UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

U N I

FACULTAD DE INGENIERIA GEOLÓGICA, MINERA Y

METALURGICA

ESCUELA DE INGENIERIA DE MINAS

FÍSICA

PROFESOR : Ing. Castillo, Efraín

Lima- Perú
Estática
1.1.1 Definición de Fuerza
La acción de un cuerpo sobre otro, que tiende a modificar las
condiciones de movimiento se conoce como fuerza. Esta acción se
puede ejercer de dos formas, por contacto directo y a distancia. Como
ejemplos del primer tipo se tienen: la fuerza que se ejerce sobre un
objeto para moverlo, la acción de un engranaje sobre un piñón, el
pavimento sobre las ruedas de un vehículo. Dentro del segundo; las
fuerzas de origen gravitacional, eléctrico y magnético.Como una fuerza
esta caracterizada por una magnitud, una dirección y un sentido se
representa así:

[1-1]

Donde es el vector fuerza, F su magnitud y un vector unitario que

indica la dirección y el sentido de la fuerza. El vector unitario se puede
representar de diversas formas equivalentes, dependiendo de la forma
geométrica como se especifique un sistema.
1.1.2 Representación de una fuerza que pasa por dos puntos

Sin perder generalidad, se puede

suponer que un punto, por el que
pasa la fuerza, es el origen, ya que
éste es arbitrario, y el otro tiene
coordenadas (x, y, z), [Fig. 1-1]

Figura 1-1

Si la fuerza va dirigida de O
hacia A, el vector unitario irá en [1-2]
la misma dirección y es:
donde los vectores , y son vectores unitarios dirigidos sobre los ejes x,
y, z respectivamente. Se debe notar que , es el vector que va
desde O hasta A; y , la distancia del segmento OA.

Entonces, matemáticamente la fuerza , de magnitud F, dirigida de O

hacia A se representa así:
[1-3]

Puesto que un vector en tres dimensiones se representa como:

[1-4]

donde Fx, Fy, y Fz son las componentes rectangulares en las

direcciones x, y, z; se deduce que:

[1-5]
Si la línea de acción de la fuerza no pasa por el origen, [Fig. 1-2],
entonces:

[1-2]’

donde y

La fuerza se representa como:

[1-6]
Nótese que el mismo resultado se obtendría si el origen de coordenadas se
hubiera tomado en A.
En este caso:
[1-5]’

Figura 1-2
La dirección de una fuerza se puede especificar por medio de los
parámetros angulares q y f , [Fig. 1-3].

Figura 1-3

Puesto que , [Fig. 1-4a], donde ,y , y además,

, [Fig.1-4b], donde y, entonces
o

[1-7]
 a b
Figura 1-4

De la ecuación [1-1] se puede concluir que:

es un vector unitario, lo cual se puede demostrar hallando la magnitud

de , en efecto:
Otra forma de especificar la dirección de una
fuerza es utilizando los ángulos que su línea
de acción forma con los ejes coordenados,
[Fig. 1-5]. Para una mejor visualización de
estos ángulos, en la figura 1-6 se muestra la
fuerza en planos que contienen los ejes
coordenados

Figura 1-5
Se ve en la figura que:
[1-8]

Por lo tanto
 Figura 1-6

Entonces, de acuerdo a la ecuación [1-1], se tiene que

y por consiguiente

[1-10]

Se debe tener en la cuenta que para especificar la dirección de una

fuerza por medio de los ángulos directores, es suficiente especificar
dos de ellos y el tercero se determina de la ecuación [1-10].

1.1.3 Momento de una fuerza con respecto a un punto

Si sobre un cuerpo actúa una fuerza,

cuyo línea de acción pasa por el punto
A del cuerpo [Fig. 1-7], se define el
momento de esa fuerza con respecto
a O, , como

Figura 1-7
Entonces, por definición, el momento
de una fuerza F con respecto a un
punto, es un vector perpendicular al
plano formado por y
cuya dirección cumple con la regla de
la mano derecha [Fig. 1-8].

Figura 1-8

Además el vector , por estar relacionado con O, debe pasar por

ese punto
Si B es otro punto sobre la línea de acción
de , de la figura 1-9 se ve que
entonces:

Figura 1-9

El segundo término de la ecuación de la derecha es igual a cero pues, ya

que y son colineales . De lo anterior se puede enunciar una
fórmula más general para el momento de una fuerza con respecto a un
punto diciendo que:
[1-11]
 Donde es un vector que va desde
O a cualquier punto sobre la línea
de acción de ,
[Fig. 1-10].

Figura 1-10

Figura 1-11

A partir de la definición de momento de

una fuerza con respecto a un punto,
ecuación [1-11], puesto
que y , [Fig.
1-11], se tiene que:
 [1-12]

Como , entonces
[1-13]

son las componentes rectangulares del

vector momento que la fuerza produce con
respecto a O. No es necesario memorizar las
fórmulas de la ecuación [1-13], mejor entender
físicamente lo que ellas representan, veamos: si se
aplica el principio de transmisibilidad al sistema
representado en la figura 1-11, se obtiene el sistema
de la figura 1-12, en ésta se puede ver que, por
ejemplo, la fuerza tiende a hacer rotar el cuerpo
alrededor del eje Y con una “intensidad” en la
dirección positiva, y la misma fuerza tiende a hacer
girar el cuerpo alrededor del eje Z con una
“intensidad” en la dirección negativa. La fuerza
no tiene efecto de rotación sobre el eje x.
Un análisis similar se puede hacer para las otras dos componentes, [Fig. 1-
13]. El principio de transmisibilidad dice “Si una fuerza se traslada sobre su
línea de acción, el efecto que esa fuerza produce sobre el cuerpo, si se
considera rígido, sigue siendo el mismo que antes de trasladarse”

Figura 1-13
Como se sabe, el producto vectorial de dos vectores, se puede obtener a
partir del determinante de la matriz conformada por los vectores unitarios, las
componentes del vector de posición y las componentes de la fuerza
, así:

[1-12]’

1.1.4 Momento de un par de fuerzas

Un par de fuerzas, o simplemente un par, son dos fuerzas iguales, de
sentido contrario y no colineales.
Figura 1-14

En la figura 1-14 se representa un par de

fuerzas actuando sobre un cuerpo y los
vectores de posición y en dos puntos
sobre sus respectivas líneas de acción. El
momento con respecto a O del par de
fuerzas será:
 En la figura 1-15 se puede ver que el momento de
un par es un vector perpendicular al plano definido
por las rectas de acción de las fuerzas y su sentido
cumple con la regla de la mano derecha. La
magnitud del momento del par es
Figura 1-15

Es importante anotar que el momento del par es independiente

del origen de coordenadas puesto que lo es, por esto se dice que
el momento de un par de fuerzas es un vector libre. Como el
efecto de traslación de un par es nulo ya que son dos fuerzas
iguales y de sentido contrario, el único efecto de un par es tender
a rotar el cuerpo alrededor de un eje perpendicular al plano
definido por las fuerzas. Por esta razón un par de fuerzas se
especifica habitualmente por el momento que produce, a este
momento se le designa simplemente par.
1.1.5 Momento de una fuerza con respecto a un eje

Retomando el concepto de
momento de una fuerza con
respecto a un punto se puede hacer
notar que las componentes
rectangulares [Fig. 1-16], que
representan la tendencia a la
rotación alrededor de los ejes
coordenados se obtienen
Figura 1-16
proyectando el momento sobre
cada uno de los ejes así:

Donde son los cósenos directores del vector .

En forma vectorial las ecuaciones anteriores se pueden expresar
como:
 Para determinar el momento de una fuerza con
respecto a cualquier otro eje, por ejemplo el eje
OL, que pasa por O, [Fig. 1-17], se proyecta el
momento sobre el eje tal que:

Figura 1-17

O en forma vectorial:

Donde es un vector unitario dirigido en la dirección OL. Se

debe hacer notar que el momento así definido es un escalar;
puesto que el momento con respecto a un eje es un vector; para
expresarlo como tal, se multiplica su magnitud por el vector
unitario dirigido sobre su línea de acción así:

[1-14]
Para hallar una expresión más general
del momento de una fuerza con respecto
a un eje consideremos la figura 1-18.
Sea P un punto cualquiera sobre el eje
OL, como:

[1-15]
Figura 1-18

De la figura se ve que y que entonces:

Como es cero, resulta que

[1-16]

Pero es el momento de la fuerza con respecto a P; por

consiguiente se puede decir que el momento de una fuerza con respecto a
un eje es igual a la proyección sobre él mismo, del momento del la fuerza
con respecto a cualquier punto contenido en el eje.
Aunque las ecuaciones [1-15] y [1-16], expresan que:
 No se puede afirmar,
desprevenidamente, que sea
igual a , esto es; que el momento
de respecto a O sea igual al
momento de con respecto a P. Lo
que las ecuaciones [1-15] y [1-16]
indican es que la proyección de y
Figura 1-19 sobre el eje OL son iguales. Para
entender esto, véase la figura 1-19.
Para comprender mejor física y geométricamente el momento de una
fuerza con respecto a un eje, consideremos la figura 1-20. Por un punto
A sobre la línea de acción de la fuerza se puede trazar un plano P
perpendicular al eje OL. En general la fuerza se puede descomponer
en dos fuerzas y , siendo paralela al eje y la componente
perpendicular al eje contenida en el plano P. Como ya se mencionó, la
componente no produce momento respecto a OL. Entonces el
momento con respecto al eje será de magnitud donde d es la
distancia perpendicular entre y OL. Ahora bien, la componente se
puede descomponer, en general, en una componente radial y una
componente tangencial ; obviamente no produce momento con
respecto a OL, entonces podemos concluir que la única fuerza que
produce momento respecto a un eje es la componente tangencial y que
el valor de dicho momento es .

Figura 1-20
1.2 Sistemas equivalentes
Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si tienden a producir el
mismo efecto sobre un cuerpo. Se ha visto que una fuerza se puede
desplazar sobre su línea de acción y el efecto sobre el cuerpo no se
modifica tanto para translación como para rotación. Así mismo se ha
dicho que un par, por ser un vector libre, se puede trasladar a cualquier
posición sin que se cambie el efecto que produce sobre el cuerpo.

1.2.1 Reducción de un sistema de fuerzas a otro equivalente

Veamos ahora cómo se hace para trasladar una fuerza de un punto a
otro, fuera de su línea de acción, sin que se modifique el efecto que la
fuerza produce.
Si por ejemplo se desea trasladar la fuerza que
actúa en A, al punto O, [Fig. 1-21], se coloca en O dos
fuerzas y – , con lo cual se mantiene invariable el
sistema. Ahora bien, la fuerza en A, y la fuerza – en
O forman un par de fuerzas cuyo momento es el
momento de la fuerza con respecto al punto O. El
vector es perpendicular a y como es el momento
de un par, es un vector libre que se puede colocar en
cualquier lugar del espacio.
 Figura1-21

Se puede concluir entonces que para trasladar una fuerza a un punto

arbitrario, sin que se modifique el sistema, se debe colocar un par cuyo
momento es igual al momento de la fuerza con respecto al punto
seleccionado.

Al tener un sistema de fuerzas y pares concurrentes se puede obtener la

resultante de las fuerzas y el par resultante . Si
bien, las duplas son mutuamente perpendiculares, en
general y no lo son.
Cuando se desea trasladar varias fuerzas a un punto determinado, [Fig. 1-22],
se hace el procedimiento que se acaba de explicar para cada fuerza,
obteniendo duplas fuerza-par: , que son mutuamente
perpendiculares.

Figura 1-22
Cuando y son perpendiculares, [Fig. 1-23], el sistema se puede
reemplazar por uno de fuerza única cuyo punto de aplicación es A, tal
que .Nótese que este procedimiento es el inverso al de trasladar
una fuerza.

Figura 1-23
1.2.2 Reducción de un sistema de fuerzas a una fuerza única
En la sección anterior se vio que si un sistema reducido de fuerza-par es
perpendicular, éste se puede reducir a una fuerza única. Veamos en que
casos es valida esta condición.
Fuerzas coplanares
Sin perder generalidad consideremos un sistema de fuerzas en el plano
xy; los momentos de estas fuerzas respecto a cualquier punto están en
la dirección del eje z, por consiguiente y son perpendiculares;
entonces el sistema se puede reducir a una fuerza única , cuya línea
de acción pasa por los puntos A (x,0) y B(-y,0) tal que y
, [Fig. 1-24].
Fuerzas paralelas
Consideremos, sin perder generalidad, un sistema de fuerzas paralelas al eje
y, [Fig. 1-25], y como estas fuerzas producen momento únicamente con respecto a
los ejes x y z, el momento resultante será paralelo al plano xz y por
consiguiente perpendicular a . Entonces el sistema se puede reducir a una
fuerza única aplicada en el punto A tal que: .

Figura 1-25
Fuerzas concurrentes
Un caso trivial para reducir un sistema de fuerzas a una fuerza única es el de
fuerzas concurrentes ya que el sistema referido al punto de concurrencia tiene
un momento. La resultante será la suma de las fuerzas y su punto de
aplicación el punto de concurrencia.

1.2.3Reducción de un sistema general de fuerzas a un torsor

Cuando la dupla y del sistema equivalente a un sistema general de
fuerzas, referido al punto O, no es perpendicular, ésta se puede reducir de la
siguiente manera, [Fig. 1-28].
 Figura 1-28

1.3.1 Ecuaciones de equilibrio

Si la fuerza resultante es cero, el cuerpo, debido a las restricciones

impuestas, no se podrá trasladar, perdiendo así tres grados de
libertad; de otra parte, si el par resultante es cero, el cuerpo no
rotará alrededor de cualquiera de los ejes coordenados. En forma
vectorial, lo anterior se puede expresar así:

[1-17]

[1-18]
Descomponiendo los vectores en sus componentes rectangulares se
obtiene:
[1-19]

[1-20]

1.3.2 Casos especiales de equilibrio de un cuerpo rígido

Aunque cualquier caso de equilibrio de un cuerpo rígido se
puede analizar y resolver por los métodos descritos
anteriormente, hay situaciones especiales que merecen un
análisis particular, ya que las conclusiones que se derivan de
éste permiten solucionarlas de una manera más rápida y
eficiente.
Cuerpo sometido a dos fuerzas
Cuando un cuerpo está sometido a dos fuerzas, o mas generalmente a
fuerzas en dos puntos, para que esté en equilibrio, se necesita que las
fuerzas en cada punto (o sus resultantes) sean de igual magnitud,
sentido contrario y que su línea de acción pase por los dos puntos, [Fig. 1-
31].

No Equilibrio figura 1-32

Equilibrio figura 1-31

Los dos primeros requisitos son necesarios para satisfacer la

condición de que la sumatoria de fuerzas en cualquier
dirección, por ejemplo AB, se cumpla y el tercero para que se
cumpla la condición de que los momentos respecto de cualquier
punto (A o B) sean cero. Es claro que si cualquiera de los tres
requisitos no se cumple, el cuerpo no estará en equilibrio, [Fig. 1-32].
Cuerpo sometido a tres fuerzas
Cuando un cuerpo esta sometido a tres fuerzas, o mas generalmente a fuerzas
en tres puntos no colineales, para que esté en equilibrio es condición necesaria
que los tres puntos sean concurrentes, [Fig. 1-33]. De no ser así, no se cumplirá que
la suma de momentos respecto a la intersección de dos de las fuerzas sea cero,
[Fig. 1-34].

Equilibrio figura 1-33 No Equilibrio figura 1-34

Un caso especial se da cuando las tres
fuerzas son paralelas, el punto de
concurrencia está en el infinito y
entonces el cuerpo sometido a tres
fuerzas paralelas puede estar en
equilibrio si se cumplen las ecuaciones
[1-19], [Fig. 1-35].

Figura 1-35

Tipos de Apoyo Reacciones

Tipos de Apoyo Reacciones
Tipos de Apoyo Reacciones
Tipos de Apoyo Reacciones