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Fuerzas y Aceleracion PDF
Fuerzas y Aceleracion PDF
CUERPOS RÍGIDOS
FUERZAS Y ACELERACIONES
.
HG Las relaciones existentes
F4 entre las fuerzas que actúan
F1 sobre un cuerpo rígido, la
ma forma y la masa del cuerpo y
el movimiento producido se
estudian como cinética de
G F3 G los cuerpos rígidos. En
general, el análisis que se da
a continuación se restringe al
movimiento plano de losas
F2 rígidas y cuerpos rígidos
simétricos con respecto al
plano de referencia.
.
HG
F1 F4
ma
ΣF = ma
F3
..
G G ΣMG = HG
.
en donde HG es la razón de cambio
del momento angular HG del cuerpo
F2 alrededor de su centro de masa G.
HG = Iω
F2
en donde I es el momento de inercia del cuerpo alrededor de un eje centroidal
perpendicular al plano de referencia y w es la velocidad angular del propio
cuerpo. Si se derivan los dos miembros de esta ecuación
. .
HG = Iω = Iα
Academia de Análisis Mecánico, DSM-
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DIM-FIME-
FIME-UANL, 2005
F1 F4
Para el caso restringido que aquí
ma se considera, la razón de cambio
del momento angular del cuerpo
G F3 G rígido se puede representar por
un vector con la misma
dirección que la de a (es decir,
Iα
perpendicular al plano de
F2 referencia) y de magnitud Ia.
El movimiento plano de un cuerpo rígido simétrico respecto al plano de referencia se
define por las tres ecuaciones escalares
ma
G F3 G El principio de d’Alembert se
puede expresar en la forma de un
diagrama vec-torial, en donde las
Iα fuerzas eficaces se representan por
F2 un vector ma adscrito a G y un par
Ia. En el caso de una losa en
(a) (b) translación, las fuerzas eficaces
(parte b de la figura) se reducen
a un solo vector ma ; en tanto que en el caso particular de una losa en rotación
centroidal, se reducen sólo al par Ia; en cualquier otro caso del movimiento plano,
deben de incluirse tanto el vector ma como el Ia.
F1 F4
ma
Cualquier problema relacio-nado con el
G F3 G movimiento plano de una losa rígida se
puede resolver al trazar una ecuación de
Iα diagrama de cuerpo libre semejante a la
que se muestra. Enton-ces se pueden
F2 obtener tres
ecuaciones del movimiento al igualar las componentes x, las componentes y y los
momentos alrededor de un punto arbitra-rio A, de las fuerzas y vectores que
intervienen.
Se puede aplicar este método para resolver problemas que comprenden el movimiento
plano de varios cuerpos rígidos conectados.
Algunos problemas, como la rotación no centroidal de barras y pla-cas, el
movimiento de rodadura de esferas y ruedas y el movimien-to plano de diversos tipos
de eslabonamientos, que se mueven ba-jo restricciones, deben complementarse con
análisis cinemático.
Ff
Dy
Dx
N B
= Iα
W
Ax
0
Ay
P
B N =
Ff
Principio de D´Alembert.
Sumatoria de Momentos en el CG del Tambor (D):
+ ∑ Mext A = ∑ Min A = 0
⎛ 9 in ⎞ ⎛ 10 in ⎞ ⎛ 2 in ⎞ (EC. II)
P⎜⎜ ⎟⎟ + F f ⎜⎜ ⎟⎟ + N ⎜⎜ ⎟⎟ = 0
⎝ 12 in ft ⎠ ⎝ 12 in ft ⎠ ⎝ 12 in ft ⎠
La suma de momentos se iguala a cero debido a que el la inercia de la
zapata es despreciable (Izapata*αzapata=0)
V e lo c id a d (m /s )
8
desaceleración a un ritmo constante. 7
6
ω f 2 = ωo 2 + 2αθ
5
4
3
2
(EC. IV) 1
ω f = ωo + α t 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)
Solución.
Datos: ⎛ 8in ⎞
(EC. I) − Ff ⎜⎜ ⎟⎟ = Iα
I=14 lb-ft-s2.
⎝ 12 in ft ⎠
no=360 rpm, cmr. ⎛ 9 in ⎞ ⎛ 10 in ⎞ ⎛ 2 in ⎞
ωo=37.6 rad/s, cmr. (EC. II) P⎜⎜ ⎟⎟ + F f ⎜⎜ ⎟⎟ + N ⎜⎜ ⎟⎟ = 0
⎝ 12 in ft ⎠ ⎝ 12 in ft ⎠ ⎝ 12 in ft ⎠
µk=0.35.
P=75 lb. (EC. III) Ff = −µk N N = − Ff / µk
(EC. IV) ω f 2 = ωo 2 + 2αθ
Sustituir III en II y despejar Ff=?
Ff=25.4 lb
Sustituir Ff en I y despejar α=?
α= rad/s2
Sustituir α, ωo y ωf en IV y despejar θ=?
θ= rad, θ= rev.
z Para que el freno sea mas eficiente debe aplicarse mayor cantidad de fuerza y
elevarse el coeficiente de fricción en el punto de contacto.
Problema 16.153
θ Problema 16.153
Iα
G x = G x
N1
0.2 N2
N2
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Iα
G x = G x
N1
0.2 N2
I = 12 m r2
N2
+ ΣFx = m ax: 0.2 N2 - N1 cos 30o = 0
N2 = 0.896 mg
Problema 16.158
B Resolución de los problemas por sí mismo
Cinemática:
β
A
aGy B B B
G aGx aA G
= G + (aG/A)t
α
aA A aA A β
A
ω=0
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aGy B B B
G aGx aA G
= G + (aG/A)t
α
aA A aA A
A
ω=0
(aG/A)t = α rG/A = α L2
aG = aA + aG/A
L L
aG = -aA i + α 2 sen70o i - α 2 cos70o j
L L
aG = (-aA + α 2 sen70o ) i - α 2 cos70o j
L 1
I α = 12 mL2 α
maGx = m (-aA + α L o
2 sen70 )
β L
A maGy = - m α 2 cos70o
W = mg B maGy B
G G
= maGx
Iα
A A
RA
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W = mg B maGy B
P G P G
= maGx
Iα 1
A L cos70o A I α = 12 mL2 α
2
maGx = m (-aA + α L o
2 sen70 )
RA L
maGy = - m α 2 cos70o
W = mg B maGy B
α = 1.519 (g/L)
P G P G
= maGx
Iα
A L cos70o A
2 maGx = m (-aA + α L o
2 sen70 )
RA L
maGy = - m α 2 cos70o
b) La reacción en A:
+ ΣFy = m ay : RA - mg = - m α L2 cos70o
L
RA = mg - m α 2 cos70o
600 mm B
Dos barras de 3 kg AB y AC están sol-
o dadas entre sí como se muestra. Si las
30 barras se sueltan desde el reposo, de-
A termine a) la aceleración del punto B,
30o b) la reacción en A.
600 mm C
600 mm B
30o
A Cinemática.
30o
600 mm C
ω=0 G1 B
α
(aB)t
(aG1)t = α rG1/A = 0.3 α
A (aG1)t
(aG2)t = α rG2/A = 0.3 α G2
600 mm B
Ax
= A
G2
m (aG1)t
A G2
Iα
mg = 3g C C
m (aG2)t
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mg = 3g
B 0.3 m 0.09α B
Ay G1
G1
Ax 0.3 cos30o = A
G2 0.9 α
A G2
0.09α
C C
mg = 3g 0.9 α
Momentos alrededor del punto A ( + ):
2 [ 3( 9.81 )( 0.3 cos30 )] = 2 [ 0.09 α + 0.9 α ( 0.3 ) ]
o
mg = 3g
B 0.3 m 0.09α B
Ay G1
G1
30o
Ax o
= A 0.9 α
A 30 G2
G2 0.09α
C C
mg = 3g 0.9 α
Ay = 25.8 N Ay = 25.8 N
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Problema 16.163
El movimiento de una placa cuadrada
de 150 mm por lado y masa de 2.5 kg
está guiado por pasadores en las es-
quinas A y B que se deslizan en ranu-
ras cortadas en una pared vertical. In-
mediatamente después de que la pla-
B ca se libera desde el reposo en la po-
sición mostrada, determine a) la ace-
A 30o leración angular de ella, b) la reacción
en la esquina A.
Problema 16.163
El movimiento de una placa cuadrada de 150
mm por lado y masa de 2.5 kg está guiado por
pasadores en las esquinas A y B que se
deslizan en ranuras cortadas en una pared
B vertical. Inmediatamente después de que la
placa se libera desde el reposo en la posición
A 30o mostrada, determine a) la aceleración
angular de ella, b) la reacción en la esquina
A.
1. Cinemática: Exprese la aceleración del centro de masa del
cuerpo y la aceleración angular.
2. Cinética: Dibuje un diagrama de cuerpo libre que muestre las
fuerzas aplicadas y un diagrama de fuerzas eficaces que muestre
el vector ma o sus componentes y el par Iα.
3. Escriba tres ecuaciones del movimiento: Se pueden obtener
tres ecuaciones del movimiento al igualar las componentes x, las
componentes y y los momentos alrededor de un punto arbitrario.
G G (aG/A)t
B = aA aA B + G B
o
75
30o 30 o α 30o
A aB
aA aA A A (aB/A)t
G G (aG/A)t
aG B = aA aA B+ G B
75o
30o 30o α 30o
A aB
aA aA A A (aB/A)t
aB = aA + aB/A
La componente x (+ ): 0 = - aA + 0.15α sen 30o
aA = 0.075α
aG = aA + aG/A
aG = - 0.075α i + (aG/A )t cos15o i - (aG/A )t sen15o j
aG = - 0.075α i + 0.1061α cos15o i - 0.1061α sen15o j
aG = 0.02745 α i - 0.02745α j
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1
I = 12 m ( b2 + c2)
B 1
I = 12 2.5( 0.152 + 0.152 ) = 0.009375 kg . m2
A 30o
maGx = 2.5 ( 0.02745 α ) = 0.068745α N
maGy = 2.5 ( 0.02745 α ) = 0.068745α N
maGy
W = 2.5g
B maGx G B
G RB
= Iα
A 30o A 30o
A R
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maGy
W = 2.5g
0.02745 m
0.02745 m
maGx G B
G RB
P
= P Iα
B
A 30o A 30o
RA I = 0.009375 kg m2
maGx = 0.06863α N
a) Aceleración angular de la placa: maGy = 0.06863α N
RA maGy = 0.06863α N
α = 51.2 rad/s2
b) La reacción en A:
RA = 21.0 N RA = 21.0 N
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