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Problema Cinemático Directo
Parámetros Denavit-Hartenberg
Departamento de Ingeniería Mecánica

Universidad Pontificia Comillas
Robótica
2010
Denavit-Hartenberg notación Craig

Robótica
2010

Robótica
2010

Robótica
2010

Robótica
2010
Denavit-Hartenberg notación Paul
ai:(longitud eslabón) distancia entre ejes i, i+1 de las articulaciones a lo largo de la perp. común
αi:(ángulo torsión) ángulo que existiría entre ejes i,i+1 si se cortasen en punto de corte de la perp común
θi:ángulo existiría entre las líneas normales de la articulación i si se cortasen en el mismo punto del eje i
di:distancia entre las intersecciones de las normales comunes al eje i, medida a lo largo de i

Robótica
2010
Parámetros Denavit-Hartenberg notación Paul
• 4 parámetros: ai, αi, θi, di
•2 relativos a la forma y tamaño del eslabón

•ai, αi
•2 describen posición relativa del eslabón respecto a
su predecesor *
•θi, di
•Los parámetros de forma y tamaño quedan
determinados en tempo de diseño
•Los parámetros de posición relativa varían
•Θi variable si la rotación es articular (di cte.)
• di variable si la rotación es prismática (Θi cte.)
* En notación Craig es respecto al eslabón sucesivo ai-1, αi-1, θi, di

Robótica
2010
Asignación Sistemas de Referencia
• Objetivo: Resolver el PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO:

•Encontrar una transformación homogénea (función de los
parámetros vistos) que describa la posición y orientación del
extremo del robot respecto a la base.

Robótica
2010
•Método:Definir SR asociado a cada eslabón, realizar la

transformación entre dos consecutivos con solo 2 giros y 2
traslaciones
•La asignación de SR no es única:
• e.g: Notación Paul, notación Craig
•[Paul]: SRi en el eje que le enlaza con el siguiente
eslabón (al final del eslabón)
•[Craig]: SRi en el eje que le enlaza con el eslabón
precedente (al inicio del eslabón)
•Las matrices de transformación intermedias varían , pero
el resultado final es el mismo!

Robótica
2010
1.- El eje zi del SR del eslabón i en eje de la articulación i+1.

2.- El eje xi es normal común a ejes i, i+a , apuntando de i a i+1 *
3.- El eje yi trivialmente para que el sistema sea dextrogiro
Zi-1
Yi-1
Xi-1 Zi
Xi
Yi
* La normal común puede no ser única, necesitamos
establecer convenciones
Robótica
2010
Asignación Sistemas de Referencia: Convenciones xi
Si las articulaciones i, i+a son paralelas:
• Tenemos infinitas posibles perpendiculares comunes

• El origen del sistema de referencia queda indefinido
->Tomar origen en la articulación i+1

Robótica
2010
Asignación Sistemas de Referencia: Convenciones xi
Si las articulaciones se cortan en un punto
ai ? 0
• El origen en el punto de corte

• La dirección es perpendicular común al plano formado por zi-1,
zi
• El sentido se toma arbitrariamente

Robótica
2010
Denavit-Hartenberg: Representación
Zi-1
Yi-1
Xi-1 Zi
Xi
Yi

Robótica
2010
Zi-1
Yi-1
Xi-1 Zi
Xi
Yi

Robótica
2010
Zi
Yi
Xi
di
Zi
Xi
Yi

Robótica
2010
Zi Yi
θ
i
di Xi
Zi
Xi
Yi

Robótica
2010
θi
Zi Yi
di ai
Zi
XiXi
Yi

Robótica
2010
θi
αi Zi
di ai
Zi
XiXi
Yi Yi

Robótica
2010
Zi-1 Zi
Yi-1
Xi-1
Xi
Yi

Robótica
2010
i #1
Ai = Tz ,d Tz ,! Tx ,aTx ,"
Zi-1 Zi
Yi-1
Xi-1
Xi
Yi

Robótica
2010
$ cos! i # cos "i sen ! i sen "i sen ! i ai cos! i %

&sen ! cos " cos! # sen " cos! a sen ! '
i #1
Ai = Tz ,d Tz ,! Tx ,aTx ," =& i i i i i i i'
& 0 sen "i cos "i di '

& '
( 0 0 0 1 )

Robótica
2010
$ cos! i # cos "i sen ! i sen "i sen ! i ai cos! i %

&sen ! cos " cos! # sen " cos! a sen ! '
i #1
Ai = Tz ,d Tz ,! Tx ,aTx ," =& i i i i i i i'
& 0 sen "i cos "i di '

& '
( 0 0 0 1 )
Como es sabido, la inversa es la transpuesta
$ cos! i sen ! i 0 #ai %

& # cos " sen ! cos " cos! sen " #d sen " '
i
Ai #1 = & i i i i i i i'
& sen "i sen ! i # sen "i cos! i cos "i #d i cos "i '
& '
( 0 0 0 1 )

Robótica
2010
NOTA: Las operaciones y se pueden conmutar

el resultado final es el mismo

Robótica
2010
Denavit-Hartenberg: Algoritmo

Robótica
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Problema Cinemático Directo

Departamento de Ingeniería Mecánica

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• 4 parámetros: ai, αi, θi, di

•2 relativos a la forma y tamaño del eslabón

* En notación Craig es respecto al eslabón sucesivo ai-1, αi-1, θi, di

Departamento de Ingeniería Mecánica

• Objetivo: Resolver el PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO:

Departamento de Ingeniería Mecánica

•Método:Definir SR asociado a cada eslabón, realizar la

Departamento de Ingeniería Mecánica

1.- El eje zi del SR del eslabón i en eje de la articulación i+1.

Si las articulaciones i, i+a son paralelas:

• Tenemos infinitas posibles perpendiculares comunes

Departamento de Ingeniería Mecánica

• El origen en el punto de corte

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$ cos! i # cos "i sen ! i sen "i sen ! i ai cos! i %

& 0 sen "i cos "i di '

Departamento de Ingeniería Mecánica

$ cos! i # cos "i sen ! i sen "i sen ! i ai cos! i %

& 0 sen "i cos "i di '

Como es sabido, la inversa es la transpuesta

$ cos! i sen ! i 0 #ai %

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NOTA: Las operaciones y se pueden conmutar

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