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SISTEMA DE SEGUIMIENTO SATELITAL DE BAJO COSTO BASADO EN

ARDUINO PARA UN PROTOTIPO DE ESTACIÓN TERRENA.
Manuel García-de Haro1, Juvenal Villanueva-Maldonado*2, Alejandro Arriaga –Trejo2, Jorge Simón-Rodríguez2, Jorge
Flores-Troncoso1, Salvador Ibarra-Delgado1, Remberto Sandoval-Arechiga1
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Centro de Investigación, Innovación y Desarrollo en CONACYT, Centro de Investigación, Innovación y Desarrollo en
TElecomunicaciones, Unidad Académica de Ingeniería Eléctrica, Telecomunicaciones, Unidad Académica de Ingeniería Eléctrica,
Universidad Autónoma de Zacatecas, Ramón López Velarde Universidad Autónoma de Zacatecas, Ramón López Velarde 801,
801, Zacatecas, ZAC, México. Zacatecas, ZAC, México.
Email: cramuelaz@gmail.com, *corresponding author: jvillanuevama@conacyt.mx
(ver figura 1),
Resumen—Este documento presenta el diseño de un sistema de II. DISEÑO DEL SISTEMA DE SEGUIMIENTO SATELITAL
seguimiento satelital basado en arduino, dicho sistema tiene como
Los movimientos que realizará la estación terrena son
referencia para la orientación de la estación terrena dos señales
independientes generadas por software computacional (señal de llamados de elevación y azimut, ver ilustración 1, por lo que
elevación y señal de azimut) y como retroalimentación emplea la se emplean sensores capaces de medir dichos movimientos
combinación de lecturas de un giroscopio (sensor de velocidad rotacionales.
angular) y un acelerómetro, ambos digitales, y de un
magnetómetro digital. La estructura mecánica del sistema es
completamente metálica y está fabricada en su mayor parte de
materiales reciclados. Se emplea un algoritmo de control
Proporcional Integral Derivativo (PID) implementado en arduino
para controlar dos motores de corriente directa que se encargan
de accionar los mecanismos de tornillo sin fin y corona
destinados a orientar los dos grados de libertad de la estación
terrena.

Ilustración 1 movimientos de elevación y azimut

I. INTRODUCCIÓN
el el sistema mecánico
U na estación terrena debe ser capaz de seguir trayectorias
definidas por el software de seguimiento satelital y a su
vez debe garantizar en todo momento que el error en el
El sistema de seguimiento satelital consta de tres partes
principales: EL hardware, la parte mecánica y el software. El
seguimiento sea el mínimo posible, para ello es necesario la diagrama de bloques del sistema completo se representa en la
implementación de sensores de posición precisos y de ilustración 2.
algoritmos de control que aseguren un correcto rastreo del
satélite.
El movimiento de la estación terrena debe ser suave pero al
mismo tiempo garantizar una velocidad y precisión adecuadas
para no romper el enlace de comunicación entre la antena y el
satélite. Para lograr esto, en este trabajo se Ilustración 2. Sistema de seguimiento satelital
Para lograr esto, se emplea un algoritmo de control
Proporcional Integral Derivativo (PID) implementado en
arduino para controlar dos motores de corriente directa que se A. Hardware del sistema.
encargan de accionar los mecanismos de tornillo sin fín y
El hardware del sistema, consiste en la tarjeta Arduino
corona dedicados a orientar los dos grados de libertad de la
estación terrena. tres sensores digitales: UNO rev.3 donde se implementa el algoritmo PID, un
La retroalimentación del sistema de seguimiento satelital está acelerómetro digital, un giroscopio digital, ambos incluidos en
basado en tres sensores: un acelerómetro, un giroscopio y un el módulo MPU-6050, un magnetómetro digital,
magnetómetro, todos digitales. específicamente el HMC5883L integrado en el módulo Gy-
271 y un circuito controlador para motores de corriente directa
basado en el L298D cuya función es actuar como etapa de
potencia entre la tarjeta arduino uno y los motores de corriente
directa.
La ilustración 3 muestra el diagrama de conexiones del
hardware.
un circuito para controlar
los motores
Este trabajo fue apoyado por el CIDTE (Centro de Investigación, Innovación
y Desarrollo en TElecomunicaciones)
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El módulo de la fuerza se calcula con el teorema de

Pitágoras en tres dimensiones.

√ (4)
de
Observando la gráfica en la ilustración 4, se pueden
determinar las siguientes ecuaciones para la obtención de los
ángulos deseados.
( ) (5)

( ) (6)
Ilustración 3. Diagrama de conexiones del hardware

El giroscopio digital es un dispositivo electrónico cuya ( ) (7)

función es medir la velocidad angular ejercida sobre sí mismo
y ya que la velocidad angular se define como el ángulo girado A partir de las ecuaciones (5), (6) y (7) se pueden despejar
por una unidad de tiempo, La ecuación que representa este los ángulos de posición.
movimiento es la siguiente:, la cual se representa por
( ) (8)
la siguiente ecuación:
(2)
( ) (9)

Podemos ver que es la razón de cambio del ángulo θ en el

tiempo, por lo que al integrar a (2) se obtiene la posición
angular (3).
∫ (3)
La constante de integración C aparece naturalmente al realizar
la integral de una función, desafortunadamente, dicha
constante ocasiona un error de medida que se va acumulando
y por lo tanto creciendo con el tiempo, para disminuir ese
error se debe complementar las medidas otorgadas por el
giroscopio con otras unidades de medición de inercial (IMU)
como un acelerómetro digital.
El acelerómetro digital es un dispositivo electrónico capaz
de medir las fuerzas de gravedad aplicadas sobre sí mismo,
en los ejes XYZ.
puede medir dichas fuerzas sobre
Si se aplica una fuerza sobre el centro de masa de cualquier
objeto, éste no va a rotar, pero si se aplica la fuerza desplazada
de este centro de masa, el objeto experimentará una rotación.
Cuando un objeto en general, se mueve por alguna fuerza
aplicada, es posible descomponer esa fuerza como en tres
componentes parciales sobre los tres ejes (ver ilustración 4), es
decir Rx, Ry y Rz.
( ) (10)
Utilizar los ángulos obtenidos directamente del
acelerómetro no es viable, debido a la naturaleza del sensor,
que es inherentemente ruidosa.
disminuyendo así
Existen distintas maneras de combinar las bondades del
acelerómetro y las del giroscopio, disminuyendo los efectos
indeseados que supone el uso individual de los mismos. Una
de las más sencillas de implementar es el filtro
complementario, el cual se considera una simplificación del
filtro Kalman (que implica la realización de cálculos más
complejos).
La versión más simple del filtro complementario es la
siguiente:
( ) (11)
Las constantes A y B pueden tomarse inicialmente como
0.98 y 0.02 respectivamente, pero después calibrarse siempre
haciendo que A+B = 1, el diagrama de bloques simplificado
del filtro complementario se muestra en la ilustración 5

Si se aplica una fuerza sobre el centro de

masa de un objeto, éste no experimenta un
rotación, pero si la fuerza aplicada es
desplazada del centro, el objeto mostrará un Ilustración 5 Filtro complementario

un movimiento de rotación. Podemos observar que el filtro complementario se comporta

como un filtro pasa alto para la medicion del giroscopio y un
filtro pasa bajo para la medicion del acelerómetro, haciendo
que la señal del giroscopio sea dominante a corto plazo y la
Ilustración 4 vector de fuerza R con sus componentes en xyz
del acelerómetro a medio y largo plazo.
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Una vez que se han filtrado las señales, es posible obtener
una mejor medición, la ilustración 6 ejemplifica las señales sin
filtrar y la señal filtrada.
III. EL CONTROLADOR PID
Un controlador PID es un mecanismo para control de
sistemas con retroalimentación. Éste calcula la desviación o
error entre un valor medido y un valor deseado.
La ecuación en el dominio del tiempo para el control PID es la
siguiente.

( )
( ) ( ) ∫ ( ) (1)

dónde:
u(t) es la salida del sistema.
Kp es la ganancia proporcional.
e(t) es el error obtenido de restar la señal de salida
menos la señal de referencia.
Ti es la constante de tiempo integral.
Td es la constante de tiempo derivativa.

La ilustración 8 muestra el diagrama de bloques del

controlador PID.
Ilustración 6 Comportamiento de las mediciones con filtro y sin filtro
complementario

Debido a su naturaleza de medición, el acelerómetro y

giroscopio utilizados en el prototipo únicamente son
adecuados para medir el ángulo de elevación de la estación
terrena. Para medir el ángulo de azimut se empleó el
magnetómetro digital HMC5883L.
Ilustración 8 diagrama de bloques del controlador PID

B. Parte mecánico
La estructura mecánica rígida del sistema está fabricada de
ángulo de acero de ½ pulgada, y las partes móviles para los
grados de elevación y azimut se componen de ejes de acero
sostenidos por chumaceras metálicas para el caso del
movimiento de elevación y de rodamientos con abrazadera
metálica en el caso del movimiento de azimut.
Los actuadores del sistema son dos motores de corriente
directa Faulhaber modelo 2342I012ICR desde los cuales se
transmite el movimiento mediante sistemas de tornillo sin fin
y corona. La ilustración 7 muestra el prototipo físico.
Para realizar el control de las dos variables del sistema,
se empleó la librería PID de arduino, la cual es capaz de
implementar hasta 8 algoritmos de control PID funcionando
simultáneamente.
IV. RESULTADOS
Las ilustraciones 9 y 10, muestran los resultados obtenidos.
Se empleó el software MATLAB para generar la señal de
referencia y graficar el resultado.

Ilustración 9 señal escalonada aplicada al sistema

Recuerda que para este

caso, también hay que
poner las señales que te
Ilustración 7 Prototipo físico de estacion terrena paso arnulfo
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Ilustración 10 señal senoidal aplicada al sistema

V. CONCLUSIONES
*A partir de las gráficas de respuesta obtenidas se llegó a la
conclusión de que el algoritmo de control PID es capaz de
seguir la trayectoria de referencia satisfactoriamente, aunque
cabe mencionar que debido a que las piezas mecánicas
empleadas en el prototipo son piezas recicladas, éstas generan
un juego mecánico o backslash bastante grande, razón de las
perturbaciones en el sistema.

*Para reducir las perturbaciones generadas por el juego

mecánico, es necesario aplicar algún algoritmo de control más
robusto que sea capaz de compensar de mejor manera el error
relacionado con ese juego mecánico.

*Otra medida para reducir dichas perturbaciones, es

reemplazar las piezas utilizadas, por sistemas mecánicos de
tornillo sin fin y corona de precisión.

*Las oscilaciones, por mínimas que sean, son especialmente

indeseadas para el sistema, por lo que se seguirá trabajando
para reducirlas.

VI. REFERENCIAS
[1] N. Agfianto Eko, A. S. Bakhtiar Alldino & N. Anas, ―Satellite
Tracking Control System for UGM Ground Station based on TLE
Calculation‖ in 2016 IEEE international Conference on Communication,
Networks and Satellite (COMNETSAT), Surabaya, East Java, Indonesia,
Diciembre 2016
[2] P. Rodríguez, ―Obtención de las variables de posición angular pitch,
roll, yaw de una aeronave por medio de una unidad de medición inercial IMU
(Inertial Measurement Unit) a través del filtro Kalman‖ área Colombiana
ESUFA, ciencia y tecnología aeronáutica, Colombia, Julio 2012.
[3] A. Mustafa Emre & R. Can Dursun, ―Ground Station Design Procedures
for CANSAT‖ Turkish Airforce Academy, Department of Electronics
Engineering, Istanbul, Turkey.