Fase 4: Estudio de viabilidad técnica

IDEA DE PRÓTESIS FINAL

La mano será controlada por un arduino Uno, que consiste en una placa de circuito
impreso con un microcontrolador, usualmente Atmel AVR, puertos digitales y
analógicos de entrada/salida, los cuales pueden conectarse a placas de expansión
(shields), que amplían los funcionamientos de la placa Arduino. El Arduino, da señal
a los servomotores, que son unos motores muy pequeños que que a través de
movimientos rotacionales, harán, a través de unos tensores de nylon, abrir y cerrar
los dedos. Los dedos abrirán y cerrarán completamente, pinzarán con el pulgar, y
este tendrá un movimiento diferente al resto, abrirá y cerrará y además, tendrá una
flexión hacia la palma de la mano, donde podrá quedar el pulgar apoyado sobre la
palma estando totalmente estirado.
Logrando con estos movimientos el agarre de objetos cotidianos ...
La mano lleva dos puentes, uno arriba en la zona de los metatarsos y uno abajo, a
la altura de la muñeca, que se encargan de guiar los tensores para que no se
enreden entre ellos. Una vez los tensores están ubicados cada uno en su dedo,
estos pasan por unos agujeros que se encuentran tanto arriba como abajo en el
hueco donde se realiza la unión, este mismo agujero, atraviesa el dedo por
completo, permitiendo así la disimulo de los cables.
El tensor inferior se encarga de encoger el dedo, y el superior se encarga de
mantenerlo estirado.
La alternancia de la tensión aplicada a estos tensores, generará que el ángulo
descrito entre las partes del dedo sea mayor o menor y por lo tanto abriendo o
cerrando el dedo.
La ubicación del arduino todavía está por determinar pero los servos se situarán en
la parte del antebrazo ya que nos genera el espacio suficiente y una alineación
adecuada para la la comunicación de los tensores DEDO-SERVOMOTOR .Será de
ABS Plus, ya que es un material que tiene la resistencia suficiente para lo que
buscamos y a la vez la ligereza junto su económico coste.
El ajuste de la prótesis al usuario, se realizará mediante un antebrazo el cual se
puede personalizar a cada individuo adaptando el diámetro de salida al diámetro del
muñón. Además, para no dañar la piel, se utilizará una malla que hará de calcetín y
evitará rozaduras. El antebrazo irá cogido con un arnés que abrazará la zona del
bíceps-tríceps del usuario.

PROTOTIPO
En este caso partimos de una prótesis de código abierto, llamada Galileo Hand.
Nuestro propósito era fabricar este prototipo y estudiar su funcionamiento para así

implementar mejoras en su funcionamiento y montaje.

Se opta por un microcontrolador Arduino UNO donde se programan unas
secuencias de movimientos y a su vez se gradúa independientemente con un
potenciómetro, para así adaptar algunos parámetros de velocidad de la secuencia.
Usamos unos tensores de nylon de 0.45mm ya que soportaban hasta 16kg, 3 veces
más de lo que estipulamos en las pruebas de carga, ya que así también tenemos
bastante margen de coeficiente de seguridad.

El Arduino UNO es un microcontrolador de 12V y 16MHz de velocidad, con el cual

podemos hacer distintas funciones a través de códigos, en nuestro caso, este
código da señal a uno servomotores con un torque de 2.7kg/cm y una velocidad de
0.12seg/60º, y mediante su movimiento rotacional conseguimos que los dedos se
queden encogidos o elongados haciendo tensar uno de los dos tensores de nylon,
que son capaces de soportar hasta 16kg. Estos tensores van por dentro de los
dedos, uno por la parte superior, que se encarga de estirar el dedo, y otro por la
parte inferior, que se encarga de recogerlo. Esta prótesis será de ABS Plus, que es
un material con una resistencia al impacto de 200-400 J/m⁻¹, lo cual favorecerá
a que la prótesis no se rompa ni fisure con los golpes que se pueden dar
en el dia a dia.

PROBLEMAS DETECTADOS DURANTE EL PROYECTO Y SU RESOLUCIÓN

PROBLEMA 1: Problemas en el diseño de la palma

- Los agujeros que llevaban a la parte superior o inferior del dedo los tensores,
estaban mal ubicados, haciendo que el tensor de la parte superior el cual se
encarga de devolver el dedo a su posición original (estirado) tuviera que dar
muchos giros, provocando así que se pudiera encallar el tensor debido a
posibles pellizcos.
- Los agujeros destinados a alojar el pasador para la unión con el dedo,
estaban mal ubicados, impidiendo así la introducción de los pasadores del
dedo corazón y el dedo anular, ya que a la hora de meterlos, nos
encontrábamos con el alojamiento del dedo índice o meñique justo delante
del agujero.
- El pulgar tenía una mala sujeción y una dificil impresión, por lo cual nunca
quedaba bien debido a puentes que al quitarlos rompían partes de la
estructura o bien que no se quedaba perfectamente sujeta ya que en la parte
superior de este, no había ningún alojamiento para una sujeción.
- Principalmente la mano no llevaba guiado de tensores, por lo cual
diseñamos una guía que hemos visto anteriormente.

SOLUCIÓN

Tras ver que el diseño principal de la mano tenia bastantes errores, tuvimos que
hacer distintas modificaciones las cuales enumeramos a continuación:
- Implantación de un sistema de guiado para los tensores en la palma de la
prótesis.
- Mejor ubicación de la entrada de los tensores hacia los dedos.
- Nuevo diseño de pulgar, mejorando su montaje y funcionamiento.
- Nuevo diseño de unión de dedos a la palma, mejorando así la introducción de
los pasadores.

PROBLEMA 2: Dificultades para la creación de planos 2D con los archivos .STL

Los planos del prototipo que hemos diseñado, los encontramos en formato STL, por
lo que tuvimos una serie de problemas al abrirlo en SolidWorks.
Tras una pequeña búsqueda sobre como abrir archivos .STL en SolidWorks,
encontramos la siguiente resolución:

- SolidWorks 2016> Abrir> Tipo de archivo: .STL> opciones: abrir como sólido.

Una vez conseguimos abrir el archivo .STL, nos daba una combinación de
triángulos, lo cuál no nos permitía acotar ni sacar dibujos 2D nítidos.

Esto nos suponía un gran inconveniente a la hora de poder realizar los planos 2D, y
nos pusimos a investigar. Encontramos muchos tutoriales en Youtube, pero ninguno
nos daba la solución deseada, excepto uno que explicaba que a través del
programa FreeCad, se podía convertir un .STL a sólido, pero únicamente
conseguimos convertir las caras planas, cualquier forma que tuviera redondeos

seguían en formato de triángulos.

Ya que no conseguimos descomponer los triángulos de las superficies circulares,
optamos por un método más rudimentario; al hacer el plano 2D, seleccionamos la
visión en sólido, tal como se muestra en la siguiente imagen. Somos conscientes
que no es una solución definitiva, pero al ser un proyecto de código abierto y no
haber necesitado modificar algunas pieza, el 2D no es estrictamente necesario ya te
puedes descargar directamente el 3D, pero de las piezas que se han modificado si
que se implementará el 2D bien definido.

PROBLEMA 3: Mejora de acabado

Tras ver que la impresión 3D no daba los resultados esperados, decidimos indagar
soluciones para ello, y probamos de empapar tres servilletas de papel en acetona y
ponerlas en las paredes de un recipiente transparente, dejando una de las caras
visibles para controlar las piezas. De esta manera, la acetona va soltando gases que
van fundiendo poco a poco el plástico, de tal forma que la deja más pulida y
brillante.
Tras realizar una prueba con una muestra de PLA y una de ABS, vimos que el ABS
mejora su acabado haciendo desaparecer algunas rayas que quedaban de la
impresión y dándole mayor brillo, mientras que el PLA no reaccionaba.

SOLUCIÓN

Ya que nosotros trabajamos con ABS Plus, la solución de la acetona nos servirá
pero la aplicaremos poco rato ya que no nos interesa un acabado excesivamente
brillante y artificial.

FACTORES DE DISEÑO

Para el diseño de la mano y el pulgar, hemos optado por un diseño más funcional
que estético, ya que el prototipo que teníamos era muy estético pero no del todo
funcional, por los problemas indicados anteriormente; gracias al nuevo diseño, la
colocación de los pasadores es mucho más sencilla.

Estéticamente, la mano puede ser del color que el cliente desee, pese que la mano
irá cubierta con un guante de plástico que la protegerá del agua y la suciedad,
además de darle una apariencia más realista.

En cuanto a dimensiones se refiere, va a ser un poco más pequeña que una mano
adulta, aunque si el cliente lo desea, se podría aumentar, lógicamente con un coste
añadido por personalización. En cuanto al peso se refiere, la idea es que sea
parecido al de una mano real, pero dado que el peso total de la prótesis ni se
asemeja a este, lo mejor sería añadir un contrapeso, pero no hemos conseguido dar
con esa solución.

EVOLUCIÓN DEL PROYECTO

Este proyecto consta de 2 fases, la evolución de las cuales se resume en imprimir
una prótesis y mejorarla, a continuación, explicaremos en profundidad cada una de
ellas:
- Fase 1: buscamos una prótesis de ingenieria abierta, la cual tuviera varias
reseñas de gente que la había impreso y encontramos la galileo hand. Tras
estudiar el diseño de la prótesis, estudiamos los software para la impresión
 3D y optamos por el de CubePro Duo, ya que nos permite imprimir en ABS
Plus, que era el material elegido para la prótesis. Probamos distintos
parámetros y posiciones de impresión, llegando a la conclusión de que la
mejor manera de imprimir los dedos era en vertical, pero nos encontramos
con un inconveniente, los puentes eran muy complicados de extraer, llegando
incluso a romper la pieza o deformarla. Decidimos cambiar de impresora y
material para el prototipado, pasando a configurar con el Cura e imprimiendo
con PLA. De esta manera, los puentes salían mucho más fácilmente, pero el
acabado de las piezas era notablemente peor. Para la impresión de la palma,
tuvimos que dividirla en dos añadiendo unas espigas para su posterior unión,
la cual se acompañó con superglue.
- Fase 2: tras estudiar los distintos problemas de la prótesis, encontrados
principalmente en la palma y el pulgar, así que hemos optado por diseñar una palma
totalmente nueva, respetando las medidas de unión con los dedos. La primera de las
soluciones que aplicamos fue alinear todos los pasadores, para sí poder introducir
mejor los pasadores. La segunda mejora fue cambiar totalmente el pulgar, desde su
forma hasta su acoplamiento con la palma, ya que el diseño principal presentaba
dificultades en la impresión como por ejemplo, una gran dificultad a la hora de retirar
los puentes y unirlo con la palma. Este nuevo diseño es mucho más sencillo de
colocar y más eficaz a la hora de realizar los movimientos, ya que gracias a sus
inclinaciones consigue dar un grado más de libertad, facilitando así en un futuro el
agarre de objetos.