INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

SECRETARÍA ACADÉMICA
DIRECCIÓN DE EDUCACIÓN SUPERIOR

PROGRAMA SINTÉTICO

CARRERA: Ingeniería en Control y Automatización

ASIGNATURA: Teoría de Control III SEMESTRE: Séptimo

OBJETIVO GENERAL:

El alumno diseñará, mediante la técnica del espacio de estado, sistemas lineales de control por
retroalimentación. Así mismo, utilizará los conceptos básicos de control óptimo, para la optimización del
desempeño de los sistemas de control.

CONTENIDO SINTÉTICO:
I. Introducción al Control Moderno.
II. Controlabilidad y Observabilidad.
III. Compensación y Observadores.
IV. Introducción al control Óptimo.

METODOLOGÍA:
Búsqueda documental por el alumno
Análisis y discusión de temas consultados, con la guía del profesor
Participación activa de los alumnos en la solución de problemas en clase y extra clase.
Exposición por parte del profesor y del alumno empleando: presentaciones en power point, acetatos,
rotafolios, etc.

EVALUACIÓN Y ACREDITACIÓN:
Se evaluará con tres exámenes departamentales, primer examen unidades: I y II, segundo: examen
unidades III, tercer examen: unidad IV. La calificación de la teoría será el promedio de los tres exámenes
departamentales con un peso de 30%, las participaciones del alumno serán el 10% de la calificación y las
investigaciones y tareas tendrán un peso de 10%. En total la evaluación teórica será del 50%. Además
cada alumno elaborará y entregará un reporte por práctica de laboratorio efectuada y el promedio de las
calificaciones obtenidas tendrá un peso del 50%. La calificación definitiva será la suma de la obtenida en
la teoría y en el laboratorio. Siempre y cuando, ambas sean aprobatorias.

BIBLIOGRAFÍA:
Domínguez, Sergio; Campoy, Pascual; Sebastián, José María y Jiménez, Agustín. Control en el Espacio
de Estado, Ed. Prentice Hall, Madrid 2002, Primera Edición, 291 pp.
Kuo, Benjamín C. Sistemas Automáticos de Control; Ed. Prentice Hall, México 1996, Septima Edición,
845 pp.
Eronini Umez-Eronini; Dinámica de Sistemas y Control; Ed. Thomas Learning, México 2001, Primera
Edición, 993 pp.
Friedland, Bernard. Control System Design. Ed. Mc. Graw-Hill, E.U. 1987, Segunda Edición, 295 págs.
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de Control Moderna; Ed. Prentice Hall, México 2002, Cuarta Edición, 997
pp.
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ESCUELA: Superior de Ingeniería Mecánica y ASIGNATURA: Teoría de Control III

Eléctrica SEMESTRE: Séptimo
CARRERA: Ingeniería en Control y Automatización CLAVE:
OPCIÓN: CRÉDITOS: 9.0
COORDINACIÓN: VIGENTE 2006
DEPARTAMENTO: Académico de Ingeniería en TIPO DE ASIGNATURA: Teórico-Práctica
Control y Automatización MODALIDAD: Escolarizada

TIEMPOS ASIGNADOS

HRS./SEMANA / TEORÍA: 3.0

HRS./SEMANA / PRÁCTICA: 3.0
HRS./TOTALES / SEMANA: 6.0

HRS./SEMESTRE / TEORÍA: 54
HRS./SEMESTRE / PRÁCTICA: 54

HRS./TOTALES: 108

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO: AUTORIZADO POR: Comisión de Planes y

POR: Academia de Control y Automatización Programas de Estudio del Consejo General
REVISADO POR: Subdirección Académica. Consultivo del IPN.
APROBADO Por: Consejo Técnico Consultivo
Escolar de la ESIME Zacatenco
M. en C. Jesús Reyes García
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ASIGNATURA: Teoría de Control III CLAVE: HOJA: 2 DE 8

FUNDAMENTACION DE LA ASIGNATURA

Hoy en día la técnica del espacio de estado se utiliza cada vez más como la herramienta analítica por
excelencia para el análisis y diseño de sistemas, por lo que un ingeniero que desconozca el uso y manejo
de ésta, estará en franca desventaja respecto al que si la conoce. Por lo tanto, el contenido de este curso es
de gran importancia en la formación del Ingeniero en Control y Automatización, ya que le permitirá analizar y
diseñar sistemas de control multivariables en forma rápida y eficiente, además de que podrá adentrarse a
técnicas de control avanzado tal como Control Óptimo, el cual le ayudará a optimizar el desempeño
dinámico de los sistemas de control.

Las asignaturas antecedentes son: Variable Compleja y Transformadas de Fourier y Z, Análisis

Numérico, Fundamentos de Programación, Modelado de Sistemas, Teoría del Control I, Teoría del
Control II, Fundamentos de Algebra.

Las asignaturas consecuentes son: Control de Procesos I, Control Avanzado I (optativa), Manipuladores
Industriales I (optativa)

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA

El alumno diseñará, mediante la técnica del espacio de estado, sistemas lineales de control por
retroalimentación. Así mismo, utilizará los conceptos básicos de control óptimo, para la optimización del
desempeño de los sistemas de control.
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ASIGNATURA: Teoría de Control III CLAVE: HOJA: 3 DE 8

No. UNIDAD: I NOMBRE: Introducción al Control Moderno.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno diferenciará entre el control clásico y el control moderno. Aplicará los métodos analíticos de la
teoría del control y la técnica del espacio de estado para el análisis de los sistemas multivariables.

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRÁFICA
1.1 Introducción al control moderno (espacio de 1.0 1B, 2C. 3B, 4B, 5C
estado).
1.1.1 Diferencias entre el control clásico y el control 1.0
moderno

1.2 Eigenvalores y eigenvectores. 1.5 1.5 1B, 2C. 3B, 5C

1.3 Transformaciones de similitud. 1.0 1.5

1.4 Diagonalización. 1.0

1.5 Formas canónicas. 1.5 1.5 2.0

1.6 Matriz de transición. 2.0 4.5

1.7 Solución del modelo de estado. 4.0 7.5 2.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Descripción por parte de los alumnos de los conceptos más relevantes empleados para el control
moderno
Búsqueda de temas por parte de los alumnos
Aplicación de conceptos en la solución de ejercicios
Solución de ejercicios de aplicación práctica con el uso de la computadora digital
Entrega de tareas y trabajos propuestos por el profesor.
Realización de prácticas en laboratorio

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
Examen escrito de las unidades I y II con un valor del 30%
Participación en clase con un valor del 10%
Tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de las prácticas con un valor del 50%.
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ASIGNATURA: Teoría de Control III CLAVE: HOJA: 4 DE 8

No. UNIDAD: II NOMBRE: Controlabilidad y Observabilidad.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno aplicará los conceptos de observabilidad y controlabilidad en los sistemas lineales de control,
como base para la compensación de sistemas mediante retroalimentación de estados.

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRÁFICA
2.1 Concepto de controlabilidad. 1.0 1B, 2C. 3B, 4B, 5C

2.2 Teorema de controlabilidad. 1.0

2.3 Condiciones para la controlabilidad en los 1.0

sistemas dinámicos.

2.4 Controlabilidad en sistemas transformados. 1.0 2.0 1B, 2C. 3B, 5C

2.5 Concepto de observabilidad. 1.0 1B, 2C. 3B, 4B, 5C

2.6 Teorema de observabilidad. 1.0

2.7 Condiciones para la observabilidad en los 1.0

sistemas dinámicos. 1B, 2C. 3B, 5C

2.8 Observabilidad en sistemas transformados. 1.0 2.0

1B, 2C. 3B, 4B, 5C
2.9 Dualidad entre la controlabilidad y la 1.0 1.5
observabilidad.

ESTRATEGIA DIDÁCTICA

Solución de ejercicios por parte de los alumnos en el salón de clase.

Exposición de los temas por el profesor y los alumnos con el auxilio de la computadora digital.
Realización de prácticas de laboratorio

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

Examen escrito de las unidades I y II con un valor del 30%

Participación en clase con un valor del 10%
Tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de las prácticas con un valor del 50%.
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ASIGNATURA: Teoría de Control III CLAVE: HOJA: 5 DE 8

No. UNIDAD: III NOMBRE: Compensación y Observadores

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno diseñará sistemas de control por retroalimentación de estados y sistemas seguidores en el

control de procesos utilizando diversos métodos analíticos

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRÁFICA

3.1 Diferencia entre control por retroalimentación de 1.0 1B, 2C. 3B, 4B, 5C
la salida y retroalimentación de estados.

3.2 Métodos analíticos para el diseño de la ley de 2.0 4.5

control por retroalimentación de estados (Bass-
Gura, Ackerman, etc.)

3.3 La necesidad del uso de un observador. 1.0

3.4 Estructura y diseño de observadores de orden 2.0 3.0 1.0

completo.

3.5 Estructura y diseño de observadores de orden 2.0 4.5 1.0

reducido.

3.6 Compensación de sistemas – Principio de 2.0 3.0

separación.

3.7 Selección de la dinámica de un observador. 1.0

3.8 Diseño de compensadores con observadores de 2.0 3.0 2.0

orden completo y con observadores de orden
reducido.

3.9 Diseño de sistemas seguidores. 2.0 7.5 2.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA

Búsqueda documental de algunos temas por parte del alumno

Solución de ejercicios que permitan al alumno diseñar sistemas seguidores
Realización de prácticas en laboratorio
PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

Examen escrito de la unidad III con un valor del 30%

Participación en clase con un valor del 10%
Tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de las prácticas con un valor del 50%.
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ASIGNATURA: Teoría de Control III CLAVE: HOJA: 6 DE 8

No. UNIDAD: IV NOMBRE: Introducción al Control Optimo

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno aplicará los conceptos del control óptimo en sistemas de control en donde sea indispensable
optimizar su desempeño. Dando solución a problemas mediante la elaboración de programas, para
posteriormente realizar su simulación y análisis correspondiente

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRÁFICA

4.1 Importancia y necesidad del control óptimo. 1.0 2C. 3B, 4B, 5C

4.2 Índices de desempeño. 1.0

4.3 Bases de optimización sin restricciones. 2.0

4.4 Bases de optimización con restricciones. 3.0

4.5 Solución al problema de control óptimo. 7.0 6.0 3.0

4.5.1 Cálculo de variaciones.
4.5.2 Método del Hamiltoniano.
4.5.3 Principio del maximo de Pontryagin.

4.6 El regulador lineal cuadrático óptimo. 4.0 4.5 3.0

4.6.1 Ecuación de Riccatti.
4.6.2 Solución de la ecuación de Riccatti.
4.6.3 Regulación de sistemas usando el regulador
lineal cuadrático óptimo

ESTRATEGIA DIDÁCTICA

Búsqueda bibliográfica de temas sobre control óptimo

Solución de ejercicios que permitan al alumno comprender la aplicación del control óptimo
Solución de ejercicios de aplicación práctica con el uso de la computadora digital
Tareas y trabajos propuestos por el profesor.
Realización de prácticas en laboratorio.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
Examen escrito de la unidad IV con un valor del 30%
Participación en clase con un valor del 10%
Tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de las prácticas con un valor del 50%.
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ASIGNATURA: Teoría de Control III CLAVE: HOJA: 7 DE 8

RELACIÓN DE PRÁCTICAS

Práctica DURACIÓN LUGAR DE

NOMBRE DE LA PRÁCTICA UNIDAD
No. [Horas] REALIZACIÓN

1 Elaboración de un programa digital para el I 4.5 Todas las

manejo del algebra matricial. prácticas se
realizarán en el
2 Solución de la matriz de transición de estado I 4.5 laboratorio de
por medio de la computadora digital. Teoría de Control

3 Solución y análisis de sistemas multivariables I 7.5

en espacio de estado, usando la
computadora digital.

4 Compensación de sistemas multivariables II y III 6.0

usando retroalimentación de estados.

5 Simulación y análisis de observadores de III 7.5

estado (dinámica, error, estructura).

6 Compensación de sistemas usando el III 6.0

principio de separación, usando la
computadora digital.

7 Simulación y análisis de sistemas III 7.5

seguidores.

8 Elaboración de un programa en la IV 6.0

computadora digital para la solución de la
ecuación de Riccatti para la optimización de
la ley de control de sistemas.

9 Simulación y análisis de un sistema de IV 4.5

control óptimo, usando la computadora
digital.
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ASIGNATURA: Teoría de Control III CLAVE: HOJA: 8 DE 8

PERIODO UNIDAD PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

1º I y II Evaluación con tres exámenes departamentales (30%), la

participación del alumno en clase (10%), tareas y trabajos
extra clase (10%). En total la teoría tendrá un peso del 50%.

2º III Cada alumno elaborará y entregará un reporte técnico por

práctica de laboratorio efectuada, y el promedio de las
calificaciones obtenidas tendrá un peso del 50%.

3º IV La calificación definitiva será la suma de la obtenida en la

teoría y en el laboratorio. Siempre y cuando, ambas sean
aprobatorias.

CLAVE B C BIBLIOGRAFÍA
1 X Domínguez, Sergio; Campoy, Pascual; Sebastián, José María y
Jiménez, Agustín. Control en el Espacio de Estado, Ed. Prentice
Hall, Madrid 2002, Primera Edición, 291 pp.
2 X Kuo, Benjamín C. Sistemas Automáticos de Control; Ed.
Prentice Hall, México 1996, Septima Edición, 845 pp.
3 X Eronini Umez-Eronini; Dinámica de Sistemas y Control; Ed.
Thomas Learning, México 2001, Primera Edición, 993 pp.
4 X Friedland, Bernard. Control System Design. Ed. Mc. Graw-Hill,
E.U. 1987, Segunda Edición, 295 pp.
5 X Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de Control Moderna; Ed. Prentice
Hall, México 2002, Cuarta Edición, 997 pp.
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PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

CARRERA: Ingeniería en Control y Automatización SEMESTRE Séptimo

ÁREA: BÁSICAS C. INGENIERÍA D. INGENIERÍA C. SOC. y HUM.

ACADEMIA: Control y Automatización ASIGNATURA: Teoría de Control III

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADÉMICO Ingeniero en Control, Ingeniero Electricista. Con posgrado

REQUERIDO: en área afín con la carrera.

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El alumno diseñará, mediante la técnica del espacio de estado, sistemas lineales de control por
retroalimentación. Así mismo, utilizará los conceptos básicos de control óptimo, para la optimización del
desempeño de los sistemas de control.

3. PERFIL DOCENTE:
CONOCIMIENTOS EXPERIENCIA HABILIDADES ACTITUDES
PROFESIONAL
• Controlabilidad • Investigador de carrera a • Comunicación • Critica
• Observabilidad nivel maestría o • Establecimientos de fundamentada
• Indices de doctorado con climas favorables al • Respeto
funcionamiento especialidad en control. aprendizaje • Tolerancia
• Optimizacion de • Sistemas multivariables. • Transferencia del • Compromiso con la
sistemas conocimiento teórico docencia
• Observadores de a la solución de • Etica
orden reducido problemas • Responsabilidad
• Filtros de Kalman • Análisis y síntesis • Científica
• Robustez de • Para motivar al • Colaboración
sistemas autoestudio, el • Superación docente
razonamiento y la y profesional.
investigación • Adaptable al
• Manejo de grupos. cambio.
• Comprensión y • Compromiso social
manejo de conceptos
a diferentes niveles
de abstracción.

ELABORÓ REVISÓ AUTORIZÓ

Ing. Luis Enrique Murillo Yañez Ing. Guillermo Santillán Guevara M. en C. Jesús Reyes García
Presidente de Academia Subdirector Académico Director

FECHA: 2006