Orígenes del PID

Debido a que James Watt invento el regulador mecánico se dio inicio al control
automático industrial hasta estos días, los métodos de control han variado mucho. En la
actualidad se ha dispuesto en la mayoría de aplicaciones permitiendo implementar desde
técnicas sencillas como el control proporcional hasta técnicas avanzadas como el control
predictivo, adaptivo, mediante redes neuronales, entre otros. Hoy en día continúa siendo
uno de los controladores más populares y empleados de la industria
Existen numerosas Topologías e implementaciones de estos controladores, Aunque el
PID es un regulador que incluye acciones proporcional, integral y derivativa, es común a
todos ellos y comenzó a utilizarse en controladores ya en el siglo diecinueve. Sin embargo
la idea de un controlador de tres términos de propósito con una acción de control variable
no fue introducida hasta finales de la década de 1930. Concretamente se tiene que la
Empresa Taylor Instrument Company fue la que desarrollo el primer controlador de este
tipo, primero en 1936 con una constante derivada fijada en fábrica y en el año de 1939
con una acción derivada variable.
En 1922, antes de la comercialización, Nicolás Minirsky analizo las propiedades de los
controladores tipo PID en su publicación “Estabilidad direccional de cuerpos dirigidos
automáticamente”. El mismo constituye una de las primeras discusiones sobre Teoría de
Control, describe el uso de los controladores de tres términos para el gobierno de la
dirección de un buque: el “New Mexico”. Así pues, los controladores tipo PID nacieron
para el gobierno automático de buques y puede decirse que fueron descubiertos por el
científico Nicolás Minorsky.
Minorsky fue el primero en analizar la dinámica de un buque convencido de que era
posible encontrar una expresión analítica que permitiera calcular la mejor acción del
timón para un buen gobierno en función de la inercia del buque y de las características
del timón. Así pues encontró que el sistema obedecía una ecuación de movimiento del
estilo de:
Ecuación 1

Donde:

 e: es el error de dirección del buque respecto a la dirección deseada.

 ρ: es el ángulo del timón.
 A y B: corresponden respectivamente al momento de inercia del buque sobre su
eje vertical (pasando por el centro de gravedad) y a la resistencia al giro por
efectos de fricción.
 τ: es una constante que depende de las características hidrodinámicas del timón.
 D: es el par ejercido sobre el buque por distintas perturbaciones (corrientes,
vientos…).
Minorsky consideró principalmente dos clases de control: control sobre la posición del
timón y control sobre la velocidad del timón, regidos por las siguientes expresiones:

Sobre la primera clase de control (proporcional, derivativo y derivativo segundo)

consideró primero un caso particular en el que m1=0 y p1 = 0, que correspondía al control
proporcional que ya se había utillizado en alguna ocasión y que daba lugar a un sistema
de segundo orden. Minorsky comprobó que el control dependía del parámetro

Se Observó que al aumentar el tamaño del buque, A aumentaba mucho más rápidamente
que B, lo que explicaba que el control proporcional, que había funcionado aceptablemente
en buques pequeños, no diera buenos resultados en buques grandes. Para un caso general
donde m1, n1 y p1 son distintos de cero, concluyó que el control sería eficiente para
corregir errores producidos por perturbaciones temporales, pero que no eliminaría una
perturbación constante como, por ejemplo, un viento estable.

El término integral de los PID (que aún le faltaba a esta primera clase de control) sirve
para corregir perturbaciones constantes, puesto que sin él la acción de control cuando se
está en el rumbo deseado (set-point) sería forzosamente nula.

La segunda clase de control (3.a) venía a corregir este defecto. Para su implementación
era necesario integrar las ecuaciones, con lo que se obtenía:

Que corresponde a la expresión de un control de tipo PID.

En su trabajo, Minorsky incluye también un estudio de estabilidad del sistema basado en

el criterio de Hurwitz obteniendo una serie de condiciones a imponer a los parámetros m,
n y p. Finalmente estudia cómo afectan al sistema los retrasos en la transmisión del
sistema, y obtiene unas nuevas condiciones para los parámetros en función de dichos
retrasos asumiendo que éstos son cortos en comparación con el periodo de guiñada del
buque.

La desconfianza en los sistemas de control automático ha sido a menudo un obstáculo

para su utilización y suele tener su origen en el desconocimiento. Los trabajos posteriores
de Minorsky en este sentido han sido un impulso fundamental al uso de los controladores
PID al explicar claramente sus principios de funcionamiento desde el enfoque de la teoría
de sistemas.

Necesidad del PID

PID significa Proporcional, Integral y Derivativa. Un lazo de control PID está diseñado
para eliminar la necesidad de supervisión continúa de una operación por parte de los
operadores.
Los controladores PID fueron inventados para simplificar las labores de los operadores y
ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones más comunes
son:
 Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.)
 Lazos de Nivel (Nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas, crudo,
etc.)
 Lazos de Presión (para mantener una presión predeterminada en tanques, tubos,
recipientes, etc.)
 Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una línea o tubo)
Los controladores programables o también llamados PLCs ejercen este control
automáticamente para mantener la “Variable de Proceso” (ej. Medida de la temperatura
o nivel de un tanque) cercana al Setpoint.
Setpoint es donde la medida debe estar. El “Error” es definido como la diferencia entre el
Setpoint y la Variable de Proceso. El controlador trata de minimizar este error ajustando
las entradas del control.
Error = (Setpoint) – (Variable de Proceso)
La variable que es ajustada es conocida como “Variable de Control” la cual es usualmente
la salida del controlador. La salida del controlador PID cambia en respuesta al cambio
presentado en la medida de la variable de proceso.
El algoritmo envuelto en el lazo PID comprende tres parámetros principales:
Proporcional, Integral y Derivativo.

Como esta desarrollado actualmente el PID