(% A(phi) := matrix( [cos(phi), sin(phi), 0], [-sin(phi), cos(phi), 0], [0,0,1] );

i18)
 
cos (phi) sin (phi) 0
(% o18) A(phi) := − sin (phi) cos (phi) 0
0 0 1

(% Ay (phi) := matrix( [cos(phi), 0, -sin(phi)], [0,1,0], [sin(phi), 0, cos(phi)] );

i19)
 
cos (phi) 0 − sin (phi)
(% o19) Ay(phi) :=  0 1 0 
sin (phi) 0 cos (phi)

(% R(alpha, beta, gamma) :=∼A(gamma) . Ay(beta) . A(alpha);

i24)
(% o24) R (alpha, beta, gamma) := A(gamma). Ay(beta). A(alpha)

(% R(alpha, beta, gamma) = A(gamma) . Ay(beta) . A(alpha);

i23)
(%
 o23)
cos (alpha) cos (beta) cos (gamma) − sin (alpha) sin (gamma) cos (alpha) cos (beta) sin (gamma) + sin (a
− cos (alpha) sin (gamma) − sin (alpha) cos (beta) cos (gamma) cos (alpha) cos (gamma) − sin (alpha) cos (
sin (beta) cos (gamma) sin (beta) sin (gamma)

(% rotarObjeto(vectores, alpha, beta, gamma, centro) := block( [aux] , aux

i25) :∼centro - R(alpha, beta, gamma) . centro, makelist(aux + R(alpha, beta,
gamma).(vectores[i]), i, 1, length(vectores), 1) );
(% o25)
rotarObjeto (vectores, alpha, beta, gamma, centro) := block ([aux ], aux : centro − R (alpha, beta, gamma) .centro

(% rotarObjeto([[2,0,0],[0,2,0],[0,0,2]], 3,3,3,[0,0,2]);
i26)
(%
 o26)       
3 2 2
2 cos (3) − sin (3) + 2 cos (3) sin (3) 2 cos (3) sin (3) + cos (3) sin (3) + 2 cos (3) sin (3)
       
[ 2 2 2
2 −cos (3) sin (3) − cos (3) sin (3) − 2sin (3)  , 
2 2 
2 cos (3) − cos (3) sin (3) − 2sin (3) 

2
2 cos (3) sin (3) − 2 cos (3) + 2 2sin (3) − 2 cos (3) + 2

(% trigexpand(matrix( [2*(cos(3)ˆ3-sin(3)ˆ2)+2*cos(3)*sin(3)], [2*(-

i34) cos(3)ˆ2*sin(3)-cos(3)*sin(3))-2*sin(3)ˆ2], [2*cos(3)*sin(3)-2*cos(3)+2] ));
   
3 2
2 cos (3) − sin (3) + 2 cos (3) sin (3)
   
(% o34) 
 2 −cos (3)
2
sin (3) − cos (3) sin (3) − 2sin (3)
2

2 cos (3) sin (3) − 2 cos (3) + 2

1
(% trigexpand(%o26);
i27)
(%
 o27)       
3 2 2
2 cos (3) − sin (3) + 2 cos (3) sin (3) 2 cos (3) sin (3) + cos (3) sin (3) + 2 cos (3) sin (3)
       
[ 2 2 2
2 −cos (3) sin (3) − cos (3) sin (3) − 2sin (3)  , 
2 2 
2 cos (3) − cos (3) sin (3) − 2sin (3) 

2
2 cos (3) sin (3) − 2 cos (3) + 2 2sin (3) − 2 cos (3) + 2

(% expand(%o26);
i33)
(% o33)
 2 3   2   
−2sin (3) + 2 cos (3) sin (3) + 2cos (3) 2cos (3) sin (3) + 4 cos (3) sin (3) 0
[−2sin (3)2 − 2cos (3)2 sin (3) − 2 cos (3) sin (3) , −2 cos (3) sin (3)2 − 2sin (3)2 + 2cos (3)2  , 0]
2 2
2 cos (3) sin (3) − 2 cos (3) + 2 2sin (3) − 2 cos (3) + 2

(% simp : true;
i31)

(simp) true

−→

(% expand(%o26);
i36)
(% o36)
 2 3   2   
−2sin (3) + 2 cos (3) sin (3) + 2cos (3) 2cos (3) sin (3) + 4 cos (3) sin (3) 0
[−2sin (3)2 − 2cos (3)2 sin (3) − 2 cos (3) sin (3) , −2 cos (3) sin (3)2 − 2sin (3)2 + 2cos (3)2  , 0]
2 2
2 cos (3) sin (3) − 2 cos (3) + 2 2sin (3) − 2 cos (3) + 2