TÍTULO: REV.

: HOJA:
0 1 de 1
Memoria de cálculo de Cinemática Inversa de
Documento Número:
Robot de 4 GDL.

CONFIGURACIÓN CONFIGURACIÓN
VALORES
PARÁMETROS GEOMÉTRICOS CODO ABAJO CODO ARRIBA
ARTICULARES
d1= 50 cm RAD DEG RAD DEG
a2= 40 cm q1= Θ1 = 0.876058 50.21989 0.876058 50.21989
a3= 40 cm q2= Θ2 = -0.101466 -5.816516 1.018442 58.382
d5= 20 cm q3= Θ3 = 1.119915 64.19894 -1.119915 -64.19894
q4= Θ4 = 1.075432 61.61758 2.195925 125.8169

POSICIÓN Y ORIENTACIÓN
DESEADA
px= 50 cm VARIABLES AUXILIARES
py= 60 cm pxy= 78.1025 cm RAD DEG
pz= 90 cm f= 60.782 cm Φ= 0.559954 32.09926
RAD DEG e= 29.99998 cm η= 2.021685 115.8928
ϒ= 0.5236 30 c= 67.78238 cm β= 0.458488 26.28274

DIAGRAMA DE ALAMBRE DEL ROBOT

Y0 Vista Superior
70

60 50, 60

50
38.91, 46.69

40
COORDENADAS DE DIAGRAMA
30 25.48, 30.57
Vista Superior
Unidad cm px py
20
ART. 1 0 0
ART. 2 0 0
10
ART. 3 25.48 30.57
ART. 4 38.91 46.69
0 0, 0 X0 POSICIÓN FINAL 50 60
0 10 20 30 40 50 60

Vista Lateral
Configuración Codo Abajo
Z0
100.00 COORDENADAS DE DIAGRAMA

90.00 78.11, 89.99 Vista Lateral: Codo abajo

Unidad cm pxy Z0
80.00 60.78, 80.00
ART. 1 0.00 0.00
ART. 2 0.00 50.00
70.00
ART. 3 39.79 45.95
ART. 4 60.78 80.00
60.00
POSICIÓN FINAL 78.11 89.99
50.00 0.00, 50.00
39.79, 45.95
40.00

30.00

20.00

10.00

0.00 0.00, 0.00 pxy

0.00 20.00 40.00 60.00 80.00 100.00