Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Multivariables PDF
Multivariables PDF
9 Interacción
9 Control de sistemas multivariables con lazos
simples
9 Selección de lazos de control
9 RGA
9 Control por desacoplo
9 Control multivariable
y1
u1
y2
u2
y3
TT AT
u
Reactante
T
Reactor
Refrigerante
Producto
Interacción entrada salida en ambas variables
Interacción en lazo abierto
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 4
GRADOS DE LIBERTAD
¿Cómo se determina el máximo número de
variables que pueden ser controladas en un
proceso?
v8
F2 F5
v3
T5 P1
T4
F1 T1 T3 F3 T6 F4
L1
v1 v5 v6 L1
T7
v2 v7
T2 T8
T9 F6
Hot Oil Hot Oil
v8
F2 F5
v3
T5 P1
T4
F1 T1 T3 F3 T6 F4
L1
v1 v5 v6 L1
T7
v2 v7
T2 T8
T9 F6
Hot Oil Hot Oil
Modelo
⎡ CV1 ⎤ ⎡0⎤ ⎡ K11 K12 ⎤ ⎡ MV1 ⎤ ⎡ K d 1 ⎤
⎢ ⎥=⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥ + ⎢K ⎥ D
para un
sistema
2x2. ⎣CV2 ⎦ ⎣0⎦ ⎣ K 21 K 22 ⎦ ⎣ MV2 ⎦ ⎣ d 2 ⎦
Matemáticamente, un proceso es controlable cuando la
matriz of ganancias del proceso puede invertirse, i.e., cuando
el determinante de K ≠ 0.
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 7
Interacción
Un ejemplo los autos de la figura
intuitivo!!!
• ¿Son controlables de forma
independiente?
• ¿Existe interacción?
Vinculados por un
resorte
Vínculo rígido.
⎡ 1 1 ⎤
⎡ ΔFM ⎤ ⎢ ⎡ (1 − x ) F ⎤ ⎡ − FA x A ⎤ ⎥ ⎡ΔFA ⎤
⎢Δx ⎥ = ⎢ ⎢ A A ⎢ ⎥
2 ⎥ ⎥ ⎣ ΔFS ⎦
⎣ AM ⎦ ⎢ ⎣ ( Fs + FA ) 2 ⎥⎦ ⎢
⎣ ( Fs + FA ) ⎦ ss ⎥⎦
⎣ ss
− FA x A FA (1 − x A ) − FA
Det ( K ) = − = ≠0
( FA + FS ) 2
( FA + FS ) 2
( FA + FS ) 2
u1 y1
Lazo abierto G11
⎡ Y1 (s) ⎤
⎢Y (s)⎥ = G21
⎣ 2 ⎦
⎡ G (s) G 12 (s) ⎤ ⎡ U1 (s) ⎤
= ⎢ 11 ⎥⎢ ⎥
⎣G 21 (s) G 22 (s)⎦ ⎣ U 2 (s)⎦ G12
y2
G22
u2
w1 u1
R1 G11
y1
G21
Control con lazos
SISO
G12
w2 y2
R2 G22
u2
w1 u1
y1 = G 11u 1 + G 12 u 2 = R1 G11
y1
= G 11R 1 ( w 1 − y1 ) + G 12 R 2 ( w 2 − y 2 )
y 2 = G 21u 1 + G 22 u 2 =
G21
= G 21R 1 ( w 1 − y1 ) + G 22 R 2 ( w 2 − y 2 ) G12
w2 y2
R2 G22
u2
G 11R 1 G 12 R 2
y1 = w1 + (w 2 − y 2 )
1 + G 11R 1 1 + G 11R 1
G 21R 1 G 22 R 2
y2 = ( w 1 − y1 ) + w2
1 + G 22 R 2 1 + G 22 R 2
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 15
Interacción
w1 u1
G 11R 1 G 12 R 2 R1 G11
y1 = w1 + (w 2 − y 2 ) y1
1 + G 11R 1 1 + G 11R 1 G21
G 21R 1 G 22 R 2
y2 = ( w 1 − y1 ) + w2
1 + G 22 R 2 1 + G 22 R 2 G12
w2 y2
R2 G22
u2
G 11R 1 G 12 R 2 G 21R 1 G 22 R 2
y1 = w1 + (w 2 − ( w 1 − y1 ) − w2)
1 + G 11R 1 1 + G 11R 1 1 + G 22 R 2 1 + G 22 R 2
G 11R 1 (1 + G 22 R 2 ) − G 12 R 2 G 21R 1 G 12 R 2
y1 = w1 + w2
(1 + G 11R 1 )(1 + G 22 R 2 ) − G 12 R 2 G 21R 1 (1 + G 11R 1 )(1 + G 22 R 2 ) − G 12 R 2 G 21R 1
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 16
Interacción (Lazo 1)
w1 u1
w1 y w2 influyen en y1 R1 G11
y1
Si G12 ó G21 son = 0 no hay
cambio de dinámica sobre un G21
sistema SISO u1 --- y1
G12
Si R2 pasa a manual se w2 y2
modifica la dinámica del lazo 1 R2 G22
u2
G 11R 1 (1 + G 22 R 2 ) − G 12 R 2 G 21R 1 G 12 R 2
y1 = w1 + w2
(1 + G 11R 1 )(1 + G 22 R 2 ) − G 12 R 2 G 21R 1 (1 + G 11R 1 )(1 + G 22 R 2 ) − G 12 R 2 G 21R 1
G 11R 1 G 12 R 2 G 11R 1
y1 = w1 + w2 y1 = w1
(1 + G 11R 1 ) (1 + G 11R 1 )(1 + G 22 R 2 ) (1 + G 11R 1 )
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 17
Interacción
u1
u2
Fv
q FT TT
T
Condensado
u1 T
u2 q
TT AT
u
Reactante
T
Reactor
Refrigerante
Producto
Interacción entrada salida en ambas variables
Interacción en lazo abierto
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 19
Reactor
TC AC
TT AT
u
Reactante
T
Reactor
Refrigerante
Producto
Interacción entrada salida en ambas variables
Interacción en lazo cerrado
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 20
Interacción
u1 y1
u2 y2
⎡ y1 ⎤ ⎡ k 11 k 12 ⎤ ⎡ u 1 ⎤
⎢ y ⎥ = ⎢k k 22 ⎥⎦ ⎢⎣u 2 ⎥⎦
⎣ 2 ⎦ ⎣ 21
y1 y2 ∂y i
∂u j
u1 λ 11 λ 12 λ i, j = u = cte
∂y i
u2 λ 21 λ 22
∂u j y = cte
λ11
u1 y1 u1 y1
u2 G u2 G
y2 y2
∂y i λi, j = 1 Deseable
∂u j
λ i, j = u = cte
λi, j = 0
∂y i y1 y2
∂u j y = cte
λi, j = ∞ u1 0 .2 0 .8
u2 0 .8 0 .2
λ i, j < 0
k 12 k 21
Δy1 = k 11Δu 1 − Δu 1 y1 y2
k 22 k 11 k 22 − k 12 k 21
Δy1 k k − k 12 k 21 u1 k 11 k 22 − k 12 k 21 k 11 k 22 − k 12 k 21
= 11 22 − k 12 k 21
Δu 1 y 2 = cte
k 22 u2 k 11 k 22
k 11 k 22 − k 12 k 21 k 11 k 22 − k 12 k 21
k 11 k 11k 22
λ11 = =
k 11k 22 − k 12 k 21 k 11k 22 − k 12 k 21
k 22
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 25
Columna
x1 ⎡ 87.8 − 86.4 ⎤
G ( 0) = ⎢ ⎥
⎣108.2 − 109.6⎦
L
x1 x2
L ⎡ 35.1 − 34.1⎤
RGA
V ⎢⎣− 34.1 35.1 ⎥⎦
V
Muy fuerte interacción con el
x2 emparejamiento ( L x1) (V x2)
Inestabilidad asegurada con el
emparejamiento ( L x2) (V x1)
−1 T
RGA (G ) = Λ (G ) = G × (G )
⎡1 − 2⎤
G=⎢ ⎥ La suma de los elementos
⎣3 4 ⎦
⎡ 0.4 0.2⎤
de una fila o columna de la
−1
G =⎢ ⎥ RGA es 1
⎣ − 0. 3 0 .1⎦
⎡0.4 0.6⎤ Es independiente del
Λ (G ) = G × (G −1 ) T = ⎢ ⎥
⎣0.6 0.4⎦ escalado de u e y
Para procesos asimétricos, la inversa puede sustituirse por
la pseudoinversa Matlab RGA = G.*pinv(G)’
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 27
RGA
y1 y2 y3
⎡ 16.8 30.5 4.3 ⎤ u 1 ⎡ 1.50 0.99 − 1.48⎤
G = ⎢− 16.7 31.0 − 1.41⎥ u 2 ⎢ − 0.41 0.97 0.45 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 1.27 54.1 5.40 ⎥⎦ u 3 ⎢⎣− 0.08 − 0.95 2.03 ⎥⎦
INTERACT 12
PV1
response to
CO2
INTERACT 21
PV2
response to
CO1
PROCESS 22
CONTROL PV2 +
2 +- response to +
y2
ysetpoint Process 2 u2 CO2
F x = F1 x1 + F2 x2
u2
F x
F2 x2
F1 F1
x 1 −
F F
x 0.8 0.2
RGA (G ( jω))
MULTILOOP vs Centralizado
Controlador
F Centralizado
T
T L
A L
A
w1
u1
R1 y1
w2 D G y2
R2 u2
w1
u1
R1 y1
w2 G(0)-1 G y2
R2 u2
G11(s)
DECOUPLER 12
PV1
decoupled from INTERACT 12
u1decouple PV1
CO2
response to
D12 (s) CO2
G12 (s)
INTERACT 21
DECOUPLER 21
2 PV2
PV2 udecouple
response to
decoupled from
CO1
CO1
G21(s)
D21(s)
PROCESS 22
CONTROL PV2 +
+- +
2 2 + response to +
y2
ysetpoint Process 2 ufeedback 2
utotal CO2
G22 (s)
u1
w1 y1
R G y2
w2
u2
u2 u1
MBPC
FC
FT
TT AT
FC
Producto
FT