Clase 1 - Conceptos Basicos de Analisis Estructural v2016

Análisis Estructural III – Universidad Católica de Córdoba

Capítulo 1 CONCEPTOS BÁSICOS DEL
ANÁLISIS ESTRUCTURAL

1.1 Introducción
En este curso se presentan métodos matriciales para el análisis de estructuras de barras con la
ayuda de programas de computadoras. Se cubren en estas notas los métodos de flexibilidad (o
Método de las Fuerzas) y el método de rigidez (o Método de los Desplazamientos). Sin embargo, se
pondrá énfasis en el segundo método mencionado, ya que es el que se aplica actualmente en la
mayoría de los programas de resolución de estructuras que se encuentran en el mercado.
Este curso, además, permite formar una base para el entendimiento y estudio de métodos más
generales, como el método de Elementos Finitos para analizar problemas que involucran sólidos
continuos.
1.2 Clasificación de las estructuras de barras
El objeto principal de este curso es el estudio de las estructuras formadas por barras. En este
apartado se presentan las principales características de estas estructuras.
Las estructuras de barras pueden clasificarse en seis categorías: vigas, reticulados planos,
reticulados espaciales, pórticos planos, emparrillados planos, y pórticos espaciales o 3D. Estos tipos
de estructuras se ilustran en la Figura 1 y se describen más adelante en este documento. Se definen
estas categorías porque cada una de ellas representa una clase de estructuras que tiene
características especiales. Además, mientras los principios básicos del método de las fuerzas y el
método de rigidez son los mismos para todos los tipos de estructuras, los análisis de estas seis
categorías son suficientemente diferentes y garantizan el desarrollo de discusiones separadas para
cada uno de ellas.
Tal como se describe en los siguientes párrafos, los puntos en que se distinguen las seis
categorías señaladas son los grados de libertad y las cargas que pueden actuar en la estructura. De
Miguel E. Ruiz – Año 2016
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este modo, se define grado de libertad como un desplazamiento (giro o corrimiento) que puede
experimentar un nudo de una determinada estructura. Las cargas son todas aquellas solicitaciones
externas que pueden actuar en la estructura, esto es fuerzas y momentos. Las direcciones en las
que actúen estas solicitaciones provocarán distintos esfuerzos internos (esfuerzos axiales, esfuerzos
de corte, momentos flectores, y momentos torsores), tal como se describe más adelante en este
documento.
D
A B C
(a)
C
(c)
(b)
B
D
(d)
(f)
(e)

Figura 1. Clasificación de las Estructuras de barras: (a) Vigas, (b) Reticulado plano, (c) Reticulado
espacial, (d) Pórtico plano, (e) Emparrillado plano, y (f) Pórtico espacial.
Las estructuras de barras están formadas por miembros que presentan una dimensión (longitud)
que es mayor en comparación con las dimensiones de su sección transversal. Además, se
denominan nudos a puntos de la estructura en donde se encuentran los miembros componentes,
así como puntos del apoyo y los extremos libres de las barras. Los ejemplos de nudos son puntos A,
B, C, y D en la Figura 1. Los apoyos pueden restringir alguno o todos de los grados de libertad en el
espacio: desplazamiento en tres direcciones o giros alrededor de tres ejes ortogonales. Del mismo
modo, las cargas en las estructuras pueden ser fuerzas puntuales o distribuidas y momentos
flectores.
A continuación se describen brevemente las características distintivas de cada una de las
estructuras mencionadas:
Vigas: Consiste en un elemento recto que tiene uno o varios puntos de apoyo, como los puntos A,
B, y C (Figura 1). Se asume que las fuerzas aplicadas en una viga actúan en un plano que contiene el
eje de simetría de la sección transversal de la viga (un eje de simetría también es un eje principal de
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la sección transversal). Además, los vectores representativos de todas las cuplas o momentos
externos que actúan sobre la viga son perpendiculares al plano de las cargas, y las deflexiones de la
viga ocurren en el mismo plano de las cargas (plano de flexión). Además, se asume que la viga no
gira alrededor de su eje longitudinal (no existe torsión). Los esfuerzos internos que pueden existir en
cualquier sección de la viga pueden incluir una fuerza axial, una fuerza de corte, y un momento
flector.
Reticulados planos (también conocido como cerchas o entramados): Un reticulado plano es un

sistema de barras que se encuentran en un plano y cuyas uniones se asumen articuladas. Se supone
que todas las fuerzas aplicadas actúan en el plano de la estructura. Las cargas pueden ser fuerzas
concentradas aplicadas en las uniones, así como cargas que actúan sobre los elementos. Con el
objetivo de simplificar el análisis, las cargas en los tramos de las barras pueden sustituirse por cargas
estáticamente equivalentes que actúan en las uniones o nudos de la estructura. De este modo, y
debido a las articulaciones en los nudos, las barras de un reticulado sólo podrán tener esfuerzos
axiales de tensión o compresión (cada barra será una biela por lo que sólo admite fuerzas según su
eje longitudinal). Si existen fuerzas externas aplicadas en las barras, estos elementos tendrán
además de fuerzas axiales, momentos flectores y esfuerzos de corte.
Reticulados espaciales: Un reticulado espacial es similar a un entramado plano salvo que los
elementos que lo constituyen pueden tener cualquier dirección en el espacio. Las fuerzas que actúan
sobre un entramado espacial pueden tener direcciones arbitrarias en el espacio, pero cualquier
cupla o momento que actúa sobre un elemento debe tener su vector perpendicular al eje de la
barra. La razón de esta exigencia consiste en que un miembro de un reticulado no puede tomar
esfuerzos de torsión, por cuanto se asume que todos los nudos se encuentran articulados (para los
momentos en las tres direcciones del espacio).
Pórtico plano: Un pórtico plano está formado por barras que se encuentran en un plano. Las
uniones o nudos entre miembros (como las uniones B y C de la Figura 1) son conexiones rígidas, esto
es, pueden transmitir esfuerzos axiales, de corte y momentos flectores. Las fuerzas que actúan sobre
un pórtico y los desplazamientos que éstas ocasionan se encuentran en el plano de la estructura.
Además, todos los momentos que actúan sobre la estructura tienen sus vectores en dirección
normal al plano del pórtico. Los esfuerzos internos que actúan en cualquier sección de un elemento
de pórtico plano pueden ser momentos flectores, cortantes y fuerzas axiales.
Emparrillados planos: Se trata de una estructura plana formada por elementos (como en el caso
de los pórticos) articulados en sus extremos o que se unen con otras barras por medio de conexiones
rígidas. Mientras en un pórtico o reticulado plano las fuerzas aplicadas se encuentran contenidas en
el plano de la estructura, en los emparrillados planos las fuerzas externas se aplican en dirección
perpendicular al plano de la estructura; y todas las cuplas externas tienen sus vectores en el plano
del emparrillado. Estas condiciones de cargas pueden provocar esfuerzos de torsión en los
elementos, y por razones de equilibrio interno, momentos flectores en otras barras.
Pórtico espacial: Esta estructura es la que más comúnmente se encuentra en la práctica ya que
no hay restricciones en cuanto a las características de las uniones, direcciones de las barras, o
direcciones de cargas. Los miembros individuales de un marco espacial pueden llevar fuerzas axiales,
momentos torsores y momentos flectores alrededor de los dos ejes principales de la sección
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transversal de los elementos y fuerzas de corte en los dos ejes principales de la sección transversal
de las barras.
En este curso, y para todas las estructuras descritas anteriormente, se supondrá que los
elementos que componen las estructuras tienen miembros prismáticos; es decir cada miembro tiene
un eje recto y su sección transversal es uniforme en toda su longitud.
A modo de resumen, en la Tabla 1 se indican las características principales de las estructuras
descritas anteriormente:
Tabla 1. Resumen de características de las estructuras.
G. de L. por Hipótesis de comportamiento y
Estructura Grados de libertad
nudo cargas
Las cargas están aplicadas en el plano
‐ Desplazamiento vertical de la viga, de modo tal que los
Vigas 3 ‐ Desplazamiento horizontal vectores representativos de los
‐ Giro en el plano de la viga momentos flectores son
perpendiculares a su plano.
Los nudos están articulados, por lo
Reticulado ‐ Desplazamiento vertical que las barras sólo transmiten
2
Plano ‐ Desplazamiento horizontal esfuerzos axiales. Las cargas están
aplicadas en los nudos.
Las cargas pueden actuar en cualquier
‐ Tres Desplazamientos en
dirección del espacio. Al igual que en
Reticulado tres direcciones
3 los reticulados planos, se asume que
espacial perpendiculares del
las fuerzas están aplicadas en los
espacio vertical
nudos.
Las cargas están contenidas en el
‐ Desplazamiento vertical
Pórtico plano del pórtico. Los momentos
3 ‐ Desplazamiento horizontal
plano flectores también están contenidos
‐ Giro en el plano de la viga
en el plano de la estructura.
Las cargas actúan en un plano
perpendicular a la estructura y no
‐ Desplazamiento vertical existen cargas coplanares a los
Emparrillado ‐ Giros en dos direcciones elementos. Los momentos flectores
3
plano perpendiculares en el son tales que sus vectores están
plano de la estructura contenidos en el plano de la
estructura, por lo que aparecen
esfuerzos de torsión y flexión.
‐ Tres Desplazamientos en
tres direcciones
perpendiculares del
Pórtico No existe restricción para cargas y
6 espacio vertical
espacial momentos.
‐ Tres giros alrededor de las
tres direcciones del
espacio
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1.3 Estructuras hiperestáticas
En este capítulo se presentarán y describirán las características principales de las estructuras
denominadas hiperestáticas. Más adelante en este curso se estudiarán algunos de los métodos
disponibles para resolver este tipo de estructuras, como el método de flexibilidad o de las fuerzas y
el método de desplazamientos o rigidez.
Puede decirse que existen dos tipos de indeterminación que deben considerarse en análisis
estructural. Esto surge a partir del estudio de los desplazamientos o las acciones (esfuerzos) de una
estructura, por el cual una estructura puede ser estáticamente indeterminada o cinemáticamente
indeterminada. En las próximas secciones se describen cada una de estas indeterminaciones.
1.3.1 Estructuras estáticamente indeterminadas
Cuando las acciones son las incógnitas en el análisis, como en el método de flexibilidad, entonces
se habla de indeterminación estática de la estructura. En este caso, la indeterminación se refiere a
un exceso de acciones desconocidas si se las compara con el número de ecuaciones de equilibrio
estático disponibles para resolver el problema. Las ecuaciones de equilibrio pueden utilizarse para
determinar las reacciones de vínculo y los esfuerzos internos de los miembros de una estructura.
Cuando estas ecuaciones son suficientes para encontrar todas las acciones, tanto externas
(reacciones de vínculo) como internas (esfuerzos internos), entonces se dice que la estructura es
estáticamente determinada. Si hay más incógnitas que ecuaciones, la estructura es estáticamente
indeterminada.
La viga simplemente apoyada y en voladizo que se ilustran en la Figura 2 son ejemplos de
estructuras estáticamente determinadas. En ambos casos todas las reacciones y esfuerzos internos
de las barras pueden encontrarse a partir de las ecuaciones de equilibrio. Por otra parte, la viga
continua de la Figura 2 es un ejemplo de una estructura estáticamente indeterminada ya que deben
plantearse condiciones adicionales a las de equilibrio en el plano para resolver por completo el
problema.
MA P1 M
P P 1
A B A
L/3 L/3 L/3 L

RA RB
RA
P P
A B C
L L

Figura 2. Ejemplo de estructuras estáticamente determinadas e indeterminadas.
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Las acciones desconocidas que no pueden encontrarse con las ecuaciones de equilibrio estático
se denominan “incógnitas hiperestáticas o redundantes”, y el número total de estas incógnitas
representa el grado de indeterminación estática de una estructura. De este modo, la viga de dos
tramos de la Figura 2 es estáticamente indeterminada de primer grado, ya que hay una reacción que
no puede obtenerse por medio de las ecuaciones de la estática. Puede verse que no se pueden
calcular todas las reacciones para la viga continua utilizando dos ecuaciones de suma de fuerzas más
una ecuación de sumatoria de momentos. Sin embargo, después que se obtiene valor de la incógnita
hiperestática, las reacciones restantes y los esfuerzos internos de la viga pueden hallarse con las
reglas de la estática.
En la Figura 3 se presentan otros ejemplos de estructuras estáticamente indeterminadas. La viga
en voladizo con un apoyo en su extremo libre es estáticamente indeterminada de primer grado, ya
que hay cuatro acciones reactivas (HA, MA, RA, y RB) mientras que sólo hay tres ecuaciones de
equilibrio disponibles para el calcular estas reacciones.
La viga biempotrada de la Figura 3 es estáticamente indeterminada de tercer grado porque para
resolver la estructura deben encontrarse seis reacciones, en el caso general. En un caso particular en
el cual todas las fuerzas actúen en dirección perpendicular al eje de la viga, no habrá reacciones
horizontales en los extremos de la viga. De este modo, la hiperestaticidad de la estructura se reduce
a segundo grado.
El reticulado plano de la Figura 3 es estáticamente indeterminado de segundo grado. Esto se
debe a que si se cortan dos barras, tales como la barra X y la barra Y (lo que liberaría las fuerzas que
estos elementos transmiten) el entramado se volvería estáticamente determinado (las reacciones y
las fuerzas de las barras pueden encontrarse a través de las ecuaciones del equilibrio en el plano).
Cada elemento que se corta representa una acción que representa la fuerza en la barra cortada. El
número de elementos que se cortan para obtener una estructura estáticamente determinada es
igual al grado de indeterminación.
P A B C
MA
HA A X Y
B
(a)
RA RB
D E F
P P P
MA MB (c)
HA A HB
B
(b)
RA RB

Figura 3. Ejemplo de estructuras estáticamente indeterminadas.
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Como otro ejemplo de este método para determinar el grado de indeterminación de una
estructura puede considerarse el pórtico plano que se ilustra en la Figura 4. El objeto es hacer cortes
en el pórtico hasta que la estructura se vuelva estáticamente determinada. Si se cortan las barras
que unen los nudos A, B y C, la estructura resultante estará formada por tres columnas en voladizo.
Cada barra que se corta representa la liberación de tres acciones de la estructura original (fuerza
axial, cortante y momento flector). Debido a que el número total de acciones liberadas es seis, el
grado de la indeterminación del pórtico plano es igual a seis.
C
B C C
A
A A B
B
D E F

Figura 4. Pórtico plano estáticamente indeterminado
También puede hacerse una distinción entre indeterminación estática interna y externa. Se dice
que una estructura presenta indeterminación externa cuando el cálculo de las reacciones para la
estructura no puede hacerse sólo con las ecuaciones de la estática. Normalmente, hay seis
ecuaciones de equilibrio disponibles para la determinación de reacciones en una estructura espacial,
y tres para una estructura plana. Por lo tanto, una estructura espacial con más de seis reacciones de
vínculo, y una estructura plana con más de tres reacciones, serán indeterminadas externamente.
Pueden tomarse como ejemplo de estructuras indeterminadas externamente las que se ilustran en
la Figura 3. La viga en voladizo con un apoyo en su extremo presenta una indeterminación externa
de primer grado, la viga biempotrada de tercer grado, y el reticulado plano de la misma figura no
presenta indeterminación externa.
Por otro lado, la indeterminación interna hace referencia al cálculo de los esfuerzos internos de
los elementos de la estructura, suponiendo que todas las reacciones de vínculo se han resuelto
previamente. Puede tomarse como ejemplo el reticulado plano de la Figura 3 el cual presenta una
indeterminación interna de segundo grado, a pesar de que es una estructura determinada
externamente (hay que determinar tres reacciones de vínculo).
Puede decirse que el grado de indeterminación total de una estructura es la suma de los grados
de indeterminación interna y externa. De este modo, el reticulado plano de la Figura 3 presenta
una indeterminación total de segundo grado, mientras que la viga biempotrada de la misma figura
presenta una indeterminación externa de tercer grado pero es determinada internamente (todos los
esfuerzos internos de la viga pueden calcularse una vez que se conocen las reacciones de vínculo).
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1.3.2 Estructuras cinemáticamente indeterminadas
Cuando los desplazamientos de los nudos de una estructura son las incógnitas en el análisis,
como en el método de rigidez, entonces se habla de indeterminación cinemática de la estructura.
Para entender correctamente el concepto de este tipo de indeterminación conviene recordar que se
denomina nudo a todo punto de una estructura en donde se unen dos o más elementos, extremos
libres o puntos donde existen restricciones de vínculo. Cuando una estructura se encuentra bajo la
acción de cargas, cada uno de los nudos experimentará desplazamientos (en forma de traslaciones o
rotaciones). En algunos casos, los desplazamientos de nudo pueden conocerse antes de resolver la
estructura como consecuencia de restricciones impuestas a la estructura a través de sus condiciones
de vínculo. Por ejemplo, en un extremo empotrado de una barra se conocen automáticamente sus
desplazamientos y giros (estos valores son nulos, como consecuencia de la definición de un vínculo
tipo empotramiento). Sin embargo, existirán en una estructura otros nudos cuyos desplazamientos
no se conocerán hasta no resolver la estructura completamente. Estos desplazamientos nodales
desconocidos son las incógnitas cinemáticas y el número de las mismas representa el grado de
indeterminación cinemática o el número de grados de libertad para desplazamientos de nudo.
Para ilustrar los conceptos anteriores de indeterminación cinemática pueden tomarse
nuevamente los ejemplos de la Figura 3. Los grados de libertad del nudo A de la viga empotrada –
apoyada tendrá tendrán valores nulos, ya que el empotramiento asegura que el punto no gira y no
se desplaza en dirección vertical ni horizontal. El extremo B de la viga tendrá el desplazamiento
vertical igual a cero, pero el giro de este punto y su desplazamiento horizontal son desconocidos. De
este modo puede decirse que esta estructura es indeterminada cinemáticamente de segundo grado
ya que sólo hay dos grados de libertad desconocidos que deberán determinarse en un análisis de la
viga. Para un caso práctico, es posible que en la viga no existan fuerzas externas horizontales, en
cuyo caso sólo quedaría una incógnita en el problema y la estructura sería cinemáticamente
indeterminada de primer grado.
Si se observa ahora la viga biempotrada se notará que la estructura no presenta incógnitas en
relación a los desplazamientos de nudo, por lo tanto se dice que esta viga es cinemáticamente
determinada. Cabe destacar que esta viga, desde el punto de vista de indeterminación estática,
resulta ser indeterminada (externamente) de tercer grado, tal como se señalara en los párrafos
precedentes.
Por último, el tercer ejemplo de la figura es el reticulado plano analizado anteriormente
(internamente hiperestático de segundo grado). El punto A del reticulado puede moverse en las dos
direcciones del plano, y por lo tanto presenta dos grados de libertad (debido a que se asume que
todos los nudos de los reticulados están articulados, conocer la rotación de los mismos no tiene
significado práctico). De este modo, y notando que todos los puntos tendrán los mismos grados de
libertad que el punto A, el grado de indeterminación cinemática de un reticulado plano se obtendrá
multiplicando el número de grados de libertad por el número de nudos de la estructura. Al valor
anterior deberá restarse el número de grados de libertad restringidos (vínculos) conocido en la
estructura. Para la estructura del ejemplo, los puntos C y F tienen restringidos los desplazamientos
vertical y horizontal, y horizontal, respectivamente, por lo que el número de desplazamientos
conocidos (e iguales a cero) son tres. De este modo, el grado de indeterminación cinemática del
reticulado será igual a 9.
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A modo de resumen, puede decirse que existen dos reglas simples para obtener el grado de
indeterminación estática y cinemática de una estructura de barras: (a) Para encontrar el número
de acciones o fuerzas redundantes, puede contarse el número de cortes que deben hacerse para
obtener una estructura determinada y que pueda resolverse aplicando únicamente las leyes de la
estática; (b) Para encontrar el número de incógnitas cinemáticas debe multiplicarse el número de
nudos de la estructura por el número de grados de libertad de los mismos y restar las condiciones
de vínculo conocidas en el sistema.
1.3.3 Ejemplos para la determinación de hiperestaticidad de estructuras
En este apartado se presentan algunos ejemplos que permiten ilustrar la determinación de
incógnitas hiperestáticas en algunas estructuras reticuladas y aporticadas.
(a) Ejemplo 1: Reticulado espacial
D E
A F B
C

‐ Estructura estáticamente indeterminada (externamente). Grado: 3
‐ Número de incógnitas cinemáticas: 6 x 3 – 3 x 3 = 18 – 9 = 9
(b) Ejemplo 2: Pórtico 3D
F G
E
H
B C
A D
(a) (b)
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‐ Estructura externamente indeterminada. Grado: 18
‐ Estructura internamente indeterminada. Grado: 24
‐ Número de incógnitas cinemáticas: 8 x 6 – 4 x 6 = 24
(b) Ejemplo 3: Emparrillado plano
D
H
C
G
B
F
A
E
(a) (b)
‐ Estructura externamente indeterminada. Grado: 1
‐ Estructura internamente indeterminada. Grado: 3
‐ Número total de incógnitas hiperestáticas = 4
‐ Número de incógnitas cinemáticas: 3 x 8 – 1 x 4 = 20
1.4 Estructuras Móviles
En el apartado anterior acerca de la indeterminación estática (interna o externa) de una
estructura se comparaba el número de reacciones de vínculo con la cantidad de ecuaciones de
equilibrio disponibles considerando a la estructura en su conjunto como un cuerpo libre. Si el
número de reacciones excede el número de ecuaciones la estructura es externamente
indeterminada. Sin embargo, este razonamiento asume tácitamente que el arreglo geométrico de
las reacciones es tal que la estructura no puede moverse, como cuerpo rígido, bajo la acción de las
cargas aplicadas. Por ejemplo, la viga de la Figura 5 tiene tres vínculos; como existen tres ecuaciones
de equilibrio para resolver el problema podría pensarse que la estructura es estáticamente
determinada. A pesar de ello, se observa que la viga podrá desplazarse hacia la izquierda bajo la
acción de la carga inclinada P. De este modo, se denominan “Móviles” a este tipo de estructuras o
simplemente “estructuras cinemáticamente inestables”. En la misma figura pueden observarse otros
ejemplos de estructuras móviles o inestables.
Para el caso del pórtico de la Figura 5 las direcciones de las reacciones concurren en un punto,
por lo que estos vínculos no serán capaces de equilibrar la acción de fuerzas cuya dirección no pase
por el punto 0.
El reticulado de la Figura 5 tiene dos barras colineales en el nudo A, y no existe otra barra en ese
mismo punto. Este caso es también el de una estructura móvil, ya que es incapaz de soportar la
carga P en su posición original.
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A partir de los ejemplos anteriores surge que una estructura, para estar en equilibrio, debe
presentar una cantidad mínima y una posición adecuada de reacciones de vínculo y elementos o
barras de modo de evitar los sistemas móviles. En este curso, sólo se estudiarán los sistemas que
cumplan con estas condiciones.
O
P
P
(a) A
(b)
(c)
Figura 5. Ejemplo de estructuras hipostáticas
1.5 Principios Fundamentales
La clasificación de las estructuras realizada en los párrafos precedentes se basó en su geometría y
características particulares de cada una de ellas. Además, se indicó que las estructuras “móviles”
quedan fuera del alcance del presente curso ya que, a pesar de cumplir con una cantidad
determinada de vínculos, no satisface la condición de equilibrio del conjunto. Debido a ello, en este
apartado se presentan los principios que se asume que las estructuras que se analizan como parte
de este curso satisfacen completamente.
1.5.1 Teoría de pequeñas deflexiones
Se supone que la geometría de una estructura no cambia apreciablemente bajo la aplicación de
las cargas externas. Muchas estructuras cumplen este requisito, sin embargo, en arcos esbeltos,
puentes colgantes y en torres altas, etc., el cambio de la geometría tiene un papel importante. La
teoría de las pequeñas deflexiones está ilustrada en la Figura 6. En cualquiera de las condiciones de
carga, la deflexión  producida se supone que es la misma. Esto es una hipótesis aceptable siempre
que  sea pequeña y la presencia de P2 no altere la flexión en la columna. Por ejemplo, el momento
en el apoyo en la Figura 6 se supone que es P1 x L en vez de P1 x L + P2 x . En otras palabras, se
supone que P2 x  es despreciable comparado con P1 x L.
P2

P1
L
Figura 6. Principio de pequeños desplazamientos.
Hay otros métodos tales como la teoría de las grandes deflexiones o teoría de segundo orden que
tiene en cuenta el cambio en la geometría para el análisis de las estructuras. Estas teorías no serán
tratadas en estas notas ya que se encuentran fuera del alcance del presente curso.
1.5.2 Linealidad
Este principio supone que la relación carga‐deflexión es lineal. Dicho de otra manera, si todas las
cargas externas de la estructura son multiplicadas por un factor C, la deflexión de cualquier punto de
la estructura será C veces la deflexión previa. Este principio está controlado por la teoría de las
pequeñas deflexiones así como por las propiedades físicas de los materiales de los cuales la
estructura está hecha.
Los materiales son elásticos o inelásticos, pero también pueden ser pueden ser lineales o no
lineales en cuanto se refiere a la relación esfuerzo‐deformación. Aún para el material linealmente
elástico, la relación esfuerzo‐deformación es válida normalmente hasta cierto punto. Por ejemplo,
en acero estructural tal relación sigue una curva similar a la mostrada en la Figura 7, donde y y y
representan, respectivamente, el esfuerzo de fluencia y la deformación de fluencia del material. Por
tanto, este principio supone que bajo una condición de carga dada en ningún punto los esfuerzos o
deformaciones deberán exceder los del punto de fluencia del material.

y
y
Zona Zona inelástica 
elástica

Figura 7. Principio de linealidad.
1.5.3 Principio de Superposición
Uno de los conceptos más importantes del análisis estructural es el principio de superposición. Se
utiliza cuando existe una relación lineal entre fuerzas y desplazamientos, tal como se detalla más
adelante en este documento. Para aplicar el principio de superposición se asume que ciertas
acciones (fuerzas externas) provocan desplazamientos y esfuerzos internos en una estructura. De
este modo, el principio de superposición indica que los efectos (esfuerzos internos y
desplazamientos) ocasionados por diferentes causas (fuerzas externas) pueden determinarse a
través de la combinación de los efectos individuales de cada una de las causas actuantes.
Para ilustrar el principio de superposición se propone como ejemplo la viga de la Figura 8. Las
cargas que actúan son A1 y A2, las que producirán desplazamientos y esfuerzos en la estructura,
como ejemplo de los cuales se destacan las reacciones RA, RB y MB y el desplazamiento del centro de
la viga, D. En la misma figura puede observarse la viga con las acciones A1 y A2 actuando en forma
separada. Cada una de estas fuerzas genera un desplazamiento en el centro de la viga.
A2
MA
A1
B
A D
L/2 L/2
RA RB
(a)
M’A
B
A D’
A1
R’A R’B
(b) A2
M’’A
B
A D’’
R’’A R’’B
(c)

Figura 8. Ejemplo de aplicación del principio de superposición en una estructura
De acuerdo con el principio de superposición, los esfuerzos y desplazamientos originados por
cada una de las acciones A1 y A2 actuando en forma separada, pueden sumarse para obtener los
efectos que provocan ambas cargas actuando en conjunto. De esta manera, las reacciones de la viga
y el desplazamiento en el centro del vano serán:
R  R'A  R'' A
MB  M'B  M'' B
(1)
RB  R'B  R'' B
D  D'  D''
Pueden escribirse ecuaciones similares a las anteriores para cualquier esfuerzo o desplazamiento
que desee conocerse a lo largo de la viga.
El principio de superposición descrito anteriormente también es válido para el caso en que la
estructura esté sujeta a desplazamientos prefijados, tal como un descenso o rotación de los vínculos
ya que estos casos pueden tratarse como si fueran cargas externas aplicadas a la estructura.
Cabe destacar que el principio de superposición sólo es válido cuando existe una relación lineal
entre las acciones y los desplazamientos. Esto será cierto cuando se verifiquen los dos principios
indicados anteriormente y que se pueden resumir en las siguientes condiciones:
(a) El material es elástico y cumple la ley de Hooke
(b) Los desplazamientos de la estructura son pequeños
(c) No hay interacción entre las tensiones o esfuerzos axiales y los esfuerzos de flexión
(inestabilidad del equilibrio).
El requisito (a) indica que el material es perfectamente elástico y no existen deformaciones
remanentes, si cesara la acción de las cargas externas. El requisito (b) asegura que las ecuaciones de
equilibrio pueden plantearse en la configuración indeformada de la estructura, y por último, el
punto (c) implica que los efectos de segundo orden que provocarían las fuerzas axiales son
despreciables, como consecuencia de la hipótesis (b) de pequeños desplazamientos.
Cuando los puntos anteriores se cumplen es válida la aplicación del principio de superposición y
se dice que la estructura es lineal elástica. Este principio es fundamental para el desarrollo de los
métodos de las Fuerzas y de Rigidez, en los siguientes capítulos de este curso.
Vale la pena destacar una excepción al cumplimiento de las hipótesis planteadas en el párrafo
precedente. Por ejemplo, en el caso de una viga estáticamente determinada, sería suficiente
considerar las hipótesis (b) y (c), ya que para resolver la estructura no es necesario calcular ningún
desplazamiento por lo que la linealidad del material no se vería involucrada en el análisis. Como
ejemplo puede tomarse una viga simplemente apoyada con carga uniformemente distribuida. En
este caso, los esfuerzos internos en la viga y las reacciones de vínculo no dependen de las
características del material. Sin embargo, si es necesario mantener las hipótesis de desplazamientos
pequeños, ya que de otra manera la magnitud y dirección de las reacciones podrían verse afectadas.
El principio de superposición se emplea en el método de las fuerzas para plantear las condiciones
de compatibilidad sobre las que se asienta el método: el comportamiento de la estructura real
puede expresarse como el comportamiento de estructuras primarias bajo dos efectos separados, el
primero debido a la carga real y el segundo a las redundantes. Del mismo modo, se utilizará el
principio de superposición para plantear el método de rigidez y establecer las ecuaciones de
equilibrio de las estructuras que se analizan.
1.5.4 Equilibrio
Normalmente hay dos clases de equilibrio, equilibrio estático y equilibrio dinámico. Cuando las
cargas están aplicadas sobre una estructura en forma cuasilineal (partiendo desde cero y alcanzando
su valor final gradualmente), la estructura se deformará bajo estas cargas y quedará en reposo en su
forma final. Desde ese instante la estructura no sufre cambios en su posición ni en su deformada.
Esta es llamada la posición de equilibrio estático de la estructura. Por el contrario, si las cargas se
aplican súbitamente, la estructura alcanzará diferentes deformaciones en distintos instantes.
Si cualquier partícula o porción de la estructura está en equilibrio en cualquier instante bajo la
acción de cargas externas, fuerzas gravitacionales, fuerzas elásticas y fuerzas inerciales que actúan
sobre ella, entonces se dice que existe el llamado equilibrio dinámico de la estructura, tema cuyo
tratamiento se encuentra fuera del alcance de estas notas.
La condición de equilibrio estático establece que la suma de todas las fuerzas externas que
actúan sobre la estructura (incluyendo las reacciones) trasladadas a un punto común será igual a
cero.
Supongamos que en un espacio físico bidimensional el cuerpo elástico que se ilustra en la Figura
9 está en equilibrio estático bajo las cargas dadas, donde Pi representa las fuerzas generalizadas
(incluyendo los momentos) aplicadas en el punto i. El equilibrio estático establece que
 
  

P'1  P'2  ........  P'n  0 (2)

P2
z i Pi
2
o
y x
Pn
1
n
P1

Figura 9. Principio de equilibrio. Equilibrio del conjunto estructural.
Donde P’i representa a Pi trasladada a un sistema de coordenadas comunes localizado en un
punto arbitrario tal como el punto 0 de la Figura 9.
Además de todo el equilibrio de la estructura, cualquier parte aislada de ella debe estar también
en equilibrio. Supongamos que el nudo i en la Figura 9 se aísla de la estructura, tal como muestra la
Figura 10.
‐Pi2 Pi
2 i
Pi2 ‐Pin
Pin
n

Figura 10. Principio de equilibrio. Equilibrio de nudo y de elementos.
Si se representa por Pij (j = 2, en la Figura 10) las fuerzas internas desarrolladas en el extremo i del
elemento ij debidas a las cargas aplicadas, el equilibrio del nudo i establece que la sumatoria de las
fuerzas concurrentes al nudo debe estar en equilibrio, tal como se indica en la expresión (3), donde
m es el número de elementos que concurren al nudo i. Si esta ecuación se satisface en cada nudo de
la estructura, las condiciones de equilibrio para todo el sistema en conjunto también se cumplirán.
En el método de rigidez que se presenta en el Capítulo 3 de estas notas se utilizará el equilibrio de
los nudos para desarrollar el método.
m  
  Pij  Pi  0 (3)
j 1
Otra condición de equilibrio que puede establecerse es el equilibrio de un elemento bajo fuerzas
internas desarrolladas en sus extremos. De este modo, si se aísla una barra o elemento de la
estructura, se debe garantizar que se mantenga el equilibrio entre las fuerzas de sus extremos.
A modo de resumen, se puede indicar que el principio de equilibrio establece que:
‐ La estructura está en equilibrio, si se la considera en su conjunto.
‐ Los nudos están en equilibrio, si se los considera aislados.
‐ Los elementos están en equilibrio si se los considera aislados.
1.5.5 Compatibilidad
Este principio supone que la deformación y, consecuentemente, el desplazamiento de cualquier
punto particular de la estructura es continuo y tiene un solo valor. Normalmente esta condición se
emplea, al igual que las condiciones de equilibrio, para satisfacer que los desplazamientos son únicos
en los extremos de los elementos que concurren a un nudo.
Supongamos que unos pocos elementos están rígidamente unidos entre sí en el nudo j, como se
muestra en la Figura 11. Después de aplicar las cargas sobre el sistema, supongamos que el nudo j se
desplaza una cantidad j. La condición de compatibilidad requiere que:
 jk   ja   jb   j (4)
Donde jk representa el desplazamiento del extremo j del elemento jk. La ecuación (4) es válida
siempre y cuando los elementos estén unidos entre sí rígidamente y no se produzca fluencia ni falla
en el nudo.
j j j’
k
b
a
Figura 11. Principio de compatibilidad.
Si los elementos están unidos entre sí por uniones semi‐rígidas o por articulaciones sin
rozamiento, entonces algunas de las componentes de la condición de compatibilidad dadas en la
ecuación anterior no se cumplirán. Por ejemplo, si se supone que la unión en el nudo j está
construida de tal manera que el elemento jb está unido a otros por una articulación sin rozamiento
mientras que los elementos ja y jk permanecen rígidamente unidos, la compatibilidad rotacional del
elemento jb no se cumple, esto es:
j  jk  ja  jb

(5)
Sin embargo, la ecuación (4) se mantiene aún para todas las otras componentes de los
desplazamientos.
El análisis de estructuras con uniones semi‐rígidas o uniones combinadas se tratará en capítulo

dedicado al Método de Rigidez de este curso.
1.5.6 Condiciones de contorno
Sin introducir ciertas condiciones de contornos, los problemas estructurales no se consideran
enteramente definidos. Estas condiciones se especifican en función de fuerzas o en función de
desplazamientos. El primer caso es aquel en donde se indica una fuerza externa aplicada en un
determinado nudo, mientras que el segundo caso es aquel en donde se especifica un apoyo.
De acuerdo a la configuración del sistema, existirán diversas condiciones de vínculo que deben
satisfacerse al resolver la estructura. Cabe destacar, además, que las condiciones de
desplazamientos en nudos pueden ser homogéneas (desplazamientos iguales a cero) o no
homogéneas, en cuyo caso se especifica un desplazamiento arbitrario que debe tenerse en cuenta
en la resolución de la estructura.
Por otro lado, puede existir la situación en la que se prescribe un desplazamiento en un
determinado punto de la estructura, sin que allí exista un apoyo. Esta situación, tal como se verá
más adelante en este curso, equivale a la presencia de un apoyo en el punto donde se ha
especificado el desplazamiento arbitrario.
1.5.7 Unicidad de las soluciones
Este principio asegura que no son posibles soluciones alternativas a los problemas de análisis
estructural. Para un conjunto dado de cargas externas, tanto la deformada de la estructura y las
fuerzas internas, junto con las reacciones de vínculo, tienen valor único. Este enunciado se conoce
como teorema de la unicidad de Kirchhoff, y puede probarse fácilmente por la hipótesis del
contrario.
Para ello, supóngase un conjunto de cargas externas que solicita una determinada estructura y se
asume que se obtiene, como resultado del análisis de la estructura, dos configuraciones deformadas
distintas. Se podría, en este punto, llevar a cabo la resta de los dos sistemas deformados y los
sistemas de fuerzas que los provocaron de modo tal que como resultado se tendrá una estructura
deformada pero, sin ninguna carga externa actuando sobre ella. Sin embargo, esto no es posible ya
que la resta de las fuerzas devolvería una estructura sin cargas externas y, por lo tanto, sin
deformaciones, de modo tal que se prueba el teorema de la unicidad. Este principio también es
válido cuando las deformaciones y esfuerzos provienen de asentamientos de los apoyos, cambios
térmicos u otras causas. Esta sencilla demostración se ilustra en la Figura 12.
A B
(a)
A I B
(b)
Sistema I: Deformada I
B
A II
(c)
Sistema II: Deformada II
B
A I II
(d)
 I   II  0
Sistema I – Sistema II

Figura 12. Principio de unicidad de las soluciones.
De acuerdo a lo expresado en los apartados precedentes, se puede concluir que la respuesta
correcta a cualquier problema estructural es aquella que satisface los principios de equilibrio,
compatibilidad y de contorno.
1.6 Métodos del análisis de estructuras
En este curso se entenderá por cálculo de una estructura la determinación de las fuerzas sobre
los extremos de todas las barras y los movimientos de todos los nudos que producen las carga
externas. Se utilizan aquí los términos "fuerzas~' y "movimientos" o “desplazamientos” en un
sentido generalizado, incluyendo tanto momentos y giros como fuerzas y corrimientos.
Hay tres grupos de condiciones que las fuerzas de extremos de barra y movimientos nodales
deben satisfacer. Estos son:

1) Las fuerzas actuando en los extremos de cada barra y los movimientos de dichos extremos
deben satisfacer las ecuaciones deducidas del diagrama tensión‐deformación del material de la
barra (principio de linealidad).
2) Los movimientos de los extremos de cada barra deben ser compatibles con los de los nudos a
los cuales está unida dicha barra. Estas son las denominadas condiciones de compatibilidad
(principio de compatibilidad).
3) Las fuerzas que actúan en los extremos de cada pieza deben ser tales que mantengan ésta en
equilibrio. Más aún, la resultante de las fuerzas en los extremos de todas las piezas que coinciden en
un nudo cualquiera debe ser igual a la carga exterior aplicada en dicho nudo (en el cual concurren las
cargas nodales y las cargas equivalentes que provienen de fuerzas aplicadas en los tramos de los
elementos, como se verá más adelante en este capítulo). Estas son las denominadas condiciones de
equilibrio (principio de equilibrio).

Tal como se detalló en la clasificación de las estructuras, el cálculo de una estructura isostática es
directo, puesto que las condiciones 3) son suficientes para determinar todos los esfuerzos de la
misma. Las condiciones 1) y 2) deben aplicarse posteriormente si se requiere conocer los
movimientos de la estructura. Por el contrario, para resolver una estructura hiperestática, es
necesario utilizar las tres condiciones si se desean obtener esfuerzos o movimientos. En un sentido
amplio, pueden clasificarse los métodos de cálculo de estructuras de acuerdo con el orden en el cual
se aplican las condiciones de equilibrio y compatibilidad. Los métodos en los cuales se utilizan
primero las condiciones de compatibilidad dan origen a las ecuaciones de equilibrio de nudos y se
llaman métodos de equilibrio, de los desplazamientos o de rigidez. Los métodos en los cuales se
establecen primero las condiciones de equilibrio conducen, luego, a las ecuaciones de
compatibilidad de movimientos y se denominan métodos de compatibilidad o de las fuerzas.
Como se verá en detalle más adelante en este curso, la esencia de los métodos de equilibrio
consiste en considerar como incógnitas los movimientos de los nudos. En cualquier aplicación del
método, el primer paso es expresar los esfuerzos en los extremos de las piezas en función de los
correspondientes movimientos de esos extremos. Estas expresiones de los esfuerzos en los
extremos de las piezas resultan, en general, de la integración de las ecuaciones diferenciales
apropiadas de elongación, flexión o torsión asociadas con la barra. Pueden obtenerse por
integración directa de estas ecuaciones, o por derivación de la adecuada expresión de la energía
elástica con respecto a los movimientos del extremo de la barra. Si la estructura es lineal, los
esfuerzos en los extremos de la barra serán funciones lineales de los movimientos de los mismos,
siendo los coeficientes de los movimientos funciones de las propiedades del material y dimensiones
de las piezas.
El paso siguiente utiliza las condiciones de compatibilidad para determinar los movimientos de
los extremos de piezas, en términos de los movimientos de los nudos. Así, se obtienen expresiones
de los esfuerzos que actúan en los extremos de piezas, en función de los movimientos incógnitas de
estos extremos, los cuales satisfacen las ecuaciones tensión‐deformación de estos extremos 1) Y las
ecuaciones de compatibilidad 2). Estas expresiones de los esfuerzos extremos de barras se
sustituyen, entonces, en las ecuaciones de equilibrio del nudo. El resultado es un sistema de
ecuaciones, conocidas como ecuaciones esfuerzos‐movimientos de la estructura y que relacionan los
esfuerzos conocidos de los nudos con los movimientos desconocidos de los mismos. Habrá una
ecuación para cada componente del movimiento del nudo, y el término independiente será la
componente de la carga aplicada. Otro procedimiento posible consiste en escribir la expresión de la
energía elástica de la estructura en términos de los movimientos de los nudos y, entonces, derivar
sucesivamente con respecto a cada componente del movimiento, igualando el resultado a la fuerza
o momento exterior correspondiente (esto se presenta muy sintéticamente en los próximos
apartados). Sin embargo, esta es simplemente otra manera de obtener exactamente el mismo
sistema de ecuaciones.
Resolviendo este sistema se obtienen los valores de los movimientos incógnita de los nudos. Una
vez hecho esto, las expresiones ya utilizadas al establecer las ecuaciones de equilibrio pueden
emplearse para hallar los esfuerzos en los extremos de las barras.
En estas notas, sin embargo, se utilizará una aproximación más sencilla para el desarrollo de estas
ecuaciones con el objeto de poner mayor énfasis en los aspectos físicos de los métodos que en la
parte matemática y formal de los mismos.
Se observa que en la aplicación del método de equilibrio o de rigidez son siempre los
movimientos los que primero se deducen. El número de ecuaciones a resolver es igual al número
total de movimientos independientes desconocidos, o al grado de indeterminación cinemática de la
estructura, y no se ve afectado por si la estructura es o no hiperestática.
En el método de compatibilidad o de las fuerzas, por el contrario, se tiene en cuenta el hecho de
la relativa facilidad de cálculo que presenta una estructura isostática. Incluso cuando una estructura
es hiperestática, las ecuaciones de equilibrio de nudos y barras pueden tenerlo en cuenta para
expresar el sistema completo de esfuerzos en los extremos de las barras en función de un menor
número de fuerzas y momentos desconocidos. Aunque existen ciertas restricciones, estas incógnitas
pueden escogerse arbitrariamente. A estas incógnitas se las denomina incógnitas hiperestáticas.
Mientras que el método de equilibrio emplea las relaciones esfuerzos ‐ movimientos para las
barras al expresar los esfuerzos de los extremos en función de los movimientos de dichos extremos,
el método de compatibilidad las emplea en forma inversa, expresando las deformaciones en función
de los esfuerzos extremos. Estos esfuerzos extremos se ponen luego en función de las incógnitas
(esfuerzos o reacciones) hiperestáticas, así como las fuerzas propias (exteriores conocidas), por
medio de las condiciones de equilibrio. De esta forma se obtienen todas las deformaciones de las
piezas como funciones de las cargas exteriores y las incógnitas hiperestáticas.
El paso siguiente lleva consigo la aplicación de las condiciones de compatibilidad a estas
deformaciones. El resultado es un sistema de ecuaciones que establece la continuidad de la
estructura en las secciones en que actúan las fuerzas y momentos hiperestáticos. Como en el
procedimiento de equilibrio, la energía elástica de deformación (o, más precisamente, la energía
complementaria) proporciona otro medio de obtener el mismo sistema de ecuaciones. La resolución
del sistema define los valores de las incógnitas hiperestáticas y, a partir de ellos, todos los esfuerzos
en los extremos de las barras. Las expresiones de las deformaciones de las barras en función de las
cargas exteriores y las hiperestáticas pueden usarse en este momento para hallar los movimientos
de los nudos.
Para comparar los métodos de equilibrio y compatibilidad, lo más inmediato resulta considerar el
número de ecuaciones a resolver. En el análisis de una estructura por equilibrio, el número de
ecuaciones es igual al grado de indeterminación cinemática, mientras que en el análisis por
compatibilidad es igual al número de incógnitas hiperestáticas. Sin embargo, la comparación en
estos términos puede ser impropia en la actualidad ya que la facilidad con que pueden resolverse los
problemas de gran número de ecuaciones en las computadoras actuales, hace relativamente trivial
esta parte del cálculo. Es más adecuado basarse en una comparación de la cantidad de trabajo a
efectuar para establecer las ecuaciones y la facilidad con que dicho trabajo puede ser sistematizado.
En relación con esto, no implica ninguna restricción o dificultad en el método el hecho que en una
estructura las incógnitas básicas del método de equilibrio (los movimientos de los nudos) sean
cantidades físicas fácilmente asociadas con la estructura. Por el contrario, las incógnitas básicas del
método de compatibilidad son un cierto número de fuerzas y momentos que deben escogerse de
acuerdo con ciertas reglas. Es por ello que programa general de cálculo de estructuras codificado en
un programa de computadora, basado en el método de compatibilidad, debe incluir un proceso
sistemático para determinar el número y situación de estas fuerzas y momentos. Esto no es
fácilmente programable con generalidad, como se verá más adelante en estas notas.
Las consideraciones de los apartados anteriores se desarrollan para mejorar la claridad de estos
conceptos en el siguiente apartado, a través del planteo de las ecuaciones de fuerzas y
desplazamientos.
1.7 Ecuaciones de fuerzas y desplazamientos
La relación que existe entre acciones (fuerzas externas) y desplazamientos juega un papel
importante en el análisis estructural y son la base para el desarrollo de los métodos de resolución de
estructuras conocidos como el Método de las Fuerzas y el Método de Rigidez. Las ecuaciones de
fuerzas y desplazamientos que se presentan en este apartado son una forma de expresar esta
relación.
Un ejemplo sencillo para desarrollar estas ecuaciones se presenta en la Figura 5, en donde se
observa un resorte lineal y elástico, bajo la acción de una fuerza A. Esta fuerza comprimirá el resorte,
a través de un desplazamiento de su extremo (punto de aplicación de A), de magnitud D.
A
D

Figura 13. Resorte lineal elástico.
La relación entre este desplazamiento y la fuerza que lo origina es la ecuación de desplazamiento:

D  F A (6)
En esta expresión, F es la flexibilidad del resorte y se define como el desplazamiento D que
ocurre como consecuencia de la aplicación de un valor unitario de la solicitación A. Esta ecuación
también puede expresarse como una ecuación de fuerzas, reemplazando la flexibilidad F por la
rigidez S del resorte:
A  S D (7)

La rigidez S se define como la acción A necesaria para generar un desplazamiento unitario.
De las expresiones anteriores surge que la rigidez es la inversa de la flexibilidad del resorte, es
decir:
1 1 1 1
F S S F (8)
S F
A partir de las ecuaciones anteriores puede notarse que la flexibilidad tendrá unidades de
desplazamiento sobre fuerza, mientras que la rigidez tendrá unidades de fuerza dividido
desplazamiento.
Las ecuaciones establecidas para el ejemplo del resorte lineal elástico pueden extenderse para
cualquier otra estructura linealmente elástica bajo la acción de una carga. Como ejemplo se
determinará la rigidez y flexibilidad de la viga simplemente apoyada con una carga concentrada en el
centro del tamo que se ilustra en la Figura 14.
A
A B
D
L/2 L/2
(a)
1
A B
F
(b)
S
A B
1
(c)
Figura 14. Rigidez y flexibilidad de una viga simplemente apoyada con una carga puntual en el
tramo usando como grado de libertad la flecha en el punto central
Las ecuaciones de fuerzas y desplazamiento de la viga, para el desplazamiento D del centro del
tramo serán similares a las obtenidas anteriormente para el ejemplo del resorte, utilizando la rigidez
y flexibilidad adecuadas. Para este caso, la flexibilidad F será el desplazamiento ocasionado por un
valor unitario de la carga concentrada A (Figura 14b):
3
L (9)
F
48E I
En donde L es la longitud de la viga, E es su módulo elástico e I es el momento de inercia. La
rigidez de la viga será la inversa de la flexibilidad, ya que se define como la acción requerida para
provocar un desplazamiento unitario:
48E I
S (10)
3
L
Cabe destacar que las expresiones anteriores son válidas únicamente cuando sobre la viga actúa
sólo una carga en el centro del vano.
Utilizando los conceptos anteriores se puede plantear un ejemplo más general, como el que se
ilustra en la Figura 15. Las cargas que actúan en la viga continua se denominan A1, A2, y A3 y se
consideran positivas en el sentido de acción en que están representadas en la figura. La deformada
de la viga se ilustra en forma esquemática en la Figura 15b, en donde los desplazamientos
ocasionados por la acción de las fuerzas A1, A2, y A3 actuando simultáneamente se denominan D1, D2,
y D3.
A1 A2
A3
(a) D3
D2
D1
(b)
1 F31
F21
F11
(c) 1
F32
F22
F12
(d)
F33 1
F23
F13
(e)
Figura 15. Coeficientes de flexibilidad
Utilizando el principio de superposición cada uno de los desplazamientos D1, D2, y D3 puede
expresarse como la suma de desplazamientos individuales causados por A1, A2, y A3 actuando en
forma separada. Por ejemplo, el desplazamiento D1 puede obtenerse de la siguiente manera:
D1  D11  D12  D13 (11)

En donde D11 es el desplazamiento del punto de aplicación de A1 provocado por la fuerza A1, D12 es el
desplazamiento del punto de aplicación de A1 provocado por la fuerza A2, y D13 es el desplazamiento
del punto de aplicación de A1 provocado por la acción A3. Del mismo modo se pueden escribir
ecuaciones similares para los desplazamientos D2 y D3. Cada uno de los desplazamientos del lado
derecho de las ecuaciones será función lineal de una de las fuerzas externas aplicadas a la viga (y a
su vez, directamente proporcional a esta fuerza). Por ejemplo, D12 es el desplazamiento provocado
por A2, por lo que será igual al producto de A2 por un determinado coeficiente, tal como lo indica el
sencillo ejemplo del resorte ilustrado en la Figura 13. Si se denomina cada uno de estos coeficientes
con la letra F, las ecuaciones de desplazamientos para la viga de la Figura 15 serán:
D1  F11 A 1  F12 A 2  F13 A 3
D2  F12 A 1  F22 A 2  F23 A 3 (12)
D3  F13 A 1  F32 A 2  F33 A 3
En la primera de las ecuaciones anteriores, el producto F11∙A1 representa el desplazamiento D11,
el término F12∙A2 es el desplazamiento D12, etc. Cada uno de los términos de las ecuaciones
anteriores es un desplazamiento, expresado como el producto de un coeficiente por la fuerza
externa que ocasiona el desplazamiento. Estos coeficientes se denominan “coeficientes de
flexibilidad”, o simplemente “flexibilidades”.
Tal como se señalara anteriormente, cada uno de los coeficientes F representa el desplazamiento
causado por una acción de valor unitario. De este modo, el coeficiente F11 representa el
desplazamiento correspondiente a la fuerza A1 cuando ésta tiene un valor unitario; el coeficiente F12
es el desplazamiento correspondiente al punto de aplicación A1 cuando la fuerza A2 tiene un valor
unitario; el coeficiente F13 es el desplazamiento del punto A1 cuando la acción A3 tiene un valor
unitario. El sentido físico de las flexibilidades se encuentran ilustradas en la Figura 15c a Figura 15e.
En la Figura 15c se muestran los desplazamientos originados por A1. Todas las flexibilidades en esta
figura presentan un segundo subíndice igual a 1, lo que indica el origen de los desplazamientos. El
primer subíndice para cada caso, indica el punto en donde se determina el desplazamiento. Lo
mismo puede decirse de la Figura 15d y Figura 15e. La dificultad en la determinación de las
flexibilidades depende de la estructura que se considera y una aplicación general de las mismas se
presentará más adelante en este curso, junto con el desarrollo del método de las fuerzas.
El razonamiento de los párrafos anteriores es válido si se desea expresar los desplazamientos en
función de las acciones externas, a través de las ecuaciones de fuerzas. Para ello, deben expresarse
las fuerzas en términos de desplazamientos a partir de las ecuaciones anteriores si se resuelve el
sistema (12) para encontrar las acciones A1, A2, y A3. De este modo se obtiene el siguiente sistema de
ecuaciones:
A 1  S11 D1  S12 D2  S13 D3
A 2  S12 D1  S22 D2  S23 D3 (13)
A 3  S13 D1  S32 D2  S33 D3
En el sistema anterior, S es un “coeficiente de rigidez”, o simplemente “rigidez”. Como se
señalara anteriormente, la rigidez representa la fuerza que provoca un desplazamiento unitario. De
este modo, la rigidez S11 representa la fuerza que aplicada en A1 genera un desplazamiento D1 igual a
1, mientras que los desplazamientos D2 y D3 son iguales a cero. Del mismo modo se definen los
demás coeficientes de rigidez de la estructura.
De un modo similar al utilizado para las flexibilidades, se puede utilizar la Figura 16 para explicar
el significado físico de las rigideces.
A1 A2
A3
(a) D3
D2
D1
(b) S31
1
(c)
S21
S11
S22
S32
1
(d)
S12 1 S33
S13 (e) S23

Figura 16. Coeficientes de rigidez
La viga de la Figura 16c muestra a la viga con un desplazamiento unitario en el punto A1, mientras
que se han agregado apoyos artificiales en los puntos A2 y A3 para asegurar que los desplazamientos
D2 y D3 sean nulos. Las reacciones de vínculo que se desarrollan en los vínculos artificiales son los
coeficientes de rigidez restantes para la primera ecuación de equilibrio (esto es S12 y S13). De este
modo se dice que S11 es la acción A1 que provoca un desplazamiento en este punto igual a la unidad,
mientras los desplazamientos de A2 y A3 son cero. El coeficiente S21 es la acción correspondiente a A2
debido a un desplazamiento unitario en el punto A1. El significado del resto de las rigideces pude
obtenerse del mismo modo. En la Figura 16 se observa que los coeficientes de rigidez son reacciones
de vínculo, por lo que se ha agregado una línea en el vector representativo de las mismas para
indicar que no son acciones externas. Cada uno de los coeficientes se ilustra actuando en el mismo
sentido que la acción de origen. Si el sentido de la reacción de vínculo ficticio (rigidez) es contraria a
la fuerza aplicada en ese lugar, el coeficiente será negativo.
Al igual que para el caso de las ecuaciones de fuerzas anteriores, la determinación las rigideces
puede ser una tarea engorrosa. Más adelante en este curso se aplicarán estos conceptos en forma
sistemática, lo que permitirá resolver estructuras complejas de un modo sencillo en el denominado
Método de Rigidez. Por este motivo, el principal objeto de las discusiones precedentes es ilustrar el
significado físico de los coeficientes de rigidez y flexibilidad, sin tener en cuenta la aplicabilidad de
estos conceptos en casos prácticos.
1.8 Forma matricial de las Ecuaciones de fuerzas y desplazamientos
En los párrafos precedentes se establecieron las ecuaciones de fuerzas y desplazamientos con la
ayuda de casos particulares. Sin embargo, los conceptos anteriormente señalados pueden
generalizarse y obtener ecuaciones para estructuras completas bajo la acción de diferentes fuerzas
externas. De este modo, si el número de acciones que actúan sobre una estructura es n, las
ecuaciones que permitirán calcular los n desplazamientos asociados a las acciones serán:
D1  F11  A1  F12  A2  .......  F1n  An
D2  F21  A1  F22  A2  .......  F2n  An

(14)
..... ..... ..... ..... .....
Dn  Fn1  A1  Fn2  A2  .......  Fnn  An
En estas ecuaciones cada desplazamiento D corresponde a una de las acciones A y se obtiene de
considerar las contribuciones a ese desplazamiento de todas las acciones de la estructura. Por
ejemplo, D1 es el desplazamiento correspondiente al punto de aplicación de A1 y originado por todas
las fuerzas A1, A2, …. , An. Cada uno de los coeficientes de flexibilidad representa el desplazamiento
originado por una acción unitaria de una de las fuerzas, mientras que las otras acciones son nulas.
Por ejemplo, F21 es el desplazamiento que corresponde a la acción A2 provocado por la acción de la
fuerza A1, de valor unitario. En general, el coeficiente Fij es el desplazamiento del punto de aplicación
de la fuerza Ai, debido a la acción de una carga unitaria Aj. El coeficiente es positivo cuando el
desplazamiento tiene el mismo sentido que la acción aplicada en el punto considerado.
El sistema de ecuaciones anterior puede expresarse de la siguiente manera, en forma matricial:
 D1   F11 F12 ... F1n

  1 
A
 D2   F21 F22 ... F2n   A2 

     (15)
 ...   ... ... ... ...   ... 
 Dn   Fn1 Fn2 Fnn   An 
   ...
 
O en forma compacta:

D  FA (16)
En donde D es la matriz de desplazamientos (matriz columna de orden n x 1), F es la matriz de
flexibilidad, de orden n x n, y A es el vector de fuerzas, del mismo orden que D. Las flexibilidades que
aparecen en la diagonal principal de la matriz F se denominan “coeficientes de flexibilidad directos”
y representan desplazamientos ocasionados en los puntos de aplicación de las fuerzas por valores
unitarios de las mismas. El resto de las flexibilidades se denominan “coeficientes de flexibilidad
cruzados” y representan el desplazamiento de un punto debido a la acción unitaria de una fuerza
aplicada en otro punto al que se considera. De este modo, i = j para los coeficientes de flexibilidad
directos e i ≠ j para los coeficientes de flexibilidad cruzados.
De un modo similar puede obtenerse una matriz de rigideces. Para ello, puede resolverse el
sistema de ecuaciones anterior para obtener las acciones Ai, de modo que se obtiene el siguiente
sistema:
A1  S11  D1  S12  D2  .......  S1n  Dn
A2  S21  D1  S22  D2  .......  S2n  Dn

(17)
..... ..... ..... ..... .....
An  Sn1  D1  Sn2  D2  .......  Snn  Dn
Y la forma matricial es:
 A1   S11 S12 ... S1n

  1 
D
 A2   S21 S22 ... S2n   D2 

     (18)
 ...   ... ... ... ...   ... 
 An   Sn1 Sn2 Snn   Dn 
   ...
 
O en forma compacta:

A  S D (19)
Tal como se señalara para el caso de las flexibilidades, A y D son vectores columna de orden n x 1.
S es la matriz de rigidez de orden n x n. Cada uno de los coeficientes Sij se puede definir como la
acción resultante en el punto i debido a un desplazamiento unitario aplicado en el punto j y teniendo
en cuenta que el resto de los desplazamientos son iguales a cero. Si i = j el coeficiente de rigidez se
denomina “coeficiente de rigidez directo”, y para los casos en que i ≠ j será “coeficiente de rigidez
cruzado”.
Para determinar la relación que existe entre la matriz de flexibilidad y la matriz de rigidez, puede
despejarse el vector A de la ecuación de fuerzas anterior, obteniendo:
1 1 (20)
F DF FA
1 (21)
AF D
En donde F‐1 es la inversa de la matriz de flexibilidad F. Debido a que los vectores D y A son los
mismos en las ecuaciones de desplazamientos y de fuerzas, se tiene que
1 1 (22)
SF FS
De este modo se observa que la matriz de rigidez es la inversa de la matriz de flexibilidad, y
viceversa, ya que se han considerado las mismas acciones externas y desplazamientos para describir
una estructura. Sin embargo, podría ocurrir que una determinada estructura se describiera a través
de dos conjuntos distintos de acciones y desplazamientos para cada una de las aproximaciones
estudiadas. Es decir, se describe el problema utilizando desplazamientos D1 y acciones A1 utilizando
la matriz de flexibilidad:
D1  F1  A1 (23)
Y a través de desplazamientos D2 y acciones A2, utilizando la matriz de rigidez:
A2  S2  D2 (24)
Teniendo en cuenta las expresiones anteriores, es evidente que S2 no será igual a la inversa de la
matriz F1, y viceversa. A pesar de esto, la inversa de la matriz F1 dará como resultado una matriz de
rigidez, de modo tal que se cumple:
1
A1  F1  D1  S1  D1 (25)
Con este ejemplo se pone de manifiesto que las matrices de rigidez y flexibilidad no son
propiedades de una estructura, sino que dependen directamente del conjunto de acciones y
desplazamientos que se utilizan para definir el problema. Esto permite concluir que la matriz de
flexibilidad que se obtiene en el Método de las Fuerzas no es la inversa de la matriz de rigidez que se
obtiene en el Método de Rigidez, aún para cuando se analiza la misma estructura. La razón de esto
es que para cada método se seleccionan diferentes conjuntos de acciones y desplazamientos para
resolver el problema, tal como se verá más adelante en este curso.
A continuación se presenta un ejemplo que permite ilustrar las consideraciones anteriores. En la
Figura 17 se muestra una viga en voladizo solicitada por las acciones A1 y A2, que actúan en su
extremo libre. Los desplazamientos asociados a estas fuerzas se han designado como D1 y D2.
A1
A2
D2
D1
1
F21
F11
1
F22
F12
S12
1
S11
1 S22
S12

Figura 17. Ejemplo de coeficientes de rigidez y flexibilidad
Utilizando las tablas para desplazamientos en vigas pueden hallarse los desplazamientos para
valores unitarios de las acciones, que corresponderán a los coeficientes de flexibilidad (el sentido
físico de estos coeficientes se indican en la Figura 17b):
3 2 L
L L F22 
F11  F12  F21 
3 E I 2 E I E I

A partir de las ecuaciones de desplazamientos se pueden obtener los corrimientos
(desplazamiento y giro del extremo del voladizo) de la siguiente manera:
3 2
L L
D1  A1  A
3 E I 2 E I 2

2
L L
D2  A  A
2 E I 1 E I 2

De las expresiones anteriores se extrae la siguiente matriz de flexiblidad:
 L
3
L
2
 
3 E I 2 E I 
F
 2 
 L L

 2 E I E I 
Siguiendo el mismo procedimiento, pero ahora aplicado a desplazamientos unitarios se pueden
obtener los coeficientes y matriz de rigidez de la estructura. Para ello se utilizan las tablas de viga
biempotradas sometidas a desplazamientos de apoyos. El significado físico de los coeficientes de
rigidez se muestran en las Figura 17c a Figura 17e.
12 E I 6 E I 4 E I
S11  S12  S21   S22 
3 2 L
L L
Utilizando estos coeficientes se pueden obtener las siguientes ecuaciones de fuerzas y matriz de
rigidez:
12 E I 6 E I
A1   D1   D2
3 2
L L

6 E I 4 E I
A2    D1   D2
2 L
L
 12 E I  6 E I 
 3 2 
S  L L 

 6 E I 4 E I 
 2 L 
 L 
La comprobación de la ecuación (22) se lleva a cabo multiplicando las matrices F y S:
S F  F S  
1 0

0 1
De donde surge que la matriz de rigidez es la inversa de la matriz de flexibilidad (y viceversa)
debido a que se han utilizado el mismo conjunto de acciones y desplazamientos en ambos casos.
1.9 Fuerzas nodales equivalentes
Los casos más simples de estructuras que se analizarán en este curso corresponden a situaciones
en donde las cargas se encuentran aplicadas directamente en los nudos de las mismas. Esto puede
ser relativamente general en el caso de estructuras de reticulados (aunque esta tipología también
puede tener cargas aplicadas fuera de los nudos, como el peso propio o presiones de viento), pero
representa una limitación para casos más generales en estructuras más complejas. En efecto, existen
acciones que actúan directamente sobre los elementos como pueden ser las presiones de viento,
peso propio, cargas distribuidas de losas o sobrecargas generales de uso. En estos casos, las cargas
distribuidas deben transformarse en cargas nodales equivalentes para poder aplicar los métodos
que se desarrollarán en los siguientes capítulos. Estas cargas equivalentes se sumarán a las cargas
puntuales que actúan sobre los nodos configurando lo que se conoce como “cargas nodales
combinadas”.
Para determinar las fuerzas nodales equivalentes es conveniente evaluarlas de manera tal que los
desplazamientos resultantes de la estructura sean iguales a los que provocan las fuerzas reales. Esto
se puede lograr utilizando para el cálculo las reacciones de empotramiento perfecto de aquellos
nudos cuyas barras tienen cargas en los tramos, tal como se muestra en el ejemplo de la Figura 18.
wL
2
wL
2 P1 L P1 L
w M1 P1 P2 w P1
12 12 8 8
A B C A B B C
wL wL P1 P1
L L/2 L/2 2 2 2 2
(d)
(a)
2
wL P1 L
M1 P2 w P1
12 8
A B C A B wL
2 P1 L C
 
12 8
wL wL P1 P1
(b)  2
2 2 2
wL
(e) P1
wL P1  P2
w L
2 P1 L
2 2  2
w P1 wL
   M1 2 2 P1 L
12 8
12 8
A B C A B C
(c) (f)
Figura 18. Fuerzas nodales combinadas
La Figura 18a muestra una viga ABC con apoyos en sus nudos A y B y sujeta a la acciones de
diversas cargas externas. Algunas de estas cargas actúan directamente en los nudos (cargas
puntuales indicadas en la Figura 18b) y otras están aplicadas en los tramos de los elementos (Figura
18c). Para reemplazar las cargas en los tramos por cargas en los nudos se restringe por completo los
desplazamientos posibles en los nudos libres de la estructura. Para la viga del ejemplo, este
procedimiento resulta en dos vigas biempotradas (Figura 18d). Cuando estos elementos
biempotrados se analizan para el conjunto de cargas que actúa en sus tramos, se obtiene una serie
de reacciones de vínculo debido a los empotramientos colocados en ellos. Estas reacciones de
empotramiento se muestran en la Figura 18e. Si se cambia el sentido de estas reacciones se obtiene
un conjunto de fuerzas equivalentes a las originales aplicadas en los tramos. La suma de estas
fuerzas equivalentes con las cargas nodales arroja el sistema de cargas nodales combinadas que se
busca.
En términos generales, el procedimiento indicado sirve para determinar las cargas nodales
combinadas para cualquier tipo de estructura. Para ello se debe separar las cargas nodales de las
cargas en tramos. Luego, los nudos de la estructura se restringen de modo tal que todos sus
desplazamientos sean nulos (para cada tipo de estructura el número de grados de libertad nodales
cambian, por lo que la restricción a colocar en cada caso depende de la tipología). A continuación se
calculan las reacciones de las restricciones ficticias incorporadas a la estructura con ayuda de tablas
de vigas biempotradas y elementos hiperestáticos en general. Estas cargas, con sentido cambiado, se
suman a las cargas nodales existentes en la estructura con lo que se obtiene el sistema de cargas
nodales combinadas que permite resolver la estructura con los métodos que se desarrollan en los
siguientes capítulos del curso.
En los párrafos precedentes se indicó que era conveniente que los desplazamientos de la
estructura bajo la acción de las cargas nodales combinadas fueran iguales a los desplazamientos de
la estructura bajo las cargas originales. Para verificar que esta situación se cumple, se vuelve a
considerar la Figura 18. Es evidente de la observación de esta ilustración que la superposición de los
sistemas de la Figura 18f (sistema con cargas nodales combinadas) y de la Figura 18e (sistema
restringido) arrojarán las cargas reales del sistema (dado por la estructura original de la Figura 18a).
Teniendo en cuenta esto, se desprende que la superposición de los desplazamientos de los sistemas
señalados (Figura 18f y Figura 18e) arrojará, también, los desplazamientos del sistema real. Pero
como los desplazamientos nodales del sistema restringido (Figura 18e) son nulos, se concluye que el
sistema que cuenta con las cargas nodales combinadas (Figura 18f) debe experimentar los mismos
desplazamientos que el sistema real.
Además, se verifica fácilmente que las reacciones de apoyo del sistema de cargas combinadas son
idénticas a las del sistema real, ya que con la superposición de las estructuras e y f se cancelarán las
reacciones de los apoyos ficticios introducidos como consecuencia del cambio de signo de estas
acciones en el sistema f.
En contraste con lo anterior, las fuerzas de extremo de barra originados por el conjunto de cargas
nodales combinadas no son iguales a las que corresponden con el sistema de cargas original. En
efecto, para obtener las fuerzas de extremo de barra debido a las solicitaciones originales deben
sumarse las fuerzas de extremo de barras en la estructura restringida con las cargas nodales
combinadas. Por ejemplo, en el caso de la Figura 18, las fuerzas de extremo de barra reales
(correspondientes a la estructura de Figura 18a) se obtiene superponiendo estos valores para los
sistemas Figura 18e y Figura 18f. Las fuerzas de extremos de barra del sistema f se obtiene de la
resolución del problema, mientras que las del sistema e se obtuvieron al determinar las cargas
nodales combinadas.
Las cantidades restantes que pueden ser de interés en el análisis de estructuras por el método de
las fuerzas (ver capítulo 2) son las incógnitas hiperestáticas. Si estas incógnitas corresponden a
reacciones de vínculo, entonces los valores reales coincidirán con los que se obtengan del sistema de
cargas combinadas. En cambio si la incógnita hiperestática es un esfuerzo interno, corresponde
hacer el análisis descrito en el párrafo precedente.
1.10 Conceptos energéticos
La mayor parte de las ecuaciones que se utilizarán y presentarán en este curso se derivan a partir
de principios de superposición, equilibrio y compatibilidad. Sin embargo, también podrían derivarse
a partir de teoremas energéticos que juegan un papel importante dentro de la ingeniería estructural
(por ejemplo, en el método de los Elementos Finitos). Por este motivo, se dedica este capítulo del
curso a presentar conceptos de energía de deformación y energía de deformación complementaria y
su relación con las rigideces y flexibilidades presentadas anteriormente. Estos conceptos son
aplicables a estructuras que cumplen las hipótesis señaladas anteriormente: estructuras elásticas y
sometidas a desplazamientos pequeños, de modo que no hay disipación de energía durante la
deformación. Esto significa que el trabajo externo que desarrollan las cargas impuestas en la
estructura se transforma, gradualmente a medida que las cargas actúan, en energía interna de
deformación. De este modo puede decirse que el sistema estructural es “conservativo”.
Cuando una estructura se encuentra bajo la acción de un conjunto de solicitaciones estáticas se
desarrollan varios tipos de tensiones internas, que dependerán de la naturaleza del problema. En la
Figura 19 se presenta un elemento infinitesimal de un elemento estructural en donde se han puesto
en evidencia las tensiones que pueden actuar sobre él.
y, v
y
yx
yz
xy dy
zy xz x

zx
x, u
z
dz
dx
z, w

Figura 19. Tensiones en un elemento infinitesimal
Tal como se observa en la figura, existen tres componentes de tensión normal (σx, σy, y σz) y seis
componentes de tensiones de corte (τxy, τyz, etc.). Las tensiones de corte no son independientes, y
puede demostrarse a través del planteo del equilibrio del elemento diferencial que se cumplen las
siguientes condiciones (teorema de la reciprocidad de las tensiones tangenciales):
 xy   yx  yz   zy  zx   xz

De este modo, para un problema general sólo es necesario considerar seis componentes de
tensión para describir el estado tensional de un sólido 3D.
Existen, además, componentes de deformación normal, asociadas a las componentes de
tensiones normales indicadas anteriormente, las que se definen de la siguiente manera:
  
x  u y  v z  w
x y z

En donde u, v, y w son los desplazamientos (traslaciones) en los ejes x, y, y z, respectivamente.
Del mismo modo, pueden definirse las deformaciones asociadas a las tres componentes
independientes de las tensiones de corte:
     
 xy u  v  yx  yz v  w  zy  zx u  w  xz
y x z y z x

Las ecuaciones anteriores pueden arreglarse, por conveniencia, en forma matricial de la siguiente
manera:
 x    
   
 y   y 
     

z  z
   
  xy    xy 
   
  yz    yz 
   
  zx   zx 

Estos vectores, junto con sus ejes asociados constituyen una descripción completa del estado
tensional de un punto de un sólido tridimensional.
En la Figura 20 se muestran las curvas constitutivas típicas de materiales no lineales elásticos (a) y
lineales elásticos (b). A través de estos gráficos puede ilustrarse la definición de energía de
deformación, que es la integral, sobre el volumen de un sólido, del trabajo realizado por las
tensiones internas a través de deformaciones infinitesimales que generan.
 
j j
dj dj
O j  O 
d d j
(a) (b)
Figura 20. Curvas de tensión deformación: (a) No lineal elástico, y (b) Lineal elástico
Para el caso elástico no lineal de la Figura 20, la energía de deformación U puede escribirse como:

 ns   i 
  


U
  d dV (26)
  
i1   0 

En donde V es el volumen de sólido y ns es el número de componentes de deformación
consideradas en el problema. La expresión entre paréntesis representa el área entre la curva y el eje
horizontal de las deformaciones en la Figura 20a.
La integral anterior puede evaluarse para el caso de sólidos lineales elásticos, en cuyo caso se
obtiene la siguiente expresión para la energía de deformación interna:
ns
 
    dV  1    T   dV

1
U  (27)
2  i i 2  
i1

En donde σT es la transpuesta del vector σ.
La energía de deformación complementaria se define como el trabajo de las deformaciones para
incrementos infinitesimales de las tensiones, cantidad que debe integrarse en todo el volumen del
sólido. Para el caso de un sólido no lineal elástico, la energía de deformación complementaria será:


ns   i 
  


U*    d dV (28)
  
i1   0 

En este caso, la cantidad entre paréntesis representa el área entre la curva constitutiva y el eje
vertical de las tensiones. Si se evalúa la integral para el caso de un sólido lineal elástico, se obtiene la
siguiente expresión:
ns
 
    dV  1    T   dV

1
U*   (29)
2  i i 2  
i1

En esta expresión, εT es la transpuesta del vector que contiene las componentes de deformación.
Si se observan las expresiones anteriores (y la curva de la Figura 20b), se notará que para
materiales linealmente elásticos, la energía de deformación es igual a la energía de deformación
complementaria.
El trabajo de las cargas externas puede escribirse siguiendo un razonamiento similar al utilizado
para las tensiones internas, sólo que para cargas concentradas no es necesario evaluar una integral
en el volumen del sólido. Esto puede realizarse con ayuda de la Figura 21, en donde se muestra la
curva carga‐desplazamiento de un sólido elástico no lineal y de un sólido elástico lineal. Teniendo en
cuenta esta figura, el trabajo externo W de una carga P aplicada en el sólido será:
np 
 j

 P d
W (30)

0
j 1
En donde np es el número de cargas concentradas. La integral anterior representa el el área entre
la curva y el eje horizontal en donde se colocan los desplazamientos.
P P
Pj Pj
dPj
dPj
O j  O 
d d j
(a) (b)
Figura 21. Curvas de carga desplazamiento: (a) No lineal elástico, y (b) Lineal elástico
Aplicando la expresión anterior al caso de un sólido lineal elástico se obtiene:
np
  P j  j  2  A  D
1 1 T
W  (31)
2
j 1
En donde AT es la transpuesta de un vector que contiene todas las cargas puntuales aplicadas en
la estructura y D es un vector columna con los desplazamientos correspondientes a estas cargas.
Por último, el trabajo complementario de las cargas pueden expresarse de un modo similar a la
energía de deformación complementaria de las deformaciones. De este modo, el trabajo
complementario de las cargas externas se puede definir como sigue:
np P
 j

  dP
W*  (32)

0
j 1
De la expresión anterior surge que la integral es el área entre la curva y el eje vertical de las
cargas, en la Figura 21. Si se integra esta expresión para un sólido lineal elástico se obtiene:
np
  j Pj  2 D A
1 1 T
W*   (33)
2
j 1
Al igual que para el caso de la energía de deformación, en los sólidos elásticos lineales el trabajo
de las cargas externas es igual al trabajo complementario de las cargas externas.
Para estructuras linealmente elásticas es posible expresar la energía interna de deformación y la
energía interna de deformación complementaria en términos de rigideces y flexibilidades en lugar de
usar tensiones y deformaciones. Para obtener estas expresiones se aplica el principio de
conservación de la energía, que establece que el trabajo de las cargas W debe ser igual a la energía
interna (U) almacenada en una estructura. Además, las cargas actuantes se relacionan con los
desplazamientos a través de las flexibilidades o rigideces utilizando las expresiones presentadas
anteriormente. Teniendo en cuenta esto, puede expresarse la energía interna de deformación en
función de los desplazamientos del sólido de la siguiente manera:
1 T
U W D S D (34)
2
Del mismo modo, utilizando el principio de conservación de la energía complementaria se
obtiene:
1 T
U*  W*  A FA (35)
2
Los teoremas energéticos desarrollados por Castigliano, Crotti y Engesser pueden utilizarse en
ingeniería estructural para establecer las ecuaciones de equilibrio y compatibilidad. El primer
teorema de Castigliano establece que si la energía de deformación de un sólido elástico se expresa
como una función de un conjunto de desplazamientos, la primera derivada parcial de esta función
con respecto a uno de los desplazamientos será igual a la fuerza que lo provoca. Este teorema es
válido para sólidos elásticos lineales o no lineales y puede expresarse para el caso lineal de la
siguiente manera:
n


Dj
U  SjkDk  Aj (36)
k1
La ecuación anterior representa un conjunto de n condiciones de equilibrio para una estructura
lineal elástica.
El teorema de Crotti‐Engesser establece que si la energía de deformación complementaria se
expresa en términos del conjunto de fuerzas aplicadas en la estructura, la primera derivada parcial
de esta función con respecto a una de las cargas es igual al desplazamiento asociado a la misma:
n


Aj
U*   FjkAk  Dj (37)
k1
La ecuación anterior representa un conjunto de n condiciones de compatibilidad para una
estructura lineal elástica.
A pesar de que el teorema de Crotti‐Engesser es válido para sólidos elásticos, lineales y no
lineales, se considerarán aquí solo los primeros. De este modo la energía de deformación
complementaria U* puede reemplazarse por la energía de deformación U. Esta forma de expresar el
teorema de Crotti‐Engesser se conoce como el Segundo Teorema de Castigliano, el cual sólo es
válido para sólidos elásticos lineales.
Las expresiones del Primer Teorema de Castigliano y del teorema de Crotti‐Engesser puede
derivarse nuevamente, con lo cual se obtienen rigideces y flexibilidades a partir de energía de
deformación interna y energía de deformación interna complementaria. Por lo tanto, si se deriva la
expresión del (36) con respecto a Dk se obtiene un término de rigidez típico, Sjk, como sigue:
    
U  Aj  Sjk (38)
Dj  Dk  Dk
De este modo se observa que el término de rigidez Sjk es igual a la derivada segunda de U
(expresada en términos de desplazamientos) con respecto a Dj y Dk.
Del mismo modo, puede derivarse la (37) con respecto a Ak, lo que arroja un término de
flexibilidad Fjk, como sigue:
    
U*   Dj  Fjk (39)
Aj  Ak  Ak
Por lo tanto, Fjk es igual a la segunda derivada de U* (expresada como una función de las fuerzas
aplicadas) con respecto a Aj y a Ak.
Cabe destacar que puede cambiarse el orden de derivación en las expresiones anteriores con lo
que se obtienen las siguientes igualdades:
Sjk  Skj Fjk  Fkj

Debido a que esta igualdad se mantendrá para todos los términos cruzados de rigidez, la matriz S
será simétrica, por lo tanto se cumple la siguiente condición:
T T
SS FF
Estas igualdades serán utilizadas y verificadas en casos prácticos más adelante en este curso.
1.11 Trabajo Virtual
Para desarrollar las expresiones de trabajo virtual puede considerarse una estructura
conservativa que se encuentra en equilibrio bajo la acción de un conjunto de acciones externas A
que originan tensiones internas σ. Además, se supone que la estructura estará sujeta a
deformaciones virtuales que se definen arbitrariamente y deben ser compatibles con los vínculos de
la estructura y continuos en el dominio de la misma. Dentro de este patrón de deformaciones
virtuales se encuentran los desplazamientos virtuales δD, que corresponden a las acciones reales A.
También existirán deformaciones virtuales δε, que se corresponderán con las tensiones reales σ. El
principio de trabajo virtual establece que el trabajo virtual externo de las acciones A, que se obtiene
del producto de las acciones reales por los desplazamientos virtuales, es igual al trabajo virtual
interno, que se obtiene del producto de las tensiones por las deformaciones virtuales, integrado en
el volumen del sólido.
De este modo, el trabajo virtual externo es:
T (40)
 W  A  D
Y el trabajo interno δU se puede escribir de la siguiente manera:
W A D

 T
U       dV (41)


Aplicando el principio de trabajos virtuales enunciado anteriormente (δW = δU) se obtiene:

T  T
A  D       dV (42)


La ecuación (42) se cumple solo si la estructura se encuentra en equilibrio cuando está sometida
a un campo de desplazamientos virtuales compatibles con las condiciones de vínculo. También es
válida la inversa de esta afirmación, de esta manera: si se cumple la ecuación (42), la estructura se
encuentra en equilibrio. Además, si se utilizan relaciones tensión‐deformación y deformación‐
desplazamiento apropiadas, pueden derivarse de la expresión (42) las ecuaciones de equilibrio de un
sistema estructural. Esta metodología puede utilizarse para derivar el método de elementos finitos,
aunque no es muy común para aplicarla en estructuras de barras.
Para el caso de estructuras de barras, las rigideces y fuerzas se calcularán a partir de la ecuación
(42), tal como se describe a continuación. Para conocer una acción o fuerza Aj desconocida (por
ejemplo, una reacción de vínculo) debe colocarse δDj = 1 mientras que el resto de los elementos del
vector δD se mantienen igual a cero. De este modo, la expresión (42) queda de la siguiente manera:

 T
Aj ( 1)     j dV (43)


En donde δεj es un vector de deformaciones internas virtual para la condición en donde δDj = 1.
La expresión anterior puede reescribirse de la siguiente manera, para conveniencia de las siguientes
deducciones:

( 1)  Aj    j   dV
T
(44)


La ecuación (44) representa una técnica conocida como el método del desplazamiento unitario, el
cual puede utilizarse para calcular los coeficientes de rigidez de una estructura. Para ello, se define
un vector de desplazamientos reales, D, que corresponden a fuerzas externas A, de modo tal que el
desplazamiento Dk es igual a a la unidad y el resto de los desplazamientos son iguales a cero. En este
caso, al valor Aj es la fuerza de tipo j debido a un desplazamiento unitario de tipo k, lo que
representa la definición de la rigidez Sjk. Teniendo en cuenta esto, la ecuación (44) puede escribrse
como sigue:

( 1)  Sjk    j   k dV
T
(45)


En donde σk es un vector de tensiones internas para la condición de Dk = 1. Esta última expresión
suele usarse con mayor frecuencia que la ecuación diferencial del Segundo Teorema de Castigliano,
presentada anteriormente.
Los conceptos resumidos en los párrafos anteriores pueden extenderse para el caso de energía
complementaria para lo cual deben introducirse fuerzas virtuales en lugar de desplazamientos
virtuales. Esta aproximación conduce al método de la carga unitaria que permite encontrar
deflexiones y flexibilidades en estructuras de barras. Para obtener las expresiones correspondientes
al método de carga unitaria se toma una estructura conservativa en un estado de deformación
compatible, con desplazamientos externos D y deformaciones internas ε. Luego, se somete la
extructura a un campo de fuerzas virtuales en equilibrio. Dentro de este campo habrá acciones
virtuales δA, correspondientes a los desplazamientos D y que provocarán tensiones internas
virtuales δσ que se corresponderán con las deformaciones internas reales ε. De acuerdo a lo
señalado anteriormente, el principio de trabajo virtual complementario establece que el trabajo
externo que se obtiene del producto de cargas virtuales, δA, por los desplazamientos reales D es
igual al trabajo interno de las tensiones virtuales δσ a través de las deformaciones específicas reales
ε, integradas en el volumen del sólido.
Teniendo en cuenta esto, el trabajo virtual complementario externo (δW*) puede escribirse de la
siguiente manera:
T (46)
W*   A  D
Y el trabajo virtual complementario interno será:

 T
(47)
U*        dV

De la igualdad que establece el principio del trabajo virtual complementario (δW* = δU*) se
obtiene:

T  T
(48)
 A  D        dV

La expresión (48) solo es aplicable para estructuras en un estado de deformación compatible y
mientras actúan sobre ellas cargas virtuales que se encuentran en equilibrio. La inversa de esta
afirmación también es cierta, y se dice que si se comprueba que una estructura se encuentra en
equilibrio bajo la acción de un campo de fuerzas virtuales, entonces la estructura es compatible. A
partir de este razonamiento surge que de la ecuación (48) pueden derivarse las ecuaciones de
compatibilidad, introduciendo en esta expresión las relaciones de tensión‐deformación y tensión‐
fuerza de la estructura. Al igual que para el caso del principio de trabajo virtuales, esta aproximación
no es muy conveniente para el caso de estructuras de barras, por lo que se mostrará a continuación
una forma más sencilla de las ecuaciones anteriores.
Para determinar desplazamientos y flexibilidades puede reescribirse la ecuación (48) de la
siguiente manera:

( 1)  Dj    j   dV
T
(49)


En donde δσj es un vector de tensiones internas virtuales para la condición de δAj = 1.
Este método, denominado de la carga unitaria, puede utilizarse para determinar coeficientes de
flexibilidad. Para ello, se asume que en el vector A se encuentran las cargas correspondientes a los
desplazamientos D, y se asume que Ak = 1 mientras que los otros elementos de A son cero. La
cantidad Dj en la ecuación (49) representa el desplazamiento del tipo j debido a una acción unitaria
de tipo k, lo que coincide con la definición de la flexibilidad Fjk. De este modo se puede reescribir la
(49) de la siguiente manera:

( 1)  Fjk    j   dV
T
(50)


En donde εk es un vector de deformaciones internas para la condición de Ak = 1.

Clase 1 - Conceptos Basicos de Analisis Estructural v2016

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Análisis Estructural III – Universidad Católica de Córdoba

Reticulados planos (también conocido como cerchas o entramados): Un reticulado plano es un

L/3 L/3 L/3 L

j  jk  ja  jb

El análisis de estructuras con uniones semi‐rígidas o uniones combinadas se tratará en capítulo

D1  D11  D12  D13 (11)

D1  F11 A 1  F12 A 2  F13 A 3

D2  F12 A 1  F22 A 2  F23 A 3 (12)

D3  F13 A 1  F32 A 2  F33 A 3

A 1  S11 D1  S12 D2  S13 D3

A 2  S12 D1  S22 D2  S23 D3 (13)

A 3  S13 D1  S32 D2  S33 D3

S13 (e) S23

D1  F11  A1  F12  A2  .......  F1n  An

D2  F21  A1  F22  A2  .......  F2n  An

 D1   F11 F12 ... F1n

 D2   F21 F22 ... F2n   A2 

A1  S11  D1  S12  D2  .......  S1n  Dn

A2  S21  D1  S22  D2  .......  S2n  Dn

 A1   S11 S12 ... S1n

 A2   S21 S22 ... S2n   D2 

zy xz x

Sjk  Skj Fjk  Fkj

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