FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA

Reporte No 9
Respuesta a la frecuencia del motor CD

Laboratorio de Control Analogico

II

Datos :
Alumno Juan Martinez Ruiz
Profesor M.C.José Aarón Padilla Garcı́a
No Grupo 603-01

12 de febrero de 2018
Introducción
En un sistema lineal invariante en el tiempo (SLIT) estable es posible de-
finir fácilmente su respuesta a una frecuencia dada, debido a que una vez que
ha desaparecido el transitorio, la salida del sistema oscila a la misma frecuencia
de la señal de entrada, es decir, no aparecen otras frecuencias en la salida como
ocurre en los sistemas no lineales o en los lineales variantes en el tiempo.
En la figura 1 se muestra esquemáticamente un experimento en el cual se intro-
duce a un SLIT una señal de entrada t(x) puramente sinusoidal de amplitud X
y de frecuencia ω (rad/seg)

x(t) = Xsin(ωt) (1)

Y su respuesta tipica y(t)

Figura 1: Respuesta de un SLIT a una sinusoide pura.

Si una vez que ha desaparecido el transitorio graficamos la entrada x(t) y la

salida y(t) en estado estable se tendrá una representación como en la figura 2.

Figura 2: Entrada y salida en estado estable del SLIT.

En la figura 2 resultan evidentes a simple vista las siguientes caracterı́sticas

que se cumplen siempre para un SLIT:
1) La entrada y la salida tienen la misma frecuencia ω
2) La salida puede tener una amplitud Y distinta a la amplitud de la entrada X
3) La salida puede diferir en el ángulo de fase θ respecto a la entrada

Las tres caracterı́sticas anteriores se sintetizan diciendo que la salida en

estado estable es una sinusoide de la forma.

y(t) = Y sin(ωt + θ) (2)

se puede demostrar que la amplitud Y y la fase θ de la salida dependen de la

frecuencia aplicada. Además, si se conoce la función de transferencia G(s) del

1
sistema, se cumple lo siguiente.

Y (s)  Y (jω)
G(jω) = G(s)|s=jω = = (3)
X(s) s=jω X(jω)

Es decir,

Y (jω) = G(jω)X(jω) (4)

Donde G(jω) es la denominada ”función de transferencia sinusoidal”, por lo

tanto, si conocemos el comportamiento de G(jω) al variar ω , conoceremos
como varı́a la ganancia del sistema al variar la frecuencia de la entrada X(jω) .
Si expresamos las sinusoides de entrada y de salida como fasores complejos,
tenemos

X(jω) = X 6 0 (5)
Y (jω) = Y 6 θ (6)
sustituyendo en (4), obtenemos el producto de números complejos

Y 6 θ = G(jω)6 0 (7)

Igualando las magnitudes del lado izquierdo y derecho de (8) (la magnitud
de la multiplicación es la multiplicación de las magnitudes individuales):

Y = |G(jω)| X (8)

Igualando los ángulos de fase del lado izquierdo y derecho de (7) (el ángulo (arg)
de una multiplicación es la suma de los ángulos individuales)

θ = arg[G(jω)] + arg[X(jω)] (9)

Pero en este caso (ver (5)), arg[X(jω)] = 0, por lo tanto.

θ = arg[G(jω)] (10)

Es decir, en estado estable, de acuerdo a (8) la magnitud de la respuesta es la

magnitud de G(jω) por la magnitud de la entrada y de acuerdo a (10) el ángulo
de fase de la respuesta es el ángulo de fase de G(jω).

Gráficas de respuesta a la frecuencia:

Debido a que la magnitud y ángulo de G(jω) determinan el comportamiento
de la respuesta del sistema en estado estable ante una entrada sinusoidal de
frecuencia pura ω, resulta muy útil representarla en forma gráfica para tener
una representación visual de dicho comportamiento, el ”pequeño detalle.aquı́
es que G(jω) es una cantidad compleja, por lo tanto hay diversas maneras de
representar dicho comportamiento.

2
Respuesta a la frecuencia del motor de CD:
La función de transferencia para el motor de CD, incluyendo sensor y
actuador es.
K1
G1 (s) = (11)
Ts + 1
Por lo tanto, su función de transferencia sinusoidal es.
K1
G1 (jω) = (12)
1 + jωT
La cual es un número complejo que depende de la frecuencia ω y se puede
escribir en forma polar como.

G1 (jω) = |G1 (jω)| 6 θω (13)

donde
K1
|G1 (jω)| = √ (14)
1 + ω2 T 2
θ(ω) = −tan−1 (ωT ) (15)

o en forma rectangular como

K1 K1 ωT
G1 (jω) = −j (16)
1 + ω2 T 2 1 + ω2 T 2
Para K1 = 1 y T = 0.05 se obtiene el diagrama de Bode correspondiente mos-
trado en la figura 9.4, en este diagrama se pueden observar tres caracterı́sticas
que siempre ocurren en un diagrama de Bode de un sistema de primer orden:

Para la gráfica de magnitud (o ganancia):

1) La ganancia es alta y casi constante para bajas frecuencias hasta llegar
a la frecuencia de√corte. (La frecuencia de corte ωc es la frecuencia a la cual
la magnitud es 1/ 2 = −3 y coincide con el valor 1/T (rad/seg), en este caso
20rad/seg)
2) La gráfica tiene dos ası́ntotas que se intersectan en la frecuencia de corte.
3) La ası́ntota horizontal es el valor de la ganancia en decibeles y la ası́ntota
inclinada tiene una pendiente de -20 db/década (disminuye 20 db cada década
de aumento de frecuencia).

Para la gráfica de fase:

1) La fase para bajas frecuencias es casi cero
2) La fase a la frecuencia de corte c es -45
3) La fase para altas frecuencias tiende a -90

3
 Figura 3: Diagrama de Bode del motor incluyendo sensor y actuador.

Reportar.
1. Las tablas llenadas con las mediciones realizadas en la práctica y con los
cálculos necesarios, explica los cálculos realizados para llenar la tabla.

Amplitud de Amplitud de Vs en Ganancia calculada

ω Fase φ
Vi en volts Volts con valores medidos
Hertz Rad/seg Medido Medido Calculado |G(jω)| |G(jω)|db Medido Calculado
1.0 2π 272mV 232mV 231 0.8529 -1.382 20.16 19.38
2.0 4π 456mV 336mV 334 0.736 -2.662 40.32 35.13
2.1 4.01π 464mV 328mV 324.8 0.706 -3.023 39.312 35.470
2.2 4.1π 480mV 336mV 336 0.7 -3.098 41.18 35.470
2.3 4.15π 480mV 336mV 336 0.7 -3.098 43.05 36.13
2.4 4.2π 496mV 336mV 297 0.677 -3.388 44.92 36.46
2.5 4.25π 504mV 336mV 332.6 0.666 -3.530 46.8 36.78
10 20π 664mV 168mV 166 0.253 -11.937 83.52 74.134
25 50π 688mV 80mV 75.68 0.116 -18.710 97.2 83.51
40 80π 688mV 56mV 55.04 0.081 -21.830 120.9 85.93
55 110π 688mV 40mV 34.4 0.058 -24.731 118.9 87.041
75 150π 696mV 32mV 27.84 0.045 -26.933 135 87.82
100 200π 696mV 16mV 13.92 0.022 -33.151 144.8 88.37

Obtención de valores.
Un ejemplo para cada una de las columnas donde se pide los valores calcu-
lados.
Gancia |G(jΩ)|.

Y
|G(jω)| = ∗ Donde Y es la Amplitud de Vs y X amplitud de Vi
X

4
Para valores de Y = 232 y X =272
232mV
|G(j2π)| = = 0,8529
272mV

Ganacia en db |G(jω)|db .

|G(jω)|db = 20log(|G(jω)|).

Con |G(jω)|=0.8529

|G(j2π)|db = 20log(0,8529) = −1,382

Fase φ.
φ(ω) = −tan−1 (ωT )
Con valores T =0.056 y ω=2π

φ(ω) = −tan−1 (2π ∗ 0,056) = 19,38

2. Dibuja el diagrama de Bode de Magnitud y Fase obtenido usando los
puntos de la tabla anterior obtenidos experimentalmente. Superponer en una
sola gráfica los puntos experimentales y el diagrama de Bode obtenido mediante
Matlab.

Figura 4: Diagrama de Bode

3. Calcula y marca en la figura anterior la frecuencia de corte. ¿Coincide

con lo esperado?

4. Usando Matlab, convierte cada punto de la tabla a su forma rectangular

y grafica estos puntos en el plano complejo (parte real = coordenada horizontal,
parte imaginaria =coordenada vertical) ¿Qué se obtiene?, explica. Anexa el
código de Matlab utilizado.