SISTEMA DE CONTROL

Un sistema de control puede definirse conceptualmente como un ente que recibe

unas acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones
externas son las denominadas variables de salida. Las acciones externas al
sistema
se dividen en dos grupos, variables de control, que se pueden manipular, y
perturbaciones sobre las que no es posible ningún tipo de control

Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo

cumpliendo los
siguientes requisitos:
Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a
perturbaciones y errores en los modelos.
Ser tan eficiente como sea posible, según un criterio preestablecido.
Normalmente este criterio consiste en que la acción de control sobre las
variables de entrada sea realizable, evitando comportamientos bruscos e
irreales.
Ser fácilmente implementable y cómodo de operar en tiempo real con ayuda
de un ordenador.

Los elementos básicos que forman parte de un sistema de control y

permiten su
manipulación son los siguientes:
SENSORES. Permiten conocer los valores de las variables medidas del
sistema.
CONTROLADOR. Utilizando los valores determinados por los sensores y la
consigna impuesta, calcula la acción que debe aplicarse para modificar las
variables de control en base a cierta estrategia.
ACTUADOR. Es el mecanismo que ejecuta la

SEÑALES Y SISTEMAS DE CONTROL

En los sistemas de control, una magnitud física variable se representa
generalmente
mediante una señal eléctrica que varía de manera tal que describe dicha
magnitud.
Por ejemplo, una señal eléctrica será la variación de la salida de tensión de un
termopar que mide temperatura y la variación de temperatura la transforma en
variación de tensión.
Los dispositivos, circuitos y sistemas electrónicos manipulan señales eléctricas.
TIPOS DE SEÑALES
SEÑAL ANALÓGICA (nº infinito de valores) y que tiene una variación
continua en el tiempo.
SEÑAL DIGITAL (nº finito de valores) y que tiene una variación discreta de
valores en el tiempo.
SEÑAL DIGITAL BINARIA (dos valores concretos, 1 y 0) la señal eléctrica
sólo puede adoptar dos niveles de tensión.
DE USAR SEÑALES EN SISTEMAS DE CONTROL
Resulta muy sencillo procesarlas mediante circuitos electrónicos, que son
tanto económicos como fiables.
Pueden transmitirse sin dificultad a largas distancias.
Pueden almacenarse para ser posteriormente reproducidas.
FUNCION DE ESCALON UNITARIO
La función escalón de Heaviside, también llamada función escalón unitario, debe
su
nombre al matemático inglés Oliver Heaviside. Es una función discontinua cuyo
valor
es 0 para cualquier argumento negativo, y 1 para cualquier argumento positivo:
Tiene aplicaciones en ingeniería de control y procesamiento de señales,
representando una señal que se enciende en un tiempo específico, y se queda
encendida indefinidamente.
FUNCIÓN IMPULSO UNITARIO
Algunos sistemas mecánicos suelen estar sometidos a una fuerza externa (o a
una
tensión eléctrica en el caso de los circuitos eléctricos) de gran magnitud, que
solamente actúa durante un tiempo muy corto. Por ejemplo, una descarga
eléctrica
podría caer sobre el ala vibrante de un avión; a un cuerpo sujeto a un resorte
podría
dársele un fuerte golpe con un martillo, una pelota (de beisbol, de golf o de tenis)
inicialmente en reposo, podría ser enviada velozmente por los aires al ser
golpeada
con violencia con un objeto como una bat de beisbol, un bastón de golf o una
raqueta
de tenis. La función impulso unitario puede servir como un modelo para tal fuerza.

CLASIFICACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO: Es aquel sistema en que solo
actúa
el proceso sobre la señal de entrada y da como resultado una señal de salida
independiente a la señal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa
que no hay retroalimentación hacia el controlador para que éste pueda ajustar la
acción de control. Es decir, la señal de salida no se convierte en señal de entrada
para el
controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de jardín.
Mientras que la llave siga abierta, el agua fluirá. La altura del agua en el tanque no
puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que
necesite de un control de contenido o concentración. Ejemplo 2: Al hacer una
tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando
una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, el
quenosotros introducimos como parámetro es el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por: Ser sencillos y de fácil concepto.
Nada asegura su estabilidad ante una perturbación.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. Éstas pueden ser tangibles o intangibles.
La precisión depende de la previa calibración del sistema.
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO: Son los sistemas en los que la
acción de control está en función de la señal de salida. Los sistemas de circuito
cerrado usan la retroalimentación desde un resultado final para ajustar la acción
de
control en consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se
da
alguna de las siguientes circunstancias:
Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
Una producción a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no

TRANSFORMADA DE LAPLACE
La Transformada de Laplace es una técnica Matemática que forma parte de
ciertas
transformadas integrales como la transformada de Fourier, la transformada de
Hilbert, y la transformada de Mellin entre otras. Estas transformadas están
definidas
por medio de una integral impropia y cambian una función en una variable de
entrada
en otra función en otra variable. La transformada de Laplace puede ser usada para
resolver Ecuaciones Diferenciales Lineales y Ecuaciones Integrales. Aunque se
pueden resolver algún tipo de ED con coeficientes variables, en general se aplica
a
problemas con coeficientes constantes. Un requisito adicional es el conocimiento
de
las condiciones iniciales a la misma ED. Su mayor ventaja sale a relucir cuando la
función en la variable independiente que aparece en la ED es una función
seccionada.
Cuando se resuelven ED usando la técnica de la transformada, se cambia una
ecuación diferencial en un problema algebraico. La metodología consiste en
aplicar
la transformada a la ED y posteriormente usar las propiedades de la transformada.
El
problema de ahora consiste en encontrar una función en la variable independiente
tenga una cierta expresión como transformada

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

La transformada inversa de Laplace se define por medio de una integral de
inversión
compleja que puede aplicarse a una función F(s) para generar una función f(t):
Al aplicar la transformada de Laplace a una ecuación diferencial la convertimos en
una ecuación algebraica

FUNCION DE TRANSFERENCIA
Función de transferencia de un sistema: Se usa extensivamente en el análisis y
diseño de sistemas lineales invariantes en el tiempo. Es un modelo matemático del
Se define función de transferencia G(s) de un sistema como el cociente entre la
transformada de Laplace de la señal de salida y la transformada de Laplace de
señal
de entrada, suponiendo las condiciones iniciales nulas.

Características de la función de transferencia:

La función de transferencia es una propiedad del sistema y depende de las
propiedades físicas de los componentes del sistema, es por tanto independiente
de
las entradas aplicadas.
La función de transferencia viene dada como el cociente de dos polinomios en
la variable compleja s de Laplace, uno, N(s) (numerador) y otro D(s)
(denominador).
El grado del denominador de la función de transferencia es el orden del
sistema.
El polinomio del denominador, D(s), se llama ecuación característica del
sistema.