U.A.N.

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UNIDAD 1
CONCEPTOS DE CONTROLADORES PROGRAMABLES

NATIONAL ELECTRICAL MANUFACTURES ASSOCIATION (NEMA), define al

controlador lógico programable como un instrumento electrónico digital
con una memoria programable para almacenar instrucciones que
desarrollan funciones específicas tales como: combinacional, secuencia,
cronometraje, conteo y aritmética para controlar máquinas o procesos.

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I. Introducción.

En nuestros días, los constructores de equipos de control y los

ingenieros automatistas no ignoran ya nada referente a los autómatas
programables con memoria " Programable Logic Controllers " ( PLC ). El
punto de equilibrio a partir del cual su precio es comparable, o incluso
inferior a los tradicionales de lógica cableada disminuye constantemente.

En numerosos problemas es conveniente, pues, determinar el modo de

gobierno más apropiado y con esta consideración la elección se torna cada
vez más hacia los autómatas programables con memoria. Por otro lado se
trata, no solamente de una cuestión de precio, sino, también de una mejora
en tiempo, flexibilidad incrementada con el manejo, alta fiabilidad,
localización y eliminación rápida de fallos, etc. Simultáneamente, el producto
final, es decir, la maquina o la instalación equipada con uno de tales
autómatas alcanza un nivel tecnológico más elevado.

II. Origen y perspectivas.

Los autómatas programables se desarrollaron en los Estados Unidos

de América en los años 1969 – 70, y más particularmente en el sector de la
industria del automóvil; fueron empleados en Europa alrededor de dos años
más tarde. Su fecha de creación coincide con el comienzo de la era del
microprocesador y con la generación de la lógica cableada modular.

El autómata es la primera máquina con lenguaje, es decir, un

calculador lógico cuyo juego de instrucciones se orienta hacia los sistemas de
evolución secuencial. Hay que apreciar que, cada vez más, la universalidad
de los ordenadores tiende a desaparecer, el futuro parece abrirse hacia
esta nueva clase de dispositivos: máquina para proceso de señales, para la
gestión de bases de datos, etc.

El autómata programable es, pues en este sentido un precursor y

constituye para los automatistas un esbozo de la máquina ideal.

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La creciente difusión de aplicaciones de la electrónica, la fantástica

disminución del precio de los componentes, el nacimiento y el desarrollo de
los microprocesadores y, sobre todo, la miniaturización de los circuitos de
memoria permiten presagiar una introducción de los autómatas
programables, cuyo precio es atractivo incluso para equipos de prestaciones
modestas, en una inmensa gama de nuevos campos de aplicación.

El autómata programable satisface las exigencias tanto de procesos

continuos como discontinuos. Regula presiones, temperaturas, niveles y
caudales, así como todas las funciones asociadas de temporización,
cadencia, conteo y lógica. También incluye una tarjeta de comunicación
adicional, el autómata se transforma en un poderoso satélite dentro de una
red de control distribuida.

El autómata programable es un aparato electrónico programable por

un usuario programador y destinado a gobernar, dentro de un entorno
industrial, máquinas o procesos lógicos secuenciales.

El funcionamiento de un autómata industrial puede adaptarse

plenamente a la formación y hábitos del personal de fabricación y
mantenimiento.

El número de instrucciones procesadas difiere de un autómata a otro.

El programa es directamente concebido por un automatísta, electricista o
mecánico. Este trabajo se facilita aún más mediante el empleo de consolas
de programación.

El autómata programable industrial aporta una serie de ventajas

como son las siguientes:

 Diseñados y construidos para su aplicación en ambiente

industrial.
 Son equipos flexibles, por su carácter programable.
 Son fáciles de instalar y reutilizables.
 Construidos de forma que sea fácil el mantenimiento y la
localización de averías.
 Pueden emplearse en múltiples tipos de tarea de control en una
misma planta, lo que facilita el aprendizaje, permite un mayor
conocimiento y explotación de prestaciones.

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 Su capacidad de comunicaciones permite la integración en la

tarea global de control, o sistema de producción integrado.

1.1 Términos empleados en PLC´s.

Antes de proseguir con la descripción de las distintas funciones del PLC

es recomendable hacer mención de algunos términos altamente utilizados en
el desarrollo de la electrónica digital. Entre los términos mas empleados se
encuentra la palabra “lógica binaria”.

La lógica binaria trata con variables que toman dos valores discretos;
los cuales pueden designarse como verdadero y falso, encendido y
apagado, etc.; pero para mayor comodidad se pueden identificar como 1 y
0.

La manipulación de la lógica binaria se realiza mediante compuertas

lógicas, las cuales se pueden presentar como la generación de una señal de
salida (Z) dependiendo de directamente de las combinaciones de los valores
de entrada(X e Y).

El uso de las variables binarias y la aplicación de la lógica binaria se

demuestra por los circuitos con interruptores de la siguiente figura.

Figura.1.1 Circuitos simuladores de compuertas AND y OR

1.1.1. Funciones combinacionales.

Una función combinacional está constituida por compuertas lógicas,

cuyas salidas en todo momento están determinadas en forma directa por la
combinación de las señales de entrada, sin tomar en cuenta las
combinaciones anteriores.

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Figura.-1.2 Tablas de verdad de distintas compuertas lógicas

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1.1.2. Funciones de secuencia.

La lógica secuencial consta de elementos de memoria para formar una

trayectoria de retroalimentación. Los elementos de memoria son dispositivos
con la capacidad de almacenar información, la cual define en cualquier
momento el estado del circuito secuencial. El circuito secuencial además de
recibir las señales de entradas externas, tiene como señal adicional la señal
del estado presente, los cuales determinan el estado siguiente. Por tanto,
una lógica secuencial está asignada por una secuencia de tiempo de
entradas, salidas y estado internos.

1.1.3. Funciones de cronometraje.

Dicha función es conocida comúnmente como temporización; que puede

definirse como una máquina secuencial que tiene pulsos de entrada
constantes (provenientes de un reloj) a una velocidad constante y, además,
en donde el usuario puede definir el número de estados que tiene que cruzar
la maquina secuencial, sin importan otro tipo de entradas, más que el puro
pulso de reloj. Al término de todos los estados, (fin de cuenta), el
temporizador, genera un cambio de nivel en la señal de salida. Son
utilizados básicamente para generar bases de tiempo más exactas que los
sistemas analógicos.

1.1.4. Funciones de conteo

Un circuito secuencial que se ejecuta por una serie de pasos prescrita

de estados, bajo la aplicación de pulsos de entrada se denomina contador.
Los pulsos de entrada, comúnmente llamados pulsos de conteo, pueden ser
pulsos de reloj o pueden originarse con una fuente externa y pueden ocurrir
en intervalos de tiempo fijo o aleatorios. En la función contador, la secuencia
de estados es casi siempre un conteo binario, la aplicación de esta función es
para contar el número de ocurrencias de un evento y son útiles para
controlar secuencias de operaciones en sistemas digitales.

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1.1.5. Funciones aritméticas.

Una función aritmética se puede considerar como las operaciones

ejecutadas con los datos almacenados en registros. Una operación
aritmética es una instrucción elemental, realizada durante un pulso de reloj,
con la información almacenada en uno o más registros y el resultado de la
operación reemplaza la información binaria de un registro. Algunos
ejemplos de operaciones aritméticas son: suma, resta, multiplicación, división,
desplazamiento, cuenta, aclaramientos.

1.1.6. Terminología general.

Los plcs utilizan los siguientes conceptos en todo su entorno

CPU (Unidad Central de Procesamiento)

Unidad central de proceso o UCP (conocida por sus siglas en inglés,

CPU), circuito microscópico que interpreta y ejecuta instrucciones. La CPU se
ocupa del control y el proceso de datos en las computadoras. Generalmente,
la CPU es un microprocesador fabricado en un chip, un único trozo de silicio
que contiene millones de componentes electrónicos. El microprocesador de la
CPU está formado por una unidad aritmético-lógica que realiza cálculos y
comparaciones, y toma decisiones lógicas (determina si una afirmación es
cierta o falsa mediante las reglas del álgebra de Boole); por una serie de
registros donde se almacena información temporalmente, y por una unidad
de control que interpreta y ejecuta las instrucciones. Para aceptar órdenes
del usuario, acceder a los datos y presentar los resultados, la CPU se
comunica a través de un conjunto de circuitos o conexiones llamado bus. El
bus conecta la CPU a los dispositivos de almacenamiento (por ejemplo, un
disco duro), los dispositivos de entrada (por ejemplo, un teclado o un mouse)
y los dispositivos de salida (por ejemplo, un monitor o una impresora).

I/0 Indicación de entradas salidas (INPUT/ OUTPUT)

Este término se usa para describir los dispositivos que usa el PLC para
comunicarse con el mundo real.

Dígito binario (BIT)

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Bit, acrónimo de Binary Digit (dígito binario), que adquiere el valor 1

o 0 en el sistema numérico binario. En el procesamiento y almacenamiento
informático un bit es la unidad de información más pequeña manipulada por
el plc, y está representada físicamente por un elemento como un único pulso
enviado a través de un circuito, o bien como un pequeño punto en un disco
magnético capaz de almacenar un 0 o un 1. La representación de
información se logra mediante la agrupación de bits para lograr un conjunto
de valores mayor que permite manejar mayor información.

Señal que sólo tiene 2 niveles (ALTO/BAJO, ON/OFF, 1/0).

Señal digital

Es una función discontinua en el tiempo y sólo puede tener dos valores

uno y cero.

Señal analógica

Es una señal compuesta por un número infinito de valores y es continua

en el tiempo.

Byte

Conjunto de ocho bits.

Word (palabra)

Conjunto de dieciséis bits.

Memoria principal

La memoria principal es la unidad de almacenamiento central en un sistema

de computadora. Es una memoria rápida y relativamente grande y se utiliza
para almacenar programas y datos durante la operación de la
computadora. La tecnología fundamental que se utiliza para la memoria
principal se basa en los circuitos integrados semiconductores. Gran parte de
la memoria principal en una computadora de propósito general está
formada de circuitos integrados de RAM, pero una parte de la memoria está
formada por la ROM.

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 Memoria de acceso aleatorio (RAM): Las memorias RAM o de

lectura /escritura son volátiles. Se utilizan generalmente para
guardar resultados intermedios o finales del proceso y también
para almacenar programas procedentes de dispositivos
externos tales como discos y cintas magnéticas. Son conocidas
como memorias de trabajo. Las memorias RAM se dividen en
estáticas y dinámicas.

a) Memoria de Acceso Aleatorio Estática (SRAM): La RAM

estática (SRAM) consiste en latches internos que almacenan la
información binaria. La información almacenada es válida
mientras se aplique energía a la RAM. Una vez que se
escribe una palabra en una localidad permanece
almacenada todo el tiempo que se siga aplicando energía
al chip, a menos que se escriba de nuevo en la misma
localidad.

b) Memoria de Acceso Aleatorio Dinámica (DRAM): La RAM

dinámica (DRAM) almacena la información binaria en forma
de carga eléctrica en capacitores. Estos capacitores se
acceden dentro del chip por medio de transistores de MOST
de canal n. La carga almacenada en los capacitores tiende
a perderse con el tiempo, por lo que deben recargarse
periódicamente refrescando la DRAM. Este requerimiento
significa que el sistema de memoria ocasionalmente no está
disponible porque está enviando una señal para refrescar
cada chip. La DRAM ofrece un consumo de corriente
reducido y mayor capacidad de almacenamiento en un chip
de memoria.

 Memoria de sólo lectura (ROM): Una memoria de sólo lectura

(ROM) es esencialmente un dispositivo en el que se almacena
información binaria de manera permanente. La información
debe especificarla el diseñador y luego incrustarla en la ROM
para establecer el patrón de interconexiones o de dispositivo
electrónico. Una vez hecho, permanece en la ROM aún tras
apagados y encendidos repetidos; es decir, la ROM es no
volátil. Se emplean cuatro tecnologías en la programación de
ROM. Si se utiliza programación por máscara, entonces la ROM
sencillamente se llama ROM. Si se usan fusibles, la ROM puede
programarla el usuario con el equipo de programación
adecuada. En ese caso. La ROM se conoce como ROM
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programable o PROM. Si se vale de tecnología de compuerta

flotante borrable, entonces la ROM se conoce como ROM
borrable y programable o EPROM. Por último, si la tecnología
borrable eléctricamente es la usada, la ROM se llama ROM
borrable eléctricamente y programable, o EEPROM o E2PROM.
a) Memoria de Solo Lectura Programable y Memoria de solo
Lectura Borrable y Programable (PROM y EPROM): Las
PROMs son básicamente iguales que las ROM de máscara,
una vez que han sido programadas. La diferencia consiste
en que las PROMs salen de fábrica sin estar programadas y
las programa el usuario a medida y de acuerdo a sus
necesidades. Normalmente una PROM se programa
insertándola en un dispositivo especial denominado
programador de PROMs, que es controlado por software.

b) Memorias de Solo Lectura Borrable y Programable

(EPROM): Una EPROM es una PROM borrable. A diferencia
de una PROM ordinaria, una EPROM puede ser
reprogramada si antes se borra el programa existente en la
matriz de memoria. Los dos tipos fundamentales de EPROMs
son las PROM borrables por rayos ultravioletas (UV EPROM)
y las PROMs borrables eléctricamente (EEPROM).

c) Memoria de Solo Lectura Borrable Electrónicamente: Las

PROMs borrables eléctricamente se pueden borrar y
programar mediante impulsos eléctricos. La ventaja de las
EEPROMs es que se pueden reprogramar dentro del propio
circuito final, sin tener que sacarlo del mismo. Esto permite
reconfigurar cualquier sistema fácil y rápidamente.

 Memoria FLASH: Las memorias flash son memorias de

lectura/escritura de alta densidad (gran capacidad de
almacenamiento de bits) que son no volátiles. Alta densidad
significa que se puede empaquetar en una pequeña superficie
del chip, gran cantidad de celdas, lo que implica que cuanto
mayor sea la densidad, más bits se pueden almacenar en un
chip de tamaño determinado. La memoria flash es la memoria
ideal porque posee una capacidad de almacenamiento alta, es
no volátil, tiene capacidad de lectura/escritura, rapidez de
operación comparativamente alta, buena relación
calidad/precio. Las tecnologías tradicionales de memoria como
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la ROM, RAM, EPROM, EEPROM, SRAM, DRAM, poseen una o

más características pero ninguna de ellas tiene todas, excepto
las memorias flash. Actualmente se utilizan en la fabricación de
BIOS para computadoras, generalmente conocidos como FLASH-
BIOS. La ventaja de esta tecnología es que permite actualizar
el bios con un software proporcionado por el fabricante, sin
necesidad de desmontar el chip del circuito final, ni usar
aparatos especiales.

Tiempo de barrido (SCAN)

Es el tiempo que tarda el PLC para procesar un 1 Kbyte de memoria

de programa.

1.2. Diagrama de escaleras

RLL (Relay Ladder Logic)

Diagrama de escalera o diagrama de contactos.

Fase Neutro
Vivo Muerto
Caña Tierra

Condiciones Acciones

Figura 1.3 Descripción de las partes de un diagrama de escalera

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Ejemplo de un diagrama de escalera:

Figura 1.4 Diagrama de escalera de un circuito eléctrico

1.3 Módulos más importantes de un PLC.

La CPU es un aparato autónomo compacto que comprende una

unidad central de procesamiento (CPU), la fuente de alimentación, así como
entradas y salidas digitales.

La CPU ejecuta el programa y almacena los datos para la tarea de

automatización o el proceso.

La fuente de alimentación le proporciona corriente a la unidad central

y a los módulos de ampliación conectados.

Las entradas y salidas controlan el sistema de automatización. Las

entradas vigilan las señales de los aparatos de campo (p.ej. sensores e
interruptores) y las salidas supervisan las bombas, motores u otros
dispositivos del proceso.

La interfaz de comunicación permite conectar la CPU a una unidad de

programación o a otros dispositivos. Algunas CPU´s disponen de dos interfaz
de comunicación.

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Los diodos luminosos indican el modo de operación de la CPU (RUN o

STOP), el estado de las entradas y salidas integradas, así como los posibles
fallos del sistema que se hayan detectado.

En la figura 1.5 se puede observar el diagrama a bloques de módulos

que integran la parte esencial de un sistema a base de un controlador lógico
programable.

PLC

INTERFACE COM
En

Fuente CPU
de poder
OUT

BUS DE DATOS

I10 MODULO
PORT EXPANSOR

Figura 1.5 Diagrama de bloques del PLC

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1.4. Módulos de ampliación.

Los módulos de ampliación para las CPU ofrecen un número

determinado de entradas y salidas integradas. Si se conecta un módulo de
ampliación se dispondrá de más entradas y salidas.

Como se muestra en la figura 1-6, los módulos de ampliación disponen

de un conector de bus para su unión al aparato central.

Figura 1.6 Imágenes de PLC´s

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