Radio de trabajo del sistema izquierdo
300 mm se usan 6 pernos
406
50
374
Z recorrido
200 mm
10
5°
200 (Tamaño de base)
89,5
10
5°
00
125
R5
80
8 H7 orificio pasante
10
00
80
2-R R248 R3
202
8 H7
60
0
20
R30
89
72
50 110°

18 13,5 Posición del tope mecánico del eje X: 107°
158 Posición del tope mecánico del eje Y: 127°
48 42
59
88 MODELO PARA MONTAJE
14
97,5
A A 114 MODELO PARA EN PARED INVERTIDO
MONTAJE EN PARED
14
71 63
40
8
19
163,5 2
20 h7
Diámetro de eje hueco
Herramienta de usuario
nas
Elevación de 8mm durante el 50 rango de instalación

pla
retorno a origen en el eje Z

tes
No existe relación de fase entre

par
200
la superficie plana y el origen del eje R

e
entr
ho
300
Anc
10
Extremo inferior del eje Z R6YXGSW500200 R6YXGSW500300 R6YXGSU500200 R6YXGSU500300

Posición del tope mecánico Sección transversal A-A
Recorrido del eje Z Nombre del modelo Recorrido del eje Z Nombre del modelo
200 mm R6YXGSW500200 200 mm R6YXGSU500200
10
28
Robots SCARA

Especificaciones
Tipo W Tipo U
Alcance (mm) 600
a salida
Velocidad máxima (XYZ: m/s) (R: °/s) 8,4 2,3 1,7 1.700 800

Controlador
Tabla de selección
Alcance SCARA: 600 mm. Recorrido vertical: 300 mm, Carga útil máx.: 10 kg R6YXGSW600300YRCR3
invertido Alcance SCARA: 600 mm. Recorrido vertical: 300 mm, Carga útil máx.: 10 kg R6YXGSU600300YRCR3
Dimensiones
71 300 300 89,5
106 4 orificios pasantes M4x0,7 para fijación de la herramienta
Conector D-sub para Se suministran cuatro tornillos de fijación M4x10L.
46 No atornille los tornillos a una profundidad superior a 10 mm desde la superficie inferior del brazo.
120
(puede utilizarse nº 1 a 20) El peso de la herramienta que se fija aquí debe añadirse a la masa final.
145°
R6
°
00
130
130
°
39 40
40 40
178
100
R180
10 32
Tubos de usuario 1 (f6 negro) Conector D-sub para M16 ×2. Profundidad 20 (parte inferior de la ranura)
el cableado del usuario R 300
Tubos de usuario 2 (f6 rojo) (puede utilizarse nº 1 a 20) 15
Tubos de usuario 3 (f6 azul) 20 20 27
Tubos de usuario 2 (f6 rojo) 159 Terminal de masa M4
R300
Tubos de usuario 3 (f6 azul)
54 113 145
°
474
Z recorrido Radio de trabajo del sistema izquierdo
300 mm Perno M10 para la instalación
se usan 6 pernos
374
50
Z recorrido 89,5
200 mm
145°
130
130
00
80
R6
8 H7 orificio pasante
10
202
80
2-R R180
8 H7
0
R 30
60
20
89
R 300
50 °
145

18 13,5 Posición del tope mecánico del eje X: 132°
48 42 158 Posición del tope mecánico del eje Y: 147°
59
88 MODELO PARA MONTAJE
97,5 MODELO PARA
14
A A 114 EN PARED INVERTIDO

MONTAJE EN PARED
71 63
40
8
163,5 2
20h7 Rango de instalación de la herramienta del usuario
50
14
Aumenta 8 mm durante
19
el retorno al origen en el eje Z

as
No existe relación de fase entre la superficie plana y el origen del eje R

200
lan
sp
arte
300
re p
ent
ho
10
Posición inferior del eje Z en el tope mecánico R6YXGSW600300 R6YXGSU600200 R6YXGSU600300

Anc
R6YXGSW600200
Sección transversal A-A 200 mm R6YXGSW600200 200 mm R6YXGSU600200
10
Robots SCARA 29
Robots SCARA

Especificaciones
Tipo W Tipo U
Alcance (mm) 700
a salida
Velocidad máxima (XYZ: m/s) (R: °/s) 8,4 2,3 1,7 920 480

Controlador
Tabla de selección
Alcance SCARA: 700 mm. Recorrido vertical: 400 mm. Carga útil máx.: 20 kg R6YXGSW700400YRCR3
invertido Alcance SCARA: 700 mm. Recorrido vertical: 400 mm. Carga útil máx.: 20 kg R6YXGSU700400YRCR3
Dimensiones
80 400 300 114
53
Tubos de usuario 3 (f6 azul) Conector D-sub para 4 orificios pasantes M4x0,7 para fijación de la herramienta
20 Se suministran cuatro tornillos de fijación M4×10L.
Tubos de usuario 2 (f6 rojo) el cableado del usuario
20 34 No atornille los tornillos a una profundidad superior a 10 mm desde la superficie inferior del brazo.
Tubos de usuario 1 (f6 negro) (puede utilizarse nº 1 a 20) El peso de la herramienta que se fija aquí debe añadirse a la masa final.
160
130
21
R7
°
130
00
°
130
46
°
48 48
120
220
25
R310
Tubos de usuario 1 (f6 negro) 15 36 R 400
Conector D-sub para M 20 ×2,5. Profundidad 20 (parte inferior de la ranura)
Tubos de usuario 2 (f6 rojo) 19
Tubos de usuario 3 (f6 azul) el cableado del usuario
R40
219
0
63 128 130°
585 Perno M12 para la instalación Radio de trabajo del sistema izquierdo
Z recorrido se usan 6 pernos
400 mm
520
51
°
130
385 00
°
130
R7
130
Z recorrido
97,5
200 mm
8H7 orificio pasante
10 R310
97,5
247 2-R
8H7
R400
75
25
R4
00
98
71
35 130°
37 30 Posición del tope mecánico del eje X: 132°
71,5 65,5 Posición del tope mecánico del eje Y: 132°
85,5 198
127,3
14
132 A A MODELO PARA MONTAJE

150,5 MODELO PARA
EN PARED INVERTIDO
45
86 79 MONTAJE EN PARED
196,3 2
25h7 Rango de instalación de la herramienta del usuario 114
6
55
18
No existe relación de fase entre

200
la superficie plana y el origen del eje R

400
Elevación de 6 mm durante el retorno al origen en el eje Z

12
R6YXGSW700200 R6YXGSW700400 R6YXGSU700200 R6YXGSU700400

12
30
Robots SCARA

Especificaciones
Tipo W Tipo U
Alcance (mm) 800
a salida

Controlador
Tabla de selección
Dimensiones
80 400 400 114
Tubos de usuario 3 (f6 azul) 53 Se suministran cuatro tornillos de fijación M4x10L.
Conector D-sub para
Tubos de usuario 2 (f6 rojo) 20 el cableado del usuario No atornille los tornillos a una profundidad superior a 10 mm desde la superficie inferior del brazo.
Tubos de usuario 1 (f6 negro) 20 34 (puede utilizarse nº 1 a 20) El peso de la herramienta que se fija aquí debe añadirse a la masa final.
160
145°
21
130
130
48 48
R8
46
°
00
220
120
25
15 36 R241
Tubos de usuario 1 (f6 negro) Conector D-sub para
Tubos de usuario 2 (f6 rojo) 19 M 20 ×2,5. Profundidad 20 (parte inferior de la ranura)
el cableado del usuario R400
Tubos de usuario 3 (f6 azul) (puede utilizarse nº 1 a 20) 47 Terminal de masa M4
219
R40
0
63 128
145
°
Z recorrido Perno M12 para la instalación Radio de trabajo del sistema izquierdo
400 mm se usan 6 pernos
520
51
145°
385
97,5
Z recorrido
°
130
130
00
200 mm
R8
8H7 orificio pasante

°
10
97,5
2-R R241
8H7
247
75
0
R40
25
R4
00
98
71 °
145
35
37 30 Posición del tope mecánico del eje X: 132°
198 Posición del tope mecánico del eje Y: 147°
71,5 65,5
85,5
127,3
14
MODELO PARA MODELO PARA MONTAJE

132 A A
150,5 MONTAJE EN PARED EN PARED INVERTIDO
45
86 79
196,3 2
25h7 114
6
55 Rango de instalación de la herramienta del usuario

18
200


400
12

12
Robots SCARA 31
Robots SCARA

Especificaciones
Tipo W Tipo U
Alcance (mm) 900
a salida

Controlador
Tabla de selección
Dimensiones
80 400 500 114
53 4 orificios pasantes M4x0,7 para fijación de la herramienta
Tubos de usuario 3 (f6 azul) Conector D-sub para Se suministran cuatro tornillos de fijación M4x10L.
Tubos de usuario 2 (f6 rojo) No atornille los tornillos a una profundidad superior a 10 mm desde la superficie inferior del brazo.
20 34 (puede utilizarse nº 1 a 20)
Tubos de usuario 1 (f6 negro) El peso de la herramienta que se fija aquí debe añadirse a la masa final.
160
150°
21
130
130
48 48
46
120
220
°
R9
00
25
Tubos de usuario 1 (f6 negro) R253

Tubos de usuario 2 (f6 rojo) Conector D-sub para 19 15 36 M 20 ×2,5. Profundidad 20 (parte inferior de la ranura)
el cableado del usuario 47 Terminal de masa M4 R40
Tubos de usuario 3 (f6 azul) (puede utilizarse nº 1 a 20) 0
219
00
R4
63 128
150
585 6- 14 orificio pasante °
Z recorrido Perno M12 para la instalación
400 mm se usan 6 pernos Radio de trabajo del sistema izquierdo
520
51
385
150°
Z recorrido
97,5
200 mm
°
130
130
8 H7 orificio pasante 00
°
10 R9
97,5
247 2-R
8H7
R253
75
0
R40
25
98 R 400
71
°
35 150
0 0
37 30
71,5 65,5 198 Posición del tope mecánico del eje Y: 152°
85,5
14
127,3
132 A A
150,5
MODELO PARA MODELO PARA MONTAJE
45
196,3 2 86 79 EN PARED INVERTIDO

MONTAJE EN PARED
25 h7
6
114
55 Rango de instalación de la herramienta del usuario
18

200


400
12
Posición inferior del eje Z en el tope mecánico R6YXGSW900200 R6YXGSW900400 R6YXGSU900200 R6YXGSU900400
Sección transversal A-A Recorrido del eje Z Nombre del modelo Recorrido del eje Z Nombre del modelo
12
32
Robots SCARA

R6YXGSU1000 TIPO PARA MONTAJE EN PARED INVERTIDO
Especificaciones
Tipo W Tipo U
Alcance (mm) 1000
a salida

Controlador
Tabla de selección
Modelo para montaje en pared Alcance SCARA: 1.000 mm. Recorrido vertical: 200 mm. Carga útil máx.: 20 kg R6YXGSW1000200YRCR3
Alcance SCARA: 1.000 mm. Recorrido vertical: 400 mm. Carga útil máx.: 20 kg R6YXGSW1000400YRCR3
Modelo para montaje en pared Alcance SCARA: 1.000 mm. Recorrido vertical: 200 mm. Carga útil máx.: 20 kg R6YXGSU1000200YRCR3
invertido Alcance SCARA: 1.000 mm. Recorrido vertical: 400 mm. Carga útil máx.: 20 kg R6YXGSU1000400YRCR3
Dimensiones
80 400 600 114
53 Conector D-sub para 4 orificios pasantes M4x0,7 para fijación de la herramienta
Tubos de usuario 3 (f6 azul) 20 Se suministran cuatro tornillos de fijación M4x10L.
el cableado del usuario No atornille los tornillos a una profundidad superior a 10 mm desde la superficie inferior del brazo.
Tubos de usuario 2 (f6 rojo) 20 34 (puede utilizarse nº 1 a 20) El peso de la herramienta que se fija aquí debe añadirse a la masa final.
160
150°
120
21
130
130
48 48
46
R1
220
°
00
0
25
Tubos de usuario 1 (f6 negro) 15 36 R 324

M20×2,5. Profundidad 20 (parte inferior de la ranura)
Tubos de usuario 2 (f6 rojo) Conector D-sub para el cableado del usuario 19
Tubos de usuario 3 (f6 azul) (puede utilizarse nº 1 a 20) 47 R 40
219 Terminal de masa M4 0
00
63 128 R4
585 150
6- 14 orificio pasante °
Z recorrido Perno M12 para la instalación
400 mm se usan 6 pernos Radio de trabajo del sistema izquierdo
520
51
385
150°
Z recorrido
97,5
200 mm
°
130
130
8H7 orificio pasante 0

00
°
10 R1
97,5
247
2-R R324
8H7
75
0
R 40
25
98
R4
00
71
35 °
150
0 0
71,5 Posición del tope mecánico del eje X: 132°
85,5 65,5 198 Posición del tope mecánico del eje Y: 152°
127,3
14
132 A A
150,5 MODELO PARA MONTAJE
MODELO PARA
45
86 79 EN PARED INVERTIDO
196,3 2 MONTAJE EN PARED
25h7 114
6

55
18
200

400

12

Sección transversal A-A Recorrido del eje Z Nombre del modelo Recorrido del eje Z Nombre del modelo
12
Robots SCARA 33
Robots SCARA
R6YXGLC250 SERIE XG – TIPO SALA BLANCA
Especificaciones
Alcance (mm) 250
Grado de limpieza Clase ISO 3 (ISO 14644–1)*4 + ESD*5
Aire de admisión (N l/min) 30*6

*4 Clase 10 (0,1 μm) equivalente a FED–STD–209D,
*5 Existe la opción de prevención contra ESD (descarga electrostática), Póngase en contacto con su representante de OMRON si desea más detalles,
*6 La cantidad de admisión necesaria varía en función de las condiciones de uso y el entorno,
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 250 mm. Recorrido vertical: 150 mm. Carga útil máx. 4 kg R6YXGLC250150YRCR0
Dimensiones
Conector para el cableado del usuario Tubos de usuario 3 ( 4 azul)
Diá huec
eje
(puede utilizarse nº 1 a 10. 4-M3 x 0,5. Profundidad 5

me o:
Tubos de usuario 4 ( 4 blanco)

Tamaño del sujetacables: 13,1 a 15) (No existe relación de fase respecto al origen del eje R) 22
tro
212 4 orificios ,6
Como este orificio está previsto para la
de 11
Cubra con las tapas suministradas

35
96
cuando no se utilice. sujeción de cableado/tubos, no conviene pasantes de 4,5

60 60

104
22
22
,6
140
90
,6±
90°
7,8
0,0
,6
4
Tubos de usuario 1 ( 4 negro) 22

4- 9 0
Inserte el tapón suministrado cuando no se utilice. 30 62 E 30 h7 -0,021
2
7,8
Perno M8 para la instalación, se usan 4 pernos +0,012

55 02
Tubos de usuario 2 ( 4 rojo) 10 53 130 12 13,4 13,4 0, 22,6
183 (Tamaño de base) 7± Vista de E
Vista de F Dibujo detallado D
70
56 F 150 100 117
839 Máximo de 240 durante Rango de
809 la rotación del brazo 38 instalación de
la herramienta
10 10
(150)
42
del usuario
689
661 0
16 h7 -0,018
632±10
614 Máximo de 660 durante
la rotación del brazo Forma del extremo del eje Z
510 Tubos de usuario 1 ( 4 negro)

Inserte el tapón suministrado cuando no se utilice.
428
Tubos de usuario 2 ( 4 rojo)
51 57 Tubos de usuario 3
43 ( 4 azul) Junta de aire de aspiración 12
283 48
264 Tubos de usuario 4 Conector para el cableado del usuario
246 ( 4 blanco) (puede utilizarse nº 1 a 10.
234 221
90 Tamaño del sujetacables: 13,1 a 15)
202
173 167 Cubra con las tapas suministradas
133 cuando no se utilice.
120 93
71 98 65
A A 58 D
54,5±2 45 61 50,5±2
32
4
32 0
0 0 12
150
0 0
Posición superior del eje Z en el tope mecánico Terminal 6 22,5 Montaje con brida herramienta
150
Elevación de 4 mm durante el retorno al origen en el eje Z de masa M4 10 26 99,5

95,5 31 52
4
partes planas: 15
11
134
129
ec de
°
°
134
Ancho entre
129
0
hu tro
50 70 20
°
°
R4
o:
eje iáme
R250
213 63
39 39
• El robot no se puede usar en una posición

10 10
en la que la brida de la base, el cable robotizado, 8

la ranura, los fuelles y la brida herramienta R10
interfieran entre sí en el radio de trabajo que
Orificios roscados para el cableado del usuario 6 M3x0,5. Profundidad 6 se muestra arriba. 184
R1
El peso de la herramienta que se fija aquí debe añadirse a la masa final. • Posición del tope mecánico del eje X: 131° 46°
50
• Posición del tope mecánico del eje Y: 136° 46°
34
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 350
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
Diá huec
eje
me o:
Tamaño del sujetacables: 13,1 a 15) (No existe relación de fase respecto al origen del eje R) 22
tro
212 4 orificios ,6
Como este orificio está previsto para la
de 11
Cubra con las tapas suministradas 35 pasantes de 4,5
96
cuando no se utilice. sujeción de cableado/tubos, no conviene

60 60
104
22
22
,6
140
,6±
90
90°
7,8
0,0
,6
4

4- 9 0
2
7,8

Tubos de usuario 2 ( 4 rojo) 55 02
10 53 130 12 13,4 13,4 0, 22,6
183 (Tamaño de base) 7± Vista de E
Vista de F Dibujo detallado D
70
56 F 150 200 117
la herramienta
10 10
(150)
42
del usuario
689 0
661 16 h7 -0,018
632±10
la rotación del brazo
Forma del extremo del eje Z

428
51 57
Tubos de usuario 3
283 48
246 ( 4 blanco)
234 221 (puede utilizarse nº 1 a 10.
90
173 167 Cubra con las tapas suministradas 65
133 D
93 cuando no se utilice. 50,5±2
120
71 98 0
A A 58
54,5±2 45 61
150

32 32
4
0 0 12 99,5
0 0
Posición superior del eje Z en el tope mecánico Terminal 6 22,5
150
Elevación de 4 mm durante el retorno al origen en el eje Z de masa M4 10 26

95,5 31
°
134
134
4
partes planas: 15
129
°
R1
129
11
ec de
44
°
Ancho entre
50 70 20 R350
hu tro
o:
eje iáme
10 10
39 39

D
en la que la brida de la base, el cable robotizado,

276
la ranura, los fuelles y la brida herramienta

interfieran entre sí en el radio de trabajo
Orificios roscados para el cableado del usuario 6 M3x0,5. Profundidad 6 que se muestra arriba. 184
R150
El peso de la herramienta que se fija aquí debe añadirse a la masa final. • Posición del tope mecánico del eje X: 131°
• Posición del tope mecánico del eje Y: 136° 76° 76°
Robots SCARA 35
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 400
*6 La cantidad de admisión necesaria varía en función de las condiciones de uso y el entorno.
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
Diá huec
Tubos de usuario 3 ( 4 azul)
eje

me o:
Tamaño del sujetacables: 13,1 a 15) Tubos de usuario 4 ( 4 blanco) (No existe relación de fase respecto al origen del eje R)
tro
212 22
Como este orificio está previsto para la 4 orificios
de 11
,6
Cubra con las tapas suministradas 35
96
sujeción de cableado/tubos, no conviene pasantes de 4,5

cuando no se utilice.
60 60
104

22
140
90
22
,6±
90°
,
7,8
0,0
6
4
Tubos de usuario 1 ( 4 negro)

6
,
22
30 62 4- 9 0
Inserte el tapón suministrado cuando no se utilice. E 30 h7 -0,021
2
7,8

Tubos de usuario 2 ( 4 rojo) 55 4 H7 0 orificio pasante
13,4 13,4
22 2
0
,6
10 53 130 12
0,
7±
183 (Tamaño de base) Vista de F Dibujo detallado D Vista de E
70
56 F 150 250 117
la herramienta
10 10
(150)
42
del usuario
689 0
661 16 h7 -0,018
632±10

Inserte el tapón suministrado
283 48
234 246 ( 4 blanco)
221 (puede utilizarse nº 1 a 10.
90 202 Tamaño del sujetacables: 13,1 a 15)
133 65 D
93 cuando no se utilice. 50,5±2
120 71 98 0
A A 58
150
54,5±2 45 61
32 Montaje con brida herramienta
4
32
0 0 12
0 0 99,5
Posición superior del eje Z en el tope mecánico 6 22,5
150
Elevación de 4 mm durante el retorno al origen en el eje Z Terminal 10 26

de masa M4
144
°
95,5 31
144

°
4
partes planas: 15
129
°
129
11
ec de
°
Ancho entre
50 70 20 R400
hu tro
o:
R156
eje iáme
39 39
10 10

D

307

Sección transversal A-A • Posición del tope mecánico del eje X: 131°
R150
36
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 500
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
(puede utilizarse nº 1 a 10. Tubos de usuario 4 ( 4 blanco)
Diá huec
eje
4-M3 x 0,5. Profundidad 5 me o:
Tamaño del sujetacables: 13,1 a 15) 212 (No existe relación de fase respecto al origen del eje R) tro
Cubra con las tapas suministradas Como este orificio está previsto para la 22
96
de 11
cuando no se utilice. sujeción de cableado/tubos, no conviene 35 ,6
60 60
104

22
140
90
22
,6±
90°
,6
7,8
0,0
4
Tubos de usuario 1 ( 4 negro) ,6

22
4- 9 0
Inserte el tapón suministrado E 30 h7 -0,021
2
7,8
+0,012
30 62 Perno M8 para la instalación, se usan 4 pernos 4 H7 0 orificio pasante
cuando no se utilice. 13,4 13,4 55
22 2
10 53 130 12
0
,6
0,
7±
Tubos de usuario 2 ( 4 rojo) 183 (Tamaño de base) Vista de F Dibujo detallado D Vista de E
70
56 F 250 250 117 Rango de
852 Máximo de 160 durante 38 instalación de
822 la rotación del brazo la herramienta
10 10
42
del usuario
(150)
702 675±10 0
16 h7 -0,018
674
Máximo de 730 durante
627 Forma del extremo del eje Z

441 Inserte el tapón suministrado
cuando no se utilice
51 57 Junta de aire de aspiración 12
43 Tubos de usuario 3
296 48 ( 4 azul) Conector para el cableado del usuario
256 Tubos de usuario 4 Tamaño del sujetacables: 13,1 a 15)
247 90 221 ( 4 blanco)
202 Cubra con las tapas suministradas
146 167 78
D
93 63,5±2
133 71
A A 58 98 0
67,5±2 45 61
150
4
32 Montaje con brida herramienta

150
12
32 86,5
0 0 0
0
82,5 Elevación de 4 mm durante el retorno al origen en el eje Z de masa M4 10 26
4
4°
144
Posición inferior del eje Z en el tope mecánico 31

14
partes planas: 15
129
°
R5
50 70 20
129
11
ec de
Ancho entre
°
0
hu tro
o:
eje iáme
39 39
10 10

D

R1
407

Orificios roscados para el cableado del usuario 4 M3x0,5. Profundidad 6 que se muestra arriba.
Sección transversal A-A 184
50
75° 75°
R2
• Posición del tope mecánico del eje Y: 146°
Robots SCARA 37
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 600
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
(puede utilizarse nº 1 a 10. Tubos de usuario 4 ( 4 blanco) Diá huec
eje
4-M3 x 0,5. Profundidad 5 me o:
Tamaño del sujetacables: 13,1 a 15) 212 (No existe relación de fase respecto al origen del eje R) tro
Cubra con las tapas suministradas Como este orificio está previsto para la 22
de 11
96
cuando no se utilice. sujeción de cableado/tubos, no conviene 35 ,6

104
60 60

22
140
90
22
,6±
90°
,6
7,8
0,0
4

,
22
4- 9 E
0
30 h7 -0,021
2
7,8
30 62 Perno M8 para la instalación, se usan 4 pernos +0,012

cuando no se utilice. 13,4 13,4 55
22 2
10 53 130 12
0
,6
0,

7±

F 70
56 250 350 117 Rango de
10 10
42
del usuario
(150)
702 675±10 0
16 h7 -0,018
627 la rotación del brazo Forma del extremo del eje Z

441 Inserte el tapón suministrado
cuando no se utilice
51 57 Junta de aire de aspiración 12
43 Tubos de usuario 3
296 48 ( 4 azul) Conector para el cableado del usuario
256 Tubos de usuario 4 Tamaño del sujetacables: 13,1 a 15)
247 90 221 ( 4 blanco)
202 Cubra con las tapas suministradas
146 167 78
D
93 63,5±2
133 71
A A 58 98 0
67,5±2 45 61
150
4

150
32 32
0 12 86,5
0 0 0
Elevación de 4 mm durante el retorno al origen en el eje Z Terminal
82,5 10 26 4° 14
de masa M4 14 4°
4
Posición inferior del eje Z en el tope mecánico 31

partes planas: 15
129
°
129
50 70 20
11
ec de
R600
Ancho entre
hu tro
o:
eje iáme
39 39
10 10

D
8
Orificios roscados para el cableado del usuario 4 M3x0,5. Profundidad 6 interfieran entre sí en el radio de trabajo 184
R250
que se muestra arriba.

El peso de la herramienta que se fija aquí debe añadirse a la masa final. Sección transversal A-A • Posición del tope mecánico del eje X: 131°
38
Robots SCARA
R6YXGLP250 SERIE XG – TIPO IP65
Especificaciones
Alcance (mm) 250
a salida
Clase de protección*4 Equivalente a IP65 (IEC 60529)
*4 No use robots donde la sección de fuelles esté expuesta directamente a chorros de agua. Póngase en contacto con su representante de OMRON si desea información sobre
estructuras resistentes al goteo que impida la entrada de otro líquido que no sea agua.
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 250 mm. Recorrido vertical: 150 mm. Carga útil máx. 4 kg. Clase de protección: IP65 R6YXGLP250150YRCR0
Dimensiones
Diá huec

eje

me o:
Tubos de usuario 4 ( 4 blanco) (No existe relación de fase respecto al origen del eje R)
Tamaño del sujetacables: 13,1 a 15)
tro
22
212 Como este orificio está previsto para la 4 orificios

de 11
,6

96
cuando no se utilice. sujeción de cableado/tubos, no conviene pasantes de 4,5

aplicar una carga elevada en él. 22
60 60
104
,6±
0,0
22
140
90
90°
2
,6
7,8
,6

22
4- 9 0
2
7,8

55 4 H7 0 orificio pasante
13,4 13,4
22 2
10 53 130 12
0
,6

0,
7±
70
56 F 150 100 117
la herramienta
10 10
(150)
42
del usuario
689
661 0
16 h7 -0,018
632±10
614 Máximo de 660 durante Forma del extremo del eje Z

428
43 ( 4 azul) No se utiliza. Inserte el tapón suministrado en la unión.
283 48
246 ( 4 blanco)
90
120 93
71 98 65 D
A A 58 50,5±2
54,5±2 45 61
32 0
4
32
12
150
0 0 0 0 Montaje con brida herramienta

150
Elevación de 4 mm durante el retorno al origen en el eje Z de masa M4 10 26 99,5
95,5 31 52
4
partes planas: 15
11
129
134
ec de
°
Ancho entre
129
134
0
hu tro
50 70 20
°
°
o:
R4
eje iáme
R250
213 63
39 39

10 10

8
Sección transversal A-A 184
R1
El peso de la herramienta que se fija aquí debe añadirse a la masa final. • Posición del tope mecánico del eje X: 131° 46°
50
• Posición del tope mecánico del eje Y: 136° 46°
Robots SCARA 39
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 350
a salida
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
Diá huec

eje
4-M3 x 0,5. Profundidad 5

me o:
(puede utilizarse nº 1 a 10. Tubos de usuario 4 ( 4 blanco) (No existe relación de fase respecto al origen del eje R)
tro
Tamaño del sujetacables: 13,1 a 15)

22
212 Como este orificio está previsto para la 4 orificios

de 11
,6

96
sujeción de cableado/tubos, no conviene

60 60
104
22
22
,6±
140
90
90°
,6
7,8
0,0
4
,6

22
0
Inserte el tapón suministrado cuando no se utilice. 30 62 4- 9 E 30 h7 -0,021
2
7,8

55 4 H7 0 orificio pasante
Tubos de usuario 2 ( 4 rojo) 13,4 13,4
22 2
10 53 130 12
0
,6
0,
7±
70
56 F 150 200 117
la herramienta
10 10
(150)
42
del usuario
689 0
661 16 h7 -0,018
632±10

428
51 57
43 Tubos de usuario 3 No se utiliza. Inserte el tapón suministrado en la unión.
283 48 ( 4 azul)
264 246 Tubos de usuario 4 Conector para el cableado del usuario
234 221 ( 4 blanco) (puede utilizarse nº 1 a 10.
90
133
120 93 cuando no se utilice. 65
71 D
A A 98 50,5±2
58
54,5±2 45 61 0
32
4
32
12
150
0 0 Montaje con brida herramienta

0 0
150
99,5
Elevación de 4 mm durante el retorno al origen en el eje Z de masa M4 10 26
95,5 31
4
partes planas: 15
134
134
11
ec de
129
°
Ancho entre
R1
129
hu tro
50 70 20 44
o:
R350
eje iáme

10 10
39 39

276

R150
40
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 400
a salida
Velocidad máxima (XYZ: m/s) (R: °/s) 6,1 1.1 1.020
Opcional Brida de herramienta R6YACXGLF
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones Diá huec

eje

me o:
(puede utilizarse nº 1 a 10. (No existe relación de fase respecto al origen del eje R)
tro
Tamaño del sujetacables: 13,1 a 15) 212

22
Como este orificio está previsto para la 4 orificios

de 11
,6

96
sujeción de cableado/tubos, no conviene

cuando no se utilice. aplicar una carga elevada en él.
60 60
104
22
140
22
,6±
90
90°
,6
7,8
0,0
4
,6

22
0
30 62 4- 9 E 30 h7 -0,021
2

7,8
+0,012
Perno M8 para la instalación, se usan 4 pernos 4 H7 0 orificio pasante
13,4 13,4 55
22 2

0
,6
0,
10 53 130 12
7±
Vista de F Dibujo detallado D Vista de E

F 70
56 150 250 117
la herramienta
10 10
(150)
42
del usuario
689
0
661 16 h7 -0,018
632±10

428
51 57 Tubos de usuario 3 No se utiliza. Inserte el tapón
43 ( 4 azul) suministrado en la unión.
283 48
234 246 ( 4 blanco)
90 202 Tamaño del sujetacables: 13,1 a 15)
120 93 65
71 D
98 50,5±2
A A 58
54,5±2 45 61 0
32
4
32
150
0 0 12 Montaje con brida herramienta

0 0
150
Terminal de masa M4 99,5

Elevación de 4 mm durante el retorno al origen en el eje Z 10 26
95,5 31
4
144
°
partes planas: 15
144
°
11
ec de
129
°
Ancho entre
129
hu tro
50 70 20
o:
°
eje iáme
R400
R156
39 39
10 10

307

Sección transversal A-A • Posición del tope mecánico del eje X: 131° 184
R150
Robots SCARA 41
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 500
a salida
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
Diá hue
(puede utilizarse nº 1 a 10.

eje

me co:
Tamaño del sujetacables: 13,1 a 15) 212 (No existe relación de fase respecto al origen del eje R)
tro
22
Cubra con las tapas suministradas Como este orificio está previsto para la
de 11
,6
96
sujeción de cableado/tubos, no conviene 35

60 60
104
22
140
22
,6±
90
90°
,6
7,8
0,0
4
,6

22
0
30 62 4- 9 E 30 h7 -0,021
2

7,8
+0,012
Perno M8 para la instalación, se usan 4 pernos 55 4 H7 0 orificio pasante
cuando no se utilice. 13,4 13,4
22 2
0,0
,6
10 53 130 12
7±
Vista de F Dibujo detallado D Vista de E

F 70
56 250 250 117
Rango de
852 Máximo de 160 durante instalación de
38
10 10
del usuario
42
(150)
702 675±10 0
674 16 h7 -0,018
441 Tubos de usuario 2 ( 4 rojo)

51 57 No se utiliza. Inserte el tapón
Tubos de usuario 3
43 48 ( 4 azul)
suministrado en la unión.
296
247 90 221
( 4 blanco) (puede utilizarse nº 1 a 10.
186
93 cuando no se utilice. 78
133 D
A A 71 98 63,5±2
67,5±2 58
45 61 0
4
32
150
32
150
0 12 Montaje con brida herramienta

0 0 0
Terminal 6 22,5 86,5
Posición superior del eje Z en el tope mecánico de masa M4 10 26
82,5 Elevación de 4 mm durante el retorno al origen en el eje Z
31
4

4°
partes planas: 15
144
14
11
°
ec de
129
°
50 70 20
Ancho entre
R5
129
hu tro
o:
00
°
eje iáme

39 39
10 10

55
407

que se muestra arriba.
Orificios roscados para el cableado del usuario 4 M3x0,5. Profundidad 6 Sección transversal A-A • Posición del tope mecánico del eje X: 131° 184
50
El peso de la herramienta que se fija aquí debe añadirse a la masa final. • Posición del tope mecánico del eje Y: 146° 75° 75°
R2
42
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 600
a salida
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
Conector para el cableado del usuario Tubos de usuario 3 ( 4 azul) Diá huec
eje
Tubos de usuario 4 ( 4 blanco) 4-M3 x 0,5. Profundidad 5

me o:
Tamaño del sujetacables: 13,1 a 15) 212 (No existe relación de fase respecto al origen del eje R)
tro
22
Cubra con las tapas suministradas Como este orificio está previsto para la
de 11
,6
96
sujeción de cableado/tubos, no conviene 35

104
60 60
22
140
90
22
,6±
90°
,6
7,8
0,0
4
,6

22
0
4- 9 E 30 h7 -0,021
2

7,8
30 62 +0,012
Perno M8 para la instalación, se usan 4 pernos 55 4 H7 0 orificio pasante
cuando no se utilice. 13,4 13,4
22 2
10 53 130 12
0,0
,6
7±
Tubos de usuario 2 ( 4 rojo) Vista de F Dibujo detallado D Vista de E

F 70
56 250 350 117
Rango de
10 10
42
del usuario
(150)
702 675±10 0
674 16 h7 -0,018

441
51 57 No se utiliza. Inserte el tapón
Tubos de usuario 3
43 48 ( 4 azul) suministrado en la unión.
296
247 ( 4 blanco) (puede utilizarse nº 1 a 10.
90 221
186
93 cuando no se utilice. 78
133 71 63,5±2 D
A A 98
58
67,5±2 45 61 0
4
150
32 32
150
0 12
0 0 0
86,5
Elevación de 4 mm durante el retorno al origen en el eje Z Terminal de masa M4 10 26
82,5 31 14
4°
4
Posición inferior del eje Z en el tope mecánico 14 4°

partes planas: 15
11
ec de
129
°
Ancho entre
50 70 20
129
hu tro
o:
R600
eje iáme

39 39
10 10

que se muestra arriba. 184
Orificios roscados para el cableado del usuario 4 M3x0,5. Profundidad 6 Sección transversal A-A
R250
• Posición del tope mecánico del eje X: 131°

El peso de la herramienta que se fija aquí debe añadirse a la masa final. • Posición del tope mecánico del eje Y: 146° 97° 97°
Robots SCARA 43
Robots SCARA
R6YXGP500 SERIE XG – TIPO IP65
Especificaciones
Alcance (mm) 500
a salida
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 500 mm. Recorrido vertical: 200 mm. Carga útil máx.: 8 kg. Clase de protección: IP65 R6YXGP500200YRCR3
Alcance SCARA: 500 mm. Recorrido vertical: 300 mm, Carga útil máx.: 8 kg. Clase de protección: IP65 R6YXGP500300YRCR3
Dimensiones
(puede utilizarse nº 1 a 20. Tamaño del sujetacables: 16 a 18) 250
Cubra con las tapas suministradas
120
20
0
79 79
25 H7+0,021
00
178
100
0
R5
6
72 h7 -0,03
°
130
130

°
40 120 4- 11 R3
00
P.C
Tubos de usuario 2 ( 6 rojo) 62 Perno M10 para la instalación, se usan 4 pernos R178
.D.6
P.C.D
60° 6°
0
Tubos de usuario 3 ( 6 azul) 222 16 .36

3
Nota: Inserte el tapón suministrado cuando no se utilice.

(Tamaño de base)
292

Forma del extremo * No existe relación de fase entre cada
81 300 200 176 del eje Z posición de los orificios roscados M5
R30
y la posición del origen del eje R.

0
Z recorrido 53 114 135

300 mm 785 107°
Z recorrido 710 (máximo de 760 durante
200 mm 685 la rotación del brazo)
R5
00
130
°
479
130
°
00
R3
R178
351 373 Conector para el cableado del usuario
283 38 (Tubos de purga de aire) Tamaño del sujetacables: 16 a 18)
245 259
Conecte una manguera Cubra con las tapas suministradas
292
y extiéndala hasta una posición 40

no expuesta al agua y al polvo.
300 recorrido del eje Z 20
71 91 159 120
117,6+/-2
0
Orificio de purga de aire de la unión del eje X ( 6) 115

R30
72 h7 135
70
10 al origen en el eje Z.
Elevación de 8 mm
Orificio de purga de aire de la unión del eje Y ( 6)

durante el retorno
50
0 Terminal de masa M4 30 107°
0
Inserte el tapón suministrado cuando no se utilice 25 40
Tubos de usuario 2 ( 6 rojo) • El robot no se puede usar en una posición
Tubos de usuario 3 ( 6 azul) en la que la brida de la base, el cable robotizado,
la ranura y los fuelles interfieran entre sí en el
10
Posición inferior del eje Z en el tope mecánico radio de trabajo que se muestra arriba.
44
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 600
a salida
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 600 mm. Recorrido vertical: 300 mm, Carga útil máx.: 8 kg. Clase de protección: IP65 R6YXGP600300YRCR3
Dimensiones
(puede utilizarse nº 1 a 20. Tamaño del sujetacables: 16 a 18)
250
Cubra con las tapas suministradas cuando no se utilice.
120
20
79 79
0
25 H7+0,021
00
178
100
0
R6
6
72 h7 -0,03
°
130
130
Tubos de usuario 1 ( 6 negro) 40 120 4- 11
°
R3
P.C
Tubos de usuario 2 ( 6 rojo) 62 Perno M10 para la instalación, se usan 4 pernos 00 R180
.D.6
P.C.D
60° 6°
0
.36
Tubos de usuario 3 ( 6 azul) 222 16
3
256
Nota: Inserte el tapón suministrado cuando no se utilice. (Tamaño de base)

Forma del extremo * No existe relación de fase entre cada
81 300 300 176 posición de los orificios roscados M5
R30
del eje Z
y la posición del origen del eje R. 135
53 114 151 (máximo de 300 durante la rotación del brazo)
0
128°
Z recorrido
300 mm 785 Radio de trabajo del sistema izquierdo
Z recorrido 710 (máximo de 760 durante
200 mm 685 la rotación del brazo)
R6
00
°
130
130
479
256
R18
00
0
373
R3

283 38 (Tubos de purga de aire) Tamaño del sujetacables: 16 a 18)
245 259 Conecte una manguera Cubra con las tapas suministradas
no expuesta al agua y al polvo.
71 91 159 120
117,6+/-2 72 h7 Orificio de purga de aire de la unión del eje X ( 6) 115
0
R30
70 135
Elevación de 8 mm
durante el retorno
Orificio de purga de aire de la unión del eje Y ( 6) °

50 128
0 0 Terminal de masa M4 30
Inserte el tapón suministrado cuando no se utilice 25 40
10

Tubos de usuario 3 ( 6 azul) en la que la brida de la base, el cable robotizado,
la ranura y los fuelles interfieran entre sí en el
10
Posición inferior del eje Z radio de trabajo que se muestra arriba.

en el tope mecánico • Posición del tope mecánico del eje X: 132°
Robots SCARA 45
Robots SCARA
R6YXGHP600 SERIE XG – TIPO IP65
Especificaciones
Alcance (mm) 600
deceleración Método de trans- Motor a reductor Acoplamiento directo
misión de velocidad
a salida
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 600 mm. Recorrido vertical: 200 mm. Carga útil máx.: 18 kg. Clase de protección: IP65 R6YXGHP600200YRCR3
Alcance SCARA: 600 mm. Recorrido vertical: 400 mm. Carga útil máx.: 18 kg. Clase de protección: IP65 R6YXGHP600400YRCR3
Dimensiones
Cubra con las tapas suministradas cuando no se utilice. 275
161
0
20
99
25 H7 +0,021
220
6
120
0 00
90 h7 -0,035 R6
99
130
130

R4
50 145
00
4- 14
P.C
Tubos de usuario 2 ( 6 rojo) R248

.D.7
75 Perno M12 para la instalación, se usan 4 pernos P.C.D

0
Tubos de usuario 3 ( 6 azul) .36

60° 6°
260 16
3
Nota: Inserte el tapón suministrado cuando no se utilice. (Tamaño de base)

400

* No existe relación de fase entre cada
R26
90 400 200 201 Forma del extremo posición de los orificios roscados M5
175 (máximo de 300 durante la rotación del brazo) del eje Z
Z recorrido
5
63 128
R40

98 158
400 mm 1.000
0
97°
Z recorrido
200 mm 800 813 (máximo de 920 durante la rotación del brazo)
R6
00
°
130
130
568
°
00
R248
R4
476
440 Conector para el cableado del usuario
99
368 38 (Tubos de purga de aire) (puede utilizarse nº 1 a 20.
400
324 339,5 Tamaño del sujetacables: 16 a 18)

Conecte una manguera 35
5
254,5 y extiéndala hasta una posición Cubra con las tapas suministradas
R26
20
86 101 219 no expuesta al agua y al polvo. cuando no se utilice.

0
98
R40
188,7+/-2 90 h7 158
128
eje Z 6 mm durante
el retorno al origen.
Orificio de purga de aire de la unión del eje X ( 6)

Elevación en el
119 97°
Orificio de purga de aire de la unión del eje Y ( 6) 80
0 0 Terminal de masa M4
40
0 • El robot no se puede usar en una posición
12
Posición inferior del eje Z en el tope mecánico Tubos de usuario 1 ( 6 negro) 25 40 en la que la brida de la base, el cable robotizado,
Tubos de usuario 2 ( 6 rojo) la ranura y los fuelles interfieran entre sí en el
Inserte el tapón suministrado cuando no se utilice. radio de trabajo que se muestra arriba.
12

46
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 700
a salida
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
161
0
20
99
25 H7 +0,021
120
00
220
0
90 h7 -0,035 R7
99
130
°
130
Tubos de usuario 1 ( 6 negro) °

50 145
R40
4- 14
P.C

R205
.D.7
75 Perno M12 para la instalación, se usan 4 pernos P.C.D

0

60° 6°
260 16
3
Nota: Inserte el tapón suministrado cuando no se utilice. (Tamaño de base) 6-M5 x 0,8. Profundidad 11
400

Z recorrido
R2
175 (máximo de 300 durante la rotación del brazo) del eje Z

63 128 y la posición del origen del eje R.
65
400 mm 1.000 10 98
R400
9° 158

Z recorrido
200 mm 800 813 (máximo de 920 durante
R70
0
130
°
130
00
568
°
R4
R205
476
99
400

Conecte una manguera
65
35
R2
86 101 219 no expuesta al agua y al polvo. cuando no se utilice.

188,7+/-2
0
90 h7 158 98
R40
128
Elevación en el eje Z

retorno al origen.
119
6mm durante el
Orificio de purga de aire de la unión del eje Y ( 6) 109°

0 60
40
12
Posición inferior del eje Z en el tope mecánico Tubos de usuario 1 ( 6 negro) 0

25 40 en la que la brida de la base, el cable robotizado,
Tubos de usuario 2 ( 6 rojo) la ranura y los fuelles interfieran entre sí en el
12
Tubos de usuario 3 ( 6 azul) radio de trabajo que se muestra arriba.

Robots SCARA 47
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 800
a salida
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
161
99 99
0
20
00
220
120
25 H7 +0,021 R8
6
0
°
90 h7 -0,035
130
130

°
50 145 4- 14
R4

P.C
R205
00
75 Perno M12 para la instalación, se usan 4 pernos

.D.7
P.C.D
0

60° 6°
260 16
3
400
(Tamaño de base)
Nota: Inserte el tapón suministrado cuando no se utilice. 6-M5 x 0,8. Profundidad 11
R26

5

Z recorrido 175 (máximo de 300 durante del eje Z 98
63 128
R400

119 158
400 mm 1.000 la rotación del brazo) °
Z recorrido
200 mm 800 813 (máximo de 920 durante
la rotación del brazo) R80
0
°
130
130
°
568 R205
00
R4
476
99
400

339,5 Tamaño del sujetacables: 16 a 18)
65
324 Conecte una manguera

R2

254,5 Cubra con las tapas suministradas
no expuesta al agua y al polvo. 98

86 101 cuando no se utilice.
R400
188,7+/-2 219 158

90 h7 128 119°
Elevación en el eje Z

retorno al origen.
119
6mm durante el
Orificio de purga de aire de la unión del eje Y ( 6) Radio de trabajo del sistema derecho
80
Terminal de masa M4 60
0 0 40 • El robot no se puede usar en una posición
0 en la que la brida de la base, el cable robotizado,
12
Posición inferior del eje Z en el tope mecánico Tubos de usuario 1 ( 6 negro) 25 40 la ranura y los fuelles interfieran entre sí en el
Tubos de usuario 2 ( 6 rojo) radio de trabajo que se muestra arriba.
12
Tubos de usuario 3 ( 6 azul) • Posición del tope mecánico del eje X: 132°
48
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 900
a salida
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
161
99 99
120
220
0
20
0
25 H7 +0,021 R90 130
6
0
°
90 h7 -0,035 °
130
Tubos de usuario 1 ( 6 negro) 50 145 4- 14

Tubos de usuario 2 ( 6 rojo) 75 Perno M12 para la instalación, se usan 4 pernos R252
P.C
.D.7
P.C.D
0
260 16 .36
60° 6°
400
R4
3
(Tamaño de base) 00
Nota: Inserte el tapón suministrado cuando no se utilice. 6-M5 x 0,8. Profundidad 11
R2

R400
65

Forma del extremo posición de los orificios roscados M5 98
90 400 500 201 del eje Z y la posición del origen del eje R. 158
Z recorrido 63 128 175 (máximo de 300 durante
129°
400 mm 1.000 la rotación del brazo) Radio de trabajo del sistema izquierdo
Z recorrido
200 mm 800 813 (máximo de 920 durante R9
00
130
°
130
568 R252
476
400
440 Conector para el cableado del usuario 00

99 R4
5
339,5
R26
Tamaño del sujetacables: 16 a 18)

324 Conecte una manguera 35 98
0
R40
158
188,7+/-2 86 101 219 no expuesta al agua y al polvo. cuando no se utilice.
90 h7 128 129°

Elevación de 6 mm
durante el retorno

40 en la que la brida de la base, el cable robotizado,
12
Posición inferior del eje Z en el tope mecánico Tubos de usuario 1 ( 6 negro) 0 la ranura y los fuelles interfieran entre sí en el
25 40 radio de trabajo que se muestra arriba.
Inserte el tapón suministrado cuando no se utilice. • Posición del tope mecánico del eje X: 132°
12
Tubos de usuario 3 ( 6 azul) • Posición del tope mecánico del eje Y: 152°
Robots SCARA 49
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 1000
a salida
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 1.000 mm. Recorrido vertical: 200 mm. Carga útil máx.: 18 kg. Clase de protección: IP65 R6YXGP1000200YRCR3
Alcance SCARA: 1.000 mm. Recorrido vertical: 400 mm. Carga útil máx.: 18 kg. Clase de protección: IP65 R6YXGP1000400YRCR3
Dimensiones
Tamaño del sujetacables: 16 a 18)
161
99
0
20
220
120
00
25 H7 +0,021
0
6
R1
130
0
99
90 h7 -0,035
130

Tubos de usuario 2 ( 6 rojo) 50 145 4- 14
Perno M12 para la instalación, se usan 4 pernos R323
P.C
75
.D.7
P.C.D
260 16
0
.36
60° 6°
R4
400
3
(Tamaño de base) 00
Nota: Inserte el tapón suministrado cuando no se utilice.
90 400 600 201 * No existe relación de fase entre cada
Forma del posición de los orificios roscados M5 98
R4
63 128 175 (máximo de 300 durante la rotación del brazo) extremo del eje Z y la posición del origen del eje R.
00
1.000 138
°
Z recorrido Radio de trabajo del sistema izquierdo
400 mm

Z recorrido la rotación del brazo)
200 mm R10
00
°
130
130
568 R323
476
400
440 Conector para el cableado del usuario 0

99 R40
Conecte una manguera y extiéndala 35 98
254,5 hasta una posición no expuesta Cubra con las tapas suministradas
00
86 101
R4
219 al agua y al polvo. cuando no se utilice.

188,7+/-2 90 h7 138°
128
12 al origen en el eje Z.

Elevación de 6 mm
durante el retorno

60
Tubos de usuario 1 ( 6 negro) 0 en la que la brida de la base, el cable robotizado,
Posición inferior del eje Z en el tope mecánico 25 40 la ranura y los fuelles interfieran entre sí en el
Tubos de usuario 2 ( 6 rojo) radio de trabajo que se muestra arriba.
12
Tubos de usuario 3 ( 6 azul) • Posición del tope mecánico del eje X: 132°
50
Robots SCARA
R6YXX1200 SERIE X
Especificaciones
Alcance (mm) 1200
de eje Rango de rotación (°) +/–125 +/–150 –––– +/–360
Mecanismo Reductor de velocidad Engranaje planetario Engranaje planetario Husillo a bolas Harmonic Drive
de deceleración Método Motor a reductor Acoplamiento directo Transmisión por correa de Transmisión por correa de
de transmisión de velocidad distribución distribución
a salida
Velocidad máxima (XYZ: m/s) (R: °/s) 7,4 0,75 600
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 1.200 mm. Recorrido vertical: 400 mm. Carga útil máx.: 50 kg R6YXX1200400YRCR2
Dimensiones
Conector D-sub para

el cableado del usuario
(Puede utilizarse nº 1 a 20)

Tubos de usuario 3 (Ø6 azul) 4- Ø 14
Perno M12 para la instalación.
252 (Tamaño de base) Se usan 4 pernos
. Radio de trabajo
.
2 × 2-M4 × 0,7. Profundidad 10

(Igual para el lado opuesto)
Terminal de masa M4
Ø25 -0,01
-0,02 Tubos de usuario 3 (Ø6 azul)
M16 × 2. Profundidad 25
Conector D-sub para el cableado del usuario

Robots SCARA 51
Robots SCARA
R6YXC180 TIPO SALA BLANCA
Especificaciones
Alcance (mm) 180
Especificaciones de eje Longitud del brazo (mm) 71 109 100 ––––
Rango de rotación (°) +/–120 +/–140 –––– +/–360
Peso de cable robotizado 1,5 kg (3,5 m), 2,1 kg (5 m), 4,2 kg (10 m)
Grado de limpieza CLASE 10 (base de 0,1 micra)
Aire de admisión (N l/min) 30
*4 El peso total del robot es la suma del peso del cuerpo del robot más el peso del cable.
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 180 mm. Recorrido vertical: 100 mm. Carga útil máx. 1 kg. Clase de protección: C10 R6YXC180100YRCR0
Dimensiones
R1
120
°
120
°
140°
140
120
120
°
80
140°
4-Ø 7 0 80
R3
14 0
Conector sub D para cables de usuario de 9 pines

R3
°
°
R1
0
R1
15 92
°
09
30
(Adaptado a nº 1 al 8)
09
4 pernos M6 utilizados para la instalación

R1
30
R 32
,5 R71
R71
105
90
74
R10
64
9
R10
9
40,5 67 67
Tubos de usuario 1 (accesorio arponado Ø3)
125 57°
Tubos de usuario 2 (accesorio arponado Ø3) 57°
44 109 71 Rango de operación del sistema del lado izquierdo Rango de operación del sistema del lado derecho
45 500
484 (Cuando el
brazo gira 510)
12: área para la instalación de la herramienta del usuario
335
223
Elevación de 5 mm
tras el retorno al
origen del eje Z
183 (Adaptado a nº 1 al 8)
Tapa para la toma interna de aire (unión del mamparo Ø8)
55
Junta de la toma interna de aire de los ejes X, Y, R (unión del mamparo Ø6)
105+/-2 (Posición de
110
Cubierta Tuberías de usuario 2 (unión del mamparo Ø3)
origen del eje Z)
100 recorrido
del eje Z
Tuberías de usuario 1 (unión del mamparo Ø3)
0
0 0 Terminal de
Ø30h7-0,021 conexión a tierra M3
28
El punto de origen del eje X

4-M3 x 0,5. Profundidad 6 +0,015 está a 0°+/-5° de la superficie
16 24 Ø 10H7 0 Profundidad 2
Roscado para la instalación delantera de la base
133
de la herramienta del usuario 5,3 5,3 4-M3 x 0,5. Profundidad 6

°+/
-5°
5,3
26
5,3
26
La línea central de la brida de instalación de la herramienta

del usuario tiene un desplazamiento de +/-5° respecto al Posiciones de origen de los ejes X e Y
punto de origen del eje R. Mueva en dirección contraria a las agujas del reloj con respecto
Tope mecánico del eje Z a la posición anterior antes de realizar el retorno a origen.
52
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 220
Especificaciones de eje Longitud del brazo (mm) 111 109 100 ----
Peso de cable robotizado 1,5 kg (3,5 m), 2,1 kg (5 m), 4,2 kg (10 m)
Grado de limpieza CLASE 10 (base de 0,1 micra)
Aire de admisión (N l/min) 30
*4 El peso total del robot es la suma del peso del cuerpo del robot más el peso del cable.
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 220 mm. Recorrido vertical: 100 mm. Carga útil máx. 1 kg. Clase de protección: C10 R6YXC220100YRCR0
Dimensiones R2
20
°
4-Ø 7
120
140°
1 40
120
120
°
°
°
15
14 0
14 0
92
120
°
°
4 pernos M6 utilizados para la instalación
°
0
R3
R3
30
R 32
0
,5 R10
9 9
R10
105
90
74
30
R75 R75
64
Tubos de usuario 1 (accesorio arponado Ø3) 40,5

R1
09
125
09
R1
Tubos de usuario 2 (accesorio arponado Ø3) 67 67

75°
75°
44 109 111 Rango de operación del sistema del lado izquierdo Rango de operación del sistema del lado derecho
45 500
484 (Cuando el
brazo gira 510)
335
12: área para la instalación
223
Elevación de 5 mm
al origen del eje Z
183 (Adaptado a nº 1 al 8)
tras el retorno
55
Tubería de admisión interna de la cubierta (unión del mamparo Ø8)
Cubierta Tubería de admisión de la sección de unión de ejes X, Y, R (unión del mamparo Ø6)
110
de origen del eje Z)
105+/-2 (Posición

100 recorrido
del eje Z

0
Ø 30h 7 -0,021
0 0 Terminal de
28 conexión a tierra M3
0
4-M3 x 0,5. Profundidad 6 16 24 Ø 10H7 +0,015 Profundidad 2
Roscado para la instalación
El punto de origen del eje X está
5,3 5,3 4-M3 x 0,5. Profundidad 6 a 0°+/-5° de la superficie
delantera de la base
133
° +/-
5,3
26
5°
26
5,3
La línea central de la brida de instalación de la

herramienta del usuario tiene un desplazamiento de
+/-5° respecto al punto de origen del eje R.
Tope mecánico del eje Z
Posiciones de origen de los ejes X e Y
Mueva antes hacia la izquierda desde la posición
anterior cuando se realice el retorno al origen.
Robots SCARA 53
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 500
Especificaciones de eje Longitud del brazo (mm) 250 250 200 300 ----
Rango de rotación (°) +/–120 +/–142 ---- +/–360
Peso (kg) 31
Grado de limpieza CLASE 10*4
*4 Por 1 cf (base de 0,1 micra), cuando se utiliza el aspirador,
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 500 mm. Recorrido vertical: 200 mm. Carga útil máx.: 10 kg. Clase de protección: C10 R6YXC500200YRCR2
Alcance SCARA: 500 mm. Recorrido vertical: 300 mm, Carga útil máx.: 10 kg. Clase de protección: C10 R6YXC500300YRCR2
Dimensiones
54,5 250 250 122,5
47 Tubos de usuario 2 (Ø6 rojo) R2
R80
Radio de giro 0
R55
del eje R
120

0°
90
12
R1
°
00
63
R5
65
110
160
94
70
0
R25
65
Conector sub D para el cableado del usuario Tubos de usuario 1

(Adaptado a nº 1 al 20) (Ø6 negro) 57 73 4-Ø 11
166 Utilice un perno M10 para la instalación
(dimensiones de la base) 142° 142°
MÁX.
940 Radio de trabajo
Z recorrido 300 mm
876
Z recorrido 200 mm
1 22
°
122
741
00
R1
°
R5
4 2
667
50
R2
2 x 2-M4 x 0,7.
Profundidad 10 561
(igual para el
147°
lado opuesto) 147°
54 20 Posición del tope mecánico de ejes X e Y

36
363 364
282
30
225,5+/-2 0 Terminal de conexión a tierra M4

Ø 18 -0,018 Conector sub D para el cableado del usuario
Ø 68 (Adaptado a nº 1 al 20)
Ø 90 Tubos de usuario 2 (Ø6 rojo) Unión del aire de aspiración
(Ø12 x 3 uds.)
200
M12 x 1,75. Profundidad 10 Tubos de usuario 3 (Ø6 azul)

91 102
300
73 69
55 53
35 36
15
0 0 0 0
54
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 600
Especificaciones de eje Longitud del brazo (mm) 350 250 200 300 ––––
Velocidad máxima (XYZ: m/s) (R: °/s) 5,6 1.7 876
Peso (kg) 33
*4 Por 1 cf (base de 0,1 micra), cuando se utiliza el aspirador,
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 600 mm. Recorrido vertical: 300 mm, Carga útil máx.: 10 kg. Clase de protección: C10 R6YXC600300YRCR2
Dimensiones
54,5 250 350 122,5
47 Tubos de usuario 2 (Ø6 rojo)
R 80
R2
Radio de giro del eje R 0
R55
120
°

120
90
°
00
R2
R6
65
04
110
160
94
70
65
50
R2
Tubos de usuario 1 57 73
(Adaptado a nº 1 al 20) 4-Ø 11
(Ø6 negro) 166 Utilice un perno M10 para la instalación
(dimensiones de la base) 145°
145°
MÁX.
940 Radio de trabajo
Z recorrido 300 mm
876
122
°
Z recorrido 200 mm
122
00
°
R1
741
R6
96
667,5
50
R2
2 x 2-M4 x 0,7.
Profundidad 10 560,9
(igual para el
lado opuesto) 14 7°
14 7°
54 20 Posición del tope mecánico de ejes X e Y
Conector sub D para el cableado

del usuario (Adaptado a nº 1 al 20)
36
363 364
Unión del aire de aspiración

282 (Ø12 x 3 uds.)
30
Terminal de conexión a tierra M4

225,5+/-2 0
Ø 18 -0,018 Tubos de usuario 1 (Ø6 negro)
Ø 68 Tubos de usuario 2 (Ø6 rojo)
Ø 90 Tubos de usuario 3 (Ø6 azul)
200
M12 x 1,75. Profundidad 10 102

91 73 69
300
55 53
35 36
15 0 0
0 0
Robots SCARA 55
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 700
Peso (kg) 57
*4 Por 1 cf (base de 0,1 micra), cuando se utiliza el aspirador.
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
Tubos de usuario 1 (Ø6 negro) Conector sub D para el cableado del usuario
Tubos de usuario 2 (Ø6 rojo) (Adaptado a nº 1 al 20)
R10
6
58 350 350 147

120
°
120
126
R2
10
R150
75
180
106
112
70
R700
75
9,5
Radio de giro del eje R

R76
R5
R3 5
70 80 4-Ø14
Utilice un perno M12 para la instalación
0
106 93
145° 145°
MÁX.
956 1.020 Radio de trabajo
Z recorrido 400 mm
123
°
756
00
123
°
R7
Z recorrido 200 mm
R1
99
683
50
R3
586
147° 147°
Posición del tope mecánico de ejes X e Y
376 377
Unión del aire Tubos de usuario 1 (Ø6 negro)

279 de aspiración Tubos de usuario 2 (Ø6 rojo)
35
226+/-2 (Ø12 x 2 uds.)

0
Ø 22 -0,021 Tubos de usuario 3 (Ø6 azul)
180 180
Ø 90 160
140 140
200
97 Terminal de
M12 x 1,75. Profundidad 10
conexión a tierra M4
59
400
20
0 0 0 0
119,5 Unión de evacuación (Ø12) Conector sub D para el cableado del usuario
18
(174)
56
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 800
Peso (kg) 58
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Dimensiones
Tubos de usuario 2 (Ø6 rojo) Conector sub D para el cableado del usuario
Tubos de usuario 3 (Ø6 azul) (Adaptado a nº 1 al 20)
R10
6
58 350 450 147

120
°
120
00
°
126
R2
59 R8
R150
75
106
180
112
70
75
50
R3
9,5

R76
R5
70 80 4-Ø14
106 93 Utilice un perno M12 para la instalación
MÁX 1.020 145°

956 145°
Radio de trabajo
Z recorrido 400 mm
123
°
1 23
756
°
Z recorrido 200 mm 00
R2
47 R8
683
50
586 R3
147 °
147°
Posición del tope mecánico de ejes X e Y
376 377

279
de aspiración Tubos de usuario 2 (Ø6 rojo)
35
226+/-2 0 (Ø12 x 2 uds.)

180 180
Ø 90
160
140 140
Terminal de
200
M12 x 1,75. Profundidad 10 97 conexión

a tierra M4 59
400
20
0 0 0 0
119,5 Conector sub D para el cableado del usuario
18
Unión de evacuación
(Ø12) (Adaptado a nº 1 al 20)
(174)
Robots SCARA 57
Robots SCARA
Especificaciones
Alcance (mm) 1000
Velocidad máxima (XYZ: m/s) (R: °/s) 8 1,7 600
Peso (kg) 59
Controlador
Tabla de selección
Descripción Modelo
Alcance SCARA: 1.000 mm. Recorrido vertical: 200 mm. Carga útil máx.: 20 kg. Clase de protección: C10 R6YXC1000200YRCR2
Alcance SCARA: 1.000 mm. Recorrido vertical: 400 mm. Carga útil máx.: 20 kg. Clase de protección: C10 R6YXC1000400YRCR2
Dimensiones
Tubos de usuario 2 (Ø6 rojo) Conector sub D para el cableado del usuario
R10

6
58 450 550 147

120
°
°
120
126
R3 0
15 00
R150 R1
75
106
180
112
70
75
50
R4
9,5

R76
R5
70 80 4-Ø14
Utilice un perno M12
106 93 para la instalación
MÁX 1.020 145°
956 145°
Z recorrido Radio de trabajo
400 mm
756
123
°
Z recorrido
°
123
200 mm R3
00
0
R1
671 0
,
586
50
R4
1 47°
147°
376 377
Radio de trabajo máximo

279
de aspiración
35
226+/-2 0 (Ø12 x 2 uds.)

Ø 90 180 180
160
140 140
200
Terminal de
M12 x 1,75. Profundidad 10 97 conexión a tierra M4
59
400
20
0 0 Unión de 0 0
119,5 evacuación (Ø12) Conector sub D para el cableado
18
del usuario (Adaptado a nº 1 al 20)
(174)
58
Robots SCARA
Tabla de selección
Robots SCARA
Tabla de selección
Serie XG – Tipo estándar
Serie Alcan- Recorrido Carga Robot RGU Cable robotizado
ce del eje Z útil (kg) Código de elemento Accesorios Longitud (m) Código de Desmonta-
(mm) (mm) robotizado elemento ble
Brida Eje hueco
herramienta
R6Y XG 120 50 1 R6YXG12050YRCR0 N/D N/D N/D 2,0 R6YACCX002T1 N/D
3,5 R6YACCX003T1 N/D
150 50 1 R6YXG15050YRCR0 N/D N/D N/D 2,0 R6YACCX002T1 N/D
XGL 250 150 5 R6YXGL250150YRCR0 R6YACXGLF R6YACXGLS N/D 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
350 150 5 R6YXGL350150YRCR0 R6YACXGLF R6YACXGLS N/D 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
XG 500 200 10 R6YXG500200YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
300 10 R6YXG500300YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
600 200 10 R6YXG600200YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
XGH 600 200 20 R6YXGH600200YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
400 20 R6YXGH600400YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
XG 700 200 20 R6YXG700200YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
800 200 20 R6YXG800200YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
Robots SCARA 59
Robots SCARA

ce del eje Z útil (kg) Código de elemento Accesorios Longitud (m) Código de Desmonta-
(mm) (mm) robotizado elemento ble
Brida Eje hueco
herramienta
R6Y XG 900 200 20 R6YXG900200YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
1.000 200 20 R6YXG1000200YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
Serie XG series – Tipo para montaje en pared

ce del eje Z útil (kg) Código de elemento Accesorios Longitud Código de Desmonta-
(mm) (mm) robotizado (m) elemento ble
Brida Eje hueco
herramienta
R6Y XGSW 300 150 5 R6YXGSW300150YRCR0 R6YACXGLF R6YACXGLS N/D 3,5 R6YACCX003XGS N/D
5,0 R6YACCX005XGS N/D
400 150 5 R6YXGSW400150YRCR0 R6YACXGLF R6YACXGLS N/D 3,5 R6YACCX003XGS N/D
500 200 10 R6YXGSW500200YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGS N/D
300 10 R6YXGSW500300YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGS N/D
1.000 200 20 R6YXGSW1000200YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGS N/D
60 Tabla de selección
Robots SCARA
Serie XG series - Tipo para montaje en pared invertido

ce del eje Z útil Código de elemento Accesorios Longitud Código de Desmonta-
(mm) (mm) (kg) robotizado (m) elemento ble
Brida Eje hueco
herramienta
R6Y XGSU 300 150 5 R6YXGSU300150YRCR0 R6YACXGLF R6YACXGLS N/D 3,5 R6YACCX003XGS N/D
400 150 5 R6YXGSU400150YRCR0 R6YACXGLF R6YACXGLS N/D 3,5 R6YACCX003XGS N/D
500 200 10 R6YXGSU500200YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGS N/D
300 10 R6YXGSU500300YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGS N/D
1.000 200 20 R6YXGSU1000200YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGS N/D
Serie XG - Tipo sala blanca

ce del eje Z útil Código de elemento Accesorios Longitud Código de elemento Desmonta-
(mm) (mm) (kg) robotizado (m) ble
Brida Eje hueco
herramienta
R6Y XGLC 250 150 4 R6YXGLC250150YRCR0 R6YACXGLF N/D N/D 3,5 R6YACCX003XGCXGP N/D
5,0 R6YACCX005XGCXGP N/D
350 150 4 R6YXGLC350150YRCR0 R6YACXGLF N/D N/D 3,5 R6YACCX003XGCXGP N/D
Robots SCARA 61
Robots SCARA
Serie XG - Tipo resistente al polvo y al goteo

ce del eje Z útil Código de elemento Accesorios Longitud Código de elemento Desmonta-
(mm) (mm) (kg) robotizado (m) ble
Brida Eje hueco
herramienta
R6Y XGLP 250 150 4 R6YXGLP250150YRCR0 R6YACXGLF N/D N/D 3,5 R6YACCX003XGCXGP N/D
350 150 4 R6YXGLP350150YRCR0 R6YACXGLF N/D N/D 3,5 R6YACCX003XGCXGP N/D
XGP 500 200 8 R6YXGP500200YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGCXGP N/D
300 8 R6YXGP500300YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGCXGP N/D
600 200 8 R6YXGP600200YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGCXGP N/D
XGHP 600 200 18 R6YXGHP600200YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGCXGP N/D
400 18 R6YXGHP600400YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGCXGP N/D
XGP 700 200 18 R6YXGP700200YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGCXGP N/D
1.000 200 18 R6YXGP1000200YRCR3 N/D N/D RGU3 3,5 R6YACCX003XGCXGP N/D
Serie X - Carga útil elevada

Serie Alcance Recorrido Carga útil Código de elemento RGU Cable robotizado
(mm) del eje Z (kg) robotizado Longitud (m) Código de elemento Desmontable
(mm)
R6Y XX 1.200 400 50 R6YXX1200400YRCR2 RGU2 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
Robots SCARA
Serie XC - Tipo sala blanca

Serie Alcance Recorrido del Carga útil Código de elemento RGU Cable robotizado
(mm) eje Z (kg) robotizado Longitud (m) Código de elemento Desmontable
(mm)
R6Y XC 180 100 1 R6YXC180100YRCR0 N/D 3,5 R6YACCX003XSXC N/D
5,0 R6YACCX005XSXC N/D
220 100 1 R6YXC220100YRCR0 N/D 3,5 R6YACCX003XSXC N/D
500 200 10 R6YXC500200YRCR2 RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC N/D
300 10 R6YXC500300YRCR2 RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC N/D
1.000 200 20 R6YXC1000200YRCR2 RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC N/D
Robots SCARA 63
Robots SCARA
TODAS LAS DIMENSIONES SE MUESTRAN EN MILÍMETROS.

Para convertir milímetros en pulgadas, multiplique por 0,03937. Para convertir gramos en onzas, multiplique por 0,03527.
Cat. No. I137E-ES-03 Con el fin de optimizar el producto, las especificaciones están sujetas a modificaciones sin previo aviso.

Series Scara Robots Datasheet Es PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Series Scara Robots Datasheet Es PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Robots SCARA

Robots SCARA para aplicaciones

Configuración del sistema

Serie NS SCARA studio

Maestro PROFIBUS-DP Maestro DeviceNet

Controlador de robot YRC

YRC Controlador de robot

Robots controlables Robots SCARA

Sistema de coordenadas Coordenadas conjuntas, coordenadas cartesianas

Multitarea 8 tareas máx.

Software auxiliar para PC SCARA STUDIO

Temperatura de operación De 0°C a 40°C

YRC - Unidad de entrada/salida opcional (NPN/PNP)

YRC - Unidad esclava DeviceNet

YRC - Unidad esclava Profibus

YRC - Unidad Ethernet

YRC - Especificaciones básicas de la tarjeta VISION

YRC - Accesorios para la tarjeta VISION

YRC - Especificaciones básicas de la tarjeta de seguimiento

Salida de iluminación Con suministro de 12 Vc.c.: Menos de 30 W con un total de 2 canales

Número de unidades de Hasta 2 unidades

Nota: es necesaria la tarjeta de seguimiento para el uso de la función de seguimiento.

YRC - Accesorios para la tarjeta de seguimiento

YRC - Especificaciones básicas de la tarjeta de control de iluminación

YRC - Accesorios para PB (consola de programación)

YRC - Accesorios para el software SCARA Studio

Vista frontal Vista lateral Vista posterior

YRC con RGU2 opcional instalada

Vista frontal Vista lateral Vista posterior

YRC con RGU3 opcional instalada

Vista frontal Vista lateral Vista posterior

5,5 elemento de caucho 5,5

R6YXG120 SERIE TINY

*1 Este es el valor a temperatura ambiente constante. (Ejes X, Y)

Use la crimpadora YC12. 2 20

322 El origen de eje X, Y está a ±5° con respecto

(puede utilizarse nº 1 a 8, contacto de base)

J.S.T. Mfg Co., Ltd. Conector SM SMR-8V-B,

Rango de instalación de la herramienta del usuario

2-Ø Orificio pasante de 5,5 R

R6YXG150 SERIE TINY

*1 Este es el valor a temperatura ambiente constante. (Ejes X, Y)

Use la crimpadora YC12.

(Posición de origen de eje Z)

(puede utilizarse nº 1 a 8, contacto de base)

0 0 J.S.T. Mfg Co., Ltd. Conector SM SMR-8V-B,

Rango de instalación de la herramienta del usuario

2-Ø Orificio pasante de 5,5 R

R6YXG180 SERIE TINY

*1 Este es el valor a temperatura ambiente constante. (Ejes X, Y)

Tubos de usuario 1 (Ø4)

(puede utilizarse nº 1 a 8, contacto de base)

0 0 J.S.T. Mfg Co., Ltd. Conector SM SMR-8V-B,

2-Ø Orificio pasante de 5,5 R

R6YXG220 SERIE TINY

*1 Este es el valor a temperatura ambiente constante. (Ejes X, Y)

Conector para el cableado del usuario

pin SYM-001T-P0.6 (suministrado)

Use la crimpadora YC12. 130

10 92 4 pernos M6 de Ø7 utilizados para instalación 119

No conecte ningún cable o tubo al cable autosoportado. Radio de trabajo

420 (425 durante la rotación del brazo)

30 (máximo de 120 durante la rotación del brazo)