ROBÓTICA

FASE 3.

GRUPO NO. 29

APORTE PRESENTADO POR:

DIANA KATHERIN CORTÉS VELÁSQUEZ

CÓDIGO: 1070753986

TUTORA: SANDRA ISABELL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CEAD FUSAGASUGÁ

2018-1
1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot,
sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los
desconocidos y buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento.
CONCEPTO DEFINICIÓN
Cinemática directa Este tipo de estudio de movimientos del
robot se encarga de encontrar las
posiciones de determinadas partes del
mismo en donde generalmente se hallan
las posiciones para el efector final. Allí se
trabaja con la siguiente fórmula :
𝑥 = 𝑓(𝑞)
Cinemática inversa Se emplea de manera usual para hallar
una adecuada configuración de las
articulaciones para las posiciones u
orientaciones de alguna de las partes del
robot.
Se utiliza la siguiente fórmula:
𝑞 = 𝑓 −1 (𝑥)
Matriz de traslación Representa la transformación de un vector
de coordenadas homogéneas de un
sistema de coordenadas a otro. Este tipo
de matrices se emplean cuando no se
hace necesaria la rotación para que dos
ejes coincidan. Es decir que a partir de
esta se generan los desplazamientos del
robot por medio de los ejes X, Y y Z.
Matriz de rotación Cuando alguna parte del robot requiere de
alguna rotación se emplea este tipo de
matrices. Se emplean distintas
dependiendo de la orientación de la
rotación. Por ejemplo si esta se necesita
realizar con respecto al eje X, se empleará
una matriz llamada
𝑅𝑜𝑡(𝒙, 𝛼). 𝐸𝑛 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝛼(𝐴𝑙𝑝ℎ𝑎)𝑟𝑒𝑝𝑟𝑒𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎 𝑒𝑙
Á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑥.
Igualmente sucede con las coordenadas
con respecto a y (𝑅𝑜𝑡(𝒚, ∅)) y con
respecto a z 𝑅𝑜𝑡(𝒛, 𝜃)
Matriz de transformación Son aquellas matrices que ayudan a dar a
homogénea conocer una representación conjunta de la
posición y de la orientación de
determinado objeto a partir del empleo del
algebra matricial.
 Parámetros Denavit Hartemberg Los parámetros DH se emplean para la
representación de un eje de articulación de
par inferior. Allí se denotan los cuatro
siguientes parámetros:
 Desplazamiento de la articulación.
 ángulo de la articulación.
 Longitud del eslabón
 Ángulo de torsión.

Teniendo en cuenta que para calcular la cinemática de un robot se debe tener en

cuenta las dimensiones de sus articulaciones y su peso, se implementará un robot
con las siguientes características:
Eslabon Masa(g) Medida
0 (base) 5000 10cm de altura, 8cm de
radio
hombro 1500 30cm de longitud con
movimiento de +-90°
Brazo 1000 30cm de longitud con
movimiento de +-90°
muñeca 250 10cm de longitud con
movimiento de +-45°
Alcance 80cm

A continuación se da un estudio analítico acerca de la geometría de los movimientos

del robot de acuerdo a un sistema de referencia fijo.
Problema cinemático directo:
La matriz de transformación para relacionar el sistema de coordenadas 𝑋4 𝑌4 𝑍4 de
movimiento del robot con respecto a otro tomado como referencia o inicial 𝑋0 𝑌0 𝑍0 .
Entonces se emplearán la transformación de matrices homogénea 4x4. Allí se
darán a conocer además las operaciones que se requieren para la traslación y la
rotación del robot.
A cada uno de los eslabones se les dará un sistema de referencia si se desea. Se
tienen los siguientes datos:
Numero Articulación Tipo de movimiento
1 Base Se empleará esta articulación con movimiento
rotacional con el fin de dar desplazamiento al
robot para que pueda llevar de un lado a otro los
objetos que manipule
2 Hombro Esta articulación contará con un movimiento
angular o rotacional en donde permitirá dar
movimiento al eslabón que inicia hasta el codo de
arriba hacia abajo
3 Codo Al igual que el hombro, contará con una
articulación de tipo angular/rotacional para el
movimiento del eslabón perteneciente al brazo
4 muñeca Articulación con movimiento angular

Se utilizarán los parámetros dados por Denabit-Hartenberg en donde se facilitará

la representación del sistema del robot a partir de coordenadas para determinada
parte de una cadena de articulaciones.
Se generará una matriz de transformación homogénea a partir del movimiento
dado por dos eslabones presentes en el robot con un tamaño de 4x4.

Se tendrán en cuenta las siguientes reglas para el modelado:

• El eje 𝑧𝑖−1 yace a lo largo del eje de la articulación
• El eje 𝑥𝑖 es normal al eje 𝑧𝑖−1 y apunta hacia afuera de el.
• El eje𝑦𝑖 completa el sistema de coordenadas dextrógiro según se requiera