Tenemos un modelo analítico de un motor de un automóvil para el sistema de control de velocidad

en ralentí que se muestra a continuación. La entrada al sistema es la posición del acelerador que
controla el flujo de aire dentro del multiple. El par del motor se desarrolla a partir de la presión en
el tubo multiple debido a la admisión de aire y a la admisión de la mezcla aire- combustible dentro
del cilindro. Las variables del motor son las siguientes:

𝑞𝑖 (𝑡) = 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑒
𝑑𝑞𝑖 (𝑡)⁄
𝑑𝑡 = 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑒
𝑞𝑚 (𝑡) = 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑒
𝑞0 (𝑡)
= 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑎𝑏𝑎𝑛𝑑𝑜𝑛𝑎 𝑒𝑙 𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖ó𝑛
𝑑𝑞0 (𝑡)⁄
𝑑𝑡
= 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑎𝑏𝑎𝑛𝑑𝑜𝑛𝑎 𝑒𝑙 𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖ó𝑛
𝑇(𝑡) = 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
𝑇𝑑 = 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑏𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑐𝑒𝑠𝑜𝑟𝑖𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑢𝑡𝑜𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙
𝑤(𝑡) = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
∝ (𝑡) = 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟
𝜏𝐷 = 𝑟𝑒𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
𝐽𝑐 = 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
 Diagrama de bloque

Función de transferencia