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Ecuaciones Diferenciales
Ecuaciones Diferenciales
La función de transferencia:
La función de transferencia de un sistema se define como la
transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de
Laplace de la variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.
•Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo.
•Es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema.
•Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo
de entrada
•No proporciona información acerca de la estructura interna del sistema
La función de transferencia
Ejemplos de funciones de transferencia:
R
1.- Circuito RL i (t )
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:
v(t ) L
di
v(t ) Ri (t ) L
dt
Figura 1. Circuito RL
Y ( s) 1
La función de transferencia es:
R( s) Ms 2 bs K
La función de transferencia
M s 2Y ( s) sy(0 ) y ' (0 ) b sY ( s) y(0 ) KY ( s) R( s)
I di i L
Inductancia
n
v21 L
eléctrica dt v1 v2
d
u Resorte 1 df
c traslacional v21 f f
k dt
t
v1 v2
a
n Resorte 1 dT 1 2
c rotacional 21
i k dt
T1 T2
a
La función de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Capacitancia dv i
i C 21
eléctrica dt v1 v2
C
C
dv
a f m f m
p Masa dt
v
a
c
d T
i
Inercia T j
t dt j
a
n p2
c Capacitancia dp21
i
fluídica q21 C f q1 p1 q2
dt
a Cf
Capacitancia dT q
térmica
q Ct T Ct
dt
La función de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Resistencia 1 i
i v21
eléctrica R v1 R v2
R
f b
e f
s Amortiguador f bv
traslacional
v21
i
s
T T
t Amortiguador T b 21
e rotacional 1
n b 2
c
i Resistencia 1
fluídica q p21 q
a Rf p1
Rf p2
1 q
Resistencia q T21 T1 T2
térmica Rt Rt
Diagramas de bloques
Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la función de transferencia de las
variables de interés.
Consideraciones:
• Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales
de un sistema.
• Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente
al desempeño total del sistema.
• No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace).
• El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.
Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques
Función de
Variable Variable
transferencia
de entrada de salida
G (s)
Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección
del flujo de señales.
Bloque:
B( s)
Función de transferencia en lazo abierto G( s) H ( s)
E ( s)
C ( s)
Función de transferencia trayectoria directa G(s)
E ( s)
C ( s) G( s)
Función de transferencia lazo cerrado
R( s) 1 G ( s) H ( s)
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
G1 ( s)
R(s) C (s)
+ R(s) C (s)
+ G1 ( s) G2 ( s)
G1 ( s)
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
A AG A AG
G G
AG AG
G
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
Reglas del álgebra de los diagramas de bloques
A AG A AG
G G
A 1 A
G
A B
A 1 B
+ G1
- + G2 G1
G2 -
G2