Analogías mecánicas eléctricas

1. Antecedentes
2. Objetivos
2.1 objetivo general
El laboratorio consiste en hacer un sistema mecánico en dos diferentes simuladores un simulador
será el Analogía y el otro será Simulink. Además, hay que sacar la función de transferencia de cada
masa esto para poder colocarle parámetros matemáticos al sistema mecánicos, después de haber
concluido el sistema mecánico lo que prosigue es poder sacar su equivalente eléctricos para poder
encontrar diferencias entre sistema mecánico y sistema físico.
2.2 objetivos específicos
 Armar un sistema físico en los dos simuladores
 Sacar el equivalente eléctrico mediante analogía
 Sacar la función salida de ambos simuladores
 Comparar resultados entre simuladores
 Sacar la función de transferencia del sistema mecánico y luego sacar su equivalen
eléctrico.
3. Marco Teórico

4. Cálculos

Gráfico 1. Sistema mecánico

Ecuaciones de movimiento para el sistema mecánico

 𝑚1 𝑥̈ 1 = −𝑘1 𝑥1 − 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ) − 𝑏(𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 ) + 𝑢
𝑚2 𝑥̈ 2 = −𝑘3 𝑥2 − 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑏(𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 )
Simplificando se obtiene
[𝑚1 𝑥̈ 1 + 𝑏𝑥̇ 1 + (𝑘1 + 𝑘2 )]𝑥1 = 𝑏𝑥̇ 2 + 𝑘2 𝑥2 + 𝑢
[𝑚2 𝑥̈ 2 + 𝑏𝑥̇ 2 + (𝑘2 + 𝑘3 )]𝑥2 = 𝑏𝑥̇ 1 + 𝑘2 𝑥1

Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones suponiendo condicoes iniciales nulas, se
obtiene.

[𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘1 + 𝑘2 )]𝑋(1) (𝑠) = (𝑏𝑠 + 𝑘2 )𝑋(2) (𝑠) + 𝑈(𝑠)

[𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘2 + 𝑘3 )]𝑋(2) (𝑠) = (𝑏𝑠 + 𝑘2 )𝑋(1) (𝑠)

Si se resuelve la Ecuación (3-6) para 𝑋(2) (𝑠), se sustituye en la ecuación (3-5) y se simplifica, se obtiene.

[(𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 ) − (𝑏𝑠 + 𝑘2 )2 𝑋(1) (𝑠)]

= (𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘2 + 𝑘3 ))𝑈(𝑠)

De donde se sigue

𝑋(1) (𝑠) (𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘2 + 𝑘3 )

=
𝑈(𝑠) (𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 ) − (𝑏𝑠 + 𝑘2 )2
𝑋(1) (𝑠) 𝑏𝑠 + 𝑘2
=
𝑈(𝑠) (𝑚1 𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 ) − (𝑏𝑠 + 𝑘2 )2
2

Las últimas dos ecuaciones son las funciones de transferencia de las masas.

Sacando el equivalente circuital seria.

𝑋(1) (𝑠) (𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘2 + 𝑘3 )

=
𝑈(𝑠) (𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 ) − (𝑏𝑠 + 𝑘2 )2
𝑋(2) (𝑠) 𝑏𝑠 + 𝑘2
=
𝑈(𝑠) (𝑚1 𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 ) − (𝑏𝑠 + 𝑘2 )2
2

La ecuación y circuito equivalente del sistema físico de Impedancia

Gráfico 2. Circuito equivalente al sistema física en Impedancia

 𝑋(1) (𝑠) (𝐿2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝐶2 + 𝐶3 )
= 2
𝑈(𝑠) 𝐿𝑠 + 𝑅𝑠 + 𝐶1 + 𝐶2 )(𝐿𝑠 2 + 𝑅𝑠 + 𝐶2 + 𝐶3 ) − (𝑅𝑠 + 𝐶2 )2
𝑋(1) (𝑠) 𝑅𝑠 + 𝐶2
=
𝑈(𝑠) (𝐿1 𝑠 2 + 𝑅𝑠 + 𝐶1 + 𝐶2 )(𝐿2 𝑠 2 + 𝑅𝑠 + 𝐶2 + 𝐶3 ) − (𝑅𝑠 + 𝐶2 )2

Movilidad

Gráfico 3. circuito equivalente en movilidad

Podemos darnos cuenta que envés de un amortiguador usamos un resistor y envés de resortes usamos
bobinas y las masas serian capacitores,

𝑋(1) (𝑠) (𝐶2 𝑠 2 + 𝑅𝑠 + (𝐿2 + 𝐿3 )

=
𝑈(𝑠) (𝐶1 𝑠 2 + 𝑅𝑠 + 𝐿1 + 𝐿2 )(𝐶2 𝑠 2 + 𝑅𝑠 + 𝐿2 + 𝐿3 ) − (𝑅𝑠 + 𝐿2 )2
𝑋(1) (𝑠) 𝑅𝑠 + 𝐿2
=
𝑈(𝑠) (𝐶1 𝑠 2 + 𝑅𝑠 + 𝐿1 + 𝐿2 )(𝐶2 𝑠 2 + 𝑅𝑠 + 𝐿2 + 𝐿3 ) − (𝑅𝑠 + 𝐿2 )2
Los valores ideales que usamos para la función de transferencia les colocamos uno y la función de
entrada es impulso de 3 v y además nos daremos cuenta que en la parte práctica las funciones de
transferencia son diferentes del simulador ANALOGIA que el Simulink.

5. Marco practico

Gráfico 4. sistema físico

La función en Analogía es;

 𝑋(1) (𝑠) (𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘2 + 𝑘3 )
=
𝑈(𝑠) (𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 ) − (𝑏𝑠 + 𝑘2 )2

Gráfico 5.Función de x(1)

𝑋(2) (𝑠) 𝑏𝑠 + 𝑘2
=
𝑈(𝑠) (𝑚1 𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 ) − (𝑏𝑠 + 𝑘2 )2
2

Gráfico 6.Función de x(2)

Las funciones en simulink son un poco diferentes en cuanto a las oscilaciones.

 Gráfico 7.Funcio de sistema físico en Simulink

𝑋(1) (𝑠) (𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘2 + 𝑘3 )

=
𝑈(𝑠) (𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 ) − (𝑏𝑠 + 𝑘2 )2

Gráfico 8.Función de x(1)

𝑋(2) (𝑠) 𝑏𝑠 + 𝑘2
=
𝑈(𝑠) (𝑚1 𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )(𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 ) − (𝑏𝑠 + 𝑘2 )2
2

Gráfico 9.Función de x(2)

6. Conclusiones
Podemos darnos cuenta en cuanto a las funciones de transferencia en ambos simuladores es
relativamente similar debido a que cada simulador funciona con parámetro diferentes.
Lo sistemas físicos tienen sus equivalentes eléctricos en cuanto a movimiento y impedancia.
Los circuitos esta relacionados debido al resultados que obtenemos en los simuladores.

7. Bibliografía