MODOS DE CONTROL

Una unidad de control puede reaccionar de varias maneras ante una señal de error
y proporcionar señales de salida para que actúen los elementos correctores
MODO DE CONTROL PROPORCIONAL (P)
Este modo produce una acción de control que es proporcional al error. La señal de
corrección aumentará en la medida que lo haga el error y si el error disminuye la
magnitud de la corrección y el proceso de corrección será mas lento.

Se puede decir que el control proporcional es la salida de control la cual va ser

directamente proporcional a su entrada y la entrada es la señal de error la cual es
una función del tiempo.

Figura 1.- Diagrama a bloques de un controlador proporcional.

Para el control proporcional, la relación entre salida del controlador u(t) y la señal
de error e(t), es:
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) Ecuación 1
O en la transformada de Laplace
𝑈(𝑆)
𝑘𝑝 = Ecuación 2
𝐸(𝑆)
Donde:
Kp= Ganancia proporcional
U(s)= Señal de controlador

E(s)= Señal de error

La posición del elemento de control final es una función lineal del valor de la
variable controlada.

Diagrama 1.- Posición final del elemento de control

MODELO DE CONTROL PROPORCIONAL- INTEGRAL (PI)

Este controlador tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado

estacionario que fue provocado por el modo proporcional.

La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:

𝐾𝑝 𝑇 Ecuación 3
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝑡
𝑇𝑖 0

Donde:

𝑇𝑖 = 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 𝑦 𝑒𝑠 𝑞𝑢𝑖𝑒𝑛 𝑎𝑗𝑢𝑠𝑡𝑎 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙

𝑇𝑖 = 𝐾𝑖

La función de transferencia del control P-I

𝑈(𝑠) 1 1 Ecuación 4
= 𝑘𝑝 (1 + ) = 𝐶𝑃𝐼 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + )
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖𝑆 𝑇𝑖𝑆

Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del

sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto
integral será pequeña y, su efecto será atenuado, y viceversa.

Por lo tanto, la respuesta de un

regulador PI será la suma de las
respuestas debidas a un control
proporcional P, que será
instantánea a detección de la señal
de error, y con un cierto retardo
entrará en acción el control integral
I, que será el encargado de anular
totalmente la señal de error.

Diagrama 2.-Modo control PI

MODO DE CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

Es la combinación de los tres efectos proporcional – integral – derivativo, el cual

suma las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La
ecuación de un control con esta acción de control es:

𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑈(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 Ecuación 5
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡

Su función de transferencia:
1 Ecuación 6
CPID = K P (1 + + Tds)
TiS
donde
Kp es la ganancia proporcional
Ti es el tiempo integral
Td es el tiempo derivativo

Figura 2.- diagrama de bloques de un modo PID

Diagrama 3.- Diagramas que representan una entrada rampa unitaria y la salida del controlador.
CONCLUSIÓN
El modo proporcional es una de las acciones más importantes su aplicación es
instantánea y facilita la comprobación de los resultados, este es fundamental para
el modo PI ya que es la suma del modo de control P (proporcional) e (integral), los
controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que un control
PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de
primer orden. En sistemas de control de procesos se tienen controladores de
diferentes tipos como lo son los neumáticos, pero en la actualidad todos estos
sistemas de control mecánico están siendo reemplazados por controles ó
controladores electrónicos

JUDITH ROMERO LÓPEZ IQ-802