Control de Procesos Flujo

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Introducción
En este módulo, recibirás una introducción al control de procesos y al panel virtual
de entrenamiento ProcessMotion. Estudiarás los diagramas de bloque de los
sistemas de control y calcularás la ganancia para los componentes de un sistema.
Este módulo consta de cinco actividades:
Actividad 1: Introducción al control de procesos

Actividad 2: Introducción al software de simulación ProcessMotion
Actividad 3: Diagramas de bloques y ganancia
Actividad 4: Diagrama de bloques del sistema y ganancia del elemento final de
control
Actividad 5: Cálculo de la ganancia del proceso
http://www.learnmate.net/cgi-bin/bu.cgi?page=good_content_pr&module_id=985&modu... 12/02/2010
Charla en línea y del

Foro
A lo largo de esta clase, usa la
'Charla en línea' y el 'Foro' para
interactuar con tu instructor y con tus
pares.
Además de la 'Charla en línea' y del

'Foro' generales de la clase, se han
creado otros exclusivos para este
proyecto que completarás mas tarde.
Actividad 1: Introducción al control de procesos
En este módulo, aprenderás los principios de

instrumentación y control de procesos industriales,
explorando la medición y el control de procesos de
control de flujo. En esta primera actividad, te
presentaremos los conceptos básicos del control de
procesos.
Esta actividad incluye los siguientes temas:
¿Qué es el control de procesos?
¿Qué es un mecanismo de control?
¿Qué es un controlador?
Ejemplos de sistemas de control de flujo
OBJETIVOS
En esta actividad realizarás lo siguiente:
Definir el término control de procesos.
Definir el término mecanismo de control.
Definir el término controlador.
Explorar ejemplos de sistemas de control.
Examinar la necesidad de control de procesos en el mundo industrial de hoy en

día.
¿Qué es el control de procesos?

Definición de control de procesos
En el mundo moderno, estamos rodeados de aplicaciones industriales en las que

ocurren muchos procesos.
Un proceso es una serie encadenada de acciones y reacciones, que se

combinan para producir un resultado final. Un proceso de fabricación consiste en
una serie de acciones consecutivas, que conjuntamente resultan en un producto
terminado. Por ejemplo, en un proceso de fabricación de muebles, se corta la
madera a medida, se construyen las piezas de acuerdo con un patrón determinado
y se pinta el producto terminado. Al final de este proceso, se obtienen muebles.
Otros tipos de procesos son los procesos químicos, eléctricos y termodinámicos.

Estos procesos deben ser controlados cuidadosamente para funcionar
correctamente y producir los resultados deseados. Control de procesos es el
medio por el cual se controla el comportamiento de un proceso. Por ejemplo, el
control de procesos se usa en fábricas para controlar la velocidad con la que se
bombean líquidos hacia los tanques donde ocurren las reacciones químicas. En el
cuerpo humano, el control de procesos se usa para controlar la velocidad con la
cual la sangre se bombea a través del cuerpo.
Variables
Cada proceso incluye uno o más

factores físicos controlables,
conocidos como variables. Por
ejemplo, en un proceso químico, las
variables pueden incluir la temperatura
y el volumen de un producto químico.
En un sistema de trasporte de líquidos,
la velocidad con la que el líquido viaja
a través de una serie de tuberías
podría ser una variable importante.
El control de procesos permite

controlar estos factores físicos.
Controlando las variables se puede
controlar todo el proceso.
Variables
Por ejemplo, en la animación que se

muestra en el Visor puedes controlar
la velocidad con la cual el agua fluye
hacia el tanque controlando la
potencia que se le envía a la bomba.
¿Qué es un mecanismo de control?

Definición de mecanismos de control
Como has aprendido, el control de procesos trabaja controlando una o más de las
variables involucradas en un proceso. El sistema - o mecanismo - que controla
una variable dentro de un proceso se llama mecanismo de control.
Por ejemplo, la cantidad de luz en un refrigerador se controla por un mecanismo

de control muy simple que consiste de una lamparita, un interruptor y cables de
conexión. Al abrir la puerta del refrigerador, se cierra un interruptor cerca de la
bisagra de la puerta y se enciende la luz. A pesar de que el mecanismo de control
es simple, controla exitosamente una variable física (la corriente que se envía a la
lamparita) para asegurar que la luz en el refrigerador esté encendida mientras la
puerta esté abierta y apagada cuando la puerta esté cerrada.
Mecanismos de control complejos
Se usa un mecanismo de control más complejo para controlar la velocidad con la

que el corazón bombea sangre a través del cuerpo. Este mecanismo de control
está formado por el cerebro, el corazón y los nervios que conectan el cerebro con
otras partes del cuerpo.
Cuando corres, por ejemplo, los músculos de tus piernas necesitan más oxígeno
que usualmente. Los nervios de tus piernas envían un mensaje a tu cerebro
demandándole más oxígeno. Tú cerebro, a su vez, le envía un mensaje a tu
corazón, instruyéndolo para latir con más frecuencia. A medida que aumenta la
frecuencia cardíaca, se envía sangre fresca enriquecida con oxígeno a través de
todo tu cuerpo.
Cuando paras de correr, tu cerebro enviará un mensaje a tu corazón para que

regrese a su frecuencia cardíaca normal.
Mecanismos de control de flujo
Como habrás visto, se usa un

mecanismo de control para controlar el
comportamiento de un sistema
regulando uno o más factores físicos
dentro del sistema.
Uno de los factores físicos

comúnmente controlados en la
industria es la velocidad con la que un
líquido fluye hacia un tanque en el que
tiene lugar una reacción química. El
caudal de entrada de químicos al
tanque afecta la proporción de estos
químicos en la reacción química. Por
lo tanto, es importante que se controle
adecuadamente la velocidad con la
cual cada líquido químico entra al
tanque.
Componentes de los mecanismos

de control de flujo
Los mecanismos de control de flujo

usualmente incluyen los siguientes
componentes:
Un medidor de flujo para medir

la velocidad con la que el líquido fluye
por determinado lugar de una tubería.
(Haz clic aquí )
Una o más bombas o válvulas

que se pueden ajustar para modificar
el caudal del líquido. (Haz clic aquí )

de control de flujo
Incrementar la potencia eléctrica que

se suministra a la bomba
incrementará el caudal de líquido a
través de la tubería. Para reducir el
caudal, puedes disminuir la potencia
eléctrica que se suministra a la
bomba o cerrar válvulas a lo largo
de la tubería.
Ejemplos de mecanismos de control
Ejemplos adicionales de mecanismos de control incluyen:
Un termostato, que controla la energía eléctrica que se envía a un calefactor,

controlando de esta forma la temperatura del aire en un cuarto.
El control programable de velocidad en un automóvil, que controla la cantidad

de combustible que se envía al motor, controlando la velocidad.
El sistema de enfriamiento de un reactor nuclear, que controla la energía

eléctrica que se envía a los elementos refrigerantes que enfrían el agua que
circula por el reactor, controlando la temperatura en el reactor.
Caudal
Definición de caudal
El caudal de un líquido es el volumen

de líquido que atraviesa un punto
específico de la tubería en un
determinado período de tiempo. El
caudal se mide usualmente en
términos de litros por minuto. En
estaciones industriales, donde los
caudales son muy altos, a menudo
estos se miden en términos de metros
cúbicos por segundo (m /s).
El líquido en la animación se muestra

separado en secciones imaginarias de
un litro. En realidad, el líquido se
mueve continuamente a través de la
tubería.
Presiona los botones apropiados para

variar el caudal a través de la tubería.
Caudal en una tubería continua
Cuando un líquido se mueve de

manera estable a través de una
tubería, el caudal permanece
constante a lo largo de la misma. En
otras palabras, cada segundo el
mismo volumen de líquido atraviesa
todos los puntos de la tubería.
Si el caudal no fuera igual a lo largo de

la tubería, el líquido se acumularía en
alguna parte de la misma.
¿Qué es un
controlador?
de control
Como has aprendido, un mecanismo

de control es un sistema diseñado
para controlar un factor físico dentro
de un proceso. En los ejemplos
proporcionados, has visto dos tipos de
componentes presentes en la mayoría
de los mecanismos de control:
Sensores que pueden medir el

factor físico a controlar. Estos
dispositivos incluyen termómetros,
voltímetros y medidores de presión.
Por ejemplo, en un mecanismo de
control de flujo, se usa un medidor de
flujo para medir el caudal de líquido en
una tubería.

de control - continuación
Componentes activos que pueden

afectar el factor físico a controlar.
Estos componentes incluyen
elementos calefactores, motores y
válvulas. Por ejemplo, en un
mecanismo de control de flujo, se
pueden abrir o cerrar válvulas y se
pueden activar o desactivar bombas
para controlar la velocidad con la que
se bombea líquido a través de la
tubería. A estos elementos también se
los llama Elementos finales de
control.
La función del controlador
Se usa un controlador para coordinar el funcionamiento de los componentes del

mecanismo de control. Los controladores usan la información de los dispositivos
medidores para decidir si deben activar o no un componente activo. El controlador
es a menudo electrónico, incluso puede llegar a ser un computador de escritorio.
¿Por qué utilizar un controlador?
Existen muchos mecanismos de control que no usan controladores. Por ejemplo,

los grifos de agua fría y caliente en un lavatorio son parte de un mecanismo de
control del flujo y de la temperatura del agua. Como no existe controlador, tu tienes
que abrir y cerrar los grifos por ti mismo.
Existen ventajas al usar controladores, especialmente en los mecanismos de

control complejos utilizados en la industria. Los controladores eliminan la
necesidad de que alguien supervise constantemente las maquinarias y otros
procesos. Además, el uso de un control computarizado es esencial para mantener
la exactitud que requieren muchos procesos industriales.
Sistemas manuales y automáticos de control de

flujo
Ejemplo de un sistema manual de control de flujo
Existen muchas aplicaciones de control del flujo. Algunas de estas aplicaciones

son tan simples que los mecanismos de control no incluyen controladores. Por
ejemplo, cuando usas una ducha controlas el caudal de agua mediante la apertura
y el cierre de los grifos, hasta obtener el caudal de agua deseado.
Ejemplo de un sistema manual de

control de flujo - continuación
En algunos sistemas, el caudal de

líquido se controla automáticamente
por medio de dispositivos mecánicos.
Por ejemplo, un termostato mecánico
controla la velocidad con la que fluye
el agua dentro del radiador del
automóvil. Cuando el motor está
caliente, debe fluir más agua hacia el
radiador para que éste la enfríe que
cuando el motor está frío.

El termostato consiste en una

válvula ubicada a lo largo de la cañería
entre el motor y el radiador. El
mecanismo de apertura de la válvula
está unido a una barra, la que está
dentro de un cilindro lleno de cera. El
agua fluye desde el motor, alrededor
del cilindro y a través de la válvula.

Si el agua está caliente, la cera

dentro del cilindro se expande. A
medida que la cera se expande,
empuja la barra fuera del cilindro. El
movimiento de la barra fuera del
cilindro abre la válvula y permite que
más agua la atraviese.
Si el agua está fría, la cera dentro

del cilindro se contrae y un resorte
empuja la barra nuevamente dentro
del cilindro. El movimiento de la barra
cierra la válvula y menos agua podrá
atravesarla.
Ejemplo de un sistema automático

de control de flujo: Distribución de
líquidos en una fábrica
Considera una fábrica en la que una

única bomba impulsa un químico hacia
un determinado número de tanques de
reacción. Se debe controlar
cuidadosamente la velocidad con la
que el químico entra en cada tanque.
Si la válvula hacia uno de los tanques

está cerrada (por ejemplo, si hay que
vaciar el tanque para realizar
mantenimiento), aumenta la velocidad
con la que entra el líquido en los
restantes tanques.

líquidos en una fábrica -
continuación
Usualmente se utiliza un sistema

automático de control para disminuir la
potencia suministrada a la bomba.
Esto disminuye la velocidad con la que
se bombea el líquido hacia los demás
tanques.
En la animación que se muestra en el

Visor, se debe bombear líquido dentro
de cada uno los tanques con una
velocidad de 3 m /s (metros cúbicos
por segundo). La bomba debe
bombear líquido a 9 m /s (3 m /s x 3).

continuación
Si la salida hacia uno de los tanques

está cerrada, el caudal hacia los otros
se incrementará a
9 m /s / 2 = 4,5 m /s.
Los medidores de flujo enviarán

mensajes al controlador indicando que
el caudal hacia los restantes dos
tanques es demasiado elevado (4,5 m
/s en lugar de 3 m /s).

continuación
Entonces el controlador reduce la

potencia que se envía a la bomba, de
manera que la bomba sólo bombeará
a 6 m /s, asegurando de esta forma un
caudal de 3 m /s hacia cada uno de
los tanques restantes.

continuación
Se debe controlar el caudal de líquidos

químicos hacia los tanques por varias
razones.
El caudal de entrada de químicos al

tanque afecta la proporción de estos
químicos en la reacción química. Se
debe controlar el caudal para asegurar
que la proporción de químicos sea la
correcta, de manera que la reacción
ocurra como se planificó.

continuación
Si el caudal disminuyera o
aumentara demasiado, la reacción
química podría detenerse o reaccionar
de una manera más volátil,
provocando lesiones a los
trabajadores.
Si el caudal disminuyera o
aumentara demasiado, la presión
dentro de las tuberías de alimentación
podría ser excesiva, provocando
posiblemente la explosión de las
mismas.

continuación
El sistema de control, en este tipo de

sistema de almacenamiento de
químicos, tiene los siguientes
componentes:
Medidores de flujo: Miden el

caudal de líquido que sale de la
bomba y el caudal de líquido que
entra en cada tanque.

continuación
Controlador: Decide cuando

aumentar o disminuir la velocidad con
que la bomba impulsa un líquido
desde el tanque de almacenamiento,
de acuerdo a información que se
recibió desde los medidores de flujo.
Esta decisión se retransmite a la
bomba.

continuación
Bomba: La bomba es el
componente activo del sistema. Ella
bombea líquido desde el tanque de
almacenamiento hacia los tanques de
reacción de acuerdo a las
instrucciones que recibe desde el
controlador.
La necesidad de sistemas de control

El Ambiente de fabricación moderno
Has aprendido que el uso de controladores en la industria elimina la necesidad de

que alguien supervise constantemente la maquinaria y otros procesos. Existen
muchas otras ventajas en el uso de controladores para la industria, incluyendo:
Exactitud: Muchos productos de alta tecnología deben fabricarse bajo

estándares extremadamente exactos. Por ejemplo, todos los factores físicos del
proceso químico utilizado para fabricar chips de computadores deben controlarse
estrictamente. El uso de técnicas modernas de control de procesos es esencial
para dichos procesos.
Aumento de la calidad del producto: El control de procesos permite que los

fabricantes obtengan productos de alta calidad. El control más estricto de los
procesos resulta en productos más uniformes y el uso de controladores
computarizados elimina la posibilidad de error humano.
El ambiente de fabricación moderno - continuación
Mayor seguridad: Con el crecimiento de nuestras fábricas y plantas de energía,

los riesgos potenciales de seguridad han crecido tremendamente para los
trabajadores. El control de factores físicos dentro de las reacciones químicas,
reactores nucleares y tanques de presión es esencial para asegurar que sus
procesos se mantengan dentro de los limites previstos.
Actividad 2: Introducción al programa de

simulación ProcessMotion
En la actividad anterior se te han presentado algunos

de los conceptos básicos del control de procesos. En
esta actividad, te presentaremos el programa de
simulación ProcessMotion con el que trabajarás en
este módulo.
Programa y panel ProcessMotion
Manejo de la pantalla del panel de ProcessMotion
Repaso de control de procesos
Análisis de salida
OBJETIVOS
Describir el programa de simulación ProcessMotion.
Manejar las vistas del panel de ProcessMotion.
Examinar como trabaja el panel ProcessMotion.
Ejecutar experimentos usando el programa de simulación ProcessMotion.
Interpretar un gráfico de salida.
Comparar la eficacia de diferentes controladores.
MATERIALES
En esta actividad necesitarás los

siguientes materiales:
ProcessMotion como programa de

simulación de flujo.
Lapicera o lápiz y papel.
Calculadora científica.
Programa ProcessMotion
¿Qué es el programa ProcessMotion?
En este módulo, trabajarás con ProcessMotion, una aplicación para la simulación

de control de procesos. El programa te permite simular el comportamiento de un
sistema real. Como puedes ver en el Visor, ProcessMotion simula un panel
industrial para experimentar con el control de flujo.
ProcessMotion responde como si estuviera conectado a un panel de instrucción

real, creando gráficos y almacenando los resultados de tus experimentos virtuales.
Los medidores e indicadores simulados reflejan con exactitud las lecturas que
mostrarían los medidores e indicadores del panel real.
Instalación de ProcessMotion
Los vínculos internos de las tareas de

LearnMate te permiten controlar y
operar ProcessMotion directamente
desde el entorno LearnMate. Cuando
haces clic en un vínculo para poder
ejecutar ProcessMotion, LearnMate
verifica que ProcessMotion esté
instalado en tu computador. Si no
está instalado, recibirás un aviso para
que lo instales.
Importante: Si no posees permisos de

administración (si no estás autorizado
para instalar programas) en éste
computador, consulta con el
administrador del sistema para que te
instale ProcessMotion.
Posibilidades del ProcessMotion
Con el programa de simulación

ProcessMotion puedes:
Experimentar en tiempo real

modificando las variables
controladas del panel
ProcessMotion.
Ver y almacenar gráficos del

comportamiento del sistema.
Usar herramientas gráficas para

modificar la presentación de los
componentes del panel
ProcessMotion.
Panel ProcessMotion
Panel del sistema de control
ProcessMotion
Los componentes del panel

ProcessMotion forman un sistema de
control. El objetivo del sistema de
control es mantener la velocidad con la
que el agua fluye hacia el tanque en
un nivel definido por el usuario. Una
bomba impulsa agua hacia el tanque a
través de una tubería.
Se puede abrir una válvula ubicada

sobre la tubería para que parte del
agua bombeada se escurra antes de
alcanzar el tanque. De esta manera, la
apertura de la válvula reduce la
velocidad con la que el agua fluye
hacia el tanque.
Panel del sistema de control

ProcessMotion - Demostración
Haz clic en Abrir la válvula en el Visor

para iniciar la animación y luego sigue
las instrucciones.
Nota que en la animación se te pedirá

que actives el controlador. En la vida
real, el controlador operaría
continuamente y no habría que
activarlo.
Como funciona el sistema - Bomba
El agua se bombea por la tubería de

alimentación desde el depósito y
hacia el tanque.
La bomba tiene dos subsistemas:
Un impulsor que gira alta

velocidad, con lo cual le provee
energía cinética al agua.
Un motor de corriente continua que

hace girar al impulsor. El impulsor
está conectado al eje del motor de
CC. El motor, a través de su eje,
hace girar al impulsor.
Como funciona el sistema - Bomba -

continuación
A medida que el motor de CC gira el

impulsor, el agua fluye hacia arriba a
través de la tubería, hacia la entrada
en la parte superior del tanque.
Como funciona el sistema -

Medidor de flujo
Los medidores de flujo se usan

para medir el caudal del líquido en
una tubería. El caudal de entrada de
agua al tanque se mide usando un
medidor de flujo ubicado en el final de
la tubería.
Se envía una señal eléctrica desde el

medidor de flujo al controlador que
indica el caudal de entrada al tanque.
Como funciona el sistema - Controlador
El controlador usa un algoritmo de control para calcular la cantidad de

potencia que se debe enviar a la bomba para mantener el caudal de entrada al
tanque requerido.
La cantidad de potencia necesaria se le comunica a la bomba en forma de una

señal eléctrica. Cuanto mayor sea la señal, más rápido trabajará la bomba.
Como funciona el sistema - Válvula

de carga
La válvula de carga es muy similar a

una derivación estándar. Cuando se
abre la válvula de carga, el agua fluye
desde la tubería de alimentación de
vuelta hacia el depósito.
El grado de abertura de la válvula

determina, por un lado, el volumen de
agua que fluirá de vuelta hacia el
depósito, y por el otro, el volumen de
agua que continuará subiendo por la
tubería de alimentación, a través del
sensor de flujo y hacia el tanque.
Como funciona el sistema - Válvula

de carga - continuación
La válvula consiste de una esfera

perforada a través de su centro.
Cuando la válvula está posicionada

de manera que la perforación está
alineada con el flujo de líquido, la
válvula está abierta y el líquido fluirá a
través de ella (de vuelta hacia el
depósito).
Cuando la válvula está posicionada

de manera que la perforación queda
perpendicular a la dirección del flujo, la
válvula está cerrada y el líquido no
podrá atravesarla.

Controlar el caudal
Puedes observar que el medidor de

flujo en el panel ProcessMotion está
ubicado por encima de la válvula de
carga. Como el medidor de flujo está
ubicado después de la válvula de
carga, no mide el caudal de agua que
sale de la bomba.
Una vez que el agua se está moviendo

de manera estable a través de la
tubería, el caudal en la ubicación del
medidor de flujo será igual al caudal
de agua que sale de la tubería y entra
en el tanque.

Controlar el caudal - continuación
Si la válvula está abierta, el caudal de

entrada al tanque se reduce, por
causa del agua que abandona la
tubería a través de la válvula antes de
entrar al tanque. Por lo tanto, la bomba
debe bombear un mayor caudal de
agua que antes. El controlador
controla el caudal de entrada de agua
al tanque, aumentando o
disminuyendo la potencia que se envía
a la bomba.
Coloca el ratón sobre el panel para

obtener una breve descripción de cada
componente. Estudiarás
detalladamente cada uno de esos
componentes en las siguientes
actividades. En la próxima página,
aprenderás como fluye el agua a
través del sistema.
Demostración del sistema
Para ver como fluye el agua a través

del sistema cuando la válvula de carga
está cerrada, haz clic aquí .

está abierta, haz clic aquí .
Programa de
simulación
Componentes de la ventana de
ProcessMotion
ProcessMotion está compuesto de

varias áreas, barras de herramientas
e íconos. Cada uno de estos
elementos tiene un propósito
diferente. Estas opciones se
describirán en detalle a través de
éste módulo, a medida que se vayan
usando.
ProcessMotion - continuación
La ventana de ProcessMotion está

compuesta de los siguientes
elementos:
Barra de menús: La barra de

menús brinda todos comandos del
menú para trabajar con
ProcessMotion. Estos comandos se
describirán a medida que se vayan
usando en las siguientes actividades.
Barra de herramientas: La barra

de herramientas proporciona
acceso a los comandos más usados,
como el arranque y parada de las
simulaciones y el cambio de vistas
del panel. Estos comandos se
describirán a medida que se vayan
usando en las siguientes actividades.
Área de pantalla: El área de

pantalla muestra el panel
ProcessMotion. Cuando se ejecuta
un experimento, también se muestran
un gráfico de salida y un
diagrama del sistema .
Aprenderás acerca del gráfico de
salida y diagrama del sistema más
adelante en esta actividad.
Barra de estado: La barra de

estado, ubicada al pie de la pantalla,
proporciona información del sistema,
tal como el modo actual (simulación o
en línea) y el tiempo de ejecución del
experimento.
Manejo de la pantalla del panel de ProcessMotion

La pantalla del panel de ProcessMotion
ProcessMotion muestra un sistema simulado de control de procesos. Los

componentes del panel se comportan de la misma forma que lo harían en
experimentos ejecutados en un panel real.
La pantalla del panel de ProcessMotion simula la pantalla de salida de una cámara

de video. Puedes controlar la cámara para tener una vista clara de cualquiera de
los componentes del panel.
Herramientas de visualización
Las herramientas de visualización te

permiten ajustar el ángulo de visión
del panel de ProcessMotion. Girando
la escena, acercándola y alejándola
del panel con el zoom y ajustando el
ángulo de visualización, puedes
ajustar dicho ángulo para satisfacer
tus requisitos específicos.
Están disponibles las siguientes

herramientas de visualización:
Rotar
Ángulo
Zoom
Rotar
Nota: Estas instrucciones se aplican

solamente cuando el ProcessMotion
está activo. No sigas estas
instrucciones ahora.
Para rotar el panel, coloca el cursor en

cualquier lugar de la ventana y:
Haz clic con el botón derecho del
ratón y arrastra hacia la derecha para
rotar la pantalla en sentido
antihorario.

ratón y arrastra hacia la izquierda
para rotar la pantalla en sentido
horario.
Ángulo

Para cambiar el ángulo del panel,

coloca el cursor en la barra de
desplazamiento y arrástrala hacia
arriba o hacia abajo, como sea
necesario.
Zoom

Para acercar o alejar el panel (zoom),

coloca el cursor en cualquier lugar de
la ventana y:

ratón y arrastra hacia arriba para
acercarte.

ratón y arrastra hacia abajo para
alejarte.
Herramientas de la barra de
herramientas del ProcessMotion
Las herramientas de visualización

disponibles en la barra de
herramientas y en el menú
'View' (Ver) de la barra de
herramientas principal se muestran
en el Visor.
Revisa cuidadosamente la
descripción de cada opción para
descubrir su funcionalidad.
Abrir pantallas múltiples del panel
ProcessMotion te permite abrir tres

vistas diferentes del panel
simultáneamente. Esto te permite,
por ejemplo, ver tres partes diferentes
del panel al mismo tiempo.
En la próxima tarea aprenderás a

abrir múltiples pantallas.
Tarea: Ejecutar
ProcessMotion y abrir
múltiples pantallas
1 Haz clic aquí para abrir
ProcessMotion.
2 Abre ventanas adicionales del panel

de la siguiente forma:
Mueve el ratón hacia el extremo

derecho de la ventana del panel hasta
que el cursor cambie a una flecha
doble.
Haz clic en el botón izquierdo y

arrastra el borde hacia el centro de la
pantalla.
Suelta el botón del ratón. Se

mostrará una segunda ventana del
panel sobre la derecha.
Mueve el ratón a la parte superior

de la segunda ventana del panel hasta
que el cursor cambie a una flecha
doble.
Haz clic en el botón izquierdo y

arrastra el borde hacia abajo hasta el
medio de la pantalla.
Suelta el botón del ratón. Aparece

una tercer ventana de panel arriba de
la segunda ventana (arrastrada).
3 En la ventana izquierda del panel,

acércate al tanque, ubicado en el lado
izquierdo del panel.
4 En la ventana superior derecha del

panel, aléjate (zoom out) para poder
ver el panel completo.
5 Rota la ventana del panel inferior

derecho hacia la izquierda, para poder
ver el costado del panel.
6 Haz clic en el icono 'Cutaway' (Corte
Transversal) , o selecciona
'View | Cutaway View' (Vista | Corte
transversal), para remover la cubierta
del panel y ver las tuberías.
7 Cierra las dos ventanas de panel

adicionales arrastrando su borde
vertical hacia el extremo derecho de la
pantalla.
8 Haz clic aquí para minimizar

ProcessMotion.
Repaso de control de
procesos
¿Cómo funciona un sistema de
control?
Como ya has aprendido, los sistemas

de control se usan para controlar el
comportamiento de procesos
controlando directamente un número
limitado de variables físicas dentro del
proceso.
El sistema de control ProcessMotion

se usa para controlar la velocidad con
la que el agua entra al tanque a través
del control directo de la velocidad con
la que se bombea el agua hacia arriba
por la tubería de alimentación.
¿Cómo funciona un sistema de

control? - continuación
Para incrementar el caudal de

entrada al tanque, el sistema de
control debe aumentar la velocidad
con la que se bombea el agua por la
tubería de alimentación.
Para disminuir el caudal de entrada

al tanque, el sistema de control debe
reducir la velocidad con la que se
bombea el agua por la tubería de
alimentación.
¿Qué es un algoritmo de control?
Se le instruye al sistema de control que el caudal de entrada al tanque debe estar

de acuerdo con los ajustes que le definiste al controlador. El controlador conoce
cuál es el caudal real de entrada al tanque por medio de la salida del medidor de
flujo.
El algoritmo de control es la regla que usa el controlador para decidir lo que

debe hacer para llevar el caudal de entrada al tanque al valor que le has definido.
Existen muchos algoritmos de control - o reglas - diferentes que el controlador

puede usar. Como ya verás, algunos algoritmos de control son mejores que otros
bajo diferentes circunstancias. En el Visor se muestra un algoritmo de control
simple.
Tarea: Ejecutar un
experimento
1 Haz clic aquí para restaurar el
ProcessMotion
2 Haz clic en 'Flow Process' (Proceso
de flujo) .
Se abre el cuadro de diálogo 'Flow

Control' (Control de flujo). Las
opciones de este cuadro de diálogo
definen los parámetros del
experimento y se explicarán en las
siguientes actividades.
3 Sin modificar los ajustes

predeterminados, haz clic en
'Run' (Ejecutar).
El experimento comienza a ejecutarse.
4 El valor de 'Experiment
Runtime' (Tiempo de ejecución) en la
barra de estado indica los segundos
que han transcurrido desde el principio
del experimento. Cuando el tiempo de
ejecución alcanza 30 segundos, haz
clic en 'Stop Process' (Detener
Proceso) para detener el

experimento.
Nota que se muestra un gráfico en el

lado izquierdo de la pantalla, indicando
los resultados del experimento. Debajo
del gráfico se muestra el algoritmo de
control utilizado por el controlador.

ProcessMotion.
Análisis de salida
¿Cómo analizar la salida de un experimento?
Como has visto, cuando se ejecuta un experimento se genera un gráfico de salida

en el lado izquierdo de la ventana. Este gráfico describe lo que está pasando
durante el experimento.
El gráfico muestra como fueron cambiando tres valores con el tiempo. Cada valor
está representado por una línea de distinto color.
La línea verde muestra el caudal de entrada de agua al tanque requerido.
La línea azul muestra el caudal real de entrada de agua al tanque.
La línea roja representa la "decisión" del sistema de control. Si la línea roja está
arriba, el sistema de control decidió incrementar lo máximo posible el caudal a
través de la bomba. Si la línea roja está en cero, el sistema de control decidió no
bombear agua dentro del tanque. Normalmente, la "decisión" estará en algún lugar
entre esos dos valores.
Tarea: Analizar el
gráfico de salida
ProcessMotion
2 Coloca el puntero del mouse sobre

el gráfico.
Nota que aparece una línea vertical

amarilla en la punta del cursor.
3 Mueve la línea vertical hacia

derecha e izquierda y fíjate como
cambia el 'Experiment
Runtime' (Tiempo de ejecución) en la
barra de estado a medida que lo
haces. El valor de 'Experiment
Runtime' (Tiempo de ejecución) te
indica cuánto tiempo se ha ejecutado
el experimento hasta el punto del
gráfico donde está posicionada la línea
vertical amarilla.
4 Observa como los valores del

diagrama del sistema van cambiando
a medida que mueves la línea vertical
amarilla. Los valores aparecen como si
estuvieran en el punto del gráfico
donde se encuentra la línea vertical
amarilla.
5 Coloca la línea amarilla en el punto

del cual el 'Experiment
Runtime' (Tiempo de ejecución) fue
igual a 2 segundos.
6 Haz clic en el botón izquierdo del

ratón y arrastra el ratón hasta el punto
en el cual la línea roja se volvió plana.
La sección por la cual has arrastrado

el ratón aparece en negro.
7 Suelta el botón izquierdo del ratón.
La sección que has marcado aparece

ampliada en el área del gráfico.
8 Haz clic con el botón derecho y

selecciona 'Default Zoom
Level' (Ampliación normal) del menú
desplegable para volver al gráfico
original.

ProcessMotion.
Experimentos con un controlador inefectivo

Descripción de la tarea
En esta tarea, ejecutarás un proceso usando un controlador diseñado para

mantener el caudal de entrada al tanque en 2 litros por minuto. Usarás los ajustes
predeterminados del sistema, por lo que la válvula de carga estará abierta.
El tipo de controlador usado en un proceso se define de acuerdo al algoritmo de

control que utiliza. Como el algoritmo de control que usarás se llama algoritmo
de control proporcional, el controlador que utilizarás se llama controlador
proporcional (P).
Aprenderás más acerca de este tipo de controlador en las siguientes actividades.
Supervisar el caudal
Durante el experimento, observa la salida sobre el diagrama del sistema en la

parte superior derecha de la pantalla. El valor de Q representa el caudal de
entrada al tanque.
También puedes supervisar el caudal observando la línea azul en el gráfico de

salida.
Tarea: Experimentos
con un controlador
inefectivo
ProcessMotion.
2 Selecciona 'Modes | Flow

Simulation Parameters' (Modos |
Parámetros de simulación de flujo)
para vaciar el tanque antes de ejecutar
el próximo experimento.

Simulation Parameters' (Parámetros
de simulación de flujo).
3 No cambies ninguno de los ajustes y

haz clic en OK.
Nota: Si no vacías el tanque, el

experimento comenzará con el caudal
con el que finalizó el experimento
anterior.
de flujo) .

Control' (Control de flujo).
5 En el área de
'Parameters' (Parámetros),
selecciona el botón del 'PID
Controller' (Controlador PID) y ajusta
el resto de los parámetros de la
siguiente forma:
Punto de referencia: 2
Kc: 10
Ti: 100000
Td: 0
Mo: 0
6 En el área 'Time' (Tiempo),

selecciona
'Continuously' (Continuamente).
7 Haz clic en 'Run' (Ejecutar) para

comenzar el proceso.
8 Luego de un minuto, haz clic en

'Stop Process' (Detener proceso)
para detener el proceso.
Indicación: El valor de 'Experiment

Runtime' (Tiempo de Ejecución) en la
barra de estado muestra la duración
del experimento.

ProcessMotion.
10 Compara tu gráfico de salida con

el que se muestra en el Visor.
Interpretar el gráfico de
salida
Lectura del gráfico
Como has aprendido, el gráfico te

dice lo que pasó durante el proceso.
El objetivo de este sistema de control
es controlar el caudal de entrada de
agua al tanque. El caudal requerido
en este experimento fue de 2 litros
por minuto.
En el gráfico, puedes ver que el

caudal real (línea azul) comenzó en
0 litros por minuto. Al principio se
incrementó rápidamente, pero no
alcanzó el caudal requerido de 2 litros
por minuto (línea verde). Hacia el
final del experimento el caudal ya no
estaba aumentando.
Lectura del gráfico - continuación
A partir del diagrama del sistema,

puedes ver que el valor de Q es de
0,9 litros por minuto. Por lo tanto, el
error en el caudal final fue de 1,1
litros por minuto.
Conclusiones
Este es un ejemplo de un algoritmo

de control poco exitoso. El
controlador fue incapaz de alcanzar o
mantener el caudal de entrada al
tanque que se requería. Por lo tanto,
este controlador no es la mejor
opción cuando se necesita de un alto
grado de precisión.
Experimentos con un controlador efectivo

En esta tarea, ejecutarás un proceso usando un controlador PID diseñado para

mantener el caudal de entrada al tanque en 2 litros por minuto. Los ajustes del
controlador para esta tarea son levemente diferentes a los ajustes usados en la
tarea anterior. Los resultados de este experimento te permitirán comparar los dos
controladores.
Tarea: Experimentos
con un controlador
efectivo
ProcessMotion

para vaciar la tubería de alimentación
antes de ejecutar el próximo
experimento.

3 No cambies ninguno de los ajustes y

haz clic en OK.
Nota: Si no vacías la tubería de

alimentación, el experimento
comenzará con agua en la tubería y el
caudal inicial sería igual al caudal que
con el que finalizó el experimento
anterior.
de flujo) .

5 En el área de
'Parameters' (Parámetros), selecciona
el botón del 'PID
Controller' (Controlador PID) y define
el resto de los parámetros de la
siguiente forma:
Punto de referencia: 2
Kc: 20
Ti: 20
Td: 0
Mo: 0

selecciona
7 Haz clic en 'Run' (Ejecutar).
8 Durante el experimento, sigue el

progreso del controlador a través de la
observación del valor de Q sobre el
diagrama del sistema y la línea azul en
el gráfico de salida.
9 Después de tres minutos (180

segundos), haz clic en 'Stop
Process' (Detener proceso) .
10 Haz clic aquí para salir de

ProcessMotion.
Interpretar el gráfico de
salida
Lectura del gráfico
En este gráfico puedes ver que Q, el

caudal de entrada al tanque (línea
azul), alcanzó el valor requerido
(línea verde) de 2 litros por minuto.
Conclusiones
Este controlador podría ser

considerado como exitoso, por
cuanto el caudal real generado fue
igual al caudal deseado. En algunas
aplicaciones, los tres minutos
necesarios para alcanzar el caudal
deseado podrían ser demasiado y
habría que usar un controlador
diferente.
Actividad 3: Diagramas en bloques y ganancia
En las actividades anteriores has explorado algunos

de los conceptos básicos del control de procesos. En
esta actividad, identificarás sistemas y sistemas de
control, y aprenderás a construir un diagrama en
bloques que representa un sistema de control.
También aprenderás a calcular la ganancia, la relación
entre los cambios de la salida y la entrada de un
sistema.
Sistemas y sistemas de control
Diagramas en bloques
Sistemas de control de lazo abierto y ganancia
OBJETIVOS
Definir los términos sistema, subsistema, variable controlada y variable de

control.
Utilizar diagramas de bloques para describir los componentes de un sistema de

control.
Definir el término ganancia.
Representar un sistema de control de lazo abierto usando un diagrama de

bloques.
Aprender a calcular la ganancia de un sistema.
Sistemas y sistemas de control

¿Qué es un sistema?
Un sistema se define como un juego o grupo de componentes que, en conjunto,

realizan una tarea específica. Por lo tanto, para que un dispositivo se pueda
clasificar como un sistema, debe cumplir con los dos criterios siguientes:
Debe tener dos o más componentes.
Los componentes deben trabajar juntos para lograr una tarea específica.
Ejemplo de un sistema
Por ejemplo, considera un sistema

compuesto de un motor, una caja de
cambios, y asientos. Los
componentes están integrados y
ensamblados para crear un sistema
llamado automóvil. La tarea
específica de este sistema es
transportar pasajeros.
¿Qué es un subsistema?
Un sistema también puede estar

compuesto de una cantidad de
sistemas más chicos, llamados
subsistemas. En este caso, cada
subsistema se considera un
componente del sistema mayor. Un
subsistema es un sistema que realiza
una tarea específica requerida por un
sistema más grande del cual forma
parte.
Por ejemplo, el sistema de frenos es

un subsistema de un sistema
automóvil. La tarea del sistema de
frenos es disminuir la velocidad o
detener el automóvil cuando sea
necesario. Un automóvil sin frenos no
puede realizar su tarea designada.
Componentes de un sistema de control: Variables controladas
En las actividades anteriores, has visto la introducción a sistemas de control.

Como has visto, los sistemas de control incluyen dos o más componentes (como
un sensor y un componente activo) que juntos logran un propósito específico, que
comúnmente controlan una variable física. La variable física a controlar se llama
variable controlada.
Por ejemplo, el sistema de control responsable de controlar la presión de la cabina

en un avión (tarea) incluye sensores de presión, un compresor y válvulas
(componentes). El propósito de este sistema de control (subsistema) es controlar
la presión de aire (variable física) en un sistema particular en el cual ocurre un
proceso (avión).
Como te muestra este ejemplo, la mayoría de los sistemas de control se pueden

también definir como sistemas, diseñados para realizar una tarea específica, y
como subsistemas, necesarios para asegurar que se realice la tarea de un sistema
mayor.
Ejemplos adicionales de sistemas de control
Considera los siguientes ejemplos de componentes y variables de un sistema de

control:
Un sistema de aire acondicionado utiliza un sistema de control (como un

subsistema) para controlar la temperatura del aire en un cuarto. La variable
controlada en el sistema de aire condicionado es la temperatura del aire. Como
el sistema de control controla la temperatura del aire en el cuarto, el cuarto es el
proceso.
Una pava eléctrica utiliza un sistema de control para controlar la temperatura del
agua. La variable controlada en el sistema de la pava eléctrica es la
temperatura del agua y el proceso es la pava eléctrica.
Componentes de un sistema de control: Elementos finales de control y

variables de control
La mayoría de los sistemas de control no pueden afectar directamente la variable

controlada. Por ejemplo, una tostadora automática no puede controlar
directamente el color de las tostadas y un sistema de velocidad programable no
puede controlar la velocidad del automóvil. Estos sistemas de control manejan el
valor de la variable controlada a través de un componente llamado elemento
final de control.
La variable controlada directamente por el elemento final de control se llama

variable de control.
Los cambios en la variable de control provocan cambios directos en la variable

controlada. Por lo tanto, el sistema de control afecta indirectamente la variable
controlada, manipulando directamente el valor de la variable de control a través del
elemento final de control, como aprenderás con más detalle luego en esta
actividad.
Componentes de un sistema de
control: Señales de control
Una señal es información que circula

desde un componente del sistema
hacia otro. Por ejemplo, una señal de
entrada que se envía al controlador.
La señal de control es información
que el controlador le entrega al
elemento final de control. El
elemento final de control utiliza esta
información para manipular la variable
controlada.
Variables controladas y variables de control
Como has visto, puedes distinguir entre las dos variables siguientes en un sistema
de control:
Variable de control: Estas variables están controladas por el sistema de

control, a través de un elemento final de control.
Variable controlada: Estas variables están controladas por el sistema de

control como resultado de los cambios de las variables de control.
El siguiente ejemplo te demostrará esta diferencia.
Sistemas de control
simple
Tostadora
Una tostadora automática es un

sistema diseñado para tostar pan. Este
sistema incluye un sistema de
controlar diseñado para permitirte
controlar el color de las tostadas.
El sistema de control no puede afectar

directamente la variable controlada (el
color de la tostada). En cambio, el
controlador, que recibe una señal de
entrada del operador a través de la
posición de una palanca, envía una
señal de control al elemento final de
control, en este caso el elemento
calefactor que genera el calor
utilizando energía eléctrica. El
elemento final de control afecta la
variable de control, en este caso la
energía calórica que se entrega a la
tostada.
Tostadora - continuación
De esta forma, el controlador utiliza

señales de control que se envían al
elemento final de control (elemento
calefactor) para afectar directamente a
la variable de control (cantidad de
calor), que a su vez afecta a la
variable controlada (color de la
tostada).
Sigue este proceso en la animación.

Ajusta la posición de la palanca, y
observa el efecto sobre la señal de
control, el elemento final de control y la
salida del proceso.
Sistema de control de temperatura del horno
Un horno es un sistema diseñado para cocinar alimentos con calor. Este sistema
incluye un sistema de control diseñado para controlar la temperatura dentro del
horno.
Las siguientes preguntas te ayudarán a identificar los distintos componentes de

este sistema de control.
Sistema de control de temperatura del horno - continuación
A continuación se listan los componentes del sistema de control de temperatura

del horno:
Variable controlada: El objetivo del sistema de control es mantener la

temperatura dentro del horno a la temperatura seleccionada por el usuario. Por lo
tanto, la variable controlada es la temperatura dentro del horno.
Proceso: El proceso se define como el lugar donde se encuentra la variable

controlada. La variable controlada es la temperatura dentro del horno, y está
obviamente ubicada dentro del horno. Por lo tanto el interior del horno es el
proceso.
Sistema de control de temperatura del horno - continuación
Elemento final de control: El componente del sistema que afecta la

temperatura dentro del horno es el elemento calefactor. Cuando el elemento
calefactor está más caliente que el aire dentro del horno, aumenta la temperatura
dentro del horno. Cuando está menos caliente, la temperatura desciende
lentamente.
Variable de control: La variable de control es la variable directamente

controlada por el elemento final de control. El elemento calefactor es el elemento
final de control, y la variable afectada directamente es la energía calórica que
emite. Por lo tanto la energía calórica emitida por el elemento calefactor es la
variable de control. La variable de control a su vez afecta directamente a la
variable controlada - cuanto mayor sea la energía emitida por el elemento
calefactor, mayor será la temperatura dentro del horno.
El controlador controla directamente la energía emitida por el elemento calefactor

(variable de control). De este modo, puede afectar la temperatura dentro del horno
(variable controlada).
Diagramas en bloques
¿Qué es un diagrama en bloques?
Como has visto, los sistemas de

control incluyen una cantidad de
componentes que están
constantemente comunicados. La
interacción entre los componentes
puede hacerse muy complicada. Por
lo tanto, es útil representar
gráficamente un sistema de control
en forma de diagrama en bloques,
de lo cual puedes ver un ejemplo en
el Visor.
Un diagrama en bloques es un
lenguaje gráfico utilizado para
describir sistemas de control, en el
cual los bloques se usan para
representar los componentes del
sistema, y se usan flechas para
representar el flujo de las señales
entre los componentes.
Componentes del diagrama en bloques
Se pueden usar bloques para representar todo el sistema de control, un

subsistema o un componente. Por ejemplo, se pueden usar bloques para
representar los procesos, el elemento final de control y el controlador.
Se utilizan flechas para representar las señales que fluyen entre los bloques.
Por ejemplo, se usan fechas para describir la variable controlada, la variable de
control y las señales de control. Las flechas que apuntan hacia un bloque
representan señales de entrada y se llaman entrada, mientras que las flechas
apuntando hacia afuera se llaman salida.
Por ejemplo, este diagrama en bloques muestra el uso básico de bloques y flechas
para describir un sistema de control. La entrada "entra" en el componente. En
base a la entrada que recibe, el componente genera una salida. La salida por lo
tanto "sale" del componente.
Diagrama en bloques de un
sistema de control
El diagrama en bloques que se

muestra aquí es un sistema de
control simple .
La entrada del sistema es la

señal de entrada.
La salida del sistema es la

variable controlada.
Cada componente dentro del

sistema tiene una entrada y una
salida.
Diagrama en bloques de una

tostadora
El diagrama en bloques de una

tostadora se compara a un sistema
de control genérico en el Visor.
En el diagrama en bloques puedes

ver que:
La posición de la palanca es la
señal de entrada.
La energía eléctrica del controlador

es la señal de control.
El elemento calefactor es el
elemento final de control.
La energía calórica es la variable

de control.
Diagrama en bloques de una

tostadora - continuación
La tostadora es el proceso.
El color de la tostada es la variable

controlada.
Identificación de los componentes

de un sistema de control
basándose en el diagrama en
bloques
Como has aprendido, cada

componente de un sistema de control
tiene una entrada y una salida.
Usando el diagrama en bloques de
un sistema de control genérico que
se muestra en el Visor como
referencia, localiza la salida del
proceso.
Indica la salida del proceso en la

pregunta de la página siguiente.

bloques - continuación

referencia, localiza la entrada del
proceso.
Indica la entrada del proceso en la

pregunta de la página siguiente.

bloques - continuación

referencia, localiza la variable de
control y luego responde la pregunta
de la página siguiente.
Sistemas de control de lazo abierto y ganancia

Categorización de sistemas de control
Los sistemas de control se dividen en dos categorías:
Sistema de control de lazo abierto: Estos sistemas no reciben realimentación,

y por lo tanto no tienen forma de saber el valor real de la variable controlada.
Sistema de control de lazo cerrado: Estos sistemas reciben realimentación

acerca del valor real de la variable controlada y responden de acuerdo a ese valor,
como aprenderás en las próximas actividades.
El lazo de control de un sistema se selecciona en base a los requisitos del sistema

y las condiciones de funcionamiento. Explorarás estos tipos de sistemas y las
diferencias entre ellos en las siguientes actividades.
¿Qué es ganancia?
Un sistema de control genérico

incluye tres componentes: un
controlador, un elemento final de
control y un proceso. Cada uno de
ellos recibe una entrada y produce
una salida que depende de la
entrada.
Para algunos componentes la

relación matemática entre la entrada
y la salida puede ser muy compleja.
Sin embargo, muchos componentes
simplemente multiplican la entrada
por un valor constante para producir
la salida. La relación entre la salida y
la entrada se describe mediante un
parámetro que se llama ganancia
(K).
¿Qué es ganancia? - continuación
La ganancia se define como la

relación entre los cambios a la salida
del componente y los cambios en su
entrada.
La constante de ganancia de un
componente te permite calcular
cuánto cambiará la salida del
componente cuando se cambia la
entrada en un determinado valor.
Cálculo de ganancia
Se puede calcular la relación entre la entrada y la salida de cada componente

como sigue:
Un cambio en la entrada resulta en un cambio a la salida. K (ganancia) es el índice

de cambio en la salida con respecto al cambio en la entrada.
Fíjate en la tabla del Visor por la descripción de los símbolos utilizados en esta
ecuación.
¿Para qué calcular la ganancia de

un componente?
Cuando se conoce la ganancia del

elemento final de control y del
proceso, se puede calcular la salida
del sistema (valor de la variable
controlada) que se obtendrá para
cualquier salida del controlador (señal
de control).
Luego el diseñador del controlador

puede calcular la ganancia que debe
tener el controlador mismo, para que
la señal que produce sea la salida
correcta del sistema (valor de la
variable controlada) para cualquier
señal de entrada (entrada del
controlador).
Ejemplo: Cálculo de la ganancia de un componente
El ejemplo que se muestra en el Visor demuestra como se calcula la ganancia de

un componente. Se muestran los valores de salida resultantes al aplicar dos
valores de entrada diferentes al mismo componente.
Primero, se aplica una entrada de 5 al componente, produciendo una salida de 10.

Luego se eleva la entrada a 10, y la salida del componente cambia a 20.
La ganancia (K) del componente se calcula de la siguiente forma:
1 El cambio en la salida es 20 - 10 = 10.
2 El cambio en la entrada es 10 - 5 = 5.
3 El índice de cambio de la salida con respecto a la entrada es:
(Cambio en la salida) / (Cambio la entrada) = 10 / 5 = 2
Ejemplo: Cálculo de la ganancia combinada de varios componentes
Este ejemplo demuestra como calcular la ganancia combinada de varios

componentes.
El diagrama en bloques del Visor muestra tres componentes conectados y los

valores de sus ganancias (4, 2 y 3). Las señales de entrada y salida se llaman a,
b, c, y d.
La ganancia del primer componente es 4, y su entrada es a. Su salida es b.

Como has aprendido, la ganancia es la constante por la que hay que multiplicar la
entrada para obtener la salida. Por lo tanto, b se puede expresar en términos de a,
ya que a x 4 = b.
La ganancia del segundo componente es 2, y su entrada es b, que se puede

expresar como 4 x a. La salida del componente es c. c se puede expresar en
términos de b, ya que b x 2 = c. Como sabes, b también se puede expresar como
(4 x a), por lo tanto c también se puede expresar como 4 x a x 2 = 8 x a.
Ejemplo: Cálculo de la ganancia combinada de varios componentes -

continuación
La ganancia del tercer componente es 3, y su entrada es c, que se puede

expresar como 8 x a. La salida del componente es d. d se puede expresar en
términos de c, ya que c x 3 = d. d también se puede expresar como 8 x a x 3 = 24
x a.
Como puedes ver, la salida del sistema (d) es 24 por la entrada del sistema (a).
Por lo tanto puedes deducir que para calcular la ganancia de un sistema debes
simplemente multiplicar la ganancia de cada componente. Multiplicando la entrada
del sistema por la ganancia del sistema, puedes calcular la variable controlada
(salida del sistema).
En este ejemplo la ganancia del sistema es 4 x 2 x 3 = 24. Si la entrada del

sistema es 10, por ejemplo, el valor de la variable controlada será 240. De forma
similar, si el valor de la entrada del sistema es 13, el valor de la variable controlada
será 312.
Prueba de un sistema de control

En esta tarea, calcularás la ganancia del controlador, del elemento final de control
y del proceso de un sistema de control teórico.
Variarás la entrada del controlador, y registrarás las salidas resultantes del

controlador, del elemento final de control y del proceso. Comparando los cambios
entre la salida y la entrada de cada componente, podrás calcular la ganancia de
cada componente.
Tarea: Prueba de un
sistema de control
La tabla del Visor muestra los valores
de la salida del controlador, la variable
de control y la variable controlada, de
acuerdo al valor de entrada del
controlador. En esta tarea verás como
los cambios en la entrada del
controlador afectan su salida, la
variable de control y la variable
controlada.
Nota: Los valores que se muestran en

la tabla son necesarios para calcular la
ganancia más adelante en esta
actividad. Copia la tabla en una hoja de
papel y anota cada uno de los valores
calculados para poder usarlos como
referencia cuando sea necesario.
Nota que cuando la entrada del

controlador es igual a 0%, la salida de
controlador, variable de control y la
variable controlada son todas iguales
0.
1 Eleva la entrada a 10%, y copia los

valores indicados de la salida del
controlador, la variable de control y la
variable controlada en la tabla.
2 Eleva la entrada a 20%, y copia los

valores indicados de la salida del
controlador, la variable de control y la
variable controlada en la tabla.
3 Aumenta la entrada en incrementos

de 10% y copia los valores hasta llenar
toda la tabla.
Ahora calcularás la ganancia de cada uno de los tres bloques y del sistema
completo.
Nota lo siguiente:
La ganancia del controlador se calcula dividiendo el cambio en la salida del

controlador por el cambio en su entrada.
La ganancia del elemento final de control se calcula dividiendo el cambio en

la variable de control del controlador por el cambio en la salida del controlador.
La ganancia del proceso se calcula dividiendo el cambio en la variable

controlada por el cambio en la variable de control.
La ganancia del sistema se calcula dividiendo el cambio en la variable

controlada por el cambio en la entrada del controlador.
Anota las ganancias de los componentes que has calculado en una hoja de papel,
y responde las siguientes preguntas.
Prueba de otro sistema

de control
Ahora calcularás la ganancia de los

componentes de un segundo
sistema. La tabla del Visor muestra
los valores de la salida del
controlador, de la variable de control
y de la variable controlada.
Basándote en los valores de entrada

del controlador del 20% y 80%,
calcula la ganancia del controlador, la
ganancia del elemento final de
control, la ganancia del proceso y la
ganancia de todo el sistema. Anota
tus cálculos y respuestas en una hoja
de papel.
Una vez que hayas calculado estos

valores, sigue a la página siguiente
para verificar tus respuestas.
Tabla de respuestas
La tabla en el Visor muestra el

cálculo de las ganancias necesarias.
Actividad 4: Diagrama en bloque del sistema y

ganancia del elemento final de control
En la actividad anterior, has estudiado los diagramas

de bloques y el concepto de ganancia. En esta
actividad, construirás el diagrama en bloques del
sistema de flujo de ProcessMotion y calcularás la
ganancia del elemento final de control.
Repaso de ganancia
Estructura y funcionamiento de la bomba
Ganancia del elemento final de control
Cálculo de la ganancia del elemento final de control
OBJETIVOS
Repasar el concepto de ganancia.
Identificar los componentes del sistema de control de flujo del ProcessMotion.
Caracterizar la forma en que el sistema controla el caudal de entrada de agua al

tanque.
Describir el sistema de flujo de ProcessMotion usando un diagrama en bloques.
Calcular y medir la ganancia del elemento final de control.
MATERIALES


Repaso de ganancia
¿Qué es ganancia?
Como has aprendido, la ganancia (K) es un parámetro que se usa para describir
la relación entre la entrada y la salida de un componente. La ganancia se define
como la relación entre los cambios a la salida de un componente respecto a los
cambios en su entrada. Una vez que has calculado la constante de ganancia de un
componente, puedes calcular la salida (del componente) que existirá para
cualquier valor de entrada (del componente).
La siguiente ecuación se usa para calcular la ganancia de un componente.

Refiérete a la tabla en el Visor para una descripción de los símbolos utilizados en
esta ecuación.
¿Para qué calcular la ganancia?
Antes de que empieces a diseñar un

mecanismo de control, es
importante recolectar toda la
información posible acerca del
sistema. Fundamentalmente, hay que
calcular la ganancia de cada uno de
los componentes del sistema.
Una vez que conoces la ganancia

para cada uno de los componentes
del sistema, serás capaz de calcular
la salida del sistema que producirá
cualquier señal de control (la
entrada al sistema) cuando el sistema
esté en estado estacionario.
Cálculo de la ganancia del

controlador
El diagrama en bloques en el Visor

muestra la estructura de un sistema
de control genérico. En la mayoría de
los casos, el valor de la señal de
control y el valor deseado de la
variable controlada son conocidos.
Para calcular la ganancia del
controlador (Kc), debes conocer los
valores de Kf (ganancia del elemento
final de control y Kp (ganancia del
proceso), como se indica en la
siguiente ecuación:

controlador - continuación
En esta actividad, explorarás como

funciona el sistema de flujo, antes de
calcular la ganancia del elemento
final de control (Kf). Calcularás la
ganancia del proceso (Kp) en la
próxima actividad.
Sistema de control del

panel del
ProcessMotion
Definición del panel como un
sistema de control
Como has aprendido, un sistema se

define como dos o más componentes
trabajando juntos para lograr un
objetivo específico. El panel de
ProcessMotion contiene muchos
componentes, los cuales trabajan
juntos para controlar la velocidad con
la que el agua fluye hacia el tanque.
En el Visor se muestra la distribución
del sistema.
Coloca tu ratón sobre la animación en

el Visor para repasar los componentes
del sistema.
Componentes de un sistema de control
El panel ProcessMotion se puede describir como un sistema de control en el cual:
El objetivo del mecanismo de control en mantener la velocidad con la que el

agua fluye dentro del tanque en un nivel definido por el usuario.
La velocidad con la que el agua fluye dentro del tanque es la variable

controlada. Nota que este caudal es el mismo que en la parte superior de la
tubería, inmediatamente antes que el agua entre al tanque. A través de este
módulo, se llamará qout al caudal.
El caudal con que la bomba impulsa agua en la tubería de alimentación es la

variable de control. A través de este módulo, se llamará qin al caudal en la
tubería.
Definición del panel como un

sistema de control
La tubería es el proceso, ya que es

donde se mide la variable controlada
qout.
La bomba es el elemento final de

control, ya que controla la variable de
control, es decir el caudal en la tubería
de alimentación.
Ahora explorarás la forma en que los

componentes del panel trabajaron en
conjunto para controlar el caudal de
entrada de agua al tanque.
Controlar el caudal de entrada al

tanque: Determinación del caudal
requerido a través de la bomba
1 Se ingresa en el controlador, que en

este caso es el computador, una señal
que representa el caudal deseado.
2 El medidor de flujo en la tubería

mide el caudal de agua
inmediatamente antes de que
abandone la tubería (qout), midiendo
de manera efectiva el caudal de agua
que entra al tanque.

tanque: Determinación del caudal
requerido a través de la bomba -
continuación
3 El controlador compara el caudal

real de entrada al tanque con el caudal
deseado y calcula la salida del
controlador que se necesita para
alcanzar ese caudal deseado. En el
sistema que se muestra en el Visor se
usa un algoritmo de control simple.
Este acelera la bomba si el caudal de
entrada al tanque es bajo y la lentifica
si el caudal es demasiado alto.

tanque: Bombeo de agua
4 El controlador genera una señal

eléctrica que se envía a la bomba.
Cuanto mayor sea la tensión de la
señal, más rápido se bombeará agua
hacia la tubería de alimentación.
5 La bomba impulsa agua hacia la

tubería de alimentación desde el
depósito. El caudal de agua en la
tubería de alimentación (qin) es
directamente proporcional a la
velocidad de la bomba.

tanque: Flujo de agua más allá de la
válvula de carga
6 El agua atraviesa la válvula de carga

en su camino a través de la tubería de
alimentación. Si la válvula de carga
está abierta, parte del agua volverá al
depósito a través de la misma.
Si se abre la válvula de carga

disminuye la velocidad con la que fluye
agua hacia el tanque, ya que más
agua abandona la tubería de
alimentación.

tanque: Flujo de agua más allá de la
válvula de carga - continuación
Si se cierra la válvula de carga,

aumenta la velocidad con la que fluye
agua hacia el tanque, ya que menos
agua abandona la tubería de
alimentación.
En este módulo, llamamos qload a la

velocidad con que fluye el agua a la
salida de la válvula de carga.

tanque: Flujo de agua hacia el
interior del tanque
7 El resto del agua continúa fluyendo

por la tubería de alimentación y hacia
el interior del tanque. El medidor de
flujo mide el caudal de agua
inmediatamente antes de que
abandone la tubería de alimentación.
Si el caudal con el cual se está

bombeando el agua (qin) es mayor
que el caudal en la parte superior de la
tubería de alimentación (qout), el
medidor de flujo detectará el
incremento del caudal.

tanque: Flujo de agua hacia el
interior del tanque - continuación
Si el caudal con el cual se está

bombeando el agua (qin) es menor
que el caudal en la parte superior de la
tubería de alimentación (qout), el
medidor de flujo detectará la
disminución del caudal.

tanque: Demostración
En el Visor se puede ver una

demostración de un sistema de control
de flujo en operación. Nota que:
Abrir la válvula reduce el caudal de

entrada al tanque. Esto provoca que el
controlador le ordene a la bomba girar
más rápido para incrementar el caudal
en la tubería de alimentación.
Cerrar la válvula incrementa el

caudal de entrada al tanque y provoca
que el controlador reduzca la
velocidad de la bomba para disminuir
qin.
Tarea: Construcción del

diagrama en bloques
del sistema
Ahora que has visto como controlar las
funciones del sistema, construirás un
diagrama en bloques del sistema.
1 Arrastra los bloques y las flechas en

el orden correcto para representar un
diagrama en bloques genérico.
2 Haz clic en la flecha blanca en la

pantalla de animación.
3 Arrastra las tablas hasta el bloque o

la flecha apropiada para representar el
sistema de control ProcessMotion.
Estructura y
funcionamiento de la
bomba
Introducción a la bomba
La bomba que se usa en el sistema

de control de flujo para bombear
agua desde el depósito hacia el
tanque es una bomba centrífuga
sumergible, alimentada por un
motor de CC.
La velocidad con la que se bombea el

agua depende de la tensión enviada
a la bomba por el controlador. Cuanto
mayor sea la tensión, más rápido
girará el eje de la bomba.
Componentes de la bomba
La bomba tiene dos subsistemas:
Un impulsor que gira a alta

velocidad, con lo cual le provee
energía cinética al agua.
Un motor de corriente continua que

hace girar al impulsor. El impulsor
está conectado al eje del motor de
CC. El motor, a través de su eje,
hace girar al impulsor.
¿Cómo funciona la bomba?
A medida que el motor de CC gira el

impulsor, el agua fluye hacia arriba
hasta la entrada en la parte superior
del tanque.
Diagrama en bloques de la bomba
En el diagrama en bloques se muestra la relación entre los dos componentes de la

bomba.
El controlador le suministra una tensión (señal de control) al motor de CC de la

bomba.
La salida del motor es el número de revoluciones por minuto (RPM) a las

que rota el eje. Incrementar la tensión del motor aumenta las RPM del eje.
El eje hace rotar al impulsor. La velocidad del eje es la entrada al impulsor.
Cuando gira el impulsor, se le suministra energía al agua, bombeándola hacia el

tanque. Incrementar las RPM del eje aumenta la energía suministrada al agua y,
de esta manera, la velocidad con la cual se bombea agua hacia el tanque.
Diagrama en bloques del sistema
Se puede redibujar el diagrama en

bloques del sistema para mostrar los
dos componentes de la bomba
individualmente.
Como puedes observar, los cambios

en la señal de control enviada al
motor afectarán la velocidad con la
que el agua abandona la tubería de
alimentación y entra al tanque.
Ganancia del elemento

final de control del
sistema ProcessMotion
Elemento final de control
Como has visto, el elemento final de

control en este sistema es la bomba.
La entrada de la bomba es la señal
eléctrica que viene del controlador
(V). La salida de la bomba es la
velocidad con la que se bombea el
agua dentro de la tubería de
alimentación (qin).
Definición de la ganancia de la bomba
La ganancia de la bomba es la relación entre el cambio en la salida (qin) y el

cambio en la entrada (V) cuando el sistema está en estado estacionario. La
ganancia de la bomba se puede representar como Kf.
En el Visor se muestra el diagrama en bloques de la bomba.
Determinación de la ganancia de la bomba
Kf - la ganancia de la bomba - se puede determinar experimentalmente de la

siguiente forma:
1 Establece la señal eléctrica hacia la bomba en cualquier valor, por ejemplo Va.
2 Mide la velocidad con la cual fluye el agua desde la tubería de alimentación (y

hacia el tanque), qouta (que es la misma que cqina, ya que la válvula está
cerrada).
3 Ajusta la señal eléctrica hacia la bomba en un valor elevado, digamos Vb.
Determinación de la ganancia de la bomba
4 Mide la velocidad con la cual fluye el agua desde la tubería de alimentación (y

hacia el tanque), qoutb (que es la misma que qinb, ya que la válvula está cerrada).
5 Aquí se muestra la ganancia de la bomba:
Cálculo de la ganancia del elemento final de

control
Variables de la ecuación de ganancia
Como ya has aprendido, se necesitan los valores de las siguientes dos variables
para calcular la ganancia de la bomba - el elemento final de control:
La intensidad de la señal de control.
La velocidad con la que fluye el agua hacia el interior del tanque.
Medición de la señal de control
En el ProcessMotion, la señal de
control se mide como un porcentaje
de valor máximo posible de salida del
controlador. Por lo tanto, la intensidad
de la señal de control puede tener
cualquier valor entre el 0% y el 100%.
Caudal de la bomba
El ProcessMotion no mide el caudal de

agua que sale de la bomba. Como ya
has visto, el medidor de flujo mide el
caudal en la tubería de alimentación,
inmediatamente antes de que el agua
entre al tanque. Si la válvula de carga
está abierta, parte del agua bombeada
abandonó la tubería de alimentación y
volvió al depósito.
Caudal de la bomba - continuación
Ya has aprendido que cuando un

líquido fluye de manera estable a
través de una tubería recta, el caudal
es constante en todos los puntos a lo
largo de la tubería. Por lo tanto, si la
válvula de carga está cerrada, el
caudal de agua que atraviesa el
medidor de flujo será igual al caudal
inmediatamente después de la bomba.
Caudal de la bomba - continuación
Por lo tanto, cuando realices

experimentos para medir la velocidad
con que la bomba impulsa el agua, la
válvula de carga deberá estar cerrada.

está cerrada, haz clic aquí .

está abierta, haz clic aquí .
Tarea: Determinación
de la ganancia de la
bomba
En sistemas de control automático, la
salida del controlador que se envía al
elemento final de control (en éste
caso, la bomba) se ajusta
automáticamente. En esta tarea,
establecerás manualmente la entrada
del controlador, la que en este
sistema de control es el ajuste de la
bomba.
Modificar el ajuste de la bomba te

permitirá medir su efecto sobre la
velocidad con la que se bombea agua
hacia el tanque. Esto te permitirá
calcular la ganancia de la bomba.
1 Para completar esta tarea, tendrás

que completar la tabla que se
muestra en el Visor. Copia la tabla en
una hoja de papel para poder anotar
tus resultados.
2 Haz clic aquí para abrir

ProcessMotion.
3 Para cerrar la válvula en la parte

inferior del tanque, selecciona 'Modes
| Flow Simulation
Parameters' (Modos | Parámetros de
simulación de flujo).

4 Cambia el valor de R2, la resistencia

de la válvula, a 1000000. Este es un
valor muy alto de resistencia de la
válvula y cierra efectivamente la
válvula.
5 Ajusta el valor de Kp en 0.05.
6 Haz clic en 'OK'.
de flujo) .

8 En el área de
el botón de 'Open Loop
Control' (Control de lazo abierto) y
ajusta el valor de 'Pump
Setting' (Ajuste de la bomba) al 25%,
el primer valor de tu tabla.

selecciona
11 Espera a que el caudal (línea azul)

se estabilice.
de flujo) .

13 En el área de
'Parameters' (Parámetros), ajusta el
valor de 'Pump Setting' (Ajuste de la
bomba) al 50%, el siguiente valor de tu
tabla.
15 Una vez que el caudal se haya

estabilizado, haz clic en 'Flow
Process' (Proceso de flujo) e

ingresa el siguiente valor de 'Pump
Setting' (Ajuste de la bomba) de tu
tabla.
16 Continúa con éste proceso hasta

que hayas experimentado con todos
los valores de 'Pump Setting' (Ajuste
de la bomba) listados en tu tabla.
17 Haz clic en 'Stop

Process' (Detener proceso) para
finalizar con el experimento.
Tarea: Registro de los

datos
1 Mide el caudal cuando el 'Pump
Setting' (Ajuste de la bomba) se fijó en
el 25% de la siguiente forma:
Mueve la línea amarilla vertical

sobre cualquier punto del gráfico en el
que el caudal estuviera estable cuando
el 'Pump Setting' (Ajuste de la bomba)
fue del 25%.
Lee el valor del caudal, Q del

diagrama del sistema.
Anota este resultado en tu tabla.
2 Mide los caudales para los otros

valores de 'Pump Setting' (Ajuste de la
bomba) y anótalos en tu tabla.
Tarea: Cálculo de la
ganancia de la bomba
1 Calcula la ganancia de la bomba
entre los valores de 'Pump
Setting' (Ajuste de la bomba) del 0%
y del 25% dividiendo el cambio en el
caudal por el cambio en el ajuste de
la bomba.
Por ejemplo, si el caudal cuando se

ajustó 'Pump Setting' (Ajuste de la
bomba) al 25% fue de 1,25 litros por
minuto, el cambio en el caudal es de
(1,25 - 0) 1,25 litros por minuto. El
cambio en el 'Pump Setting' (Ajuste
de la bomba) es (25% - 0%) = 25%.
Por lo tanto, la ganancia de la bomba
es 1,25 / 25% = 5. (Aquí las unidades
de la ganancia de la bomba serían de
litros por minuto).
2 Anota este valor en tu tabla, en la

última columna de la línea 2.
3 Calcula la ganancia de la bomba

entre los restantes pares de valores
de 'Pump Setting' (Ajuste de la
bomba). Anota los resultados en tu
tabla.

ProcessMotion.
5 Compara tu tabla con la que se

muestra en el Visor. Tus resultados
deben ser similares.
El gráfico en el Visor muestra que a

medida que el valor de 'Pump
Setting' (Ajuste de la bomba) se
incrementa, también se incrementa el
caudal que produce la bomba. Esto
es lógico porque 'Pump
Setting' (Ajuste de la bomba)
representa la cantidad de potencia
enviada a la bomba. Más potencia
debería hacer que la bomba gire más
rápido, incrementando por lo tanto el
caudal.
A partir del experimento, puedes concluir lo siguiente:
La ganancia de la bomba es constante. La ganancia de la bomba es una

propiedad de la bomba y no se ve afectada por las señales de control aplicadas.
Nota: Has encontrado que la ganancia de la bomba fue la misma para todos los
valores de 'Pump Setting' (Ajuste de la bomba). Esto no es cierto para todas las
bombas reales - a veces la ganancia para valores de entrada pequeños es mayor
que para grandes valores de entrada.
Incrementar el ajuste de la bomba (señal de control) aumentó el caudal.
Actividad 5: Cálculo de la ganancia del proceso
En la actividad previa, has construido el diagrama en

bloques de un sistema de control de flujo y has
calculado la ganancia de la bomba. En esta actividad,
calcularás analíticamente la ganancia del sistema total.
Repaso de ganancia
Ganancia del proceso
Determinación teórica de la ganancia del proceso
Determinación experimental de la ganancia del

proceso
OBJETIVOS
Repasar el concepto de ganancia.
Definir la ganancia del proceso.
Determinar el efecto de modificar la resistencia de la válvula de carga sobre la

ganancia del proceso.
Calcular teóricamente la ganancia del proceso.
Calcular y medir experimentalmente la ganancia del proceso.
MATERIALES


Repaso de ganancia
¿Qué es ganancia?
Como has aprendido, la ganancia (K) es un parámetro que se usa para describir
la relación entre la entrada y la salida de un componente. La ganancia se define
como la relación entre los cambios a la salida de un componente respecto a los
cambios en su entrada. Una vez que has calculado la constante de ganancia de un
componente, puedes calcular la salida (del componente) que existirá para
cualquier valor de entrada (del componente).
La siguiente ecuación se usa para calcular la ganancia de un componente.

Refiérete a la tabla en el Visor para una descripción de los símbolos utilizados en
esta ecuación.
La ecuación de ganancia se aplica solamente durante el estado estacionario.
¿Para qué calcular la ganancia?
Antes de que empieces a diseñar un

mecanismo de control, es
importante recolectar toda la
información posible acerca del
sistema. Fundamentalmente, hay que
calcular la ganancia de cada uno de
los componentes del sistema.
Una vez que conoces la ganancia

para cada uno de los componentes
del sistema, serás capaz de calcular
la salida del sistema que producirá
cualquier señal de control (la
entrada al sistema).

controlador
El diagrama en bloques en el Visor

muestra la estructura de un sistema
de control genérico. En la mayoría de
los casos, el valor de la señal de
control y el valor deseado de la
variable controlada son conocidos.
Para calcular la ganancia del
controlador (Kc), debes conocer los
valores de Kf (ganancia del elemento
final de control) y Kp (ganancia del
proceso), como se indica en la
siguiente ecuación:

controlador - continuación
En la actividad previa, has calculado

la ganancia del elemento final de
control - la bomba. La ganancia del
elemento final de control es Kf. En
esta actividad, calcularás
analíticamente la ganancia de la
tubería de alimentación, Kp.
Definición de la
ganancia del proceso
del sistema
ProcessMotion
El proceso
Como ya has identificado en

actividades previas, en este sistema
el proceso es la tubería de
alimentación. La entrada al proceso
es la velocidad con la que la bomba
impulsa el agua dentro de la tubería
de alimentación y se representa
como qin. La salida del proceso es el
caudal con el que sale el agua de la
parte superior de la tubería de
alimentación y entra al tanque, y se
representa como qout.
Definición de la ganancia del proceso
Como ya has aprendido, la ganancia se define como la relación entre los cambios
a la salida del componente y los cambios en su entrada. La ganancia de la tubería
de alimentación es, por lo tanto, la relación entre la salida (caudal de entrada al
tanque) y la entrada (la velocidad con la que el agua sale de la bomba) cuando el
sistema está en estado estacionario. La ganancia del proceso, representada
como K, se puede calcular como se indica más abajo:
En el Visor se muestra el diagrama en bloques del tanque.
Análisis de la fórmula de ganancia
Examina el diagrama del sistema que se muestra en el Visor. Como puedes

observar:
qin es el caudal que entra en la tubería de alimentación desde la bomba.
qload es el caudal que sale de la tubería de alimentación a través de la válvula

de carga.
qout es el caudal que sale de la tubería de alimentación y entra al tanque.
R1 es la resistencia del medidor de flujo así como la resistencia de la tubería.
R2 es la resistencia de la válvula de carga y de la tubería que conduce a la

misma.
Análisis de la fórmula de ganancia - continuación
En estado estacionario - cuando el caudal de agua a través de la tubería no está

aumentando ni disminuyendo - el caudal total de entrada a la tubería de
alimentación debe ser igual al caudal de salida de la misma. En otras palabras:
qin - qout - qload = 0.
Efectos de la resistencia de las válvulas
La velocidad con la que el agua sale de la bomba no está afectada por la

resistencia de las válvulas R1 (medidor de flujo) y R2 (válvula de carga). Sin
embargo, los valores de resistencia si afectan a los valores de qout y qload.
Por ejemplo, si la resistencia del medidor de flujo (R1) es baja y la resistencia de la

válvula de carga es alta (por ejemplo cuando la válvula está cerrada), la mayoría
del agua ascenderá por la tubería de alimentación y hacia el tanque.
Sin embargo, si los valores de R1 y R2 son bajos, el agua podrá circular a través
de la válvula de carga tan libremente como puede hacerlo a través del medidor de
flujo.
Puedes concluir que los valores relativos de R1 y R2 determinarán el caudal a

través de cada sección de la tubería de alimentación.
En la próxima sección, aprenderás como afectan exactamente R1 y R2 a los

valores de qout y qload.
Cálculo analítico de la ganancia del proceso

Formulación de la ecuación de ganancia del proceso
En esta sección, desarrollarás una fórmula para calcular la ganancia del proceso.
Es decir, formularás una ecuación para calcular el valor de K, tal como se muestra
en el Visor.
La tubería de alimentación en estado estacionario
Ya has aprendido que cuando el sistema está en estado estacionario (cuando los
caudales son todos constantes y estables), el caudal que entra en el proceso debe
ser igual al que sale del mismo. En forma de ecuación, esto se puede expresar
como:
Recuerda que la ecuación de ganancia expresa la relación entre qout y qin. Para
encontrar la relación entre qout y qin, se debe reemplazar qload por una variable
vinculada con el proceso.
Definición de altura equivalente

(Liquid Head)
Antes de continuar con el análisis del

sistema, se debe explicar el concepto
de altura equivalente.
La altura equivalente (Head) es una

medida de la energía total (cinética y
potencial) de un líquido en un punto
de un sistema líquido.
La altura equivalente (Head) se mide

en metros y representa la altura a la
cual se elevaría el líquido si se usara
toda su energía para elevarlo.
Definición de altura equivalente

(Liquid Head) - continuación
Por ejemplo, un líquido en rápido

movimiento (alta energía cinética), en
un nivel elevado con respecto a la
posición de referencia (alta energía
potencial), tendría un mayor valor de
altura equivalente que otro
moviéndose lentamente (baja energía
cinética) y en un nivel bajo con
respecto a la posición de referencia
(baja energía potencial).
Definición de resistencia
La resistencia de una válvula o tubería es la medida de la dificultad del líquido para

fluir a través de los mismos.
Se define resistencia como la relación entre la caída de potencial en la válvula y el

caudal que la atraviesa. Esto se puede expresar como:
donde H es la altura de referencia del líquido y q es el caudal. Cuanto mayor sea

la resistencia a través de la válvula, mayor altura equivalente o energía perderá el
líquido que la atraviesa.
Altura equivalente a través de la válvula de carga y del medidor de flujo
La pérdida de altura equivalente a través de la válvula de carga y del medidor de

flujo serán iguales, porque ambos están posicionados en paralelo, cada cual entre
la bomba y una descarga.
Por lo tanto:
Por lo tanto
Reformulando la ecuación del flujo estacionario
Ya has visto que una vez que el flujo a través de la tubería de alimentación es
estable, el caudal que entra a la tubería debe ser igual al caudal que sale de la
misma:
qin = qout + qload
Esto se puede reexpresar de la siguiente forma:
La ganancia del proceso (Kp), que es igual a la relación entre qout y qin, es por lo
tanto como se indica:
La ecuación de ganancia del proceso
La ecuación de ganancia del proceso muestra que la ganancia de la tubería de

alimentación depende sólo de los valores de R1 y R2.
Si la válvula de carga está cerrada, su resistencia (R2) será muy grande y el valor
de que R1 en el denominador será insignificante. Por lo tanto la ganancia tendrá el
valor de uno. Esto significa que cuando la válvula de carga está cerrada, qin =
qout. Esto es lógico, porque si la válvula de carga está cerrada, toda el agua
bombeada fluirá hacia el tanque.
Si la válvula de carga está mayormente abierta, de forma que ofrezca la misma

resistencia que el medidor de flujo, el denominador será dos veces más grande
que el numerador. La ganancia será entonces de 0,5. Esto significa que cuando la
válvula de carga y el medidor del flujo ofrecen la misma resistencia, el caudal de
salida de la tubería de alimentación (qout) será exactamente la mitad del caudal de
agua que se bombea.
Determinación experimental de la ganancia del

proceso
Procedimiento experimental: Sistema general de control de flujo
Como ya has aprendido, la ganancia del proceso (la tubería de alimentación) es la

relación entre el caudal de entrada al tanque y la velocidad con que se bombea el
agua en la tubería de alimentación.
Para calcular la ganancia del proceso debes, por lo tanto, modificar el valor de qin
y anotar los efectos sobre qout. Dividir el cambio en qout por el cambio en qin te
dará la ganancia del proceso.
Procedimiento experimental: Sistema de control el flujo ProcessMotion
Cuando encuentres la ganancia de la bomba en forma experimental, serás capaz

de controlar la entrada a la bomba - el valor de 'Pump Setting' (Ajuste de la
bomba) - y medir el efecto sobre la salida de la misma.
La entrada al proceso es qin, la que no se puede controlar directamente, ni puede

ser medida o registrada por el ProcessMotion. Solo se mide el valor de qout. Esto
hace que medir la ganancia del proceso sea más complicado que medir la
ganancia de la bomba.
Sin embargo, sabes que qin es independiente de los valores de resistencia y que
cuando la válvula de carga está cerrada, qin es igual a qout.
Procedimiento experimental: Sistema de control el flujo ProcessMotion -

continuación
Por lo tanto, para medir la ganancia del proceso experimentalmente, tendrás que
ejecutar un experimento con la válvula de carga cerrada para encontrar los valores
de qout producidos por un rango de valores de 'Pump Setting' (Ajuste de la
bomba). En estos experimentos, el valor de qin será igual al de qout.
Luego ajustarás la resistencia de la válvula de carga, ejecutarás el sistema para

los mismo valores de 'Pump Setting' (Ajuste de la bomba) y registrarás los valores
de qout. Puedes asumir en este segundo grupo de experimentos que, para un
valor dado de 'Pump Setting' (Ajuste de la bomba), el valor de qin es igual al valor
de qout registrado para ese mismo valor de 'Pump Setting' (Ajuste de la bomba)
cuando la válvula de carga estaba cerrada.
Dividir los cambios en qout por los cambios en qin para el correspondiente valor de
'Pump Setting' (Ajuste de la bomba), te permitirá calcular la ganancia del proceso.
Tarea: Determinación
de la ganancia del
proceso
1 Para calcular la ganancia del
sistema, deberás completar la tabla
que se muestra en el Visor. Copia la
tabla en una hoja de papel para
poder anotar el resultado de tus
experimentos.
2 Haz clic aquí para iniciar

ProcessMotion.
3 Para fijar la resistencia de la válvula

de carga y establecer el valor de Kp
(ganancia de la bomba), selecciona
'Modes | Flow Simulation
Parameters' (Modos | Parámetros de
simulación de flujo).

4 Define los parámetros de la

siguiente manera:
:2
R1: 10
R2: 1000000
Kp: 0.05
Nota: Un valor alto de R2 cierra

efectivamente la válvula de carga.
5 Haz clic en 'OK'.
6 Haz clic en 'Flow

Process' (Proceso de flujo).

7 En el área de
Setting' (Ajuste de la bomba) al 25%.

selecciona
10 Permite que la simulación se

ejecute hasta que el gráfico de salida
muestre que el caudal (línea azul) está
estacionario. Esto debería tomar
menos de 20 segundos.
11 Haz clic en 'Flow


12 El siguiente valor de 'Pump

Setting' (Ajuste de la bomba) en tu
tabla es del 50%. Cambia el valor de
'Pump Setting' (Ajuste de la bomba)
al 50%.
14 Repite el experimento para cada

uno de los valores de 'Pump
Setting' (Ajuste de la bomba) listados
en la tabla.
15 Una vez que has establecido el

valor de 'Pump Setting' (Ajuste de la
bomba) en 100% y que el sistema
alcanzó el estado estacionario, haz clic
en 'Stop Process' (Detener proceso)
Tarea: Registro de los

resultados
1 Mide el caudal a través del medidor
de flujo (qout) cuando el ajuste de la
bomba fue del 25% y el sistema
estaba estable, moviendo la línea
vertical amarilla sobre el gráfico hasta
cualquier punto en el que el caudal
haya sido estable (cuando el ajuste en
la bomba era del 25%). Lee el valor de
Q del diagrama del sistema.
2 Anota este valor en la primer línea

de la columna 2 de tu tabla.
3 Mide los valores de Q en estado

estacionario para los valores de 'Pump
Setting' (Ajuste de la bomba) restantes
y completa la columna 2 de tu tabla.
Tarea: Modificar la
resistencia de la
válvula de carga
para incrementar la resistencia de la
válvula de carga.

2 Cambia el valor de R2, la

resistencia de la válvula, a 5, tal
como se indica en tu tabla de datos.
3 Haz clic en 'OK'.
4 Haz clic en 'Flow

5 En el área de
Setting' (Ajuste de la bomba) al 25%.
7 Permite que la simulación se ejecute

hasta que el gráfico de salida muestre
que el caudal (línea azul) está
estacionario. Esto debería tomar
menos de 20 segundos.
8 Haz clic en 'Flow


9 Cambia el valor de 'Pump

Setting' (Ajuste de la bomba) al 50%,
como se indica en la tabla.
11 Repite el experimento para cada

uno de los valores de 'Pump
Setting' (Ajuste de la bomba)
indicados en la tabla.
12 En la columna 3 de tu tabla,
registra el valor de qout en estado
estacionario para cada 'Pump
Setting' (Ajuste de la bomba).
13 Completa la tabla ejecutando el

experimento para los restantes
valores de R2. Te quedarán vacías
las columnas 4, 6 y 8.

ProcessMotion.

muestra en el Visor.
Tarea: Cálculo de los

valores de la ganancia
del proceso
1 Calcula la ganancia del proceso
para el sistema cuando se ajustó R2
en 5 y 'Pump Setting' (Ajuste de la
bomba) en el 50%, dividiendo el
cambio en los valores de la columna
3 por el cambio en los valores de la
columna 2.
Por ejemplo, usando los valores que

se muestran en la tabla, la ganancia
del proceso en 50% es (0,83 - 0,42) /
(2,5 - 1,25) = 0,328.
2 Anota este valor en la columna 4 de

tu tabla.

columna 2.

del proceso en 75% es (1,25 - 0,83) /
(3,75 - 2,5) = 0,336.
4 Anota este valor en la columna 4 de

tu tabla.
5 Completa la columna 4 de tu tabla.

muestra en el Visor.

columna 2.

del proceso en 25% es (1,25 - 0,62) /
(2,5 - 1,25) = 0,504.
8 Completa tu tabla y luego

compárala con la tabla que se
muestra aquí .
Conclusiones del
experimento
Efectos de qin sobre la ganancia
del proceso
A partir de tus resultados

experimentales, puedes ver que
ajustar el valor de 'Pump
Setting' (Ajuste de la bomba) al
mismo tiempo que se deja R2
constante, no tiene efecto sobre la
ganancia del proceso. (R1 es siempre
constante.)
En la actividad previa, encontraste

que la ganancia de la bomba era
independiente del valor de 'Pump
Setting' (Ajuste de la bomba). Puedes
concluir que la ganancia del proceso
es independiente del caudal de
entrada a la tubería de alimentación
(qin).
Efectos de qin sobre la ganancia

del proceso - continuación
La ganancia del proceso es constante

para todos los valores de qin, a
condición de que se mantenga
constante R2 (y que R1 no cambie).
Efectos de la válvula de carga

sobre la ganancia del proceso
A partir de tus resultados puedes ver

que incrementar la resistencia de la
válvula de carga (R2) provocó un
aumento de la ganancia del proceso.
Esto significa que, para cualquier

caudal bombeado (qin), incrementar
la resistencia de la válvula de carga
aumenta el caudal de entrada al
tanque.
Efectos de la válvula de carga

sobre la ganancia del proceso -
continuación
Esto es lógico, porque a medida que

se incrementa la resistencia de la
válvula de carga, se vuelve más difícil
para el agua fluir a través de la
misma. Como resultado, mayor
cantidad del agua bombeada
ascenderá por la tubería de
alimentación, a través del medidor de
flujo y dentro del tanque.
Tarea: Cálculo analítico de la ganancia del proceso

En la tarea previa, has medido experimentalmente la ganancia del proceso para
tres valores diferentes de resistencia de la válvula de carga. En esta actividad,
calcularás la ganancia del proceso usando la fórmula que aprendiste
anteriormente.
1 Copia la tabla que se muestra en el Visor en una hoja de papel.
2 Completa la primer columna vacía entrando la ganancia promedio del proceso,

que encontraste experimentalmente para cada valor de resistencia de la válvula de
carga.
3 Usa la fórmula que se muestra en el Visor para completar la tabla.
4 Compara tu tabla con la que se muestra aquí .
A partir de la tabla, puedes concluir que los métodos experimental y analítico para
determinar la ganancia del proceso dan resultados similares. Como el sistema
ProcessMotion es una simulación idealizada del sistema real, los valores
experimentales y analíticos de ganancia son idénticos.
Proyecto de la clase
Consulte la sección de tareas de la página principal de la Clase para acceder al
proyecto del módulo que acaba de completar.
Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o

compartir con tus compañeros de estudio (por ejemplo, en un archivo de
procesador de texto o en una presentación).
Luego tendrás la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus

compañeros.
Discusión del proyecto
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compañeros por
medio de la 'Charla en línea' y del 'Foro'.
Se han creado una sala de 'Charla en línea' y del 'Foro' para este proyecto.
Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y

respondiendo a las soluciones enviadas por tus compañeros.
Iniciar Software: ProcessMotion

Software del Proyecto
Haga clic aquí para activar el programa de software necesario para este proyecto.
Conclusión
En este momento has completado el módulo sobre el Control de procesos: Flujo 1.
En este módulo, recibiste una introducción al control de procesos y al panel virtual
de entrenamiento ProcessMotion. Estudiaste los diagramas de bloque de los
sistemas de control y calculaste la ganancia para los componentes de un sistema.
En el módulo sobre el Control de procesos: Flujo 2, analizarás los sistemas de

primer orden y las constantes en el tiempo. Compararás los sistemas de lazo
abierto y cerrado, evaluarás las cargas y la retroalimentación, y considerarás
varios algoritmos de control, incluyendo el control on-off simple.
Ahora rendirás un examen que te permitirá y le permitirá a tu instructor evaluar tu

comprensión acerca de este módulo. El examen se puede ejecutar desde el área
Tests (Exámenes) de la página principal de la clase.

Control de Procesos Flujo

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Este módulo consta de cinco actividades:

Actividad 1: Introducción al control de procesos

Charla en línea y del

Además de la 'Charla en línea' y del

Actividad 1: Introducción al control de procesos

En este módulo, aprenderás los principios de

Esta actividad incluye los siguientes temas:

¿Qué es el control de procesos?

¿Qué es un mecanismo de control?

Ejemplos de sistemas de control de flujo

En esta actividad realizarás lo siguiente:

Definir el término control de procesos.

Definir el término mecanismo de control.

Definir el término controlador.

Explorar ejemplos de sistemas de control.

Examinar la necesidad de control de procesos en el mundo industrial de hoy en

¿Qué es el control de procesos?

En el mundo moderno, estamos rodeados de aplicaciones industriales en las que

Un proceso es una serie encadenada de acciones y reacciones, que se

Otros tipos de procesos son los procesos químicos, eléctricos y termodinámicos.

Cada proceso incluye uno o más

El control de procesos permite

Por ejemplo, en la animación que se

¿Qué es un mecanismo de control?

Por ejemplo, la cantidad de luz en un refrigerador se controla por un mecanismo

Mecanismos de control complejos

Se usa un mecanismo de control más complejo para controlar la velocidad con la

Cuando paras de correr, tu cerebro enviará un mensaje a tu corazón para que

Mecanismos de control de flujo

Como habrás visto, se usa un

Uno de los factores físicos

Componentes de los mecanismos

Los mecanismos de control de flujo

Un medidor de flujo para medir

Una o más bombas o válvulas

Componentes de los mecanismos

Incrementar la potencia eléctrica que

Ejemplos de mecanismos de control

Ejemplos adicionales de mecanismos de control incluyen:

Un termostato, que controla la energía eléctrica que se envía a un calefactor,

El control programable de velocidad en un automóvil, que controla la cantidad

El sistema de enfriamiento de un reactor nuclear, que controla la energía

El caudal de un líquido es el volumen

El líquido en la animación se muestra

Presiona los botones apropiados para

Caudal en una tubería continua

Cuando un líquido se mueve de

Si el caudal no fuera igual a lo largo de

Como has aprendido, un mecanismo

Sensores que pueden medir el

Componentes de los mecanismos

Componentes activos que pueden

La función del controlador

Se usa un controlador para coordinar el funcionamiento de los componentes del

¿Por qué utilizar un controlador?

Existen muchos mecanismos de control que no usan controladores. Por ejemplo,

Existen ventajas al usar controladores, especialmente en los mecanismos de

Sistemas manuales y automáticos de control de

Existen muchas aplicaciones de control del flujo. Algunas de estas aplicaciones

Ejemplo de un sistema manual de

En algunos sistemas, el caudal de

Ejemplo de un sistema manual de