Robot para minisumo

Aleš Marvan Filip Orsag,

Martin Drahanský
xmarva00@stud.fit.vutbr.cz, orsag@fit.vutbr.cz, drahan@fit.vutbr.cz

Diseño del primer robot

Resumen y Este artículo trata de la construcción de un robot para las
competiciones minisumo. En los capítulos individuales allí descrito con el
proceso de la construcción del robot desde el diseño mecánico para el diseño
de los componentes electrónicos y software.
I. yo INTRODUCCIÓN
El rápido desarrollo de la electrónica, microchips integrados, MEDIDA Habilita el
conocimiento de todo el mundo para construir su propio robot en la actualidad. Por otra
parte, el propio robot no tiene que ser sólo una simple dispositivo correctamente
incapaz de responder a la entrada del mundo exterior, pero puede ser bastante
complejo dispositivo utilizando equipos tecnológicos similares Recientemente designado
sólo para el ejército o individuos elegidos.
El robot es controlado por un chasis diferencial y se gestiona como un
tanque militar. Esta disposición permite un uso simple de los motores y, en
comparación con algunos otros chasis, que no requiere ningún cálculo
complejos para ser controlados. En la parte frontal del robot, hay una
pequeña reja de arado, que permite dibujar oponentes y usar el mejorar su
peso a la carga del motor. Debido a que el peso del robot está limitada por
las reglas, no es posible por cualquier otra forma de gravar los motores y de
utilizar de manera más eficiente su poder.
El perfil del robot es muy baja, ya que proporciona la bruja robot y el nivel
superior de la estabilidad y la capacidad de ocultar de cierto tipo de sensores
colocados en robot del oponente.

II. la PEQUEÑO INTRODUCCIÓN A M INISUMO

Minisumo es una competición internacional de robótica e implica muchos

estudiantes y aficionados de todo el mundo. No se establecen Claramente
reglas y restricciones de la competencia. Algunos de ellos son, por ejemplo:

• tamaño máximo del robot

◦ dimensión: 10x10 cm
◦ Peso: 500 g
• diámetro del anillo Sumo: 77 cm
• comportamiento no destructivo

• y muchos más [9].

Un juego; consta de tres partidos. Un partido implica dos concursantes y dura tres
minutos cada bucle. El robot expulsa el oponente que desde el anillo o los pasos fuera
del ring por sí mismo o se decide por el árbitro para obtener suficientes puntos gana la
partida. El ganador del duelo se concede dos puntos, el perdedor 0 puntos y el empate
tiene una clasificación de 1 punto. Fig. El primer modelo del cuerpo de robot.

III. MECANICA, LA CONSTRUCCIÓN
La construcción y la mecánica del robot ha sido preparado desde cero, ya que
no fue posible encontrar ningún elemento de construcción universal que cumplir
todos los requisitos que se colocaron en el dispositivo. E acuerdo con este
concepto todos los otros componentes tales como el motor de Microsoft o la
serpiente de la batería para ser elegidos. Selección de todos los componentes se
llevó a cabo al mismo tiempo que el diseño del robot, porque era necesario que
cada componente de un tamaño correcto, ya que 'serpiente para encajar en el
cuerpo del robot. A veces, era necesario bajar nuestras demandas y escoger los
elementos más débiles (tales como motores o batería) debido a todas las
limitaciones de las restricciones de diseño y de diseño definida en sí misma por las
reglas. El diseño del robot es bastante simple y su perfil es muy bajo, lo cual es
una ventaja [1].
El robot; consta de dos motores de corriente continua hechas por Maxon Motor
Company - específicamente dos A-2 Max 16 W motores de CC en combinación con un
cabezal de engranaje recto GS-16 con una velocidad de transferencia de 31: 1 [3]. El
rendimiento resultante de cada unidad es de 150 mN · m- 1 y en el puesto 67 mN · m- 1 en la
carga máxima a largo plazo. Velocidad del robot es de hasta 0,797 m · s- primero
Como fuente de alimentación se eligieron 3 células Li-Pol. El voltaje resultante
de la batería es 1,11 V con la capacidad total de 450 mA · h- primero El paquete de
batería permite la operación continua del robot durante aproximadamente 35
minutos.
La construcción del segundo robot
Después de que el robot se diseñó y modelada, que serpiente partes individuales
de la SUS puntos hechas por una empresa. El cuerpo del robot en sí era montado
en nuestro propio de las partes individuales. El resultado de esto es un pequeño
robot diseñado según

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Minisumo todas las reglas. El cuerpo entero del robot está hecho de piezas
de aluminio, que tiene su peso total hasta 364 gramos. Es necesario añadir
un poco de peso adicional al robot para mejorar la adherencia de las ruedas.
Fig. segundos puntos escalonados del robot.
IV. R Obote SENSORES
Este percibe Entorno de la robot y moverlo en el anillo sumo Durante el
juego, el robot no haber ser equipada por varios tipos de sensores de [4].
detección tercera Edge
El robot; consta de seis detectores de bordes divididos en tres grupos de dos
sensores Tratar con detección del borde del anillo sumo. Los grupos de sensores se
colocan en la parte delantera, partes medias y traseras del robot Para proporcionar el
robot por tanta información acerca de su posición como sea posible. De esta manera
el robot es capaz de comprobar si uno es parte de la ITS en el borde del anillo de
Sumo, que no se quería, por supuesto. Para detectar los bordes que reflejan los
detectores de infrarrojos QRD1114 se utilizan.
En cuarto lugar oponente detección
Hay 2 también colocó sensores de telémetros en el robot. Estos sensores
pueden detectar la Rival reflexivamente. Cada detector cubre un rango diferente y
por lo tanto el oponente puede ser detectada en casi cualquier distancia dentro del
anillo de Sumo. para detectar
el opositor infrarrojo sensores de triangulación
GP2Y0A21YK. Se utilizan.
Movimiento quinta detección
Para detectar el movimiento del robot en sí, hay dos acelerómetros de tres
ejes LIS3LV02DL Fabricado por la tecnología MEMS (Micro Electro
Mechanical Systems) [6]. El robot utiliza dos acelerómetros para asegurar la
funcionalidad fiable en caso de rotación alrededor de uno de axies del
acelerómetro. Estos acelerómetros se colocan objeto en el robot para cumplir
condiciones seuraavilla:
• Un eje del acelerómetro es paralelo al eje de rotación de las
ruedas.
• Otro de los ejes del acelerómetro es perpendicular al eje
central de las ruedas.
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• Los dos acelerómetros son girados por 45 ° alrededor del eje z que uno
al otro.
Suponiendo que el robot de comenzar la batalla siempre en la misma
posición inicial y todo su mundo está limitado por un anillo simple y equipado
por toda la habilidad sensores mencionado para determinar la posición del
robot debe ser garantizada como debería ser posible determinar la distancia
desde el centro del anillo y la rotación robot contra de la posición inicial. La
causa más común de perder la batalla está saliendo del anillo de Sumo y sin
esfuerzo de cualquier oponente. Si el robot fue capaz en cada momento que
determinan su posición en el anillo, sería posible para evitar dejar espontánea
del anillo (producidas por ejemplo por una detección deficiente del borde del
anillo, frenado lento en el borde del anillo etc.).
V. D ESIGN DE LA C ontrol E lectronic
El diseño y el modelo del robot claramente definido el espacio libre disponible
en el cuerpo del robot, que estableció el tamaño de la electrónica de control
restrictivo cantidad posible de elementos en el tablero de control. Gracias a la
pequeña huella de la junta y el tamaño de los elementos, la placa de control
podría estar equipado por electrónica avanzada. El espacio interior del cuerpo
de robot obligó a la placa de control que se dividirá en dos módulos
independientes, sin embargo - un control del motor y la placa de control y una
junta de gestión.
Sexto seguimiento y control del motor
El primer módulo sirve para todo lo concerniente a la gestión y control de los
motores. El módulo está diseñado como entidades separadas, inteligente capaz
de comunicarse con el resto del sistema a través de un bus SPI (Serial
Peripheral Interface). Esta unidad es capaz de transmitir simultáneamente 2
motores de corriente continua, mientras que la recogida de datos relativos al
funcionamiento de los motores para la realimentación al mismo tiempo. La
unidad es capaz de evaluar corriente proporcionada a cada bucle de los
motores. Estos datos se almacenan en una memoria interna. Si es necesario, el
sistema principal puede ser notificado acerca de cualquier problema posible, lo
que podría ocurrir. Los motores pueden ser aún desconectados. Los motores
son controlados por una modulación de ancho de pulso (PWM), que permite
una regulación de la velocidad muy suave sin el uso de ningún circuitos
amplificadores complejos. Por otra parte,
Los motores son controlados físicamente por el PWM a través de un
doble-H-Bridge y L6206 en combinación con un control inteligente utilizando un ST7
microcontrolador de 8 bits.
Séptimo El cerebro del robot
El segundo módulo y considerablemente más complejo es el consejo de
administración. Tamaño de esta junta es 80 mm x 30 mm y fue diseñado en Eagle
[5], así como la placa de control del motor. La placa de control principal es, de
hecho, el cerebro del robot que asume la responsabilidad de todos los datos
recibidos de los sensores, procesamiento de datos, evaluación y posterior de control
de los actuadores.
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Fig. tercer módulo de motor (el pequeño) y el módulo de gestión (uno grande, primera versión).
Hubo dos versiones de la placa de control principal desarrollados. La
primera versión sólo contiene un microcontrolador ST7 8 bits. El
microcontrolador es suficiente para un control simple y de adquisición de
datos de los sensores, pero no es suficiente para los cálculos más
complejos y el uso de los acelerómetros, que era la razón para crear otra
versión de este tablero.
La segunda versión del módulo es totalmente compatible con la primera.
Contiene sensores y conectores igual que la primera versión de la tarjeta y
también incluye un parche para algunos de los errores menores y mejora el
cableado de la primera versión de la tarjeta. La principal diferencia con la primera
versión es el uso de un procesador de 32 bits con un núcleo STM32 Cortex M3
operando con una frecuencia de 72 [8] MHz. La principal ventaja de este
procesador es sin duda la frecuencia de funcionamiento superior del chip, así
como una división de hardware integrado y la multiplicación de un solo ciclo.
Fig. La cuarta versión del segundo módulo de gestión.
La placa de control principal contiene un cableado completo de los detectores de
bordes [2]. Los conectores de los detectores de bordes
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Incluir salidas de alimentación separada para cada LED IR bucle y detector. Tal
solución preserva la funcionalidad completa y no hay pérdida de tensión en el
divisor de tensión formado por el diodo IR y una resistencia para limitar el flujo de
corriente. El conector; consta de dos cables de señal - una entrada desde los
sensores y una tierra (GND). Hay sequía cableado para cada lazo de los detectores
de bordes.
Los dos sensores de rango para el oponente de detección que se pueden
conectar Otro Qué conectores están cableados STM32 directamente al procesador
como la salida analógica de los sensores Esos rango es de 0 a 3,3 V, que es
perfectamente aceptable para los puertos de entrada analógicas del procesador.
Los últimos sensores incluidos en el tablero de control principal son los dos de tres
ejes lineales y acelerómetros con salida digital. Estos acelerómetros están
conectados al bus SPI común. Cada acelerómetro puede generar una interrupción
tras la finalización de la adquisición de datos.
La placa de control principal contiene algunos LEDs de estado y un botón para
iniciar el robot, así como un conector para el control del motor y el módulo de
control.
Para una más fácil el desarrollo de aplicaciones de la junta incluye un JTAG
(Joint Group Test de acción) y una interfaz serie RS-232.
VI. S OFTWARE
Para el correcto funcionamiento del robot que necesitamos tanto de los módulos
listos y funcional. Que necesitamos para el software operativo básico también.
Software para el módulo de supervisión y control del motor octava
El módulo de supervisión y control del motor es operado por el software
relativamente simple. La aplicación provoca interrupciones generadas por el bus
SPI y se encarga de almacenar los datos en la memoria SRAM.
Tarea de la aplicación principal no está configurar todos los periféricos y
mantener la bicicleta en un bucle infinito, y la realización de la lectura cíclica de los
datos del sensor. En primer lugar la corriente que fluye a través de los motores es la
medida y almacenada en la memoria para su uso posterior. Si hay una orden
enviada a través del bus SPI,
lo Ejecutado con (comandos permitidos son
La configuración de los módulos o motores en sí). El propio módulo puede enviar
información sobre O bien la aceptación o la finalización del comando. Este bucle se
repite hasta que la fuente de alimentación se desconecta desde el módulo o el
módulo se restablece mediante un comando.
Software para la novena módulo de gestión
La aplicación para el módulo principal del tablero es muy complejo y complicado.
Consiste en un control de robot completa y la gestión de todos los sensores y la
configuración de hardware [7]. Básicamente, la aplicación está leyendo
regularmente información de los sensores. Es el uso de diferentes tipos de
interrupciones y cerraduras
para obtener los datos de los dispositivos externos.
Los acelerómetros son atendidos por un externo interrumpir
Lo que indica que hay datos disponibles sería una señal. Debido a que
hay dos acelerómetros conectados al mismo bus SPI, es necesario
indicar si el bus es usado por otro
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dispositivo o que esté disponible. Esto se realiza mediante una indicación del la CKNOWLEDGMENT
estado ocupado del autobús y el valor definido en un registro de estado que
Ing. Pokorny mejillones en busca de ayuda y el diseño del modelo de robot y la mecánica.
significa que no era posible que obtener los datos y usuario de la aplicación en
sí debe leer los datos si los que se necesitan. Adquisición de datos de los
Empresa ST Microelectronics por su apoyo en
telémetros IR se basa en la interrupción generada por un temporizador interno.
Desarrollo del robot Proporcionar circuitos integrados, los PCB y los motores.
La interrupción se genera cada 1 ms. La rutina de servicio de la interrupción
Todos los circuitos integrados utilizados en el robot son los productos de esta
lee los datos de un ADC interno obtención de la información de la primera
empresa. Company Pokorny Da No. de hielo para la producción del robot y la
telémetro. Luego se conmuta al otro canal de leer la información proporcionada
donación de las piezas de aluminio. BetaLab Company Ltd para los sensores,
por el segundo telémetro. Todos los datos se almacenan en la memoria SRAM.
baterías y cargador.

Este proyecto ha sido resuelto en el ámbito de la intención de investigación en

La adquisición de datos de los detectores de bordes que se realiza de una manera
similar. La lectura se realiza en la misma rutina de interrupción. Los datos se están leyendo
secuencialmente a partir de los tres detectores de bordes.
lectura de datos desde el detector de borde delantero son los más
frecuentemente actualizados, porque son los más propensos a cambiar. La
aplicación también incluye la comunicación con el módulo de control del motor y
el resto de los periféricos del robot.
forma, pero "La investigación orientada a la seguridad en la tecnología de la
información", MSM0021630528.
R EFERENCIAS
[1] Marvan A. Diseño de un cuerpo y un sistema de sensores del robot. Brno.
2007. p. 32. La tesis de Licenciatura. Universidad Tecnológica de Brno, Facultad de Tecnología de la
Información. [2] Matousek, D. No. cuatro dígitos industrias - los fundamentos de la práctica del diseño. Praga.
Ben y literatura técnica. 2004. ISBN 80-7300-025-3. [3] motor maxon, Sachseln, 06/07
Programa de 2009. [4] Smith, P. robots móviles - actuadores, sensores, de gestión. Praga. Ben

El robot tiene una inteligencia muy simple, que se encarga de permanecer en el

y la literatura técnica. 2005. ISBN 80-7300-141-1. [5] Pliva, Z. de Eagle prácticamente - de Solución de
interior del anillo de Sumo. El uso de los acelerómetros y de esta manera y mejor problemas s p de ib de trabajo de cosecha. Praga.
inteligencia artificial a la espera de otros estudiantes, que será capaz de utilizar este BEN literatura técnica. 2007. ISBN 978-80-7300-227-5. [6] ST Microelectrónica de Ginebra,
LIS3LV02DL: MEMS sensor inercial,
robot.
2008. [En línea]
http://www.st.com/stonline/products/literature/ds/12094.pdf (abril
2009).
[7] ST Microelectrónica, Ginebra, baja, media y alta densidad
STM32F101xx, STM32F102xx y STM32F103xx avanzaron ARMbased
32-bit MCU, 2009. [En línea]
http://www.st.com/stonline/products/literature/rm/13902.pdf (abril
2009).
[8] ST Microelectrónica, Ginebra, STM32F103x8: de densidad media
línea de actuación basados ​en ARM MCU de 32 bits con 64 o 128 kilobytes de Flash, USB, CAN, 7,
2 temporizadores ADC, 9 interfaces de comunicación, 2008. [En línea]
http://www.st.com/stonline/products/literature/ds/13587.pdf
(Abril de 2009).
[9] http://www.robotroom.com/SumoCircleMini.html (abril de 2009).

Fig. El quinto robot minisumo en el anillo.

VII. C CONCLUSIÓN

El robot es muy complejo y dispositivo integral. Este proyecto hizo a lidiar con
muchos problemas diferentes en diferentes áreas de las sequías y la programación
de bajo nivel, diseño de control electrónico, así como el diseño del cuerpo mecánico
del robot. El proyecto está llegando a su fin con éxito después de un trabajo largo e
intenso con mucho gusto podemos decir que es muy agradable ver un prototipo
funcional acabado. Actualmente el robot es capaz de moverse dentro de las
fronteras del anillo y que es capaz de identificar las entidades localizadas en el
camino. Definición de un modelo matemático y el desarrollo de algoritmos para la
navegación y el comportamiento del robot quedan por hacer en el futuro próximo.

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