Introducción

Torres de Hanói

El juego matemático de las Torres de Hanói consiste en un dispositivo que consta

de tres varillas verticales A, B y C y un número variable de discos. Los n discos son
todos de diferente tamaño y, en la posición de partida del juego, todos los discos
están colocados en la varilla A ordenados de mayor a menor tamaño, esto es, el
mayor en el lugar más bajo y el menor arriba. En el mundo de la informática se
emplea como el ejemplo de recursividad por excelencia.

Del número de discos depende la complejidad de la solución. El juego consiste en

lo siguiente: Comenzando en la posición de partida. Trasladar todos los discos a la
varilla B, pero colocados también de mayor a menor, en el mismo orden en el que
estaban colocados en la varilla A. Para el traslado de discos podemos utilizar la
varilla C, pero se debe cumplir siempre la condición de que sólo se puede mover un
disco cada vez y que en ningún caso y en ningún paso se podrá colocar un disco
mayor sobre otro de menor radio que él.

Objetivo
El objetivo de esta práctica, es realizar el juego matemático de las torres de
Hanói en el programa cosimir, simulando en este todos los movimientos que se
tienen que realizar para resolver este juego matemático con 4 discos los cuales
serán trasladados desde el punto “A” al punto “C” siguiendo las reglas de este
juego.
 Desarrollo

Figura 1

Paso 1: una vez abierto el programa cosimir se fue al apartado de model

libraries y en la pestaña de miscellaneous primitives , se agregaran los siguientes
elementos mostrados en la tabla 1.
Elemento Cantidad Medidas (mm) color
Box 1 200,550,10 (x,y,z) Roja
Cilinder (varilla) 3 5,90(R,H) Negros
Cilinder 1 25,20(R,H) azul
cilinder 1 20,20(R,H) Naranja
Cilinder 1 15,20(R,H) Amarillo
Cilinder 1 10,20(R,H) Verde

Tabla 1
 Paso 2 : una vez que
fueron agregados todos los
elementos al espacio de
trabajo y se hicieron de sus
tamaños correspondientes
se procede a su acomodo
en el espacio de trabajo lo
primero que se acomodara
será la “box” en las
coordenadas mostradas en
la figura 2 .

Figura 2
 Figura 3

Paso 3 : una vez acomodada la “box” en nuestro espacio de trabajo se procedió al

acomodo de los cilindros que nos servirán de varillas , los cuales irán en las
posiciones mostradas en la figura 3 .
 Paso 4: una vez agragadas las varillas
se procede a agregar los discos el
primer disco fue ubicado en las
coordenadas 0,0,0, las coordenadas
de los siguientes discos se muestran
en las figura 4 los cuales
corresponden a los discos azul,
naranja , amarillo y verde
respectivamente.

Figura 4
 Figura 5

Paso 5: una vez que se tuvieron todos los elementos acomodados en sus
posiciones correspondientes, se procede a grabar los puntos en los cuales el robot
debe posicionarse para poder realizar el juego matemático de las torres de Hanói,
estos son mostrados en la figura 8.
 Figura 6
Paso 6 : una vez que se terminaron de guardar
todas las posiciones , se prosiguió a realizar la
programación en la cual se realiza el
movimiento hacia todas las varillas . En la tabla
2 se muestra la lista de posiciones que debe de
seguir el programa para ser realizado de la
manera más eficiente

Tabla 2
 MATERIA:

CONTROL DE MOTORES ∏

MAESTRA:
PRIETO FIGUEROA ARACELI

ACTIVIDAD:
REPORTE PRACTICA FUNCIONAMIENTO SERVOMOTRES-
MANO MECANICA
ALUMNOS:
CESAR ADRIÁN MENDOZA AGUILERA
JUAN ALFREDO ALMANZA CHALICO
ALBERTO BRUNO GARCÍA GARCÍA
SEBASTIÁN VÁZQUEZ RENTERÍA
JAIME NATANAEL FLORES QUINTANILLA
SANTIAGO SANTOYO MARTINEZ
ARIEL CRUZ ARMAS

CUATRIMETRE 8:
SEGUNDO PARCIAL

GRUPO:
IMET8D

OBSERVACIONES:

CALIFICACION: