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Tema 14 Cinematica Del Cuerpo Rigido
Tema 14 Cinematica Del Cuerpo Rigido
:
MECANICA I
TEMA Nº 14:
DINÁMICA
CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
Departamento: INGENIERÍA MECÁNICA, ENERGÉTICA Y DE MATERIALES
Departamento de Ingeniería Mecánica, Energética y de Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
I.T.I 1º:
MECANICA I Indice
Punto 14.1 Introducción
Punto 14.2 Traslación
Punto 14.3 Movimiento plano
Punto 14.4 Rotación en torno a un eje fijo
Punto 14.4.1 Movimiento de una recta en la rotación en torno a un eje fijo
Punto 14.4.2 Movimiento de un punto en la rotación en torno a un eje fijo
Punto 14.5 Movimiento plano cualquiera
Punto 15.5.1 Análisis del movimiento absoluto
Punto 14.5.2 Velocidad relativa
Punto 14.5.3 CIR
Punto 14.5.4 Aceleración relativa
Punto 14.6 Movimiento relativo a ejes en rotación
Punto 14.6.1 Posición
Punto 14.6.2 Velocidad
Punto 14.6.3 Aceleración
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I.T.I 1º:
MECANICA I 14.1 Introducción
En el capítulo anterior veíamos que para describir perfectamente el movimiento de un
punto bastaba con conocer en todo instante su situación. Sin embargo, en el caso del
movimiento de un sólido rígido la descripción completa de su movimiento exige que se
den la situación y la orientación del cuerpo, interviniendo tanto magnitudes lineales
como angulares.
En un cuerpo rígido, la separación entre dos puntos
cualesquiera es fija e independiente del tiempo,
con lo que también lo serán los ángulos
determinados por toda tripleta de puntos (figura).
Los cuerpos reales nunca son rígidos, no obstante,
en la mayoría de las aplicaciones técnicas, las
deformaciones debidas a las fuerzas aplicadas
suelen ser relativamente pequeñas.
Una vez terminado el análisis cinético, deberán calcularse las deformaciones. Si son
grandes, es posible que haya que repetir los análisis cinemático y cinético teniendo en
cuenta la deformación.
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I.T.I 1º:
2.- Rotación en torno a un eje fijo.
MECANICA I
• En la rotación en torno a un eje fijo, una recta del cuerpo, el eje de rotación, está fija.
• Los puntos que no son del eje recorren trayectorias circulares centradas en el eje.
• Si el eje de rotación no corta al cuerpo, podemos imaginar que este se extiende hasta
incluir el eje de rotación, es decir, a fines cinemáticos el movimiento del cuerpo es el
mismo que tendría si formara parte de un cuerpo rígido mayor que incluyera al eje de
rotación.
• Como cada trayectoria circular está contenida en un plano, la rotación de un cuerpo
en torno a un eje fijo es un movimiento plano.
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I.T.I 1º:
MECANICA I
14.4 Rotación en torno a un eje fijo
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En la rotación en torno a un eje fijo, los puntos que no estén en el eje recorren
trayectorias circulares centradas en dicho eje.
La velocidad del punto P puede escribirse en función de un
vector velocidad angular ω definido por: ω = ω k , de
- dirección: la del eje en torno al cual gira el cuerpo
- sentido: regla de la mano derecha
y en función de rP (vector de posición del punto P medido
relativo al eje de rotación), de la siguiente manera
vP x rP rP et
Expresando el producto vectorial en función de las
coordenadas x-y, tenemos:
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I.T.I 1º:
MECANICA I PROBLEMA 14.1
El plato de un tocadiscos alcanza su velocidad de
funcionamiento de 33,33 rpm al cabo de 5 revoluciones a
partir del momento de ponerlo en marcha.
Determinar la aceleración angular inicial α0 del
plato si:
a) la aceleración angular es constante α = α0 =
constante
b) la aceleración angular disminuye linealmente
con la velocidad angular desde α0 cuando ω = 0
hasta α0/4 cuando ω = 33,33 rpm.
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I.T.I 1º:
MECANICA I PROBLEMA 14.2
Una rueda dentada de 80 mm de
diámetro gira en torno a un eje que
pasa por su centro O. En cierto
instante, la velocidad angular de la
rueda es de 2 rad/s en sentido
antihorario, aumentando a razón de 1
rad/s2. Determinar la aceleración (en
módulo, dirección y sentido) del diente
A en dicho instante.
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I.T.I 1º:
MECANICA I
14.5 Movimiento plano cualquiera
En este apartado se va a tratar todo movimiento plano en el cual las rectas del cuerpo
giren sin que haya ningún punto del cuerpo fijo.
Veremos que los movimiento planos cualesquiera son una SUPERPOSICIÓN de una
traslación y una rotación en torno a un eje fijo.
Existen dos métodos generales para la solución de los problemas de movimiento plano
cualquiera:
Método 1 (del movimiento absoluto): Se escriben las relaciones geométricas que
describen las ligaduras a las que está sometido el cuerpo y su interacción con
otros cuerpos. Después se utilizan estas relaciones para describir la situación y
movimiento de otros puntos del cuerpo.
Método 2 (del movimiento relativo): Aprovecha el concepto del movimiento
relativo de puntos. Como la distancia entre dos puntos de un cuerpo rígido es
invariable, las expresiones de la velocidad y aceleración relativas adoptan formas
sencillas que sólo dependen de la velocidad angular y de la aceleración angular
del cuerpo.
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I.T.I 1º:
MECANICA I 14.5.1 Análisis del movimiento absoluto
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I.T.I 1º:
MECANICA I PROBLEMA 14.3
Deducir una expresión que relacione la posición
de un punto del borde de una rueda cuando
ruede sin deslizamiento sobre una superficie
horizontal en reposo. Utilizar dicha expresión
para:
a) Dar la velocidad del punto en función de y .
b) Demostrar que la velocidad del punto de
contacto entre la rueda y la superficie es
instantáneamente nula.
c) ...
d) ...
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I.T.I 1º:
MECANICA I 14.5.2 Velocidad relativa
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I.T.I 1º:
MECANICA I PROBLEMA 14.4
Una escalera AB tiene una longitud
de 3 m y se desliza por la pared y el
suelo. Cuando el ángulo vale 30º,
el extremo inferior de la escalera se
está moviendo hacia la derecha con
una velocidad constante de 2 m/s.
Determinar la velocidad del
extremo superior de la escalera y la
velocidad angular de ésta en ese
instante.
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I.T.I 1º:
MECANICA I PROBLEMA 14.5
La rueda del mecanismo corredera-cigüeñal de la figura gira en sentido
antihorario con velocidad constante de 10 rad/s.
Determinar la velocidad de la corredera B y la velocidad angular de la biela AB
del cigüeñal cuando vale 60º.
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I.T.I 1º:
MECANICA I 14.5.3 Centro instantáneo de rotación (CIR)
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I.T.I 1º:
MECANICA I PROBLEMA 14.6
En el instante representado en la figura, la corredera A se está moviendo hacia la
derecha con una velocidad de 3 m/s. Hallar la situación del CIR y utilizarlo para
hallar la velocidad angular del brazo AB y la velocidad de la corredera B.
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I.T.I 1º:
MECANICA I PROBLEMA 14.7
Para las condiciones e instante especificados en el ejemplo 14-4. Hallar la
aceleración angular de la escalera y la aceleración de su extremo superior.
= 30º
ω = 0,770 rad/s (antihorario)
vA = 1,155 m/s ↓
aB = 0
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I.T.I 1º:
MECANICA I
PROBLEMA 14.8
Para las condiciones e instante
especificados en el ejemplo 14-5.
Hallar la aceleración angular de la
biela AB y la aceleración de la
corredera B. = 60º
Ø = 15,06º
ωAB = 1,553 rad/s (horario)
vB = 22,50 m/s ←
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vB v A vBrel x x ex y x e y v A x rB / A vBrel
Donde vA, vB y ω se miden relativos al sistema de coordenadas fijo X-Y.
rB/A y vBrel se miden relativos al sistema de coordenadas giratorio x-y
Todos los vectores de la ecuación anterior se deben expresar en un sistema de
coordenadas común antes de efectuar las sumas y el producto vectorial.
O bien rB/A y vBrel se expresan en el sistema de coordenadas fijo X-Y mediante:
ex = cosθ i + senθ j ey = - senθ i + cosθ j
O bien vA y vB deberán expresarse en el sistema de coordenadas giratorio x-y usando:
i = cosθ ex - senθ ey j = senθ ex + cosθ ey
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I.T.I 1º:
MECANICA I
vB v A x rB / A vBrel
Si A y B son dos puntos fijos de un mismo cuerpo rígido, entonces la vBrel = 0, ω será
su velocidad angular y la ecuación anterior se reduce a la deducida en el apartado
14.5.2 que analizaba la velocidad relativa en movimiento plano cualquiera.
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I.T.I 1º:
MECANICA I PROBLEMA 14.10
Al oscilar el brazo BC, de
400 mm de longitud, del
mecanismo representado en
la figura, el collar C se
desliza en uno y otro sentido
por el brazo AD. Sabiendo
que Ø = 1,5 sen πt rad donde
t se expresa en segundos,
determinar la velocidad de
rotación del brazo AD y la
velocidad de la corredera a
lo largo del brazo AD
cuando t = 1/3 s.
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MECANICA I
aB a A x rB / A x x rB / A aBrel 2 x vBrel
Donde aA, aB, ω y α se miden relativos al sistema de coordenadas fijo X-Y.
rB/A, vBrel y aBrel se miden relativos al sistema de coordenadas giratorio x-y
Todos los vectores de la ecuación anterior se deben expresar en un sistema de
coordenadas común antes de efectuar las sumas y productos vectoriales.
O bien rB/A, vBrel y aBrel se expresan en el sistema de coordenadas fijo X-Y mediante:
ex = cosθ i + senθ j ey = - senθ i + cosθ j
O bien aA, aB, ω y α deberán expresarse en el sistema de coordenadas giratorio x-y
usando:
i = cosθ ex - senθ ey j = senθ ex + cosθ ey
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Interpretación de la expresión obtenida:
MECANICA I
aB a A x rB / A x x rB / A aBrel 2 x vBrel
Si A y B son dos puntos fijos de un mismo cuerpo rígido, entonces la vBrel = aBrel = 0, ω
y α son la velocidad angular y la aceleración angular y la ecuación anterior se reduce a
la deducida en el apartado 14.5.4 que analizaba la aceleración relativa en movimiento
plano cualquiera.
Si A es un punto fijo de un cuerpo rígido en rotación y B es un pasador que se desliza
por una ranura del cuerpo, la aceleración que tendría el punto B si estuviera fijo en el
cuerpo en vez de estar moviéndose respecto a él será:
a A x rB / A x x rB / A
El término aBrel es la aceleración adicional que tiene el punto B a causa de su
movimiento a lo largo de la ranura.
El término restante 2 ω x vBrel es la aceleración de Coriolis, perpendicular tanto a ω
como a vBrel y por tanto estará en el plano de movimiento y será perpendicular a la
ranura a lo largo de la cual se mueve el pasador.
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MECANICA I PROBLEMA 14.11
En el mecanismo de la figura, el brazo
AB gira en sentido horario con una
frecuencia constante de 6 rpm
mientras el pasador P se mueve hacia
fuera a lo largo de una guía radial
practicada en el disco giratorio con
una velocidad constante de 25 mm/s.
En el instante representado, r = 7,5
cm, ω = 12 rpm, α = 0,1 rad/s2, ambas
en sentido horario. Determinar la
velocidad y la aceleración absolutas
del pasador P en ese instante.
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