CONTROL DIGITAL

FASE 3

GRUPO:
299006_20

PRESENTADO A:
JUAN CAMILO TEJADA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
CEAD GARAGOA
DIDIEMBRE 2017
1. Usando cualquiera de los métodos de diseño estudiados en el curso, halle
un controlador digital (T=0.01s) tal que el tiempo de establecimiento sea
menor a 1 segundo y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente
planta:

2
𝐺𝑝(𝑠) =
(𝑠 + 3,5)(2𝑠 + 5)

1
𝐺𝑝(𝑠) =
(𝑠 + 3,5)(𝑠 + 2,5)

1
𝐺𝑝(𝑠) =
𝑠2 + 6𝑠 + 8,75

El método a usar es el de Ziegler Nichols.

Se grafica en Matlab la respuesta de la planta ante una entrada escalón:

g=tf([1],[1 6 8.75])
t=0:0.01:4;
step(g,t)
stepinfo(g)

g=

----------------

s^2 + 6 s + 8.75

Continuous-time transfer function.

ans =

struct with fields:

RiseTime: 1.1592
 SettlingTime: 2.0264

SettlingMin: 0.1030

SettlingMax: 0.1142

Overshoot: 0

Undershoot: 0

Peak: 0.1142

PeakTime: 3.2973

Entonces por matlab:

Tiempo de retardo L= 0.09453 seg.

Constante de tiempo T= 1.022 seg - 0.09453 seg=0.92747 seg.

Se obtienen los parámetros de las acciones del controlador de acuerdo a la regla
de sintonía de Ziegler-Nichols:

𝑇 0.92747
𝑘𝑝 = 1.2 = 1.2 = 9.81
𝐿 0.09453

𝑇𝑖 = 2𝐿 = 2(0.09453) = 0.189

𝑇𝑑 = 0.5𝐿 = 0.5(0.09453) = 0.04726

Se grafica la respuesta en Matlab:

Kp=9.81;
Ti=0.189;
Td=0.04726;
Ki=Kp/Ti; Kd=Kp*Td;
H=tf([Kd Kp Ki],[1 0]); % controlador
Gc=series(g,H)
Glc=feedback( H*g,1)

H=
0.4636 s^2 + 9.81 s + 51.9

--------------------------

Gc =

0.4636 s^2 + 9.81 s + 51.9

--------------------------

s^3 + 6 s^2 + 8.75 s

Continuous-time transfer function.

Glc =

0.4636 s^2 + 9.81 s + 51.9

--------------------------------

s^3 + 6.464 s^2 + 18.56 s + 51.9

Se puede observar que no se cumplen con los requerimientos ya que el tiempo de

establecimiento es mayor a 1 segundo, y el sobreimpulso es mayor del 20%. Se
realiza sintonización al PID basado en el controlador anterior para mejorarlo; de
manera que se obtienen los siguientes parámetros para las acciones del
controlador: 𝑘𝑝 = 130 𝑇𝑖 = 0.24 𝑇𝑑 = 0.09
Podemos observar que se cumplen los requerimientos ya que el sobreimpulso es
del 19,5% y el tiempo de asentamiento es de 0.855 seg.