EJERCICIO 3.

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PRESENTADO POR:

MARÍA ALEJANDRA GUTIERREZ PEÑAFIEL

MARÍA PAULA RODRIGUEZ RAMIREZ

PRESENTADO A:

ING. ARY FERNANDO PISSO ORDOÑEZ

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES
PROGRAMA INGENIERÍA EN AUTOMÁTICA INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD DEL CAUCA
POPAYÁN - CAUCA
2018
Se plantea un ejercicio en donde se tiene un tanque esférico con un radio de 4 pies y con un cierto
volumen de gas, con dos válvulas de entrada y una de salida, se pide hallar la variación de presión
y volumen dentro del tanque teniendo en cuenta que la presión es recibida mediante un
transmisor que recibe la señal previamente obtenida de un sensor para enviarla al controlador
indicador de presión y hacer el respectivo control de acuerdo a un set point enviándole el esfuerzo
de control a uno de los actuadores.
El flujo de masa nominal dentro y fuera del tanque es de 30,000 lb / h, la densidad del líquido es de 70 lb / ft3,
y el nivel de estado estacionario es de 5 pies.

A continuación, se presenta el grafico respectivo del proceso anteriormente mencionado:

Figura 1. P&id del control de presión en un tanque esférico.

Debido a que el sistema se encuentra en estado inestable, se procede a realizar un balance de

masa total donde la variación de masa es igual al flujo de salida – el flujo de entrada.

𝜕𝑉(𝑡)
𝑤1(𝑡) − 𝑤2(𝑡) = 𝜌 ∗
𝜕𝑡
En las ecuaciones 1 y 2 se representa el dlujo a través de las válvulas y en la ecuación 3 la relación
entre el volumen del tanque esferico y la altura:

𝟏. 𝑤1(𝑡) = 500 ∗ 𝐶𝑣1 ∗ 𝑉𝑝1(𝑡) ∗ √(𝐺𝑓 ∗ ∆𝑝1)

𝟐. 𝑤2(𝑡) = 500 ∗ 𝐶𝑣2 ∗ 𝑉𝑝2(𝑡) ∗ √(𝐺𝑓 ∗ ∆𝑝2(𝑡)

ℎ2 (𝑡) ∗ (3𝑟 − ℎ(𝑡))

𝟑. 𝑉(𝑡) = 𝑉𝑡 [ ]
4𝑟 3
Donde:

𝑟 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑝𝑖𝑒𝑠

𝑉(𝑡) = 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛 𝑓𝑡 3

𝑉𝑡 = 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛 𝑓𝑡 3
ℎ(𝑡) = 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛 𝑓𝑡
𝑤(𝑡) = 𝑐𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙 𝑚𝑎𝑠𝑖𝑐𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑏/ℎ
𝐶𝑣 = 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎 𝑒𝑛 𝑔𝑝𝑚/𝑝𝑠𝑖
∆𝑝(𝑡) = 𝑐𝑎𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎 𝑒𝑛 𝑝𝑠𝑖
𝐺𝑓 = 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑓𝑙𝑢𝑖𝑑𝑜
𝑉𝑝(𝑡) = 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎 𝑜 𝑟𝑒𝑔𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎

Debido a que las ecuaciones que representan las válvulas contienen el término que varía a través
del tiempo que en este caso es la presión con raíz, procedemos a linealizar alrededor de un punto
de equilibrio o de operación.

Punto de operación: 𝑤(0) = ̅̅̅̅

𝑤2
𝜕𝑤2(𝑡) 𝜕𝑤2(𝑡)
𝑤2(𝑡) = ̅̅̅̅
𝑤2 + |𝑉𝑝2(𝑡) = ̅̅̅̅̅
𝑉𝑝2 ∗ (𝑉𝑝2(𝑡) − ̅̅̅̅̅
𝑉𝑝2) + |∆𝑝2(𝑡) = ̅̅̅̅̅
∆𝑝2) ∗ (∆𝑝2(𝑡) − ̅̅̅̅̅
∆𝑝2)
𝜕𝑉𝑝2(𝑡) 𝜕∆𝑝2(𝑡)

Se tiene:

𝜕𝑤2(𝑡)
̅̅̅̅̅
|𝑉𝑝2(𝑡) = 𝑉𝑝2 ̅̅̅̅̅̅ = 𝑪𝟐
= 500 ∗ 𝐶𝑣2 ∗ √𝐺𝑓 ∗ ∆𝑝2
𝜕𝑉𝑝2(𝑡)
𝜕𝑤2(𝑡) 500
= ̅̅̅̅̅ ∗ √𝐺𝑓 ∗ ∆𝑝2
∗ 𝐶𝑣2 ∗ 𝑉𝑝2 ̅̅̅̅̅̅ = 𝑪𝟑
𝜕∆𝑝2(𝑡) 2
Reemplazando:
𝟒. 𝑤1(𝑡) = ̅̅̅̅
𝑤1 + 𝐶1 ∗ (𝑉𝑝1(𝑡) − ̅̅̅̅̅
𝑉𝑝1) = ̅̅̅̅
𝑤1 + 𝐶1 ∗ 𝑽𝒑𝟏(𝒕)
𝟓. 𝑤2(𝑡) = ̅̅̅̅
𝑤2 + 𝐶2 ∗ (𝑉𝑝2(𝑡) − ̅̅̅̅̅
𝑉𝑝2) + 𝐶3 ∗ (∆𝑝2(𝑡) − ̅̅̅̅̅
∆𝑝2) = ̅̅̅̅
𝑤2 + 𝐶2 ∗ 𝑽𝒑𝟐(𝒕) + 𝐶3 ∗ ∆𝒑𝟐(𝒕)

Ahora procedemos a linealizar la ecuación 3.

Punto de operación: 𝑉(0) = 𝑉̅
Entonces:
𝜕𝑉(𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝑉̅ + ̅ ) ∗ (ℎ(𝑡) − ℎ)
|(𝒉(𝒕) = 𝒉 ̅̅̅
𝜕ℎ(𝑡)
𝜕𝑉(𝑡) 𝑉𝑡
̅) =
|(𝒉(𝒕) = 𝒉 ∗ ((𝐺𝑟 ∗ ℎ̅) − (3 ∗ ̅̅̅̅̅
ℎ2 ) ) = 𝑪𝟒
𝜕ℎ(𝑡) 4𝑟 2
Prosiguiendo:

𝟔. 𝑉(𝑡) = 𝑉̅ + 𝐶4 ∗ (ℎ(𝑡) − ℎ̅) = 𝑉̅ + 𝐶4 ∗ 𝐻(𝑡)

Haciendo un balance de masa total podemos encontrar:

𝜕𝑉(𝑡)
𝜌∗ = 𝑤1(𝑡) − 𝑤2(𝑡)
𝜕𝑡
Entonces
𝜕𝐻(𝑡)
𝟕. 𝜌 ∗ 𝐶4 ∗ ̅̅̅̅ + 𝐶1 ∗ 𝑽𝒑𝟏(𝒕) − 𝑤2
= 𝑤1 ̅̅̅̅ − 𝐶2 ∗ 𝑽𝒑𝟐(𝒕) − 𝐶3 ∗ ∆𝑝2(𝑡)
𝜕𝑡
Podemos entonces determinar cuál es la tasa de variación de la presión 2.

∆𝑝2(𝑡) = 𝑝2 + 𝜌 ∗ 𝑔 ∗ ℎ(𝑡) − 𝑝3

∆𝑝2 = 𝑝2 + 𝜌 ∗ 𝑔 ∗ ℎ̅ − 𝑝3
̅̅̅̅̅

Sabemos que:
̅̅̅̅̅ = (𝑝2 − 𝑝3) + 𝜌 ∗ 𝑔 ∗ ℎ(𝑡) − [(𝑝2 − 𝑝3) + 𝜌 ∗ 𝑔 ∗ ℎ̅]
∆𝒑𝟐(𝒕) = ∆𝑝2(𝑡) − ∆𝑝2

∆𝒑𝟐(𝒕) = 𝜌 ∗ 𝑔 ∗ (ℎ(𝑡) − ℎ̅)

Por lo tanto:

𝟖. ∆𝒑𝟐(𝒕) = 𝜌 ∗ 𝑔 ∗ 𝐻(𝑡))
Reemplazando 8 en 7:
𝜕𝐻(𝑡)
𝜌 ∗ 𝐶4 ∗ ̅̅̅̅ + 𝐶1 ∗ 𝑽𝒑𝟏(𝒕) − 𝑤2
= 𝑤1 ̅̅̅̅ − 𝐶2 ∗ 𝑽𝒑𝟐(𝒕) − 𝐶3 ∗ 𝜌 ∗ 𝑔 ∗ 𝐻(𝑡)
𝜕𝑡
Como el balance de masa se encuentra en un estado estacionario podemos concluir que:
̅̅̅̅ − 𝑤2
𝑤1 ̅̅̅̅ = 0

Entonces:
𝜕𝐻(𝑡)
𝜌 ∗ 𝐶4 ∗ = 𝐶1 ∗ 𝑽𝒑𝟏(𝒕) − 𝐶2 ∗ 𝑽𝒑𝟐(𝒕) − 𝐶3 ∗ 𝜌 ∗ 𝑔 ∗ 𝐻(𝑡)
𝜕𝑡
𝜕𝐻(𝑡)
𝜌 ∗ 𝐶4 ∗ + 𝐶3 ∗ 𝜌 ∗ 𝑔 ∗ 𝐻(𝑡) = 𝐶1 ∗ 𝑽𝒑𝟏(𝒕) − 𝐶2 ∗ 𝑽𝒑𝟐(𝒕)
𝜕𝑡
 𝐶4 𝜕𝐻(𝑡) 𝐶1 𝐶2
∗ + 𝐻(𝑡) = ∗ 𝑽𝒑𝟏(𝒕) − ∗ 𝑽𝒑𝟐(𝒕)
𝐶3 ∗ 𝑔 𝜕𝑡 𝐶3 ∗ 𝜌 ∗ 𝑔 𝐶3 ∗ 𝜌 ∗ 𝑔

Aplicando la transformada de L’place:

𝐶4 𝐶1 𝐶2
∗ 𝐻(𝑠) ∗ 𝑠 + 𝐻(𝑠) = ∗ 𝑉𝑝1(𝑠) − ∗ 𝑉𝑝2(𝑠)
𝐶3 ∗ 𝑔 𝐶3 ∗ 𝜌 ∗ 𝑔 𝐶3 ∗ 𝜌 ∗ 𝑔
𝐶4 𝐶1 𝐶2
𝐻(𝑠) ∗ [𝑠 ∗ + 1] = ∗ 𝑉𝑝1(𝑠) − ∗ 𝑉𝑝2(𝑠)
𝐶3 ∗ 𝑔 𝐶3 ∗ 𝜌 ∗ 𝑔 𝐶3 ∗ 𝜌 ∗ 𝑔
𝐶4
𝜏=
𝐶3 ∗ 𝑔
𝐶1
𝐾1 =
𝐶3 ∗ 𝜌 ∗ 𝑔
𝐶2
𝐾2 =
𝐶3 ∗ 𝜌 ∗ 𝑔
𝐾1 𝐾2
𝐻(𝑠) = ∗ 𝑉𝑝1(𝑠) − ∗ 𝑉𝑝2(𝑠)
𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1