Sistemas de Primer Orden

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la

ecuación general aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo
. O sea que se reducen al formato siguiente:

𝑑𝑦
𝜏 +𝑦 =𝑘𝑢
𝑑𝑡

donde k se denomina ganancia del proceso y 𝜏 es la constante de

tiempo del sistema.

Los sistemas de primer orden son aquellos que responden a una ecuación
diferencial de primer orden.

La función de transferencia de un sistema de primer orden se caracteriza

por tener el polinomio del denominador de primer grado.
Obteniendo la transformada de Laplace de la ecuación anterior

𝑘
𝐺 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1
Clasificación de los sistemas de primer orden

Sistema de primer orden sin cero:

tiene una constante como numerador

𝑌(𝑠) 𝑘
𝐺 𝑠 = =
𝑈(𝑠) 𝜏𝑠+1

Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la

ganancia 𝑘 y la constante de tiempo 𝜏 . La ganancia 𝑘 puede tener
cualquier signo.
Sistema de primer orden con cero nulo o derivador filtrado.

𝑌(𝑠) 𝑘𝑠
𝐺 𝑠 = =
𝑈(𝑠) 1 + 𝜏𝑠

Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia

𝑘 y la constante de tiempo 𝜏 . La ganancia 𝑘 puede tener cualquier signo,
mientras que 𝜏 debe ser positivo para que el sistema sea estable.

Sistema de primer orden con cero no nulo

𝑌(𝑠) 𝑘(1 + 𝑇𝑠)

𝐺 𝑠 = =
𝑈(𝑠) 1 + 𝜏𝑠

Los parámetros son la ganancia 𝑘 y la constante de tiempo 𝑇 asociada al

cero y la constante de tiempo 𝜏 asociada al polo o constante de tiempo del
sistema. La ganancia 𝑘 y la constante de tiempo 𝑇 pueden tener cualquier
signo, mientras que 𝜏 debe ser positivo para que el sistema sea estable.
Ejemplos de circuitos electrónicos montados con amplificadores
operacionales, resistencias y condensadores cuyas funciones de
transferencia se corresponden, respectivamente, con las de los tres tipos
mencionados de sistemas de primer orden.

Circuito electrónico correspondiente a un sistema de primer orden sin

cero
Circuito electrónico correspondiente a un sistema de primer orden con
cero nulo o derivador filtrado.

Circuito electrónico correspondiente a un sistema de primer orden con

cero no nulo.
Respuesta temporal a un escalón de los sistemas de primer
orden

Respuesta al escalón unitario

1
Si la entrada es un escalón unitario , donde 𝑅 𝑠 = , la transformada de
𝑠
Laplace de la respuesta al escalón es

𝑘 1
𝑌 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1 𝑠

La respuesta el escalón se obtiene la tomar la transformada inversa de

Laplace de 𝑌(𝑠)

1
−𝜏 𝑡
𝑦 𝑡 =𝑘(1 − 𝑒 )
Sistema de primer orden y ubicación de polos del sistema

Respuesta del sistema

Respuesta a una entrada Rampa
La respuesta de un sistema de primer orden para una entrada rampa

unitaria 𝑟 𝑡 = 𝑡, es

𝑘 1 1 𝜏 𝜏2
𝑌 𝑠 = = 𝑘( 2 − − + 1)
𝜏𝑠+1 𝑠 2 𝑠 𝑠 𝜏𝑠

𝑡
−
𝑦 𝑡 =𝑘(𝑡−𝜏 + 𝜏𝑒 𝜏 )
Respuesta al Impulso
Para una entrada impulso unitario 𝛿(𝑡), la salida del sistema es

𝑘
𝑌 𝑠 =
𝜏𝑠+1

La transformada de Laplace es

𝑘 −1𝑡
𝑦 𝑡 = 𝑒 𝜏
𝜏
 Tarea 1

1.- Un circuito RL tiene una función de transferencia

1
𝐼(𝑠) 𝐿
= 𝑅
𝑉(𝑠) 𝑠+ 𝐿

Determinar la corriente 𝑖 𝑡 para una entrada escalón de 1 volt.

Obtener la gráfica e interpretarla.

2.- Dado el siguiente circuito

Si la entrada es un escalón unitario halle 𝑖 𝑡 𝑦 𝑣𝑐 (𝑡)

3.- Dado la siguiente función de transferencia

5
𝐺 𝑠 =
𝑠+2

Y tenemos una entrada escalón que varia de -2 a 4 hallar la respuesta del

sistema, grafique.

4.- .- Dado la siguiente función de transferencia

5𝑠
𝐺 𝑠 =
𝑠+2

Y tenemos una entrada escalón que varia de -2 a 4 hallar la respuesta del

sistema, grafique.

5.-.- Dado la siguiente función de transferencia

−2.5𝑠 + 5
𝐺 𝑠 =
𝑠+2
Y tenemos una entrada escalón que varia de -2 a 4 hallar la respuesta del
sistema, grafique.