Msol2 Cap 5 v2017

Universidad de La Serena
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería en Obras Civiles
5. TEOREMAS DE ENERGÍA
5.1. Introducción
En este capítulo se estudian los teoremas de energía para el cálculo de desplazamientos

y giros en estructuras isostáticas e hiperestáticas y de reacciones y esfuerzos en estructuras
hiperestáticas, como una introducción al análisis estructural.
5.2. Ley de Equilibrio de la Energía
Si se considera un cuerpo elástico sin tensiones iniciales, sometido a un determinado

sistema de cargas, como se muestra en la figura, el proceso de deformación del cuerpo estará
gobernado por la primera ley de la termodinámica:
We + ∆Q = ∆E
Figura 5.1: Sólido elástico sometido a un sistema de cargas.
Curso de Mecánica de Sólidos II, Apuntes de Clase 5-1

Profesor Dr.-Ing. Jaime Campbell Barraza
Es decir, el trabajo externo (We) realizado por las fuerzas Pi, más la cantidad de calor
ΔQ absorbida por el cuerpo desde su entorno, es igual al cambio de energía ΔE requerida por
el cuerpo para realizar el proceso.
Esta ecuación también es válida para cuerpos o materiales no elásticos, sin embargo, en
este análisis sólo se tendrá preocupación de cuerpos o estructuras cuyo comportamiento
tensión-deformación sea regido por la Ley de Hooke.
En otra forma, la ecuación establece que la cantidad de energía que se debe suministrar
a una estructura para someterla a cierto proceso de deformación debe considerar las pérdidas a
través del calor. Sin embargo, el análisis estructural supone que el proceso de deformación es
adiabático, o sea, la estructura no intercambia calor con su entorno, luego ΔQ=0 y la ecuación
pasa a ser:
We = ∆E
Que es la ecuación de la Ley de conservación de la energía (“la energía no se crea ni se

destruye, sólo se transforma”), en donde la energía ΔE corresponde a la energía cinética ΔC
más la potencial ΔU.
Una hipótesis fundamental de la mecánica estructural es aquella que establece que los
procesos de deformación son cuasi-estáticos, en el sentido de que la aplicación de las fuerzas
sobre un determinado cuerpo se realiza lentamente mediante la aplicación de pequeños
incrementos de carga.
Así, entonces, se puede asumir que el efecto cinemático es despreciable, por lo tanto,
ΔC=0 y así ΔE= ΔU, o sea toda la energía, es potencial. Luego, la ecuación se transforma en:
We = ∆U

Que es la Ley de Equilibrio o Conservación de la Energía del Análisis Estructural:
“El trabajo realizado por las fuerzas externas (energía externa) sobre un cuerpo elástico
es igual a la energía potencial (energía interna) almacenada por la estructura durante el
proceso de deformación”.
La energía potencial ΔU se denominará energía de deformación. Esta energía es

potencial puesto que si el cuerpo es perfectamente elástico, al retirar las cargas esta energía se
transforma en trabajo We, invirtiendo el proceso, para devolver al cuerpo su estado original. Es
decir, al retirar las cargas el trabajo se recupera, puesto que estaba almacenado en la estructura
como energía potencial.
5.3. Trabajo Externo (We)
Si se aplica una fuerza Pj en el punto “j”de un sólido elástico y se mide el

desplazamiento uj que experimenta el cuerpo en dicho punto en la dirección de la fuerza, el
trabajo externo We de la fuerza corresponde a:
uJ
We = ∫ P(∆)·d∆
0
Figura 5.2: Trabajo externo de una carga.

Se puede observar que el trabajo se evalúa como la suma de los incrementos

dWe=P(Δ)·dΔ a través del proceso de deformación.
Si la aplicación de la fuerza fuese instantánea (independiente de la deformación), el

trabajo correspondería a We=Pj·uj, pero esta expresión carece de sentido pues el proceso de
carga debe ser cuasi-estático.
Luego, si “k” es la pendiente de la curva P- Δ, se tiene que:
P (∆) = k ·∆
Figura 5.3: Curva P- Δ.
El trabajo se evalúa con:
uJ
We = ∫ k ·∆·d∆ = 1 k ·u 2j
0
2
Pero k·uj=Pj, entonces:
We = 1 Pj ·u j
2
Que es el trabajo elástico realizado por una fuerza puntual externa.

La constante “k” se denomina rigidez del cuerpo o estructura frente al desplazamiento

(o giro) del punto “j” medido en la misma dirección de la fuerza (o momento) aplicada. La
rigidez “k” así definida no es absoluta, en el sentido de que depende del punto y dirección en
que se defina al respectivo desplazamiento (o giro).
Si a modo de ejemplo se considera la barra horizontal empotrada de la figura, la rigidez

de la barra frente a un desplazamiento horizontal ΔH en el extremo libre corresponde a la
fuerza horizontal necesaria para producir un desplazamiento horizontal unitario en ese
extremo. De la fórmula de deformación axial en barras rectas:
k H ·
δ = T · ⇒1 = ⇒ k H = E ·A
E·A E·A 
Figura 5.4: Rigidez axial en el extremo de una barra.
Por otra parte, si se desea determinar la rigidez de la misma barra y en el mismo

extremo pero en sentido vertical, se debe calcular la fuerza vertical tal que se produzca un
desplazamiento vertical unitario ΔV. En este caso, de la ecuación de la línea elástica:
kV · 3
δ = F ·
3
⇒1 = ⇒ kV = 3·E3·I
3·E·I 3·E·I 

Figura 5.5: Rigidez transversal en el extremo de una barra.
Finalmente, si se desea determinar la rigidez de la misma barra y en el mismo extremo

pero para giro, se debe calcular el momento flector tal que se produzca un giro unitario φ. En
este caso, de la ecuación de la línea elástica:
M · kφ · E ·I
φ= ⇒1= ⇒ kφ =
E·I E·I 
Figura 5.6: Rigidez al giro en el extremo de una barra.
En forma análoga se determina la rigidez de cualquier punto de la barra y en cualquier

dirección.
De acuerdo a lo anterior se ha definido la rigidez de una estructura en un determinado

punto y dirección. Esta definición de rigidez será tratada de manera mucho más amplia en los
cursos de análisis estructural, en donde el concepto de rigidez está asociado a una matriz.
Retomando el concepto de Trabajo Externo, se tiene que cuando actúa un sistema de

fuerzas en una estructura, la ecuación se generaliza de la forma:

n
We = 1 ∑ Pj ·u j
2 j =1
Figura 5.7: Trabajo Externo de un sistema de cargas.
1 n
Para el caso de momentos aplicados, la ecuación es: We = ∑ M j ·φ j
2 j =1
1
2 ∫
Y para una carga distribuida: We = q ( x)·v( x)·dx
5.4. Energía Interna de Deformación (ΔU)
Si se desea determinar la energía interna de deformación, el análisis puede resultar más

simple si se considera la cantidad de energía almacenada por unidad de volumen, es decir, la
energía específica de deformación, definida como:
∂ (∆U )
w=
∂V

Donde “w” se debe evaluar a partir del estado tensional producido en el cuerpo por el
trabajo de las fuerzas externas.
La energía de deformación “ΔU” proveniente de una tensión normal actuando sobre un

elemento infinitesimal corresponderá al trabajo realizado por la fuerza resultante:
Figura 5.8: Energía Interna de un elemento infinitesimal sometido a tensión “σ”.
d (∆U ) = 1 F ·∆ = 1 (σ ·dy·dz )·(ε ·dx) ⇒ d (∆U ) = 1 σ ·ε ·dV

2 2 2
∴w = 1 σ ·ε
2
Y en forma análoga, si la tensión es de corte: w = 1 τ ·γ

2
Recurriendo al Principio de Superposición, se puede utilizar las ecuaciones anteriores

para determinar la energía “w” asociada a un estado tensional tridimensional cualquiera. Lo
anterior resulta en:
w=
1
2
[ ]
σ x ·ε x + σ y ·ε y + σ z ·ε z + τ xy ·γ xy + τ xz ·γ xz + τ yz ·γ yz = wσ + wτ

Y de la primera ecuación de este apartado: ∆U = ∫ w·dV

V
Ejemplo 5.1:
Usando los resultados anteriores, calcular el desplazamiento vertical en el extremo
libre de la viga de la figura.
Figura 5.9: Ejemplo 5.1.
Solución
Sea “Δ” el desplazamiento vertical del extremo libre de la viga. El trabajo externo
desarrollado por la fuerza “P” corresponde a:
We = 1 P·∆
2
A continuación se determina la energía de deformación “ΔU” de un punto cualquiera

(x,y) de la viga que está sometido a las tensiones:
Q y ·S z
= P h − y2 
Mz 2
σx = ·y = P ·x·y y τ xy =
Iz Iz I z ·b 2 I z  4 
En este caso: w = 1 [σ x ·ε x + τ xy ·γ xy ]
2

Reemplazando:
 2

w = 1  1 P2 ·x 2 ·y 2 + 1 P 2  h − y 2  
2 2 2
2E Iz G 4I z  4  
 h/2 b/2
∆U = ∫ w·dV = ∫ ∫ ∫ w·dx·dy·dz
V 0 − h / 2 −b / 2
Integrando y sabiendo que: I z = 1 b·h 3 y A = b·h

12
⇒ ∆U = 1 P  + 3 P 
2 3 2
6 EI z 5 GA
Igualando: We = ∆U
⇒ ∆ = 1 P + 6 P
3
3 EI z 5 GA
Donde el primer término corresponde a la deformación por flexión y el segundo a la

deformación por corte.
En una viga maciza (o sea  << 2h ), la deformación por corte se hace comparable a la
deformación por flexión. En cambio, en una viga esbelta la deformación por corte es
prácticamente despreciable.

Cálculo de la Energía Interna de Deformación en Barras
En barras se sabe que: ∆U = ∫ ( wσ + wτ )·dV

V
wσ = 1 σ ·ε = 1 σ
2
Y además se sabe que:
2 2 E
wτ = 1 τ ·γ = 1 τ
2
2 2G
Además, en barras rectas dV = dA·dx , y en barras de poca curvatura dV ≅ dA·ds .
Las tensiones normales “σ” son originadas por:

a) Fuerzas Normales “N”
b) Momentos Flectores “M”
Las tensiones de corte “τ” son originadas por:

c) Fuerzas de Corte “Q”
d) Momentos Torsores “T”
La energía de deformación asociada a cada uno de los distintos esfuerzos es

(suponiendo que el eje longitudinal de la barra es el “x”):
a) Fuerza Normal “N(x)”
N 2 ( x) 1 N ( x)  dA dx
2
N ( x)
⇒ ∆U = ∫∫ 1
2 ∫x EA2  ∫A 
σ= dA·dx =
A x A
2 EA2
N 2 ( x)
⇒ ∆U = 1 ∫ dx
2 x EA

b) Momento Flector “M(x)”
En el caso de un momento flector en torno a “y”:
M ( x) M y2 ( x) z 2 M y2 ( x)  2 
⇒ ∆U = ∫∫ dA·dx = ∫
2 x EI y2  ∫A
σ= y z 1 1 z dA dx
Iy x A
2 EI y2 
M 2 ( x)
⇒ ∆U = 1 ∫ y dx
2 x EI y
Análogamente, en el caso de un momento flector en torno a “z”:
M ( x) M z2 ( x) y 2 M z2 ( x)  2 
⇒ ∆U = ∫∫ dA·dx = ∫
2 x EI z2  ∫A
σ= z y 1 1 y dA dx
Iz x A
2 EI z2 
1 M z2 ( x)
2 ∫x EI z
⇒ ∆U = dx
c) Fuerza de Corte “Q(x)”
En el caso de un corte en dirección de “z”:
Qz ( x)·S y (ξ )
τ= y dA = t (ξ )·dξ
I y ·t (ξ )
Q 2 ( x) S 2 (ξ ) Q 2 ( x)  S (ξ ) 
2
⇒ ∆U = ∫∫ 1 z 2 2 y dA·dx = 1 ∫ z 2  ∫ y dξ  dx
x A
2 GI y t (ξ ) 2 x GI y  ξ t (ξ ) 

S (ξ )
2
Y definiendo: κ z = A2 ∫ y dξ
I y ξ t (ξ )
Q 2 ( x)
Se obtiene: ⇒ ∆U = 1 ∫κ z z dx
2x GA
Análogamente, en el caso de un corte en dirección de “y”:
Qy ( x)·S z (ξ )
τ= y dA = t (ξ )·dξ
I z ·t (ξ )
Qy2 ( x) S z2 (ξ ) Qy2 ( x)  S z2 (ξ ) 
⇒ ∆U = ∫∫ dA·dx = ∫
2 x GI z2  ∫ξ t (ξ )
1 1 dξ  dx
x A
2 GI z2t 2 (ξ ) 
S 2 (ξ )
Y definiendo: κ y = A2 ∫ z dξ
I z ξ t (ξ )
Q 2 ( x)
Se obtiene: ⇒ ∆U = 1 ∫κ y y dx
2x GA
En las fórmulas dadas en el caso de la fuerza de corte, “κ” es el llamado Factor de

Forma de la sección para esfuerzo de corte.
d) Momento Torsor “T(x)” (sólo para secciones circulares)
T 2 ( x)r 2 1 T ( x)  r 2 dA dx
2
T ( x)
⇒ ∆U = ∫∫ 1
2 ∫x GI p2  ∫A
τ= r dA·dx = 
Ip x A
2 GI p2 

T 2 ( x)
⇒ ∆U = 1 ∫ dx
2 x GI p
La energía interna de deformación total de una barra en el espacio se obtiene sumando

las expresiones obtenidas anteriormente:
 N 2 ( x) Q z2 ( x) Q y2 ( x) M y2 ( x) M z2 ( x) T 2 ( x) 
∆U = ∫ 
1 +κ z +κ y + + +
GI p 
dx
2 x  EA GA GA EI y EI z
Esta expresión es válida para barras rectas y se puede extender a barras de poca
curvatura cambiando “dx” por “ds”.
1 R2
Por otra parte, para un resorte lineal: ∆U =
2 k
1 M2
Para un resorte de giro: ∆U =
2 kφ
1 n S i2  i
Y en el caso de un reticulado: ∆U = ∑
2 i =1 (EA)i
5.5. Teoremas de Maxwell y Betti
Los Teoremas de Maxwell y Betti se demuestran a continuación.
Suponiendo una viga simplemente apoyada sometida a la acción de dos fuerzas

puntuales Fi y Fj:

Figura 5.10: Viga Simplemente Apoyada, Teorema de Maxwell y Betti.
Se pueden suponer dos secuencias de carga equivalentes. Primero Fi y luego Fj o

primero Fj y luego Fi. A continuación se determina el trabajo de las fuerzas externas en ambos
casos.
Caso 1: Secuencia Fi y luego Fj
Primer paso: Se carga con Fi.
Figura 5.11: Teorema de Maxwell y Betti. Caso 1, primer paso de carga.
Donde fii es el desplazamiento en el punto i debido a la carga sobre i.
f ii
En este caso, el trabajo realizado es: Wii = ∫ Fi ·df ii

0
Y definiendo: df ii = δ ii ·dFi (δ ii > 0)
df ii f ii
δ ii = =
dFi Fi

δ ii ·Fi 2 f ii ·Fi
Fi
f2
Por lo tanto: Wii = ∫ δ ii ·Fi ·dFi = = = ii
0
2 2 2δ ii
Donde Wii es el trabajo propio o activo de la fuerza Fi.
Figura 5.12: Trabajo Propio o Activo de la fuerza Fi.
Segundo paso: Después de Fi se carga con Fj.
Figura 5.13: Teorema de Maxwell y Betti. Caso 1, segundo paso de carga.
Donde fij es el desplazamiento en el punto i debido a la carga sobre j.
f ij = δ ij ·Fj (δ ij > o < 0)
fij Fj
El trabajo realizado es: Wij = ∫ Fi ·df ij = Fi ·δ ij ∫ dFj = Fi ·δ ij ·Fj = Fi · f ij

0 0

Donde Wji es el trabajo de desplazamiento o pasivo de la fuerza Fi a consecuencia de la

fuerza Fj.
Figura 5.14: Trabajo de desplazamiento o pasivo de la fuerza Fi.
Además, la fuerza Fj realiza un trabajo propio:
δ jj ·Fj2 f jj ·Fj f2
W jj = = = jj
2 2 2δ jj
Y, por lo tanto, el trabajo completo del Caso 1 es:
W1 =Wii + Wij + W jj = 1 δ ii ·Fi 2 + Fi ·δ ij ·Fj + 1 δ jj ·Fj2

2 2
Caso 2: Secuencia Fj y luego Fi
Primer paso: Se carga con Fj.
En este caso, el trabajo realizado es:

δ jj ·Fj2 f jj ·Fj f2
W jj = = = jj
2 2 2δ jj
Segundo paso: Después de Fj se carga con Fi.

El trabajo pasivo de Fj es: W ji = Fj ·δ ji ·Fi = Fj · f ji
Además, la fuerza Fi realiza un trabajo propio:
δ ii ·Fi 2 f ii ·Fi f2
Wii = = = ii
2 2 2δ ii
Y, por lo tanto, el trabajo completo del Caso 2 es:
W2 = W jj +W ji +Wii = 1 δ jj ·Fj2 + Fj ·δ ji ·Fi + 1 δ ii ·Fi 2

2 2
Comparando las expresiones del trabajo completo para ambas secuencias de carga:
W1 = W2 ⇒ Wij = W ji Teorema de Betti
⇒ δ ij = δ ji Teorema de Maxwell
Evidentemente, este teorema puede ser usado considerando momentos en vez de

fuerzas y, por lo tanto, en vez de desplazamientos se tendrá giros asociados.
Los teoremas antes mencionados se enuncian a continuación:
Teorema de Maxwell (1864):

“Si una estructura linealmente elástica es sometida separadamente a dos cargas
unitarias (Fi=Fj=1,0), entonces el desplazamiento en el punto y dirección de la primera carga
(δij) debido a la acción de la segunda carga (Fj) es igual al desplazamiento en el punto y
dirección de la segunda carga (δji) debido a la acción de la primera carga (Fi)“.

Teorema de Betti (1872):

“Si una estructura linealmente elástica es sometida separadamente a dos sistemas de
fuerzas, el trabajo efectuado por las fuerzas del primer sistema según los desplazamientos
asociados producidos por el segundo sistema (Wij) es igual al trabajo efectuado por las fuerzas
del segundo sistema según los desplazamientos asociados producidos por el primer sistema
(Wji)”.
5.6. Teorema de Castigliano (1873)
En el apartado anterior se ha visto que el trabajo realizado por las fuerzas aplicadas
“W” para el caso en que se tuviera dos fuerzas era:
W = Wii +Wij +W jj = 1 δ ii ·Fi 2 + Fi ·δ ij ·Fj + 1 δ jj ·Fj2

2 2
Esto se puede extender al caso de “n” fuerzas aplicadas: F1, F2, …, Fi, …, Fn. El trabajo
total en este caso sería:
n n
W = 1 ∑∑ Fi ·δ ij ·Fj
2 i=1 j =1
Comprobando para n=2:
W = 1 ( F1 ·δ 11 ·F1 + F1 ·δ 12 ·F2 + F2 ·δ 21 ·F1 + F2 ·δ 22 ·F2 )

2
Y como δ 12 = δ 21 ⇒ W = 1 δ 11 ·F12 + F1 ·δ 12 ·F2 + 1 δ 22 ·F22

2 2

La expresión del trabajo total tiene una forma cuadrática. Si se deriva con respecto a
una fuerza Fi, se obtiene:
∂W = δ ·F = f = f
n n
∂Fi ∑
j =1
ij j ∑
j =1
ij i
Donde fi es el desplazamiento total bajo la carga Fi debido a la acción de todas las

fuerzas F1, F2, …, Fn.
Si se reemplaza We=ΔU, queda:
∂∆U = f Primer Teorema de Castigliano

∂Fi i
Y análogamente, si se expresa la energía interna de deformación en función de los

desplazamientos fi, queda:
∂∆U = F Segundo Teorema de Castigliano

∂f i i
Aplicación al cálculo de desplazamientos o giros
Conocida la energía de deformación ΔU de una estructura en función de las fuerzas o

momentos aplicados Fi y/o Mi, se puede usar el Primer Teorema de Castigliano para calcular
desplazamientos y/o giros de algún punto con carga y en su misma dirección a partir de:
f i = ∂∆U
∂Fi

Si se quiere calcular el desplazamiento o giro en un punto donde no existe una carga

asociada o en donde se encuentra alguna pero en una dirección diferente a la que se desea
determinar, se puede introducir una carga ficticia Fj en el punto y dirección en que se desea
calcular y luego determinar la energía interna de deformación considerándola, o sea:
∆U = ∆U ( F1 , F2 ,..., Fi ,..., Fn , F j )
∂∆U
Y el desplazamiento o giro es: f j' =
∂F j
 
Pero como Fj es una carga ficticia: f j = lím  ∂∆U 
 ∂Fj 
F j →0
Finalmente, se pueden ahorrar algunos pasos del trámite matemático para el cálculo del
desplazamiento o giro de un punto asociado a una fuerza o momento cualquiera “X” usando la
siguiente fórmula (fórmula corta):
∂∆U = 1 M ( x) ∂M ( x) dx
∂X EI ∫ ∂X
Ejemplo 5.2
Determinar el giro en el apoyo izquierdo de la viga simplemente apoyada. Datos: q, ℓ,
EI.-

Solución
Colocando un momento ficticio “M” en el apoyo izquierdo de la viga:
Figura 5.16: Cargas reales y ficticia y reacciones en el Ejemplo 5.2.
1 M 1 2
El momento flector es: M ( x ) =  q + ·x − qx
2   2
∂M ( x) x
Aplicando la fórmula corta: =
∂M 
El giro en el apoyo izquierdo es:
∂∆U ∂M ( x) 1  1 M  1 2 x

1
θ '=
∂M
= ∫
EI 
M ( x)
∂M
dx = ∫  q +  − qx · dx
EI 0  2   2 
1  1 3 1 
Desarrollando: θ '=  q + M 
EI  24 3 
q3
Aplicando límite cuando M → 0 : ⇒θ = 1

24 EI

Aplicación a sistemas hiperestáticos
En un sistema hiperestático la cantidad de incógnitas supera a la cantidad de

ecuaciones de equilibrio de la estática, por lo tanto se deben definir ecuaciones adicionales
para resolver el problema. Estas ecuaciones son ecuaciones de compatibilidad geométrica, las
cuales se pueden determinar a partir de la utilización del Primer Teorema de Castigliano.
Supóngase que se tiene una estructura como la de la figura, la cual es evidentemente

hiperestática:
Figura 5.17: Estructura hiperestática original y sistema isostático fundamental.
Considerando las incógnitas hiperestáticas X1 y X2 como fuerzas o momentos

aplicados y sabiendo que los desplazamientos o giros (según corresponda) en esos puntos del
sistema isostático fundamental deben ser necesariamente cero (para que sea compatible con el
sistema hiperestático original), se puede obtener del Primer Teorema de Castigliano lo
siguiente:
∂∆U ∂∆U
θ1 = =0 ∆2 = =0
∂X 1 ∂X 2

Con estas ecuaciones junto a las de equilibrio estático se puede conformar un sistema
de ecuaciones a partir del cual se puede resolver el problema de la figura.
Ejemplo 5.3
Para la viga dada se pide determinar las reacciones usando el Teorema de Castigliano.
Considerar sólo la influencia del momento flector. Datos: q, ℓ, EI, α.-
Solución
Escogiendo como reacción hiperestática la fuerza en el resorte:
Figura 5.19: Sistema isostático fundamental del Ejemplo 5.3.
El momento flector en la viga es: M ( x) = R·x − 1 q·x 2

2
La energía interna de deformación es: ∆U = ∆U V + ∆U R

∆U V = 1 ∫ [M ( x)] dx
2
La energía de la viga es:
2 EI 0
 2
∆U V = 1 ∫  R·x − 1 q·x 2  dx ⇒ ∆U V = 1  1 R 2  3 − 1 Rq 4 + 1 q 2  5 

2 EI 0  2  2 EI  3 4 20 
⇒ ∆U R = 1 R 
2 2 3
La energía del resorte es: ∆U R = 1 R
2 k 2 α ·EI
∆U = 1  1 R 2  3 − 1 Rq 4 + 1 q 2  5 + R  
2 3
Por lo tanto, la energía total es:
2 EI  3 4 20 α 
Derivando la energía con respecto a “R”:
∂∆U = 0 ⇒ 1  2 R 3 − 1 q 4 + 2 R  = 0
3
∂R 2 EI  3 4 α 
Lo que finalmente entrega: R= 3 α ·q

8(3 + α )
Las restantes reacciones se determinan a partir de las ecuaciones de equilibrio en el

plano.
5.7. Principio de los Trabajos Virtuales (Método de la Carga Unitaria)
Otro método para calcular el desplazamiento o el giro “fj” en un punto y una

determinada dirección de una estructura es usando el Principio de los Trabajos Virtuales o
Método de la Carga Unitaria.

Este método consiste en poner una fuerza o momento virtual (o ficticio) de valor
unitario (=1,0) en el punto donde se desea obtener el desplazamiento o giro, según
corresponda. Lo anterior se muestra en la figura para el caso en que se calcula el
desplazamiento vertical en el extremo de la viga.
Figura 5.20: Principio de los Trabajos Virtuales o Método de la Carga Unitaria.
El trabajo pasivo de la carga virtual unitaria debido a la fuerza “Fi” es:
W ji = 1,0· f j
Donde Wji es un trabajo virtual.
La energía de deformación total debido a las cargas Fi (Fi y eventualmente otras cargas
reales aplicadas) y a la fuerza virtual se obtiene conociendo:
Los esfuerzos internos debido a las cargas aplicadas reales: N, Q, M, …
Los esfuerzos internos debido a la carga virtual: N , Q , M , …
En el caso de barras planas se tendría:
1 (N + N )2 (Q + Q) 2 ( M + M ) 2 
2 ∫  EA
W=  + κ + dx
GA EI 

NN QQ M M  1 N M 
2 2 2
1 N2 Q2 M 2  Q
W = ∫ +κ + dx + ∫  +κ + dx + ∫  +κ + dx
2   EA GA EI   
EA GA EI  2   EA GA EI 
 
O sea: W = Wii + Wij + W jj
De la igualación de Wij y Wji se obtiene:
NN QQ M M 
1,0· f j = ∫  +κ + dx
  
EA GA EI
La expresión anterior es una forma del Principio de los Trabajos Virtuales. Se puede
extender a todos los términos que aparecen en la ecuación de Energía Interna de Deformación
Total de una barra ΔU.
Para realizar la integración indicada en la expresión anterior, existen tablas de

integrales de uso sencillo (Tablas de Integración Directa).
La tabla de integración directa también puede ser usada teniendo en cuenta las reglas
de asociatividad.


Ejemplo 5.4:
Para la viga dada se pide determinar el desplazamiento vertical del extremo libre.
Solución
Usando la Tabla de Integración Directa:
1 1 q 2 κ 1 1 q 4 1 κq 2
1· f1 =  1· + ·q·1 ⇒ f1 = +
EI 4 2 GA 2 8 EI 2 GA

5.8. Principio de la Mínima Energía Potencial
Si se considera un sólido elástico sometido al sistema de cargas Pi este adopta una

configuración deformada de acuerdo al campo de desplazamientos ui como el que se muestra
en la figura:
Figura 5.22: Sólido elástico sometido a la acción de un sistema de cargas.
Si a partir de este estado se impone al sólido un campo de desplazamientos virtuales

δui, se tendrá una nueva configuración deformada dada por:
u i = u i + δu i
Y de acuerdo al Principio de los Desplazamientos Virtuales se debe cumplir que:
δWe = δ∆U
O sea, que el trabajo virtual de las fuerzas externas debe ser igual a la energía de
deformación interna virtual, que como se sabe es una energía de tipo potencial.
Ahora se define la Energía Potencial Externa como: Ve = −We

Entonces: − δVe = δ∆U
O: δ (Ve + ∆U ) = 0
Y la cantidad: Λ = Ve + ∆U
Se denomina Energía Potencial Total del sistema, entonces: δΛ = 0
Cuando: u i = u i + δu i
Es decir:
“De todas aquellas posibles configuraciones deformadas que satisfacen las condiciones
de vínculo de una estructura elástica, la correcta es aquella en la cual la Energía Potencial
Total “Λ”es mínima”.
De hecho, los fenómenos naturales ocurren con un gasto mínimo de energía.
Ejemplo 5.5
Determinar el desplazamiento vertical Δ del punto B de la estructura dada usando el
1 2
Principio de la Mínima Energía Potencial. Datos: P, ℓ, K, K θ = K .
9

Solución:
La configuración deformada que adopta el sistema es:
A partir de esto, la Energía Potencial Total del sistema es:
1 1
Λ = − P·∆ + K ·∆2 + K θ ·θ 2
2 2
∆ 1 2
Pero: θ= y Kθ = K
 9
1 11 ∆2
⇒ Λ = − P·∆ + K ·∆2 + K · 2 · 2
2 29 
5
Λ = − P·∆ + K ·∆2
9
Haciendo: δΛ = 0
10 9 P
⇒ δΛ = − P·δ∆ + K ·∆·δ∆ = 0 ⇒∆=
9 10 K
5.9. Método Aproximado de Rayleigh-Ritz
Las soluciones de los problemas de mecánica estructural pueden ser determinadas de

manera aproximada para sus infinitos grados de libertad mediante el Método de Rayleigh-Ritz.

Este método aproximado se basa en la suposición de una Función de Forma asociada a

los desplazamientos de la estructura que cumpla con las condiciones geométricas en la
frontera y a partir de la cual se calcula la energía interna de deformación de la estructura.
Como la estructura deformada debe cumplir con el Principio de la Mínima Energía

Potencial, las ecuaciones para determinar los parámetros de la Función de Forma se calculan a
partir de un sistema de ecuaciones conformado por las derivadas parciales de la Energía
Potencial Total con respecto a estos parámetros e igualados a cero.
Así se tienen tantas ecuaciones como parámetros se consideran en la Función de

Forma. Por ejemplo, si se supone una Función de Forma del tipo:
n
u ( x) = ∑ ai · f i ( x)
i =1
Entonces, la Energía Potencial Total será función de: Λ = Λ(ai )
∂Λ
Y el sistema de ecuaciones: =0
∂ai
Es importante recordar que para vigas planas y considerando sólo la influencia de

momento flector, la energía interna de deformación es:
1 [M ( x)]
2
∆U = ∫ dx
2  EI
Y, como se sabe de la ecuación de la línea elástica: EI ·v" ( x) = − M ( x)

EI ·[v" ( x)] dx
1
∆U = ∫
2
Entonces:
2
En el caso de barras rectas sometidas a cargas axiales:
1 [N ( x)]
2
2 ∫ EA
∆U = dx
Y, como se sabe de Mecánica de Sólidos I: EA·u ' ( x) = N ( x)
EA·[u ' ( x)] dx

1
∆U = ∫
2
Entonces:
2
Ejemplo 5.6
Determinar la flecha al centro de la luz de la viga dada usando el Método de Rayleigh-
Ritz. Datos: P, ℓ, EI.
Solución:
Suponiendo una Función de Forma de tipo senoidal y su respectiva derivada:
 π ·x 
v( x) = δ ·sin  0≤ x≤
  
δ ·π  π ·x 
v' ( x) = ·cos
   

Claramente se puede observar que la Función de Forma cumple con las condiciones
geométricas en la frontera, para lo cual basta con comprobar que se cumplen v(0)=0, v(ℓ)=0,
v’(ℓ/2)=0. Además, se puede comprobar que la segunda derivada de v(x) en los extremos
también vale cero (asociada a momentos flectores).
π 2 ·δ  π ·x 
v" ( x) = sin  
  
2

EI π 4δ 2  π ·x 

∆U = ∫
2 0  4
sin 2 
  
dx
π 4 EIδ 2
Desarrollando la integral: ∆U =
4 3
La Energía Potencial Externa es: Ve = − P·δ
π 4 EIδ 2
Entonces: Λ= − P·δ
4 3
Como el parámetro de la Función de Forma que se está usando es “δ” (deflexión al

centro de la luz):
∂Λ π 4 EIδ π 4 EIδ
= −P=0 ⇒P=
∂δ 2 3 2 3
2 P 3 P 3
⇒δ = ≅ 0, 02053
π 4 EI EI

P 3 P 3
La solución exacta es: δ = ≅ 0,02083
48 EI EI
2 P 3  π ·x 
Entonces la solución aproximada es: v( x) = sin 
π EI   
4
Y el error en el cálculo de “δ” es: ε % = −1,45%
A partir de la función aproximante v(x) se pueden determinar aproximaciones de los

giros (v’(x)), los momentos flectores (-EI v’’(x)) y los esfuerzos de corte (-EI v’’’(x)).
En el caso del ejemplo anterior, se tiene:
2 P 3  π ·x 
v( x) = 4 sin 
π EI   
2 P 2  π ·x 
v' ( x) = cos 
π EI   
3
2 P  π ·x 
v' ' ( x) = − sin 
π EI   
2
2P  π ·x 
v' ' ' ( x) = − cos 
πEI   
Por ejemplo, comparando el giro en uno de los apoyos:
2 P 2 P 2
θ A = v ' ( 0) = = 0, 0645
π 3 EI EI
P 2
Y el valor exacto es: θ A = 0,0625
EI

Por lo tanto el error es de un 3,20%.
Si se analiza la gráfica de momento flector:
Y la exacta es:
El error en el momento flector máximo es de un -18,94%.
Finalmente, si se analiza la gráfica de fuerza de corte:
Y la exacta es:
El error en el corte en los apoyos es de un 27,32%.


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Universidad de La Serena

En este capítulo se estudian los teoremas de energía para el cálculo de desplazamientos

5.2. Ley de Equilibrio de la Energía

Si se considera un cuerpo elástico sin tensiones iniciales, sometido a un determinado

Figura 5.1: Sólido elástico sometido a un sistema de cargas.

Curso de Mecánica de Sólidos II, Apuntes de Clase 5-1

Que es la ecuación de la Ley de conservación de la energía (“la energía no se crea ni se

Curso de Mecánica de Sólidos II, Apuntes de Clase 5-2

Que es la Ley de Equilibrio o Conservación de la Energía del Análisis Estructural:

La energía potencial ΔU se denominará energía de deformación. Esta energía es

5.3. Trabajo Externo (We)

Si se aplica una fuerza Pj en el punto “j”de un sólido elástico y se mide el

Figura 5.2: Trabajo externo de una carga.

Curso de Mecánica de Sólidos II, Apuntes de Clase 5-3

Se puede observar que el trabajo se evalúa como la suma de los incrementos

Si la aplicación de la fuerza fuese instantánea (independiente de la deformación), el

Luego, si “k” es la pendiente de la curva P- Δ, se tiene que:

Figura 5.3: Curva P- Δ.

El trabajo se evalúa con:

Pero k·uj=Pj, entonces:

Que es el trabajo elástico realizado por una fuerza puntual externa.

Curso de Mecánica de Sólidos II, Apuntes de Clase 5-4

La constante “k” se denomina rigidez del cuerpo o estructura frente al desplazamiento

Si a modo de ejemplo se considera la barra horizontal empotrada de la figura, la rigidez

Figura 5.4: Rigidez axial en el extremo de una barra.

Por otra parte, si se desea determinar la rigidez de la misma barra y en el mismo

Curso de Mecánica de Sólidos II, Apuntes de Clase 5-5

Figura 5.5: Rigidez transversal en el extremo de una barra.

Finalmente, si se desea determinar la rigidez de la misma barra y en el mismo extremo

Figura 5.6: Rigidez al giro en el extremo de una barra.

En forma análoga se determina la rigidez de cualquier punto de la barra y en cualquier

De acuerdo a lo anterior se ha definido la rigidez de una estructura en un determinado

Retomando el concepto de Trabajo Externo, se tiene que cuando actúa un sistema de

Curso de Mecánica de Sólidos II, Apuntes de Clase 5-6

Figura 5.7: Trabajo Externo de un sistema de cargas.

5.4. Energía Interna de Deformación (ΔU)

Si se desea determinar la energía interna de deformación, el análisis puede resultar más

Curso de Mecánica de Sólidos II, Apuntes de Clase 5-7

La energía de deformación “ΔU” proveniente de una tensión normal actuando sobre un

Figura 5.8: Energía Interna de un elemento infinitesimal sometido a tensión “σ”.

d (∆U ) = 1 F ·∆ = 1 (σ ·dy·dz )·(ε ·dx) ⇒ d (∆U ) = 1 σ ·ε ·dV

Y en forma análoga, si la tensión es de corte: w = 1 τ ·γ

Recurriendo al Principio de Superposición, se puede utilizar las ecuaciones anteriores

Curso de Mecánica de Sólidos II, Apuntes de Clase 5-8

Y de la primera ecuación de este apartado: ∆U = ∫ w·dV

Figura 5.9: Ejemplo 5.1.

A continuación se determina la energía de deformación “ΔU” de un punto cualquiera

Curso de Mecánica de Sólidos II, Apuntes de Clase 5-9

Integrando y sabiendo que: I z = 1 b·h 3 y A = b·h

Donde el primer término corresponde a la deformación por flexión y el segundo a la

Curso de Mecánica de Sólidos II, Apuntes de Clase 5-10

Cálculo de la Energía Interna de Deformación en Barras

En barras se sabe que: ∆U = ∫ ( wσ + wτ )·dV

Además, en barras rectas dV = dA·dx , y en barras de poca curvatura dV ≅ dA·ds .

Las tensiones normales “σ” son originadas por:

Las tensiones de corte “τ” son originadas por:

La energía de deformación asociada a cada uno de los distintos esfuerzos es

a) Fuerza Normal “N(x)”

Curso de Mecánica de Sólidos II, Apuntes de Clase 5-11

b) Momento Flector “M(x)”

En el caso de un momento flector en torno a “y”:

Análogamente, en el caso de un momento flector en torno a “z”:

c) Fuerza de Corte “Q(x)”

En el caso de un corte en dirección de “z”: