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ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

ECBTI
ETAPA 1

SISTEMAS DINÁMICOS

INFORME ETAPA 1

PRESENTADO POR:

JUAN DARIO GOMEZ MELO

GROUP: 243005_3

PRESENTADO A:

ANDRES ORLANDO PAEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

16 DE SEPTIEMBRE DE 2015
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Actividad No. 1 Actividad Inicial

SISTEMAS DINÁMICOS

INTRODUCCIÓN

En la dinámica del presente trabajo se pretende que cada estudiante logre analizar y estudiar un
ejercicio dispuesto para realizar un respectivo proceso de solución para lo cual se proponen 3 fases
significativas asimilando cada temática del proyecto.

Para cada etapa se pretende que cada estudiante analice los aportes realizados cada uno de los
integrantes del grupo, adicionalmente se esperaba la respectiva retroalimentación por parte del tutor
del curso, la cual se realizó en la fase 3.

Se espera poder utilizar ecuaciones para poder lograr dar solución matemática al punto propuesto y
finalmente poder realizar las simulaciones correspondientes.
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Actividad No. 1 Actividad Inicial

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Resumen del Análisis realizado por el grupo acerca de las tareas de la

etapa

Fases de la Etapa:

Fase 1: Definir roles y mediante lluvia de ideas establecer la posible solución al problema
propuesto, realizar una lista de los conceptos que se conocen y los que se desconocen.

Fase 2: Localizar, organizar, analizar e interpretar la información de diversas fuentes, con el fin de
entender los conceptos desconocidos de la fase anterior. Además, proponer cuál sería la
metodología que se debe emplear para dar solución a las tareas de la etapa.

Fase 3: Dar solución a cada una de las tareas de la etapa, basándose en la información obtenida en la
fase anterior y en los contenidos temáticos del curso.

Productos a entregar:

 Resumen del análisis realizado por el grupo acerca de las tareas de la etapa.
 Listado de conceptos conocidos.
 Listado de conceptos desconocidos.
 Metodología empleada para la investigación.
 Resultado de las consultas e información obtenida para dar solución a las tareas de la etapa.
 Diseño del plan de acción para solucionar las tareas de la etapa.
 Solución a las tareas de la etapa.
 Conclusiones.
 Referencias bibliográficas

El problema a resolver se encuentra enmarcado dentro de los sistemas eléctricos, y corresponde al

siguiente circuito:

Listado de Conceptos Conocidos

 Variable de entrada
 Variable de salida
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 Voltaje aplicado
 Diagnóstico de fallas
 Función de transferencia
 Inductancia
 Resistencia

Listado de Conceptos Desconocidos

 Espacio de estados
 Variables de estados
 Modelo matemático linealizado
 Modelo matemático
 Modelo en el dominio del tiempo
 Modelo en el dominio de la frecuencia
 Error de estado estacionario
 Sistema lineal y no lineal

Metodología Empleada para la Investigación

1. Entender los conceptos relacionados.

2. Analizar el problema.
3. Analizar los requerimientos del trabajo a entregar en la etapa 1.
4. Dar solución al problema propuesto.
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Diseño del plan de acción para solucionar las tareas de la etapa

Para el diseño de esta fase se fundamenta en la metodología propuesta en la fase anterior, donde se
determinó la distribución de las actividades y funciones en el número de integrantes que lo
conforman, con el fin de la interacción y participación activa de cada uno para cumplir con el
objetivo de la etapa, esto, enmarcado en supuestos e ideas de cada estudiante para cada tarea a
realizar. Dicho de tal forma, se obtendrá al finalizar esta fase cuatro (4) opiniones o soluciones a
cada tarea, para luego debatir, argumentar y consolidar una sola que será la propuesta final como
solución al problema. El abordaje de cada tarea es secuencial u ordenado, es decir, se resuelve de la
tarea 1 a la 5 de forma ascendente.

Solución a las tareas de la etapa

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación diferencial.

Variables de entrada:

e i ( t )=Voltaje de Entrada

Variable de salida:

i 0 ( t )=Corriente enlabobina

Datos adicionales:

Voltaje en la resistencia=e R ( t )=R √ i o ( t )

10 V
R=
√A
Por las leyes de Kirchhoff se tiene que:

e i (t)=e R (t )+e L (t)

Reemplazando se tiene:
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d i 0 (t)
e i (t)=R √ i 0 (t)+ L
dt

10 √ i 0 (t ) d i (t)
e i (t)= +L 0
√A dt

Teniendo en cuenta que L = 1H se tiene:

10 √i 0 (t ) d i 0 (t )
e i (t)= +
√A dt

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados mediante variables
de estados.

Como se tiene una ecuación diferencial de primer orden solo se tiene una variable de estado.

x́= A x +Bu

y=C x + Du

Entonces se tiene:

x ( t )=i 0 ( t )

u ( t ) =e i ( t )

y ( t )=i 0 ( t )

Reemplazando en la ecuación diferencial se tiene:

u (t) 10 V
L
= √ x (t)+ x́ (t)
L√ A
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u(t) 10 V
x́ ( t )=
L
− √ x (t )
L√A

1 10V
x́ (t )= u(t )− x (t )
L L √ A √ x (t )

y ( t )=x (t )

3. Cuando la entrada del sistema es constante e i(t) = Ei = 10V el sistema se estabiliza en un punto de
operación i0(t) = I0 = 1A exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación
diferencial.

Teniendo la ecuación diferencial:

ei ( t ) 10 V d i 0 (t)
L
=
L√A
√ i 0 (t )+
dt

Se tiene que el único componente no lineal es:

10 V
L√A
√ i0 (t)

Se linealiza:

|
10 V
d ( L√A )
√ i0( t)
i 0=I 0
d i0

( L10V√ A )( 12 )( √i1(t) )|i =I

0
0 0

10 V 1
L√A 2 ( )( √1I )= 2 L10V =
5V
√ A √I L √ A √I
0 0

Reemplazando el término linealizado en la ecuación diferencial se tiene:

ei 5V d i (t)
= i 0 (t )+ 0
L L√ A √ I 0 dt
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Reemplazando los valores conocidos de I0 = 1A, Ei = 10V y L = 1H se tiene:

10 V 5V d i (t )
= i 0 (t)+ 0
1 (1) √ A √ 1 dt

5 d i (t )
10 V = i 0 (t)+ 0
√A dt

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante variables de

estados.

Teniendo la ecuación lineal del sistema:

ei 5 d i (t )
= i0 ( t )+ 0
L L√ A √ I 0 dt

Forma general del espacio de estados:

x́= A x +Bu

y=C x + Du

Teniendo que:

x ( t )=i 0 ( t )

u ( t ) =e i ( t )

y ( t )=i 0 ( t )
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Reemplazando se tiene:

ei 5 d i (t ) 1 5
= i 0 ( t )+ 0 =¿=¿> u ( t ) = x ( t ) + x́ (t)
L L√ A √ I 0 dt L L √ A √I0

Despejando x́ (t) se tiene:

1 5
x́ ( t )= u ( t )− x (t)
L L √ A √I0

y ( t )=x (t )

Siendo I0 = 1A y L = 1H se tiene:

1 5
x́ ( t )= u ( t )− x (t )
1 1 √ A √1

5
x́ ( t )=u ( t )− x (t )
√A
5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

Teniendo:

x́= A x +Bu

y=C x + Du

Siendo:

−5
x́ ( t )= x (t ) +u ( t )
√A
y ( t )=x ( t )

Donde

−5
A= , B=1, C=1, D=0
√A
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Prueba de controlabilidad:

CO=[ B AB A 2 B … A n−1 B ] 1 xn

Como n = 1 se tiene:

CO=[ 1 ] =1

El rango es 1 lo que indica que el sistema es de estado completamente controlable.

Prueba de observabilidad:

[ ]
C
CA
OB= C A 2 nx 1
…
C A n−1

Como n = 1 se tiene:

OB=[ 1 ] =1

El rango también es 1, lo que indica que el sistema de estado completamente observable.

Utilice MATLAB® para simular el sistema no lineal y grafique la salida del sistema cuando se
aplica una entrada constante ei(t) = Ei = 10V, durante los primeros 2 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario, esto es, el voltaje de entrada cambia de 10 V a 11 V durante 3
segundos más. De manera que la simulación dura 5 segundos.

Para la simulación se trabajará con el supuesto de que A = 1 entonces la ecuación diferencial

utilizada será:

d i 0 (t )
e i (t)=10 √ i 0 (t)+
dt
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Modelo no lineal en MATLAB:

Simulación:

En la gráfica superior se observa el voltaje de entrada al circuito y en la gráfica de abajo el

comportamiento de la intensidad, se observa que en el segundo dos, hay un cambio debido al
incremento en el voltaje de 10V a 11V.
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Conclusiones

Se logró recordar algunos conceptos que eran conocidos y que los recordamos y los pudios usar ya
que fueron estudiados en semestres anteriores.

Mediante el uso de las matemáticas y específicamente de las ecuaciones diferenciales, se logró

identificar como determinar sistema no lineal.

Se pudo expresar el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados mediante
variables de estados.

Se obtuvo el modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.

Se logró expresar el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante variables de

estados.
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Bibliografía

(s.f.). Obtenido de https://www.youtube.com/watch?v=wphkh5sHE7Y

UNAD. (s.f.). Espacio de Estados. Obtenido de

http://campus13.unad.edu.co/campus13_20152/mod/lesson/view.php?
id=5040&pageid=1497

UNAD. (s.f.). Sistemas Eléctricos. Obtenido de

http://campus13.unad.edu.co/campus13_20152/mod/lesson/view.php?
id=5040&pageid=1492

UNAD. (s.f.). Sistemas Físicos. Obtenido de

http://campus13.unad.edu.co/campus13_20152/mod/lesson/view.php?
id=5040&pageid=1491

UNAD. (s.f.). Sistemas y Modelos. Obtenido de

http://campus13.unad.edu.co/campus13_20152/mod/lesson/view.php?
id=5040&pageid=1490