Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

2.1. Conceptos básicos de geometría espacial

2.1.1. Sistemas de coordenadas
Sabemos que la posición de un punto en el espacio euclídeo tridimensional viene unívo-
camente determinada por tres cantidades, que llamamos sus coordenadas, y decimos que
están expresadas en algún sistema de referencia, formado por tres ejes, usualmente rectilí-
neos. En lo sucesivo usaremos exclusivamente sistemas de referencia rectilíneos, ortogonales
(es decir, con sus tres ejes perpendiculares dos a dos), normalizados (es decir, las longitudes
de los vectores básicos de cada eje son iguales) y dextrógiros (el tercer eje es producto vec-
torial de los otros dos). Usaremos, pues, simplemente el término "sistema"para referirnos a
sistemas ortonormales y dextrógiros. Véase la gura 2.1.
z
z z
y
x
y y x
x
Sistema no
Sistema ortonormal Sistema ortonormal
ortogonal levogiro: xΛ y = −z
dextrogiro: xΛ y = z

Figura 2.1: Diversos sistema de referencia

Las coordenadas de un punto ~x, denotadas por (x, y, z), son las proyecciones de dicho
punto perpendicularmente a cada eje, o, equivalentemente, las componentes del vector que
lo une al origen de coordenadas. En lugar de usar éstas, nos será más conveniente el uso de
las llamadas coordenadas homogéneas, en la forma
x0
 
x0 = xw
y0
donde
 
 
y 0 = yw
z0
 
z 0 = zw
 
w
siendo w una cantidad arbitraria, que se suele tomar como 1. Si, como resultado de al-
gún cálculo, w fuese distinto de 1, las coordenadas usuales se reconstruyen simplemente
dividiendo las tres primeras coordenadas homogéneas entre esta cuarta.
2.1.2. Traslaciones y rotaciones
La traslación de un punto ~x por un vector ~v es obviamente el punto ~x tal que ~x = ~x +~v.
0 0

Esto se puede escribir como

x0
     
x vx
 0 
 y  =

 y   vy 
+
  

z0 z vz
pero también como el producto de una matriz por un vector homogéneo, en la forma
x0 1 0 0 vx x
    
 y0   0 1 0 vy   y 
=
    
z0 0 0 1 vz   z
  
   
1 0 0 0 1 1

ROB2/2