Andlisis grafico | [=at=ra Ap Nat Any (Ab +A) =(A+ AR) +(Aba + Abs Ejemplo © Mecanismo de 4 barras © Encontrar aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4 © Encontrar aceleraciones lineales de los puntos A, Byc o@ Se concce las longitudes de los esiabones, posiciones angulares, velocidades angulares y la aceleracién de entrada instantanea de cualquier eslabén o punto motriz @ Solucién © Calcular magnitudes de la aceleraci y fangencial en el punto A n centripeta (AO2)@}; AK =(A02)e2 © Definir direcciones de las componentes de aceleracion tangencial y centripeta para el punto 8 © Definir ecuacién de diferencia de aceleracién Ape Ast Ag (ane as)=(aceaa)+(aiet Au) © Se puede conocer la magnitud de a} = (BO,)@3 y Aba = (BA)w3 © Trazar diagrama vectorial. Priorizar vectores cuya magnilud y direccién se conocen© Aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4 candi 9 Se obtiene Ac a través de: © Ac = Ant Aca ‘© Las Componentes para Ag son: "\ ata 4, = f(a,b,6.d.03,95.04.003, 005, 004.012) ee = (05 8,6.4, 93,04, 03, 005,04.) Para as y «, se tiene co-ar & | i 5 3A=csené B=bsend, C= aa, send, + 003 cos0, +503 080, ~ v3 cos, D=ccosOy E=beoses F = aa; cose, - a0} sen0; — bo} sen0s + c3sen0, Aq =a0t,(—sen8, + joos0,)—a0} (0s0, + jxen®,) Aga =bers(~sen0 + joos0;)-bo} (cos0;+ jsends) Ap =c0r,(—send, + joos,)—cor} (cost, + jsen®,) Dado un mecanismo de 4 barras con las longitudes de eslabén L, = d = 100 mm, Ly =a 40 mm, Ly = b = 120 mm, Ly = c = 80 mm, con 02 40°, «2 = 25 rad/s y a2 = 15 rad/s®, encuentre los 3 Y ay, Ag, Apa Y Ap Nel Circuito ablerto del mecanismo © Realizando el andiisis de posicién y velocidad se obtiene: 20.298 7325" © iy = 4.121 rad/s 0 wy = 6.998 rad/s 0 Se procede a hallar a y a, 269.0899 rad/s? © ay = 470.134 rad/s? © Las aceleraciones lineales son: © Ag, = —19.537 m/s? © Ag, = ~15.617 m/s? © Apa = ~14.287 m/s? © Aga, = 32.617 m/s? © Ap, = -33.774 m/s? © Ag, = 17.007 m/s?Mecanismo de 4 barras manivela - coredera © Diferencia de aceleracién ‘© Eslabén 4 > traslacién pura oa, ya4=0 ‘© Las ecuaciones que definen as y d a -aa,sen, —awcos6, + ba,sen8, + bucosb, Dado un mecanismo de 4 barras de manivela — corredera con las longitudes de eslabén L, =a 40 mm, Lz = b = 120 mm, descentrado = c = 20mm, con 0, = 60°, w2 = —30 rad/s y a = 20 rad/s?, encuentre az y la aceleracién lineal de la corredera para el circuito abierto. © Realizando el andlisis de posicién y velocidad se obtiene: 0 8, = 152.91" 0d = 126.84 mm © w, = 5.616 rad/s © La aceleracién angular del acoplador es as = 271.94° on, od od=-7203% Mecanismo de 4 banas marivela=coneders™ inverigo A= AAbongncit *8ABprrt *ABercte +4 ABs Mp = Nigagens + XP,0, =0,+7 = 065 aaa © Aceleracién angular del eslabdén 4 a[ ac0s(8, -@,) +o sen(@, -@,)]+c«} sen(@,—@;)-2iw, a Br ccos( 0,0, © Aceleracién de deslizamiento en el punto B 0} [dc0s(65 ~65)+cc0s(0, ~@>)] +e [Dsen( 6, ~63)~cscn( 2, ~0,)]] + 2bcw, sen(9, -9,)~a [b* +c? + 2becos(0, -85)] b> co0s(63~ 64) o Aceleraciones lineales en los puntos A y B A= a4 (-sen0, + je0s@,)-a0?(cos@, + jsend,) Aga = boy (sen, ~jc0s®,)+bo3 (cos0.,+ jxen9,) + 2bwr, (send, ~jooed,)-B(c080,+ jsend,) » Andlisis de aceleracién del mecanismo de 5 barras engranado o Angulo @5 en funcién de 03, la relacién de engranes A y el Gngulo de fase 0 Relacion y derivadas 5 = 282 +9, @s = 20; Gs =hay o Las aceleraciones angulares en tres y cuatro estén dadas por: adr, sen( 4) ~8,)—aex} cos(8>—@,) ~ ber eon(¢s ~0x) +1403 cos, -84) + das sen(05~@,)+c00} Feen(@,—@) a= a sen(@~8;)+ cav}cos(@ 05) = cejcos (0s ~@,)~doscos( 4; ~8s) + datssen(0; ~95)+ bo} a=Las aceleraciones lineales en A, B y C se encuentran a través de: Ag = aur (~sen0; + jeos0;)— aa} (cox, + jsen0,) Aga = bay(-senOs + jcos®)~ bw} (cos, + jsen@s) Ac =e0%s(-sen0s + jeos0s) eas (cos0s + jsends) Ap=AatAns Aceleracién de cualquier punto de un mecanismo © Aceleracién punto S$ © Vector de posicién Rso, =Rs = s[eos(@: + 52)+ J sen(02 + 52)] © Velocidad del punto 5 Vz = s05[—sen(0, +3;)+ jeor(0, +5,)] © Aceleracién del punto S Ag = s022[-sen(0; +8;)+ jeosl@s +52] — 103 [cos(03 +52) + jsen (Os +4)] © Aceleracién punto U © Vector de posicién Rog = uf cos(O4 + 54)+ Fsen(O4 +54)] © Velocidad del punto U Ver = wea [sen(0s-+84)+ joos(s +8z)]0 Aceleracién del punto U Ay =r [-sen(0g +84) + jcos(, +8s)] ~ wail e05(04 +84) jsea(@s +84)] o Aceleracién punto P © Se encuentra con la adicién de dos vectores de aceleracién -> Ay y Ap, © Ap4 -> diferencia de aceleracién de P con respecto aA 0 Posicién y velocidad del punto P Rea = pLcos(0, +53)+ jsem(O, + Rp=Ra +R Vou = peos[-sen(05 +83) + joos(0s +53)] Vo=Vat Vea 0 Aceleracion punto P Ap=AgtAny Apa = pats[-sen(@; +6))+ jeos(@, +65)] ~ pur; [cos(@, +63)+ jsen(2; +6;)] Sacudimiento 9 Sacudimiento lineal y angular de yh @ ae 2 Se tiene como incdgnitas a 83 y 64 2 Para encontrar estos valores se tiene lo © siguiente: D= be} so00 = yer con®, B= Bose 68 H=ese0, Pace} sen, K = beady A-B-C+D-E-F4G4Ho. oy = ATBHC+D-E-FsG + Hoe © Sacudimiento angular de 3 en funcién del sacudimiento angular de 40 Por lo cual se procede a: L=anoos0, P= te} cos0, S=cw} cose, M =a 300 Q= Hea3a5 00s T =hanyergsend N=09;cor0 R= e030, U=coost, Ro, -U9,-L-M+N-P-Q+S+T=0 B-C+D-E-F+G+Ho. K x ontoaen-r-oaser-0 ~ ‘KU-HR » Las aceleraciones lineales estan definidas por: 0 Ja, = aw}senb, — 3aw2a2c0s8, — apysenB, © Ja, = —aw3cos6, — 3aw2a,send, + apcosb, 0 Jp, = bw3send; — 3bw3a3cos03 — byzsends © Jp, = —bw§cos03 — 3bw3agsenO3 + bpscos0s © Jo, = cwgsendy + 3cwgagcosO4 — cpysends Osc, = —cwicos0, — BcwgergsenDy + cp4cosO, o Para hallar el sacudimiento en cualquier punto se utiliza diferencia de sacudimiento Ip=datdon