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Intro MEDIO CONTINUO PDF
Intro MEDIO CONTINUO PDF
FACULTAD DE INGENIERÍA
INTRODUCCIÓN A LA
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
ISBN 978-607-02-4067-6
Armando Ortiz Prado
Juan Armando Ortiz Valera
Osvaldo Ruiz Cervantes
DIVISIÓN DE INGENIERÍA MECÁNICA E INDUSTRIAL
UNIDAD DE INVESTIGACIÓN Y ASISTENCIA TÉCNICA EN MATERIALES
ORTIZ PRADO, Armando, J. A. Ortiz Valera y O. Ruiz
Cervantes. Introducción a la mecánica del medio
continuo. México, Universidad Nacional Autónoma de
México, Facultad de Ingeniería, 2013, 510 p.
ISBN 978-607-02-4067-6
ISBN 978-607-02-4067-6
FACULTAD DE INGENIERÍA
http://www.ingenieria.unam.mx/
otra parte, la presente obra se ha orientado a cumplir las condiciones como texto para el
curso de Elementos de Mecánica del Medio Continuo, así como herramienta de consulta
para quienes están matriculados en cursos posteriores o al inicio del posgrado.
Del análisis efectuado en una serie de obras modernas (con no más de 10 años de
publicación), las cuales se han editado, sobre todo, en inglés, me ha permitido estructurar
una obra básica, con un lenguaje simple y donde se combine la notación índice con la
general, esto con la finalidad de que el lector se habitúe a las diferentes notaciones
empleadas. Se ha pretendido, también, explicar con claridad el desarrollo matemático a la
vez de la comprensión de los conceptos.
Esta obra ha surgido a través de las diversas ocasiones en que he impartido el curso
pasando de unas simples notas de clase, resultado de la combinación de lo publicado por
diversos autores, buscando siempre el balance entre definición y desarrollo matemático. La
mayoría de estas anotaciones permanecen en los cuadernos que me acompañan cada
semestre. Sin embargo, en cada curso fue necesario incluir materiales que permitieran
clarificar las dudas surgidas durante el mismo; todo esto dio como resultado que estas notas
se fueran haciendo más extensas y completas.
A petición de los estudiantes he recopilado dichas notas y se presentan como un apoyo más
para la formación de futuros ingenieros. La organización del texto consta de nueve capítulos,
y pretendiendo de inicio homogenizar el manejo matemático de los alumnos, en el primer
capítulo se presentan los antecedentes necesarios que permitirán a los alumnos entender los
conceptos básicos del álgebra y cálculo de tensores. El capítulo 2 se enfoca en la cinemática
de movimiento para un medio continuo, donde se hace énfasis en sus descripciones material
y espacial. Los conceptos de deformación se estudian en el capítulo 3, mientras que el
capítulo 4 se orienta a la determinación del tensor de esfuerzos; con todos estos conceptos
ya explicados, se estudian las ecuaciones generales en el capítulo 5 para, de esta forma,
proceder a las aplicaciones a través del análisis del comportamiento elástico que se explica
en el capítulo 6, y de los fluidos newtonianos, en el capítulo 7. Como material
complementario, en el capítulo 8 se estudia el comportamiento viscoelástico, mientras que el
capítulo 9 se orienta a una descripción introductoria de los medios porosos. En todos los
capítulos se ha tratado de presentar la teoría y una serie de ejercicios ya resueltos, así como
una amplia gama de problemas propuestos.
ISBN 978-607-02-4067-6
Por otra parte, quiero agradecer la activa participación de la Unidad de Apoyo Editorial de la
Facultad de Ingeniería de la UNAM en la edición de esta obra, de manera especial a la
maestra en letras María Cuairán Ruidíaz, jefa de la Unidad, y a la Lic. Elvia Angélica Torres
Rojas por la revisión editorial, consejos y paciencia.
CONTENIDO
PRÓLOGO
CAPÍTULO 1
ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO 1
1.1 INTRODUCCIÓN 1
ISBN 978-607-02-4067-6
1.2 TENSORES 4
1.3 OPERACIONES CON TENSORES 9
Producto de tensores 11
Multiplicación de tensores 13
1.4 OPERADORES TENSORIALES 18
Delta de Kroneker 18
Permutador 19
1.5 FACTORIZACIÓN 21
1.6 TENSORES CON CARACTERÍSTICAS PARTICULARES 22
Tensor ortogonal 22
Tensor isotrópico 24
Componentes esférica y desviadora de los tensores
simétricos de rango dos 26
1.7 EIGENVALORES Y EIGENVECTORES 27
Valores y direcciones principales 29
1.8 LEYES DE TRANSFORMACIÓN DE TENSORES 35
Ley de transformación para componentes cartesianos de vectores 37
Ley de transformación entre tensores 38
1.9 CÁLCULO DIFERENCIAL E INTEGRAL APLICADO A TENSORES 41
Operador diferencial (∇) 43
Divergencia de una díada 47
Identidades de interés 49
Operador gradiente 50
Laplaciano de un tensor de segundo rango 51
Derivada direccional y derivada normal 52
1.10 TEOREMAS INTEGRALES PARA VECTORES 53
Teorema de la divergencia 53
Vector solenoidal 54
Teorema de Stokes 55
Vectores conservativos e irrotacionales 57
Representación de Helmholtz 58
1.11 FÓRMULAS DE TRANSPORTE 60
Teorema de transporte de Reynolds 61
1.12 COORDENADAS CURVILÍNEAS 61
Coordenadas cilíndricas 61
Componentes de la divergencia de un tensor de 2.° orden 64
Coordenadas esféricas (r,θ, φ) 66
EJERCICIOS RESUELTOS 68
EJERCICIOS PROPUESTOS 73
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CAPÍTULO 2
CINEMÁTICA DEL CONTINUO 81
2.1 INTRODUCCIÓN 81
Noción de continuo 82
2.2 CONCEPTOS GENERALES DE CINEMÁTICA DEL CONTINUO 82
2.3 DESCRIPCIÓN MATERIAL Y DESCRIPCIÓN ESPACIAL 84
2.4 DERIVADA MATERIAL 85
Derivada material de un tensor de primer rango 86
2.5 CAMPO DE DESPLAZAMIENTO 89
Ecuación de movimiento para un cuerpo rígido 89
2.6 CONCEPTOS Y DEFINICIONES 91
Condiciones estacionarias (Estacionalidad) 91
Trayectoria –Líneas de Trayectoria (Pathline) 91
Líneas de Corriente (Streamline) 93
Líneas de traza (Streakline) 94
EJERCICIOS RESUELTOS 96
EJERCICIOS PROPUESTOS 99
CAPÍTULO 3
DEFORMACIÓN 103
3.1 CONCEPTOS GENERALES 103
Cinemática del continuo 103
3.2 DEFORMACIÓN INFINITESIMAL 105
Dilatación unitaria 111
Tensor infinitesimal de rotación 112
3.3 TENSOR DE RAPIDEZ DE DEFORMACIÓN (D) 113
Rapidez de cambio unitario de volumen ( δ ) 117
3.4 ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD 117
3.5 GRADIENTE DE DEFORMACIÓN (F) 119
Tensor de deformación de Cauchy – Green por derecha (c ) 123
3.6 TENSOR LAGRANGIANO DE DEFORMACIONES FINITAS (TENSOR LAGRANGIANO
DE DEFORMACIÓN) 125
3.7 TENSOR DE DEFORMACIÓN CAUCHY‐GREEN POR IZQUIERDA 127
3.8 TENSOR DE DEFORMACIÓN EULERIANA 128
3.9 CONDICIONES DE COMPATIBILIDAD PARA EL TENSOR DE DEFORMACIONES FINITAS 132
3.10 CAMBIO DE ÁREA DEBIDO A DEFORMACIÓN 132
3.11 CAMBIO DE VOLUMEN DEBIDO A DEFORMACIÓN 134
3.12 DESCRIPCIÓN DEL GRADIENTE DE DEFORMACIÓN PARA UNA REFERENCIA
CILÍNDRICA (r, θ, z) Y PARA UNA BASE ESFÉRICA (r, θ, φ ) 135
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EJERCICIOS PROPUESTOS 136
CAPÍTULO 4
ESFUERZOS 143
4.1 CONCEPTOS GENERALES 143
4.2 VECTOR DE ESFUERZOS 145
4.3 TENSOR DE ESFUERZOS DE CAUCHY 147
Componentes del tensor de esfuerzos 148
Simetría del tensor de esfuerzos de Cauchy 149
Esfuerzos principales 150
Esfuerzos cortantes máximos (σi ) 151
4.4 CÍRCULO DE MOHR PARA ESFUERZOS 155
Cortante octaédrico 158
4.5 TENSORES DE ESFUERZOS DE PIOLA‐KIRCHHOFF O TENSOR DE ESFUERZOS
LAGRANGIANO 161
Primer tensor de esfuerzos de Piola‐Kirchhoff o tensor
de esfuerzos lagrangiano 161
Segundo tensor de esfuerzos de Piola‐Kirchhoff ( T ) 163
EJERCICIOS PROPUESTOS 165
CAPÍTULO 5
ECUACIONES GENERALES 171
5.1 INTRODUCCIÓN 171
5.2 ECUACIÓN DE CONSERVACIÓN DE MASA 172
5.3 ECUACIÓN DE LA CONTINUIDAD EN FORMA MATERIAL 174
5.4 ECUACIÓN DE CONSERVACIÓN DE CANTIDAD DE MOVIMIENTO (ECUACIÓN DE CAUCHY) 177
Desarrollo de la Ecuación de conservación de movimiento
en forma integral 177
Simplificaciones de la ecuación de conservación de cantidad
de movimiento 183
Ecuación de movimiento en forma material 183
5.5 PRINCIPIO DE ESFUERZOS DE CAUCHY 185
5.6 ECUACIÓN DE CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA 187
5.7 ECUACIÓN DE LA ENERGÍA EN FORMA MATERIAL 192
5.8 DESIGUALDAD ENTRÓPICA 193
5.9 DESIGUALDAD ENTRÓPICA EN FORMA MATERIAL 195
EJERCICIOS PROPUESTOS 196
CAPÍTULO 6
ISBN 978-607-02-4067-6
COMPORTAMIENTO ELÁSTICO 199
6.1 ANTECEDENTES 199
6.2 DESCRIPCIÓN DEL COMPORTAMIENTO 200
6.3 IDEALIZACIONES PARA EL COMPORTAMIENTO ELÁSTICO 207
Simetría elástica 208
Sólido elástico, homogéneo, lineal y monotrópico 210
Constantes elásticas para un material monotrópico (monoclínico) 214
Sólido elástico, homogéneo, lineal y ortotrópico 217
Determinación de las constantes elásticas independientes
con base en la notación tensorial 220
Sólido elástico, homogéneo, lineal y transversalmente isotrópico 222
Ecuación constitutiva para un material elástico transversalmente
Isotrópico 222
Sólido elástico lineal, homogéneo e isotrópico 230
Otras constantes elásticas 235
6.4 APLICACIÓN DE LA TEORÍA DE LA ELASTICIDAD EN EL ANÁLISIS DE DIFERENTES
PROBLEMAS BÁSICOS 241
Estudio de una barra circular sometida a torsión 241
Esfuerzos principales 248
Barra sometida a carga uniaxial (tracción o compresión) 250
Principio de Saint Venant 253
Viga (barra) sometida a flexión pura 253
Efecto combinado de flexión y torsión 261
6.5 ESTADOS PARTICULARES DE ESFUERZO Y DEFORMACIÓN 262
Estado plano de esfuerzos (Estado biaxial de esfuerzos) 263
Estado de deformación biaxial 264
Función de esfuerzos de Airy 268
Aplicación de las funciones de esfuerzo de Airy en la determinación del
estado de esfuerzos y deformaciones asociados a la presencia de una
dislocación de borde 271
Viga curvada sometida a flexión pura 273
6.6 ECUACIONES DE LA TEORÍA INFINITESIMAL DE LA ELASTICIDAD 276
Ecuaciones de Navier 279
Ecuación de Navier en coordenadas rectangulares 280
Ecuaciones de Navier en coordenadas cilíndricas 280
Ecuaciones de Navier en coordenadas esféricas 283
6.7 ANÁLISIS DEL DESPLAZAMIENTO DE ONDAS ELÁSTICAS A TRAVÉS DE UN SÓLIDO 284
Análisis de una onda plana irrotacional 284
Onda plana de equivolumen 289
6.8 ELASTICIDAD NO LINEAL 292
EJERCICIOS RESUELTOS 294
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EJERCICIOS PROPUESTOS 324
CAPÍTULO 7
FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS 343
7.1 CONCEPTOS GENERALES 343
7.2 FLUIDOS COMPRESIBLES E INCOMPRESIBLES 347
7.3 ECUACIONES DE LA HIDROSTÁTICA 345
7.4 MOVIMIENTO DE CUERPO RÍGIDO DEL FLUIDO 349
7.5 FLUIDO NEWTONIANO 354
Fluido newtoniano incompresible 357
Ecuaciones de Navier‐Stokes para fluidos incompresibles 359
Ecuaciones de Navier‐Stokes en coordenadas cilíndricas 361
Ecuaciones de Navier‐Stokes en coordenadas esféricas 363
7.6 LÍNEAS DE TRAYECTORIA Y LÍNEAS DE CORRIENTE. 365
7.7 FLUJO ESTABLECIDO Y FLUJO TRANSITORIO 369
7.8 FLUJO LAMINAR Y FLUJO TURBULENTO 369
7.9 FLUJO DE COUETTE 370
7.10 FLUJO UNIAXIAL PRODUCIDO POR PRESIÓN (FLUJO DE POISEUILLE) 373
7.11 FLUJO INDUCIDO POR PRESIÓN A TRAVÉS DE UN CONDUCTO DE SECCIÓN
CIRCULAR (TUBO) 375
7.12 FLUJO INDUCIDO POR VELOCIDAD ENTRE DOS CILINDROS CON LONGITUD INFINITA 381
7.13 FLUJO ROTACIONAL E IRROTACIONAL 388
Flujo irrotacional 390
Estado de esfuerzos para un flujo irrotacional de un fluido
incomprensible de densidad homogénea 392
7.14 FUNCIONES DISIPATIVAS EN FLUIDOS NEWTONIANOS 393
Función disipativa para un fluido newtoniano compresible 396
7.15 DIFUSIVIDAD TÉRMICA 397
7.16 FLUJO IRROTACIONAL DE UN FLUIDO NO VISCOSO DE DENSIDAD HOMOGÉNEA 399
Ecuación de Bernoulli 399
Ecuación de Torricelli 401
Flujos irrotacionales como solución a la ecuación de Navier‐Stokes 402
7.17 ECUACIÓN DE TRANSPORTE DE VORTICIDAD PARA UN FLUIDO VISCOSO
INCOMPRESIBLE DE DENSIDAD HOMOGÉNEA 403
7.18 EL CONCEPTO DE CAPA LÍMITE 405
Ecuación de transporte de vorticidad para fluidos viscosos
incompresibles de densidad constante (homogénea) 406
Flujo irrotacional como solución de las ecuaciones de Navier‐Stokes 406
Demostración de la imposibilidad de cumplimiento de la
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ecuación de Laplace 408
7.19 FLUIDO NEWTONIANO COMPRESIBLE 410
7.20 ONDAS ACÚSTICAS 413
EJERCICIOS RESUELTOS 418
EJERCICIOS PROPUESTOS 442
CAPÍTULO 8
VISCOELASTICIDAD LINEAL 451
8.1 CONCEPTOS BÁSICOS 451
8.2 COMPORTAMIENTO CARACTERÍSTICO DE LOS FLUIDOS NO NEWTONIANOS 455
8.3 TEORÍA UNIAXIAL 457
Fluido lineal viscoelástico (fluido de Maxwell) 457
Modelo de Kelvin 461
8.4 MODELOS COMPUESTOS 462
Modelos de 3 elementos 462
Modelo de cuatro elementos 467
8.5 MODELOS GENERALIZADOS 469
Modelo generalizado de Kelvin 469
Modelo generalizado de Maxwell 471
8.6 FLUENCIA Y RELAJACIÓN DE ESFUERZOS 472
8.7 INTEGRALES HEREDITARIAS 475
EJERCICIOS RESUELTOS 476
EJERCICIOS PROPUESTOS 482
CAPÍTULO 9
MATERIALES POROSOS 487
9.1 INTRODUCCIÓN 487
9.2 PRINCIPIOS FUNDAMENTALES 488
Hipótesis de continuidad 488
Porosidades lagrangiana y euleriana 489
Ecuación de continuidad 490
Balance de masa considerando una discontinuidad 491
Balance de cantidad de movimiento 492
Energía cinética 494
Conservación de energía y balance de entropía 494
9.3 COMPORTAMIENTO POROELÁSTICO 496
9.4 CASOS DE ESTUDIO PARA MATERIALES POROSOS 498
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Inyección de un fluido 498
Sedimentación no lineal 500
Histéresis capilar de materiales porosos 503
Drenado de materiales porosos de baja permeabilidad 503
9.5 POROPLASTICIDAD 503
Ecuaciones de estado para el comportamiento poroplástico
de la matriz 505
Ecuaciones de estado para el comportamiento poroplástico
del estado poroso 506
9.6 POROVISCOELASTICIDAD 507
Consolidación primaria y secundaria de suelos 508
BIBLIOGRAFÍA 509
CAPÍTULO 1
1.1 INTRODUCCIÓN
Teoría del continuo. La materia, en términos generales, está formada por moléculas,
ISBN 978-607-02-4067-6
átomos e iones. En cualquiera de los casos, la unidad fundamental se reduce a los átomos,
los cuales están constituidos a su vez por partículas subatómicas. Las dimensiones del radio
−10
atómico equivalente de los elementos es del orden de 10 m ; por su parte, los datos
-13
recabados por la física permiten estimar que el radio del núcleo atómico es menor a 10 m .
Del análisis comparativo de estos dos valores se constata que el átomo dista mucho de ser
un continuo; por consecuencia, la materia cualquiera que sea su estado no lo será. Es
entonces que se concluye que cualquier cuerpo ocupa un lugar en el espacio y que ningún
otro podrá ocupar el mismo lugar al mismo tiempo, sin embargo, no lo ocupa en su totalidad.
A pesar de lo antes expuesto, mucho del comportamiento de los materiales ante las
solicitaciones que le son impuestas se puede describir a partir de considerarlos como
continuos.
Resulta evidente que la Teoría del continuo permitirá la prospección de los fenómenos a
partir de ciertas dimensiones mínimas, estos valores límite dependerán del material y del
fenómeno en estudio; por ejemplo, en el análisis de los estados de esfuerzos y
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
deformaciones para los metales, las dimensiones mínimas para realizar la idealización de
−8
continuo son del orden de 10 m , esto es cien veces las dimensiones del átomo. En
consecuencia, se tiene que al aplicar la teoría del continuo en un metal en el cual existen
dislocaciones, es posible describir el campo de esfuerzos, de deformaciones y la energía
asociada a la presencia de estas dislocaciones; lo anterior en consideraciones de continuo,
condición que puede ser aplicada a la totalidad de la dislocación con excepción del núcleo de
−8
la misma, esto es para dimensiones por debajo de 10 m .
Considerando lo antes expuesto, se concluye que si bien la teoría del continuo es muy útil
para el análisis de una gran variedad de situaciones, ésta no podrá ser utilizada en el caso
de que los fenómenos se describan a través de parámetros que estén por debajo de la
ISBN 978-607-02-4067-6
dimensión límite para la cual el material pueda ser considerado como continuo. Por ejemplo,
algunos fenómenos de propagación de ondas de muy reducida longitud no pueden ser
descritos a través de esta teoría.
Los conceptos que se derivan de la Mecánica del Medio Continuo (MMC), por el espectro de
aplicación de los resultados obtenidos, se pueden agrupar en dos grandes áreas:
a. Principios generales que son comunes a todos los medios. Éstas son leyes de la
física ampliamente demostradas y que deben de ser cumplidas por cualquier medio.
Por ejemplo, las leyes de conservación de masa o de energía.
b. Ecuaciones constitutivas que definen el comportamiento de materiales idealizados,
por ejemplo, sólidos elásticos lineales o fluidos newtonianos.
2
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Los principios generales son elementos evidentes de nuestra realidad física, entre los que se
pueden mencionar están las leyes de conservación de masa y de conservación de energía,
balance de momentum lineal y de momento de momentum y la ley de desigualdad entrópica.
Matemáticamente existen dos formas de presentar estos principios:
Como ha sido antes mencionado, las ecuaciones constitutivas representan la otra parte
fundamental de la Mecánica del Continuo. Éstas se desarrollan para materiales idealizados;
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por ejemplo, para aquellos en que la deformación solo depende de las solicitaciones
aplicadas y dicha deformación desaparece al eliminar las solicitaciones (sólido elástico).
Cuando las deformaciones son además infinitesimales se puede realizar la idealización de
que las deformaciones son linealmente proporcionales con las solicitaciones (sólido elástico
lineal), material en el cual además las propiedades no se modifican con la posición y son
iguales en todas direcciones (sólido elástico lineal homogéneo e isotrópico). Ésta última
descripción, si bien representa un alto grado de idealización, es muy útil para describir el
comportamiento de los metales recocidos o provenientes de fundición. En el caso de muchos
líquidos, como por ejemplo el agua, se tiene que los esfuerzos de corte son linealmente
proporcionales con la velocidad de deformación, de lo que se desprende el concepto de
viscosidad y se definen los fluidos denominados como newtonianos. Con todo lo expuesto se
pueden mencionar algunos de los comportamientos idealizados como:
3
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
1.2 TENSORES
Una herramienta fundamental para la Mecánica del Medio Continuo (MMC) son los tensores,
ya que si bien desde el punto de vista del álgebra representan transformaciones lineales
entre espacios vectoriales, en MMC se emplean también para representar cantidades físicas
asociadas a los medios continuos (MC). Por tal motivo, en la primera etapa del texto se
describirán éstos, así como las reglas fundamentales del álgebra y del cálculo que cumplen
dichos tensores.
Notación índice. Las leyes de la mecánica del continuo deben ser formuladas de manera
independiente a las coordenadas, de tal forma que el empleo de tensores permita el
desarrollo de éstas. En un sistema escalar existe correspondencia de una cantidad (número)
a un punto, esta situación se extiende a un espacio n dimensional. En el caso de emplear un
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sistema coordenado cartesiano, el uso de la notación índice permite una presentación simple
y funcional, a la vez de elegante, de los conceptos.
α = a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + ........... + an xn
α = Σ ai xi
α = ai xi
α = ai xi
α = ak xk
α = am xm
4
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
α = a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 = an xn
β = a11 x1 x1 + a12 x1 x2 + a13 x1b3 + a21 x2 x1 + a22 x2 x2 + a23 x2 x3 + a31 x3 x1 + a32 x3 x2 + a33 x3 x3
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3 3
o Tij = ∑ ∑ ai b j
i =1 j =1
Es por tanto que la presencia de dos índices representa una doble sumatoria, lo cual se
puede extender al número de índices que se requiera.
En general no se emplean como índices las últimas letras del alfabeto. Enseguida se
muestran algunos ejemplos de desarrollo de la notación índice:
xi = Cij rj
5
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Se tiene entonces:
A11 = B11C11 D11 + B12 C11 D21 + B12 C12 D22 + B11C12 D12
A12 = B11C21 D11 + B11C22 D12 + B12 C21 D21 + B12 C22 D22
A21 = B21C11 D11 + B21C12 D12 + B22 C11 D21 + B22 C12 D22
A22 = B21C21 D11 + B21C22 D12 + B22 C21 D21 + B22 C22 D22
Ta = c
Tb = d
6
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
T ( a + b) = Ta + Tb = c + d
T (α a ) = α Ta = α c
T (α a + β b) = α Ta + β Tb = α c + β d
Si
Ta = c
Sa = c
⇒ T =S
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Tb = n
T ( a + b) = n
entonces
T ( a + b) ≠ Ta + Tb
En particular, en la mecánica del medio continuo los tensores se emplean para describir las
cantidades físicas asociadas a éstos. Resulta evidente que los efectos de cualquier
solicitación aplicada a un MC serán independientes de la base de referencia, por
consecuencia, la descripción tensorial de una propiedad física asociada a un continuo existe
de manera independiente a cualquier sistema coordenado. De lo antes expuesto, se
concluye que los componentes del tensor pueden cambiar en función del origen definido o
del sistema coordenado de referencia; sin embargo, los efectos serán únicos para una
determinada solicitación. Los componentes del tensor en un sistema de referencia definen a
7
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
éste bajo cualquier referencia. Dado que una solicitación en particular representa una
realidad física única es entonces que las leyes de la mecánica del continuo son expresadas
en forma de ecuaciones tensoriales. La invariancia de estas ecuaciones es la razón del
empleo de tensores en la MMC.
Las cantidades físicas asociadas a un medio continuo pueden estar definidas sin tener
relación con la base coordenada de referencia y, por consecuencia, describirse
exclusivamente a través de su magnitud (cantidades escalares tales como la densidad o la
temperatura), estar referidas a cada uno de los vectores unitarios que describen la base
(cantidades descritas vectorialmente, tales como la velocidad o la fuerza), o requerir para su
precisa descripción de un par de o más ejes (descripción matricial, tales como los esfuerzos
o deformaciones). El número de ejes requeridos para describir la cantidad tensorial,
ISBN 978-607-02-4067-6
determina su rango (véase la tabla 1.1), siendo éste independiente de la base utilizada.
Dada la relación existente entre las cantidades tensoriales y la base, es común el empleo de
notación índice para describir a los tensores, esto aplica en particular cuando se emplea un
sistema coordenado cartesiano (base rectangular).
ai , b j , Tij , ε ijk , R pk
Cuando un índice se repite se define como falso y no aporta al rango del tensor, mientras
que cuando los índices no se repiten se definen como libres, describiéndose a través de
éstos el rango del tensor, por ejemplo:
p
ai , bi , aij b j , Fikk , R⋅qp , ε ijk u j uk
8
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
b, c, d
Cantidades asociadas Velocidad ( vi ) ,
a los medios
Uno
Letras
minúsculas
continuos, las cuales
se definen con
posición ( Xi , x j ) , 3
del alfabeto
latino
bi , ci , relación a un eje. Por desplazamiento ( ui ) ,
d j , hk lo tanto se representan
( fi ) , etc.
ISBN 978-607-02-4067-6
T , C, F , A
Propiedades Esfuerzo (T )
asociadas con dos
Letras
mayúsculas H (2) ejes a la vez. Éstos se
Deformación ( e, E )
Dos denominan 9
del alfabeto Tij , Ckl , simplemente como
latino Rapidez de
Fmn , Ars tensores de rango dos
o díadas. deformación ( D )
T , C , A( )
3
Letras
Propiedades Propiedades de los
mayúsculas
Tres Tijk , Cklm , asociadas con tres cristales 27
del alfabeto
ejes piezoeléctricos
latino Fmnj , Arsk
T , C, F ( )
4
Letras
Propiedades Tensor de constantes
mayúsculas
Cuatro Tijkl , Cklmn , asociadas a dos pares
elásticas Cijlm
81
del alfabeto
de ejes.
latino Fmnrs , Arsij
9
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
entonces las propiedades con respecto a las operaciones serán las mismas que las descritas
para las matrices.
i. Conmutatividad
a+b = b+a
a − b = −b + a
( a + b ) + c = a + (b + c )
entonces:
α ( β A) = (αβ ) A = β (α A) = Aαβ
αβ = ϕ ⇒ (αβ ) A = ϕ A
α ( A + B) = α A + α B
(T + S ) a = Ta + Sa
(T + S ) a ≠ a (T + S )
T + S = W
En notación índice:
10
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎜ ⎟
⎜ T31 + S 31 T32 + S 32 T33 + S 33 ⎟
⎝ ⎠
Producto de tensores
TS ≠ ST
(T ( SV )) a = T (( SV ) a ) = T ( S (Va ))
T ( SV ) = (TS )V
aTb = bT T a
T =T T
⇒ aTb = bT T a = bTa
11
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
ei Tij e j = e j T ji ei
a i Tij b j = b j T ji a i
⇒ Tij = T ji
T = Tij ei e j
Multiplicación de tensores
A través de esta operación se define un nuevo tensor del mismo rango de sus predecesores.
Esta operación se le relaciona comúnmente a tensores de rango uno, de tal forma que se da
lugar a un nuevo vector el cual es normal al plano definido por sus factores.
a×b = c
donde
c ⊥ a, b
12
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
a × b = −b × a
a × b = ( a b sen θ ) eˆi
Si bien este producto, como se definirá más adelante, se describe para cualquier tensor de
rango mayor a cero, es usual su aplicación en tensores de rango uno; para los cuales
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η = a ⋅ b = b ⋅ a = a b cos θ
α = ai bi
∴ α = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3
a ⋅b = b⋅a = λ
ai bi = bi ai = λ
Este producto también se puede definir para tensores mayores del rango 1, por ejemplo:
T : M = Tij M ij = η = traza[Tij M kl ]
η = T11M11 + T22 M 22 + T33 M 33 + T12 M12 + T13 M13 + T21M 21 + T23 M 23 + T31M 31 + T32 M 32
13
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
ai Eij = b j
E ⋅a = c
Ei j a j = ci
El triple producto escalar representa el producto punto de dos tensores de rango uno, donde
uno de ellos es a su vez resultado de un producto vectorial. Donde el resultado representa el
volumen (V) del prisma definido a través de los vectores a, b, c
a ⋅ ( b × c ) = ( a × b ) ⋅ c = λ =V
Por razones de operación es evidente que primero se deberá realizar el producto cruz.
14
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
El triple producto vectorial representa el producto cruz de dos vectores; uno de los cuales es
a su vez resultado de un previo producto vectorial, en este caso se cumplen las siguientes
identidades:
a × (b × c ) = ( a ⋅ c ) b − ( a ⋅ b) c
a × ( b × c ) = ( a × b ) × c solamente si b × (c × a ) = 0
( a × b ) ⋅ ( c × d ) = ( a ⋅ c )( b ⋅ d ) − ( a ⋅ d )( b ⋅ c )
( Aij )
2
= Aij Aij = λ
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( )
T
Aij Bij = Aij B ji ≠ Aij Bij
( ) ( )
−1 −1
Aij Aij = Aij Aij = I = δ ij
El producto tensorial equivale al producto de tensores con índices diferentes (libre), de tal
forma que éstos se suman incrementando el rango del tensor resultante, por ejemplo:
a ⊗ b =T
Tij rk = M ijk
T ⊗ r = R
15
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
M ⊗N =R
ai b j = Tij
vi F jk = Tijk
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DijTkm = M ijkm
ε ijk vm = Nijkm
Contracción o eliminación de índices falsos o repetidos. Como ya fue enunciado cuando los
índices se repiten se anulan y por consecuencia se reduce el rango del tensor resultante:
Tii = λ
Eij a j = bi
ai bi = α
Eii a j = b j
Eij Fim = G jm
Eij Fkk = M ij
E ji Fki = H jk
Eii Fkm = N km
16
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Eij ai = c j
ai Eij = c j
a ⊗ b : c ⊗ d = R : M = ( a ⋅ c )( b ⋅ d ) = β
ab•× cd = ( a × c )( bid ) = fi
ab××cd = ( a × c ) ⊗ ( b × d ) = Tij
Delta de Kronecker
En el caso de tensores de rango dos (díadas) se define un operador identidad con relación a
la operación producto, a éste se le denomina como Delta de Kronecker ( δ ij ), si la notación
⎧1 si i = j
δ ij = ⎨
⎩0 si i ≠ j
δ11 = δ 22 = δ 33 = 1
17
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛1 0 0⎞
δ ij = ⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟
⎜0 0 1⎟
⎝ ⎠
Por lo tanto,
δ ii = δ11 + δ 22 + δ 33 = 3
δ1m am = δ11a1 + δ12 a2 + δ13 a3 = a1
δ 2 m am = δ 21a1 + δ 22 a2 + δ 23 a3 = a2
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δ 3m am = δ 31a1 + δ 32 a2 + δ 33 a3 = a3
δ imTmj = Tij
δ imδ mj = δ ij
δ imδ mnδ nj = δ ij
Permutador
Este término también conocido como alternador de Levy-Civita (definido así en honor del
matemático italiano Levy-Civita (1873-1941)), es un operador empleado en notación tensorial
como símbolo de permutación o alternador ( εijk o Cijk ). Facilita la presentación en notación
18
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
que la permutación sea en sentido inverso 3, 2,1;1,3, 2; 2,1,3 . Por su parte, el valor cero
corresponde al caso en que se ha perdido el orden, y los índices se repiten.
De lo expuesto se concluye
⎧+1⎫
⎪ ⎪
ε ijk = ⎨ −1⎬ , de acuerdo con cualquier ijk
⎪0 ⎪
⎩ ⎭
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3 1 1 2
+1 -1 Cualquier otro orden es cero.
2 3
∴ ε ijk = ε jki = ε kij = −ε ikj = −ε kji = −ε jik
eˆi × eˆ j = eˆk
19
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
(
a × b = ai eˆi × b j eˆ j = ai b j ε ijk eˆk )
( )
ei ⋅ e j × ek = ε ijk
dado que
a×a = 0
entonces,
ε ijk a j ak = 0
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a × ( b × c ) = ε ijk ε kpq a j b p cq = a j c j bi − a j b j ci
1.5 FACTORIZACIÓN
En la notación índice se deberá tener cuidado en la factorización, ya que es muy fácil caer en
incongruencias; por ejemplo, sea T una díada, n un tensor de primer orden, y λ un escalar,
entonces, en notación matricial se tiene que si:
Tn = λ n
al igualar a cero, queda
Tn − λ n = 0
(T − λ I ) n = 0
Tij n j = λ ni
20
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
restando a una díada un escalar; por tal motivo, para la factorización es necesario desarrollar
según:
Tij n j = λ ni = λδ ij n j
Tij n j − λδ ij n j = 0
(Tij − λδ ij )n j = 0
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Con base en lo anterior, se tiene que todo tensor de rango dos ( T ) se puede descomponer
S A
en una componente simétrica ( T ) y una parte antisimétrica ( T ), de tal forma que:
T = TS +T A
TijS =
1
2
(
Tij + T ji ) y TijA =
1
2
(
Tij − T ji )
21
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
es decir,
Tij =
1
2
( ) (1
Tij + T ji + Tij − T ji
2
)
Y en notación general,
T=
1
2
( ) (
1
T + TT + T − TT
2
)
Se trata de aquella transformación lineal en donde los vectores o cantidades tensoriales a los
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Estos se caracterizan, además, en que su inversa está dada por la transpuesta del tensor:
Q −1 = QT
QQT = I
o, en notación índice
Qim Q jm = Qmi Qmj = δ ij
Estos tensores permiten el cambio de base de tal forma que para vectores se puede
expresar como
v ′ = Qv
o, para díadas
B ′ = QBQT
donde v′ y B ′ son un vector y una díada definidos en una nueva base ( x′ ), mientras que v
y B están representados en la base original ( x ).
22
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Donde Qij = cos (ei′, e j ) , donde ei′ representa la dirección de los vectores unitarios en la base
Por ejemplo, para realizar un cambio de base de tal forma que el eje x3′ = x3 , esto
representa que el nuevo sistema está dado al rotar el plano x1 x2 un ángulo θ alrededor del
eje x3 .
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⎡ ⎛π ⎞ π⎤
⎢ cos θ cos ⎜ − θ ⎟ cos ⎥
⎢ ⎝2 ⎠ 2
⎥ ⎡ cos θ sen θ 0⎤
⎢ ⎛π ⎞ π⎥ ⎢
Qij = ⎢cos ⎜ + θ ⎟ cos θ cos ⎥ = ⎢ − sen θ cos θ 0 ⎥⎥
⎢ ⎝2 ⎠ 2⎥
⎢ 0 1 ⎥⎦
⎥ ⎣
0
⎢ π π
⎢ cos cos cos 0°⎥
⎣ 2 2 ⎦
Dado que:
eˆ1′ = cos θ eˆ1 + sen θ eˆ2
eˆ3′ = eˆ3
23
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Tensor isotrópico
Se trata de aquellos tensores cuyos componentes permanecen sin cambio con cualquier
modificación en el sistema coordenado, esto es, al modificar la base todos los componentes
del tensor permanecen invariables.
ai = ai′
Tij = Tij′
′
Clkm = Clkm
(esto es, el producto de un escalar por un tensor isotrópico da lugar a otro tensor isotrópico).
Por otra parte, si A + B + C = F , la suma de tensores isotrópicos da lugar a un nuevo tensor
isotrópico ( F ). Considerando las dos condiciones antes expuestas, se cumple también que
α A + β B + χC = D
Por otra parte, es importante mencionar que el único tensor isotrópico de rango dos es la
delta de Kronecker δ ij o tensor identidad.
24
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Ai j Akl = Ai jkl
Aij = δ ij ; Akl = δ kl
en donde Aijkl , Bijkl , Cijkl , Dijkl son tensores isotrópicos de 4.º orden.
Para aplicar los conceptos anteriores, suponga que Cijkl es un tensor isotrópico, el cual
permite la transformación lineal entre los espacios Tij y Ekl , de tal forma que Tij = Cijkl Ekl ,
donde
por lo que, además de isotrópicos, los tensores Tij , Ekl , Cijkl son simétricos; entonces Cijkl
se puede descomponer como:
Sustituyendo:
( ) (
Tij = αδ ij δ kl + βδ ik δ jl + ηδ il δ jk Ekl = αδ ij δ kl Ekl + βδ ik δ jl Ekl + ηδ il δ jk Elk )
= αδ ij Ekk + βδ ik E jk + ηδ il E jl
25
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Todo tensor simétrico de segundo rango Tlm , tal que Tlm = Tml , se puede descomponer en
esférico del tensor Tlm y representa un tensor cuyo valor es igual en todas direcciones y de
ahí su denominación (se trata entonces de un tensor isotrópico). Por otra parte, el
d
componente desviador Tlm representa un tensor cuyo componente esférico es igual a cero.
1 1
Tijesf = Tkk δ ij = (T11 + T22 + T33 ) δ ij
3 3
ISBN 978-607-02-4067-6
o, en notación general
⎛1 ⎞
T esf = ⎜ traza[ T ] ⎟ I
⎝3 ⎠
(d ) T
T d = Tij = Tij − kk δ ij
3
o, en notación general
traza[T ]
Td = T − I
3
traza ⎡⎢T (
d) ⎤
⎣ ⎥⎦ = 0
Si se define:
1 Tii
α = traza T =
3 3
(d )
⇒ Tij = α δ ij + Tij
Dado que
26
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Todo vector paralelo a a es también un eigenvector con eigenvalor λ, de tal modo que
T (α a ) = α Ta = αλ a = η a
Tn = λ n
y factorizando, queda:
(Tij − λδ ij )n j = 0
Ecuación que tiene la solución trivial n j = 0 y, por otra parte, al ser un sistema compatible
27
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
λ 3 − I1λ 2 + I 2 λ − I3 = 0
donde los términos Ii son definidos como los invariantes asociados al sistema. Estos deben
I2 =
1
2
( )
Tii T jj − Tij T ji = Σ menores principales de Tij
(
I 2 = T11T22 + T22T33 + T33T11 − T122 + T23
2
+ T31
2
)
I3 =
1
6
(
Tii T jj Tkk + 2Tij T jk Tki − 3Tii T jk Tkj )
Igualmente en el caso de que el tensor sea simétrico, el tercer invariante se puede expresar
como:
28
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
entonces
Tn1 = λ1n1
Tn2 = λ2 n2
⇒ n1 ⋅ (Tn2 = λ2 n2 ) ; n1Tn2 = λ2 n2 n1
n1n2 = n2 n1
n2Tn1 = n1T T n2
29
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
n2Tn1 = n1Tn2
∴ λ1n1n2 = λ2 n2 n1
( λ1 − λ2 ) n1n2 = 0
λ1 ≠ λ2
Generalizando lo antes obtenido, se tiene que n1 ⊥ n2 ⊥ n3 , por lo que los vectores unitarios
obtenidos forman una base, cuyos ejes son mutuamente perpendiculares.
⎛12 2 0 ⎞
⎜ ⎟
Tij = ⎜ 2 8 0 ⎟
⎜ 0 0 6⎟
⎝ ⎠
SOLUCIÓN
A partir de los invariantes se determina el polinomio característico. Las soluciones de
este polinomio de tercer grado representan los eigenvalores del sistema.
λ3 = 6 , λ2 = 7.1715 , λ1 = 12.8284
⎛ 12.82 0 0⎞
⎜ ⎟
TijP =⎜ 0 7.1715 0 ⎟
⎜ 0 6 ⎟⎠
⎝ 0
30
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
(Tij − λδij ) n j = 0
Entonces, para el eigenvector asociado al eigenvalor λ = 12.82
⎞ ⎡⎢ a 1 ⎤⎥ ⎡0 ⎤
1
⎛ (12 − 12.82 ) 2 0
⎜ ⎟ 1 ⎢ ⎥
⎜ 2 (8 − 12.82 ) 0 ⎟ ⎢ a 2 ⎥ = ⎢0⎥
⎜ ⎢ ⎥
⎝ 0 0 ( 6 − 12.82 ) ⎟⎠ ⎢ a 13 ⎥ ⎢⎣0⎥⎦
⎣ ⎦
−0.8284a 11+ 2a 12 = 0
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2a 11− 4.8284a 12 = 0
−6.8282 a 13 = 0
a13 = 0
( a11 ) + ( a12 )
2 2
∴ =1
a11 = 2.41a12
( 2.41a 12 ) + ( a 12 )
2 2
=1
6.82 ( a 12 ) = 1
2
a 12 = 0.3827
θ 12 = 67.5°
a 11= 0.92
θ 11= 22.72°
31
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
a 13= 0
θ 13= 90°
⎛ (12 − 7.17 ) ⎞ ⎡ a 1 ⎤ ⎡0 ⎤
2
2 0
⎜ ⎟⎢ 2⎥ ⎢ ⎥
⎜ 2 (8 − 7.17 ) 0 ⎟ ⎢ a 2 ⎥ = ⎢0 ⎥
⎜
⎝ 0 0 ( 6 − 7.17 ) ⎠⎟ ⎢⎢ a 32 ⎥⎥ ⎢⎣0⎥⎦
⎣ ⎦
4.83a 12 + 2a 22 = 0
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2a 12 + 0.8285a 22 = 0
− 1.1715a 32 = 0
⇒ a 32 = 0
a 12 = −0.4142a 22
( 0.4142a 22 ) + ( a 22 )
2 2
=1
a 22 = 0.9238
θ 22 = 22.5°
a 12 = −0.3826
θ 21= 112.5°
⎛ (12 − 6 ) 0 ⎞ ⎡ a 1 ⎤ ⎡0⎤
3
2
⎜ ⎟ ⎢ ⎥
⎜ 2 (8 − 6 ) 0 ⎟ ⎢ a 32 ⎥ = ⎢⎢ 0 ⎥⎥
⎜ 0
⎝ 0 ( 6 − 6 ) ⎟⎠ ⎢⎢ a 33 ⎥⎥ ⎣⎢0⎦⎥
⎣ ⎦
32
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
6a13 + 2a23 = 0
2a13 + 2a23 = 0
0a33 = 0
4a13 = 0 ⎫⎪
⎬ ∴ a13 = a23 = 0
−4a23 = 0 ⎪⎭
π
θ31 = θ32 =
2
como
⇒ a33 = 1 ∴ θ33 = 0
Ensamblando los tres eigenvectores para definir así la matriz de rotación (cambio de
base), se tiene:
Como es descrito en líneas posteriores, este tensor de cambio de base es ortogonal, por
⎛1 0 0⎞
⎜ ⎟
Aij A ji = δ ij = ⎜ 0 1 0 ⎟
⎜0 0 1⎟
⎝ ⎠
T ′ = QTQT
33
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Q = cos(eˆi′ eˆ j )
⎛12.7 0 0 ⎞
⎜ ⎟
TijP =⎜ 0 7.1 0 ⎟
⎜ 0 0 6 ⎟⎠
⎝
Como ha sido mencionado con antelación, es factible describir las propiedades asociadas a
un medio continuo a través de un infinito número de bases, dando lugar a igual número de
representaciones que son equivalentes en todos los casos. Esto se puede conceptualizar a
través de la existencia de los invariantes asociados al tensor, los cuales no se modifican al
cambiar el sistema o la base de referencia. Es por tanto necesario considerar las reglas que
permiten la rotación de la base de referencia. Para esto se define la matriz de transformación
o rotación, la cual, por definición es ortogonal y está dada por los cosenos directores de cada
una de las direcciones de la base nueva con respecto a la base original.
34
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
ei′ = Aij e j
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(1.1)
n = n je j (1.2)
y en el sistema nuevo
n′ = ni′ ei′ (1.3)
n′ = Aij n j (1.4)
En particular, los tensores de rotación conservan ángulos y magnitudes, razón por la que se
definen como ortonormales.
Por tanto, para un tensor que define un cambio a una base ortonormal, se cumple que:
Qim Q jm = δ ij
−1
Por definición A = A ∴ AA = I y entonces A representa un tensor ortogonal que se
T T
define como
(
Aij = cos eˆi′ eˆ j )
35
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
De tal forma que un sistema de ejes x1′ x2′ x3′ se obtiene a partir de la rotación de un sistema
x1 x2 x3 .
x1 x2 x3
Para pasar del eje nuevo al original se intercambian renglones por columnas, esto es la
−1 −1
) que se define como A = A , donde A−1 = AT = cos(eˆi eˆ ′j )
T
transformación inversa ( A
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( ) (
Los ángulos entre los sistemas están dados por θij = θ eˆi′ eˆ j , mientras que θ ji = θ eˆ j eˆi′ )
(
A ji = cos eˆ j eˆi′ )
⎛ a11 a21 a31 ⎞
⎜ ⎟
A ji = ⎜ a12 a22 a32 ⎟
⎜a a33 ⎟⎠
⎝ 13 a23
36
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Sea cualquier vector a , entonces los componentes de a con respecto a (eˆi ) son
ai′ = Qij ⋅ a j
T ′ = QTQT
′ σ12
⎡σ11 ′ σ13
′ ⎤ ⎡ q11 q12 q13 ⎤ ⎡σ11 σ12 σ13 ⎤ ⎡ q11 q21 q31 ⎤
⎢σ ′ σ ′ σ ′ ⎥ = ⎢ q q23 ⎥⎥ ⎢⎢σ 21 σ 22 σ 23 ⎥⎥ ⎢⎢ q12 q22 q32 ⎥⎥
⎢ 21 22 23 ⎥ ⎢ 21 q22
′ σ 32
⎢⎣σ 31 ′ σ 33
′ ⎥⎦ ⎢⎣ q31 q32 q33 ⎥⎦ ⎣⎢σ 31 σ 32 σ 33 ⎦⎥ ⎣⎢ q13 q23 q33 ⎦⎥
EJEMPLO 2. Una base, a la cual se define como original ( xi ) con vectores unitarios eˆi , se va a
transformar a una nueva referencia la cual se denomina como ( xi′ ) con vectores unitarios eˆ′i .
Suponga que los ángulos entre ambas bases están dados por
x1 x2 x3
37
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
SOLUCIÓN
⎛− 1 1 − 12 ⎞
⎜ 2 2 ⎟
Aij = ⎜ 0 1 1 ⎟
⎜ 2 2 ⎟
⎜ 1 1 − 12 ⎟
⎝ 2 2 ⎠
Por consecuencia,
EJEMPLO 3. La siguiente tabla presenta los cosenos directores descritos entre la base original
xi , y la nueva base xi′ . Determine los cosenos de la tercera línea.
x1 x2 x3
x1′ 35 −4 5 0
x2′ 0 0 1
x3′
38
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
SOLUCIÓN
e1 e2 e3
4 3
3 5 −4 5 0 = − e1 − e2 + 0e3
5 5
0 0 1
⎛ 3 / 5 −4 / 5 0 ⎞
⎜ ⎟
⇒ Q=⎜ 0 0 1⎟
⎜ −4 / 5 −3 / 5 0 ⎟
⎝ ⎠
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⎛ 1 1 1 ⎞
⎜ 3 3 3 ⎟
A=⎜ 0 1 − 1 ⎟
⎜ 3 2 ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜− 1 − 1 ⎟
⎝ 6 6 6 ⎠
Para lo anterior se debe cumplir que AA = I , o que cada renglón y cada columna
T
cumpla con que la suma de los cuadrados de los cosenos directores es igual a uno, lo
EJEMPLO 5. Para los siguientes cosenos directores definidos entre la base xi y la xi′ ,
x1 x2 x3
x1′ − 3 1 − 4
5 2 2 5 2
x2′ 4
5 0 − 53
x3′
39
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
SOLUCIÓN
Considerando que la suma de los cuadrados de los cosenos directores debe ser igual a
uno, y partiendo de que los vectores deben ser mutuamente perpendiculares, se tiene
que a × b = c , por lo que
3 1 4
e3′ = − eˆ1 + eˆ2 − eˆ3
5 2 2 5 2
⎛ −3 5 2 1 2 −4 5 2 ⎞
⎜ ⎟
⇒ Q=⎜ 4 5 0 35 ⎟
⎜ ⎟
⎜ −3 5 2 1 2 −4 5 2 ⎟
⎝ ⎠
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Esta parte del capítulo se orientará al estudio del cálculo diferencial e integral aplicado a
funciones tensoriales.
Por función tensorial se entiende aquella transformación lineal entre espacios vectoriales que
permite representar cantidades físicas asociadas a los medios continuos. Cualquier tensor
A , y de acuerdo al rango, estará constituido por funciones representadas en el espacio de
los números reales, de tal forma que:
A = aij ( xi , t )
donde aij son las componentes del tensor A de rango 2 y pertenecen al campo de los
dA( xi , t ) daij ( xi , t )
=
dt dt
d n A( xi , t ) d n aij ( xi , t )
=
dt n dt n
de tal forma que al derivar con relación al tiempo el rango del tensor no se altera.
40
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
derivación se extienden al cálculo diferencial con cantidades tensoriales, las cuales son
demostradas en textos básicos de Cálculo.
⎛ da ⎞ dai d
⎜ ⎟ = = ( ai )
⎝ dt ⎠i dt dt
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⎛ dA ⎞
⎜ ⎟ =
d
⎝ dt ⎠ij dt
(
aij ( t ) )
d ( a + b ) da db
= +
dt dt dt
dα a dα da
= a +α
dt dt dt
d ( a ⋅ b) db da
= a⋅ + b⋅
dt dt dt
d db da
( a × b) = a × + × b
dt dt dt
d db da
( a ⊗ b) = a ⊗ + ⊗ b
dt dt dt
d dA dB
AB = B+ A
dt dt dt
d dA dB
( A ± B) = ±
dt dt dt
d dφ dA
φ A= A+φ
dt dt dt
41
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
dt
( )
d T ⎛ dA ⎞
A =⎜ ⎟
⎝ dt ⎠
d dAij dBkj
Aij Bkj = Bkj + Aij
dt dt dt
Operador diferencial ( ∇ )
En el caso de que la derivación se efectúe con respecto a un campo vectorial, el rango del
tensor resultante se verá afectado. Para el empleo del operador ∇ (gradiente) es necesario
considerar el tipo de operación que se va a realizar ya que esto determinará el rango del
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∂
• Gradiente. En notación índice se expresa como ∇ = .
∂xi
Sea f ( xi ) una función descrita en el campo de los reales, la cual en MMC representa
∂f
un tensor de cualquier rango, se tiene entonces que = ∇f = f ,i . Por consecuencia,
∂xi
la aplicación del operador ∇ equivale a incrementar en uno el rango del tensor. Por su
parte, el operador divergencia equivale al producto punto del tensor por el operador
gradiente, de tal forma que div f = ∇ ⋅ f , lo que se traduce en la reducción del rango del
tensor resultante. Se tiene que el operador rotacional da lugar a un nuevo tensor del
mismo rango del original ∇ × u = rot u
∂
∇= eˆi = eˆi ∂i
∂xi
42
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∂φ ∂ 2vi
= φ,i = vi , jk
∂xi ∂x j ∂xk
∂vi ∂Tij
= vi , j = ∂ j vi = Tij ,k = ∇T
∂x j ∂xk
∂v j ∂Tij
= v j ,i = Tij , j = ∇iTij
∂xi ∂x j
rango uno, y Tij uno de rango dos. Se constata que el operador ∂ ∂xi o ∂i incrementa
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en uno el orden del tensor cuando i es índice libre, y reduce en uno el rango del tensor
cuando el índice es falso (se repite); por lo tanto,
∂ϕ
Gradiente: grad ϕ = ∇ϕ = eˆi
∂xi
Divergencia: div v = ∇ ⋅ v
∂vi
= ∂ i vi = vi ,i
∂xi
Rotacional: rot v = ∇ × v
ε ijk ∂ j vk = ε ijk vk , j
Laplaciano: ∇ 2ϕ = ∇ ⋅ ∇ϕ
∂ 2ϕ
∂ iiϕ = ϕ,ii =
∂xi ∂xi
43
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Sea φ una función escalar (tensor de rango cero), se tiene entonces que:
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
φ ,i = = ∇φ = eˆ1 + eˆ2 + eˆ3
∂xi ∂x1 ∂x2 ∂x3
∂2 f j ∂ 2 f1 ∂ 2 f2 ∂ 2 f3
f j ,ii = ∇ ⋅ ∇f = div ( ∇f ) = = e1 + e2 + e3 = ∇ 2 f
∂xi ∂xi ∂x12 ∂x22 ∂x32
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∂2 f j
f j ,ij = f , ji = = ∇ ( ∇i f ) = grad ( div f ) ≠ ∇ 2 f
∂xi ∂x j
∇ 2ϕ = tr ( ∇ ( ∇ϕ ) )
∇ 2 f = ∇ ( ∇i f ) − ∇ × ( ∇ × f )
ε imn f mn = ε imn f nm
44
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
ε imn f mn = −ε imn f nm ∴ f nm = 0
∂xi ∂xi
xi , j = = δ ij ya que =1 ⇔ i= j
∂x j ∂x j
∂x j
=0 ⇔i≠ j
∂x j
( xm xn ) ,i = xm,i xn + xm xn,i = δ im xn + δ in xm
∂ui
div u = ∇ ⋅ u = ui ,i = =β
∂xi
div (φ u ) = φ div u + ∇φ ⋅ u
∇ ⋅ (α u + β g ) = α ( ∇ ⋅ u ) + β ( ∇ ⋅ g )
tensoriales u , g .
45
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∂Tij
= Tij , j = ∇ ⋅ T = ti
∂x j
∇ ⋅ AT = A ji , j = ai
∇ ⋅ (∇u ) = ∇ 2 u
∇ ⋅ ( ∇u ) = u j,ij = u j, ji = ∇ ( ∇ ⋅ u )
T
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( div T ) ⋅ a = div (T T a ) − tr (T T ( ∇a ) )
∇eˆi = 0
Sea b = div T
( ) (
div Tij = bi = beˆi = div T T eˆ − tr T T ∇eˆi )
∂Tim
= div (Timeˆm ) − 0 =
∂xm
∂Tim
div T = eˆi
∂xm
46
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
1 ∂ Tφθ sen θ ( )
1 ∂Tφφ Trφ − Tφ r + Tθφ cot θ
( divT )ϕ =
1 ∂ 3
(
r 3 ∂r
r Tφr + )
r sen θ ∂θ
+
r sen θ ∂φ
+
r
El rotacional ( ∇ × ) se caracteriza por no modificar el rango del tensor, de tal forma que el
tensor resultante tendrá el mismo rango del original, en particular para un campo vectorial se
describe como:
∇ × u = rot u
Por otra parte, se define al vector dual ( ζ ) como el resultado de la operación ζ = −ε ijk ωij ;
donde ωij es (∇v) . El rotacional de un vector v es definido por el campo vectorial dado
A
∂um
ai = ε imn u m ,n o ai = ε imn
∂xn
47
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Si el campo vectorial u se define a partir del gradiente de una función escalar, de la forma
u = ∇φ , entonces se cumplirá que el campo resultante se define como irrotacional, lo cual
implica que ∇ × u = 0 , por lo tanto
∂ 2φ
∇ × u = ∇ × (∇φ ) = ε imnφ,mn = ε imn =0
∂xm ∂xn
Identidades de interés
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∇ × (α u + β g ) = α ( ∇ × u ) + β ( ∇ × g )
∇ ⋅ (u × v ) = v ⋅ (∇ × u ) − u ⋅ (∇ × v )
∇ × ( u × v ) = v ⋅∇u − v ( ∇ ⋅ u ) + u ( ∇ ⋅ v ) − u ⋅ ∇v
∇ (u ⋅ v ) = v × (∇ × u ) + u × (∇ × v ) + ( v ⋅ ∇) u + (u ⋅ ∇ ) v
⇒ ∇ 2v = ∇(∇ ⋅ v) − ∇ × (∇ × v)
( ∇ × A )T ≠ ∇ × AT
48
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Operador u ⋅ ∇
∂
uj
∂x j
∂ϕ
( u ⋅ ∇ )ϕ = u j = u jϕ , j = u ⋅ ∇ ϕ
∂x j
( u ⋅ ∇ ) v = u j vi , j
(u ⋅ ∇) u =
1
( ) 1
( )
∇ u2 − u × (∇ × u ) = ∇ u2 + (∇ × u ) × u
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2 2
donde u2 = u ⋅ u
Otras descripciones
∂ui
( ∇u )ij = = ui , j
∂x j
∂u
(∇uT )ij = ∂xij = u j,i
La aplicación sucesiva del operador gradiente se expresa
( ∇∇φ )T = ∇∇φ
49
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∂Tij
= Tij ,k = M ijk
∂xk
∂Aij
(∇A)ijk = aij ,k =
∂xk
Si A = ∇u , entonces
∇A = ∇ ( ∇u ) = ∇∇u = ui, jk
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A lo cual se denomina como segundo gradiente de u ; por su parte ∇ 2 u = ui ,kk , y por esta
razón, el laplaciano del vector representa, como ya fue mencionado, también un vector.
Sean aij las componentes de un tensor de segundo rango A, por lo que cijk = aij ,k son
términos que representan el tensor de tercer orden generado por ∇A . Resulta evidente que
cijk ,m = aij ,km = Aijkm , el cual representa un tensor de cuarto rango. Este tensor es
denominado segundo gradiente de A y descrito como ∇∇A . Por su parte, el tensor aij ,kk
representa las componentes de un tensor de segundo orden que se define como laplaciano
∇ (α u + β v ) = α∇u + β ∇v
∇ (α A + β B ) = α∇A + β ∇B
50
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∇ ⋅ ( α A + β B ) = α∇ ⋅ A + β ∇ ⋅ B
∇ × ( α A + β B ) = α∇ × A + β ∇ × B
∇ 2 (α A + β B ) = α ∇ 2 A + β ∇ 2 B
donde u, v son tensores de rango uno (vectores); A, B son tensores de rango superior y
α , β son escalares.
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en el espacio tridimensional, para la cual su normal está dada por ∇φ . Es por tanto que en
normal de la superficie; por lo que el vector normal unitario está dado por
∇φ
n=
∇φ
∇φ ⋅ a = ∇φ ( n ⋅ a ) = ∇φ cos θ
∂φ
descrito como = ∇ φ ⋅ a , lo que se denomina como derivada direccional de φ a lo largo
∂a
de a . La derivada direccional de φ sobre la normal n es denominada derivada normal de
⎛ ∂φ ⎞ ∂φ
φ ⎜ ⎟ . Por tal motivo se tiene que = ∇φ ⋅ n = ∇φ
⎝ ∂n ⎠ ∂n
51
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∂φ
Resulta por demás evidente que es máxima cuando el ángulo θ descrito entre estos
∂a
∂φ ∂φ
vectores es igual a cero, por tanto, se cumple que = , por lo que la derivada
∂a má x ∂n
normal representa el máximo de todas las derivadas direccionales del campo escalar φ que
describe la superficie.
⎛ ∂φ ⎞
∇φ = ∇φ ⋅ n = ⎜ ⎟ ⋅ n
⎝ ∂n ⎠
En esta parte del curso se presentarán los teoremas integrales de mayor relevancia en el
estudio de la MMC, éstos son el teorema de la divergencia y el de Stokes. Por sus
consecuencias en el desarrollo de la MMC, se hará énfasis en las implicaciones que estos
teoremas tienen.
Teorema de la divergencia
Sea V el volumen de una región tridimensional limitada por una superficie cerrada S ,
entonces para un campo vectorial u definido en V y en S , se cumplirá que:
∫V (∇ ⋅ u ) dV = ∫S (u ⋅ n ) dS
∫V u k , k dV = ∫S u k nk dS
∂ui
∫ ui ni dS = ∫ ∂xi dV
S V
52
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
El TD físicamente relaciona el intercambio de una propiedad (por ejemplo calor) del MC con
su entorno, e indica que la pérdida o ganancia de ésta es igual a su variación al interior del
MC.
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∫V ∇ φ dV = ∫S φ n dS o, en notación índice, ∫V φ ,k dV = ∫S φ nk dS
∫V (∇ × u ) dV = ∫S ( n × u ) dS o ∫V ε ijk uk , j dV = ∫S ε ijk n j uk dS
Vector solenoidal
53
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Cuando se cumple que div (rot u ) = 0 , lo que representa es que el vector definido por rot u
es un vector libre de divergencia para cada vector en u . Esto permite demostrar que
cualquier vector libre de divergencia u definido en una región conectada simple puede ser
representado como:
u = ∇×w
Teorema de Stokes
Así como el teorema de Gauss relaciona una integral sobre un volumen cerrado con una
integral sobre su superficie límite, el teorema de Stokes relaciona una integral de línea
alrededor de la curva límite de la superficie, de tal forma que la integral de superficie del
rotacional de una función vectorial tomada sobre cualquier superficie es igual a la integral de
trayectoria de la función vectorial sobre el borde de la superficie.
Sea C una curva cerrada en un espacio tridimensional y S una superficie regular abierta
limitada por C , entonces, para un campo vectorial u definido tanto en S como en C , se
cumple:
∫ C u ⋅ t ds = ∫ ( ∇ × u ) ⋅ n dS
S
54
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Si S es una superficie cerrada, entonces el lado izquierdo se reduce a cero, por tanto se
cumplirá:
∫s ( ∇ × u ) ⋅ ndS = 0 o ∫ ε ijk uk , j ni dS = 0
s
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Este caso particular del teorema de Stokes se denomina como teorema de Green en el
plano.
∫ C φ t ds = ∫S n × ∇ φ dS o ∫ C φ ti ds = ∫S ε ijk n jφ,k dS
55
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∫C ε ijk u j tk ds = ∫S (uk , k ni − uk , i nk ) dS
⎡∂ ⎤
∫C ∇ × u ⋅ t ds = ∫S ⎢⎣ ∂n (∇ ⋅ u ) − n ⋅ (∇
2
u ) ⎥ dS
⎦
o bien,
⎡∂ ⎤
∫C ε ijk uk , j ti ds = ∫S ⎢⎣ ∂n (uk , k ) − ni ui, kk ⎥⎦ dS
en lugar de ∫ ( t ) ds .
C
∫A u ⋅ tds
B
integral depende solamente de los límites A y B .
escalar φ . Por lo tanto se puede probar que cualquier vector irrotacional u definido en una
región simple conectada puede ser representado como:
u = ∇φ
56
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
vector armónico.
Representación de Helmholtz
u =∇ ×w
irrotacional:
u = ∇φ
1 u( x )
v( x) = −
4π ∫ x−x
dV
V
donde u representa un campo vectorial a través del cual se define un campo v , de tal forma
que V es el volumen de la región donde se define u y la integral es tomada variando x
sobre V , manteniendo a x como un punto fijo. Se puede probar que:
∇2v = u
u = ∇φ + ∇× w
φ = ∇ ⋅v
w = −∇× v
57
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Sea V el volumen de una región tridimensional limitada por una superficie regular cerrada
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∫V ∇ ⋅ A dV = ∫S A ⋅ n dS
∂Aij
∫ Aij n j dS = ∫ ∂x j dV
S V
Sea C una curva cerrada en un espacio tridimensional y S una superficie limitada tanto en
S como en C , entonces se cumplirá que:
∫C A ⋅ t ds = ∫S (∇ × A) ⋅ n dS
T
58
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Estos teoremas son de gran utilidad en la MMC, en particular para el desarrollo de las
ecuaciones generales, ya que permiten correlacionar derivadas materiales de integrales de
trayectoria, superficie y volumen con sus correspondientes ecuaciones integrodiferenciales
de trayectoria, superficie o volumen. Esto es, las fórmulas de transporte permiten corre-
lacionar la variación por unidad de tiempo de una propiedad A sobre un elemento de control,
igualando esto con la variación debida al cambio de la propiedad de las partículas que
integran el sistema menos la variación debida a los flujos convectivos netos de la propiedad
A a través del entorno.
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D
Dt ∫C
φ dx = ∫
C {φ
D
Dt
+ φ∇ ⋅ v dx }
D ⎡ DT ⎤
∫ TndS = ∫ ⎢ + T (∇ ⋅ v)) − T (∇v)T ⎥ ndS
Dt S S ⎣ Dt ⎦
D Dφ
+ φ (∇ ⋅ v ) dV
Dt ∫V ∫V ( Dt
φ dV =
siendo
V - volumen de B
v - velocidad
59
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∫ T ( xi , t ) dV
V
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tendrá que:
D ∂T ( x, t )
∫ T ( x, t ) dV = ∫ dV + ∫ T (v ⋅ n) dS
Dt V V
∂t S
D ⎛ DT ( x, t ) ⎞
∫ T ( x, t ) dV = ∫ ⎜ + T (∇ ⋅ v ) ⎟ dV
V⎝ ⎠
Dt V Dt
Esta última expresión corresponde precisamente con la tercera ecuación que se planteó
anteriormente como fórmula de transporte al considerar el análisis a través de un volumen
material ( V ).
60
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Se tiene que:
1
r = ( x12 + x22 ) 2
x2
θ = tan −1
x1
deˆr
= cosθ deˆ1 − sen θ eˆ1 + sen θ deˆ2 + cosθ eˆ2
dθ
deˆ1 = deˆ2 = 0
deˆθ
= − cosθ eˆ1 − sen θ deˆ1 − sen θ eˆ2 + cosθ deˆ2
dθ
⇒ deˆr = eˆθ dθ
deˆθ = −eˆr dθ
61
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
dr = ( dr ) eˆr + r deˆr
donde ar , aθ son las componentes del gradiente de ρ ( ∇ρ ) en las direcciones eˆr y eˆθ
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respectivamente;
d ρ = ar dr + aθ rdθ (1.7)
∂ρ ∂ρ
dρ = dr + dθ (1.8)
∂r ∂θ
Entonces de 1.7 y 1.8 deben representar el mismo resultado para todo incremento dr , d θ
∂ρ ∂ρ
ar = ; raθ =
∂r ∂θ
Entonces
∂ρ 1 ∂ρ
∇ρ = er + eθ
∂r r ∂θ
⎡ ∂ρ 1 ∂ρ ⎤ ∂ρ ∂ρ
⎢⎣ ∂r e + e [ dre + rd θ e ] = dr + dθ
r ∂r ⎥⎦
θ θ
∂θ
r r
∂r
De lo antes expuesto se tiene que el gradiente de una función escalar ρ ( r , θ , z ) está dado
por
∂ρ 1 ∂ρ ∂ρ
∇ρ = eˆr + eˆθ + eˆz
∂r r ∂θ ∂z
62
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
v = v ( r , θ ) = vr ( r , θ ) er + vθ (r , θ )eθ
⎡ ∂vr 1 ⎛ ∂vr ⎞⎤
⎢ ∂r ⎜ − vθ ⎟ ⎥
r ⎝ ∂θ ⎠⎥
⇒ [∇v] = ⎢⎢
∂vθ 1 ⎛ ∂vθ ⎞⎥
⎢ ⎜ + vr ⎟ ⎥
⎣ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠⎦
Por lo que para una función vectorial v = v ( r , θ , z ) , su gradiente está definido por
⎢ ∂r − vθ ⎟
⎢
⎜
r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎥⎥
⎢ ∂v 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂vθ ⎥
∇v = ⎢ θ ⎜ + vr ⎟ ⎥
⎢ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎥
⎢ ∂v 1 ⎛ ∂vz ⎞ ∂vz ⎥
⎢ z ⎥
⎣⎢ ∂r r ⎜⎝ ∂θ ⎟⎠ ∂z ⎦⎥
∂vr 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂v
div v = ∇ ⋅ v = + ⎜ + vr ⎟ + z
∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z
( div T ) ⋅ a = div (T T a) − tr ( ( ∇a ) T T )
Si a = eˆr , entonces
63
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
( )
div T T eˆr = div ( (Trr eˆr ) + (Trθ eˆθ ) )
(
div T T eˆr = ) ∂Trr 1 ∂Trθ
∂r
+
r ∂θ
+ Trr
Tθθ
tr ( ∇eˆr ) T T =
r
Para un tensor T = T ( r , θ , z ; t )
64
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Coordenadas esféricas ( r , θ , φ )
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( x12 + x22 )
r = ( x12 + x22 + x32 )1/2 ; θ = tan −1 ; φ = tan −1 ( x2 x1 )
x3
∂ρ 1 ∂ρ 1 ∂ρ
∇ρ = er + eθ + eφ
∂r r ∂θ r senθ ∂φ
⎡ ∂v 1 ⎛ ∂vr ⎞ 1 ⎛ ∂vr ⎤⎞
⎢ r ⎜ − vθ ⎟ ⎜ − vφ sen θ ⎟
⎥
⎢ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ r sen θ ⎝ ∂ϕ ⎥⎠
⎢ ∂v 1 ⎛ ∂vθ 1 ⎛ ∂vθ ⎥⎞
⎢ θ ⎞ ⎥
∇v = ⎜ + vr ⎟ ⎜ − vφ cos θ ⎟
⎢ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ r sen θ ⎝ ∂φ ⎥⎠
⎢ ⎥
⎢ ∂vφ 1 ⎛ ∂vφ ⎞ 1 ⎛ ∂vφ ⎞ vr vθ cot θ ⎥
⎢ ∂r ⎜ ⎟ ⎜ ⎟+ +
⎣ r ⎝ ∂θ ⎠ r sen θ ⎝ ∂φ ⎠ r r ⎥⎦
65
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ 1 ∂ vφ sen θ
∇ × v = rot v = ⎜ −
(1 ∂vθ ⎞
⎟ eˆr
)
⎜ r sen θ ∂θ r sen θ ∂φ ⎟
⎝ ⎠
⎛ 1 ∂vr 1 ⎛ ∂rvφ ⎞⎞
+⎜ − ⎜ ⎟ ⎟⎟ eˆθ
⎜
⎝ r sen θ ∂φ r ⎝ ∂r ⎠⎠
⎛ 1 ⎛ ∂ ( rvθ ) ⎞ 1 ∂vr ⎞
+⎜ ⎜ ⎟− ⎟⎟ eφ
⎜r
⎝ ⎝ ∂r ⎠ r ∂θ ⎠
= 2
⎛
1 ⎜ ∂ r vr
2
( ) ⎞⎟ + 1 ∂ ( vθ sen θ )
+
1 ∂vφ
r ⎜ ∂r ⎟ r sen θ ∂θ r sen θ ∂φ
⎝ ⎠
( div T )r = 2
⎛ (
1 ⎜ ∂ r Trr
2
) ⎟⎞ +1 ∂
( Trθ sen θ ) +
1 ∂Trφ Tθθ + Tφφ
−
r ⎜ ∂r ⎟ r sen θ ∂θ r sen θ ∂φ r
⎝ ⎠
( divT )θ = 3
⎛ (
1 ⎜ ∂ r Tθ r
3
) ⎞⎟ +1 ∂
( Tθθ sen θ ) +
1 ∂Tθφ Trθ − Tθ r − Tφφ cot θ
+
r ⎜ ∂r ⎟ r sen θ ∂θ r sen θ ∂φ r
⎝ ⎠
( div T )φ = 3
⎛ (
1 ⎜ ∂ r Tφ r
3
) ⎞⎟ + 1 ∂
(
Tφθ sen θ +
1 ∂Tφφ Trφ − Tφ r + Tθφ cot θ
) +
r ⎜ ∂r ⎟ r sen θ ∂θ r sen θ ∂φ r
⎝ ⎠
66
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
EJERCICIOS RESUELTOS
1
ε= [B − I ]
2
donde
B = FF T
F = I + ∇X u
F : Gradiente de deformación
ui ( X , t ) = u1 ( X i , t ) e1 + u2 ( X i , t ) e2 + u3 ( X i , t ) e3
Con base en lo antes expuesto, determine el tensor de deformación infinitesimal en función del
SOLUCIÓN
1
ε= [B − I ]
2
B = FF T ; F = I + ∇u
(
B = FF T = ( I + ∇u ) + I + ( ∇u )
T
) = I + ( ∇u )
T
+ ∇u + ∇u ( ∇u )
T
1⎡ 1
∇ u + ( ∇u ) ⎤ + ∇u ( ∇u )
T T
ε=
2 ⎣ ⎦ 2
1 ⎡ ∂ui ∂u j ⎤ 1 ∂ui ∂u j
ε ij = ⎢ + ⎥+
2 ⎢⎣ ∂X j ∂X i ⎥⎦ 2 ∂X m ∂X m
67
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Con base en lo antes expuesto, desarrolle las componentes de deformación E11 , E31 , E23 ;
E=
1
2
( 1
) (
∇ X u + (∇ X u ) + (∇ X u ) ∇ X u
T
2
T
)
SOLUCIÓN
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1 ⎪⎧⎛ ∂u3 ⎞ ⎛ ∂u1 ⎞ ⎪⎫ 1 ⎪⎧⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎪⎫
E31 = ⎨⎜ ⎟+⎜ ⎟ ⎬ + ⎨⎜ ⎟⎜ ⎟+⎜ ⎟⎜ ⎟+⎜ ⎟⎜ ⎟⎬
2 ⎩⎪⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎭⎪ 2 ⎩⎪⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎭⎪
1 ⎧⎪⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎫⎪ 1 ⎧⎪⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎫⎪
E23 = ⎨⎜ ⎟+⎜ ⎟ ⎬ + ⎨⎜ ⎟⎜ ⎟+⎜ ⎟⎜ ⎟+⎜ ⎟⎜ ⎟⎬
2 ⎪⎩⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X 2 ⎠ ⎪⎭ 2 ⎪⎩⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎪⎭
3. Desarrolle la expresión Aik xk x j . Por facilidad sólo trabaje con los índices i, j ¿Cuál es el
SOLUCIÓN
Aik xk x j = Bij Tensor de rango dos
68
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
través de los cosenos directores definidos entre la nueva base ( xi′ ) y la base original ( x j ), de
y considerando que ∑ cos 2 xi′x j = 1 , verifique si los valores que se presentan en la siguiente
tabla permiten describir la rotación de los ejes:
e1 e2 e3
e1′ 2 3 6
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7 7 7
e2′ 3 −6 2
7 7 7
e3′ - - -
SOLUCIÓN
Cosenos directores
Qij = cos xi′x j
De ∑ cos 2 xi′x j = 1
2 2 2
⎛2⎞ ⎛3⎞ ⎛6⎞ 4 9 36
⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟ = + + =1
⎝7⎠ ⎝7⎠ ⎝7⎠ 49 49 49
⇒
2 2 2
⎛3⎞ ⎛ 6⎞ ⎛2⎞ 9 36 4
⎜ ⎟ +⎜− ⎟ +⎜ ⎟ = + + =1
⎝7⎠ ⎝ 7⎠ ⎝7⎠ 49 49 49
e1 e2 e3
2 3 6 = ⎛ 6 + 36 ⎞ e + ⎛ 18 − 4 ⎞ e + ⎛ −12 − 9 ⎞ e
7 7 7 ⎜⎝ 49 ⎟⎠ 1 ⎜⎝ 49 ⎟⎠ 2 ⎜⎝ 49 ⎟⎠ 3
3 −6 2
7 7 7
69
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
6 2 3
Q3i = e1 + e2 − e3
7 7 7
e1 e2 e3
e1 2 3 6
7 7 7
e2 3 −6 2
7 7 7
e3 6 2 −3
7 7 7
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a) ∇ v
b) ∇ ⋅ v
c) ∇ × v
d) ∇ ⋅ (∇ v )
SOLUCIÓN
a)
⎡ ∂v1 ∂v1 ∂v1 ⎤
⎢ ⎥
⎢ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎥
⎡V11 V12 V13 ⎤
⎢ ∂v ∂v2 ∂v2 ⎥ ⎢ ⎥
∇v = ⎢ 2 ⎥ = ⎢V21 V22 V23 ⎥
⎢ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎥
⎢⎣V31 V32 V33 ⎥⎦
⎢ ∂v ∂v3 ∂v3 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢⎣ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎥⎦
b)
∂v1 ∂v2 ∂v3
∇⋅v = + +
∂x1 ∂x2 ∂x3
70
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
c)
eˆ1 eˆ2 eˆ3
∂ ∂ ∂ ⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎛ ∂v1 ∂v3 ⎞ ⎛ ∂v2 ∂v1 ⎞
∇×v = =⎜ 3 − 2 ⎟ eˆ1 + ⎜ − ⎟ eˆ2 + ⎜ − ⎟ eˆ3
∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎝ ∂x2 ∂x3 ⎠ ⎝ ∂x3 ∂x1 ⎠ ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠
v1 v2 v3
d)
∂ ⎛ ∂vn ⎞ ∂ ∂ 2vn
∇ ⋅ ( ∇v ) = ⎜ ⎟= Vnm =
∂xm ⎝ ∂xm ⎠ ∂xm ∂xm ∂xm
⎡⎛ ∂ 2 v ∂ 2 v ∂ 2 v ⎞ ⎤ ⎡⎛ ∂ 2 v ∂ 2v ∂ 2v ⎞ ⎤
= ⎢⎜ 21 + 21 + 21 ⎟ ⎥ eˆ1 + ⎢⎜ 22 + 22 + 22 ⎟ ⎥ eˆ2
⎢⎣⎜⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎟⎠ ⎥⎦ ⎢⎣⎜⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎟⎠ ⎥⎦
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⎡⎛ ∂ 2 v ∂ 2 v ∂ 2 v ⎞ ⎤
+ ⎢⎜ 23 + 23 + 23 ⎟ ⎥ eˆ3
⎜ ∂x3 ⎟⎠ ⎦⎥
⎣⎢⎝ ∂x1 ∂x2
71
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
EJERCICIOS PROPUESTOS
1. Desarrolle aij x j = bi
3 3
2. Desarrolle ∑ ∑ aij bij
i =1 i =1
3 3 3
3. Desarrolle ∑∑ ∑ aij bij cki
i =1 j =1 k =r
1 ⎛ ∂ui ∂u j ⎞ 1 ⎛ ∂u ∂u ⎞
Eij = ⎜ + ⎟+ ⎜ m m ⎟
2 ⎜⎝ ∂X j ∂X i ⎟ 2 ⎜ ∂X i ∂X j
⎠ ⎝
⎟
⎠
8. Desarrolle la expresión Aim xn x j . Por facilidad sólo trabaje con los índices i, j , ¿cuál es
Con relación a las cantidades físicas asociadas a un medio continuo, indique cuando
menos una que se represente con un tensor de rango:
• Cero
• Uno
72
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
• Dos
• Tres
α Tij n j − λ ni = 0
⎛ λ ⎞
α Tij n j − λ ni = 0 = ⎜ Tij − δ n
⎝ α ij ⎟⎠ j
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1 λ
12. Verifique si dado Tij = 2μ Eij + λ ( Ekk )δ ij , y si W = Tij Eij ⇒ W = μ Eij Eij + ( Ekk ) 2
2 2
1
15. Si aij = a ji y bij = (cij + c ji ) , verifique que aij bij = aij cij
2
1 1
17. Si aij =
2
( bij + b ji ) y cij = ( bij − b ji ) verifique que aij cij = 0
2
73
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
19. Si Tij = T ji determine si tk = 0 para ε ijk Tij = tk , ¿ahora bien, la misma relación se cumple
para T ≠ T T ?
20. Demuestre si a ⋅ ( b × c ) = ( a × b ) ⋅ c
⎛1 0 2⎞
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⎜ ⎟
Sij = ⎜ 0 1 2 ⎟ , ai = [1, 2,3]
⎜ 3 0 3⎟
⎝ ⎠
Determine:
a) Sij Sij
b) am am
c) Sij a j
d) Sii
e) Smnanam
a) ( A ⋅ a ) ⋅ ( B ⋅ b ) = a ⋅ ( AT ⋅ B ) ⋅ b
1( ) ⋅ a , sí 2bi = ε ijk Bkj
b) b×a = B − BT
2
c) a ⋅ A ⋅ b = b ⋅ AT ⋅ a
74
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
24. Demuestre si existe correspondencia entre las ecuaciones indicadas con subíndices y
las matriciales
Dij = B ji [ D ] = [ B ]T
bi = Bij a j [b] = [ B ][ a ]
a) Eigenvalores.
b) Matriz de transformación Q de la base original a la definida por las direcciones de los
valores característicos.
c) ¿Qué características deberá cumplir la matriz de transformación Q ? Compruebe esto.
d) Compruebe que la matriz Q permite transformar de la base original a la base nueva.
e) La componente esférica y desviadora del tensor
⎛ 20 4.9 0 ⎞
⎜ ⎟
T = ⎜ 4.9 10 0 ⎟
⎜ 0 0 −10 ⎟⎠
⎝
a
29. Sea T una transformación la cual al operar el vector a se define como Ta = , donde
a
a es el módulo del vector a . Verifique si T representa una transformación lineal.
a) T T es un tensor
b) T T + S T = (T + S )T
c) (TS )T = T T + S T
75
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
31. Si eˆi y eˆ′i son los vectores unitarios que corresponden a 2 sistemas coordenados
ecuaciones que permiten transformar eˆ′i a partir de eˆi (eˆi′ = Qni eˆn ) , donde Qij es la
32. Un sistema de ejes coordenados cartesianos x1′ , x2′ , x3′ es obtenido por la rotación de un
ángulo θ alrededor del eje x3 . Con base en lo anterior, defina las componentes del vector
⎧X2 X X 32 ⎫
v = ⎨ 1 2 2 eˆ1 + X1
eˆ 2 + X 2 eˆ 3 ⎬ α en la nueva base cuyos vectores unitarios son eˆi′.
⎩ X3 ⎭
33. ¿Qué es un tensor ortogonal? ¿Qué propiedades tienen estos tensores?
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⎛ 2 − 1 − 1⎞
⎜ 2 ⎟
2
Tij = ⎜ − 1 4 3 ⎟
⎜ 2 2 ⎟
⎜− 1 3 6 ⎟
⎝ 2 2 ⎠
⎛6 8 0 ⎞
⎜ ⎟
N ij = ⎜ 8 11 − 3 ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 − 3 10 ⎠
⎛ 30 8 10 ⎞
Tij = ⎜⎜ 8 20 0 ⎟⎟ MPa
⎜ 10 0 −15 ⎟
⎝ ⎠
76
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
( )
2 12
σ c = τ c = t − σ n2 en dicho plano
⎛ 50 −20 10 ⎞
⎜ ⎟
Tij′ = ⎜ −20 −5 14 ⎟
⎜ 10 14 −10 ⎟
⎝ ⎠
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⎛ 45 8 −15 ⎞
⎜ ⎟
Cij = ⎜ 8 10 20 ⎟
⎜ ⎟
⎝ −15 20 −5 ⎠
⎛ 25 10 0 ⎞
⎜ ⎟
Aij = ⎜ 10 0 0 ⎟
⎜ 0 0 0⎟
⎝ ⎠
(
40. La ecuación característica del sistema Tij n j = λ ni ⇒ Tij − λδ ij n j = 0 presenta la )
solución trivial n j = 0 y la no trivial Tij − λδ ij = 0 , siendo ésta una ecuación cúbica en λ ,
de la forma:
λ 3 − I1λ 2 + I 2 λ − I 3 = 0
demuestre que
I1 = Tii = traza del tensor Tij
I2 =
1
2
(
TiiT jj − TijT ji )
I 3 = det ⎡⎣Tij ⎤⎦ =
1
6
(
2TijT jk Tki − 3T jiT jiTkk + TiiT jjTkk )
77
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
41. Los ángulos entre el sistema de referencia original y el nuevo sistema coordenado están,
posiblemente, dados por los datos de la tabla. Compruebe si este conjunto de ángulos
X1 X2 X3
X´1 90° 135° 45°
X´2 135° 90° 45°
X´3 45° 45° 90°
x1 x2 x2 x
u= eˆ1 + 2 eˆ2 + x3 Ln 2 eˆ3
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x3 x1 x1
E=
1
2
( 1
) (
∇ X u + (∇ X u ) + (∇ X u ) ∇ X u
T
2
T
)
Desarrolle los términos Err , Ezr , Eθθ si u = u ( r , θ , z )
44. El tensor Q define una transformación entre ejes. Si el cambio de base se produce al
rotar 30° al sistema alrededor del eje x1, determine Q . Asimismo compruebe que se
2B B
Trr = A − 3
, Tθθ = Tφφ = A + 3 , Trθ = Tφ r = Tθφ = 0
r r
( 2 2 2
)
46. Considere el vector v = η x1 e1 + x3 e2 + x2 e3 , para el punto (1, 1, 0) determine:
a) ∇v
b) ( ∇v ) v
c) div v
78
CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
a) ∇ρ
b) ∇ν
c) ∇⋅T
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49. Calcule la div u para los siguientes campos vectoriales (definidos estos campos en
coordenadas cilíndricas)
a. ur = uθ = 0, u z = A + Br 2
sen θ
b. ur = , uθ = 0 , uz = 0
r
sen θ cos θ
c. ur = 2
, uθ = − , uz = 0
r r2
b. div v
c. rot v
d. div (∇ v )
79
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
r r
a. u r = sen θ , uθ = cos θ , uz = 0
2 2
sen θ cosθ
b. ur = 2
, uθ = , uz = 0
r r2
Determine, para cada inciso, ∇ u , ∇ iu , ∇ × u
B
ur = Ar + , uθ = uφ = 0
r2
Az 3r 2 z Az ⎡ Az 3z 3 ⎤ ⎡ A 3rz 2 ⎤
Trr = − , Tθθ = , Tzz = − ⎢ + 5 ⎥ , Trz = − ⎢ 3 + 5 ⎥
R3 R5 R3 ⎣⎢ R
3
R ⎦⎥ ⎣⎢ R R ⎦⎥
Determine ∇ ⋅ T
B B
Trr = A + 2
, Tθθ = A − 2 , Tzz = C
r r
Trθ = Trz = Tθ z = 0
2B B
Trr = A + 3
, Tθθ = Tφφ = A + 3
r r
Tθ r = Tφ r = Tφθ = 0
80
CAPÍTULO 2
2.1 INTRODUCCIÓN
El objeto de la mecánica, en términos generales, es relativo al estudio del efecto que tienen
solicitaciones tales como fuerzas o flujo de calor sobre un objeto físico. Tanto la mecánica de
sólidos como la de fluidos fueron cimentadas durante la segunda mitad del siglo XVIII y
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primera del siglo XIX por notables científicos, como Leonard Euler (1707-1783), Agustín
Louis Cauchy (1789-1857), Simeon Denis Poisson (1781-1840), George Green (1793-1841)
y George Stokes (1819-1903), entre los más destacados. El examen de los fundamentos de
estas disciplinas revela que los postulados básicos y los principios generales sobre los que
se basan la mecánica de sólidos (MS) y la mecánica de fluidos (MF) son los mismos. Las
ecuaciones matemáticas que describen leyes físicas aplicables a cualquier medio son
denominadas como ecuaciones generales y son aplicadas a cualquier medio continuo (MC).
Sin embargo, resulta evidente que fluidos y sólidos son diferentes en esencia, por lo que sus
propiedades se describen en forma particular a través de las denominadas ecuaciones
constitutivas. Como se mencionó al inicio del primer capítulo, las ecuaciones que describen
el comportamiento de un medio idealizado infinitamente divisible, el cual se denomina
continuo, se definen como ecuaciones generales y son formuladas con base en leyes
fundamentales de la física (Conservación de Masa, de Momentum y de Energía).
i. Experimental: Por ejemplo, Ley de Hooke para sólidos elásticos, Ley de Newton
para fluidos viscosos.
ii. A partir de postulados teóricos
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Noción de continuo
En este punto vale la pena reflexionar que existe una relación única de cualquier partícula
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del MC con su posición para un tiempo determinado y que, por consecuencia, será imposible
que más de una ocupen el mismo lugar en el espacio para el mismo tiempo y que una
partícula esté en dos posiciones diferentes a un mismo tiempo. Es entonces que para
cualquier tiempo la posición de cualquier partícula de un continuo y la configuración de éste
son unívocamente determinadas. Una parte de un continuo cuya posición es referida a un
punto geométrico se describe como punto material, y si se identifica a través de una curva se
denomina curva material o arco material. Un arco material de longitud infinitesimal se
denomina arco material elemental. Un cuerpo material ocupa una posición en el espacio
tridimensional y será parte total o parcial de un continuo. Por último, es conveniente
mencionar que cuando una descripción se realiza con base en la partícula, ésta se define
como descripción material, mientras que cuando la atención (descripción de fenómeno) se
orienta a un punto en el espacio y se analiza lo que sucede en dicho punto, se refiere
entonces a una descripción espacial. En la mecánica de sólidos es más útil la descripción
material, mientras que en la mecánica de fluidos es más adecuada la descripción espacial.
r = r (t )
82
CAPÍTULO 2. CINEMÁTICA DEL CONTINUO
rn = rn (t ) n = 1, 2,3, ........., N
Por su parte, un medio continuo está formado (considerando su definición) por un número
infinito de partículas, con un infinito número de vecinos en el tiempo. Es por consecuencia
que resulta imposible describir su movimiento a través de simples funciones de trayectoria,
por extensión del concepto empleado para un grupo de partículas. Sin embargo, existe una
relación unívoca entre cada uno de los elementos que constituye el medio continuo y la
posición que éstos ocupan a un tiempo determinado. Como resultado es factible identificar a
cualquier elemento diferencial del cuerpo, y para cualquier tiempo, por la posición que ocupa
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Esto es x(t0 ) = ( X1 , X 2 , X 3 )
t0 t
x3
P
x2
x1x1
Por lo tanto, la posición que ocupa cualquier partícula del MC en el tiempo se puede describir
como:
x = x( X , t ) con x(t0 ) = X
x1 = x1 ( X1 , X 2 , X 3 , t )
x2 = x2 ( X1 , X 2 , X 3 , t )
x3 = x3 ( X1 , X 2 , X 3 , t )
xi = xi ( X i , t ) (2.1)
83
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Cuando un continuo está en movimiento, las propiedades asociadas a éste, por ejemplo,
temperatura θ , velocidad vi o esfuerzos σ ij , están relacionadas con cada uno de los
elementos que constituyen el MC, razón por la cual se definirán en la forma:
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θ = θ ( X1 , X 2 , X 3 , t )
v = v( X1 , X 2 , X 3 , t )
σ = σ ( X1 , X 2 , X 3 , t )
Por otra parte, cuando las propiedades asociadas al MC se describen para el espacio en
cualquier tiempo, en la forma
θ = θ ( x1, x2 , x3 , t )
v = v( x1, x2 , x3 , t )
σ = σ ( x1, x2 , x3 , t )
se dice que están definidas con una descripción espacial o euleriana. Si bien este tipo de
descripción permite definir lo que pasa en el espacio, no ofrece información con relación a
los elementos que constituyen el continuo (al comportamiento de las partículas en sí), ya que
84
CAPÍTULO 2. CINEMÁTICA DEL CONTINUO
una coordenada en el espacio puede ser ocupada por diferentes partículas para diferentes
tiempos. Es por tanto necesario conocer las funciones de trayectoria (ecuación 2.1), para así
relacionar las coordenadas espaciales xi con las materiales X j , y de tal forma describir el
comportamiento de manera precisa y simple.
θ = θ ( X1 , X 2 , X 3 , t )
Dθ ⎛ ∂θ ⎞
=
Dt ⎜⎝ ∂t ⎟⎠ X i fija
85
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Dθ ⎛ ∂θ ⎞ ∂θ
=⎜ ⎟ + vi
Dt ⎝ ∂t ⎠ xi fija ∂xi
En forma general
Dθ ⎛ ∂θ ⎞
=⎜ ⎟ + (∇θ )iv
Dt ⎝ ∂t ⎠
ρ = ρ (r , θ , z; t ) Referencia espacial
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ρ = ρ ( R , Θ, Z ; t ) Referencia material
D ρ (t ; R, Θ, Z ) ∂ρ (t ; r ,θ , z ) ∂ρ vθ ∂ρ ⎛ ∂ρ ⎞
= + vr + + vz ⎜ ⎟
Dt ∂t ∂r r ∂θ ⎝ ∂z ⎠
ρ = ρ (r , θ , φ ; t ) Referencia espacial
ρ = ρ ( R , Θ, Φ ; t ) Referencia material
Dρ ∂ρ ∂ρ vθ ∂ρ vφ ⎛ ∂ρ ⎞
= + vr + + ⎜ ⎟
Dt ∂t ∂r r ∂θ rsenφ ⎝ ∂φ ⎠
Sea ai la aceleración de una partícula del continuo, ésta representa la rapidez de cambio de
velocidad de cualquier partícula del MC, con respecto a la que la misma partícula presentaba
para una diferencial de tiempo anterior.
86
CAPÍTULO 2. CINEMÁTICA DEL CONTINUO
x = x( X , t ) con X = x( X , t0 )
⎛ ∂x ⎞ Dx
v=⎜ ⎟ =
⎝ ∂t ⎠ X i fija Dt
⎛ ∂v ⎞ Dv
a=⎜ ⎟ =
⎝ ∂t ⎠ X i fija Dt
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∂vi ( X i , t )
ai =
∂t
Por otra parte, si de lo que se dispone es v( xi , t ) , que además representa la forma más
usual para describir la velocidad, entonces la aceleración queda
Dvi ∂vi ∂v
ai = = + vj i
Dt ∂t ∂x j
o, en notación general
∂v
a= + (∇v)iv
∂t
87
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Dvz ( R, Θ, Z ; t ) ∂vz ( r ,θ , z; t ) ⎛ ∂v ⎞ v ⎛ ∂v ⎞ ∂v
az = = + vr ⎜ z ⎟ + θ ⎜ z ⎟ + vz z
Dt ∂t ⎝ ∂r ⎠ r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z
88
CAPÍTULO 2. CINEMÁTICA DEL CONTINUO
u = x( X , t ) − X
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De lo anterior queda claro que conocidas las líneas de trayectoria (ecuaciones de trayectoria)
x( X , t ) , entonces queda establecido el campo de desplazamientos u ( X , t ) . Es por
consecuencia que el movimiento de un MC puede ser descrito a través de las ecuaciones de
trayectoria o del campo de desplazamientos.
Se puede describir como la suma de una traslación más una rotación, de tal forma que:
i. Traslación de cuerpo rígido. Para este caso la ecuación de movimiento está dada por
x = X + c(t )
u = c(t )
y entonces
∇u = 0
89
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
ii. Rotación alrededor de un punto fijo. En este caso la ecuación de movimiento está
descrita por
x − b = R(t )( X − b)
iii. Movimiento general de cuerpo rígido. La ecuación que describe este tipo de
movimiento se expresa como
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x = R(t )( X − b) + c(t )
donde R es el tensor de rotación, con R (t0 ) = I (no existe rotación alguna) y c(t )
es un vector para el cual c(t0 ) = b . Esta ecuación establece que el movimiento es
descrito por la traslación c(t ) de un elemento material arbitrario cualquiera X = b ,
más una rotación R(t ) .
⇒ ( X − b) = RT ( x − c)
⇒ v = RRT ( x − c) + ct
si se mide el vector de posición r de un punto material cualquiera para un tiempo t del punto
base elegido r = ( x − c) , entonces
v = ω × r + c(t )
90
CAPÍTULO 2. CINEMÁTICA DEL CONTINUO
En algunos casos las características asociadas al MC, tales como densidad, temperatura,
velocidad, etc., no varían en su descripción espacial (euleriana); situación que no debe ser
entendida como que las propiedades son constantes en el tiempo ya que la descripción
material
Dϕ
≠ 0, esto es ϕ = ϕ ( X , t )
Dt
varía en el tiempo
∂ϕ
ϕ = ϕ ( xi , t ) ⇒ =0
∂t xi fija
Por ejemplo, para dos partículas distintas (a, b) cuya densidad se expresa como ( ρa , ρb )
se cumplirá que ( ρa = ρb ) cuando se encuentren en la misma coordenada espacial x , esto
para los tiempos t y t * donde es por demás evidente que t ≠ t * . Razón por la que para un
observador situado fuera del medio se tendrá que la propiedad, en este caso la densidad,
será siempre la misma.
La trayectoria es el lugar geométrico de las posiciones que ocupa una partícula a través del
tiempo. Con base en el tiempo de referencia y las posiciones que las distintas partículas que
integran el MC presentan en dicho tiempo, se generan las ecuaciones particulares de
trayectoria de cada una de ellas.
91
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
x(t0 ) = X
x1t x2
v ( x, t ) = eˆ +
2 1
eˆ2 + 0eˆ3
1 + λt t
1 ⎡
⇒ Ln x1 − Ln X1 = Ln(1 + λt 2 ) − Ln(1 + λt02 ) ⎤
2λ ⎣ ⎦
1
⎛ (1 + t 2 ) ⎞ 2λ
⇒ x1 = X1 ⎜
⎜ (1 + t 2 ) ⎟⎟
⎝ 0 ⎠
dx2 x2 x2 dx2 t dt
v2 = = ⇒∫ =∫
dt t X2 x t0 t
2
⇒ Ln x2 − Ln X 2 = Ln t − Ln t0
t
⇒ x2 = X 2
t0
⇒ x3 = X 3
92
CAPÍTULO 2. CINEMÁTICA DEL CONTINUO
Representan el trazo definido por las trayectorias de los diferentes elementos que constituyen el
MC. Por definición, la tangente de una línea de corriente tiene la misma dirección y sentido que
el vector velocidad en dicho punto del espacio. Experimentalmente las líneas de corriente en la
superficie de un fluido son obtenidas a través de la inserción de partículas reflectivas y
fotografiadas con un tiempo de exposición corto. Así, cada partícula generará una línea corta
aproximadamente tangencial a la línea de corriente. Matemáticamente éstas pueden ser
obtenidas a partir del campo de velocidades v ( x, t ) . Considere que x = x ( s ) representa la
ecuación paramétrica de una línea de corriente a un tiempo t , la cual pasa a través de un punto
x0 ; entonces cualquier s puede ser escogida tal que:
dx
= v ( x, t )
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ds
x(0) = x0
ax1t
v1 = v2 = bx2 v3 = 0
1+ t2
x1 dx1 s at x2 dx2 s x3
∫α x1
=∫
0 1+ t 2
ds; ∫β x2
= ∫ bds;
0 ∫φ dx3 = 0
ats
Ln x1 − Ln α = ; Ln x2 − Ln β = bs; x3 = φ
1+ t2
⎛ ats ⎞
⇒ x1 = α exp ⎜ ⎟
⎝ 1+ t2 ⎠
93
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⇒ x2 = β exp ( bs )
⇒ x3 = φ
La línea de traza relativa a un punto fijo del espacio x′ es el lugar geométrico de las posiciones
que ocupan en un instante t todas las partículas que han pasado por x′ entre t0 y t .
x1t x2
v ( x, t ) = eˆ +
2 1
eˆ2 + 0eˆ3
1 + ct t
determine la ecuación para la línea de traza que pasa por (α , β , φ ) . Se ha demostrado que
las ecuaciones de trayectoria para este campo de velocidades son:
(1 + ct 2 )
x1 = X1
(1 + ct02 )
t
x2 = X 2
t0
x3 = X 3 (2.2)
94
CAPÍTULO 2. CINEMÁTICA DEL CONTINUO
x1
X1 =
(1 + ct 2 )
(1 + ct02 )
t0
X 2 = x2
t
X 3 = x3 (2.3)
α
X1 =
(1 + cτ 2 )
(1 + ct02 )
t0
X2 = β
τ
X3 = φ (2.4)
(1 + ct 2 )
x1 = α
(1 + cτ 2 )
t
x2 = β
τ
x3 = φ
95
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
EJERCICIOS RESUELTOS
x(t0 ) = X
que está dada por
x1 = X1 − aX 22 t 2 , x2 = X 2 − bX 3 t , x3 = X 3
( )
−1
a = −2 cm-s 2
b = −3 ( s-1 )
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a) ¿Cuál será la velocidad para t = 0.1 min del elemento diferencial que originalmente se
encontraba en (1, 3, 1) ?
b) ¿Cuál será la velocidad para t = 0.1 min del elemento diferencial que para ese tiempo se
encuentra en la coordenada (1, 3, 1) ?
⎛ °C ⎞
c =1 ⎜ ⎟
⎝ cm × s ⎠
θ0 = 30 °C
SOLUCIÓN
a) Velocidad para t = 0.1 min del elemento diferencial que originalmente se encontraba en
(1, 3, 1)
∂xi
x1 = X1 − aX 22t 2 vi =
∂t
96
CAPÍTULO 2. CINEMÁTICA DEL CONTINUO
x3 = X 3 v3 = 0
t = 0.1min = 6 s
v2 = 3 cm/s
b) Velocidad para t = 0.1 min (6 s) del elemento diferencial que para ese tiempo se
encuentra en la coordenada (1, 3, 1) .
Para t = 6 s
1 = X1 − aX 22 62 X 2 = 3 + bX 3 6 = − 15, X 3 = 1
1 = X3
θ = θ0 + c( x1 + x2 )t
97
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
para t0 = 0 s
θ0 = 30°C
para t = 6 s
θ = 30 + c (1 + 3)6
θ = 54 ° C
Dθ ∂θ ∂θ ∂θ ∂θ ∂θ
= + (∇θ )v = + v1 + v2 +
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v3
Dt ∂t ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3
Sustituyendo
x1 = X1 − aX 22t 2 , x2 = X 2 − bX 3t 2 en θ
θ = θ0 + c( X1 − aX 22t 2 + X 2 − bX 3 t )t
Dθ ∂θ
= ( X i , t ) = c( X1 + X 2 − 3ax22t 2 − 2bx3t )
Dt ∂t
98
CAPÍTULO 2. CINEMÁTICA DEL CONTINUO
EJERCICIOS PROPUESTOS
x1 = X1 + α X 2t 2
x2 = X 2 + α X1t 2
x3 = X 3 + α X 3t 2
x1 = X1 (1 + β t )2 , x2 = X 2 (1 + κ t 2 ) , x3 = X 3 (1 + β t )
x1 = X1eηt + X 3 (eηt − 1)
x2 = X 2 + X 3 (eηt − e−ηt )
x3 = X 3
99
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
4. ¿Qué representa una descripción lagrangiana y a qué hace mención una euleriana?
⎛ Dv ⎞
6. Si la aceleración se define como la derivada material de la velocidad ⎜ ⎟ que se
⎝ Dt ⎠
expresa en notación índice como
Dvi ∂v ∂v
= ai = i + v j i
Dt ∂t ∂x j
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y en notación general
Dv ∂v
= a = + (∇v)v
Dt ∂t
u1 = 0
1 1
u2 = ( X 2 + X 3 )eηt + ( X 2 − X 3 )e−ηt − X 2
2 2
1 1
u3 = ( X 2 + X 3 )eηt − ( X 2 − X 3 )e−ηt − X 3
2 2
100
CAPÍTULO 2. CINEMÁTICA DEL CONTINUO
x1 2 x2 2 x3
vi = eˆ1 + eˆ2 + ê3
(1 + t ) (1 + t ) (1 + t )
a) La ecuación de trayectoria.
b) Aceleración en descripción euleriana y lagrangiana.
x1 = kX 22t + X1
x2 = aX 2 t + X 2
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x3 = X 3
ocuparán en t = 2 .
b) Determine la descripción espacial de la velocidad y aceleración.
c) Si la temperatura está por θ = Ax1 + Bx2 determine la variación de la temperatura
en el tiempo.
X1 2X2 2X3
vi = eˆ1 + eˆ2 + eˆ
(1 + ηt ) (1 + ηt ) (1 + ηt ) 3
Con base en lo anterior, determine la ecuación de trayectoria.
⎛ 1+ t ⎞
x2 = ⎜ ⎟ X2
⎝ 1+ a ⎠
x3 = X 3 ( t − a )
101
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
θ = c ( x2 + x3 )
102
CAPÍTULO 3
DEFORMACIÓN
Ahora bien, para describir la deformación de cualquier medio continuo se debe partir del
análisis de su movimiento sin atender, por el momento, a las causas que lo producen.
En el capítulo 2 se ha explicado la forma en que el movimiento del medio continuo puede ser
descrito. En principio es conveniente recordar que en los cursos básicos de mecánica, para
definir el movimiento de los cuerpos, se declaran a estos como rígidos y por lo tanto
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
p ( t0 ) = ( X1, X 2 , X 3 )
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de cada una de las partículas correspondientes al MC. Para esto es necesario definir las
u( X , t ) = x ( X , t ) − X
104
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
x( X , t ) = X + u ( X , t )
tiempo de referencia t0 . En este medio continuo se considerarán dos partículas, las cuales
dx = dX + u ( X + dX , t ) − u ( X , t )
dx = dX + ∇udX
FIGURA 3.3 DESCRIPCIÓN DEL DESPLAZAMIENTO ENTRE DOS ELEMENTOS DIFERENCIALES VECINOS
105
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Mientras que para una función vectorial u = u ( r , θ , z ) , su gradiente está definido por
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⎡ ∂u 1 ⎛ ∂ur ⎞ 1 ⎛ ∂ur ⎤
⎞
⎢ r ⎜ − uθ ⎟ ⎜ − uφ senθ ⎟⎥
⎢ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ r senθ ⎝ ∂φ ⎠
⎥
⎢ ∂u 1 ⎛ ∂uθ 1 ⎛ ∂uθ ⎥
⎞
⎞
∇u = ⎢ θ ⎜ + ur ⎟ ⎜ ⎥
− uφ cos θ ⎟
⎢ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ r senθ ⎝ ∂φ ⎥
⎠
⎢ ⎥
⎢ ∂uφ 1 ⎛ ∂uφ ⎞ 1 ⎛ ∂uφ ⎞ ur uθ cot θ ⎥
⎢ ∂r ⎜ ⎟ ⎜ ⎟+ +
⎣ r ⎝ ∂θ ⎠ r senθ ⎝ ∂φ ⎠ r r ⎥⎦
Cualquiera que sea la base ∇u , al tratarse éste de un tensor de segundo rango se puede
descomponer en su parte simétrica y su componente antisimétrica, de tal forma que
∇u =
1
2
( 1
) (
∇u + ( ∇u ) + ∇u − ( ∇u )
T
2
T
)
106
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
proporcional a
∇ × u = 2ζ
(figura 3.4). En ésta se definen dos partículas adyacentes ( p , q ) , las cuales a un tiempo de
⎛ ∂u ⎞
dx = dX + ⎜ u + dX − u ⎟
⎝ ∂X ⎠
∂u
∴ dx = dX + dX
∂X
107
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
por consecuencia, el incremento unitario de distancia entre las partículas p y q está dado por
Δl dx − dX ∂u ( X , t )
= =
l0 dX ∂X
ui = u1 ( X i , t )e1 + u2 ( X i , t ) e2 + u3 ( X i , t ) e3
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x1
x1
dX1 σ12
x2
θ21
x1
θ12
FIGURA 3.4 DEFORMACIÓN DE UN ELEMENTO DIFERENCIAL POR CORTE PURO
108
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
puede describir a través de la distorsión angular del elemento diferencial ( γ 12 ) , de tal forma
donde
∂u2
θ12 = tan −1
∂X1
∂u1
θ 21 = tan −1
∂X 2
θ ≈ tan θ
∂u1 ∂u2
∴ γ 12 +
∂X 2 ∂X1
∂ui ∂u j
γ ij = + ∀i≠ j
∂X j ∂X i
direcciones (ejes principales), que al ser mutuamente perpendiculares forman una base.
1 ⎛ ∂ui ∂u j ⎞
ε ij = ⎜ + ⎟
⎜2 ⎝ ∂X j ∂X i ⎟
⎠
109
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
110
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
I1ε = ε11 + ε 22 + ε 33
2
(
I 2ε = ε11ε 22 + ε 22 ε 33 + ε 33ε11 − ε12 + ε 23
2
+ ε 31
2
)
(
I 3ε = ε11ε 22 ε 33 + 2ε12 ε 23ε 31 − ε11ε 23
2
+ ε 22 ε 31
2
+ ε 33ε12
2
)
Con lo que se tendrá una representación del estado de deformaciones de la forma
⎛ ε1 0 0⎞
ε p = ⎜⎜ 0 ε 2 0⎟
⎟
⎜0 0 ε 3 ⎟⎠
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Dilatación unitaria
deformado (dilatado) de tal manera que existe deformación normal en todas direcciones,
entonces, el volumen estará dado por
⎛ ∂u ⎞⎛ ∂u ⎞⎛ ∂u ⎞
dV f = ⎜ dX 1 + 1 dX 1 ⎟ ⎜ dX 2 + 2 dX 2 ⎟ ⎜ dX 3 + 3 dX 3 ⎟
⎝ ∂X 1 ⎠⎝ ∂X 2 ⎠⎝ ∂X 3 ⎠
Por consecuencia,
∂u1 ∂u2 ∂u3 ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u3 ∂u3 ∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u3
δ= + + + + + +
∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ∂X1 ∂X 2 ∂X 2 ∂X 3 ∂X 3 ∂X1 ∂X1 ∂X 2 ∂X 3
111
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Lo que significa que el primer invariante del tensor de deformación infinitesimal (traza del
tensor) representa el cambio unitario de volumen asociado a la deformación (dilatación).
g × dX = Ω dX
donde
g = Ω32e1 + Ω13e2 + Ω21e3
Es entonces que
Ω32 , Ω13 , Ω21
son los ángulos de rotación con respecto a los ejes e1, e2 , e3 de la tríada de direcciones
principales de ε.
112
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
⎛D⎞
⎜ ⎟ dx
⎝ Dt ⎠
Se tiene que
dx = x ( X + dX , t ) − x ( X , t )
Dado que
⎛D⎞
⎜ ⎟ x ( X , t ) = v ( X , t ) = v ( x, t )
⎝ Dt ⎠
113
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛D⎞
⎜ ⎟ dx = v ( X + dX , t ) − v ( X , t ) = v ( x + dx, t ) − v ( x, t )
⎝ Dt ⎠
⎛D⎞
⎜ ⎟ dx = ( ∇ X v ) dX = ( ∇ x v ) dx
⎝ Dt ⎠
Esto representa que el gradiente del campo de velocidades, descrito con una referencia
lagrangiana ∇ X v es igual al gradiente bajo una referencia euleriana ∇ x v , por lo que en
general este término se refiere simplemente como ∇v , sin enfatizar sobre la base de
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referencia, es decir
∇ X v = ∇ x v = ∇v
Por lo tanto,
⎛D⎞
⎜ ⎟ dx = ( ∇v ) dx
⎝ Dt ⎠
La expresión
⎛ 1 ⎞⎛ D ⎞
⎜ ⎟⎜ ⎟ dx = ∇v
⎝ dx ⎠⎝ Dt ⎠
Considerando una base rectangular (cartesiana) el gradiente del campo de velocidades está
dado por
114
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
∇v = D + ω
D=
1
2
(
∇v + ( ∇v )
T
) ω=
1
2
(∇v − ( ∇v )
T
)
El tensor D o ε representa entonces la rapidez de deformación, mientras que ω representa
la rapidez de rotación, en coordenadas cartesianas (notación índice), la relación se expresa
según
1 ⎛ ∂v ∂v j ⎞ 1 ⎛ ∂vi ∂v j ⎞
Dij = ⎜ i + ⎟ ωij = ⎜ − ⎟
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟⎠ 2 ⎝ ∂x j ∂xi ⎟⎠
⎜
115
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
y en coordenadas esféricas
rapidez de rotación. El vector ηi es denominado como vector dual o vector axial asociado al
tensor ω y se relaciona con las tres componentes diferentes de cero del tensor, de tal
manera que
116
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
1 V f − V0
δ= Δ ( dV ) =
dV V0
1 ⎛ D ( dV ) ⎞
δ= ⎜ ⎟
dV ⎝ Dt ⎠
Dado que la velocidad está dada por la rapidez de cambio de posición y considerando que
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Dδ ∂v1 ∂v2 ∂v3 ∂v1 ∂v2 ∂v2 ∂v3 ∂v3 ∂v1 ∂v1 ∂v2 ∂v3
δ= ⇒ δ= + + + + + +
Dt ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x3
117
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∂ 2ε11 ∂ 2ε 22 ∂ 2ε12
+ =2
∂X 22 ∂X 12 ∂X 2∂X1
∂ 2ε 22 ∂ 2ε 33 ∂ 2ε 23
+ =2
∂X 32 ∂X 22 ∂X 3∂X 2
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∂ 2ε 33 ∂ 2ε11 ∂ 2ε 31
+ =2
∂X 12 ∂X 32 ∂X 1∂X 3
∂ 2ε11 ∂ ⎛ ∂ε 23 ∂ε 31 ∂ε12 ⎞
= ⎜− + + ⎟
∂X 2 ∂X 3 ∂X1 ⎝ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎠
∂ 2ε 22 ∂ ⎛ ∂ε 31 ∂ε12 ∂ε 23 ⎞
= ⎜− + + ⎟
∂X 3∂X1 ∂X 2 ⎝ ∂X 2 ∂X 3 ∂X 1 ⎠
∂ 2ε 33 ∂ ⎛ ∂ε12 ∂ε 23 ∂ε 31 ⎞
= ⎜− + + ⎟
∂X1∂X 2 ∂X 3 ⎝ ∂X 3 ∂X 1 ∂X 2 ⎠
Para la rapidez de deformación se deberá cumplir con las siguientes 6 ecuaciones para
garantizar la existencia del campo de velocidades v
118
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
de compatibilidad o integrabilidad.
x = x( X , t )
119
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Considérese un medio continuo que para el tiempo de referencia está descrito por
X = x ( t0 ) , , mientras que para cualquier tiempo queda x = x ( X , t ) , donde x representa la
posición espacial a un tiempo t de la partícula material descrita a través de la coordenada
material X (figura 3.6). Una partícula material, la cual se encuentra a una distancia dX para
el tiempo de referencia t0 , es transformada a través del movimiento, de tal forma que a un
dx = x ( X + dX , t ) − x ( X , t ) = (∇x)dX
∂xi
Fij =
∂X j
Dos puntos adyacentes en el medio continuo pasan de estar a una distancia dX para el
tiempo de referencia t0 a una distancia dx para un tiempo t > t0 , como la posición a
x = X + u ( X ,t)
Por lo que
dx = dX + ∇u ( X , t ) dX
dx = ( I + ∇u ) dX
⇒ F = ∇ X x = ∇ X X + ∇ u = I + ∇u
120
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
∂xi ∂X i ∂ui ∂u
∴ Fij = = + = δ ij + i
∂X j ∂X j ∂X j ∂X j
donde
pura, por otra parte, si U es constante esto implica que todo el cuerpo se encuentra en
tracción pura. Entonces, para F simétrico dx = UdX . Por otra parte, al no existir rotación
las direcciones principales del cuerpo no deformado y del cuerpo deformado son las mismas,
pudiendo existir un cambio dimensional, el cual estará descrito por los eigenvalores y la
deformación o dilatación s estará dada por
dx
s=
dX
F = RU
F = VR
121
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
descomposición será única, por lo que sólo existirá un tensor R, V , U para cada caso. Al
dx = FdX = RUdX
F = RU = VR
RU = VR
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⇒ RT RU = RT VR
∴ U = RT VR
RURT = VRRT
⇒ V = RURT
F = RU = VR
F T F = ( RU ) RU = U T RT RU
T
⇒
∴ F T F = U TU
FF T = VR (VR ) = VRRT V T
T
∴ FF T = VV T
⎛ u1 0 0⎞
⎜ ⎟
⎜ 0 u2 0 ⎟ =U ≡UT
⎜0 0 u3 ⎟⎠
⎝
122
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
donde u1, u2 , u3 representan los valores principales asociados al tensor U , por lo tanto,
⎛ u12 0 0⎞
⎜ ⎟
U T U = UU T = ⎜ 0 u22 0 ⎟ =U2
⎜ ⎟
⎜0 0 u32 ⎟
⎝ ⎠
dado que
F T F = U TU
⇒ U 2 = FT F
( )
1/2
U = FT F
F = RU ⇒ FU −1 = RUU −1 ⇒ FU −1 = RI
∴ R = FU −1
Por consecuencia
∴ V −1F = R
Considere la existencia de un tensor C tal que C = U 2 , dicho tensor se conoce como tensor
de deformación de Cauchy-Green por derecha o simplemente tensor de deformación de
Green. Resulta evidente que si no existe deformación, entonces C = U = I
C = FT F
123
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Las componentes del tensor C tienen un significado geométrico muy simple, considerando
Por tanto, si dx = nds1 representa al vector deformado del elemento material dX = dS1e1 ,
dX ( ) = dX ( ) = dX = dSe1
1 2
se tiene que
dx ( ) idx ( ) = ( ds ) = ( dS ) e1 iCe1
1 2 2 2
Despejando se tiene:
2
⎛ ds ⎞
c11 = ⎜ 1 ⎟ para el elemento dX = dSe1
⎝ dS1 ⎠
2
⎛ ds ⎞
c22 =⎜ 2 ⎟ para el elemento dX = dSe2
⎝ dS 2 ⎠
2
⎛ ds ⎞
c33 = ⎜ 3 ⎟ para el elemento dX = dSe3
⎝ dS3 ⎠
deforman en dx( ) = ds1m , dx( ) = ds2 n , donde los vectores unitarios m, n describen un
1 2
ángulo β entre ellos, se tiene entonces ds1ds2 cos β = dS1dS2 e1 ⋅ Ce2 , de tal forma que
124
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
1
E= [C − I ]
2
F = I + ∇X u
F T = ( I + ∇ X u )T = I + ( ∇ X u )
T
T
Donde F describe la transpuesta del gradiente de deformación.
C = F T F = ( I + ∇ X uT )( I + ∇ X u ) = I + ∇ X u + ∇ X uT + ∇ X uT ∇ X u
E=
1⎡
2⎣
(
I + ∇ X u + ∇ X uT + ∇ X u T ∇ X u − I ⎤
⎦ )
E=
1
2
( 1
)
∇ X u + ∇ X uT + ∇ X uT ∇ X u
2
125
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
1 ⎛ ∂u ∂u j ⎞ 1 ⎛ ∂um ⎞ ⎛ ∂um ⎞
Eij = ⎜ i + ⎟+ ⎜ ⎜ ⎟
2 ⎜⎝ ∂X j ∂X i ⎟ 2 ⎝ ∂X i ⎟⎠ ⎜ ∂X j ⎟
⎠ ⎝ ⎠
1 ⎛ ∂u ∂u ⎞ 1 ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞
E11 = ⎜ 1 + 1 ⎟ + ⎜ m ⎟ ⎜ m ⎟
2 ⎝ ∂X1 ∂X1 ⎠ 2 ⎝ ∂X i ⎠ ⎜⎝ ∂X j ⎟
⎠
Lo cual equivale a
∂u1
ε11 =
∂X1
1 ⎛ ∂u ∂u ⎞ 1 ⎡⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎤
E12 = ⎜ 1 + 2 ⎟ + ⎢⎜ 1 ⎟ ⎜ 1 ⎟ + ⎜ 2 ⎟⎜ 2 ⎟ + ⎜ 3 ⎟ ⎜ 3 ⎟ ⎥ = E21
2 ⎝ ∂X 2 ∂X1 ⎠ 2 ⎣⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 2 ⎠ ⎦
1 ⎛ ∂u ∂u ⎞ 1 ⎡⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎤
E13 = ⎜ 1 + 3 ⎟ + ⎢⎜ 1 ⎟ ⎜ 1 ⎟ + ⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟ + ⎜ 3 ⎟ ⎜ 3 ⎟ ⎥ = E31
2 ⎝ ∂X 3 ∂X1 ⎠ 2 ⎣⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎦
1 ⎛ ∂u ∂u ⎞ 1 ⎡⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎤
E23 = ⎜ 2 + 3 ⎟ + ⎢⎜ 1 ⎟ ⎜ 1 ⎟ + ⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟ + ⎜ 3 ⎟ ⎜ 3 ⎟ ⎥ = E32
2 ⎝ ∂X 3 ∂X 2 ⎠ 2 ⎣⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎦
126
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
V =B=I
manera que:
F = VR
⇒ F T = (VR)T = RT V T
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∴ FF T = VRRT V T
⇒ FF T = VIV T = VV T = V 2 = B
∴ B = FF T
⇒ B = RU ( RU )T = RUU T RT
UU T = C = U 2
B = RCRT
RT B = RT RCRT = CRT
CRT R = RT BR
⇒ C = RT BR
B = ( I + ∇ X u)( I + ∇ X uT ) = I + ∇ X uT + ∇ X u + ∇ X u∇ X uT
∂u j ∂ui ∂ui ∂u j
∴ Bij = δ ij + + +
∂X i ∂X j ∂X m ∂X m
127
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
1 1 ⎡ ∂ui ∂u j ∂ui ∂u j ⎤
ε ij = ( Bij − δ ij ) = ⎢ + + ⎥
2 2 ⎢⎣ ∂X j ∂X i ∂X m ∂X m ⎥⎦
1 1
ε = ⎡∇ X u + ( ∇ X u ) ⎤ + (∇ X u )(∇ X u )T
T
2⎣ ⎦ 2
1⎡
ε
2 ⎣∇ X
u + (∇ X u )T ⎤
⎦
ε E
e=
1
2
(
I − B −1 )
Se le denomina tensor euleriano de deformación. Resulta evidente que de no existir
−1
deformación B = I e implica que e = 0 .
B = FF T
( ) = ( F −1 )
−1 T
⇒ B −1 = FF T F −1
Donde
x = X + u ( X ,t)
128
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
∂u ( X , t )
⇒ dx = dX + dX
∂X
∂xi ∂X i ∂ui ( X , t )
∴ = +
∂X j ∂X j ∂X j
⇒ F = ∇X x = I + ∇X u
Dado que
dx = FdX
∴ dX i = Fij−1dx j
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∂X i
⇒ F −1 = ∇ x X =
∂x j
Por otra parte,
x = X + u ( X ,t)
⇒ X = x − u ( X ,t)
⇒ X = x − u ( x, t )
∂u ( x, t )
⇒ dX = dx − dx
∂x
∂X i ∂xi ∂ui ( x, t ) ∂u ( x, t )
∴ = − = δ ij − i
∂x j ∂x j ∂x j ∂x j
⇒ ∇ x X = I − ∇ xu
∴ F −1 = ∇ x X = I − ∇ x u ( x, t )
129
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Donde
∂X i
( Fij )−1 =
∂x j
Por lo tanto, al sustituir en la definición del tensor euleriano de deformación se tiene que:
Por definición
xi = X i + ui
⇒ xi − ui = X i
∴ dxi − dui = dX i
∂xi ∂ui ∂X i
⇒ − =
∂x j ∂x j ∂x j
B = FF T
Por consecuencia
−1
B −1 = ( FF T ) = ( F −1 ) F −1
T
Pero como
F −1 = I − ∇ xu
⇒ B −1 = (( I − ∇ u )
x
T
( I − ∇ xu ) )
130
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
Por lo que
B −1 = I − ( ∇ x u ) − ( ∇ x u ) + ( ∇ x u ) ∇ x u
T T
ya que
1(
e= I − B −1 )
2
e=
1
2
( )1
( ∇ xu ) + ( ∇ xu )T − ( ∇ xu )T ( ∇ xu )
2
1 ⎛ ⎛ ∂u ∂u j ⎞ 1 ⎛ ∂um ∂um ⎞ ⎞
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e = ⎜⎜ i + ⎟− ⎜ ⎟⎟
2 ⎜ ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟ 2 ⎜ ∂xi ∂x j ⎟ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎠
1 ⎛ ∂u ∂u ⎞ 1 ⎛ ⎛ ∂u ∂u ⎞ ⎛ ∂u ∂u ⎞ ⎛ ∂u ∂u ⎞ ⎞
e12 = ⎜ 1 + 2 ⎟ − ⎜⎜ ⎜ 1 1 ⎟ + ⎜ 2 2 ⎟ + ⎜ 3 3 ⎟ ⎟⎟
2 ⎝ ∂x2 ∂x1 ⎠ 2 ⎝ ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠ ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠ ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠ ⎠
eij ≅ ε ij
ya que
∂ui ∂ui
≅
∂X j ∂x j
131
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ ∂e ∂e ∂e ⎞ ⎛ ∂e ∂e ∂e ⎞ ⎡ ⎛ ∂e ∂e ∂e ⎞ ⎛ ∂e ∂e ∂e ⎞⎤
+ ⎜ ks + ms − km ⎟ ⎜ ls + ns − ln ⎟ + 2ers ⎢ −2 ⎜ kr + nr − kn ⎟ ⎜ ls + ms − lm ⎟⎥
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⎝ ∂xm ∂xk ∂xs ⎠ ⎝ ∂xn ∂xl ∂xs ⎠ ⎣ ⎝ ∂xn ∂xk ∂xr ⎠ ⎝ ∂xm ∂xl ∂xs ⎠⎦
⎛ ∂e ∂e ∂e ⎞ ⎛ ∂e ∂e ∂e ⎞ ⎛ ∂e ∂e ∂e ⎞ ⎛ ∂e ∂e ∂e ⎞
−4 ⎜ kr + mr − km ⎟ ⎜ ls + ns − ln ⎟ + 4 ⎜ kr + nr − kn ⎟ ⎜ ls + ms − lm ⎟ = 0
⎝ ∂xm ∂xk ∂xr ⎠ ⎝ ∂xn ∂xl ∂xs ⎠ ⎝ ∂xn ∂xk ∂xr ⎠ ⎝ ∂xm ∂xl ∂xs ⎠
Se puede demostrar con facilidad que la ecuación anterior para deformación infinitesimal se
reduce a
⎡ dX (1) = dS e , dX ( ) = dS 2e2 ⎤⎥
2
⎣⎢ 1 1
⎦
los cuales emanan de la coordenada X , entonces, el área definida por dichos elementos
materiales, a un tiempo de referencia t0 estará dada por:
132
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
donde dA0 representa la magnitud del área sin deformación cuya normal es e3 , para un
tiempo cualesquiera t los elementos se deforman de acuerdo con
Por lo que la normal del área deformada será perpendicular al plano descrito por Fe1 , Fe2 ,
entonces
Despejando y utilizando las propiedades del producto entre tensores eF = F T e se tiene que
⎛ dA ⎞
e3 ⋅ F T n = ⎜ 0 ⎟ F
⎝ dA ⎠
⎛ dA ⎞
F T n = ⎜ 0 ⎟ F e3
⎝ dA ⎠
por tanto,
( )
T
dA n = dA0 F F −1 e3
133
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Generalizando el desarrollo anterior para cualquier superficie, se tendrá que en lugar del
vector unitario e3 , ahora habrá que definir la normal de la superficie antes de ser deformada
( )
T
⇒ dAn = dA0 F F −1 n0
Ecuación que define la transformación de la superficie por efecto de la deformación del MC.
∴ dV = F dV0
Por otra parte, la densidad ρ se puede expresar, considerando una densidad inicial ρ0
como
ρ0
ρ=
F
134
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
Para el caso de que la descripción del movimiento se realice con una referencia cilíndrica o
esférica, el gradiente de deformación se expresa como:
⎡ ∂r ∂r ∂r ⎤
⎢ ∂R R∂Θ ∂Z ⎥
⎢ ⎥
⎢ r ∂θ r ∂θ r ∂θ ⎥
F( r ,θ , z ) = ⎢
⎢ ∂R R∂Θ ∂Z ⎥⎥
⎢ ∂z ∂z ∂z ⎥
⎢ ⎥
⎣ ∂R R∂Θ ∂Z ⎦
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donde la referencia original se indica con ( R, Θ, Z ) , esto para t0 , mientras que la descripción
⎡ ∂r ∂r ∂r ⎤
⎢ ∂R R∂Θ R sen Θ∂Φ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
r ∂θ r ∂θ r ∂θ
F( r ,θ ,φ ) = ⎢ ⎥
⎢ ∂R R∂Θ R sen Θ∂Φ ⎥
⎢ ⎥
⎢ r sen θ∂φ r sen θ∂φ r sen θ∂φ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ∂R R∂Θ R sen Θ∂Φ ⎦
135
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
EJERCICIOS PROPUESTOS
u1 = α tX12 X 2 , u2 = α tX 22 X 3 , u3 = α tX 32 X1
Determine:
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1 ⎡ 1 ⎤
b) Si α = , determine para el punto q y tiempo t = 1s , cuyas coordenadas
20 ⎢⎣ m 2 − s ⎦⎥
para t0 son (10, 8, 15) cm
c) Deformaciones principales
d) Máximas deformaciones a corte
e) ¿El medio continuo se comporta en general como incompresible? Justifique su
respuesta.
a = 1(s−1 )
b = 1(s −2 )
a) ¿Es factible determinar la rapidez de deformación Dij ( ) del medio continuo? En caso
de ser afirmativa su respuesta, qué condiciones (en caso de existir éstas) deberá
cumplir el campo de velocidades propuesto.
136
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
( )
rapidez de rotación ωij asociado al campo de velocidades.
c) Si se trata de un sólido rígido plástico (no presenta deformación elástica), el cambio
de volumen asociado a la deformación es cero y por consecuencia la rapidez de
cambio de volumen en cualquier punto y para cualquier tiempo también lo es
⎛ 1 D
⎜ ( dV ) = 0 ⎞⎟ . ¿Cuál será entonces la magnitud del escalar α ?
⎝ dV Dt ⎠
d) ¿Qué características en particular tiene la rapidez de deformación descrita?
4. Un cuerpo es sometido a una serie de solicitaciones que provocan la distorsión del mismo,
situación que se puede representar con el tensor ∇u para el elemento diferencial
X i = ( X1, X 2 , X 3 ) . Con esta base defina los tensores de deformación ε ij y de rotación ωij
⎛10 8 9 ⎞
⎜ ⎟ m
∇u = ⎜ 6 2 3 ⎟ ×10−3
⎜ 5 3 17 ⎟ m
⎝ ⎠
5. Para el tensor Dij , ¿existirá un vector velocidad que garantice su existencia? Dij
representa el tensor de rapidez de deformación.
⎛ x x32 ⎞
⎜ x2 ln 1 x1 + x2 + x3 ⎟
⎜ x2 x2 ⎟
⎜ ⎟
⎜ x22 ⎟ k
Dij = ⎜ x1 + x2 + x3 x2e x1 x3
x2 ln 2 ⎟
⎜ x1 ⎟ t
⎜ ⎟
⎜ x32 x22 x1 x3 ⎟
⎜⎜ x2 ln ⎟
⎝ x2 x12 x2 ⎟⎠
donde
k = l −1
t − tiempo
Justifique su respuesta.
137
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎧⎪⎛ X 3 ⎞ ⎛ ⎛ X3 ⎞⎞ ⎛ 3 X12 X 3 ⎛ X 3 ⎞ ⎞ ⎫⎪
ui = λt ⎨⎜ 2 ⎟ e1 + ⎜⎜ X 2sen ⎜
1
⎟ ⎟
⎟ e − k ⎜ + X sen ⎜ ⎟ ⎟ e3 ⎬
⎜ ⎟ ⎜ X2 ⎝ X1 ⎠ ⎟⎠ ⎭⎪
2 3
⎩⎪⎝ X 2 ⎠ ⎝ ⎝ X1 ⎠ ⎠ ⎝ 2
a) Defina xi
c)
a) Gradiente de deformación F
b) Tensor de Cauchy-Green por derecha C
c) Tensor lagrangiano de deformación E
d) La relación del volumen final al volumen inicial
e) El tensor de Cauchy por izquierda B
f) Tensor euleriano de deformación e
1
E= (C − I )
2
donde
C = FT F I -Identidad
138
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
e=
1
2
(
I − B −1 )
−1
donde B representa la inversa del tensor de Cauchy–Green por izquierda. Con base
en lo anterior, deduzca la representación de e en función del inverso del gradiente de
∂X i
, y en particular del gradiente del vector desplazamientos ( ∇ xu ) ,
−1
deformación F =
∂x j
cuando éste se describe en forma euleriana.
e = e ( ∇ xu )
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10. Demuestre que para una deformación infinitesimal el cambio unitario de volumen está
representado por la traza del tensor de deformación infinitesimal.
(base original) y del eje x '1 (nuevo sistema de referencia), tal que:
ε11 + ε 22 = ε11, + ε 22
,
139
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∂ 2ε11 ∂ 2ε 22 ∂ 2ε12
+ =2
∂X 22 ∂X 12 ∂X 2∂X1
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∂ 2ε 22 ∂ 2ε 33 ∂ 2ε 23
+ =2
∂X 32 ∂X 22 ∂X 3∂X 2
∂ 2ε 33 ∂ 2ε11 ∂ 2ε 31
+ =2
∂X 12 ∂X 32 ∂X 1∂X 3
∂ 2ε11 ∂ ⎛ ∂ε 23 ∂ε 31 ∂ε12 ⎞
= ⎜− + + ⎟
∂X 2∂X 3 ∂X1 ⎝ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎠
∂ 2ε 22 ∂ ⎛ ∂ε 31 ∂ε12 ∂ε 23 ⎞
= ⎜− + + ⎟
∂X 3∂X1 ∂X 2 ⎝ ∂X 2 ∂X 3 ∂X 1 ⎠
∂ 2ε 33 ∂ ⎛ ∂ε12 ∂ε 23 ∂ε 31 ⎞
= ⎜− + + ⎟
∂X1∂X 2 ∂X 3 ⎝ ∂X 3 ∂X 1 ∂X 2 ⎠
x1 = X1 + 2ϕ X 2t 2
x2 = X 2 + 2ϕ X1t 2
x3 = X 3 ϕ = 10−3 s−2
a) ¿Cómo es el movimiento?
b) Determinar la velocidad en t = 3 s para el elemento diferencial que en t = 1 s se
encuentra en (2, 4,5) .
140
CAPÍTULO 3. DEFORMACIÓN
1
ui = ⎡3( X 2 + X 3 )e1 + 2 ( X1 + X 3 ) e2 − ( X1 + 2 X 2 + X 3 ) e3 ⎤⎦ ϕ = 10−3
ϕ⎣
Determine:
a) Gradiente de deformación F .
b) Tensor de Cauchy-Green por derecha C y el tensor de dilatación por derecha U ;
F = RU
c) El tensor de Cauchy-Green por izquierda B .
d) Tensor de rotación R .
e) Tensor lagrangiano de deformación E .
f) Tensor euleriano de deformación e .
g) La relación del volumen final al volumen inicial.
h) El área deformada para el elemento diferencial cuya normal antes de la
deformación estaba dada por:
1
ni = [e1 + 2e2 + 2e3 ]
3
141
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
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142
CAPÍTULO 4
ESFUERZOS
Como una primera etapa se ha estudiado la descripción del movimiento del medio continuo
sin considerar las causas que lo provocan, asimismo se ha procedido a definir la
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deformación tanto para el caso finito como infinitesimal. En la teoría clásica de medios
continuos, el concepto de esfuerzo es introducido a través de la descripción de fuerzas de
cuerpo y fuerzas de superficie. Las definidas como fuerzas de cuerpo son aquellas que
actúan sobre el volumen del MC a gran distancia (sin que exista contacto); ejemplo de éstas
son la fuerza gravitacional, las electrostáticas y las magnéticas; estas fuerzas son resultado
de la presencia de campos (gravitacionales, electrostáticos o magnéticos) y se representan a
través de la aceleración que generan en el MC, de tal forma que
f c = ∫ ρ BdV
V
Por otra parte, las fuerzas de superficie son aquellas que para transmitirse demandan
contacto y que actúan sobre una superficie real o “imaginaria” (definida al separar en partes
el cuerpo). Las fuerzas de superficie son solicitaciones externas que actúan sobre la
superficie del cuerpo; por ejemplo, la fuerza que genera el viento al hacer contacto con una
estructura o las que se producen al sumergir un cuerpo en un líquido o también al estar en
contacto dos sólidos. Las fuerzas de superficie totales que actúan en una superficie S del
cuerpo de volumen V y configuración β , se expresan en la forma
f s = ∫ tdS ,
S
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
donde t representa un vector cuyas unidades son fuerza por unidad de área, el cual es
función de x , y representa una coordenada que corresponde a la superficie S . Dicho vector
es denominado como vector de fuerza superficial por unidad de área de S o vector de
esfuerzos o tracción en S .
Las fuerzas, sean de cuerpo o de contacto, representan solicitaciones sobre el MC; sus
efectos dependerán evidentemente de su magnitud y dirección, pero también de las
condiciones geométricas del cuerpo. Por tal motivo y para facilitar el análisis del efecto de
estas fuerzas es necesario describir el área sobre la que se presentan para definir el
concepto de esfuerzo.
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cuerpo con un plano π , la sección remanente deberá estar en equilibrio, de tal forma que
sobre el plano π aparecerá una fuerza resultante f R , dicha fuerza se representa en
principio en el centroide del área descrita sobre el plano de corte π ; sin embargo, resulta
evidente que la carga se distribuye sobre el área de la superficie Aπ , por lo que se puede
Δfπ
tπ = lím ΔAπ →0
ΔAπ
fπ N = fπ ⋅ nπ
donde nπ es el vector normal unitario del plano π ; mientras que su componente tangencial
es
2 2
fπ T = fπ − fπ N
Δfπ N
σ = límΔAπ →0
ΔAπ
144
CAPÍTULO 4. ESFUERZOS
Resulta evidente que para definir al esfuerzo es necesario describir la dirección de la fuerza
y la normal al plano, entonces
Δf i
Tij = lím ΔS →0
ΔSn j
por lo que los esfuerzos en un punto del MC se describirán a través de un tensor de segundo
rango [T , Tij ] o [σ , σ ij ] por esta razón se requerirá de nueve términos para definir éste. Sin
hexadimensional.
145
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Sea el cuerpo de la figura 4.2 y s un plano que pasa a través de un punto arbitrario P , cuya
normal es n .
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El plano corta al cuerpo en dos porciones. La parte I se considera como un cuerpo libre,
razón por la que en la superficie s debe considerarse una carga resultante Δf que actúa en
Δf
t P = límΔA→0
ΔA
Si la porción del cuerpo marcada como II es considerada ahora como un cuerpo libre, a
partir de la Tercera Ley de Newton que considera que a cada acción corresponde una
reacción de igual magnitud pero en sentido contrario, entonces, en el mismo punto P
enunciado anteriormente, pero considerándolo parte del elemento II , se tiene que la normal
del plano es la misma pero en dirección opuesta a la definida anteriormente para el cuerpo,
es entonces que
sIP = − sIIP
146
CAPÍTULO 4. ESFUERZOS
Con relación al punto P se puede hacer pasar un número infinito de planos de área An ,
Δf Δf
tnP = límΔAn →0 = límΔsn →0
ΔAn nΔsn
t = t ( x, τ , n )
t ( x,τ , n ) = T ( x,τ ) n
tn = Tn
147
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Las componentes del vector de esfuerzos están relacionadas con el tensor de esfuerzos T por:
t1 = T1 j n j e1
t2 = T2 j n j e2
t3 = T3 j n j e3
esfuerzo y el segundo ( j ) para la normal del plano sobre el que está resuelto, se empleará
la expresión descrita en primera instancia. Por otra parte, si el primer índice representa la
normal del plano y el segundo la dirección de la componente del esfuerzo, la transformación
se premultiplicará por la normal quedando de la forma:
En este libro se considerará, a menos de que se precise lo contrario, que el primer índice
representa la dirección del componente de esfuerzo y el segundo la dirección de la normal al
plano; así, ti es el vector de esfuerzos que actúa en el plano cuya normal es ei . Es claro que
Tij ∀ i = j representa a las componentes normales, mientras que Tij ∀ i ≠ j a las
componentes tangenciales.
148
CAPÍTULO 4. ESFUERZOS
Considérese un elemento diferencial sobre el plano x1 x2 (figura 4.3), por facilidad se definirá
el origen en el centroide del elemento de tal forma que los esfuerzos normales ( σ11 , σ 22 )
pasen a través de éste; por otra parte, los esfuerzos de corte ( σ12 , σ 21 ) se definen a una
dx2 dx1
distancia , del origen respectivamente, el cual representa a su vez el punto de
2 2
rotación del sistema.
x2 ∂σ 21 ⎛ 1 ⎞
σ 21 + ⎜ dx2 ⎟
σ 22 ∂x2 ⎝ 2 ⎠
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∂σ 12 ⎛ 1 ⎞
σ 12 + ⎜ dx1 ⎟
∂x1 ⎝ 2 ⎠
x1
∂σ 12 ⎛ 1 ⎞
σ 12 − ⎜ dx1 ⎟
∂x1 ⎝ 2 ⎠ ∂σ 21 ⎛ 1 ⎞
σ 21 − ⎜ dx2 ⎟
∂x2 ⎝ 2 ⎠
A partir del hecho de que solo los cortantes producen momento sobre el origen del sistema
coordenado, siendo x3 el eje de giro
σ13 = σ 31
σ 23 = σ 32
149
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∴ T = TT
Esfuerzos principales
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En virtud de que las componentes Tij asociadas al tensor de esfuerzos pertenecen a los
reales y que dicho tensor es simétrico, entonces existirán al menos tres eigenvalores
(esfuerzos principales) mutuamente perpendiculares entre sí (eigenvectores de T ). Los
planos cuya normal corresponde a la dirección de los esfuerzos se denominan planos
principales. En estos planos el vector de esfuerzos es normal y a estos esfuerzos normales
se les denomina esfuerzos principales.
σ 3 − I1σ σ 2 + I 2σ σ − I3 = 0
donde, de acuerdo con lo deducido, para esfuerzos y direcciones principales, se tiene que
I1 = σ ii = σ11 + σ 22 + σ 33
I2 =
1
2
( )
σ iiσ jj − σ ijσ ji = σ11σ 22 + σ 22σ 33 + σ 33σ11 − (σ12
2
+ σ 23
2
+ σ 31
2
)
I3 =
1
6
( )
σ iiσ jjσ kk + 2σ ijσ jkσ ki − 3σ iiσ 2jk = σ11σ 22σ 33 + 2σ12σ 23σ 31 − (σ11σ 223 + σ 22σ 31
2
+ σ 33σ12
2
)
150
CAPÍTULO 4. ESFUERZOS
Si bien en las direcciones principales las componentes de corte asociadas son nulas, en los
π
planos inclinados a un ángulo de se presentarán los cortantes máximos. En esta sección
4
se demostrará que los esfuerzos cortantes máximos están dados por un medio de la
diferencia de los esfuerzos principales máximos y mínimos que actúan en el plano que
bisecta el ángulo entre las direcciones de los esfuerzos principales, esto es
σ j −σk
τi =
2
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Sean eˆ1 , eˆ2 , eˆ3 las direcciones principales de T , donde T1 , T2 , T3 son los esfuerzos
principales. Si ni = n1eˆ1 + n2eˆ2 + n3eˆ3 es la normal unitaria al plano, las componentes del
t1 ⎤ ⎡T1 0 0 ⎤ ⎡ n1 ⎤ ⎡ n1T1
⎢
t2 ⎥⎥ = ⎢ 0 T2 0 ⎥⎥ ⎢⎢ n2 ⎥⎥ = ⎢⎢ n2T2
t3 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 T3 ⎥⎦ ⎢⎣ n3 ⎥⎦ ⎢⎣ n3T3
2
Ts2 = t − TN2
( )
2
Ts2 = T12 n12 + T22 n22 + T32 n32 − T1n12 + T2 n22 + T3n32 (4.1)
151
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
entonces
Ts2 = f ( n1 , n2 , n3 )
presente éste. Dado que los cosenos directores no pueden variar independientemente uno
del otro, se debe de cumplir que
∂Ts2 ∂T 2 ∂T 2 ∂T 2
dTs = dni = s dn1 + s dn2 + s dn3 = 0 (4.3)
∂ni ∂n1 ∂n2 ∂n3
Si se considera que dn1 , dn2 , dn3 pueden variar independientemente una de la otra (lo cual no
2
es el caso), entonces la ecuación 4.3 define la condición para determinar Ts , de tal forma que:
152
CAPÍTULO 4. ESFUERZOS
Considerando que
La ecuación 4.6 es satisfecha a la vez de que se cumple con la ecuación 4.2, en tal caso las
ecuaciones 4.2 y 4.5 representan un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas
Calculando las derivadas parciales a partir de la ecuación 4.1, las ecuaciones 4.5 quedan:
⎣ (
n1λ = 2n1 ⎡T12 − 2 T1n12 + T2 n22 + T3n32 T1 ⎤
⎦ ) (4.7)
⎣ (
n2 λ = 2n2 ⎡T22 − 2 T1n12 + T2 n22 + T3n32 T2 ⎤
⎦ ) (4.8)
⎣ (
n3λ = 2n3 ⎡T32 − 2 T1n12 + T2 n22 + T3n32 T3 ⎤
⎦ ) (4.9)
A partir de las ecuaciones 4.2, 4.7, 4.8, 4.9 y considerando que las direcciones principales
son (1, 0, 0) , (0,1, 0) , (0, 0,1) , las cuales corresponden con los mínimos de los esfuerzos
( 1
2
,± 1
2 )(
,0 , 1
2
, 0, ± 1
2 ) , ( 0, 1
2
,± 1
2 ) (4.10)
153
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Los planos definidos por las ecuaciones 4.7 a 4.9 son los principales, los cuales se
caracterizan porque los valores Ts son mínimos, de hecho Ts = 0 ; entonces dichos planos
2
definidos por las soluciones 4.10 permiten obtener los valores de Ts .
Para
n=
1
eˆ1 ±
1
eˆ2 ⇒ Ts2 =
( T1 − T2 )
2
2 2 4
n=
1
eˆ1 ±
1
eˆ3 ⇒ Ts2 =
( T1 − T3 )
2
2 2 4
n=
1
eˆ2 ±
1
⇒ Ts2 =
(T2 − T3 )2
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eˆ3
2 2 4
Por lo tanto, la máxima magnitud del cortante Ts está definida por el mayor de los valores
T1 − T2 T2 − T3 T1 − T3
, ,
2 2 2
En otras palabras,
(TN )máx − (TN )mín
(Ts )máx =
2
donde (TN ) máx y (TN )mín son los valores máximo y mínimo de los esfuerzos normales. Se
T3 − T2 T1 − T3 T2 − T1
τ1 = ; τ2 = ; τ3 =
2 2 2
154
CAPÍTULO 4. ESFUERZOS
Tij = 0 ∀ i, j = 3
⎛ σ11 σ12 0⎞
⎜ ⎟
Tij = ⎜ σ 21 σ 22 0⎟
⎜ 0 0 ⎟⎠
⎝ 0
σ 3 − I1σ σ 2 + I 2σ σ − I3σ = 0
donde para el estado biaxial de esfuerzos los invariantes asociados están dados por
I1σ = σ11 + σ 22
I 2σ = σ11σ 22 − σ12
2
I 3σ = 0
σ (σ 2 − I1σ σ + I 2σ ) = 0
de esta ecuación se desprende que una de las raíces (esfuerzos principales) será cero,
mientras que los otros dos se determinan a partir de una ecuación cuadrática de la forma
a =1
b = − (σ11 + σ 22 )
c = σ11σ 22 − σ12
2
155
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
1
σ 11 + σ 22 ⎡⎛ σ − σ ⎞ 2 ⎤2
⇒ σ1,2 = ± ⎢⎜ 11 22
⎟ + σ12 ⎥
2
2 ⎣⎢⎝ 2 ⎠ ⎦⎥
2 2
⎛ σ 11 + σ 22 ⎞ ⎛ σ11 − σ 22 ⎞
⇒ ⎜σ − ⎟ =⎜ ⎟ + σ 12
2
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
En un sistema coordenado cuyos ejes son los esfuerzos normales σ (eje horizontal) y los
cortantes τ (eje vertical); la ecuación anterior representa dos puntos de un círculo (el círculo
⎛ σ11 + σ 22 ⎞
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⎜ , 0⎟
⎝ 2 ⎠
1
⎡⎛ σ − σ ⎞ 2 ⎤2
τ1,2 = ± ⎢⎜ 11 22
⎟ + σ 2
12 ⎥
⎣⎢⎝ ⎠ ⎦⎥
2
1
σ 11 + σ 22 ⎡⎛ σ − σ ⎞ 2 ⎤2
σ 1,2 = ± ⎢⎜ 11 22
⎟ + σ 12 ⎥
2
2 ⎢⎣⎝ 2 ⎠ ⎥⎦
⎛ σ1 0 0 ⎞
⎜ ⎟
σ ijp = ⎜ 0 σ2 0 ⎟ σ1 > σ 2 > σ 3
⎜0 0 σ 3 ⎟⎠
⎝
156
CAPÍTULO 4. ESFUERZOS
n12 =
( σ N − σ 2 )(σ N − σ 3 ) + σ c2
(4.11)
( σ 1 − σ 2 ) (σ 1 − σ 3 )
n22 =
( σ N − σ 3 )(σ N − σ1 ) + σ c2
(4.12)
(σ 2 − σ 1 ) (σ 2 − σ 3 )
n32 =
(σ N − σ1 )(σ N − σ 2 ) + σ c2 (4.13)
(σ 3 − σ1 )(σ 3 − σ 2 )
que pueden tomar los cosenos directores ( ni vale cero o uno). Para la ecuación 4.11 y
ni = 0
σ1 > σ 2 > σ 3
⇒ σ1 − σ 2 > 0
⇒ σ1 − σ 3 > 0
∴ n12 > 0
Como consecuencia
(σ N − σ 2 )(σ N − σ 3 ) + σ c2 ≥ 0
157
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
2 2
⎛ 1 ⎞ 2 ⎛1 ⎞
⎜ σ N − (σ 2 − σ 3 ) ⎟ + σ c = ⎜ (σ N − σ 3 ) ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝2 ⎠
Cortante octaédrico
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x3
x1 x2
158
CAPÍTULO 4. ESFUERZOS
Dicho estado de esfuerzos se puede representar en valores principales como (véase figura 4.6):
⎛ σ1 0 0 ⎞
⎜ ⎟
σ ijp = ⎜ 0 σ2 0 ⎟
⎜0 0 σ 3 ⎟⎠
⎝
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159
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
1
ni = ( e1 + e2 + e3 )
3
t1π ⎤ ⎛ σ 0 0 ⎞ ⎡1⎤
⎥ ⎜ 1 ⎟
0 ⎟ ⎢⎢1⎥⎥
1
t2π ⎥ = ⎜ 0 σ 2
⎥ ⎜
σ 3 ⎟⎠ ⎢⎣1⎥⎦
3
t3π ⎥ ⎝ 0 0
⎦
Entonces,
La magnitud del esfuerzo normal sobre dicho plano está dado por
σ N = tiπ ⋅ ni
1
∴ σN = (σ 1 + σ 2 + σ 3 )
3
por otra parte
2
tiπ = σ N2 + τ oct
2
τ oct
2
=
3
(
1 2 1
) (
σ1 + σ 22 + σ 32 − σ12 + σ 22 + σ 32 − 2 (σ1σ 2 + σ 2σ 3 + σ 3σ1 )
9
)
Por lo que reordenando como binomios, el cortante octaédrico queda expresado por
( )
1
1
= ( σ 1 − σ 2 ) + (σ 2 − σ 3 ) + ( σ 3 − σ 1 )
2 2 2
τ oct
2
3
1
⎛ 4τ 32 + 4τ12 + 4τ 22 ⎞ 2
τ oct =⎜ ⎟
⎜ 9 ⎟
⎝ ⎠
160
CAPÍTULO 4. ESFUERZOS
Esta representación del estado de esfuerzos considera las solicitaciones aplicadas; no desde
el punto de vista del área instantánea o deformada (tensor de esfuerzos de Cauchy), sino del
área inicial (antes de la deformación) del medio continuo. Esta condición es una situación
que en muchos casos, sobre todo en ingeniería, es prácticamente una condición implícita.
Desde cualquier óptica es necesario determinar el valor de esta representación del estado de
esfuerzos en función del tensor de esfuerzos de Cauchy T que resulta la más usual. Para lo
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anterior, considérese un área diferencial material (lagrangiana) dA0 (figura 4.8), la cual tiene
Para un tiempo τ , está área se transforma en dA con una normal n . Es entonces que dA0
representa el área sin deformar (inicial) y dA el área deformada. Considere que df
representa la fuerza actuante (causal de la deformación), es entonces que:
df = tdA
161
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
t = Tn o ti = Tij n j
df = t0 dA0 = tdA
Como ya se demostró en el capítulo anterior, el área inicial y el área para cualquier tiempo se
relacionan a través del gradiente de deformación F , de tal manera que
T0 n0 dA0 = TdA0 F ( F −1 )T n0
T0 = F T ( F −1 )T
T0 T
∴ T= F
F
162
CAPÍTULO 4. ESFUERZOS
−1
⇒ (T0 )ij = F Tim F jm
1
Tij = (T0 )im F jm
F
t = Tn0
⇒ df = Tn0 dA0
df = FTn0 dA0
163
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
y también
df = t0 dA0 = T0 n0 dA0
Igualando
⇒ T0 = FT
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por tanto, el segundo tensor de esfuerzos de Piola-Kirchhoff está relacionado con el primero
de Piola-Kirchhoff a través de
T = F −1T0
T = F −1 F T ( F −1 )T
T = F F −1T ( F −1 )T
Kirchhoff.
164
CAPÍTULO 4. ESFUERZOS
EJERCICIOS PROPUESTOS
⎛ 2σ ασ βσ ⎞
σ ij = ⎜⎜ ασ −σ γσ ⎟⎟
⎜ βσ γσ −σ ⎟⎠
⎝
⎛ −200 20 30 ⎞
⎜ ⎟
σ ij p = ⎜ 20 100 10 ⎟
⎜ 30 10 −300 ⎟⎠
⎝
165
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
d) ¿En qué magnitud difieren los esfuerzos principales asociados al tensor con relación
a los asociados al desviador?
3. Un plano octaédrico es aquel que está igualmente inclinado con los ejes principales
asociados al sistema.
I
a) Demuestre que el esfuerzo normal en un plano octaédrico está dado por σ oct = 1σ
3
b) Demuestre que el esfuerzo de corte en el plano octaédrico está dado por
1 1
τ oct = ((σ1 − σ 2 )2 + (σ 2 − σ 3 )2 + (σ1 − σ 3 )2 ) 2
3
donde σ 1 , σ 2 , σ 3 son los esfuerzos principales.
⎛ 30 10 20 ⎞
σ ij = ⎜ 10 15 −10 ⎟⎟
⎜
MPa
⎜ 20 −10 5 ⎟
⎝ ⎠
166
CAPÍTULO 4. ESFUERZOS
⎛ x3 x1 x32 0⎞
⎜ ⎟
σ ij = β ⎜ x32 0 x22 ⎟ MPa
⎜ ⎟
⎜ 0 x22 0⎟
⎝ ⎠
x12 + x22 = x3
1
t2 (n) = 2 3eˆ1 + 2 3eˆ2 para n2 = (eˆ1 + eˆ2 + eˆ3 )
3
t3 (n) = 2(eˆ1 + eˆ2 + eˆ3 ) para n3 = eˆ2
⎛ 0 100 x1 −100 x2 ⎞
⎜ ⎟
σ ij = κ ⎜ 100 x1 0 0 ⎟ MPa
⎜ −100 x 0 ⎟⎠
⎝ 2 0
Determine el vector de esfuerzos para un plano que pasa por (1 2, 3 2,3) y que es
Una barra elíptica con una superficie lateral definida por x2 + 2 x3 = 1 presenta la
2 2
8.
167
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ 0 −2 x3 x2 ⎞
σ ij = λ ⎜⎜ −2 x3 0 0⎟
⎟
MPa
⎜ x 0 ⎟⎠
⎝ 2 0
lateral es cero.
∂xi
F= , demuestre que
∂X j
T0 = ( det F ) T ( F −1 )T
y por lo tanto
⎛ 1 ⎞
T =⎜ ⎟ T0 F
T
⎝ det F ⎠
a través de
T = F −1T0
T = ( det F ) F −1T ( F −1 )T
168
CAPÍTULO 4. ESFUERZOS
1 1
x1 = − X1 , x2 = X 3 , x3 = −4 X 2
2 2
⎛0 0 0 ⎞
⎜ ⎟
T = ⎜0 0 0 ⎟ MPa
⎜ 0 0 −100 ⎟
⎝ ⎠
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1 1
x1 = 16 X1 , x2 = − X 2 , x3 = − X 3
4 4
Si el tensor de esfuerzos de Cauchy está dado por T11 = 750 MPa , mientras que los
14. Considere la siguiente distribución de esfuerzos para una barra de sección circular
⎛ 0 −α x3 α x2 ⎞
⎜ ⎟
T = ⎜ −α x3 0 0 ⎟ MPa
⎜ αx 0 ⎟⎠
⎝ 2 0
¿Cuál es el vector de esfuerzos sobre las superficies que limitan a la barra en ambos
extremos sobre el eje x1 ( x1 = 0; x1 = l ) ?
Determine el momento sobre una superficie cuya normal es ni = e1 + 0e2 + 0e3
169
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
1 1
τ oct = ((σ 1 − σ 2 ) 2 + (σ 2 − σ 3 )2 + (σ 1 − σ 3 )2 ) 2
3
donde σ 1 , σ 2 , σ 3 son los esfuerzos principales. Por otra parte, el criterio de cedencia
170
CAPÍTULO 5
ECUACIONES GENERALES
5.1 INTRODUCCIÓN
adecuada es con base en un volumen finito del continuo. En este caso se expresan como
ecuaciones integrales sobre el volumen del continuo. En la ingeniería, la representación de
los fenómenos físicos analizados se realiza con base en sistemas de ecuaciones
diferenciales; es por consecuencia que los principios generales comúnmente se presentarán
en forma diferencial definiéndose entonces como ecuaciones de campo, las cuales
frecuentemente son derivadas a partir de las ecuaciones integrales. Se trata en este caso de
ecuaciones definidas para un elemento de volumen diferencial (partícula).
Δm
ρ = límΔV →0
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ΔV
volumen V es
m = ∫ ρ dV
V
Dm
=0
Dt
D
( ρ dV ) = 0
Dt ∫V
(5.1)
D ⎛ Dϕ ⎞
∫ ϕ ( xi , t )dV = ∫ ⎜ + ϕ ∇ ⋅ v ⎟ dV (5.2)
Dt ⎝ Dt ⎠
172
CAPÍTULO 5. ECUACIONES GENERALES
D ⎛ D ρ ( xi , t ) ⎞
∫ ρ ( xi , t ) dV = 0 = ∫ ⎜ + ρ∇ ⋅ v ⎟ dV (5.3)
Dt V V
⎝ Dt ⎠
Dρ
+ ρ (∇ ⋅ v) = 0 (5.4)
Dt
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La expresión 5.4 es una ecuación diferencial de primer orden la cual se presenta en función
de ρ , t ; en el caso de que ρ se mantenga constante, la expresión se simplifica, quedando
de la forma
∇ ⋅v = 0 (5.6)
Dicha ecuación fue desarrollada primero por Euler en 1757, sin embargo, ya en 1752
d’Alambert había desarrollado una forma particular de ésta, la cual en ocasiones puede ser
de utilidad, se presenta como
D
( log ρ ) + ∇ ⋅ v = 0
Dt
173
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
D ⎛1⎞
ρ ⎜ ⎟ = ∇⋅v
Dt ⎝ ρ ⎠
∂ρ
+ v ⋅ ( ∇ρ ) + ρ ( ∇ ⋅ v ) = 0 (5.7)
∂t
∂ρ
+ ∇ ( ρv ) = 0 (5.8)
∂t
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Dado que la ecuación de conservación de masa demanda que la masa sea la misma en
todas las configuraciones del MC, se puede derivar esta expresión a partir de la comparación
de la representación de la masa en la forma lagrangiana (referencia) y espacial (euleriana).
Por tanto, a partir de la descripción de la masa se tiene
m = ∫ ρ ( xi , t ) dV = ∫ ρ 0 ( X , t ) dV0
V V0
tiene
∫V ρ ⎡⎣ x ( X , t ) , t ⎤⎦ dV = ∫V0 ρ0 ( X , t ) dV0
Reordenando la expresión e igualando a cero
ρ F = ρ0
174
CAPÍTULO 5. ECUACIONES GENERALES
D
Dt
(ρ F ) = 0 (5.9)
F = ∇ X x; ⇒ det F = F
F =J
D
( ρ J ) = ρ J + ρ J
Dt
DJ
= J (∇ ⋅ v )
Dt
D
( ρ J ) = J ( ρ + ρ∇ ⋅ v ) = 0
Dt
de donde se tiene
D
(ρJ ) = 0
Dt
ρ ( X , t0 ) = ρ 0
ρ J = ρ0 (5.10)
Ecuación que es equivalente a la 5.9. Esta expresión también fue desarrollada por Euler.
175
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Dado que
D ∂v D ρ
( ρ dV ) = ρ i + = 0
Dt ∂xi Dt
D ρ ∂ρ
∴ = + v ⋅ ∇ρ
Dt ∂t
y en forma general
∂ρ
ρ (∇ ⋅ v ) + + v ⋅ ∇ρ = 0
∂t
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Por lo que para coordenadas rectangulares (es conveniente recordar que la notación índice
solo se puede aplicar para coordenadas rectangulares), entonces:
∂vi ∂ρ ∂ρ ⎛ ∂v ∂v ∂v ⎞ ∂ρ ∂ρ ∂ρ ∂ρ
ρ + + vi = ρ⎜ 1 + 2 + 3 ⎟+ + v1 + v2 + v3 =0 (5.11)
∂xi ∂t ∂xi ⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠ ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3
⎛ ∂vr 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂v ⎞ ∂ρ ∂ρ vθ ∂ρ ∂ρ
ρ⎜ + ⎜ + vr ⎟ + z ⎟+ + vr + + vz =0
⎝ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎠ ∂t ∂r r ∂θ ∂z
Dρ
=0
Dt
ρ div v = 0
ρ ≠0
176
CAPÍTULO 5. ECUACIONES GENERALES
⇒ div v = 0
∂vi
=0
∂xi
∂vr 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂v
+ ⎜ + vr ⎟ + z = 0
∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z
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p = mv
donde
m = ∫ ρ dV
177
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Por lo que
p = ∫ vdm
M
Entonces,
p = ∫ ρ vdV
V
a) De contacto o de superficie
b) De cuerpo
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f R = fcontacto + fcuerpo
Dp
= fR
Dt
Para el caso de las fuerzas de cuerpo, éstas se describen a partir de la aceleración B que
produce un campo sobre el cuerpo de masa
m = ∫ ρ dV
V
por lo que
f cuerpo = ∫ ρ BdV
V
Por otra parte, las fuerzas de superficie se expresan a partir del vector de esfuerzos t
descrito en la superficie del medio continuo, de tal forma que
fcontacto = ∫ tdA
A
178
CAPÍTULO 5. ECUACIONES GENERALES
f R = ∫ ρ BdV + ∫ tdA
V A
Dp
Dt ∫V
= ρ BdV + ∫ tdA
A
D⎛ ⎞
⎜ ∫ ρ vdV ⎟ = ∫ ρ BdV + ∫ tdA (5.12)
Dt ⎜⎝ V ⎟
⎠ V A
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D ⎛ D ( ρv) ⎞
( )
Dt ∫V ∫V ⎝ Dt
ρ vdV = ⎜ + ρ v ∇ ⋅ v ⎟dV
⎠
Dp ⎛ Dρ ⎞ ⎛ Dv ⎞
⇒ = ∫ v⎜ + ρ ( ∇ ⋅ v ) ⎟dV + ∫ ρ ⎜ ⎟dV
Dt V ⎝ Dt ⎠ V ⎝ Dt ⎠
donde el término que se encuentra entre paréntesis dentro de la primera integral representa
la ecuación de conservación de masa, por lo que es igual a cero. Por tal motivo, la ecuación
que representa la razón de cambio de la cantidad de movimiento se expresa como
D Dv
Dt ∫V
ρ vdV = ∫ ρ
V Dt
dV
∫A tdA =∫A (T ⋅ n ) dA
Aplicando ahora el teorema de la divergencia, se transforma el término de una integral de
superficie a una de volumen.
179
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∫A (T ⋅ n ) dA =∫V ( ∇ ⋅ T ) dV
⎛ Dv ⎞
∫V ⎜⎝ ρ Dt − ρ B − ∇ ⋅ T ⎟⎠ dV = 0 (5.13)
Como se está integrando sobre un volumen V arbitrario, se tiene que los términos que se
encuentran entre paréntesis deberán ser igual a cero, por lo que la forma integral se reduce
a una ecuación de campo
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Dv
ρ − ρ B − ∇ ⋅T = 0
Dt
Dv
∇ ⋅T + ρ B = ρ (5.14)
Dt
180
CAPÍTULO 5. ECUACIONES GENERALES
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∂T1 j Dv1
+ ρ B1 = ρ
∂x j Dt
Para los ejes x2 y x3 , las expresiones serán similares por lo que se puede generalizar a
través de
∂Tij Dvi
+ ρ Bi = ρ
∂x j Dt
Coordenadas rectangulares
181
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Coordenadas cilíndricas
∂r r ∂θ ∂z r ⎝ ∂t ∂r r ⎝ ⎠ ⎠
Coordenadas esféricas
(
1 ∂ r Trr
2
+
)
1 ∂ (Trθ sen θ )
+
1 ∂Trφ Tθθ + Tφφ
− + ρ Br =
r2 ∂r r sen θ ∂θ r sen θ ∂φ r
(
1 ∂ r Tθ r
3
+
)
1 ∂ (Tθθ sen θ )
+
1 ∂Tθφ Trθ − Tθ r − Tφφ cot θ
− + ρ Bθ =
r3 ∂r r sen θ ∂θ r sen θ ∂φ r
182
CAPÍTULO 5. ECUACIONES GENERALES
(
1 ∂ r Tφ r
3
+
) 1 ∂ Tφθ sen θ
+
( )
1 ∂Tφφ Trφ − Tφ r + Tθφ cot θ
+ + ρ Bφ =
r 3 ∂r r sen θ ∂θ r sen θ ∂φ r
Dv
La ecuación de Cauchy ∇ ⋅ T + ρ B = ρ por condiciones de equilibrio se simplifica
Dt
igualándola a cero, de tal forma que
∇ ⋅T + ρ B = 0
∇ ⋅T = 0
∂Tij
=0
∂x j
D
Dt ∫V0
ρ0vdV0 = ∫ ρ0 BdV0 + ∫ (T0 )n0 dA0
V0 A0
183
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Dv
div (T0 ) + ρ0 B = ρ0
Dt
( ) ( )
T0 T T
Primer tensor de Piola-Kirchhoff T= F → T0 = F T F −1
F
( )
−1 −1 T
Segundo tensor de Piola-Kirchhoff T = F F T F → T0 = FT
Dv
∇ ⋅ T0 + ρ0 B = ρ0 (5.16)
Dt
∇ ⋅ ( FT ) + ρ0 B = ρ0
Dv
(5.17)
Dt
xi = X i + ui
entonces,
∂xi ∂X i ∂ui
= + = δ ij + ∂ j ui = Fij
∂X j ∂X j ∂X j
184
CAPÍTULO 5. ECUACIONES GENERALES
Dv
div ⎡⎣( I + ∇u ) T ⎤⎦ + ρ0 B = ρ (5.18)
Dt
Las ecuaciones 5.17 y 5.18 son formas alternativas de la ecuación de movimiento expresada
considerando la ecuación en función del primer tensor de Piola Kirchhoff (5.14). Siendo más
conveniente la aplicación de las ecuaciones de conservación de cantidad de movimiento en
su forma material (5.16, 5.17), que la ecuación de Cauchy, esto es para el caso de análisis
de elasticidad no lineal.
Las ecuaciones 5.16 y 5.17 fueron primero desarrolladas por Piola en 1833.
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El vector de esfuerzos t en cualquier lugar y tiempo tiene un valor común en todas las partes
del material, teniendo un plano tangente común p y quedando en el mismo lado de éste.
t = Tn
describe la intensidad actual de (esfuerzos), sin embargo, tiene la misma dirección que el
vector de esfuerzos de Cauchy t .
t0 = T0 n0
185
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
df = tdA = t0 dA0
⎛ dA ⎞ dA
T0 n0 = ⎜ ⎟ Tn = T n
⎝ dA0 ⎠ dA0
( )
T
T0 = F T F −1
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Recordando que
∂xi −1 ∂X i
Fim = → Fim =
∂X m ∂xm
⎛ ∂X1 ∂X 1 ∂X1 ⎞
⎜ ⎟
⎜ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎟
−1 ⎜ ∂X ∂X 2 ∂X 2 ⎟
F −1 = ( ∇ x ) = ⎜ 2 ⎟
⎜ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎟
⎜ ∂X ∂X 3 ∂X 3 ⎟
⎜⎜ 3 ⎟
⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎟⎠
186
CAPÍTULO 5. ECUACIONES GENERALES
donde (T0 )im representa las componentes cartesianas del primer tensor de ( PK ) y ρ0 ,
∂ (T0 )im
+ ρ F Bi = ρ F ai
∂X m
Como
dV = F dV0
ρ F = ρ0
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∇ ⋅ T0 + ρ0 B = ρ0 a
Este principio lo que representa es un balance de energías. Para tal fin se debe realizar el
balance de las energías en tránsito y del remanente en el cuerpo. En este caso se considera
que la energía en el medio continuo está determinada por la denominada energía interna U ,
la cual es un parámetro fundamental a la que habrá que sumar el efecto de la energía
asociada al movimiento o energía cinética K . Por otra parte, sobre el medio continuo
también se puede efectuar trabajo W y se presentarán energías en tránsito, las cuales se
representan a través de los flujos de calor ( Q ).
1 1
K = m v = ∫ ρ (v ⋅ v)dV
2
2 2 V
187
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Volumen V
Superficie S
Asimismo, la potencia desarrollada por las fuerzas externas actuando sobre β en V están
dadas por la suma del efecto generado por las fuerzas de cuerpo, más el correspondiente a
las fuerzas de superficie; en este punto se debe de recordar el concepto de potencia
= fi vi , de tal forma que
mecánica, que w
W = W fc + W fs
La potencia asociada a las fuerzas de cuerpo se expresa
W fc = ∫ ρ B ⋅ vdV
V
W fs = ∫ t ⋅ vdA
A
W = ∫ ρ B ⋅ vdV + ∫ t ⋅ vdA
V A
Qc = ∫ q ⋅ ndA
A
188
CAPÍTULO 5. ECUACIONES GENERALES
calor (calor unitario) y h es la rapidez con la que se genera calor al interior del medio
continuo.
El monto de calor contenido en V por unidad de tiempo está dado por el calor que se genera
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QR = H − Qc
Se considera que además de la energía cinética, el continuo presenta otra energía definida
como energía interna y que la energía total del continuo es la suma de la energía cinética e
interna. El concepto de energía interna es primitivo a semejanza de la masa, tiempo, fuerza,
etc.
U = ∫ udm
M
U = ∫ ρ udV
V
D
( K + U ) = P + ( H − Q) (5.19)
Dt
189
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Sustituyendo cada una de las expresiones que representan una aportación de calor o
trabajo, se tiene
⎛1 ⎞
D
∫ ⎠ V A V
( )
ρ ⎜ (v ⋅ v) + u ⎟ dV = ∫ ( ρ B ⋅ v ) dV + ∫ ( t ⋅ v ) dA + ∫ ρ h dV − ∫ ( q ⋅ n ) dA
Dt V ⎝ 2 A
donde
u energía interna específica
v velocidad
K energía cinética
B aceleración generada por la presencia de campos
t vector de esfuerzos
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ρ densidad
q vector de flujo de calor
h calor específico generado al interior del medio continuo (flujo por radiación,
calor producto de una reacción química, en general representa calor que fluye
al medio por otros fenómenos diferentes de la conducción)
n normal al elemento dA
D ⎛1 ⎞ D ⎛1 ⎞ ⎛ Dv Du ⎞
Dt ∫V
ρ ⎜ (v ⋅ v) + u ⎟ dV = ∫ ρ ⎜ (v ⋅ v) + u ⎟ dV = ∫ ρ ⎜ v ⋅
⎝2 ⎠ V Dt ⎝ 2 ⎠ V
+ ⎟ dV
⎝ Dt Dt ⎠
∫A ( q ⋅ n)dA =∫V ( ∇ ⋅ q ) dV
190
CAPÍTULO 5. ECUACIONES GENERALES
⎛ Du ⎛ Dv ⎞ ⎞
∫V ⎜⎝ ρ Dt + v ⎜⎝ ρ Dt − ∇ ⋅ T − ρ B ⎟⎠ − T : ∇v + ∇ ⋅ q − ρ h ⎟⎠ dV = 0
⎛ Dv ⎞
∫V ⎜⎝ ρ Dt − ∇ ⋅T − ρ B ⎟⎠ dV = 0
⎛ Du ⎞
∫V ⎜⎝ ρ Dt − T : ∇v + ∇ ⋅ q − ρ h ⎟⎠ dV = 0 (5.20)
Dado que se integra sobre un volumen cualquiera mayor que cero, entonces
Du
ρ − T : ∇v + ∇ ⋅ q − ρ h = 0 (5.21)
Dt
Du
ρ = T : ∇v − ∇ ⋅ q + ρ h (5.22)
Dt
Du ∂v ∂q
ρ = Tij i − i + ρ h (5.23)
Dt ∂x j ∂xi
191
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Du
ρ = traza(TD) − ∇ ⋅ q + ρ h (5.24)
Dt
⎛ Du ⎞
∫V ⎜⎝ ρ Dt − T : ∇v + ∇ ⋅ q − ρ h ⎟⎠ dV = 0 (5.25)
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Du ( xi , t ) Du ( X i , t )
∫V ρ Dt
dV = ∫ ρ0
V0 Dt
dV0
⎛ Du X ⎞
∫V0 ⎜⎝ ρ0 − T0 : ∇ X v + ∇ X ⋅ q − ρ0 hX ⎟ dV0 = 0 (5.26)
Dt ⎠
En la ecuación 5.26 al igual que en la ecuación 5.25 se está integrando sobre un volumen
cualquiera (en este caso V0 ) mayor que cero, se puede concluir entonces que la suma de los
términos dentro del paréntesis es igual a cero, situación a partir de la que se define la
ecuación de campo correspondiente (en este caso en su descripción material).
Du X
ρ0 = T0 : ∇ X v − ∇ X ⋅ q + ρ0 hX (5.27)
Dt
192
CAPÍTULO 5. ECUACIONES GENERALES
Todo cuerpo, así como tiene una energía interna asociada; también presenta una propiedad
primitiva denominada entropía H , la cual se modifica en función del flujo de calor que se
presenta desde y hacia el cuerpo. Ésta se incrementa cuando el calor fluye al medio continuo
y disminuye cuando sale calor del cuerpo. Se define que la entropía asociada a un medio
continuo H se expresa como
H = ∫ η dm
M
H = ∫ ρη dV
V
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Dado que la entropía está asociada con el calor contenido en el cuerpo, entonces estará
relacionada con la temperatura θ . El calor contenido en el cuerpo está dado por la diferencia
de lo que se genera menos lo que se disipa, por lo que se definirá un término que represente
la rapidez de incremento de entropía Q , dicho término está definido por:
Q = SS − S f
donde al término SS se le denomina como fuente de entropía; mientras que S f representa el
ρ h
SS = ∫ dV
V
θ
⎛q⎞
S f = ∫ ⎜ ⎟ ⋅ dA
θ
A⎝ ⎠
DHˆ DHˆ
≥Q ∴ ≥ S S − S f
Dt Dt
193
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
D ⎛ ρ h ⎞ ⎛q⎞
∫ ρη dV ≥ ∫ ⎜ ⎟dV − ∫ ⎜ ⎟ ⋅ ndA
Dt V V⎝
θ ⎠ θ
A⎝ ⎠
⎛ Dη ρ h ⎡q⎤⎞
∫ ⎜⎝ ρ Dt − θ + ∇ ⋅ ⎢⎣θ ⎥⎦ ⎟⎠dV ≥ 0
V
entonces que
Dη ⎛ q ⎞ ρ h
ρ + ∇ ⋅⎜ ⎟ − ≥0 (5.28)
Dt ⎝θ ⎠ θ
Dη h ⎛q⎞
ρ ≥ ρ − ∇ ⋅⎜ ⎟ (5.29)
Dt θ ⎝θ ⎠
⎛q⎞ 1 1
∇ ⋅ ⎜ ⎟ = (∇ ⋅ q) − 2 ( ∇θ ) ⋅ q
⎝θ ⎠ θ θ
Dη 1
ρθ − ρ h + ∇ ⋅ q − ( ∇θ ) ⋅ q ≥ 0 (5.30)
Dt θ
194
CAPÍTULO 5. ECUACIONES GENERALES
Dη Du 1
ρθ −ρ + T : D − ( ∇θ ) ⋅ q ≥ 0 (5.31)
Dt Dt θ
El calor fluye en dirección inversa al gradiente de temperatura, por lo tanto, el tensor de
rango uno que describe el flujo de calor qi y el tensor resultante de (∇θ )i van en
( ∇θ ) ⋅ q ≤ 0
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Dη Du
ρθ −ρ +T : D ≥ 0
Dt Dt
⎛ Dη X ρ0 hX ⎡ q0 ⎤ ⎞
∫V0 ⎝ Dt
⎜ ρ 0 −
θ
+ ∇ ⋅ ⎢ θ ⎥ ⎟dV0
⎣ ⎦⎠
(5.32)
Dη X h ⎛q ⎞
ρ0 − ρ0 X + ∇ ⋅ ⎜ 0 ⎟ ≥ 0 (5.33)
Dt θ ⎝θ ⎠
195
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
EJERCICIOS PROPUESTOS
x
2. Si el campo de velocidades asociado a una partícula está dado por vi = i a , a partir de
t
la ecuación de conservación de masa
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D( ρ dV ) ∂v D ρ
=0=ρ i +
Dt ∂xi Dt
⎡4 x2 + x 2 x1 − x23 x12 ⎤
⎢ 1 2
⎥
Tij = α ⎢ 2 x1 − x2 x1 − 3 x2 3x3 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ x1 x1 ⎦⎥
2 3x3
1 ∂α 1 ∂α
vr = − , vθ = 0 , vz =
ρ r ∂z ρ r ∂r
La densidad ρ es constante y α = α ( r , z ) tiene segundas derivadas parciales continuas.
5. Considerando que se tiene un fluido viscoso, lineal e incompresible, para el que el campo
de velocidades, en coordenadas cilíndricas, está dado por
vr = v(r , θ ) vθ = 0 vz = 0
196
CAPÍTULO 5. ECUACIONES GENERALES
σ ij = − pδ ij + 2μεij
∂ 2 f (θ ) f 2 (θ )
+4f +ρ +k =0
∂θ 2 μ
f kμ
con p = 2μ + + C , donde k y C representan constantes.
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2
r 2r 2
( )
1/2
v1 = ax1 − bx2 ; v2 = bx1 + ax2 ; v3 = c x12 + x22
3Pr 2 Z 3P Z 3
σ rr = − ; σ θθ = 0 ; σ zz = −
2π R5 2π R5
3Pr Z 2
σ rz = − ; σ rθ = σ zθ = 0 ; R 2 = r 2 + z 2
2π R 3
197
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
1 ⎛ ∂v ∂v j ⎞
conoce que εij = ⎜ i + ⎟.
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠
vi =
(
a x12 − x22 ) eˆ + 2a ( x1x2 ) eˆ + 0ê3
1 2
r4 r4
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r 2 = x12 + x22
11. Para un medio continuo que presenta una ecuación constitutiva de la forma
σ ij = − pδ ij + λεkkδ ij + 2μεij , desarrolle sus ecuaciones de conservación de movi-
1 ⎛ ∂vi ∂v j ⎞
miento, recuerde que εij = ⎜ + ⎟.
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟⎠
vi =
(
2 x1 x2 x3 ) eˆ + ( x12 − x22 ) x3 eˆ +
x2
ê3
4 1 4 2
r r r2
r 2 = x12 + x22
⎛ t⎞
13. La ecuación de movimiento de un MC está dada por xi = ⎜1 + ⎟ X i , donde b es una
⎝ b⎠
constante. La densidad para t = 0 es ρ0 , ¿Cuál será la densidad para cualquier tiempo?
198
CAPÍTULO 6
COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
6.1 ANTECEDENTES
Una vez establecidas las ecuaciones generales, las cuales representan las condiciones que
deberán ser cumplidas por cualquier medio continuo para cualquier posición y tiempo, es
necesario definir las ecuaciones que describan el comportamiento de medios idealizados, las
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[ Δε ∝ Δf ] o [ε ∝ σ ]
⎛ ∂fi ⎞
ε ≠ g⎜ ⎟
⎝ ∂t ⎠
Por otra parte, una vez que se elmina la carga la deformación desaparece completamente y,
en general, estas deformaciones son muy pequeñas (infinitesimales). En el caso de cualquier
medio continuo que presenta un comportamiento con las restricciones antes descritas se
define su comportamiento como elástico, describiéndose como inelásticos aquellos
materiales cuyo comportamiento no cumple con las condiciones antes especificadas.
Afortunadamente, un buen número de materiales tales como los metales y el concreto
cumplen con las condiciones establecidas y en otros casos, como la madera, se puede
aproximar, dentro de ciertos rangos, su comportamiento.
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
U ε = ∫ σ ij d ε ij
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1 ∂ui ∂u j 1 ∂u ∂u j
ε kl = ( + )≈ ( i + )
2 ∂X j ∂X i 2 ∂x j ∂xi
200
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
σ ij = Cijkl ε kl (6.2)
donde Cijkl es un tensor de cuarto orden que representa una transformación lineal del
la posición
Cijkl ≠ f ( xi )
201
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Al ser un tensor de cuarto rango, entonces existirán 81 coeficientes en Cijkl . Por otra parte,
ε kl = ε lk
Cijkl = Cijlk
Esto representa que 3 columnas del arreglo matricial son linealmente dependientes, por lo
que el tensor se reduce a 54 coeficientes independientes (9 renglones 6 columnas); por
otra parte, el tensor de esfuerzos de Cauchy también es simétrico, lo que se representa
como
σ ij = σ ji
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Situación por la que el tensor presenta simetría en los dos primeros índices Cijkl = C jikl , lo
que se traduce a que 3 renglones son linealmente dependientes, entonces se concluye que
expresa como
σ ji = σ ij = Cijkl ε kl
Cijkl ≠ f ( xi ) ≠ f ( X i )
202
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
+ C2122ε 22 + C2133ε 33
con lo que se constata que las restricciones impuestas por la simetría del tensor de
esfuerzos y de deformaciones da lugar a que el número de constantes linealmente
independientes sea de 36.
U (ε ij ) = ∫ σ ij d ε ij
Donde
∂U (ε ij )
∴ = σ ij
∂ε ij
203
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
La energía almacenada con la deformación elástica no depende de la base, de tal forma que
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dU = σ ij dεij = σ kl dε kl
σ ij = Cijkl ε kl o σ kl = Cklijεij
⇒ σ kl = σ ij y ε kl = εij dε kl = dεij
∴ Cijkl = Cklij
∑ = 21
204
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
U = σ ijε ij
σ ij = Cijkl ε kl
Entonces,
U = Cijkl ε kl εij
∂σ ij ∂ (Cijrsε rs ) ∂ε rs ∂Cijrs
= = Cijrs + ε rs
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∂ε rs ∂ε rs ∂ε rs ∂ε rs
∂σ ij
⇒ = Cijrs
∂ε rs
y como
∂U
σ ij =
∂ε ij
∂ 2U
⇒ Cijrs =
∂ε rs ∂ε ij
∂ 2U ∂ 2U
∴ =
∂ε rs ∂ε ij ∂ε ij ∂ε rs
⇒ Cijrs = Crsij
Como ya ha sido mencionado, con base en la simetría del tensor de esfuerzos y del tensor
de deformaciones, el número de constantes elásticas linealmente independientes es de 36,
situación que permite una descripción matricial de la forma
205
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
σ11 = σ1 ε11 = ε1
σ 22 = σ 2 ε 22 = ε 2
σ 33 = σ 3 ε 33 = ε 3
σ 23 = σ 32 = σ 4 2ε 23 = ε 4 = 2ε 32
σ 31 = σ13 = σ 5 2ε 31 = ε 5 = 2ε13
σ12 = σ 21 = σ 6 2ε12 = ε 6 = 2ε 21
⎛ σ1 σ 6 σ 5 ⎞ ⎛ ε1 1ε
2 6
1ε
2 5
⎞
⎜ ⎟
σ α = ⎜⎜ σ 6 σ 2 σ 4 ⎟⎟ ε = ⎜ 12 ε 6 ε2 1ε
2 4 ⎟
⎜σ σ σ ⎟ ⎜⎜ 1 ⎟⎟
⎝ 2 ε5
1ε ε3
⎝ 5 4 3⎠ 2 4 ⎠
Por lo tanto, empleando una falsa notación índice, se puede escribir una descripción material
en la forma
σ α = Cαβ ε β (6.4)
206
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Cαβ = C βα
C12 = C21 C13 = C31 C14 = C41 C15 = C51 C16 = C61
⇒ C23 = C32 C24 = C42 C25 = C52 C26 = C62 C34 = C43
C35 = C53 C36 = C63 C45 = C54 C46 = C64 C56 = C65
207
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Simetría elástica
Para describir las diferentes idealizaciones realizadas para el comportamiento de los medios
emplea para definir direcciones elásticas equivalentes, de tal forma que las constantes Cijkl
permanezcan inalteradas por la transformación entre 2 juegos de ejes. Si la transformación
es una reflexión de los ejes con respecto a algún plano se dice que el material presenta un
plano de simetría elástica (figura 6.4). Con dos planos de simetría la transformación
representará la reflexión en dos ejes (figura 6.5), y por consecuencia deberá cumplir con las
restricciones de aquella en que solo existe un eje de reflexión. Por otra parte, se puede tener
208
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
⎛ cos θ sen θ 0⎞
⎜ ⎟
Qij = ⎜ -sen θ cos θ 0⎟
⎜ 0 1 ⎟⎠
⎝ 0
En todos los casos se deberá cumplir que las constantes elásticas sean iguales en el
sistema de referencia inicial y en el sistema transformado. Considerando la notación material
y empleando seudo índices se tiene que
σα' = Cαβ
'
ε β'
σ α = Cαβ ε β
donde la matriz de constantes elásticas no deberá sufrir alteración con el cambio de base
(simetría elástica)
'
Cαβ = Cαβ
209
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Por otra parte, los esfuerzos y deformaciones deberán cumplir con las reglas de
transformación tal que
σα' = Qσ α QT
ε β' = Qε β QT
Se define con esta denominación a aquel material idealizado que presenta simetría elástica
respecto a un plano, de tal forma que si existe simetría sobre el eje x3 (éste gira un ángulo
de π 2 , figura 6.4), entonces el plano formado por x1 x2 actuará como plano de reflexión.
xij′ = Qij x j
⎡1 0 0 ⎤
Qij = ⎢⎢0 1 0 ⎥⎥
⎢⎣0 0 −1⎥⎦
210
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Imagen espejo por simetría en el plano x3 de tal forma que q33 = −1 , resulta evidente que la
simetría se podría presentar en cualquier eje cambiando solamente la posición del signo
negativo. Por ejemplo, si el plano de reflexión fuera el x2 x3 , entonces el eje de simetría será
⎡ −1 0 0 ⎤
Donde Q = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦
Para el caso en estudio se ha considerado que el eje x1 es de simetría elástica por lo que,
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como ya fue mencionado, la simetría material con respecto al plano S1 requiere que los
σ ij = Cijkl ε kl
′ en la ecuación
sean exactamente iguales que Cijkl σ ij' = Cijkl
'
ε kl'
Cuando este es el caso, nuevas restricciones son impuestas en las componentes del tensor
de constantes elásticas, lo que lleva a la reducción del número de componentes
independientes.
′ = Cijkl
Cijkl
por otra parte,
′ = Qmi Qnj Qrk Qsl Cmnrs
Cijkl
y
Cijkl = Qmi Qnj Qrk Qsl Cmnrs
211
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
donde
⎡ −1 0 0 ⎤
Q = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦
Q11 = −1
C1112 = −C1112
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∴ C1112 = 0
A través de esta relación se pueden definir aquellos elementos que serán diferentes de cero.
Por otra parte, dado que la transformación es una matriz ortogonal, el problema se puede
analizar mediante
Y para deformaciones
212
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Considerando que x1 x2 es un plano de reflexión tal que Cαβ permanece inalterado en una
σ1′ = C11
′ ε1′ + C12
′ ε 2′ + C13
′ ε 3′ + C14
′ ε 4′ + C15
′ ε 5′ + C16
′ ε 6′ (6.6)
pero
ε1′ = ε1, ε 2′ = ε 2 , ε 3′ = ε 3 , ε 4′ = −ε 4 , ε 5′ = −ε 5 , ε 6′ = ε 6
σ1′ = σ1, σ 2′ = σ 2 , σ 3′ = σ 3 , σ 4′ = −σ 4 , σ 5′ = −σ 5 , σ 6′ = σ 6
Por lo tanto,
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Como resultado, para que se conserve la igualdad entre (i ) y (ii) se debe cumplir
C14 = C15 = 0
C24 = C25 = 0
C34 = C35 = 0
C64 = C65 = 0
σ 4′ = C41
′ ε1′ + C42
′ ε 2′ + C43
′ ε 3′ + C44
′ ε 4′ + C45
′ ε 5′ + C46
′ ε 6′
213
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Por lo tanto, se concluye que C41 , C42 , C43 , C46 , C51 , C52 , C53 , C56 son también igual a cero
lo que el número de constantes elásticas se reduce a 13. La relación existente entre los
términos del tensor de constantes elásticas con los términos que aparecen en la
representación matricial se tiene que
C11 = C1111 , C12 = C1122 , C13 = C1133 , C14 = 2C1123 = 0, C16 = 2C1112
C55 = 4C1313
C66 = 4C1212
Para analizar el significado físico de las constantes elásticas descritas en la matriz Cαβ es
conveniente definir su inversa (matriz de complianza) Ω βα , de tal forma que
214
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
( Cαβ )
−1
∴ σα = ε β
( )
−1
Sí Ω βα = Cαβ
⇒ ε β = Ω βα σ α (6.9)
⎢ ε 33 E2 E3
0 0 G6 ⎢σ 3 σ 33 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥ (6.10)
⎢ 2ε 23 ε4 ⎥ ⎢ 0 0 0 1 ϕ45
0 ⎥ ⎢σ 4 σ 23 ⎥
μ4
⎢ 2ε ε 5 ⎥ ⎢⎢ ⎥ ⎢σ σ 31 ⎥
G5
⎢ 31 ⎥ ⎥ 5
0 ⎥ ⎢σ ⎥
ϕ54 1
⎣⎢ 2ε12 ε 6 ⎦⎥ ⎢ 0 0 0 G4 μ5 ⎣⎢ 6 σ12 ⎦⎥
⎢ψ ψ 62 ψ 63
⎥
⎢ E61 0 0 1 ⎥
⎣ 1 E2 E3 μ6 ⎦
215
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
normal en dirección β .
ν 21 ν 12 ν 31 ν 13 ν 32 ν 23
= , = , =
E1 E2 E1 E3 E2 E3
η16 ψ 61 η26 ψ 62 η36 ψ 63
= , = , =
G6 E1 G6 E2 G6 E3
ϕ 45 ϕ54
=
G5 G4
Si σ 11 ≠ 0 y σ ij = 0 ∀ij ≠ 11
σ11 ε 22 ε ψ 61
⇒ ε11 = ; ν12 = − ; ν13 = − 33 ; ⇒ ε 6 = 2ε12 = σ1
E1 ε11 ε11 E1
Si σ 6 = σ 12 ≠ 0, σ ij = 0, ∀i, j
η16
⇒ ε1 = σ6
G6
216
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
En un material monotrópico con ê3 como normal del plano de simetría, un esfuerzo normal
acoplamiento, esto aun cuando el esfuerzo de corte en dicho plano sea cero. Por otra parte,
una solicitación a corte en el plano x1 x2 generará deformaciones normales (ε11 , ε 22 , ε 33 ) ,
Si existen dos planos de simetría elástica se define al material como ortotrópico. Este
representa un comportamiento con restricciones adicionales a las impuestas a un sólido
monotrópico. Para este caso se define que los ejes de simetría elástica son x2 y el x3 , por
lo que los planos de reflexión estarán dados por x1 x3 y por x1 x2 (figura 6.5), por tal motivo,
la transformación es
⎛1 0 0 ⎞
⎜ ⎟
Q = ⎜ 0 −1 0 ⎟
⎜ 0 0 −1⎟
⎝ ⎠
217
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Se tiene entonces que la relación de los esfuerzos descritos en la base original con los
descritos a través de la base transformada es
⎛ σ 1′ σ 6′ σ 5′ ⎞ ⎛ 1 0 0 ⎞ ⎛ σ1 σ6 σ5 ⎞⎛1 0 0 ⎞ ⎛ σ1 −σ 6 −σ 5 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ σ 6′ σ 2′ σ 4′ ⎟ = ⎜ 0 −1 0 ⎟ ⎜σ 6 σ2 σ4 ⎟⎜0 −1 0 ⎟ = ⎜ −σ 6 σ2 σ4 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜
⎝ σ 5′ σ 4′ σ 3 ⎠⎟ ⎝⎜ 0
′ 0 −1⎠⎟ ⎝⎜ σ 5 σ4 σ 3 ⎠⎟ ⎝⎜ 0 0 −1⎟⎠ ⎝⎜ −σ 5 σ4 σ 3 ⎠⎟
⎛ ε1′ 1 ε′ 1 ε′ ⎞ ⎛ ε1 − 12 ε 6 − 12 ε 5 ⎞
⎜ 2 6 2 5
⎟ ⎜ ⎟
⎜ 1 ε 6′ 1 ε′ ⎟ = ⎜− 1 ε 1ε ⎟
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ε 2′ 2 4⎟ ⎜ 2 6
ε2 2 4 ⎟
⎜2
⎜ 1 ε′
⎝2 5
1 ε′
2 4
ε 3′ ⎟⎠ ⎜⎝ − 12 ε 5 1ε
2 4
ε 3 ⎟⎠
σ1 = σ1′
σ1′ = C11
′ ε1′ + C12
′ ε 2′ + C13
′ ε 3′ + C14
′ ε 4′ + C15
′ ε 5′ + C16
′ ε 6′
Entonces, desarrollando
σ 6′ = −σ 6
σ 6′ = C61
′ ε1′ + C62
′ ε 2′ + C63
′ ε 3′ + C64
′ ε 4′ + C65
′ ε 5′ + C66
′ ε 6′
218
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Como en este caso, además de cumplir con sus restricciones particulares deberá cumplir
con las ya establecidas para un sólido monotrópico, entonces
0 0 0 C55
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 0 0 0 C66 ⎥⎦
Dado que la matriz es simétrica, entonces existirán sólo 9 constantes elásticas linealmente
independientes.
De todo lo antes expuesto se tiene que la relación matricial de esfuerzo con deformación
para un sólido elástico ortotrópico, de la forma ε β = Ω βα σ α , queda
ν12 ν13
⎡ ε11 ε1 ⎤ ⎡ 1 − − 0 0 0 ⎤ ⎡ σ1 σ11 ⎤
⎥ ⎢ ⎥⎢
E1 E2 E3
⎢ ⎥
ε 2 ⎥ ⎢ − E21 0 ⎥ ⎢σ 2
ν ν 23
⎢ ε 22 1 − 0 0 σ 22 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 1 E2 E3 ⎥⎢ ⎥
⎢ ε 33 ⎥
ε3 ⎢− E⎢ ν 31
−
ν 32 1 0 0 0 ⎥ ⎢σ 3 σ 33 ⎥
⎢ ⎥= 1 E2 E3 ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 2ε ε4 ⎥ 0 0 0 1 0 0 ⎥ ⎢σ 4 σ 23 ⎥
⎢ 23 ⎥ ⎢ μ44 ⎢ ⎥
⎢ ⎥⎢
⎢ 2ε ε5 ⎥ ⎢ 0 0 0 0 1 0 ⎥ σ5 σ 31 ⎥
⎢ 31 ⎥ μ55 ⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥ ⎢σ
⎢ 2ε
⎣ 12 ε 6 ⎥⎦ ⎢ 0 0 0 0 0 μ66 ⎥⎦ ⎣ 6
σ12 ⎦⎥
⎣
(6.11)
219
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Ejes de simetría: x2 , x3
No existe simetría en x1
La ecuación anterior, como en el caso ya tratado del monotrópico, representa que el tensor
de constantes elásticas (4° orden) definido en el sistema original puede ser transformado a
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las nuevas coordenadas a través del sistema air a js akt amn (tensor de rango 8).
⎡1 0 0 ⎤
Qij = ⎢⎢0 −1 0 ⎥⎥
⎢⎣0 0 −1⎥⎦
Por lo que
Sea que el desarrollo se realice con una base tensorial o sea que se defina una relación
matricial, lo anterior representa que el material tiene tres módulos de elasticidad de acuerdo
con las direcciones coordenadas, así como también tres módulos de rigidez a corte. En el
220
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
1 ν σ ν σ
ε11 = σ 11 − 21 22 − 31 33
E1 E2 E3
ν 21 σ 22 ν 23
ε 22 = − σ11 + − σ 33
E1 E2 E3
ν 31 ν 32 σ 22 σ 33
ε 33 = − σ11 − +
E1 E2 E3
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1
ε 23 = σ 23
2G23
1
ε 31 = σ 31
2G31
1
ε12 = σ 12
2G12
De las constantes E1, E2 , E3 ,ν 21,ν 31,ν12 ,ν 32 ,ν13 ,ν 23 , μ44 , μ55 , μ66 sólo nueve son
ν 21 ν 12 ν 31 ν 13 ν 32 ν 23
= ; = ; =
E1 E2 E1 E3 E2 E3
221
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
De acuerdo con la figura 6.7, considérese que existe un plano S3 tal que cualquier plano
perpendicular es un plano de reflexión, por lo que S3 representa un plano de isotropía. Si
S β′ representa un plano cuya normal êβ′ es perpendicular al plano S3 y a su vez describe un
ángulo β con el eje x1 (eˆ1 ) , entonces S β′ es un plano de reflexión.
222
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Entonces para cualquier ángulo β , el plano S β será por definición plano de simetría. Por
′ representa las componentes del tensor C con respecto a la base eˆi′ , la
tanto, si Cijkl
transformación estará dada por
e3′ = eˆ3
223
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Una rotación de π radianes dará lugar a un material ortotrópico, por lo que se puede
considerar al sólido transversalmente isotrópico como una extensión del comportamiento del
sólido elástico ortotrópico.
⎛ ⎛ π⎞ π⎞
⎜ cos θ cos ⎜ θ − ⎟ cos ⎟
⎜ ⎝ 2⎠ 2⎟
⎛ cos θ sen θ 0⎞
⎜ ⎛ π⎞ π⎟ ⎜ ⎟
Q = ⎜ cos ⎜ θ + ⎟ cos θ cos ⎟ = ⎜ − sen θ cos θ 0⎟
⎝ 2 ⎠ 2⎟ ⎜
⎜ 1 ⎟⎠
⎟ ⎝
0 0
⎜ π π
⎜ cos cos cos 0° ⎟
⎝ 2 2 ⎠
⇒ Q11 = cos θ ; Q12 = sen θ ; Q21 = − sen θ ; Q22 = cos θ ; Q31 = Q32 = Q13 = Q23 = 0; Q33 = 1
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x3
l
x1 x2
T T
′ = C1113
C1112 ′ = C1222
′ = C1223
′ = C1233
′ = C1322
′ = C1323
′ = C1333
′ = C1123
′ = C2223
′ = C2333
′ = C1213
′ =0
…(6.12)
224
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
C1112 = C1113 = C1222 = C1223 = C1233 = C1322 = C1323 = C1333 = C1123 = C2223 = C2333 = C1213 = 0
por lo que a partir de la ecuación de cambio de base en forma tensorial (tensor de rango 8)
Qij
Realizando las operaciones y sustituyendo los valores de en la ecuación 6.11 se tiene
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′ = Q11
C1113 3
Q13C1111 + Q11
2
Q21Q23C1122 + Q21
2
Q11Q13C2211 + Q11
2
Q31Q33C1133
+Q31
2
Q11Q13C3311 + Q11
2
Q21Q23C1212 + Q11Q21
2
Q13C1221 + Q21
2
Q11Q13C2121
+Q21Q11
2
Q23C2112 + ..... = 0 + 0 + 0 + ...... = 0
′ = C1322
C1223 ′ = C1333
′ =0
′ = Q11Q12C1313 + Q21Q22C2323 = 0
C1323
225
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
′ = Q11
C1112 3
Q12C1111 + Q21
3
Q22C2222 + Q11
2
Q21Q22C1122 + Q21
2
Q11Q12C2211
+Q11
2
Q21Q22C1212 + Q11Q21
2
Q12C1221 + Q21
2
Q11Q12C2121 + Q21Q11
2
Q22C2112
-cos2 θ C1111 + sen 2 θ C2222 + (cos2 θ -sen 2 θ )C1122 + 2(cos2 θ - sen 2 θ )C1212 = 0
-sen 2 θ C1111 + cos2 θ C2222 - (cos2 θ - sen 2 θ )C1122 - 2(cos2 θ -sen 2 θ )C1212 = 0
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de lo que
C1111 = C2222
Luego entonces S β será un plano de simetría, de tal forma que los coeficientes elásticos
′ sean iguales a los Cijkl para cualquier ángulo θ quedando en forma matricial
Cijkl
226
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
para un material sólido, elástico, transversalmente isotrópico con eje de simetría x3 (e3 ) , la
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C12 = λ
C13 = λ + φ
C44 = μT = G12
1 (C − C )
2 11 12 = μ L = G31 = G32
en donde
227
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
restricciones ya impuestas, entonces se tendrá que la matriz de cambio de base está dada por
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⎡1 0 0 ⎤
⎢
Q = ⎢0 cos θ sen θ ⎥⎥
⎣⎢0 -sen θ cos θ ⎦⎥
Dado que se deberá cumplir que σ α = Cαβ ε β , esto en representación matricial y utilizando
σα′ = Cαβ
′ ε β′
donde
′
Cijkl = Cijkl
σ ′ = Qσ QT
ε ′ = Qε QT
en notación matricial se tiene
228
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
−1
Considerando ahora la representación ε β = K βα σ α , donde K βα = (Cαβ ) , se tiene
ν12 ν13
⎡ ε11 ε1 ⎤ ⎡ 1 − − 0 0 0 ⎤ ⎡ σ1 σ11 ⎤
⎥ ⎢ ⎥⎢
E1 E2 E2
⎢ ⎥
ε 2 ⎥ ⎢ − E21 0 ⎥ ⎢σ 2
ν ν 23
⎢ ε 22 1 − 0 0 σ 22 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 1 E2 E2 ⎥⎢ ⎥
ε 3 ⎥ ⎢⎢ − E31 0 ⎥ ⎢σ 3
⎢ ε 33 ν ν 32
− 1 0 0
⎥⎢
σ 33 ⎥
⎢ ⎥= 1 E2 E2 ⎥
⎢ 2ε ⎥ ⎢ ⎥
ε4 ⎢ 0 0 0 1 0 0 ⎥ ⎢σ 4 σ 23 ⎥
⎢ 23 ⎥ G23 ⎢ ⎥
⎢ 2ε ⎢ ⎥⎢
ε5 ⎥ ⎢ 0 0 0 0 1 0 ⎥ σ5 σ 31 ⎥
⎢ 31 ⎥ G12 ⎢ ⎥
⎢ 2ε ⎢ 1 ⎥ ⎢σ
⎣ 12 ε 6 ⎥⎦ ⎢ 0 0 0 0 0 G12 ⎥
σ12 ⎦⎥
⎣ ⎦⎣ 6
(6.14)
Para este caso, como ya ha sido manifestado, las constantes elásticas para el sólido elástico
transversalmente isotrópico son
229
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
σ11 ν L σ 22 ν L σ 33
ε11 = − −
E1 E2 E2
νL σ 22 ν T σ 33
ε 22 = − σ11 + −
E2 E2 E2
ν Lσ11 ν T σ 22 σ 33
ε 33 = − − +
E2 E2 E2
1 1
ε 23 = σ 23 = σ 23
2G23 2GT
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1 1
ε 31 = σ 31 = σ 31
2G13 2G L
1 1
ε12 = σ 12 = σ 12 (6.15)
2G12 2GL
Todo lo anterior dado que deberá existir simetría en el tensor rigidez o matriz de complianza.
230
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Por ejemplo, un metal recocido o que provenga de fundición se puede considerar sin mayor
inconveniente como isotrópico; sin embargo, la misma aleación después de una fuerte
deformación en frío, que provoca que los cristales se orienten de manera preferencial, ya no
se podrá considerar que presenta un comportamiento isotrópico, sino en el mejor de los
casos se describirá como transversalmente isotrópico.
σ ij = Cijkl ε kl
Ahora para una base x1′ x2′ x3′ , la cual se obtiene al girar los ejes a cualquier ángulo se tendrá
Al ser isotrópico el material, entonces el tensor de constantes elásticas será siempre igual en
cualquier base
′
Cijkl = Cijkl
Dado que la representación (tensor) no se modifica (mantiene sus mismos componentes)
con respecto a cualquier base, se le denomina isotrópico. Este tipo de tensores, como fue
231
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
comentado en el capítulo 1, tienen propiedades particulares como son de que su suma (de
tensores isotrópicos) da lugar a un nuevo tensor isotrópico, la multiplicación por un escalar
produce un nuevo tensor isotrópico y el producto entre tensores isotrópicos es igualmente
isotrópico; por último, es conveniente recordar que el único tensor isotrópico de rango dos es
la delta de Kronecker.
El tensor de constantes elásticas deberá cumplir con las restricciones ya antes enumeradas,
Cijkl = Cijlk
Cijkl = C jikl
Cijkl = Cklij
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Éstos a su vez se pueden descomponer a través del producto con un escalar, de tal forma
que
Aijkl = λ aijkl
Bijkl = α bijkl
H ijkl = β hijkl
A su vez, los tensores aijkl , bijkl , hijkl se pueden descomponer en el producto de dos
tensores isotrópicos, sin embargo, el único tensor isotrópico de rango dos es la delta de
Kronecker ( δ ij ).
⇒ aijkl = δ ij δ kl
bijkl = δ ik δ jl
hijkl = δ il δ jk
232
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Los índices de δ ij son indistintos ya que de todas las formas representa al tensor identidad
σ ij = Cijkl ε kl
(λδ ijδ kl )ε kl = λδ ij ε kk = λε k ε k δ ij
(αδ ik δ jl )ε kl = (αδ ik )ε jk = αδ ik ε jk = αε ij
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( βδ il δ jk )ε kl = ( βδ il δ jk )ε lk = ( βδ il )ε jl = βε ij
αε ij + βε ij = 2 με ij
∴ σ ij = λε kk δ ij + 2 με ij
σ = λ I Δ + 2 με
donde Δ = ∇ ⋅ u
A las constantes elásticas λ , μ se les define como constantes de Lamé en honor del
matemático francés Gabriel Lamé (1795-1870), quien en 1852 publicó su Teoría Matemática
de la Elasticidad, en la cual se desarrollaron por vez primera estas expresiones.
233
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎡ σ11 ⎤ ⎡λ + 2 μ 0 0 0 λ 0 0 0 λ ⎤ ⎡ ε11 ⎤
⎢σ ⎥ ⎢ 0 μ 0 μ 0 0 0 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ ε12 ⎥⎥
⎢ 12 ⎥ ⎢
⎢σ13 ⎥ ⎢ 0 0 μ 0 0 0 μ 0 0 ⎥ ⎢ ε13 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢σ 21 ⎥ ⎢ 0 μ 0 μ 0 0 0 0 0 ⎥ ⎢ε 21 ⎥
⎢σ 22 ⎥ = ⎢ λ 0 0 0 λ + 2μ 0 0 0 λ ⎥ ⎢ε 22 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢σ 23 ⎥ ⎢ 0 0 0 0 0 μ 0 μ 0 ⎥ ⎢ε 23 ⎥
⎢σ ⎥ ⎢ 0 0 μ 0 0 0 μ 0 0 ⎥ ⎢ ε 31 ⎥
⎢ 31 ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢σ 32 ⎥ ⎢ 0 0 0 0 0 μ 0 μ 0 ⎥ ⎢ε 32 ⎥
⎢σ ⎥ ⎢ λ λ 0 λ + 2 μ ⎥⎦ ⎢⎣ε 33 ⎥⎦
⎣ 33 ⎦ ⎣ 0 0 0 0 0
σ 11 σ1 ⎤ ⎡λ + 2 μ λ λ 0 0 0 ⎤ ⎡ ε1 ε11
⎥ ⎢ ⎢
σ 22 σ2 ⎥ ⎢ λ λ + 2μ λ 0 0 0 ⎥⎥ ⎢ ε 2 ε 22
σ 33 σ3 ⎥ ⎢ λ λ λ + 2μ 0 0 0 ⎥ ⎢ ε3 ε 33
=
⎥ ⎢ ⎥ ⎢1
σ 23 σ4 ⎥ ⎢ 0 0 0 2μ 0 0 ⎥ ⎢ 2 ε4 ε 23
σ 31 σ5 ⎥ ⎢ 0 0 0 0 2 μ 0 ⎥ ⎢ 12 ε 5 ε 31
⎥ ⎢ ⎥⎢
σ 12 σ 6 ⎦⎥ ⎣ 0 0 0 0 0 2μ ⎦ ⎢ 1 ε 6
⎣2
ε12
σ 22 = λ (ε11 + ε 22 + ε 33 ) + 2με 22
σ 33 = λ (ε11 + ε 22 + ε 33 ) + 2με 33
σ 23 = σ 32 = 2με 23 = 2με 32
234
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
σ kk = 3λε kk + 2με kk
σ kk = (3λ + 2 μ ) ε kk
σ kk
σH =
3
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2μ
k =λ+
3
σ H = kε ii
1
(σ ij − λε kk δ ij ) = ε ij
2μ
1 ⎛ λ ⎞
ε ij = ⎜ σ ij − σ kk δ ij ⎟
2μ ⎝ 3λ + 2μ ⎠
235
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ σ11 0 0 ⎞
σ ij = ⎜⎜ 0 0 0 ⎟⎟ tal que
⎜ 0 0 0⎟
⎝ ⎠
1 ⎛ ⎛ λ ⎞ ⎞
⇒ ε11 = ⎜ σ11 − ⎜ ⎟ σ11 ⎟
2μ ⎝ ⎝ (3λ + 2μ ) ⎠ ⎠
ε11 = ⎜ ⎟=
2μ ⎝ (3λ + 2μ ) ⎠ μ (3λ + 2μ )
σ 11
E=
ε11
por lo que de la expresión
(λ + μ )σ11 σ 11
ε11 = =
μ (3λ + 2 μ ) E11
se puede despejar el módulo de elasticidad, considerando además que por ser un material
isotrópico
μ (3λ + 2μ )
⇒ E=
(λ + μ )
236
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
εT
ν =−
εL
ε 22 ε 33
⇒ ν =− o ν =−
ε11 ε11
1 ⎛ λ ⎞
ε 22 = ⎜0 − σ11 ⎟
2μ ⎝ 3λ + 2μ ⎠
−λ
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σ11
ε 22 2μ (3λ + 2μ )
ν =− =−
ε11 λ+μ
σ
μ (3λ + 2μ ) 11
Se tiene que
λ
ν=
2(λ + μ )
Despejando
2(λ + μ )ν = λ
(2λν + 2μν ) = λ
2 μν = λ (1 − 2ν )
2 μν
λ=
(1 − 2ν )
Dado que la constante de Lamé λ no tiene significado físico resultará mucho más práctico
describir la relación de ε = ε (σ ) a través del módulo de elasticidad y del coeficiente de
Poisson, por lo que sustituyendo
237
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ 2 μν ⎞ ⎛ 6 μν + 2 μ (1 − 2ν ) ⎞
μ ⎜3 + 2μ ⎟ μ⎜ ⎟
E= ⎝ 1 − 2ν ⎠= ⎝ 1 − 2ν ⎠
⎛ 2 μν ⎞ ⎛ 2 μν + μ (1 − 2ν ) ⎞
⎜ ⎟+μ ⎜ ⎟
⎝ 1 − 2ν ⎠ ⎝ 1 − 2ν ⎠
μ (6μν + 2μ − 4μν ) 2μ 2 (ν + 1)
E= =
2μν + μ − 2μν μ
⇒ E = 2 μ (1 + ν )
E
∴ μ=
2(1 + ν )
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Además, si se sustituye en
1 ⎛ λ ⎞
ε ij = ⎜ σ ij − σ kk δ ij ⎟
2μ ⎝ 3λ + 2μ ⎠
E 1 (1 + ν )
μ= ⇒ =
2(1 + ν ) 2μ E
2μν
λ 1 − 2ν
=
(3λ + 2μ ) ⎛ 2μν ⎞ 2μ (1 − 2ν )
3⎜ ⎟+
⎝ 1 − 2ν ⎠ 1 − 2ν
λ 2 μν
=
(3λ + 2 μ ) 6 μν + 2 μ − 4 μν
λ ν
=
(3λ + 2 μ ) ν +1
⎛ 1 +ν ⎞ ⎛ ⎛ ν ⎞ ⎞
ε ij = ⎜ ⎟ ⎜ σ ij − ⎜ ⎟ σ kk δ ij ⎟
⎝ E ⎠⎝ ⎝ν + 1 ⎠ ⎠
1
ε ij = ⎡(1 +ν )σ ij −νσ kk δ ij ⎤
E⎣ ⎦
1
∴ ε ij = ⎡ (1 + ν )σ ij −νσ kk δ ij ⎤
2 μ (1 + ν ) ⎣ ⎦
238
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
1
ε12 = ε 21 = σ12
2μ
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1
ε 23 = ε 32 = σ 23
2μ
1
ε 31 = ε13 = σ 31
2μ
⎡ ε11 ε1 ⎤ ⎡ E1 − νE − νE 0 0 0 ⎤ ⎡ σ1 σ11 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ε 22 ε 2 ⎥ ⎢ − ν 1 − νE 0 0 0 ⎥ ⎢σ 2 σ 22 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ E E ⎥⎢ ⎥
⎢ε ε 3 ⎥ ⎢ − ν − νE 1 0 0 0 ⎥ ⎢σ 3 σ 33 ⎥
⎢ 33 ⎥ = ⎢ E E ⎥⎢ ⎥
⎢ε ε 4 ⎥ ⎢ 0 0 0 1 0 0 ⎥ ⎢σ 4 σ 23 ⎥
⎢ 23 2 ⎥ ⎢ 2μ ⎥⎢ ⎥
⎢ε ε 4 ⎥ ⎢ 0 0 0 0 1 0 ⎥ ⎢σ 5 σ 31 ⎥
⎢ 31 2 ⎥ ⎢ 2μ ⎥⎢ ⎥
⎢ε ε 4 ⎥ ⎢ 0 1 ⎥⎢
σ12 ⎥⎦
⎦ ⎣σ 6
⎣ 12 2 ⎦ ⎢⎣ 0 0 0 0 2μ ⎥
1
El valor del coeficiente de Poisson de un sólido elástico isotrópico es del orden de , sin
3
embargo, si el material es incompresible se tiene que
2 1
k = λ + μ = (3λ + 2μ )
3 3
239
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Sustituyendo en
μ (3λ + 2 μ )
E=
λ+μ
1
(3λ + 2 μ )
k 3 1⎛λ +μ ⎞ 1⎛ λ ⎞
= = ⎜ ⎟ = ⎜ + 1⎟
E μ (3λ + 2 μ ) 3 ⎝ μ ⎠ 3 ⎝ μ ⎠
λ+μ
λ
Y al sustituir el valor de
μ
2νλ + 2 μν = λ ⇒ 2 μν = λ − 2νλ = λ (1 − 2ν )
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λ 2ν
=
μ 1 − 2ν
k 1 ⎛ λ ⎞ 1 ⎛ 2ν ⎞ 1⎛ 1 ⎞
= ⎜ + 1⎟ = ⎜ + 1⎟ = ⎜ ⎟
E 3 ⎝ μ ⎠ 3 ⎝ 1 − 2ν ⎠ 3 ⎝ 1 − 2ν ⎠
k 1
= ⇒ 3(1 − 2ν )k = E
E 3 − 6ν
E
= 3 − 6ν
k
⇒ k →∞
1⎛ E⎞ 3
⇒ ν = ⎜ 3 − ⎟ = = 0.5
6 ⎝ ∞ 6 ⎠
∴ ν → 0.5
1
ν=
2
240
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
trata de un sólido, elástico, homogéneo, lineal e isotrópico y con esa base determine:
a) Campo de desplazamientos
b) Tensor de deformación
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c) Tensor de esfuerzos
d) Esfuerzos principales y su orientación con relación al eje longitudinal de la barra
Con la finalidad de facilitar el análisis, el sistema coordenado se elige de tal forma que el
origen coincida con el empotramiento de la barra, donde un eje ( x1 ) corresponde el eje de
simetría de ésta, mientras que los otros dos están referidos al plano transversal. El momento
torsionante provoca una deformación angular θ sobre el plano x2 x3 , la cual es función de
241
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
u =θ ×r
θ = f ( x1 )
y dado que si
x1 = 0 ⇒ θ =0
x1 = l ⇒ θ = θ máx
∂u1
x2 ε11 = =0
∂x1
u3
∂u2
x3 ε 22 = =0
∂x2
∂u3
ε 33 = =0
∂x3
242
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
1 ⎛ ∂u1 ∂u2 ⎞ 1 ⎛ ⎛ ∂θ ⎞ ⎞ 1 ⎛ ∂θ ⎞
ε12 = ⎜ + ⎟ = ⎜⎜ 0 + ⎜ − x3 ⎟ ⎟⎟ = ⎜ − x3 ⎟
2 ⎝ ∂x2 ∂x1 ⎠ 2 ⎝ ⎝ ∂x1 ⎠ ⎠ 2 ⎝ ∂x1 ⎠
1 ⎛ ∂u2 ∂u3 ⎞ 1
ε 23 = ⎜ + ⎟ = ( −θ + θ ) = 0
2 ⎝ ∂x3 ∂x2 ⎠ 2
1 ⎛ ∂u3 ∂u1 ⎞ 1 ⎛ ∂θ ⎞ 1 ⎛ ∂θ ⎞
ε 31 = ⎜ + ⎟= ⎜ x2 + 0 ⎟ = ⎜ x2 ⎟
2 ⎝ ∂x1 ∂x3 ⎠ 2 ⎝ ∂x1 ⎠ 2 ⎝ ∂x1 ⎠
1⎡
b) El tensor de deformaciones ε = ∇ X u + (∇ X u )T ⎤ queda
2⎣ ⎦
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⎡ 1 ∂θ 1 ∂θ ⎤
⎢ 0 − x3 x2 ⎥
⎢ 2 ∂x1 2 ∂x1 ⎥
⎢ 1 ∂θ ⎥
ε ij = ⎢ − x3 0 0 ⎥
⎢ 2 ∂x1 ⎥
⎢ 1 ∂θ ⎥
⎢ x2 0 0 ⎥
⎣ 2 ∂x1 ⎦
⎡ ∂θ ∂θ ⎤
⎢ 0 − μ x3 μ x2 ⎥
⎢ ∂x1 ∂x1 ⎥
⎢ ∂θ ⎥
σ ij = ⎢ − μ x3 0 0 ⎥
⎢ ∂x1 ⎥
⎢ ∂θ ⎥
⎢ μ x2 0 0 ⎥
⎣ ∂x1 ⎦
243
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∂σ 21 ∂σ 22 ∂σ 23 ∂ 2θ
+ + =0 ⇒ − μ x3 +0+0 = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x12
∂σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33 ∂ 2θ
+ + =0 ⇒ μ x2 +0+0 = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x12
∂ 2θ
=0
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∂x12
∂θ
= ctte
∂x1
Se deberá cumplir también que la fuerza en las superficies laterales sea igual a cero (no
existe carga aplicada sobre éstas).
t x2
1
n= ( x2eˆ2 + x3eˆ3 )
r
x3
ti = σ ij n j = 0
t1 ⎤ ⎡ 0 σ12 σ13 ⎤ ⎡ 0 ⎡0 ⎤
t2 ⎥⎥ = ⎢⎢σ 21 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ x2 = ⎢⎢0 ⎥⎥
1
r
t3 ⎥⎦ ⎢⎣σ 31 0 0 ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎢⎣0 ⎥⎦
244
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
1
ti = (σ12 x2 + σ13 x3 )(eˆ1 + 0eˆ2 + 0eˆ3 )
r
∂θ
ti = μ ( − x3 x2 + x2 x3 )eˆ1 = 0
∂x1
De lo que se concluye que las superficies están libres de cargas, esto es, la barra es
sometida a momentos de torsión pura.
primero genera una rotación en dirección de las manecillas del reloj, mientras que el
segundo hace lo mismo en dirección contraria. Además, se conoce que no existe ninguna
fuerza resultante sobre dicho plano, esto es
• Resultantes en x1 = l
R1 = ∫ σ11n1dA = 0
∂θ
R2 = ∫ σ 21n1dA = − μ
∂x1 ∫
x3 dA = 0
∂θ
R3 = ∫ σ 31n1dA = + μ
∂x1 ∫
x2 dA = 0
Si bien al integrar las fuerzas sobre el plano cuya normal es e1 , la resultante debe ser igual a
cero, ya que no existe ninguna fuerza que se esté aplicando. Por otra parte, el momento que
245
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
los esfuerzos generan alrededor del eje x1 se debe a la aplicación del momento torsionante,
M T1 = ∫ ( x2σ 31 − x3σ 21 ) dA
∂θ
M T1 = ∫ μ ( x2 2 + x32 ) dA
∂x1
Además,
MT2 = MT3 = 0
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∂θ
M T1 = μ
∂x1 ∫ r 2 dA
área es
I p = ∫ r 2dA
∂θ
M T1 = μ Ip
∂x1
r 2 r 2π π r4
Ip = ∫ r dA = ∫0 ∫0 r rdθ dr =
2
0 2
De lo anterior queda
∂θ M T1
=
∂x1 μ I p
246
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
∂θ
Lo que significa que la distorisión angular es directamente proporcional a la solicitación
∂x1
aplicada e inversamente proporcional a la rigidez del material μ y a la rigidez geométrica I p
M T1
μ=
⎛ ∂θ ⎞
⎜ ⎟Ip
⎝ ∂x1 ⎠
⎡ − μ x3 M T μ x2 M T ⎤
⎢ 0 ⎥
⎢ μI p μI p ⎥
⎢ ⎥ ⎡ 0 − x3 x2 ⎤
⎢ − μ x3 M T ⎥ ⎢ ⎥M
σ ij = ⎢ 0 0 ⎥ = ⎢ − x3 0 0⎥ T
⎢ μI p ⎥ ⎢ ⎥ Ip
⎢ ⎥ ⎢⎣ x2 0 0 ⎥⎦
⎢ μ x2 M T 0 0 ⎥
⎢ μI p ⎥
⎣ ⎦
sección circular, la rigidez geométrica es proporcional al diámetro a la cuarta, por lo que una
barra hueca es más eficiente, con relación a su peso, para transmitir el par.
Ip =
π r4
=
π D4
; Ip =
(
π D4 − d 4 )
2 32 32
247
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Esfuerzos principales
x2 = 0; x3 = r
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σ 3 − I1σ 2 + I 2σ − I3 = 0
I1 = σ11 + σ 22 + σ 33 = 0
I 2 = −(σ12
2
+ σ 31
2
)
⎡⎛ ⎞ ⎛ M T x2 ⎞ ⎤
2 2
⎛M ⎞
2
⎛M
2
⎞ 2
I 2 = − ⎢⎜
M T x3
⎟ +⎜
⎢⎜ I p ⎟ ⎜ I p ⎟ ⎥
⎟ ⎥ = −⎜ T
⎜ Ip
⎟
⎟ ( x32 + x22 ) = −⎜ T
⎜ Ip
⎟ (r )
⎟
⎣⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎦ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
I3 = 0
2
⎛M ⎞
σ −⎜ T
3
⎟ ( x3 + x2 )σ = 0
2 2
⎜ Ip ⎟
⎝ ⎠
⎛ ⎛M ⎞
2 ⎞
σ ⎜σ 2 − ⎜ T 2 ⎟
⎟ ( x3 + x2 ) = 0
2
⎜ ⎜ Ip ⎟ ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
σ2 = 0
248
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
MT
σ1,3 = ± r
Ip
Lo anterior indica que los máximos normales son iguales a los cortantes máximos, lo que
corresponde con un estado de corte puro.
MT R 1 MT R 1
− n1 − n2 = 0
Ip Ip
MT R 1
− n3 = 0
Ip
1
De lo que se desprende que n1 = −n2 , n3 = 0 , por lo que el eigenvector es n =
1 1 1
( e1 − e2 )
2
σ3 σ2 σ1
σ
249
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Esta normal determina que para un plano cuya normal sea e1 en la coordenada ( x1 , 0, r ) se
define un ángulo de π 4 con relación al eje x1 ; lo que da lugar a una falla con un desarrollo
helicoidal a π 4 con relación a dicho eje, esto para el caso de la fractura de la barra para un
material frágil.
Suponga una barra sometida a una carga uniaxial (tracción o compresión) la cual coincide
con su eje longitudinal (figura 6.13). La carga provoca una deformación infinitesimal en el
rango elástico, por lo que
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xi ≅ X i
f1
σ 11 =
∫A n1dA
x2
x2
f1 f1 x3
FIGURA 6.13 BARRA CILÍNDRICA DE RADIO EXTERIOR R , LA CUAL ES SOMETIDA A UNA CARGA f1
f
σ11 = , σ12 = σ 31 = σ 22 = σ 33 = σ 23 = 0
A1
250
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Tensor de esfuerzos
⎛ f1 0 0 ⎞⎟
⎛ σ 11 0 0 ⎞ ⎜ A1
σ ij = ⎜⎜ 0 ⎟
0 0⎟ = ⎜ 0
⎜
0 0⎟
⎟
⎜ 0 0 0 ⎟⎠ ⎜ 0 0 0⎟
⎝ ⎜ ⎟
⎝ ⎠
∂σ ij
a) =0
∂x j
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f 2 = f3 = 0
De la ley de Hooke se tiene que para un material elástico isotrópico y dado que se
trata de un estado uniaxial de carga:
1 σ
ε11 = (σ11 −ν (σ 22 + σ 33 )) = 11
E E
1 νσ
ε 22 = (σ 22 −ν (σ11 + σ 33 )) = − 11
E E
1 νσ
ε 33 = (σ 33 −ν (σ11 + σ 22 )) = − 11
E E
⎛ σ11 ⎞ ∂u1
⎜ E 0 0 ⎟ ε11 =
∂x1
⎜ ⎟
σ11 ∂u 2
ε ij = ⎜⎜ 0 −ν 0 ⎟⎟ ε 22 =
E ∂x2
⎜ ⎟
⎜ 0 σ ∂u3
⎜ 0 −ν 11 ⎟⎟ ε 33 =
⎝ E ⎠ ∂x3
251
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∂u1 σ
ε11 = ⇒ ∫ 11 ∂x1 = ∫ ∂u1
∂x1 E
x1
∴ u1 = σ11 + f ( x2 , x3 )
E
x1 = 0 ⇒ u1 ( 0 ) = 0 ∀x2 , x3 ∴ f ( x2 , x3 ) = 0
σ11
⇒ u1 ( x1 ) = x1
E
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∂u2 −νσ 11
ε 22 = ⇒∫ ∂x2 = ∫ ∂u2
∂x2 E
x1
∴ u2 = −νσ11 + f ( x1 , x3 )
E
para x2 = 0 ⇒ u2 ( 0 ) = 0 ∀x1, x3 ∴ f ( x1 , x3 ) = 0
−νσ11
⇒ u2 ( x2 ) = x2
E
∂u3 −νσ 11
ε 33 = ⇒∫ ∂x3 = ∫ ∂u3
∂x3 E
x3
∴ u3 = −νσ11 + f ( x1 , x2 )
E
para x3 = 0 ⇒ u3 ( 0 ) = 0 ∀x1, x2 ∴ f ( x1 , x2 ) = 0
−νσ11
⇒ u3 ( x3 ) = x3
E
σ11
σ m á x = σ11 ; τ má x =
2
252
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
análisis, los ejes se pueden considerar de tal forma que solo se presente momento alrededor
de uno de éstos. El M f produce flexión de la barra al ser aplicado (figura 6.14) y las
El momento flexionante aplicado a la barra deberá ser contrarrestado por las solicitaciones
que se generan al interior de ésta, por esto es que se produce el siguiente estado de
esfuerzos:
σ11 ≠ 0
σ 22 = σ 33 = 0
σ12 = σ 23 = σ 31 = 0
Estado de esfuerzos
⎛ σ11 0 0 ⎞
σ ij = ⎜⎜ 0 0 0 ⎟⎟
⎜ 0 0 0⎟
⎝ ⎠
253
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛1 0 0 ⎞
σ
ε ij = ⎜ 0 −υ 0 ⎟⎟ 11
⎜
⎜ 0 0 −υ ⎟ E
⎝ ⎠
La barra es sometida a momentos aplicados en los extremos del elemento de igual magnitud
y de sentido opuesto
∂σ ij
=0
∂x j
254
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
∂σ 11
⇒ =0 (6.16)
∂x1
⇒ σ11 = f ( x2 , x3 )
ε12 = ε 23 = ε 31 = 0
Por otra parte, se tiene que las superficies laterales están libres de esfuerzos
FIGURA 6.16 ESTADO DE ESFUERZOS EN UNA VIGA SOMETIDA A MOMENTO FLECTOR PURO
∂σ 11
=0
∂x1
∂ 2 ε 22 ∂ 2 ε11 ∂ 2ε12
+ =2
∂x12 ∂x2 2 ∂x1∂x2
255
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
1
ε11 = σ11
E
νσ11
ε 22 = − (6.17)
E
νσ11
ε 33 = −
E
∂ 2σ 11 ∂ 2σ 11
−ν + =0 (6.18)
∂x12 ∂ x2 2
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∂σ11
como de la ecuación de Cauchy se tiene que = 0 , entonces se concluye que
∂x1
∂ 2σ 11 ∂ 2σ 11
= 0 y entonces de la ecuación 6.18 , =0
∂x12 ∂x2 2
Por lo tanto, σ 11 se trata de una función lineal ⇒ σ 11 = α x2 + ctte , como existe cambio en
el sentido del esfuerzo σ11 , se puede definir el origen sobre dicho plano, al cual se denomina
∂ 2 ε 33 ∂ 2 ε11 ∂ 2 ε13
+ =2
∂x12 ∂x32 ∂x1∂x3
∂ 2σ 11 ∂ 2σ 11
−ν + =0
∂x12 ∂x3
∂ 2σ 11
=0
∂x32
256
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Dado que las superficies laterales están libres de esfuerzos y como el esfuerzo σ11 se
cumplir que
f1 = ∫ t1da = 0 ⇒ ∫ (σ11n1 ) dA = 0
A
A
M 3 − ∫ x2 σ11 dA = 0
A
∴ f1 = ∫ α x2 dA = 0 M 3 − α ∫ x22 dA = 0
A A
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M3 M 3 x2
∴ α= ⇒ σ 11 = −
I3 I3
π r4
I=
4
Por lo tanto, el esfuerzo máximo está dado por ( x2 )máx = c , donde c representa el radio de
la barra si ésta fuera de sección circular. De lo anterior se tiene que el esfuerzo máximo es
Mc M
σ máx = =
I s
I
s= Módulo de la sección elástica
c
257
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Como
M 3 x2 σ11 M 3 x2
σ 11 = − ⇒ ε11 = =−
I3 E I3 E
ε 22 ε M3
ν =− = − 33 ⇒ ε 22 = ε 33 = ν x2
ε11 ε11 I33 E
De lo anterior se tiene que por encima del eje neutro, las deformaciones longitudinales serán
negativas mientras que para x2 negativo éstas serán positivas dado que los esfuerzos serán
de tracción.
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∂u1 − M 3 x2
ε11 =
∂x1
⇒ ∫ EI33
∂x1 = ∫ ∂u1
x1 x2
∴ u1 = − M 3 + f ( x2 , x3 )
EI33
x1 = 0 ⇒ u1 ( 0 ) = 0 ∀x2 , x3 ∴ f ( x2 , x3 ) = 0
M3
⇒ u1 ( xi ) = − x1x2
EI33
Para el eje x2
∂u2 ν M 3 x2
ε 22 =
∂x2
⇒ ∫ EI33
∂x2 = ∫ ∂u2
x22
∴ u2 = ν M 3 + g ( x1, x3 )
2 EI 33
x2 = 0 ⇒ u2 ( 0 ) = 0 ∀x1, x3 ∴ g ( x1, x3 ) ≠ 0
258
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Se sabe que
∂u2 M 3 x1 M x
=
∂x1 I33 E
⇒ ∫ ∂u2 = ∫ I333E1∂x1
M 3 x12
∴ g ( x1 ) =
2 I33 E
Además,
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∂u3 ∂u ν M 3 x3 ν M 3 x3
∂x2
=− 2 =
∂x3 I33 E
⇒ ∫ ∂u2 = ∫ − I33 E
∂x3
ν M 3 x32
∴ g ( x3 ) = −
2 I33 E
g ( x1, x3 ) =
M3
2 I33 E
(
−ν x32 + x12 )
∴ u2 =
M3
2 I33 E
(
ν x22 + x12 −ν x32 )
Para el eje x3
∂u3 ν M 3 x2
ε 33 =
∂x3
⇒ ∫ EI33
∂x3 = ∫ ∂u3
x2 x3
∴ u3 = ν M 3 + h ( x1, x2 )
EI33
259
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Se sabe que
1 ⎛ ∂u1 ∂u3 ⎞ ∂u1 ∂u
ε13 = 0 = ⎜ + ⎟⇒ =− 3
2 ⎝ ∂x3 ∂x1 ⎠ ∂x3 ∂x1
∂u1 ∂u
=0⇒− 3 =0
∂x3 ∂x1
Se sabe que
1 ⎛ ∂u2 ∂u3 ⎞ ∂u2 ∂u
ε 23 = 0 = ⎜ + ⎟⇒ =− 3
2 ⎝ ∂x3 ∂x2 ⎠ ∂x3 ∂x2
∂u2 ν M 3 x3
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=−
∂x3 I33 E
∂u3 ν M 3 x3
− = + h′ ( x2 )
∂x2 I 33 E
h′ ( x2 ) = 0
Considerando el empotramiento h ( x2 ) = 0
∴ h ( x1, x2 ) = 0
ν M 3 x2 x3
⇒ u3 =
I 33 E
Como u1 es función lineal de x2 , una sección transversal plana continuará plana al ser
u1 M 3 x1
θ tan θ = =
x2 EI3
260
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
u1 = u3 = 0 ; u2 ≠ 0
El desplazamiento de este elemento material (al cual se denomina como fibra neutra) es
frecuentemente usado para definir la deflexión de la viga
∂u2 M 3 x1
− = = tan θ
∂x1 EI 3
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⎡ − M f x2 M T x3 M T x2 ⎤
⎢ − ⎥
⎢ I 33 Ip Ip ⎥
⎢ M x ⎥
σ ijc = ⎢− T 3 0 0 ⎥
⎢ Ip ⎥
⎢ ⎥
⎢ M T x2 0 0 ⎥
⎢ Ip ⎥
⎣ ⎦
261
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Si una de las dimensiones es pequeña en comparación de las otras, entonces, los esfuerzos
en la dirección menor se desprecian y el problema se estudia en el plano que definen las
otras dimensiones, a esta situación se le denomina como estado plano de esfuerzos.
σ 33 ≠ 0
ε 33 = 0
262
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Por otra parte, si una de las dimensiones es muy grande en comparación con las otras,
entonces se considera que la deformación en dicha dirección se puede despreciar
definiéndose a tal situación como estado de deformación biaxial o estado plano de
deformación, figura 6.17.
En este caso el cuerpo se caracteriza en que una de sus dimensiones es mucho menor que
las otras (figura 6.18) x3 x1 ; x3 x2 , por tal motivo, los esfuerzos normal y de corte en
dicha dirección se consideran despreciables, por lo que
σ 33 = σ 31 = σ13 = σ 32 = σ 23 = 0
x3 << x1 , x2
263
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ σ11 σ12 0⎞
σ ij = ⎜⎜ σ 21 σ 22 0⎟
⎟
⎜ 0 0 ⎟⎠
⎝ 0
⎛ ε11 ε12 0 ⎞
ε ij = ⎜⎜ ε 21 ε 22 0 ⎟
⎟
⎜ 0 ε 33 ⎟⎠
⎝ 0
−λ
de lo cual se obtiene ε 33 = (ε + ε )
λ + 2 μ 11 22
deformación en esta dirección será mucho menor que en los otros dos ejes, razón por la cual
se desprecia, definiéndose como un estado plano de deformación.
264
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
⎛ ε11 ε12 0⎞
ε ij = ⎜⎜ ε 21 ε 22 0⎟
⎟
⎜ 0 0 ⎟⎠
⎝ 0
1
ε ij = (σ ij (1 + ν ) − νσ kk δ ij )
2 μ (1 + ν )
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⎛ σ11 σ12 0 ⎞
⎜ ⎟
σ ij = ⎜ σ 21 σ 22 0 ⎟
⎜ 0 ν σ + σ ⎟
⎝ 0 ( 11 22 ⎠
)
u1 = u1 ( x1 , x2 ), u2 = u2 ( x1 , x2 ), u3 = 0
∂u1 ∂u2
ε11 = ε 22 = ε 33 = 0
∂x1 ∂x2
1 ⎛ ∂u1 ∂u2 ⎞
ε12 = ε 21 = ⎜ + ⎟ ε 23 = ε 31 = 0
2 ⎝ ∂x2 ∂x1 ⎠
∂σ 11 ∂σ 12
+ =0 (6.19)
∂x1 ∂ x2
265
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∂σ 21 ∂σ 22
+ =0 (6.20)
∂x1 ∂x 2
∂σ 33
=0 σ 33 = σ ( x1 , x2 )
∂x3
será necesario desarrollar una tercera ecuación diferencial para proceder a resolver el
sistema; esta ecuación diferencial se desarrolla a partir de las ecuaciones de compatibilidad
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de la siguiente forma
∂ 2 ε11 ∂ 2 ε 22 ∂ 2ε12
+ =2
∂x22 ∂x12 ∂x1∂x2
1 1
ε11 = [σ11 − ν (σ 22 + σ 33 )] = [σ11 − νσ 22 − ν 2σ11 − ν 2σ 22 ]
E E
1 1
ε 22 = [σ 22 − ν (σ11 + σ 33 )] = [σ 22 − νσ11 − ν 2σ11 − ν 2σ 22 ]
E E
1 1
ε11 = [σ11 (1 − ν 2 ) − νσ 22 (1 + ν )] = [σ11 (1 − ν 2 ) − σ 22 (ν + ν 2 )]
E E
1 1
ε 22 = [σ 22 (1 − ν 2 ) − νσ11 (1 + ν )] = [σ 22 (1 −ν 2 ) − σ11 (ν + ν 2 )]
E E
σ 12
ε12 =
2μ
266
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
que
1 ⎡ ∂ 2σ11 ∂ 2σ 22 2 ∂ σ11
2
2 ∂ σ 22
2 ⎤ 1 ⎡ ∂ 2σ 22 ∂ 2σ11 2 ∂ σ11
2
2 ∂ σ 22
2 ⎤
⎢ 2 −ν − ν − ν ⎥ + ⎢ − ν − ν − ν ⎥
E ⎣⎢ ∂x2 ∂x22 ∂x22 ∂x22 ⎦⎥ E ⎣⎢ ∂x12 ∂x12 ∂x12 ∂x12 ⎦⎥
2 ∂ 2σ12
= (6.21)
2μ ∂x1∂x2
∂ 2σ11 ∂ 2σ12 ⎫
+ = 0 ⎪ 2
∂x12 ∂x1∂x2 ⎪ ∂ σ11 ∂ σ 22
2
∂ 2σ12
⎬ + = −2 (6.22)
∂ 2σ 21 ∂ 2σ 22 ⎪ ∂x1
2
∂x22 ∂x1∂x2
+ = 0 ⎪
∂x2∂x1 ∂x22 ⎭
1 ⎛ ∂ 2σ11 ∂ 2σ 22 2 ∂ σ 11
2
2 ∂ σ 22
2
∂ 2σ 22 ∂ 2σ 11 2 ∂ σ 11
2
2 ∂ σ 22 ⎞
2
⎜ − ν − ν − ν + − ν − ν − ν ⎟+
2 μ (1 + ν ) ⎝⎜ ∂x22 ∂x22 ∂x22 ∂x22 ∂x12 ∂x12 ∂x12 ∂x12 ⎠⎟
(1 + ν ) ⎛ ∂ 2σ 11 ∂ 2σ 22 ⎞
⎜ + ⎟=0 (6.23)
2 μ (1 + ν ) ⎝⎜ ∂x12 ∂x22 ⎠⎟
⎛ ∂ 2σ11 2 ∂ σ 11
2
∂ 2σ11 2 ∂ σ 11
2
∂ 2σ 22 2 ∂ σ 22
2
∂ 2σ 22 2 ∂ σ 22
2 ⎞
−ν + −ν + −ν + −ν ⎟⎟ = 0
⎜⎜
⎝ ∂x2 ∂x22 ∂x12 ∂x12 ∂x22 ∂x22 ∂x12 ∂x12
2
⎠
267
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ ∂ 2σ11 ∂ 2σ11 ∂ 2σ 22 ∂ 2σ 22 ⎞
∴ (1 − ν 2 ) ⎜ + + + ⎟⎟ = 0
⎜ ∂x 2 ∂ 2
∂ 2
∂x12
⎝ 1 x2 x2 ⎠
⎛ ∂2 ∂2 ⎞
⇒ ⎜⎜ 2 + ⎟⎟ (σ11 + σ 22 ) = 0
⎝ ∂x1 ∂x2
2
⎠
∴ ∇2 (σ11 + σ 22 ) = 0
∂σ 11 ∂σ 12 ∂σ 21 ∂σ 22 ⎛ ∂2 ∂2 ⎞
+ = 0; + = 0; ⎜⎜ 2 + 2 ⎟⎟ (σ 11 + σ 22 ) = 0 (6.24)
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Incógnitas: σ11 , σ 22 , σ 21
∂ 4ϕ ∂ 4ϕ ∂ 4ϕ
+2 + =0
∂x14 ∂x12∂x22 ∂x24
ϕ = f ( x1, x2 )
Airy demostró que existe una sola función ϕ , tal que en ausencia de fuerzas de cuerpo, el
campo de esfuerzos quede definido a través de
268
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
∂ 2ϕ
σ 11 =
∂x22
∂ 2ϕ
σ 22 =
∂x12
∂ 2ϕ
σ12 = −
∂x1∂x2
posible solución al problema elástico, por tal motivo es denominada como Función de
esfuerzos de Airy (ϕ ) . Una solución elemental la representa cualquier polinomio de tercer
grado que genera un campo de esfuerzos y de deformaciones lineal, donde las soluciones
particulares dependerán de las condiciones de frontera establecidas. La función de
esfuerzos de Airy juega un papel fundamental en el estudio de los problemas de deformación
plana, simplificación muy usual en la mecánica de sólidos.
a2 2 c
ϕ2 = x1 + b2 x1 x2 + 2 x22
2 2
Lo cual indica que los tres esfuerzos son constantes en el cuerpo. Este sistema podría ser
utilizado para representar un estado de tensión simple, tensión biaxial o cortante puro.
269
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
a3 3 b3 2 c d
ϕ3 = x1 + x1 x2 + 3 x1x22 + 3 x23
6 2 2 6
σ11 = d3 x2 ; σ 22 = σ12 = 0
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a4 4 b4 3 c d e
ϕ4 = x1 + x1 x2 + 4 x12 x22 + 4 x1x23 + 4 x24
12 6 2 6 12
dado que
∇ 4ϕ = 0 ⇒ e4 = −(2c4 + a4 ) ∴
b4 2 d
σ12 = − x1 − 2c4 x1 x2 − 4 x22
2 2
270
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
En ciencia de materiales, para justificar el nivel de esfuerzos necesarios para producir una
deformación permanente en una estructura cristalina, se definió desde los años 30 del siglo
XX la existencia de defectos cristalinos denominados como dislocaciones. Estos defectos
cristalinos se han descrito en su forma primitiva como dislocaciones de borde (figura 6.20) y
de tipo helicoidal.
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∂σ 11 ∂σ 12
+ =0
∂ x1 ∂ x2
∂σ 21 ∂σ 22
+ =0
∂ x1 ∂ x2
∇2 (σ11 + σ 22 ) = 0
271
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
A partir del análisis de las condiciones de frontera se determinó que la función de Airy de los
esfuerzos que da solución al problema está dada por
Gb
φ =− x2 ln( x12 + x22 )1/2
2π (1 −ν )
∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
σ11 = σ 22 = σ12 = − ⇒
∂ x22 ∂ x12 ∂ x1∂ x2
Gbν x2
∴ σ 33 = ν (σ11 + σ 22 ) = −
π (1 −ν )( x12 + x22 ) 2
272
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
FIGURA 6.21 CONDICIONES QUE SE PRESENTAN POR FLEXIÓN PURA EN UNA VIGA CURVADA
FIGURA 6.22 LA SECCIÓN DEL TUBO SE PUEDE VISUALIZAR COMO UNA VIGA CURVADA,
LA SOLICITACIÓN QUE PROVOCA LOS ESFUERZOS ES LA PRESIÓN
HIDROSTÁTICA ( pH )
σ zz = ν (σ rr + σ θθ )
273
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
1
ε rr = ((1 − ν 2 )σ rr − ν (1 + ν )σθθ )
E
1
εθθ = ((1 − ν 2 )σθθ −ν (1 + ν )σ rr )
E
σ rθ (1 + ν )
= σ rθ
2μ E
ε rz = εθ z = ε zz = 0
A
σ rr = + B(1 + 2 ln r ) + 2C
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r2
A
σ θθ = − + B (3 + 2 ln r ) + 2C
r2
σ rθ = 0
Para la viga curva se pueden utilizar las soluciones para deformación plana en coordenadas
polares, que están dadas por las ecuaciones antes indicadas.
A
0= + B(1 + 2 Ln a) + 2C
a2
A
0= + B(1 + 2 Ln b) + 2C
b2
b
b ⎡A ⎤
fθ = 0 = ∫ σ θθ hdr = h ⎢ + B (3r + 2r Ln r ) + 2C r⎥
a ⎣r ⎦a
274
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Estos esfuerzos normales requieren de un par equilibrio, situación que se expresa como
b
0 = ∫ σ θθ rldr + M fl
a
b
0 = ∫ σθθ rdr + M f
a
por lo que
b
− M f = − A Ln + B(b2 − a2 ) + B(b2 Ln b − a2 Ln a) + C (b2 − a2 )
a
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b
− M f = − A Ln − B(b2 Ln b − a2 Ln a) − C (b2 − a2 )
a
4M f b
A=− a2b2 Ln
N a
2M f
B=− (b2 − a2 )
N
Mf
C= ⎡ (b2 − a2 ) + 2(b2 Ln b − a2 Ln a) ⎤
N ⎣ ⎦
⎡ 2 2 2⎛ b⎞ ⎤
2
N = ⎢ (b − a ) − 4a b ⎜ Ln ⎟ ⎥
2 2
⎢⎣ ⎝ a ⎠ ⎥⎦
Con lo que
4M f ⎛ a 2 b2 b ⎛ 2 r⎞ a⎞
σ rr = − ⎜⎜ 2 Ln + ⎜ b Ln ⎟ + a Ln ⎟⎟
2
N ⎝ r a ⎝ b⎠ r⎠
275
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
4M f ⎛ −a 2 b2 b ⎛ 2 r⎞ a 2 ⎞
σ θθ = − ⎜⎜ Ln + ⎜ b Ln ⎟ + a 2
Ln + (b 2
− a )⎟
⎟
N ⎝ r2 a ⎝ b⎠ r ⎠
σ rθ = 0
Para el caso de la determinación del estado de esfuerzos considerando una presión interna
pi y una presión externa pe (tubo), se tiene que:
⎛ b2 ⎞ ⎛ a2 ⎞
⎜ −1 ⎟ ⎜− +1 ⎟
σ rr = − pi ⎜ r2 ⎟ − p ⎜ r2 ⎟
⎜ b 2 ⎟ e⎜
a 2 ⎟
⎜ − 1 ⎟⎟ ⎜− + 1 ⎟
⎜ ⎜ ⎟
⎝ a2 ⎠ ⎝ b2 ⎠
⎛ b2 ⎞ ⎛ a2 ⎞
⎜ +1 ⎟ ⎜ +1 ⎟
σ θθ = pi ⎜ r2 ⎟ − p ⎜ r2 ⎟
⎜ b 2 ⎟ e⎜
a 2 ⎟
⎜ ⎟
−1 ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎜ − 2 +1 ⎟
⎝ a 2
⎠ ⎝ b ⎠
σ rθ = 0
276
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
xi =ˆ X i
Los desplazamientos ui y las magnitudes ∇u también son pequeños. Por definición se tiene
que
x1 = X1 + u1 ; x2 = X 2 + u2 ; x3 = X 3 + u3
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Dxi ⎛ ∂ui ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞
vi = =⎜ ⎟ + v1 ⎜ i ⎟ + v2 ⎜ i ⎟ + v3 ⎜ i ⎟
Dt ⎝ ∂t ⎠ xi fija ⎝ ∂x1 ⎠ ⎝ ∂x2 ⎠ ⎝ ∂x3 ⎠
⎛ ∂ui ⎞
vi ⎜ ∂t ⎟
⎝ ⎠ xi fija
⎛ ∂ 2ui ⎞
ai ⎜⎜ 2 ⎟⎟
⎝ ∂t ⎠ xi fija
Por otra parte, el volumen de la partícula dV está asociado con el volumen inicial como
dV = (1 + ε kk )dV0
ρ = (1 + ε kk )−1 ρ0 =ˆ (1 − ε kk ) ρ0
277
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Dvi ⎛ ∂ 2 ui ⎞
ρ ≅ ρ0 ⎜ 2 ⎟
Dt ⎜ ∂t ⎟
⎝ ⎠ xi fija
⎛ D2 ⎞ ⎛ ∂σ ij ⎞
ρ ⎜⎜ ⎟ u
2⎟ i
= ρ B +
i ⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ Dt ⎠ ⎝ ∂x j ⎠
con
⎛ ∂ 2ui ⎞ ⎛ ∂σ ij ⎞
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ρ0 ⎜ ⎟⎟ = ρ0 Bi + ⎜⎜ ⎟ (6.25)
⎜ ∂t 2 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ∂x j ⎠
1 ⎛ ∂ui ∂u j ⎞
ε ij = ⎜ + ⎟
⎜
2 ⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠
y a partir de éste el campo de esfuerzos
σ ij = λε kk δ ij + 2 με ij
donde las solicitaciones en la superficie o en las fronteras del campo necesarias para
mantener el movimiento están dadas por
ti = σ ij n j
278
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Por otra parte, si las condiciones de frontera están prescritas (por ejemplo, determinadas
fronteras del cuerpo deberán permanecer fijas y otras deberán permanecer libres de
solicitaciones, ambas a cualquier tiempo, etc.), entonces, considerando que ui debe ser
solución del problema, éste deberá cumplir las condiciones prescritas o de frontera.
Ecuaciones de Navier
⎛ ∂ui ∂u j ⎞
σ ij = λ eδ ij + 2με ij = λ eδ ij + μ ⎜ + ⎟
⎜ ∂x j ∂xi ⎟
⎝ ⎠
∂σ ij ∂e ⎛ ∂ 2u ∂ 2u j ⎞
=λ δ ij + μ ⎜ i
+ ⎟
∂x j ∂x j ⎜ ∂x j ∂x j ∂x j ∂xi ⎟
⎝ ⎠
∂ ( ε kk ) ∂e
δ ij =
∂x j ∂xi
∂ 2u j ∂ ⎛ ∂u j ⎞ ∂ ∂e
= ⎜ ⎟= ε kk =
∂x j ∂xi ∂xi ⎜ ∂x j ⎟ ∂xi ∂xi
⎝ ⎠
e = ε11 + ε 22 + ε 33
⎛ ∂ 2ui ⎞ ⎛ ∂ ⎞ ⎛ ∂ 2ui ⎞
ρ0 ⎜ ⎟⎟ = ρ0 Bi + (λ + μ ) ⎜ ε
⎟ kk + μ ⎜ ⎟
⎜ ∂t 2 ⎜ ∂x j ∂x j ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ∂xi ⎠ ⎝ ⎠
279
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ ∂ 2u ⎞
ρ 0 ⎜⎜ 2 ⎟
⎟
= ρ 0 B + (λ + μ )∇e + μ∇ i(∇u )
⎝ ∂ t ⎠
⎛ ∂ 2u ⎞
ρ 0 ⎜⎜ 2 ⎟⎟ = ρ 0 B + (λ + μ )∇ (∇ iu ) + μ∇ i(∇u )
⎝ ∂t ⎠
⎛ ∂ 2u1 ⎞ ⎛ ∂e ⎞ ⎛ ∂2 ∂2 ∂2 ⎞
ρ0 ⎜ = ρ + λ + μ + μ ⎜ + +
⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2 ⎟⎟ 1
B ( ) u
⎜ ∂t 2 ⎟ 0 1
∂
⎝ ⎠ ⎝ x1 ⎠ ⎝ 1 2 3 ⎠
⎛ ∂ 2u2 ⎞ ⎛ ∂e ⎞ ⎛ ∂2 ∂2 ∂2 ⎞
ρ0 ⎜ = ρ + λ + μ + μ ⎜ + +
⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2 ⎟⎟ 2
B ( ) u
⎜ ∂t 2 ⎟ 0 2
⎝ ⎠ ⎝ ∂x2 ⎠ ⎝ 1 2 3 ⎠
⎛ ∂ 2u3 ⎞ ⎛ ∂e ⎞ ⎛ ∂2 ∂2 ∂2 ⎞
ρ0 ⎜ ⎟ = ρ + λ + μ + μ + +
⎜ ⎟ ⎜ ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2 ⎟⎟ 3
⎜
B ( ) u
⎜ ∂t 2 ⎟ 0 3
⎝ ⎠ ⎝ ∂x3 ⎠ ⎝ 1 2 3 ⎠
280
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
T = λ eI + 2 μ E
donde
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e = ∇ ⋅u
1
E = (∇u + (∇u )T )
2
⎛ 1 ∂uθ ur ⎞
σθθ = λ e + 2μ ⎜ + ⎟
⎝ r ∂θ r ⎠
⎛ ∂u z ⎞
σ zz = λ e + 2μ ⎜ ⎟
⎝ ∂z ⎠
281
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ 1 ∂u ∂u u ⎞
σ rθ = σθ r = μ ⎜ r
+ θ − θ ⎟
⎝ r ∂θ ∂r r ⎠
⎛ ∂u 1 ∂u ⎞
σθ z = σ zθ = μ ⎜ θ + z
⎟
⎝ ∂z r ∂r ⎠
⎛ ∂u ∂u ⎞
σ zr = σ rz = μ ⎜ r + z ⎟
⎝ ∂z ∂r ⎠
⎛ ∂ 2u ⎞
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ρ 0 ⎜⎜ 2 ⎟⎟ = ρ 0 B + (λ + μ )∇ ( ∇ iu ) + μ∇ i (∇u )
⎝ ∂t ⎠
donde
∇u = U
representa un tensor de segundo rango, para el cual la divergencia está dada por
∂U rr 1 ⎛ ∂U rθ ⎞ U rr − Uθθ ∂U rz
(divU )r = + ⎜ ⎟+ +
∂r r ⎝ ∂θ ⎠ r ∂z
∂U zr 1 ⎛ ∂U zθ ⎞ ∂U zz U zr
(divU ) z = + ⎜ ⎟ + ∂z + r
∂r r ⎝ ∂θ ⎠
∂ur 1 ∂uθ ur ∂u z
ε kk = e = ∇ ⋅ u = + + +
∂ r r ∂θ r ∂z
282
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
∂ 2u z ∂e ⎛ ∂ 2u 1 ∂ 2 u z ∂ 2 u z 1 ∂u z ⎞
ρ0 = ρ 0 Bz + ( λ + μ ) + μ ⎜ 2z + 2
⎜
+ 2 + ⎟⎟
∂t 2 ∂z ⎝ ∂r r ∂θ 2 ∂z r ∂r ⎠
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∂ur
σ rr = λ e + 2μ
∂r
⎛ 1 ∂uθ ur ⎞
σθθ = λ e + 2μ ⎜ + ⎟
⎝ r ∂θ r ⎠
⎛ 1 ∂uφ ur uθ cot θ ⎞
σ φφ = λe + 2μ ⎜ + + ⎟
⎝ r sen θ ∂φ r r ⎠
⎛ 1 ∂ur ∂uθ uθ ⎞
σ rθ = μ ⎜ + − ⎟
⎝ r ∂θ ∂r r ⎠
⎛ 1 ∂ur ∂uφ uφ ⎞
σφ r = μ ⎜ + − ⎟
⎝ r sen θ ∂φ ∂r r ⎠
283
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Partiendo de que
∂ 2ur ∂e ⎛∂ ⎛ 1 ∂ ⎞ 1 ∂ ⎛ ∂ur ⎞ 1 ∂ 2u r
ρ0 = ρ0 Br + (λ + μ ) + μ ⎜ ⎜ 2 ( r 2u r ) ⎟ + 2 ⎜ sen θ ⎟ +
∂t 2 ∂r ⎝ ∂r ⎝ r ∂r ⎠ r sen θ ∂θ ⎝ ∂θ ⎠ r 2 sen θ ∂φ 2
2 ∂ 2 ∂uφ ⎞
− ( uθ sen θ ) − ⎟
r 2 sen θ ∂θ r 2 sen θ ∂φ ⎠
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∂ 2uθ λ + μ ⎞ ∂e
ρ0 = ρ0 Bθ + ⎛⎜ ⎟
∂t 2
⎝ r ⎠ ∂θ
∂ 2uφ ⎛ λ + μ ⎞ ∂e
ρ0 = ρ0 Bφ + ⎜ ⎟
∂t 2 ⎝ r sen θ ⎠ ∂φ
En esta etapa se utilizarán las ecuaciones de Navier para el análisis del movimiento de
ondas elásticas a través de un material elástico, lineal e isotrópico. Se trata de un problema
elastodinámico en el que se considera el desplazamiento de un tren de ondas infinito y sin
284
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
2π
u1 = a sen ( x1 − vl t )
l
u2 = 0 ; u3 = 0
En este movimiento cada partícula ejecuta una oscilación armónica simple de amplitud a
alrededor de su estado natural, con una longitud de onda l y velocidad de fase vl .
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de onda l se desplaza en dirección ê1 , de tal forma que todas las partículas se mueven en
fase.
dx1
= vl
dt
285
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∂u1 2π a 2π
ε11 = = cos ( x1 − vl t )
∂x1 l l
ε 22 = ε 33 = ε12 = ε 23 = ε 31 = 0
ε ii = ε11 = eˆ
∂u1
σ 11 = λε11 + 2 με11 = (λ + 2 μ )
∂x1
∂u1
σ 22 = σ 33 = λε11 = λ
∂x1
σ12 = σ 23 = σ 31 = 0
∂ 2ui ∂e ∂ 2ui
ρ0 = ρ Bi + (λ + μ ) +μ
∂t 2 ∂xi ∂x j ∂x j
∂ 2u1 ∂e ⎛ ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u ⎞
ρ0 = (λ + μ ) + μ ⎜ 21 + 21 + 21 ⎟
∂t 2 ∂x1 ⎜ ∂x ∂x2 ∂x3 ⎟⎠
⎝ 1
286
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
∂ 2u1 ∂2 ⎛ ⎛ 2π ⎞ ⎞ ∂⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞
= 2 ⎜ a sen ⎜ ⎟ ( x1 − vl t ) ⎟ = ⎜ −avl ⎟ cos ⎜ ⎟ ( x1 − vl t )
∂t ∂t ⎝ ⎝ l ⎠ ⎠ ∂t ⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠
2
2
∂ 2u1 ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞
⇒ = −a ⎜ vl ⎟ sen ⎜ ⎟ ( x1 − vl t )
∂t 2
⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠
∂ 2u1 ∂ ⎛ ⎛ 2π ⎞ 2π ⎞
= ⎜a⎜ ⎟ cos ( x1 − vl t ) ⎟
∂x12 ∂x1 ⎝ ⎝ l ⎠ l ⎠
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2
∂ 2u1 ⎛ 2π ⎞ 2π
∴ = −a ⎜ ⎟ sen ( x1 − vl t )
∂x12 ⎝ l ⎠ l
2
⎛ v 2π ⎞
2
2π ⎛ 2π ⎞ 2π
ρ0 a ⎜ l ⎟ sen ( x1 − vl t ) = (λ + 2 μ )a ⎜ ⎟ sen ( x1 − vl t )
⎝ l ⎠ l ⎝ l ⎠ l
∴ ρ0 vl2 = λ + 2μ
1
⎛ λ + 2μ ⎞ 2
⇒ vl = ⎜ ⎟
⎝ ρ0 ⎠
νE E
λ= ;μ=
(1 − 2ν )(1 + ν ) 2(1 + ν )
287
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Si se considera que el coeficiente de Poisson para sólido elástico, isotrópico es del orden de
1 , entonces
3
1
⎛ 3E ⎞ 2
vl ≈ ⎜ ⎟
⎝ 2 ρ0 ⎠
Por lo que será posible determinar en forma aproximada el módulo de elasticidad a partir de
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2 ρ 0 vl2
E= . Para esta onda los componentes del tensor de rotación
3
1 ⎛ ∂u ∂u j ⎞
wij = ⎜ i − ⎟
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠
quedan
wij = [ 0]
Por otra parte, ∇i u = ε11 ≠ 0 por lo que el volumen cambia armónicamente con
∂u1 2π a 2π
e = ∇ i u = ε11 = = cos ( x1 − vl t )
∂x1 l l
288
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
u1 = 0
2π
u2 = a sen ( x1 − vT t )
l
u3 = 0
Resulta evidente que la señal tendrá la misma amplitud y longitud de onda que la señal
longitudinal, definiendo su velocidad de propagación como vt , tanto en dirección de e2
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1 ⎛ ∂u1 ∂u3 ⎞
ε13 = ⎜ + ⎟=0
2 ⎝ ∂x3 ∂x1 ⎠
1 ⎛ ∂u2 ∂u3 ⎞
ε 23 = ⎜ + ⎟=0
2 ⎝ ∂x3 ∂x2 ⎠
1 ⎛ ∂u1 ∂u2 ⎞
ε12 = ε 21 = ⎜ + ⎟≠0
2 ⎝ ∂x2 ∂x1 ⎠
1 ∂u2
ε12 = ε 21 =
2 ∂x1
∂ui
ε11 = ε 22 = ε 33 = = ε ii = e = 0
∂xi
ε13 = ε 31 = ε 23 = ε 32 = 0
Como consecuencia de lo expuesto se tiene que la onda transversal es una señal que sólo
genera esfuerzos de corte y se caracteriza por su invariabilidad del volumen.
289
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
1 ⎛ ∂u2 ⎞ 1 ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞
ε12 = ⎜ ⎟= ⎜ ⎟ a cos ⎜ ⎟ ( x1 − vt t )
2 ⎝ ∂x1 ⎠ 2⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠
⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞
σ 12 = μ a ⎜ ⎟ cos ⎜ ⎟ ( x1 − vt t )
⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠
⎛ ∂ 2 u2 ⎞ ⎛ ∂2 ∂2 ∂2 ⎞
ρ0 ⎜ 2 ⎟⎟ = μ ⎜⎜ 2 + 2 + 2 ⎟ u2
⎜ ⎟
⎝ ∂t ⎠ ⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠
2
⎛ ∂ 2u ⎞ ⎛ ∂ 2 u2 ⎞
∴ ρ0 ⎜ 22 ⎟⎟ = μ ⎜⎜ 2 ⎟⎟
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⎜ ∂t
⎝ ⎠ ⎝ ∂x1 ⎠
∂ 2 u2 ∂ ⎛ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎞
= −a ⎜ ⎟ vt cos ⎜ ⎟ ( x1 − vt t ) ⎟
∂t 2 ∂t ⎜⎝ ⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠ ⎠
∂ 2 u2 ⎛ ⎛ 2π v ⎞ 2 ⎛ 2π ⎞ ⎞
= ⎜ −a ⎜ t
⎜ ⎟ − ⎟
⎜ ⎝ l ⎠⎟
sen ( x v t )
∂t 2 ⎝ l ⎠
1 t
⎟
⎝ ⎠
∂ 2 u2 ∂ ⎛ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎞
= ⎜ a⎜ ⎟ cos ⎜ ⎟ ( x1 − vt t ) ⎟
∂x12 ∂x1 ⎝ ⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠ ⎠
∂ 2 u2 ⎛ ⎛ 2π ⎞ 2 ⎛ 2π ⎞ ⎞
= ⎜ −a ⎜ ⎟ sen ⎜ ⎟ ( x1 − vt t ) ⎟
∂x12 ⎜ ⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠ ⎟
⎝ ⎠
2
⎛ 2π vt ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎛ ⎛ 2π ⎞ 2 ⎛ 2π ⎞ ⎞
ρ0 a ⎜ ⎟ sen ⎜ ⎟ ( x1 − vt t ) = ⎜⎜ μ a ⎜ ⎟ sen ⎜ −
⎟ 1 t ⎟
( x v t ) ⎟
⎝ L ⎠ ⎝ l ⎠ ⎝ ⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠ ⎠
∴ ρ0vt 2 = μ
1
⎛ μ ⎞ 2
⇒ vt = ⎜ ⎟
⎝ ρ0 ⎠
290
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Por consecuencia, se tiene que la onda transversal o de corte representa también una
constante elástica. Por último, es conveniente analizar la relación existente entre la velocidad
de la onda longitudinal con la de la onda transversal
1
⎛ λ + 2μ ⎞ 2
⎜ ⎟
vl ⎝ ρ0 ⎠
= 1
vt
⎛μ ⎞ 2
⎜ ρ ⎟
⎝ 0⎠
2
⎛ vl ⎞ (λ + 2 μ )
⎜ ⎟ =
⎝ vt ⎠ μ
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2 μν
λ=
1 − 2ν
por tanto,
2μν
+ 2μ 2
(1 − 2ν ) ⎡v ⎤
=⎢ l⎥
μ ⎣ vt ⎦
2
2 μν + 2 μ (1 − 2ν ) 2 μν + 2 μ − 4 μν ⎡ vl ⎤
= =⎢ ⎥
μ (1 − 2ν ) μ (1 − 2ν ) ⎣ vt ⎦
2
2 − 2ν 1 + (1 − 2ν ) 1 ⎡v ⎤
= = 1+ =⎢ l⎥
(1 − 2ν ) (1 − 2ν ) (1 − 2ν ) ⎣ vt ⎦
En consecuencia,
1
vl ⎡ 1 ⎤ 2
= ⎢1 +
vt ⎣ (1 − 2ν ) ⎥⎦
291
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
deformación elástica este cociente será del orden de 13 , por lo que en cualquier deformación
2
⎛v ⎞ vl
elástica vl > vt ya que ⎜ l ⎟ ≈ 4 ∴ ≈2 .
⎝ vT ⎠ vT
La razón del comportamiento no lineal del hule se debe a su estructura molecular, en la cual
pueden presentarse rotaciones o reordenamientos que modifiquen el comportamiento del
material. Dado el número de posibles acomodos (orientaciones) relativos a los ángulos del
292
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
enlace con respecto a la cadena, las ecuaciones de elasticidad para estos materiales se
derivan a partir de conceptos de termodinámica estadística.
∂ϕ
f = (6.26)
∂ θ, V
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ϕ = u − θη (6.27)
∂u ∂ϕ
f = −θ (6.28)
∂ ∂
293
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
EJERCICIOS RESUELTOS
294
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
h) Considerando que los esfuerzos normales sobre las paredes laterales del elemento
deben ser igual a cero y que el esfuerzo axial debe ser diferente de cero, ¿el modelo
propuesto cumple con estas condiciones?
SOLUCIÓN
b
u1 = 0, u2 = 0, u3 = f (θ ) = θ
2π
b x
u3 = arctan 2
2π x1
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du
d tan −1 u
a) = dx 2
dx 1+ u
∂u 2 ∂u 2 ∂u 2
=0 =0 =0
∂x1 ∂x2 ∂x3
x2 x2
∂u3 x12 x12 x2
=− =− =−
∂x1 ⎛x ⎞
2
x12 + x22 x12 + x22
1+ ⎜ 2 ⎟
⎜x ⎟ x12
⎝ 1⎠
1 1
∂u3 x1 x1 x1
= = =
∂x2 ⎛x ⎞
2
x12 + x22 x12 + x22
1+ ⎜ 2 ⎟⎟
⎜x x12
⎝ 1 ⎠
∂u3
=0
∂x3
295
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎡ 0 0 − x2 ⎤
ε ij = ⎢⎢ 0 x1 ⎥⎥
b
0
4π ( x1 + x22 )
2
⎢⎣ − x2 x1 0 ⎥⎦
σ ij = λε kk δ ij + 2 με ij
⎡ 0 0 − x2 ⎤
μb
b) σ ij = ⎢⎢ 0 0 x1 ⎥⎥
2π ( x12 + x22 )
⎣⎢ − x2 x1 0 ⎦⎥
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e)
1 1
WV = σ ij ε ij = (σ13ε13 + σ 23ε 23 + σ 31ε 31 + σ 32ε 32 )
2 2
μ x22 b 2 μ x12 b 2
WV = +
8π 2 ( x12 + x22 ) 2 8π 2 ( x12 + x22 ) 2
l 2π R
μ ( x12 + x22 )b 2
WT = ∫ ∫ ∫ 8π 2 ( x 2 + x 2 )2 dzrdθ dr
0 0 r0 1 2
R
b2 μ r 2 2π l μ b 2 dr
WT = ∫ 8π 2 r 4 dzrd θ dr =
8π 2 ∫ r
V r0
μ b2l R
WT = ln
4π r0
296
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
∂σ 11 ∂σ 12 ∂σ 13
+ + =0 Se cumple eje x1
∂x1 ∂ x2 ∂x3
∂σ 21 ∂σ 22 ∂σ 23
+ + =0 Se cumple eje x2
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33
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+ + =0 Se cumple eje x3
∂x1 ∂x2 ∂x3
μ b ⎡ 2 x1 x2 2 x1 x2 ⎤
∴ ⎢ 2 − + 0 ⎥=0∴ Existe equilibrio
2π ⎢⎣ ( x1 + x22 ) 2 ( x12 + x22 ) 2 ⎥⎦
Superficie lateral
1
Vector unitario n= ( x1e1 + x2 e2 + 0e3 )
a
⎡ 0 0 σ13 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ 1 ⎢
0 σ 23 ⎥ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ 1 = − μbx2 x1 +
μbx1x2
=0
⎢ a ⎥ a 2π a( x1 + x2 ) 2π a( x12 + x22 )
2 2
⎢⎣σ 31 σ 32 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣σ 31 x1 + σ 32 x2 ⎥⎦
⎡ 0 0 σ13 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ 0 σ 23 ⎥⎥ ⎢⎢0 ⎥⎥ = σ13e1 + σ 23e2 + 0e3
⎢ 0
⎢⎣σ 31 σ 32 0 ⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦
297
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
a) El valor de σ33,
b) Considerando que las fuerzas de cuerpo se expresan como
Bi = B1e1 + B2 e2 + B3e3
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SOLUCIÓN
⇒ σ 33 = ν (σ11 + σ 22 ) = 4ν x22 x1
b) ∇σ + ρ B = 0 Condición de equilibrio
Para el eje x1
α 2 2
⇒ ∃ para B1 = (x − x )
ρ 1 2
298
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Para el eje x2
( )
α 6 x12 − 2 x2 x1 + 6 x2 x1 + ρ B2 = 0 ∴ no existe equilibrio en dirección e2
α⎡ 2
⇒ ∃ para B2 = − 6 x + 4 x1 x2 ⎤
ρ⎣ 1 ⎦
Para el eje x3
∂σ 33 ∂σ 33
+ ρ B3 = 0; σ 33 = f ( x1, x2 ) ∴ = 0 ⇒ B3 = 0
∂x3 ∂x3
De todo lo anterior para que exista equilibrio la aceleración de cuerpo está dada por
α 2 2 α
Bi =
ρ
( )
x1 − x2 eˆ1 − ⎡ 6 x12 + 4 x1x2 ⎤ eˆ2 + 0eˆ3
ρ⎣ ⎦
c)
⎛1 1 0 ⎞
σ (1,1,1) = α ⎜⎜ 1 3 0 ⎟
⎟
⎜0 0 4ν ⎟⎠
⎝
⎛ 3.41 0 0 ⎞
σ (1,1,1) p = α ⎜ 0 1.33 0 ⎟⎟
⎜
⎜ 0 0 0.58 ⎟⎠
⎝
u3 = sen β ( x3 - ct ) + a sen β ( x3 + ct )
u1 = u2 = 0
299
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
SOLUCIÓN
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b) Se propaga en dirección de x3
⎛0 0 0 ⎞
ε ij = ⎜⎜ 0 0 0 ⎟⎟
⎜0 0 ε ⎟
⎝ 33 ⎠
d) Recordando que
σ ij = λε kk δ ij + 2 με ij
⎛λ 0 0 ⎞
⎜ ⎟ ∂u3
∴ σ ij = ⎜ 0 λ 0 ⎟ ∂x
⎜0 0 ( λ + 2 μ ) ⎟⎠ 3
⎝
∂σ 33 ∂ 2u
= ρ0 23
∂x3 ∂t
∂ 2u3 ∂ 2u3
(λ + 2 μ ) = ρ0
∂x32 ∂t 2
300
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
1
⎛ (λ + 2 μ ) ⎞ 2
(λ + 2 μ ) = ρ 0 c 2 ∴ c=⎜ ⎟
⎝ ρ0 ⎠
∂u3
= β (cos β ( x3 − ct ) + a cos β ( x3 + ct ))
∂x3
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∂u3
e) En x3 = 0 ∀ x1 , x2 no deben existir solicitaciones ∴ σ 33 = 0 , pero σ 33 = ( λ + 2 μ )
∂x3
∂u3
y = β (cos β ( x3 − ct ) + a cos β ( x3 + ct ))
∂x3
como
∂u3
x3 = 0 ⇒ = β ( cos ( − β ct ) + a cos β ct )
∂x3
σ 33 = 0 = ( λ + 2μ ) β ( cos ( − β ct ) + a cos β ct )
∴ a = −1
ϕ = α x1 x23 + β x1 x2
301
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
FIGURA 6.26 VIGA EN VOLADIZO CON UNA CARGA f2 QUE PROVOCA UN MOMENTO
FLECTOR Y UN ESFUERZO DE CORTE. EL MOMENTO FLECTOR A SU VEZ
GENERA ESFUERZOS NORMALES σ11
SOLUCIÓN
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σ ij = λε kk δ ij + 2 με ij
1
ε ij = (σ ij (1 + ν ) − νσ kk δ ij )
2 μ (1 + ν )
σ 33 = ν (σ11 + σ 22 )
ε ij = ε ( x1 , x2 ) ⇒ σ ij = σ ( x1, x2 )
Recordando que dado que existe equilibrio y se desprecian las fuerzas de cuerpo, la
ecuación de Cauchy se expresa
∂σ 11 ∂σ 12 ∂σ 21 ∂σ 22
+ = 0, + =0
∂x1 ∂x 2 ∂x1 ∂x2
302
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
⎛ ∂2 ∂2 ⎞
⎜⎜ 2 + 2 ⎟⎟ (σ11 + σ 22 ) = 0
⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
σ11 = ; σ 22 = ; σ12 = −
∂x22 ∂x12 ∂x1∂x2
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⎛ ∂2 ∂2 ⎞
De lo antes expuesto dado que ⎜ 2 + 2 ⎟ (σ11 + σ 22 ) = 0; ⇒ ∇ 2 (σ11 + σ 22 ) = 0 ∴
⎜ ∂x ⎟
⎝ 1 ∂x2 ⎠
se debe cumplir que ∇ 4ϕ = 0
∂ 4φ ∂ 4ϕ ∂ 4ϕ
+ +2 =0
∂x14 ∂x24 ∂x12∂x22
Ya que
ϕ = α x1x23 + β x1x2
Por tanto, ϕ sí reúne las características para ser una función de Airy:
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
σ11 = , σ12 = − , σ 22 = 2
∂x22 ∂x1∂x2 ∂x1
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
σ 11 =
∂x22
= 6α x1 x2 ; σ 22 =
∂x12
= 0 ; σ 12 = −
∂x1∂x2
(
= − 3α x22 + β )
303
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ 6α x x
⎜ 1 2 (
− 3α x22 + β ) 0 ⎞
⎟
⎜
(
σ ij = ⎜ − 3α x22 + β ) 0 0
⎟
⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 6αν x1 x2 ⎟
⎝ ⎠
c) Diagrama de momentos
Mf
(+)
σ11
(–)
M f x2 fx1x2 xx
σ11 = = = 12 f 13 2
I33 ⎛ bh ⎞3 hb
⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 12 ⎠
304
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
x1 x2 12 f 6f
σ 11 = 6α x1 x2 = 12 f 3
⇒ 6α = 3
o 3α =
hb bh bh3
f f
τ = σ12 =
A bh
h22 ⎛ 6 f h2 ⎞ 3 f
σ12 = 0 = −(3α + β ) = −⎜ 3 2 + β ⎟ ⇒ β = −
4 ⎜ bh 4 ⎟ 2 bh
⎝ ⎠
⎛ 6f 2 3 f ⎞
σ12 ( x2 ) = − ⎜ x2 −
⎝ bh3 2 bh ⎟⎠
Por consecuencia, la función de Airy solución para una viga en cantiliver con una
carga f es
3 ⎛ 6 fx2 f ⎞
2
2f
ϕ = α x1x23 + β x1x2 ⇒ ϕ = − ⎜ +
⎜ bh3 bh ⎟⎟ 1 2 ,
x1 x2 xx
bh3 ⎝ ⎠
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
σ11 = = 6α x1 x2 ; σ 22 = = 0; σ 12 = − = 3α x22 + β
∂x22 ∂x12 ∂x1∂x2
⎛ 12 f ⎛ 6f 3 f ⎞ ⎞
⎜ − ⎜ 3 x22 − ⎟
2 bh ⎟⎠
x1 x2 0
⎜ bh3 ⎝ bh ⎟
⎜ ⎟
⎛ 6f 3 f ⎞
σ ij = ⎜ − ⎜ 3 x22 − ⎟
2 bh ⎟⎠
0 0
⎜ ⎝ bh ⎟
⎜ ⎟
⎜ 12 f ⎟
⎜⎜ 0 0 ν x1 x2 ⎟⎟
⎝ bh3 ⎠
305
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
1
ε ij = (σ ij (1 + ν ) − νσ kk δ ij )
2 μ (1 + ν )
SOLUCIÓN
De la ecuación constitutiva
1
ε ij = (σ ij − λε kk δ ij ) (6.19)
2μ
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Recordando que
σ ii
ε kk =
3λ + 2 μ
1 ⎛ λ ⎞
ε ij = ⎜ σ ij − σ kk δ ij ⎟ (6.20)
2μ ⎝ 3λ + 2μ ⎠
λ 2 μν
Como ν = , entonces λ =
2(λ + μ ) (1 − 2ν )
⎛ ⎛ 2μν ⎞ ⎞
1 ⎜ ⎜ (1 − 2ν ) ⎟ ⎟
ε ij = ⎜ σ ij − ⎜ ⎟ σ kk δ ij ⎟
2μ ⎜ ⎜ 6 μν 2 μ − 4 μν ⎟ ⎟
⎜ ⎜ (1 − 2ν ) + (1 − 2ν ) ⎟ ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
1 ⎡ ⎛ ν ⎞ ⎤
ε ij = ⎢σ ij − ⎜ ⎟ σ kk δ ij ⎥
2μ ⎣ ⎝ν + 1 ⎠ ⎦
1
∴ ε ij = ⎡σ ij (1 +ν ) −νσ kk δ ij ⎤
2μ (1 +ν ) ⎣ ⎦
306
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
⎛ 4 −1 2 ⎞
⎜ ⎟
eij = ⎜ −1 −4 −3 ⎟ x 10-3 m/m
⎜ ⎟
⎝ 2 −3 −9 ⎠
Con base en lo anterior y considerando que la deformación está dentro del rango
elástico, determine:
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SOLUCIÓN
a) ∇u = ( ∇u ) ∴
T
el tensor es simétrico, razón por la que es desplazamiento es
irrotacional
⎛ 4.5 0 0 ⎞
⎜ ⎟
ε ijp = ⎜ 0 −3 0 ⎟ × 10−3
⎜ 0 0 −10.5 ⎟⎠
⎝
307
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
E = 72 GPa ν = 13 ε ii = −9 x10−3
Se tiene que
E
νE 3 3E
λ= = = = 54 GPa
(1 +ν )(1 − 2ν ) ⎛ 4 ⎞⎛ 1 ⎞ 4
⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝ 3 ⎠⎝ 3 ⎠
E = 2μ (1 +ν )
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E E 3E
μ= = = = 27 GPa
2(1 +ν ) ⎛4⎞ 8
2⎜ ⎟
⎝3⎠
σ ij = λε kk δ ij + 2 με ij
⎛ −240 0 0 ⎞
⎜ ⎟
σ ijp =⎜ 0 −649 0 ⎟ MPa
⎜ 0 −1055.2 ⎟⎠
⎝ 0
d)
σ ijH = −648 MPa
308
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
e)
⎛ 408.16 0 0 ⎞
⎜ ⎟
Sijp =⎜ 0 −0.947 0 ⎟ MPa
⎜ 0 −407.216 ⎟⎠
⎝ 0
f)
1 1 1
W = σ ij ε ij = (σ1ε1 + σ 2ε 2 + σ 2ε 2 ) = ( −240 × 4.5 + 649 × 3 + 1055.2 ×10.5 )
2 2 2
⇒ W = 5973.3 kJ/m3
SOLUCIÓN
⎛ ε11 ε12 0⎞
ε ij = ⎜⎜ ε 21 ε 22 0⎟
⎟
⎜ 0 0 ⎟⎠
⎝ 0
ε11 , ε 22 , ε12
⎛ σ 11 σ12 0 ⎞
σ ij = ⎜⎜ σ 21 σ 22 0 ⎟
⎟
⎜ 0 σ 33 ⎟⎠
⎝ 0
σ11 , σ 22 , σ12
309
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
dado que:
1
ε 33 = 0 = (σ 33 − υ (σ 11 + σ 22 ))
2 μ (1 + υ )
∴ σ 33 = υ (σ11 + σ 22 )
∂σ 11 ∂σ 12
+ =0
∂x1 ∂x2
∂σ 21 ∂σ 22
+ =0
∂x1 ∂x2
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∂σ 33
=0
∂x3
El campo de desplazamientos
∇2 (σ11 + σ 22 ) = 0
8. Un plano octaédrico es aquel que está igualmente inclinado con los ejes principales
asociados al sistema.
I1σ
σ oct =
3
1 1
τ oct = ((σ1 − σ 2 )2 + (σ 2 − σ 3 )2 + (σ1 − σ 3 )2 ) 2
3
310
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
SOLUCIÓN
1
ni = (eˆ1 + eˆ2 + eˆ3 )
3
⎛ σ1 0 0⎞
⎜ ⎟
σ ij p = ⎜ 0 σ2 0 ⎟
⎜0 0 σ ⎟
⎝ 3⎠
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ti = σ ij n j
⎛ σ1 0 0 ⎞⎛1⎞
⎜ ⎟⎜ ⎟ 1
ti = ⎜ 0 σ 2 0 ⎟⎜1⎟
⎜ 0 0 σ ⎟ ⎜1⎟ 3
⎝ 3 ⎠⎝ ⎠
σ1 σ2 σ3
ti = eˆ1 + eˆ2 + eˆ3
3 3 3
311
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Por otra parte, la componente normal al plano octédrico (esfuerzo normal octaédrico)
es
σ1 σ 2 σ 3
t N = ti ni = + +
3 3 3
1 I1σ
∴ σ N = (σ1 + σ 2 + σ 3 ) = = σ oct = σ H
3 3
b) Por otra parte, analizando las componentes en forma vectorial se tiene que
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2 2 2
σ = σ N + τ oct
2 1 1
∴τ oct
2
= σ − σ N2 = (σ12 + σ 22 + σ 32 ) − [σ12 + σ 22 + σ 32 + 2σ1σ 2 + 2σ 2σ 3 + 2σ 3σ1 ]
3 9
Simplificando queda
2
τ oct
2
= [σ12 + σ 22 + σ 32 − σ1σ 2 − σ 2σ 3 − σ 3σ1 ]
9
(σ 2 − σ 3 )2 = σ 2 + σ 32 − 2σ 2σ 3
(σ 3 − σ1 )2 = σ 32 + σ12 − 2σ 3σ1
1
τ oct
2
= [(σ1 − σ 2 )2 + (σ 2 − σ 3 )2 + (σ 3 − σ1 )2 ]
9
312
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
1
1
⇒ τ oct = [(σ1 − σ 2 )2 + (σ 2 − σ 3 )2 + (σ 3 − σ1 )2 ] 2
3
( )
2 2 2 2 1/2
τ oct = τ1 + τ 2 + τ 3
3
⎛ 2σ ασ βσ ⎞
σ ij = ⎜⎜ ασ −σ γσ ⎟⎟ MPa
⎜ βσ γσ −σ ⎟⎠
⎝
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SOLUCIÓN
a)
⎛2 α β⎞
σ ij = ⎜⎜ α −1 γ ⎟⎟ σ
⎜β γ −1⎟⎠
⎝
313
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎡0 ⎤ ⎛ 2 α β ⎞ ⎡1⎤
⎜ ⎟
ti = ⎢⎢0 ⎥⎥ = ⎜ α −1 γ ⎟ ⎢⎢1⎥⎥
1
2 +α + β = 0
α −1+ γ = 0
β + γ −1 = 0
γ = 1− β o β = 1− γ
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α = 1− γ
2 + [1 − γ ] + [1 − γ ] = 0
4 − 2γ = 0
γ =2 ∴ α = β = −1
τ oct = σ oct = 0
σH
ε kk =
k
σ =0 ⇒ ε kk = 0
1
ε ij = (σ ij (1 + υ ) − υσ kk σ ij )
2μ (1 + υ )
314
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
⎛ 2 −1 −1⎞
σ ij = σ ⎜⎜ −1 −1 2 ⎟⎟ MPa
⎜ −1 2 −1⎟
⎝ ⎠
1 σ
ε11 = (σ11 − υ (σ 22 + σ 33 )) = (2 + 2υ )
2μ (1 + υ ) 2 μ (1 + υ )
σ
ε11 =
μ
1 σ
ε 22 = (σ 22 − υ (σ11 + σ 33 )) = (−1 − υ )
2μ (1 + υ ) 2μ (1 + υ )
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−σ
ε 22 =
2μ
σ −σ (1 + υ ) σ
ε 33 =
1
2μ (1 + υ )
( σ 33 − υ (σ11 + σ 22 ) ) =
2μ (1 + υ )
( −1 − υ ) =
2μ (1 + υ )
=−
2μ
−σ σ 12 −σ
ε 33 = ε12 = =
2μ 2μ 2μ
σ 13 −σ σ 23 2σ σ
ε13 = = ε 23 = = =
2μ 2μ 2μ 2μ μ
⎡ 1 1⎤
⎢ 1 − − ⎥
2 2
⎢ ⎥
−1 σ
ε ij = ⎢ − 1 ⎥
1
⎢ 2 2 ⎥μ
⎢ 1 1⎥
⎢− 1 − ⎥
⎣⎢ 2 2 ⎥⎦
315
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
f) Esfuerzos principales
⎛ 2 −1 −1⎞ ⎡3 0 0 ⎤
σ ij = σ ⎜⎜ −1 −1 2 ⎟⎟ ⇒ σ ij p = σ ⎢0 0 0 ⎥⎥
⎢
⎜ −1 2 −1⎟ ⎢⎣0 0 −3⎥⎦
⎝ ⎠
g)
h) Por su parte, las deformaciones principales en la coordenada analizada son
⎡2 −1 −1⎤ ⎡3 0 0⎤
σ ⎢ σ ⎢
ε ij = −1 −1 2 ⎥⎥ ⇒ ε ij p = 0 0 0 ⎥⎥
2μ ⎢ 2μ ⎢
⎢⎣ −1 2 −1⎥⎦ ⎢⎣0 0 −3⎥⎦
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10. Un sólido es sometido a una serie de solicitaciones en su rango elástico, de tal forma que
se han obtenido los siguientes resultados al aplicar solicitaciones en diferentes
direcciones:
Prueba # 1
Deformación longitudinal = 1 × 10 −3
−4
Deformación transversal en los ejes x2 , x3 = −3.2 ×10
Prueba # 2
316
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Prueba # 3
−4
En este caso la deformación a corte en el plano x3 x2 = 5.28 ×10
SOLUCIÓN
ε 31 = ε12 = ε 23 = 0 ε12 == ε 23 = ε 31 = 0
317
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
σ 11 ν 21σ 22 ν 31σ 33
ε11 = − −
E1 E2 E3
σ 11 σ 11 100
ε11 = ⇒ E1 = = MPa = 100 GPa
E1 ε11 10−3
ν12σ11 σ 22 ν 32
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ε 22 = − + −
E1 E2 E3
se reduce a
Además,
ν 13σ 11 σ 23σ 22 σ 33
ε 33 = − + +
E1 E2 E3
lo que se reduce a
ν13σ11 ε 33 E1
ε 33 = − ∴ ν13 = − = 0.32
E1 σ11
ν 12σ 11 σ 22 ν 32
ε 22 = − + − σ 33
E1 E2 E3
318
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Se reduce a
σ 22 2.5 ×108
E2 = = ∴ E2 = 1×1011 = 100 ×109 = 100 GPa
ε 22 2.5 ×10−3
⇒ E1 = E2
εT 8 ×10−4
ν =− ⇒ ν 21 = − = 0.32
εl 2.5 ×10−3
8 ×10−4
ν 23 = − = 0.32
2.5 ×10−3
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ν 23 ν 32 ν 32
= ⇒ E3 = E ⇒ E3 = E2
E2 E3 ν 23 2
E1 = E2 = E3
Para un SEHLI
ν12 = ν 23 = ν 31 = ν
11. Para el caso de un medio continuo cuyo comportamiento se puede describir como el
de un sólido, elástico, homogéneo, lineal e isotrópico, el cual es sometido a
deformaciones infinitesimales, desarrolle una expresión (ecuación diferencial) que
describa el comportamiento en función de los desplazamientos (ui), de las
propiedades elásticas (E, k, λ, μ,ν) y de la densidad (ρ).
Dado que las deformaciones son muy pequeñas se puede considerar que:
Dvi D2 ui
≈
Dt Dt 2
319
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
SOLUCIÓN
Ecuación de Cauchy
∂σ ij Dvi
+ ρ Bi = ρ
∂x j Dt
Dvi ∂ 2 ui
=ˆ 2 ρ ( t ) =ˆ ρ0
Dt ∂t
Entonces,
∂σ ij ∂ 2 ui
+ ρ 0 Bi = ρ 0
∂x j ∂t 2
σ ij = λε kk δ ij + 2 με ij ε kk = ∇iu
En general,
1 ⎛ ∂ui ∂u j ⎞
ε ij = ⎜ + ⎟
⎜ 2 ⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠
Sustituyendo se tiene:
∂ 2u
∴ ( λ + μ ) ∇ e + μ ∇ ⋅ (∇ u ) + ρ 0 B = ρ 0
∂t 2
320
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
12. Una viga de sección circular es sujeta a una combinación de solicitaciones, de tal
forma que se aplica un momento flexionante de 28000 Nm, además de una carga de
tracción a lo largo del eje longitudinal de 10000 N. Si el límite elástico del material es
de 124 MPa (esfuerzo máximo de diseño). Determine cuál deberá ser el diámetro
mínimo de la barra.
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SOLUCIÓN
Mf = 28000 N m
f = 10000 N
σ 0 = 124 MPa
φmí n = ?
1
I 33 = π r 4
4
Mx 4Mr
σ11 = =
I π r4
f
σ11
′ =
π r2
321
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ f ⎞
⎜ 2 + π r3
4M 0 0⎟
′
⎛ σ11 + σ11 0⎞
⎜πr
0
⎜ ⎟ ⎟
σ ij = ⎜ 0 0 0⎟ σ ij = ⎜ 0 0 0⎟
⎜ 0 ⎟⎠ ⎜ 0 ⎟⎠
⎝ 0 0 ⎝ 0 0
σ 2 = σ3 = 0
f 4M fr + 4M
σ1 = + =
πr 2
πr 3
π r3
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1
σ VM = ( σ 1 − σ 2 ) 2 + ( σ 2 − σ 3 ) 2 + (σ 3 − σ 1 ) 2 ∴σ VM ≥ σ 0′ .
2
σVM
2
=
1
2
( )
2σ12 ; σ 0′ =
2
3
σ0
2 2
⎛ f 4M ⎞ ⎛ 2 ⎞
⎜ 2 + π r3 ⎟ = ⎜ σ0 ⎟
⎝πr ⎠ ⎝ 3 ⎠
( )
2
⎛ 10000 4 × 28000 ⎞
2 4 × 124 ×106
⎜ + ⎟ =
⎝ π r2 π r3 ⎠ 3
322
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
2
⎛ 112 × 103 + 1× 104 r ⎞ 12.5 × 109 + 1× 108 r 2 + 2.24 × 109 r
⇒⎜ ⎟⎟ = = 2.05 ×1016
⎜ πr 3
π r
2 6
⎝ ⎠
r = 0.063 m
σ1 − σ 3 = σ 0 , σ 3 = 0 ⇒ σ1 = σ 0
f
σ0 = + 4 M3
πr 2 πr
10000 4 × 28000
124 × 106 = +
π r2 π r3
r = 6.6 × 10 −2 m
323
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
EJERCICIOS PROPUESTOS
∂σ 11 ∂σ 12 ∂σ 21 ∂σ 22
+ = 0, + =0
∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2
⎛ ∂2 ∂2 ⎞
⎜⎜ 2 + 2 ⎟⎟ (σ11 + σ 22 ) = 0
⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠
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Para este caso, la solución se expresa a través de una función de Airy (ϕ), en este caso
los esfuerzos se definen como:
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
σ11 = σ 22 = σ12 = −
∂x22 ∂x12 ∂x1∂x2
Con base en lo anterior, demuestre que ϕ representa una función de esfuerzos de Airy:
3F ⎛ x x3 ⎞ P 2
ϕ= ⎜⎜ x1 x2 − 1 22 ⎟⎟ + x2
4c ⎝ 3c ⎠ 4c
que se describe en dirección del eje x2. La barra tiene un peralte (altura) 2c , un ancho
b y una longitud l .
324
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
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1
ε ij = (σ ij (1 + ν ) − νσ kk δ ij )
2 μ (1 + ν )
donde
ε - deformación
σ - esfuerzo
μ - Módulo de Rigidez a corte (Representa la relación del esfuerzo de corte a
la deformación angular)
ε
ν - Coeficiente de Poisson ν = − T (Representa la relación de la deformación
εl
transversal a la longitudinal)
325
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
1
FIGURA 6.31 TRABAJO DE DEFORMACIÓN ELÁSTICA W
e
= σ ijε ij
2
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3. Un cuerpo es sometido a una serie de solicitaciones que provoca la distorsión del mismo,
situación que se puede representar con el tensor ∇ X u ( X i , t ) . Con esta base defina los
Por otra parte, determine las deformaciones y esfuerzos principales considerando que el
material presenta un módulo de elasticidad de 200 GPa y un coeficiente de Poisson de
1 / 3 , es homogéneo e isotrópico y las deformaciones son elásticas.
⎛ 25 10 −12 ⎞
⎜ ⎟
eij = ⎜ 2 8 −15 ⎟ × 10−3 m
m
⎜ 9 7 −10 ⎟
⎝ ⎠
Poisson es igual a 1 3 .
326
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
⎡ x1 + x2 2 x1 − x2 0 ⎤
⎢ ⎥
σ ij = α ⎢ 2 x1 − x2 x1 − 3 x2 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 σ 33 ⎥⎦
Una pieza del material anterior es sometida a una serie de solicitaciones, las cuales
provocan en un elemento diferencial X i del cuerpo una distorsión que se puede
⎛ 6 −2 5 ⎞
⎜ ⎟ m
eij = ⎜ 4 −4 −3 ⎟ × 10−3
⎜ 7 10 −8 ⎟ m
⎝ ⎠
Con base en lo anterior y considerando que la deformación está dentro del rango
elástico, determine el estado de esfuerzos en dicho elemento diferencial.
−bx2
0 0
4π ( x12 + x22 )
bx1
ε ij = 0 0
4π ( x12 + x22 )
−bx2 bx1
0
4π ( x12 + x22 ) 4π ( x12 + x22 )
327
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
e = ε ii = ε11 + ε 22 + ε 33 .
Con base en lo expuesto y partiendo de que no existen fuerzas de cuerpo y que además
no hay aceleración en el cuerpo, verifique la existencia de equilibrio en cualquier
elemento diferencial de la dislocación de hélice.
∂σ ij
+ ρ Bi = ρ ai
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∂x j
da lugar a ε ij .
Por otro lado, determine cuál será la variación de volumen que se asocia a la presencia
de la dislocación para cualquier condición, y cuál será la rapidez de variación del
volumen asociada al estado de deformación descrito para la dislocación.
1
Considerando que la deformación elástica está definida como W =
e
(σ ijε ij ) , y que la
2
teoría de medios continuos se puede aplicar a partir de un radio r0 y hasta el radio del
328
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
a) Tensor de esfuerzos
b) En ausencia de fuerzas de cuerpo, ¿el campo de esfuerzos estará en equilibrio?
c) Campo de rapidez de deformación.
⎛ −6 3 8 ⎞
⎜ ⎟
(∇u ) X = ⎜ 5 9 −2 ⎟ ×10−4 m/m
⎜ 2 12 20 ⎟
⎝ ⎠
a) Estado de deformaciones
b) Estado de esfuerzos
c) Cambio de volumen
d) Esfuerzo hidrostático
Gb 1
ϕ=− x2 ln( x12 + x22 ) 2
2π (1 − υ )
donde
329
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ −16.18 0 0⎞
⎜ ⎟
σ ij = ⎜ 0 34.18 0 ⎟ MPa
⎜ 0 50 ⎟⎠
⎝ 0
⎛ −16.18 0 0 ⎞
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⎜
σ ij′ ( X i , t ) = ⎜ 0 σ 22 25 ⎟⎟ MPa
⎜ 0 25 σ 33 ⎟⎠
⎝
νE
λ=
(1 + ν )(1 − 2ν )
¿Cómo están orientados los ejes principales de deformación con relación a los
principales de esfuerzos?
12. Desarrolle las relaciones que permiten determinar cualesquier constante elástica a partir
de conocer dos de éstas. Esto para un sólido elástico, lineal homogéneo e isotrópico.
λ, μ E, ν μ, ν E, ν K, ν
λ
μ
E
ν
k
330
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
13. Para una condición de deformación plana en un medio continuo, se ha propuesto como
solución la siguiente función de Airy:
14. El tensor de distorsión para un elemento de un bloque de acero está dado por Uij.
⎛ 6 8 −6 ⎞
⎜ ⎟
U ij = ⎜ 9 −9 15 ⎟ × 10−4
⎜18 6 −25 ⎟
⎝ ⎠
Las constantes de Lamê del material (λ , μ ) son respectivamente 120 y 73 GPa. Con
15. Determine si en ausencia de fuerzas de cuerpo el desviador de esfuerzos Sij cumple con
331
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
17. En la figura 6.32 se presenta la distorsión generada por una dislocación de tornillo
(hélice) en un cristal. Si se considera que los desplazamientos productos de la
dislocación son
σi
b
u1 = 0, u2 = 0, u3 = f (θ ) = θ
2π
b x
u3 = tan −1 2
2π x1
332
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
Con base en lo antes expuesto y tomando en cuenta que se trata de un sólido elástico
homogéneo lineal e isotrópico, determine:
dislocación.
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333
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∂ 2u
ρ0 = ρ0 B + (λ + μ )∇e + μ div(∇u )
∂t 2
Para el elemento diferencial que originalmente se ubicaba en la posición (0.08, 0.1, 0.14),
determine el estado de deformación asociado, así como las deformaciones principales y
la deformación máxima a corte. ¿Cómo es la deformación en todo el MC?
22. Una barra de sección circular de diámetro φ y radio R es sometida a una serie de
solicitaciones que provocan flexión y torsión en ésta. El momento flector alrededor de x3,
Mf actúa en el extremo de la barra de acuerdo con lo indicado en la figura 6.34, en el
334
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
mismo extremo se aplica un momento torsionante M T sobre el eje x1 . Por otra parte, la
barra es sometida a una carga distribuida p y una carga concentrada f a la mitad de la
barra. Esta carga f está a un ángulo θ con respecto al eje x1 . Con base en lo antes
expuesto, determine el estado de esfuerzos en la forma σ ij = h ( x1, x2 ) , así como
también la función de Airy que es solución del problema.
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FIGURA 6.34
∂σ 11 ∂σ 12 ∂σ 21 ∂σ 22 ⎛ ∂2 ∂2 ⎞
+ =0 + =0 ⎜⎜ 2 + 2 ⎟⎟(σ 11 + σ 22 ) = 0
∂x1 ∂x 2 , ∂x1 ∂x 2 ⎝ ∂x1 ∂x 2 ⎠
Para este caso, la solución se expresa a través de una función de Airy (φ), y los esfuerzos
se definen como:
∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
σ 11 = σ 22 = σ 12 = −
∂x22 ∂x12 ∂x1 ∂x
Con base en lo anterior, determine la función de esfuerzos (φ) para la viga horizontal de
la figura 6.35, considere que existe simetría con relación a la carga aplicada (F), la cual
es de 10 000 lbf, asimismo, tome en cuenta que el cable que transmite la carga se
335
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Determine la función de Airy ϕ = f (x1, x2; F, θ , L, I33). Donde x1, x2 son los ejes
Considere a la viga como empotrada. Tome en cuenta que el material se comporta como
un sólido elástico homogéneo e isotrópico, con constantes elásticas E ,ν , μ , λ , k .
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FIGURA 6.35
25. Una viga tipo I [S510x143], de acero A572-HSLA grado 65 (figura 6.36), con
σ u = 552 MPa; σ 0 = 448 MPa; ε m = 17% , es sometida a una carga concentrada f2 [30
kN] y una distribuida [p] de 7500 N/m. Considere que la viga tiene una longitud de 10 m.
Las propiedades de la viga S510x143 son:
336
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
De ser factible determine la función de Airy que es solución del problema. ¿Soportará la
viga las cargas aplicadas?
FIGURA 6.36
E1 = 150 GPa
E2 = 180 GPa
E3 = 200 GPa
ν12 = 0.3
ν13 = 0.28
ν 23 = 0.33
μ4 = 60 GPa
μ5 = 70 GPa
μ6 = 75 GPa
337
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
28. Una barra de sección circular está bajo la acción de una carga axial f1 y un momento
flexionante Mf 3
Figura 6.37
338
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
qué ángulo se presentarán éstos con relación al eje longitudinal de la barra? Describa el
estado de esfuerzos y deformaciones, si uno de los ejes del sistema cartesiano es
coincidente con el eje de la barra, mientras que los otros dos se encuentran sobre un
plano cuya normal es el eje longitudinal. Si las cargas son de tracción, determine la
longitud final de la barra, así como las contracciones laterales.
1
E = 103 GPa, ν = , P = 100 kN
3
ε ij =
1
(
σ (1 +ν ) −νσ kkδ ij
2 μ (1 +ν ) ij
)
E = 2 μ (1 +ν )
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30. Una banda de un sólido elástico homogéneo, lineal e isotrópico, cuyo espesor es
despreciable en comparación con sus otras dos dimensiones, está sometida a una serie
de solicitaciones que generan un estado de esfuerzos:
ε11 + ε 22 = ε11
′ + ε 22
′
339
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
FIGURA 6.38
32. En coordenadas polares una función de esfuerzos de Airy está dada por
ϕ = Cr 2 ( cos 2θ − cos 2α ) , donde C , α son constantes, considerando que σ rθ = −τ ,
33. La viga curva de la figura 2 cuyas superficie interior y exterior, así como las laterales
están dadas por ri , re ;θ = ±α , está sometida a un momento flector puro M f , de tal forma
340
CAPÍTULO 6. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO
34. Para la viga simplemente apoyada de la figura 6.40, determine la función de esfuerzos de
Airy solución del sistema. Con base en lo anterior, determine las constantes del polinomio
de la forma: φ = φ2 + φ3 + φ5 que representa la función solución.
que en la parte inferior la carga es cero. Para el caso de la carga concentrada, ésta sólo
l
genera cortante. El esfuerzo σ 11 , en los extremos del elemento σ 11 = 0 para x1 = ± .
2
FIGURA 6.40
35. Para el elemento mecánico de la figura 6.41, determine la función de Airy solución del
problema. Considere que la pieza tiene una longitud L un ancho b y un espesor h . Para
motivo del análisis considere al elemento como de sección transversal constante.
FIGURA 6.41
341
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
36. Para la estructura de la figura 6.42, determine la función de Airy solución del problema.
FIGURA 6.42
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exterior pe .
38. Una placa es sometida a una carga axial f1 en dirección del eje x1 (figura 6.43); la carga
342
CAPÍTULO 7
En los sólidos, tales como los metales, se ha observado que su deformación es proporcional
ISBN 978-607-02-4067-6
a las solicitaciones aplicadas; sin embargo, medios como el agua y el aire presentan
comportamientos muy diferentes, ya que éstos no son capaces de soportar ni siquiera los
esfuerzos de corte, producto de su propio peso. Por ejemplo, al aplicarse una solicitación a
corte entre dos placas (figura 7.1), el fluido continuará su deformación a corte mientras la
solicitación permanezca. Queda claro, entonces, que cualquier fluido será incapaz de
soportar solicitaciones de corte sin deformarse de manera permanente. La velocidad de
desplazamiento será proporcional a la solicitación aplicada y al eliminarse la carga, la
deformación permanecerá.
En presencia de la gravedad un fluido como el agua, tomará la forma del recipiente que la
contiene, resultando imposible que mantenga su forma al retirar las paredes del recipiente.
Lo anterior significa que no soporta esfuerzos cortantes generados por su propio peso,
siendo entonces que en presencia de estos cortantes el fluido se deformará de manera
permanente y continua, limitada esta deformación solo por la tensión superficial existente
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
entre el fluido y la superficie sobre la cual se extiende. Con base en las condiciones de
movimiento del fluido, se define a éste como un medio idealizado que durante su movimiento
como cuerpo rígido (considerando el propio estado de reposo) es incapaz de soportar
cualquier tipo de solicitaciones a corte. Asimismo, se tiene que para algunos casos la
densidad del fluido es aproximadamente constante. Esta situación aplica, por ejemplo, para
el agua, en la cual en condiciones de carga muy variadas se considera que su densidad no
se altera (por lo tanto se describe como incompresible), por otra parte, el aire, como todos
los gases, se analiza sobre la premisa de que al variar la presión su densidad también se ve
afectada. Sin embargo, la descripción de compresibilidad o invariabilidad de la densidad en
un fluido depende de las condiciones del estudio; por ejemplo, el aire a bajo número de
Match se le analiza como si se tratara de un fluido incompresible; por lo contrario, cuando se
estudia la propagación de ondas elásticas en el agua se describe a ésta como un fluido
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compresible.
lineales (τ = cγ ; n ≠ 1)
n
344
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
a) Fluidos compresibles
Dρ
≠0
Dt
Dρ
=0 ∴ ∇⋅v = 0
Dt
⇒ ∇ ⋅u = 0
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⎛ σ11 0 0 ⎞
σ ij = ⎜ 0 σ 22 0 ⎟⎟
⎜
⎜ 0 0 σ 33 ⎟⎠
⎝
Esto debido a que el fluido en reposo o en movimiento de cuerpo rígido no presenta ningún
esfuerzo de corte; por otro lado, partiendo de la misma lógica se tiene que para un elemento
diferencial cualquiera en el seno del fluido al cortar éste con cualquier plano, solamente se
presentarán esfuerzos normales, lo que se expresa entonces como:
Tn = λ n
Para cualquier n , el esfuerzo en cualquier punto y para cualquier plano es normal al plano.
Considerando que el punto (elemento diferencial de fluido) es cortado por dos planos
Tn1 = λ1n1
Tn2 = λ2 n2
345
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⇒ n1Tn1 = λ1 n1 ⋅ n2
n1Tn2 = λ2 n1 ⋅ n2
dado que T = T T
a) n1 ⋅ n2 = 0
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b) λ2 − λ1 = 0
En otras palabras, en todos los planos que pasan a través del punto no sólo no existen
esfuerzos de corte, además todos los esfuerzos normales son iguales, a estos se les
denomina como esfuerzos hidrostáticos y representan una componente esférica. Como los
esfuerzos en el seno del fluido deben ser compresivos, entonces
σH = −p
p = presión atmosférica
T = − pI
σ ij = − pδ ij (7.1)
346
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
Como ya fue explicado, en diversos fluidos, como el agua, al variar la presión hidrostática su
densidad se modifica en magnitudes tan pequeñas que se definen a éstos como
incompresibles, por lo cual se cumple que
Dρ
=0
Dt
Dρ ∂v
+ρ i =0
∂xi
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Dt
se reduce a
∇⋅v = 0
O en notación índice
∂vi
=0
∂xi
Un fluido, como todo medio continuo, deberá cumplir con las ecuaciones generales, entre
éstas la ecuación de Cauchy, la cual considerando condiciones de equilibrio queda como
∂σ ij
+ ρ Bi = 0
∂x j
347
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Por otra parte, se ha definido que el estado de esfuerzos para un fluido en reposo se
representa por
σ ij = − pδ ij
∂p
− δ ij + ρ Bi = 0
∂x j
∂p
∴ − + ρ Bi = 0
∂xi
∂p
= ρ Bi (7.2)
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∂xi
⇒ ∇p = ρ B
El fluido como cualquier otro medio deberá cumplir con las ecuaciones de Cauchy en
equilibrio:
∂σ ij
+ ρ Bi = 0
∂x j
348
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
σ ij = − pδ ij
∂p
= ρ Bi
∂xi
∇p = ρ B
B1 = 0, B2 = 0, B3 = g
p0 0
∂p x2
=0
∂x1
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x1 x3
∂p
=0
∂x2
∂p
= ρg
∂x3
Por lo tanto, se tiene que p ( x1 , x2 ) = cte para cualquier x1 , x2 ; por otra parte:
p = ρ gx3 + c
p = ρ gh + p0
EJERCICIO 7.2 Cuando se presentan diferencias de altitud menores, se puede considerar que
la atmósfera se encuentra a temperatura constante. Con base en lo anterior, determine las
ecuaciones que describan la variación de presión y densidad de la atmósfera.
∂p
Con base en la ecuación de la hidrostática − + ρ Bi = 0 , se tiene que, para el eje x1
∂xi
⎛ ∂p ⎞
⎜ ⎟=0 ⇒ p = cte
⎝ ∂x1 ⎠
349
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Para el eje x2
x3
⎛ ∂p ⎞
⎜ ⎟=0 ⇒ p = cte
⎝ ∂x2 ⎠
Para el eje x3
⎛ ∂p ⎞ x1 x2
⎜ ⎟ = −ρ g
⎝ ∂x3 ⎠
pV = mRθ
p = ρ Rθ , con θ = cte
p
ρ=
Rθ
⎛ dp ⎞ ⎛ gdx3 ⎞
⎜ ⎟ = ⎜− ⎟
⎝ p ⎠ ⎝ Rθ ⎠
g
Ln p = − x3 + c
Rθ
−g
Ln p0 = (0) + c
Rθ
⎛ −g ⎞
⇒ p = p0 exp ⎜ ⎟ x3
⎝ Rθ ⎠
350
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
p = ρ Rθ
⎛ ∂ρ Rθ ⎞
⎜ ⎟ = −ρ g
⎝ ∂x3 ⎠
⎛ dρ ⎞ g
⎜ ⎟=− dx3
⎝ ρ ⎠ Rθ
g
Ln ρ = − x3 + c
Rθ
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⎛ −g ⎞
⇒ ρ = ρ 0 exp ⎜ ⎟ x3
⎝ Rθ ⎠
∂p
− δij + ρ Bi = ρ ai
∂x j
∂p ∂v
∴ − + ρ Bi = ρ i
∂xi ∂t
⇒ −∇p + ρ B = ρ a (7.3)
351
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
El sistema coordenado se define considerando que la dirección positiva del eje x3 es hacia
abajo, mientras que los ejes x1 , x2 corresponden al plano horizontal. La aceleración producto
de las fuerzas de cuerpo queda (sólo se considera el campo gravitacional).
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∂vi
=0
∂x j
Eje x3
∂p
+ ρ g = − ρ a3
∂x3
p = ρ ( g + a3 ) x3 + p0
352
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
EJERCICIO 7.4 Un vehículo arrastra una pipa de sección cilíndrica (figura 7.3), la cual tiene
una división central. El tanque tiene una longitud de 15 m por 2 m de diámetro. El fluido
dentro del tanque ocupa un 50 % del volumen de éste. Al ponerse la luz del semáforo en
verde el vehículo debe acelerar con una magnitud constante (aceleración en dirección
horizontal). Considerando movimiento de cuerpo rígido, determine el ángulo de la superficie
libre del tanque (θ ) con relación a la horizontal; asimismo, desarrolle la ecuación que define
la presión para cualquier punto del tanque, tal que p = p ( x1 , x2 ) . Calcule la altura máxima
que alcanza el fluido al chocar con la pared vertical si a = g / 4 .
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t = t0 t > t0
⎛a⎞ ⎛1⎞
θ = tan −1 ⎜ ⎟ = tan −1 ⎜ ⎟ = 14 °
⎝ ⎠
g ⎝ ⎠
4
353
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
ξ 7.5
hmáx = h + Δh = h + tan θ = 1 + tan14° = 1.9375 m
2 2
ξ 7.5
hmín = h − Δh = h − tan θ = 1 − tan14° = 0.065 m
2 2
ξ
⇒ pmáx = p0 + ρ g (hmín + tan θ )
2
EJERCICIO 7.5 Demuestre que para un flujo unidireccional (figura 7.4) que corre en un plano
inclinado con relación a la vertical, la cabeza piezométrica h es constante en cualquier punto
dentro del flujo (se considera que el cambio de alturas z es mucho mayor que la dimensión
en dirección del eje x3 ).
p
h= +z
ρg
ρ - densidad
g - aceleración gravitacional
h - cabeza piezométrica
354
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
v1 ≠ 0 v2 = v3 = 0
∂p
− + ρ B2 = 0 (7.4)
∂ x2
∂p
− + ρ B3 = 0
∂x3
Como z apunta hacia arriba (figura 7.4), las fuerzas de cuerpo por unidad de masa se
expresan como
Entonces la proyección del campo gravitacional en dirección del eje x2 está dada por
355
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Entonces la proyección del vector de posición con respecto del eje vertical es
Es evidente que
( ez ie3 ) = 0
∂
eˆz i r = eˆz i eˆ2
∂ x2
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∂ ∂z ∂gz
∴ B2 = − g ( eˆz ieˆ2 ) = − g =−
∂ x2 ∂ x2 ∂x2
∂ ∂p
ρ ( gz ) − =0
∂x 2 ∂x2
∂
( ρ gz + p ) = 0
∂x2
Entonces, para todos los puntos de un mismo plano el cual es perpendicular a la dirección de
flujo se tiene
∂ ⎛ p ⎞
⎜z+ =0
∂x2 ⎝ ρ g ⎟⎠
Por lo tanto
⎛ p ⎞
⎜z+ = cte
⎝ ρ g ⎟⎠
356
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
Como ya ha sido mencionado, se define como fluido newtoniano al medio continuo que se
caracteriza porque la relación de los esfuerzos de corte a la velocidad de deformación es
lineal, por consecuencia el estado de esfuerzos se podrá describir como
σ ij = − pδ ij + σ ij′ (7.5)
1 ⎛ ∂vi ∂v j ⎞
Dij = ⎜ + ⎟
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠
No existe ninguna razón experimental por la cual se pueda considerar que las propiedades
del fluido se modifican con la posición, así como que éstas dependen de la dirección. De lo
antes mencionado, se describe a éste como un fluido homogéneo e isotrópico. Por analogía
con un sólido elástico, homogéneo, lineal e isotrópico, se define un fluido viscoso,
homogéneo, lineal e isotrópico (fluido newtoniano); por lo tanto
σ ij′ = Cijkl ε kl
Realizando las mismas consideraciones que fueron efectuadas para el sólido elástico
homogéneo e isotrópico, se tiene que:
σ ij' = σ 'ji ; ε kl = ε lk
357
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Cijkl = Cklij
Por otra parte, el tensor de constantes viscosas Cijkl es isotrópico, esto es no se modifica
bajo cualquier base, razón por la que el sistema se puede representar en la forma
σ ij′ = λε kk δ ij + 2με ij
lo cual representa que solo existen dos constantes viscosas linealmente independientes:
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f −t
λ, μ =
l2
f −t m−l ⎡ t ⎤ m
λ, μ = = =
2 ⎢ 2 ⎥ l −t
l 2
t ⎣l ⎦
μ
ν=
ρ
358
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
σ ij = − pδ ij + λ Dkk δ ij + 2μ Dij
σ 22 = − p + λ Dkk + 2μ D22
σ 33 = − p + λ Dkk + 2μ D33
σ ii = −3 p + ( 3λ + 2μ ) Dkk
⎛ 2 ⎞
∴ σ H = − p + ⎜ λ + μ ⎟ Dkk
⎝ 3 ⎠
Donde
1 D
Dkk = ( dV )
dV Dt
∂vi
Dkk = ∇ ⋅ v = = ε11 + ε 22 + ε 33
∂xi
Si el fluido es incompresible Dkk = 0 , el esfuerzo hidrostático estará dado por la presión, sin
embargo, en el caso de que Dkk ≠ 0 , la presión p representará solo parte de la presión
hidrostática, siendo necesario definir el coeficiente de viscosidad volumétrica
2
K =λ+ μ
3
359
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
2
Por otra parte, si el fluido es compresible y σ H = − p , solamente si λ + μ = 0 , lo cual se
3
define como Condición de Stokes.
σ ij = − pδ ij + 2μ Dij
Por lo que
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σ kk = −3 p + 2 μ Dkk
Dkk = 0 ⇒ σ kk = −3 p
∴ σH = −p
1 ⎛ ∂vi ∂v j ⎞
Dij = ⎜ + ⎟
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠
360
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
⎛ ∂v1 ⎞
σ11 = − p + μ ⎜ ⎟
⎝ ∂x1 ⎠
⎛ ∂v2 ⎞
σ 22 = − p + μ ⎜ ⎟
⎝ ∂x2 ⎠
⎛ ∂v3 ⎞
σ 33 = − p + 2μ ⎜ ⎟
⎝ ∂x3 ⎠
⎛ ∂v1 ∂v2 ⎞
σ12 = μ ⎜ + ⎟
⎝ ∂x2 ∂x1 ⎠
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⎛ ∂v2 ∂v3 ⎞
σ 23 = μ ⎜ + ⎟
⎝ 3 ∂x2 ⎠
∂x
⎛ ∂v3 ∂v1 ⎞
σ 31 = μ ⎜ + ⎟
⎝ ∂x1 ∂x3 ⎠
∂σ ij
+ ρ Bi = ρ ai
∂x j
∂σ ij Dvi
+ ρ Bi = ρ
∂x j Dt
∂σ ij ⎛ ∂v ∂v ⎞
+ ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂x j ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎠
∂ ⎛ ⎛ ∂v ∂v j ⎞⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞
⎜ − pδ ij + μ ⎜ i + ⎟ ⎟ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂x j ⎜ ⎜ ∂x j ∂xi ⎟⎟ ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠ ⎝ ⎠
361
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∂p ∂ 2 vi ∂2v j ⎛ ∂v ∂v ⎞
− +μ +μ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ∂x j ∂x j ∂xi ∂x j ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎠
∂p ∂ 2 vi ∂ ⎛ ∂v j ⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞
− +μ +μ ⎜ ⎟ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ∂x j ∂x j ∂xi ⎜ ∂x j ⎟ ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
∂v j ∂p ∂ 2vi ⎛ ∂v ∂v ⎞
=0 ⇒ − +μ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂x j ∂xi ∂x j ∂x j ⎜ ∂t ∂x j ⎟⎠
⎝
⎛ ∂v ⎞
−∇p + μ∇ ⋅ ∇v + ρ B = ρ ⎜ + v∇v ⎟ (7.6)
⎝ ∂t ⎠
∇⋅v = 0
∂p ⎛ ∂2 ∂2 ∂2 ⎞ ⎛ ∂v ∂v ∂v ∂v ⎞
− + μ⎜ 2 + 2 + 2 ⎟ v1 + ρ B1 = ρ ⎜ 1 + 1 v1 + 1 v2 + 1 v3 ⎟
∂x1 ⎜ ⎟ ⎝ ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠
⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠
∂p ⎛ ∂2 ∂2 ∂2 ⎞ ⎛ ∂v ∂v ∂v ∂v ⎞
− + μ⎜ 2 + 2 + 2 ⎟ v2 + ρ B2 = ρ ⎜ 2 + 2 v1 + 2 v2 + 2 v3 ⎟
∂x2 ⎜ ∂x ⎟ ⎝ ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠
⎝ 1 ∂x2 ∂x3 ⎠
∂p ⎛ ∂2 ∂2 ∂2 ⎞ ⎛ ∂v ∂v ∂v ∂v ⎞
− + μ⎜ 2 + 2 + 2 ⎟ v3 + ρ B3 = ρ ⎜ 3 + 3 v1 + 3 v2 + 3 v3 ⎟
∂x3 ⎜ ∂x ⎟ ⎝ ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠
⎝ 1 ∂x2 ∂x3 ⎠
362
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
EJERCICIO 7.7 Si todas las partículas de un fluido tienen sus vectores de velocidad paralelos
a una dirección fija, el flujo se definirá como uniaxial.
Considere que la dirección de flujo corresponde con el eje x3 , por lo que las velocidades en
dirección de x1 , x2 serán igual a cero
⇒ v3 ≠ 0; v1 = v2 = 0
De la ecuación de la continuidad
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∂v3
∴ =0 ⇒ v3 = c
∂x3
⇒ v3 = v ( x1 , x2 ; t )
σ ij = − pδ ij + 2μ Dij
⇒ σ11 = σ 22 = σ 33 = − p
Dado que en este caso las incógnitas son vr , vθ , vz , p se requerirá emplear las ecuaciones
de Navier-Stokes y la Ecuación de la continuidad, las cuales quedan
Dρ
+ ρ (∇ ⋅ v ) = 0
Dt
363
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Dρ
=0 ⇒ ∇⋅v = 0
Dt
Por lo que
∂vr 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂v
∇⋅v = + ⎜ + vr ⎟ + z
∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z
⎜ ⎜ − vθ ⎟ ⎟
⎜ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎟
⎜ ∂v 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂vθ ⎟
∇v = ⎜ θ ⎜ + vr ⎟ ⎟
⎜ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎟
⎜ ∂v 1 ⎛ ∂vz ⎞ ∂vz ⎟
⎜⎜ z ⎟
⎝ ∂r r ⎝⎜ ∂θ ⎠⎟ ∂z ⎠⎟
⎛ ∂v ⎞
−∇p + μ∇ ⋅ ( ∇v ) + ρ B = ρ ⎜ + v ( ∇v ) ⎟
⎝ ∂ t ⎠
364
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
∂p ⎛ ∂ 2v 1 ∂ 2 vr ∂ 2 vr 1 ∂vr 2 ∂vθ vr ⎞
− + μ ⎜ 2r + 2 + 2 + − 2 − 2 ⎟ + ρ Br =
∂r ⎜ ∂r ∂ θ 2
∂ r ∂ r ∂ θ r ⎟⎠
⎝ r z r
⎛ ∂v ∂v v ∂v ∂v v 2 ⎞
= ρ ⎜ r + vr r + θ r + vz r − θ ⎟
⎜ ∂t ∂r r ∂θ ∂z r ⎟⎠
⎝
⎛ ∂v ∂v v ∂v ∂v vv ⎞
= ρ ⎜ θ + vr θ + θ θ + vz θ + r θ ⎟
⎝ ∂t ∂r r ∂θ ∂z r ⎠
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⎛ ∂v ∂v v ∂v ∂v ⎞
= ρ ⎜ z + vr z + θ z + vz z ⎟
⎝ ∂t ∂r r ∂θ ∂z ⎠
Dado que en este caso las incógnitas son vr , vθ , vφ , p se requerirá usar las ecuaciones de
Navier Stokes y la Ecuación de la continuidad, las cuales quedan:
Dρ
+ ρ∇ ⋅ v = 0
Dt
Dρ
=0 ⇒ ∇⋅v = 0
Dt
365
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ ∂v ⎞
−∇p + μ∇ ⋅ ( ∇v ) + ρ B = ρ ⎜ + v ( ∇v ) ⎟
⎝ ∂t ⎠
( div T )r = 2
⎛ (
1 ⎜ ∂ r Trr
2
) ⎞⎟ +1 ∂
( Trθ sen θ ) +
1 ∂Trφ Tθθ + Tφφ
−
r ⎜ ∂r ⎟ r sen θ ∂θ r sen θ ∂φ r
⎝ ⎠
( div T )θ = 3
⎛ (
1 ⎜ ∂ r Tθ r
3
) ⎟⎞ + 1 ∂
( Tθθ sen θ ) +
1 ∂Tθφ Trθ − Tθ r − Tφφ cot θ
+
r ⎜ ∂r ⎟ r sen θ ∂θ r sen θ ∂φ r
⎝ ⎠
( div T )φ = 3
⎛ (
1 ⎜ ∂ r Tφ r
3
) ⎟⎞ + 1 ∂
(
Tφθ sen θ +
1 ∂Tφφ Trφ − Tφ r + Tθφ cot θ
) +
r ⎜ ∂r ⎟ r sen θ ∂θ r sen θ ∂φ r
⎝ ⎠
366
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
∂p
− +
∂r
⎡∂ ⎛ 1 ∂ 2 ⎞ 1 ∂ ⎛ ∂vr ⎞ 1 ∂ 2vr 2 ∂ (vθ sen θ ) 2 ∂vφ ⎤
μ⎢ ⎜ 2 ( r vr ⎟
) + ⎜ sen θ ⎟ + − − ⎥+
⎣⎢ ∂r ⎝ r ∂r ⎠ r 2 sen θ ∂θ ⎝ ∂θ ⎠ r 2 sen 2 θ ∂φ 2 r 2 sen θ ∂θ r 2 sen θ ∂φ ⎥⎦
1 ∂p
− +
r ∂θ
⎡ 1 ∂ ⎡ 2 ∂vθ ⎤ 1 ∂ ⎡ 1 ∂ ⎤ 1 ∂ 2vθ 2 ∂vr 2 cot θ ∂vφ ⎤
μ⎢ ⎢r + (
⎥ 2 ∂θ ⎢ sen θ ∂θ θv sen θ ) ⎥⎦ r 2 sen 2 θ ∂φ 2 + r 2 ∂θ − r 2 sen θ ∂φ ⎥ +
+
⎢⎣ r ∂r ⎣ ∂r ⎦ r ⎣
2
⎥⎦
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1 ∂p
− +
r sen θ ∂ϕ
Una línea de trayectoria está constituida por la curva que se traza a través del movimiento
de una partícula, esto es, si se pretendiera determinarla físicamente habría que tomar una
imagen del flujo (empleando por ejemplo tinta o colorante) durante un intervalo de tiempo,
367
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
dx
= v ( x, t )
dt
x ( t0 ) = X
2 x1
v1 = ; v2 = 0; v3 = cx3
( 2t + 1)
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x1 ( 2t + 1) ( 2t + 1)
⇒ Ln = Ln ⇒ x1 = X 1
X1 ( 2t0 + 1) ( 2t0 + 1)
dx2
= v2 = 0 ⇒ x2 = X
dt
dx3 x3 dx3 t
dt
= v3 = cx3 ⇒ ∫X 3 x3
= ∫ cdt
t0
x3 = X 3e ( 0 )
x3 c t −t
∴ Ln = c ( t − t0 ) ⇒
X3
368
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
Las líneas de corriente son líneas dibujadas en el campo de flujo, de tal manera que en un
instante dado se encuentran siempre tangentes a la dirección de flujo en cada punto del
campo que describe éste. En otras palabras, una línea de corriente en un tiempo t es una
curva cuya tangente en cualquier punto tiene la dirección instantánea del vector velocidad de
la partícula en ese momento. Experimentalmente, estas líneas son obtenidas adicionando
partículas reflejantes en el fluido al efectuar una toma fotográfica sobre la superficie del fluido
con una apertura corta del obturador. Cada elemento reflejante produce una línea corta
sobre el flujo, la cual se aproxima a la tangente de la línea de corriente. Matemáticamente,
las líneas de corriente pueden ser obtenidas a partir del campo de velocidades v ( x, t ) .
tiempo t , la cual pasa a través de un punto dado x0 , entonces una s puede ser escogida tal
que
dx
= v ( x, t ) x ( 0 ) = x0
ds
El perfil de las líneas de corriente puede cambiar de un instante a otro si la velocidad del flujo
es función del tiempo (flujo no establecido). Dado que las líneas de corriente son tangentes
al vector velocidad de cada punto del flujo, el fluido nunca puede cruzar una línea de
corriente.
EJERCICIO 7.9 Para el campo de velocidades descrito para el ejercicio 7.7, determine las
líneas de corriente que pasan en el punto p :
dxi 2 x1
p ( p1 , p2 , p3 ) ⇒ = v ( x, t ) = e + 0e + cx e
ds ( 2t + 1) 1 2 3 3
2s
x1 dx1 s 2ds ( t +1)
∫p1 =∫ 2
⇒ x1 = p1e
x1 0 ( 2t + 1)
v2 = 0 ⇒ x2 = p2
dx3 x3 dx3 s
v3 = cx3 = =∫ = ∫ cds
ds p3 x 0
3
⇒ x3 = p3ecs
369
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
por todas las partículas que han pasado a través de x0 para τ < t . Considere que X = X (x,
t) denota la función inversa de x = x (X, t), entonces la partícula que estaba en x0 para un
tiempo τ tiene las coordenadas materiales dadas por X = X (x0,τ), por lo que la misma
2 x1
v1 = ; v2 = 0; v3 = cx3
( 2t + 1)
Determine la línea de trazo formada por las partículas que pasan a través de la posición
espacial p ( p1 , p2 , p3 ) .
( 2t + 1)
x1 = X 1
( 2t0 + 1)
x2 = X 2
x3 = X 3 e ( 0 )
c t −t
( 2t0 + 1)
X1 = x1
( 2t + 1)
X 2 = x2
X 3 = x3e ( 0 )
−c t −t
370
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
( 2t0 + 1)
X1 = p1
( 2τ + 1)
X 2 = p2
X 3 = p3e ( 0 )
−c τ −t
( 2t + 1)
x1 = p1
( 2τ + 1)
x2 = p2
x3 = p3 e ( )
c t −τ
El flujo denominado como establecido es aquel en el cual para cualquier localización física
las condiciones no cambian en el tiempo. En un flujo establecido las líneas de corriente, de
trayectoria y de trazo no cambian con el tiempo. Un flujo transitorio por su parte se
caracteriza en que ya sea la velocidad, aceleración o temperatura cambian con el tiempo.
∂ψ
Por ejemplo, sea ψ una variable cualquiera en un flujo transitorio ≠0.
∂t
Los flujos viscosos se pueden clasificar en laminares o turbulentos, de acuerdo con sus
condiciones de movimiento. El flujo laminar se caracteriza en que el movimiento se da en
371
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
capas, de tal forma que no existe mezcla entre las líneas de corriente. Se trata de un flujo
muy ordenado en el cual las partículas que fluyen se desplazan formando finas capas. Este
tipo de flujo se relaciona fundamentalmente con condiciones de baja velocidad.
Experimentalmente en este caso, si se inyecta tinta en el seno de la corriente se tendrá que
no existe mezcla, manteniéndose en el tiempo, separado el marcador del resto de la
corriente. En un flujo turbulento se presentan movimientos tridimensionales aleatorios de las
partículas del fluido. Si se inyecta tinta a un flujo turbulento, se tendrá que ésta rápidamente
se dispersa en todo el campo del flujo.
Para el caso de agua fluyendo en un conducto de sección circular, Reynolds observó que un
parámetro adimensional (conocido ahora como número de Reynolds) N R = v ρ d μ −1 [v ,
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velocidad promedio; d , diámetro del tubo; ρ , μ densidad y viscosidad del fluido] describía
las condiciones del flujo, de tal forma que para valores menores del orden de 2100, el flujo se
presentaba en capas, y donde un filamento de colorante introducido en el fluido permanecía
intacto. En dicho caso, cualquier alteración en el flujo es rápidamente eliminada. Si NR se
incrementa, el flujo se vuelve sensible a la presencia de pequeñas perturbaciones, de tal
manera que se llega al punto en que el filamento de colorante introducido al flujo se rompe,
mezclándose con la totalidad del flujo. A este fenómeno se le denomina como flujo
turbulento. Las condiciones en las cuales se presenta un flujo turbulento son difíciles de
precisar con exactitud, dependiendo entonces de la alteración que se genere.
En este apartado se va a analizar un flujo uniaxial entre dos placas planas semi-infinitas
(véase la figura 7.5). El flujo se considera uniaxial y se presenta en dirección de x1 cuando la
placa superior se mueve a una velocidad v . Dado que el movimiento del fluido es uniaxial,
entonces v1 = f ( x2 ) , v2 = v3 = 0 . Se trata de un fluido Newtoniano incompresible por lo que
la ecuación de la continuidad queda ∇ ⋅ v = 0 ; y a partir de las ecuaciones de la continuidad y
de Navier-Stokes, se tiene que:
372
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
∂ 2 v1
=0 ∴ v1 = ax2 + b
∂x22
Resulta por demás evidente que los valores de las constantes a y b estarán determinados
por la posición en que se coloque el sistema de referencia; si el origen se coloca en la placa
inferior, tal como se muestra en la figura, se tiene que v1 = 0 para x2 = 0 y v1 = v para
x2 = d , es entonces que
vx2
v1 ( x2 ) =
d
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vx2
v ( x2 ) =
d
El flujo denominado como de Poseuille se describe como un flujo uniaxial inducido por
presión, el cual se produce entre dos placas planas semi-infinitas (figura 7.6), donde la
presión p = p ( x1 ) (figura 7.7).
v1 = f ( x2 )
v2 = v3 = 0
v1 (0) = vmáx
v1 (a ) = v1 (− a) = 0
373
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
FIGURA 7.6 FLUJO UNIAXIAL ENTRE PLACAS SEMI-INFINITAS, INDUCIDO POR PRESIÓN
∂p ∂ 2 v1
− +μ 2 =0
∂x1 ∂x2
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∂p
− =0
∂x2
∂p
− =0
∂x3
FIGURA 7.7 PERFIL DE PRESIÓN
∂p
=α
∂x1
∂ 2 v1 α
=
∂x22 μ
374
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
∂v1 α α 2 α 2
= x2 + c1 0= a + 0 + 2c2 ⇒ c2 = − a
∂x2 μ μ 2μ
α 2
v1 = x2 + c1 x2 + c2 0 = 0 + 2c1a + 0 ⇒ c1 = 0
2μ
∂v1
Para la condición de frontera en x2 = 0, v1 = vmáx ⇒ =0
∂x2
0 = 0 + 2c1a + 0 ⇒ c1 = 0
y en x2 = a, v1 = 0
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α 2 α 2
0= a + 0 + 2c2 ⇒ c2 = − a
μ 2μ
α 2
v1 (a) = 0 = a + c1a + c2
2μ
α 2
v1 (−a) = 0 = a − c1a + c2
2μ
α 2 α 2
v1 ( x2 ) = x2 − a
2μ 2μ
α 2 2 α 2 2
v1 ( x2 ) =
2μ
(x2 − a ) ⇒ v1 ( x2 ) = −
2μ
(
a − x2 )
1 2 2 ⎡ ∂p ⎤
∴ v1 ( x2 ) =
2μ
(
a − x2 ⎢ − )⎥
⎣ ∂x1 ⎦
∂p
De lo cual se concluye que la velocidad del flujo v1 ( x2 ) es proporcional a y se presenta
∂x1
en sentido contrario a la dirección de crecimiento del gradiente; por otra parte, la velocidad
375
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
máxima del flujo se presenta en el plano medio entre ambas placas semi-infinitas y está
a 2 ⎛ ∂p ⎞
dada por; vmáx = ⎜ ⎟ , por lo que el gasto volumétrico V se puede describir como
2μ ⎝ ∂x1 ⎠
a α 2a3
V = ∫ wv1 ( x2 )dx2 = w
−a μ 3
1 a α a2
a ∫0
v= v ( x ) dx =
1 2 2
μ 3
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EJERCICIO 7.11 Para el mismo flujo uniaxial descrito en la figura 7.4, determine la presión en
el punto A .
pA p
+ z A = B + zB
ρg ρg
De la figura queda
p A = patm + ρ g ( z B − z A )
p A = patm + ρ gh cos θ
376
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
Por otra parte, no existe restricción al movimiento del fluido en la superficie superior, por lo
que su velocidad será máxima. ¿Cómo son las velocidades para el fondo del canal inclinado
y en la superficie libre del flujo?
El fondo del canal no presenta movimiento por lo que la velocidad en este plano es nula; por
Dado que las paredes del canal están inmóviles, lo que genera el movimiento del fluido es la
diferencia de presión debida a la inclinación del canal, razón por la que se trata de un flujo de
Poiseuille (inducido por presión) por lo que el perfil de velocidades es parabólico, tal como
se observa en la figura 7.8.
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vr = 0, vθ = 0, vz = vz (r )
∂vz
v(0) = vmáx ⇒ =0
∂r
v( R) = 0
377
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Dρ
+ ρ∇ ⋅ v = 0 ⇒ ∇⋅ v = 0
Dt
∂vr 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂v
∇⋅v = + ⎜ + vr ⎟ + z
∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z
∂vz
vr = vθ = 0; ∴ =0
∂z
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∂p ⎛ ∂2v 1 ∂ 2 vz ∂ 2 vz 1 ∂vz ⎞ ⎛ ∂v ∂v v ∂v ∂v ⎞
− + μ ⎜ 2z + 2
⎜ ∂r
+ 2 + ⎟⎟ + ρ Bz = ρ ⎜ z + vr z + θ z + vz z ⎟
∂z ⎝ r ∂ θ 2
∂z r ∂r ⎠ ⎝ ∂t ∂r r ∂θ ∂z ⎠
∂vz ∂v v ∂v ∂v
+ vr z + θ z + vz z = 0
∂t ∂r r ∂θ ∂z
Además de que vz = v ( r ) .
∂p ⎛ ∂ 2 vz 1 ∂vz ⎞
− + μ⎜ 2 + ⎟⎟ = 0
∂z ⎜ ∂r r ∂r
⎝ ⎠
378
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
∂p μ ⎛ ∂ ⎛ ∂vz ⎞ ⎞
− + ⎜ ⎟=0
∂z r ⎝ ∂r ⎜⎝ ∂r ⎟⎠ ⎠
r
∂p
α =−
∂z
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Entonces, despejando
∂ ⎛ ∂vz ⎞ αr
− ⎟=− μ
∂r ⎜⎝ ∂r
r
⎠
e integrando
∂vz αr2
r =− + c1
∂r 2μ
∂v z α r c1
=− +
∂r 2μ r
αr2
vz = − + c1 Ln r + c2
4μ
∂v z
Para r = 0 = 0, dado que v z = vmáx
∂r
α r 2 2 μ c1
0=− + ⇒ 0 = α r 2 − 2 μ c1
2μ r 2μ r
∴ c1 = 0
αr2
⇒ vz ( r ) = − + c2
4μ
379
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
vz = 0 para r =R⇒
α ⎛ R2 ⎞
c2 = ⎜ ⎟
μ ⎜⎝ 4 ⎟⎠
α
vz ( r ) =
4μ
(
R2 − r 2 =
1
4μ
)
R2 − r 2 ⎜ − ⎟(
⎛ ∂p ⎞
⎝ ∂z ⎠
)
La máxima velocidad se presenta en el centro del tubo r = 0 , por lo que está dada por
d 2 ⎛ ∂p ⎞
vz máx = ⎜ ⎟
16μ ⎝ ∂z ⎠
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4 d 2 ⎛ ∂p ⎞ vz máx
v=
πd2
∫ vz dA = ⎜ ⎟=
32 μ ⎝ ∂z ⎠ 2
A
πd2 π d 4 ⎛ ∂p ⎞
⇒ V= v= ⎜ ⎟
4 128μ ⎝ ∂z ⎠
EJERCICIO 7.11 Análisis del flujo inducido por velocidad (Coutte) para dos capas de fluidos
newtonianos incompresibles, cuyo movimiento corresponde a un flujo laminar en régimen
permanente.
Se tienen dos capas, con espesores d1 , d 2 (figura 7.10) que corresponden a fluidos
placas paralelas y semi-infinitas. Considerando que las placas se desplazan entre sí,
determine el perfil de velocidades correspondiente. Para el análisis desprecie el efecto de las
fuerzas de cuerpo.
380
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
v1 = f ( x2 )
v2 = v3 = 0
∇p = 0
Considere que el origen del sistema coordenado se establece en la interfase entre ambas
capas.
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∂ 2v11 ∂v11
μ1 =0 ⇒ = cte
∂x22 ∂x2
∴ v11 = ax2 + b
∴ 0 = −ad1 + b ⇒ b = ad1
∂ 2v12
μ2 =0 v12 ( x2 ) = cx2 + f
∂x22
381
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
( )
v12 ( x2 ) = v p − cd2 + cx2 = c( x2 − d2 ) + v p
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∴ v p = cd2 + ad1
σ12
1
= σ12
2
⎛ 1 ⎛ ∂v1 ∂v12 ⎞ ⎞
σ12
1
= 2 μ1D12
1
= 2 μ1 ⎜ ⎜ 1 + ⎟⎟
⎜ ⎜ ∂x1 ⎟⎠ ⎟⎠
⎝ 2 ⎝ ∂x2
D - velocidad de deformación
σ12
2
= 2μ2 D12
2
∂v11
σ12
1
= μ1 ; v11 = ax2 + ad1
∂x2
∂v11 σ 12
1
⇒ = a; ⇒ σ 12
1
= μ1a ∴ a=
∂x2 μ1
382
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
∂v12 d1
σ 12
2
= μ2 ; v12 = cx2 +
∂x2 a
∂v12 σ 12
2
⇒ = c; ∴ c=
∂x2 μ2
σ12
1
= σ12
2
= a μ1 = cμ2
μ1
∴ c= a
μ2
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Para la capa 1
v11 = a( x2 + d1 )
Para la capa 2
μ1
v12 = a( x2 − d 2 ) + v
μ2
Como ya se mencionó, en la interfase las velocidades son iguales ya que se considera que
no hay deslizamiento entre los fluidos
μ1
v11 = v12 = a( x2 + d1 ) = a( x2 − d 2 ) + v
μ2
μ1 ⎛ μ ⎞ vp
ad1 = − ad + v a ⎜ d1 + 1 d 2 ⎟ = v p a=
μ2 2 p ⎝ μ2 ⎠ μ1
d1 + d
μ2 2
v p μ2
∴ v11 ( x2 ) = ( x2 + d1 )
μ2d1 + μ1d 2
μ1 v p μ2
y v12 ( x2 ) = (x − d ) + vp
μ 2 μ 2 d1 + μ1d 2 2 1
v p μ1
∴ v12 = ( x2 − d1 ) + v p
μ 2 d1 + μ1d 2
383
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
vr = vz = 0; vθ = v ( r )
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∂vr 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂v
∇⋅v = + ⎜ + vr ⎟ + z = 0
∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z
∂vθ
= 0,
∂θ
384
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
situación que resulta evidente al tratarse de un flujo establecido; por otra parte, de las
ecuaciones de Navier-Stokes se tiene para el eje θ
a. Flujo establecido
b. Se desprecia el efecto de las fuerzas de cuerpo
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∂ 2 vθ 1 ∂vθ vθ
+ − =0
∂r 2 r ∂r r 2
B
vθ ( r ) = Ar +
r
Por lo que
∂vθ B
= A− 2
∂r r
∂ 2 vθ 2B
=
∂r 2
r3
2B 1⎛ B⎞ 1 ⎛ B⎞
+ ⎜ A − 2 ⎟ − 2 ⎜ Ar + ⎟ = 0
r r⎝
3
r ⎠ r ⎝ r⎠
2B A B A B
3
+ − − − =0
r r r3 r r3
385
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Demostrada la solución se tiene que las velocidades en cada cilindro concéntrico están
dadas por
B
r = r1 , vθ ( r1 ) = ω1r1 ⇒ vθ ( r1 ) = ω1r1 = Ar1 +
r1
B
r = r2 , vθ ( r2 ) = ω2 r2 ⇒ vθ ( r2 ) = ω2 r2 = Ar2 +
r2
Por lo que, considerando las condiciones de frontera, se llega a que las constantes de
integración están dadas por
r12 r22 ( w1 − w2 )
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w2 r22 − w1r12
A= y B=
r22 − r12 r22 − r12
Por otra parte, a través de lo expuesto se pueden calcular fácilmente los esfuerzos de corte
en la pared de cualquiera de los cilindros y, por consecuencia, es posible calcular el
momento transmitido para hacer girar éstos. Se concluye, por último, que dicho momento es
función de la viscosidad del fluido y de las características geométricas y dimensionales del
arreglo, por lo que el sistema en análisis puede ser empleado fácilmente para determinar la
viscosidad del fluido.
vr = 0, vz = 0, vθ = v ( r )
386
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
⎡ 1 ⎛ ∂vθ vθ ⎞ ⎤
⎢ 0 ⎜ ∂r − r ⎟ 0 ⎥
⎢ 2 ⎝ ⎠ ⎥
⎢ 1 ⎛ ∂v v ⎞ ⎥
Drθ z =⎢ ⎜ θ − θ ⎟ 0 0⎥
⎢ 2 ⎝ ∂r r ⎠ ⎥
⎢ 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
B
vθ ( r ) = Ar +
r
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de lo que se tiene
∂vθ B
= A− 2
∂r r
Por consecuencia,
1⎛ B 1⎛ B ⎞⎞ 2B B
⇒ Drθ = ⎜ A − 2 − ⎜ Ar + ⎟ ⎟ = − 2 = − 2
2⎝ r r⎝ r ⎠⎠ 2r r
B
Drθ = −
r2
σ r′θ z = λ ( ∇ ⋅ v ) I + 2μ D
⎡ ⎛ ∂v v ⎞ ⎤
⎢ 0 μ ⎜ θ − θ ⎟ 0⎥
⎢ ⎝ ∂r r ⎠ ⎥
⎢ ⎛ ∂v v ⎞ ⎥
σ 'rθ z = ⎢μ ⎜ θ − θ ⎟ 0 0⎥
⎢ ⎝ ∂r r ⎠ ⎥
⎢ 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
387
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Por lo que
B
σ 'θ r = σ 'rθ = 2 μ
r2
Considerando, por ejemplo, el cilindro exterior, el esfuerzo de corte que existe entre éste y el
fluido viscoso está dado por
B
σθ r = 2μ
r22
La fuerza aplicada estará dada por la integral de dicho esfuerzo a través del área de
contacto, de tal forma que
2π z 2μ B
f = ∫ σθ r dA = ∫ ∫0 rdθ dz
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A 0 r22
B
f = 4μπ z
r2
B
T = fd = 4μπ r2 z
r2
T = 4μπ Bz
donde éste queda en función de los parámetros geométricos a través de los cuales se define
la constante B , por consecuencia se puede determinar la viscosidad a través de evaluar el
par aplicado
T
⇒ μ=
4π Bz
Durante su movimiento los fluidos pueden describir un flujo rotacional, donde, la rapidez de
rotación ω de una partícula de un fluido se define como la velocidad angular promedio de
dos segmentos de línea, los cuales son mutuamente perpendiculares.
388
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
∇v =
1
2
( 1
) (
∇v + ( ∇v ) + ∇v − ( ∇v )
T
2
T
)
1
2
(
∇v + ( ∇v ) = D
T
)
1
2
(
∇v − ( ∇v ) = ω
T
)
A partir de lo anterior se define el vector de vorticidad ϕ que, en notación índice y con auxilio
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ϕi = −2ε ijk ω jk
Por tanto, el vector de vorticidad ϕ está dado por el rotacional del campo de velocidades
(v) . Para un sistema coordenado rectangular (cartesiano) se tiene que el rotacional del
campo de velocidades se describe como
389
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Por su parte, a partir de que el rotacional está dado por la componente antisimétrica del
gradiente de velocidades se tiene que en coordenadas cilíndricas se expresa como
⎛ 1 ⎛ ∂v ⎞ ∂v ⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎛ ∂v 1 ⎛ ∂v ⎞ v ⎞
ϕr ,θ , z = ⎜ ⎜ z ⎟ − θ ⎟ eˆr + ⎜ r − z ⎟ eˆθ + ⎜ θ − ⎜ r ⎟ + θ ⎟ eˆz
⎝ r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎠ ⎝ ∂z ∂r ⎠ ⎝ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ r ⎠
⎛ ∂v v 1 ⎛ ∂v ⎞⎞
+⎜ θ + θ − ⎜ r ⎟ ⎟ eˆφ
⎝ ∂r r r ⎝ ∂θ
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⎠⎠
Flujo irrotacional
Se caracteriza porque ∇ × v = 0 , esto es, las partículas que constituyen el flujo se mueven
sin presentar rotación, es por consecuencia que la condición antes expresada se deberá
cumplir, respectivamente, en cualquiera que sea la base, cilíndricas y esféricas. Por tanto, se
tiene que
Es entonces que el vector de vorticidad ϕ asociado a un flujo irrotacional deberá ser nulo
ϕi = 0
390
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
Los flujos irrotacionales se caracterizan en virtud de que pueden ser descritos con auxilio de
( )
una función escalar η = η ( x1, x2 , x3 ) , tal que
v = −∇η
∂η
vi = − ei
∂xi
∂η ∂η ∂η
∴ v1 = − e1; v2 = − e2 ; v3 = − e3
∂x1 ∂x2 ∂x3
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⎡⎛ ∂ ⎛ ∂η ⎞ ∂ ⎛ ∂η ⎞ ⎞ ⎛ ∂ ⎛ ∂η ⎞ ∂ ⎛ ∂η ⎞ ⎞ ⎛ ∂ ⎛ ∂η ⎞ ∂ ⎛ ∂η ⎞ ⎞ ⎤
ϕi = − ⎢⎜⎜ ⎜ ⎟− ⎜ ⎟
⎟⎟ 1 ⎜
ˆ
e + ⎜ ⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ ⎟ ˆ
e + ⎜ −
⎟ 2 ⎜ ∂x ⎜ ∂x ⎟ ∂x ⎜ ∂x ⎟ ⎟⎟ 3 ⎥
eˆ
⎢⎣⎝ ∂x2 ⎝ ∂x3 ⎠ ∂x3 ⎝ ∂x2 ⎠ ⎠ ⎝ ∂x3 ⎝ ∂x1 ⎠ ∂x1 ⎝ ∂x3 ⎠ ⎠ ⎝ 1⎝ 2⎠ 2 ⎝ 1 ⎠⎠ ⎥ ⎦
Por lo tanto, siempre que el flujo se pueda representar por una función escalar η tal que
∂η
vi = − eˆi , entonces será un flujo irrotacional, donde la función η ( x1 , x2 , x3 , t ) define un
∂xi
flujo irrotacional.
∂ ⎛ ∂η ⎞
∇⋅v = 0 ⇒ ⎜ ⎟=0
∂xi ⎝ ∂xi ⎠
∇ 2η = 0
∂ 2η ∂ 2η ∂ 2η
+ + =0
∂x12 ∂x22 ∂x32
391
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
σ = − pI + σ ′
σ ij = − pδ ij + σ ij′
σ ij′ = λε kk δ ij + 2με ij
σ ij = − pδ ij + 2με ij
⎡ 1 ⎡ ∂v ∂v j ⎤ ⎤
σ ij = − pδ ij + 2μ ⎢ ⎢ i
+ ⎥ ⎥ ε ij
⎢⎣ 2 ⎣⎢ ∂x j ∂xi ⎦⎥ ⎥
⎦
⎛ ∂v ⎞
−∇p + μ∇ ⋅ ( ∇v ) + ρ B = ρ ⎜ + v ( ∇v ) ⎟
⎝ ∂t ⎠
se tiene que
∂p ∂ 2 ⎛ ∂η ⎞ ⎛ ∂vi ∂v ⎞
− +μ ⎜− ⎟ + ρ Bi = ρ ⎜⎜ + vj i ⎟
∂xi ∂x j ∂x j ⎝ ∂xi ⎠ ⎝ ∂t ∂x j ⎟⎠
∂p ∂ ⎛ ∂ 2η ⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞
− +μ ⎜− ⎟ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ∂xi ⎜ ∂x 2j ⎟ ⎜ ∂x j ⎠⎟
⎝ ⎠ ⎝ ∂t
392
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
∂ 2η
= 0; o ∇ 2η = 0
∂xi2
De lo que se desprende que el término que representa el efecto de la viscosidad del fluido es
igual a cero, por lo que la ecuación se reduce a
∂p ⎛ ∂v ∂v ⎞
− + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ⎜ ⎟
⎝ ∂t ∂x j ⎠
⎛ ∂v ⎞
−∇p + ρ B = ρ ⎜ + v ( ∇v ) ⎟
⎝ ∂ t ⎠
DW
La rapidez de trabajo (potencia) = P desarrollada por las fuerzas (de cuerpo y de
Dt
superficie) aplicadas sobre el MC se ha demostrado que se puede descomponer en:
DW D
= ( EC ) + PS dV
Dt Dt
∂vi
PS = σ ij
∂x j
393
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
σ ij = − pδ ij + σ ij'
∂vi ∂v ∂vi
σ ij = − p i + σ ij'
∂x j ∂xi ∂x j
∂vi
=0
∂xi
∂vi ∂v
∴ σ ij = σ ij' i
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∂x j ∂x j
Dij ≡ ε ij
Dii = 0 ⇒
∂vi ∂v
σ ij' = 2μ Dij i
∂x j ∂x j
∂vi ∂v ∂v ∂v ∂v ∂v ∂v
Dij = D11 1 + D12 1 + D13 1 + D21 2 + D22 2 + D23 2
∂x j ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
∂v3 ∂v ∂v
+ D31 + D32 3 + D33 3
∂x1 ∂x2 ∂x3
1 ⎛ ∂vi ∂v j ⎞
Dij = ⎜ + ⎟
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠
394
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
⎡ 1 ⎛ ∂v ∂v ⎞⎤ ∂v2 ⎡ 1 ⎛ ∂v ∂v ⎞⎤
+ D21 ⎢ ⎜ 2 + 1 ⎟ ⎥ + D22 + D23 ⎢ ⎜ 2 + 3 ⎟⎥
⎣ 2 ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠⎦ ∂x2 ⎣ 2 ⎝ ∂x3 ∂x2 ⎠⎦
⎡ 1 ⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎤ ⎡ 1 ⎛ ∂v ∂v ⎞⎤ ∂v3
+ D31 ⎢ ⎜ 3 + 1 ⎟ ⎥ + D32 ⎢ ⎜ 3 + 2 ⎟ ⎥ + D33
⎣ 2 ⎝ ∂x1 ∂x3 ⎠ ⎦ ⎣ 2 ⎝ ∂x2 ∂x3 ⎠⎦ ∂x3
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∂vi
∴ Dij = Dij Dij
∂x j
∂vi ∂vi
⇒ σ ij = σ ij' = 2 μ Dij Dij
∂x j ∂x j
Por lo que
(
PS = 2 μ D11
2
+ D22
2
+ D33
2
+ 2 D12
2
+ 2 D23
2
+ 2 D31
2
)
El término PS representa el trabajo realizado por unidad de volumen y por unidad de tiempo
(el cual siempre será positivo), para cambiar la forma del elemento diferencial. Esta parte del
trabajo realizado se acumula con el tiempo en función de la variación de la velocidad de
deformación Dij , entonces, la función ξindi s (función de disipación) representa la velocidad
ξindis = 2 μ D11
2
(+ D22
2
+ D33
2
+ 2 D12
2
+ 2 D23
2
+ 2 D31
2
)
= 2 μ Dij Dij
395
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Como
σ ij = − pδ ij + λΔδ ij + 2 μ Dij
Δ = ∇⋅v
∂vi
σ ij = − p Δ + λΔ 2 + ξindis = − p Δ + ξ
∂x j
∂vi ∂v ∂v ∂v ∂v
σ ij = − p i δ ij + λ i i δ ij + 2 μ Dij i
∂x j ∂x j ∂xi ∂x j ∂x j
∂vi ∂v ∂v ∂v
σ ij = − p i + λ i i + 2 μ Dij Dij
∂x j ∂xi ∂xi ∂xi
∂vi
σ ij = − p Δ + λΔ 2 + 2 μ Dij Dij
∂x j
donde ξ discom es la función disipativa para fluido compresible, la cual se puede representar
también como
ξdiscom = λ ( D11
2
+ D22
2
+ D33
2
) + ξindis
ξindis = 2μ ( D11
2
+ D22
2
+ D33
2
+ 2D12
2
+ 2D23
2
+ 2D31
2
)
⎛ 2 ⎞ 2
ξdiscom = ⎜ λ + μ ⎟ ( D11 + D22 + D33 )2 + μ ⎡⎣( D11 − D22 )2 + ( D33 − D11 )2 + ( D22 − D33 )2 ⎤⎦
⎝ 3 ⎠ 3
+ 4μ ( D12
2
+ D13
2
+ D23
2
)
396
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
Resulta evidente que la función de disipación (rapidez con la que el trabajo se transforma en
calor) asociada a un fluido compresible será siempre mayor que la correspondiente para un
fluido incompresible.
∂C ∂ ⎡ ∂C ⎤
= ⎢D ⎥
∂t ∂xi ⎣ ∂xi ⎦
∂C ∂ 2C ∂C
=D 2 o = D∇ 2C
∂t ∂xi ∂t
De manera análoga se define una ecuación diferencial en derivadas parciales que relaciona
la temperatura con la posición y el tiempo, empleando para esto un parámetro definido como
difusividad térmica α . Para su determinación considérese la ecuación de conservación de
energía, la cual en notación general se expresa
Du
ρ − T ∇v + ∇ ⋅ q − ρ qs = 0
Dt
calor en el interior del medio continuo. Si solamente existe un flujo de calor por conducción,
el cual sigue la Ley de Fourier q = −κ∇θ , donde θ representa la temperatura, κ es la
397
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Du ∂v ∂ 2θ
ρ − σ ij i − κ =0
Dt ∂x j ∂xi ∂xi
Du
ρ − T ∇v − κ∇2θ
Dt
Por otra parte, considerando la función de disipación para un fluido incompresible ξindis y
que la energía interna es una función de la temperatura u = cθ , donde c es el calor
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específico, entonces
Dθ
ρc − ξindis − κ∇2θ = 0
Dt
donde la función de disipación representa la energía disipada como calor por efecto de las
fuerzas viscosas. Existen, por otra parte, una gran cantidad de condiciones en las cuales la
energía disipada es muy pequeña cuando se compara con la magnitud del flujo de calor,
razón por la cual la ecuación de simplifica a
Dθ
ρc − κ∇ 2θ = 0
Dt
Dθ κ 2
− ∇ θ =0
Dt ρ c
κ
Sustituyendo α = (difusividad térmica), por lo que
ρc
Dθ
= α∇2θ
Dt
398
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
∂p ⎛ ∂v ∂v ⎞
− + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ⎜ ⎟
⎝ ∂t ∂x j ⎠
O, en notación general
⎛ ∂v ⎞
−∇p + ρ B = ρ ⎜ + v∇v ⎟
⎝ ∂t ⎠
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Ecuación de Bernoulli
x3
x2
x1
399
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∂p ∂Ω ⎛ ∂v ∂v j ⎞
− −ρ = ρ ⎜ i + vj ⎟
∂xi ∂xi ⎝ ∂t ∂xi ⎠
∂p ∂Ω ∂v j ∂v
− −ρ − vj =ρ i
∂xi ∂xi ∂xi ∂t
Como
∂v j 1 ∂v j v j 1 ∂ 2 1 ∂
vj = = vj = v jv j
∂xi 2 ∂xi 2 ∂xi 2 ∂xi
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Es entonces que
∂ ⎛ 1 2 ∂ϕ ⎞
− ⎜ p + ρ Ω + ρv − ρ ⎟=0
∂xi ⎝ 2 ∂t ⎠
1 ∂ϕ
p + ρ Ω + ρv2 − ρ =k
2 ∂t
1
⇒ p + ρ Ω + ρ v2 = ρ f ( t )
2
∂ϕ
Si el flujo es establecido (estacionario) ⇒ = cte , por lo que
∂t
⎛p v2 ⎞
⎜⎜ + Ω + ⎟⎟ = cte
⎝ρ 2 ⎠
400
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
⎛ v2 ⎞
⎜⎜ p + ρ gx3 + ρ ⎟⎟ = C
⎝ 2 ⎠
Siendo C una constante.
Esta expresión es muy útil en aquellos casos en que la viscosidad pueda ser despreciada o
también cuando, como se demostrará más adelante, el flujo se idealice como irrotacional.
Ecuación de Torricelli
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⎛ v2 ⎞
⎜⎜ p + ρ + ρ gx3 ⎟ = C
⎟
⎝ 2 ⎠
Ahora bien, si el nivel del recipiente (figura 7.13) permanece constante y la presión sobre el
nivel del fluido es la misma que la de descarga, se cumplirá que
v12 v22
p1 + ρ + ρ gh1 = p2 + ρ + ρ gh2
2 2
v1 = 0 ⇒ h1 − h2 = Δh diferencia de nivel
∴ v2 = 2 g Δh
401
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Δh
⎛ ∂v ⎞
−∇p + μ ∇ ⋅ ( ∇v ) + ρ B = ρ ⎜ + v∇v ⎟
⎝ ∂t ⎠
∂p ∂ 2 vi ⎛ ∂v ∂v ⎞
− +μ + Bi ρ = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ∂x j ∂x j ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎠
El campo de velocidades para un flujo irrotacional se puede describir a partir de una función
escalar η , tal que
∂η
− = vi
∂xi
entonces, sustituyendo
∂ 2vi ∂ 2 ⎛ ∂η ⎞ ∂ ⎛ ∂ 2η ⎞
= ⎜− ⎟=− ⎜ ⎟
∂x j ∂x j ∂x j ∂x j ⎝ ∂xi ⎠ ∂xi ⎜⎝ ∂x j ∂x j ⎟
⎠
402
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
⎛ ∂ 2η ⎞
⎟=∇ η =0
2
⎜
⎜ ∂x j ∂x j ⎟
⎝ ⎠
∂p ⎛ ∂ ⎞ ⎛ ∂ 2η ⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞
− + μ⎜− ⎟⎜ ⎟ + Bi ρ = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ⎝ ∂xi ⎠ ⎜⎝ ∂x j ∂x j ⎟
⎠
⎜ ∂t
⎝ ∂x j ⎟⎠
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Por lo que el término que representa los esfuerzos viscosos se hace cero, entonces la
ecuación constitutiva se reduce a
∂p ⎛ ∂v ∂v ⎞
− + Bi ρ = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎠
Por lo tanto, todos los resultados desarrollados para flujos no viscosos corresponden
también al caso de flujos irrotacionales. Sin embargo, en todo problema real existirán
fronteras físicas en las cuales la velocidad del fluido será de cero (o la velocidad de la
frontera) en virtud de que el fluido se adhiere a ésta. Es por consecuencia que la condición
v = −∇φ no se podrá cumplir en las condiciones de frontera.
La imposibilidad de que exista una función η , la cual se cumple para las paredes (frontera)
que confinan el movimiento del fluido, da lugar a la existencia de vorticidad confinada a una
capa adyacente a la frontera.
403
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
1 ∂p μ ⎛ ∂ 2vi ⎞ ∂v ∂v
− + ⎜ ⎟+ B = i +vj i
ρ ∂xi ρ ⎜⎝ ∂x j ∂x j ⎟
⎠ ∂t ∂x j
∂ ⎛p ⎞ ∂ 2vi ∂v ∂v
− ⎜ + Ω ⎟ + ψ = i +vj i
∂xi ⎝ ρ ⎠ ∂x j ∂x j ∂t ∂x j
∂
Empleando el operador ε mni (tomando rotacional de ambos lados de la ecuación
∂ xn
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anterior):
∂ ⎛ ∂vi ⎞ ∂⎛ ∂vi ⎞ ∂
ε mni ⎜ ∂t =
⎟ ∂t ⎜ ε mni ⎟ = γm
∂xn ⎝ ⎠ ⎝ ∂xn ⎠ ∂t
∂ ⎛ ∂vi ⎞ ∂v j ∂vi ∂ ⎛ ∂v ⎞
ε mni ⎜vj ⎟ = ε mni + vj ⎜ ε mni i ⎟
∂xn ⎝⎜ ∂x j ⎠⎟ ∂xn ∂x j ∂x j ⎝ ∂xn ⎠
∂v j ∂vi ∂γ
= ε mni + vj m
∂xn ∂x j ∂x j
∂2 ⎛ p ⎞ ⎛p ⎞
ε mni ⎜ + Ω⎟ = 0 ⇒ ∇×⎜ + Ω⎟ = 0
∂xn ∂xi ⎝ ρ ⎠ ⎝ρ ⎠
∂ ⎛ ∂ 2 vi ⎞ ∂2 ⎛ ∂vi ⎞ ∂ 2γ m
⇒ ε mni ⎜ ⎟= ⎜ ε mni ⎟=
∂xn ⎜ ⎟
⎝ ∂x j ∂x j ⎠ ∂x j ∂x j ⎝ ∂xn ⎠ ∂x j ∂x j
∂γ m ∂γ ∂v j ∂vi ∂ 2γ m
+ v j m + ε mni =ν
∂t ∂x j ∂ xn ∂ x j ∂x j ∂ x j
404
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
Por otra parte, se puede demostrar que el tercer término del lado izquierdo de la ecuación es
igual a cero, por lo que
∂v j ∂vi
ε mni =0
∂xn ∂x j
Dγ m ∂vm ∂ 2γ m
= γ n +ν
Dt ∂xn ∂x j ∂x j
Dγ
= ( ∇v ) γ +ν∇2γ
Dt
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En una frontera sólida el fluido se adhiere, lo que da lugar a que las velocidades en esta
interfase están definidas por la superficie. Los vórtices son generados en la superficie
difundiéndose al flujo. En algunos casos los vórtices quedan confinados a una capa delgada
en la vecindad de la frontera, de tal forma que fuera de esta capa el flujo es irrotacional.
De lo que ha sido discutido con antelación se ha comprobado que las funciones que
describen el comportamiento en un fluido viscoso y no viscoso son iguales, sin embargo,
debido a la presencia de esfuerzos cortantes en el seno del fluido viscoso, la condición a ser
satisfecha en las superficies rígidas de fronteras S , en contacto con el fluido viscoso son
diferentes que el caso no viscoso. Para el caso del flujo del fluido viscoso, en la superficie de
frontera S , la velocidad estará dada por vS que representa la velocidad a la que se mueve la
superficie. Si ésta se encuentra en reposo es evidente que vS = 0 . Sin embargo, las
condiciones impuestas al fluido implican que la componente normal de la velocidad de éste
sea la misma que la de la superficie sólida (en el punto de contacto), lo cual representa en sí
una restricción a la componente tangencial. Esto en consecuencia representa que el fluido
en contacto con la superficie sólida se deba mover en conjunción con dicha superficie, lo
cual representa que el fluido está adherido a la superficie y por consecuencia no
405
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
puede deslizarse sobre ésta. Esta condición fue primero propuesta por Stokes, y es
conocida como condición de no deslizamiento. Con la intención de satisfacer esta condición
de frontera, Prandtl en 1905 propuso la hipótesis que en una zona muy cercana, adyacente a
la superficie de la frontera, la velocidad relativa del fluido se incrementa muy rápido desde
cero (en la frontera sólida) hasta la del flujo en la zona exterior de dicha zona. Esta delgada
capa es denominada como capa límite, al interior de la cual los efectos de la viscosidad son
predominantes. Fuera de ésta, las condiciones se pueden considerar como de un fluido no
viscoso. Por consecuencia, los fenómenos disipativos se presentarán en dicha capa.
Se asume que las fuerzas de cuerpo son derivables a partir de una función de potencial ( Ω )
∂Ω
Bi = −
∂xi
∂vi ∂v ∂ ⎛p ⎞ μ ∂ 2 vi
+ vj i = − ⎜ + Ω ⎟+ ρ
∂t ∂x j ∂xi ⎝ ρ ⎠ ∂x j ∂x j
μ
como ya se mencionó, el término = ν representa la denominada viscosidad cinemática.
ρ
∂ 2η ∂ 2η ∂ 2η
debe cumplir con ∇2η = 0; + +
∂x12 ∂x22 ∂x32
406
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
1 μ ∂v
− ∇p + ∇ ⋅ ( ∇v ) + B = + v∇v
ρ ρ ∂t
1 ∂v
− ∇p + B = + v∇v
ρ ∂t
Los resultados indican que un flujo irrotacional no es factible (dinámicamente posible) para
una situación en donde se presentan fronteras sólidas. Un fluido viscoso se adhiere a las
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fronteras de tal forma que las componentes normal y tangencial de la velocidad del fluido
corresponderán a la frontera. Esto representa que las componentes de la velocidad están
predefinidas en la frontera. Por ejemplo, si y = 0 representa a la frontera sólida la cual se
encuentra en reposo, entonces en ésta las componentes tangenciales v x = v z = 0 y la
componente normal vy = 0 . Para un flujo irrotacional las condiciones preestablecidas η
(función de flujo) en la frontera son η = constante para y = 0 lo mismo que v x = v z = 0
η=k
∂η
=0
∂y
v2 = 0 ∀ y = 0
∂η
cuando η = k y ∇η ⋅ n = = 0 en las fronteras del sistema. En consecuencia, a menos que
∂n
las condiciones en las fronteras del sólido tiendan a ser consistentes con las condiciones de
irrotacionalidad, se presentará la formación de vórtices en las fronteras, los cuales tenderán
a propagarse en el seno del fluido de acuerdo con ciertas restricciones. En condiciones
adecuadas, la vorticidad generada por las fronteras sólidas es confinada a una capa delgada
de fluido en la vecindad de la frontera, de tal forma que el exterior de la capa de flujo es
irrotacional. Dicha capa a la cual se limita la presencia de vórtices se denomina como capa
límite.
407
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∇ 2θ = 0
FIGURA 7.14 LA TEMPERATURA VARÍA EN FORMA LINEAL ENTRE LAS DOS PLACAS
∂ 2θ ∂ 2θ ∂ 2θ
es + + =0
∂x12 ∂x22 ∂x32
∂ 2θ ∂θ
=0 ∴ =c θ = c1x2 + c2
∂x22 ∂x2
θl = c1 (0) + c2 ⇒ θl = c2
θ n − θl
θn = c1d + θl c1 =
d
x2 (θ n − θ l )
θ= + θl
d
408
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
Como se puede observar, cuando los valores de θ son predefinidos en las placas, los
dθ
valores de en ellas están completamente determinados.
dx2
dθ θ n − θ l
=
dx2 d
En una frontera sólida el fluido se adhiere, lo que da lugar a que las velocidades en esta
interfase estén definidas por la superficie. Los vórtices son generados en la superficie
difundiéndose al flujo. En algunos casos los vórtices quedan confinados a una capa delgada
en la vecindad de la frontera, de tal forma que fuera de esta capa el flujo es irrotacional
(figura 7.15). Por ejemplo, en las alas de un avión la capa límite se extiende en un espesor
no mayor a un centímetro de la superficie del sólido, esto es, las velocidades varían
rápidamente desde la correspondiente al avión (en la superficie del ala) hasta la del medio
(velocidad del viento) quedando limitados a esta zona los elevados valores del número de
Reynolds, reduciéndose rápidamente éstos conforme el flujo se aleja del ala.
v0 , la influencia del sólido se confina a sus zonas adyacentes, mientras que a bajas
velocidades su efecto se extiende en el fluido en todas direcciones.
409
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Como ya ha sido mencionado con antelación, aquellos flujos en los que las variaciones de
densidad son insignificantes se pueden describir como incompresibles; situación que
favorece la solución del problema al reducir el número de variables. Cuando las variaciones
de densidad en el flujo son importantes y su efecto no se puede despreciar es necesario
definir al fluido como compresible. No se puede generalizar de entrada y relacionar con el
estado de la materia (líquido o gas), de tal forma que se considere a los líquidos siempre
como incompresibles y a los gases como compresibles. Dicha generalización, si bien
corresponde con la mayoría de los casos prácticos, presenta sus limitaciones ya que los
gases se pueden describir como incompresibles cuando el flujo se caracteriza por
velocidades muy por debajo de la del sonido en el flujo. Definiendo al número de Mach M
como la relación existente entre la velocidad del fluido v y la del sonido vs de tal forma que
v
M = ,
vs
es entonces que se ha demostrado que los cambios de densidad son del orden del 2% para
M < 0.3 , esto representa que para el aire a temperatura ambiente se puede considerar
como incompresible a velocidades menores de 100 m/s. Por otra parte, existen una infinidad
de aplicaciones de ingeniería para las cuales los efectos de la compresibilidad de gases y
líquidos son fundamentales para la correcta descripción de los fenómenos.
410
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
En un fluido compresible para ser consistente con el estado de esfuerzos para el reposo y
movimiento la presión p no dependerá explícitamente de algún término cinemática, por lo
que p = p ( ρ , θ ) .
p = ρ Rθ
∴ σ ij = − p( ρ ,θ ) + λΔδ ij + 2μ Dij
σ 22 = − p + λ Dkk δ ij + 2μ D22
σ 33 = − p + λ Dkk δ ij + 2μ D33
σ ii = −3 p + (3λ + 2μ ) Dkk
2
k =λ+ μ compresibilidad volumétrica
3
2
λ+ μ =0
3
2
σ ij = − pδ ij − μ Dkk δ ij + 2μ Dij + kDkk δ ij
3
411
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∂σ ij Dv
+ ρ Bi = ρ
∂x j Dt
∂p ∂D ∂ ⎛ 1 ⎛ ∂v ∂v j ⎞ ⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞
− δ ij + λ kk δ ij + 2μ ⎜ ⎜ i + ⎟ ⎟ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂x j ∂x j ∂x j ⎜ 2 ⎜ ∂x j ∂xi ⎟ ⎟ ⎜ ∂t ∂x j ⎟⎠
⎝ ⎝ ⎠⎠ ⎝
∂p ∂D ⎡ ∂ 2v ∂ ⎛ ∂v j ⎞⎤ ⎛ ∂v ∂v ⎞
− + λ kk + μ ⎢ i
+ ⎜ ⎟ ⎥ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ∂xi ⎢⎣ ∂x j ∂x j ∂xi ⎜⎝ ∂x j ⎟⎥
⎠⎦
⎜ ∂t
⎝ ∂x j ⎟⎠
Reordenando
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∂p ∂ μ ∂ ∂ 2 vi ⎛ ∂v ∂v ⎞
− +k Dkk + Dkk + μ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ∂xi 3 ∂xi ∂x j ∂x j ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎠
μ Dv
−∇p + ∇ ( ∇ ⋅ v ) + μ∇ ⋅ ( ∇v ) + k ∇ ( ∇ ⋅ v ) + ρ B = ρ
3 Dt
Dρ ∂v
+ρ i =0
Dt ∂xi
donde la sexta ecuación es la de la Energía, sin considerar el calor que se genere al interior
del MC
Du ∂v ∂ 2θ
ρ = σ ij i + κ
Dt ∂x j ∂x j ∂x j
412
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
u = Cvθ
u = u ( ρ ,θ )
Se concluye entonces que el análisis para un fluido compresible será mucho más complejo
que para el caso de que éste se declare como incompresible; las incógnitas están dadas por:
i) Campo de velocidades νi
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ii) Densidad ρ
iii) Presión p ; p = p (ρ , θ)
iv) Temperatura θ
v) Energía interna u
Dv
−∇p = ρ
Dt
∂p ⎛ ∂v ∂v ⎞
− = ρ ⎜ i + vj i ⎟
∂xi ⎜ ⎟
⎝ ∂t ∂x j ⎠
De otra forma
1 ∂p ∂vi ∂v
− = + vj i
ρ ∂xi ∂t ∂x j
413
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
ρ = ρ0 , vi = 0, p = p0
∂vi′ ∂v ′ 1 ∂p ′
+ ν ′j i = −
∂t ∂x j ( ρ 0 + ρ ′) ∂xi
∂vi′
v′j → 0 ρ0 + ρ ′ → ρ0
∂x j
∂vi′ 1 ∂p′
⇒ =− (7.6)
∂t ρ0 ∂xi
Dρ
+ ρ (∇ ⋅ v) = 0
Dt
414
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
∂ρ ∂ρ ∂v
+ vi +ρ i =0
∂t ∂xi ∂xi
⎛ ρ ′ ⎞ ∂vi′ ∂ρ ′ ∂ρ ′
ρ0 ⎜ 1 + ⎟ + + vi′ =0
⎝ ρ ⎠ ∂xi ∂t ∂xi
∂ρ ′ ρ′
vi′ → 0, →0
∂xi ρ0
∂vi′ ∂ρ ′
∴ ρ0 =− (7.7)
∂xi ∂t
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∂ 2vi′ 1 ∂ 2 p′
=− (7.8)
∂xi ∂t ρ0 ∂xi ∂xi
∂2vi′ 1 ∂2 ρ ′
=−
∂t∂xi ρ0 ∂t 2 (7.9)
∂ 2 p′ ∂ 2 ρ ′
− =0
∂xi ∂xi ∂t 2
Se puede considerar sin incurrir en un error mayor, que el flujo es a temperatura constante,
de tal forma que la presión depende explícitamente solo de la densidad. Considerando que
p1V1 p2V2
=
θ1 θ2
p = ρ Rθ
⇒ p = p( ρ )
415
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ ∂p ⎞ 1 ⎛ ∂n p ⎞
p = p0 + ⎜ ⎟ ( ρ − ρ ) + ...... + ⎜ ⎟ ( ρ − ρ 0 )n
⎝ ∂ρ ⎠ ρ 0 n ! ⎜⎝ ∂ρ n ⎟⎠
0
ρ 0
p = p0 + p′ ( x, t )
⎛ ∂p ⎞
p = p0 + ⎜ ⎟ ( ρ − ρ0 )
⎝ ∂ρ ⎠ ρ0
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⇒ p′ = C02 ρ ′
⎛ ∂p ⎞
C02 = ⎜ ⎟
⎝ ∂ρ ⎠ ρ0
ρ ′ = ρ − ρ0
p′ = p − p0
Entonces, para un flujo barotrópico (la densidad sólo depende de la presión) se tiene que,
partiendo de la ecuación diferencial en derivadas parciales (ecuación 7.10):
∂ 2 p′ ∂ 2 p′
=
∂xi2 ∂t 2
∂2 ρ ′ ∂2 ρ ′
C02 =
∂xi2 ∂t 2
⎛ dp ⎞
C0 = ⎜ ⎟
⎝ d ρ ⎠ ρ0
416
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
dp
la velocidad local del sonido C está dada por C =
dρ
Cp
Para un flujo isoentrópico se tiene p = k ρ γ , donde γ = , siendo estos los calores
Cv
específicos del fluido a presión y volumen constante. En este caso la velocidad del sonido se
γP
expresa C = .
ρ
Con la finalidad de comprobar la relación antes desarrollada con la establecida para SEHLI,
considerando desplazamientos infinitesimales (ecuación de Navier), se tiene
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∂ 2 ui ∂ε jj ∂ 2 ui
ρ0 = (λ + μ ) +μ + ρ 0 Bi
∂t 2 ∂xi ∂x j ∂x j
Como el fenómeno es lineal, se pueden estudiar por separado las ondas longitudinales y
transversales. Si se considera una onda longitudinal,
2π
u1 = a sen ( x1 − v t ) ; u2 = 0 ; u3 = 0
∂ 2u1 ∂ 2u1
= v2 ; u1 = u ( x1, t )
∂t 2 ∂x12
⎛ λ + 2μ ⎞
v2 = ⎜ ⎟ y u2 = u3 = 0
⎝ ρ0 ⎠
⎛ ∂p ⎞
por analogía v2 = ⎜ ⎟
⎝ ∂ρ ⎠ ρ0
1/2
⎡⎛ ∂p ⎞ ⎤
Por lo tanto, la velocidad del sonido está dada por C0 = ⎢⎜ ⎟ ⎥
⎢⎣⎝ ∂ρ ⎠ ρ0 ⎥⎦
417
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
EJERCICIOS RESUELTOS
SOLUCIÓN
d = 2r
f = ( ρl − ρ ) Vg
d2
V =π l
4
d2
f = −π l ( ρ − ρl ) g
4
FIGURA 7.18 SI LA DENSIDAD DEL CUERPO ES MAYOR
QUE LA DEL LÍQUIDO LA CARGA SOBRE EL
f −π d l ( ρ − ρl ) g
2
CABLE SERÁ DE COMPRESIÓN
σ= =
A πd2
2
⎛d ⎞
σ = −⎜ ⎟ ( ρ − ρl ) gl
⎝d ⎠
418
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
2. Un recipiente con un fluido incompresible se mueve verticalmente hacia abajo con una
aceleración constante a . Determine la presión en un punto que se encuentra a una
profundidad h de la superficie. Considere que en la superficie ( h = 0 ) la presión está
dada por p0 y que la densidad se expresa como ρ .
SOLUCIÓN
Al moverse el recipiente hacia arriba, la inercia del fluido genera un efecto adicional.
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∂p
Eje x1 =0 ∴ p = cte. con respecto a x1
∂x1
∂p
Eje x2 =0 ∴ p = cte. con respecto a x2
∂x2
B3 = g a3 = −a
∂p
Eje x3 − + ρ B3 = ρ a3
∂x3
− p = ρ ( a3 − g ) x3 + p0
419
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Para el caso en que el vehículo acelera a partir del reposo, el líquido por efecto de la inercia
se inclina hacia atrás, en caso de acelerar la inclinación será en sentido opuesto, situación
que corresponde al caso en estudio.
a1 = −a, a2 = a3 = 0, B1 = B3 = 0, B2 = g
SOLUCIÓN
420
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
⎛g ⎞
θ = angtan ⎜ 3 ⎟ = 18.43°
⎜⎜ g ⎟⎟
⎝ ⎠
−∇p + ρ B = ρ a
∂p
=0 ⇒ p = cte. con respecto a x3
∂x3
∂p
− + ρg = 0 p ( x2 ) = ρ gx2 + f ( x1 ) + p0
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⇒
∂x2
x2 x2
= tan θ ⇒ x1 =
x1 tan θ
El fluido es incompresible por lo que el volumen ocupado por éste antes y después de
su desplazamiento son iguales, asimismo debe recordarse que el tanque tiene una
división en el centro
h1 + h2 ⎛ l ⎞ l
⎜ ⎟ b = h0 b
2 ⎝2⎠ 2
l l 6
h2 = h1 + tan θ ⇒ h2 = h0 + tan θ ⇒ h2 = 1 + tan18.43° = 1.5m
2 4 4
l
V = cte ; V0 = h0 b
2
b = cte ; l = cte
h1 + h2 ⎛ l ⎞
Vf = ⎜ ⎟b ⇒ h1 = h0 − Δh = 0.5 m
2 ⎝2⎠
421
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ −45 6 10 ⎞
σ ij = ⎜⎜ 6 −15 15 ⎟⎟ × 103 [Pa]
⎜ 10 15 0 ⎟
⎝ ⎠
Si la densidad del fluido es de 1000 Kg/m3 , indique la profundidad (de ser esto posible) a
la que se encuentra el punto en estudio.
SOLUCIÓN
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σ ij = − pδ ij + σ ij′
σ ij = − pδ ij + λε kk δ ij + 2με ij
Fluido incompresible
σ ij = − pδ ij + 2με ij
σ11 = − pδ ij + 2με11
σ 22 = − pδ ij + 2με 22
σ 33 = − pδ ij + 2με 33
σ ii = −3 p + 2 με ii
Como ε ii = 0 ⇒ σ ii = −3 p
σ ii
σH = = − p = −20 × 103 [ Pa] ⇒ p = 20 × 103 [ Pa]
3
⎡ kg ⎤
σ H = ρ gh ; ρ = 1000 ⎢ 3 ⎥
⎣m ⎦
422
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
m
g = 9.8
s2
∴ h 2m
σ ij′ = σ ij + pδ ij
⎛ −20 0 0 ⎞
⎜ ⎟
−p =σH = ⎜ 0 −20 0 ⎟ ×103 [ Pa ]
⎜ 0 0 −20 ⎟⎠
⎝
⎛ −25 6 10 ⎞
∴ σ ij′ = ⎜⎜ 6 ⎟
5 15 ⎟ ×103 [ Pa ]
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⎜ 10 15 20 ⎟
⎝ ⎠
SOLUCIÓN
Para analizar el problema se puede considerar a la compuerta como una viga simplemente
apoyada en A, B ; la carga se incrementa linealmente de acuerdo con la profundidad
f A = pA = ρ ghA A , mientras que en B , la carga será f B = f A + ρ g ΔhA . Entre estos dos
puntos la carga varía de acuerdo con f = f A + ρ g x sen θ . Donde x se mide en la dirección
423
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
p A = ρ ghA ; hA = 3m
pB = ρ ghB = ρ g ( hA + Δh )
hB = hA + Δh = 3 + 3.75 = 6.75 m
424
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
l l ⎛ ρ g Δh ⎞ ⎛ 2 ⎞
ΣM A = 0 ⇒ 0 = RBl − ( mg cos θ ) − ⎡⎣( ρ ghA ) wl ⎤⎦ − ⎜ ⎟ wl ⎜ l ⎟
2 2 ⎝ 2 ⎠ ⎝3 ⎠
RB = 108470 N
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RA = 192440 − RB
RA = 83970.7 N
SOLUCIÓN
Ecuación de Cauchy
Dv
div σ + ρ B = ρ
Dt
⎛ ∂v ⎞
∇ ⋅ T + ρ B = ρ ⎜ + v∇v ⎟
⎝ ∂t ⎠
T = − pI + T ′
T ′ - esfuerzos viscosos
T = λ ΔI + 2 μ D
⎡1
⎣2
( T ⎤
T = − pI + λ ( ∇ ⋅ v ) I + 2μ ⎢ ∇v + ( ∇v ) ⎥
⎦
)
425
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎡
⎣
(
⎡1
⎣2
)
T ⎤⎤
⎦⎦
⎛ ∂v ⎞
∇ ⎢ − pI + λ ( ∇ ⋅ v ) I + 2μ ⎢ ∇v + ( ∇v ) ⎥ ⎥ + ρ B = ρ ⎜ + v∇v ⎟
⎝ ∂t ⎠
⎛ ∂v ⎞
−∇p + λ∇ ( ∇ ⋅ v ) + μ∇ ⋅ ( ∇v ) + μ∇ ( ∇ ⋅ v ) + ρ B = ρ ⎜ + v∇v ⎟
⎝ ∂t ⎠
Considerando incompresibilidad
⎛ ∂v ⎞
−∇p + μ ⎡⎣∇ ⋅ ( ∇v ) ⎤⎦ + ρ B = ρ ⎜ + v∇v ⎟
⎝ ∂t ⎠
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⎛ −60 3 −4 ⎞
⎜ ⎟
σ ijq = ⎜ 3 −100 8 ⎟ [ kPa ]
⎜ −4 −20 ⎟⎠
⎝ 8
x1
x2 h
x3
Si la densidad del fluido es de 1000 kg/m3 y Bi = 0e1 + 0e2 − ge3 donde g es la aceleración
de la gravedad, determine la profundidad a la que se encuentra inmerso el cuerpo en el seno
del fluido. Si la viscosidad μ es de 9.82x10-4 Pa-s, determine el tensor de rapidez de
deformación y sus valores principales.
426
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
SOLUCIÓN
⎛ −60 3 −4 ⎞
σ ij = ⎜ 3 −100 8 ⎟⎟
⎜
[ kPa ]
⎜ −4 −20 ⎟⎠
⎝ 8
Fluido incompresible
σ ij = − pδ ij + 2με ij
σ kk = −3 p + 2μ ( ε11 + ε 22 + ε 33 ) ; ε kk = 0
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σ kk = −3 p = 3σ H
σ kk
σH = = −60 kPa
3
p = ρ gh ⇒ h = p
ρg
60 kPa
h= 6m
1000 × 9.8
⎛ −60 0 0 ⎞
⎜ ⎟
σ ijH = ⎜ 0 −60 0 ⎟ [ kPa ]
⎜ 0 0 −60 ⎟⎠
⎝
σ ij = − pδ ij + σ ij′
σ ij′
∴ ε ij =
2μ
N
μ = 9.82 × 10−4 -s
m2
427
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛0 3 −4 ⎞
σ ij′ = ⎜ 3 −40 8 ⎟⎟
⎜
[ kPa ]
⎜ −4 8 40 ⎟
⎝ ⎠
⎛ 0 1527.5 −2036.6 ⎞
ε ij = ⎜ 1527.5 −20366 4073 ⎟⎟
⎜
⎜ −2036.6 4073 20366 ⎟⎠
⎝
⎛ 20570 0 0 ⎞
⎜ ⎟
ε ijP =⎜ 0 307 0 ⎟ s −1
⎜ 0 0 −20877 ⎟⎠
⎝
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8. Sea φ ( xi , t ) una función escalar la cual define el campo de velocidades del medio
continuo en el intervalo analizado, como
∂φ
vi = − ; v = −∇φ
∂xi
a) ¿Qué características deberá cumplir la función para que el flujo en el intervalo sea
irrotacional?
b) Si la función φ ( xi , t ) está asociada a un medio incompresible ¿Cómo quedará
expresada la ecuación de conservación de masa, en el intervalo en estudio?
SOLUCIÓN
∂φ
φ = φ ( xi , t ) tal que vi = −
∂xi
1 ⎛ ∂v ∂v j ⎞
wij = ⎜ i − ⎟
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟⎠
sustituyendo
1 ⎛ ∂ ⎛ ∂φ ⎞ ∂ ⎛ ∂φ ⎞ ⎞ 1 ⎡ ∂ 2φ ∂ 2φ ⎤
wij = ⎜ ⎜− ⎟− ⎜− ⎟⎟ = − +
2 ⎜ ∂x j ⎝ ∂xi ⎠ ∂xi ⎜⎝ ∂x j ⎟ ⎟ 2 ⎢⎢ ∂x j ∂xi ∂xi ∂x j ⎥⎥
⎝ ⎠⎠ ⎣ ⎦
428
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
∂φ
vi = −
∂xi
b) Medio incompresible
∇ ⋅v = 0 ⇒ Coordenadas rectangulares
∂vi
=0
∂xi
∂ ⎛ ∂φ ⎞
∴ ⎜− ⎟=0
∂xi ⎝ ∂xi ⎠
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∂ 2φ
⇒ =0 ∴ ∇2φ = 0
∂xi2
( )
9. Analice si la función escalar φ = A − x12 − x22 + 2 x32 t describe un flujo irrotacional, si
t − s, x − m, A = 1 s −2 . Asimismo, determine el campo de esfuerzos asociado
considerando que la viscosidad está dada por μ . Verifique si el campo de esfuerzos
satisface las ecuaciones de Navier-Stokes. Las fuerzas de cuerpo se pueden despreciar.
SOLUCIÓN
(
φ = A − x12 − x22 + 2 x32 t )
Flujo irrotacional
w=
1
2
(
∇v − ∇vT = 0 )
v1 = 2 x1 At ;
v2 = 2 x2 At ;
v3 = −4 x3 At
∇ 2φ = 0 ⇒ At (2 + 2 − 4) = 0
429
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛2 0 0 ⎞
⎜ ⎟
∇v = ⎜ 0 2 0 ⎟ A t
⎜ 0 0 −4 ⎟
⎝ ⎠
∇v = ( ∇v )
T
⇒ w=0
σ ij = − pδ ij + σ ij′
Por analogía con SEHLI se tiene que la ecuación constitutiva para un fluido está dada por
∂vk ⎛ 1 ⎛ ∂v ∂v j ⎞⎞
σ ij′ = λ δ ij + 2μ ⎜ ⎜ i + ⎟⎟
∂xk ⎜ 2 ⎜ ∂x j ∂xi ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠
∂vk
= ∇ 2φ = 0
∂xk
⎛ ∂vi ∂v j ⎞
σ ij′ = μ ⎜ + ⎟
⎜ ∂x j ∂xi ⎟
⎝ ⎠
⎛ ∂vi ∂v j ⎞
Por lo que σ ij = − pδ ij + μ ⎜⎜ + ⎟
⎝ ∂x j ∂xi ⎟⎠
⎛ − p + 4μ At 0 0 ⎞
⎜ ⎟
∴ σ ij = ⎜ 0 − p + 4μ At 0 ⎟
⎜ − − μ ⎟
⎝ 0 0 p 8 At ⎠
430
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
10. Considere que entre las placas A y B existe un fluido newtoniano incompresible. La placa
A se desplaza a una velocidad de 5 m/s, mientras que la placa B permanece en reposo.
Si la distancia entre ambas placas es de 1 m, determine la velocidad del fluido a 0.2 m de
la placa A. Considere que las placas están horizontales y que sus dimensiones son muy
grandes.
A
v = 5 m/s
B
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x3
h = 1 m , x = 0.2 m
FIGURA 7.27 FLUJO INDUCIDO POR VELOCIDAD (COUETTE)
SOLUCIÓN
∂p ∂vi Dv
− +μ ρβi = i
∂xi ∂x j ∂x j Dt
∂p Dvi
=0 y =0
∂xi Dt
∂v1
Como v2 = v3 = 0 ⇒ =0
∂x1
∴ v1 es constante en x1 y v1 = v1 (x3)
431
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∂ 2v1
⇒ μ + ρ B1 = 0
∂x32
∂ 2v1
μ =0 ⇒ v1 = α x3 +β
∂x32
En x3 = h = 1 , v1 = 0 ⇒ α=–5
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∴ v1 = –5x3 + 5
11. Para el flujo que se describe en la figura, determine el perfil de velocidades en la zona del
conducto que va de AA′ .
432
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
SOLUCIÓN
v1 = v ( x2 )
v2 = v3 = 0
∂p ⎡ ∂2 ∂2 ∂2 ⎤ ⎡ ∂v ∂v ∂v ∂v ⎤
− + μ ⎢ 2 + 2 + 2 ⎥ v1 + ρ B1 = ρ ⎢ 1 + v1 1 + v2 1 + v3 1 ⎥
∂x1 ⎢⎣ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎥⎦ ⎣ ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎦
Condiciones de frontera
d
para x1 = ⇒ v1 = 0
2
d
para x1 = − ⇒ v1 = 0
2
para x1 = 0 ⇒ v1 = vmáx
433
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
∂v1
∴ =0 El flujo no se acelera a través del conducto
∂x1
∂p ∂2v ∂ 2 v1 ⎛ ∂p ⎞ 1
− + μ 21 = 0 ⇒ =⎜ ⎟
∂x1 ∂x2 ∂x22 ⎝ ∂x1 ⎠ μ
∂v1⎛ ∂p ⎞ x2
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=⎜ ⎟ + c1
∂x2 ⎝ ∂x1 ⎠ μ
⎛ ∂p ⎞ x22
v1 = ⎜ ⎟ + c1 x2 + c2
⎝ ∂x1 ⎠ 2 μ
∂v1 ⎛ ∂p ⎞ x2
=0=⎜ ⎟ + c1 ∴ c1 = 0
∂x2 x2 = 0 ⎝ ∂x1 ⎠ μ
d
Cuando x2 = ⇒ v1 = 0
2
( )
2
d
⎛ ∂p ⎞ 2
0=⎜ ⎟ + c2
⎝ ∂x1 ⎠ 2μ
⎛ ∂p ⎞ d 2
c2 = − ⎜ ⎟
⎝ ∂x1 ⎠ 8μ
1 ⎡⎛ d ⎞ ⎤ ⎛ ∂p ⎞
2
∴ v1 ( x2 ) = ⎢⎜ ⎟ − x22 ⎥ ⎜ − ⎟
2μ ⎢⎣⎝ 2 ⎠ ⎥⎦ ⎝ ∂x1 ⎠
434
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
12. Sea φ ( xi , t ) una función escalar a través de la cual se pretende definir el campo de
velocidades en un medio continuo, de acuerdo con
∂φ
vi = −
∂xi
a) ¿Qué características deberá cumplir la función para que el flujo en el intervalo sea
irrotacional?
b) Si la función φ ( xi , t ) está asociada a un medio incompresible ¿Cómo quedará
expresada la ecuación de conservación de masa en el intervalo en estudio?
SOLUCIÓN
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∂φ
vi = − o v = −∇φ
∂xi
∇ × ( −∇ φ ) = 0
∇⋅v = 0 ⇒ ∇ 2φ = 0
σ ij = λε kk δ ij + 2με ij
435
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
SOLUCIÓN
σ ij = λε kk δ ij + 2με ij
∂φ ∂φ ∂φ
v = −∇φ ⇒ vi = − e1 − e2 − e3
∂x1 ∂x2 ∂x3
WV = σ ij ε ij
∇2φ = 0
Y la ecuación constitutiva
∴ σ ij = 2με ij
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(
WV = σ ij ε ij = 2 μ ε11
2
+ ε 22
2
+ ε 33
2 2
(
+ 2 ε12 + ε 23
2
+ ε 31
2
))
Ecuación de Conservación de masa
∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
+ + =0
∂x1∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂x3
∇2φ = 0
v1 = kx1 v2 = −kx2 v3 = 0
436
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
SOLUCIÓN
a)
Irrotacional
∂φ
vi = −
∂xi
e1 e2 e3
∂ ∂ ∂ ⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞
∇× v = = ⎜ 3 − 2 ⎟ e1 + ⎜ 1 − 3 ⎟ e2 + ⎜ 2 − 1 ⎟ e3
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σ ij = − pδ ij + σ ij′
σ ij′ = λε kk + 2με ij
⎡k 0 0⎤
ε ij = ⎢⎢ 0 −k 0⎥⎥
⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦
⎡k 0 0⎤
σ ij′ = ⎢⎢ 0 −k 0 ⎥⎥ 2μ
⎣⎢ 0 0 0 ⎦⎥
437
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
b)
⎡ − p + 2μ k 0 0⎤
σ ij = ⎢⎢ 0 − ( p + 2μ k ) 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦
Dv1
= k 2 x1
Dt
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Dv2
= k 2 x2
Dt
c)
Dvi
ai = = k 2 ( x1e1 + x2 e2 + 0e3 )
Dt
Ecuación de Navier-Stokes
⎛ ∂v ⎞
−∇p + μ∇ ⋅ ( ∇v ) + ρ B = ρ ⎜ + ( ∇v ) v ⎟
⎝ ∂t ⎠
∂p ⎛ ∂ 2 vi ⎞ ⎛ ∂v ⎛ ∂v ⎞ ⎞
− + μ⎜ ⎟ + ρ Bi = ρ ⎜ + ⎜ i ⎟vj ⎟
∂xi ⎜ ⎟ ⎜ ∂t ⎜ ∂x j ⎟ ⎟
⎝ ∂x j ∂x j ⎠ ⎝ ⎝ ⎠ ⎠
Eje x1
∂p ⎛ ∂2v ⎞ ⎛ ∂v ⎛ ∂v ⎞ ⎞
− + μ ⎜ 21 ⎟ + ρ B1 = ρ ⎜⎜ 1 + ⎜ 1 ⎟ v1 ⎟⎟
∂x1 ⎜ ∂x ⎟
⎝ 1 ⎠ ⎝ ∂t ⎝ ∂x1 ⎠ ⎠
438
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
∂p
− = ρ k 2 x1
∂x1
k 2 x12
−p = ρ + f ( x2 , x3 ) + cte1
2
Eje x2
∂p ⎛ ∂2v ⎞ ⎛ ∂v ⎛ ∂v ⎞ ⎞
− + μ ⎜ 22 ⎟⎟ + ρ B2 = ρ ⎜⎜ 2 + ⎜ 2 ⎟ v2 ⎟⎟
∂x2 ⎜ ∂x
⎝ 2 ⎠ ⎝ ∂t ⎝ ∂x2 ⎠ ⎠
∂p
− = ρ k 2 x2
∂x2
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k 2 x22
−p = ρ + f ( x1, x3 ) + cte2
2
Eje x3
∂p ⎛ ∂2v ⎞
− + μ ⎜ 23 ⎟ + ρ B3 = 0
∂x3 ⎜ ∂x ⎟
⎝ 3 ⎠
p ( x3 ) = cte3
k 2ρ 2
∴ −p =
2
( )
x1 + x22 + p0 Incompresible
d)
∂vi ∂vi
W = σ ij
∂x j
(
= − pδ ij + 2με ij
∂x j
)
∂v ∂vi ∂ 2φ
W = σ ij i + 2με ij ε ij ⇒ = 0 Irrotacional ⇒ =0
∂xi ∂xi ∂xi2
W = 2με ij ε ij
W = 2 μ ε11
2
(+ ε 22
2
+ ε 33
2
+ 2 ε12
2
(
+ ε 23
2
+ ε 31
2
))
439
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
e) Al sustituir ε ij
⇒ ( )
W = 2μ k 2 + k 2 = 4μ k 2
φ, x2 = −k , para cualquier x2 ∴ en x2 = 0, v2 ≠ 0
μ ⎛ ∂v ⎞
−∇p + k ∇ (∇ ⋅ v ) + ∇ (∇ ⋅ v ) + μ∇ ⋅ (∇v ) + ρ B = ρ ⎜ + v∇v ⎟
3 ⎝ ∂t ⎠
SOLUCIÓN
σ ij = − pδ ij + λε kk δ ij + 2με ij
Ecuación de Cauchy
Dv ∂σ ij Dvi
∇ ⋅σ + ρ B = ⇒ + ρ Bi = ρ
Dt ∂x j Dt
440
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
∂ ⎡⎛ ∂v ⎞ ⎡ 1 ⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎤ ⎤ Dv
⎢⎜ − pδ ij + λ j δ ij ⎟ + 2μ ⎢ ⎜ i + j ⎟ ⎥ ⎥ + ρ Bi = i
∂x j ⎜
⎢⎣⎝ ∂x j ⎠ ⎟ ⎜
2 ∂x ⎟
∂xi ⎠ ⎥ ⎥
⎣⎢ ⎝ j
Dt
⎦⎦
σ ii′ = ( 3λ + 2μ ) ε kk
⎛ 2 ⎞ ∂v j
σ H = ⎜ λ + μ ⎟ ε kk − p = − p + k
⎝ 3 ⎠ ∂x j
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∂p ∂ ⎛ ∂v j ⎞ ⎛ ∂ 2 vi ⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞
− + (λ + μ ) ⎜ ⎟+ μ⎜ ⎟ + ρ Bi = ρ ⎜ i + i ∂v j ⎟
∂xi ∂xi ⎜ ∂x j ⎟ ⎜ ∂x j ∂x j ⎟ ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
∂p ∂ ⎛ ∂v j ⎞ μ ∂ ⎛ ∂v j ⎞ ⎛ ∂ 2 vi ⎞ Dv
− +k ⎜ ⎟+ ⎜ ⎟+ μ⎜ ⎟=ρ i
∂xi ∂xi ⎜⎝ ∂x j ⎟ 3 ∂xi ⎜ ∂x j
⎠ ⎝
⎟
⎠
⎜ ∂x j ∂x j
⎝
⎟
⎠ Dt
μ ⎛ ∂v ⎞
−∇p + k ∇ ( ∇ ⋅ v ) + ∇ ( ∇ ⋅ v ) + μ∇ ( ∇ ⋅ v ) = ρ ⎜ + ( ∇ v ) v ⎟
3 ⎝ ∂t ⎠
Para resolver las ecuaciones se debe recurrir a las ecuaciones de conservación de masa y
conservación de energía.
441
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
EJERCICIOS PROPUESTOS
p = λ ρk
x1
a) Variación de la presión en los ejes x1 , x2 . x2
x3
442
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
M1
M2
ρ1
h ρ2
443
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
ρ3 h3
h1 ρ2
h2
ρ2
9. Un recipiente con agua se mueve verticalmente hacia arriba con una aceleración a .
Determine la presión a la que se encuentra un punto en la profundidad h .
10. En aplicaciones de astrofísica, una atmósfera que tiene una relación de la forma
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n
P ⎛ ρ ⎞
=⎜ ⎟
P0 ⎝ ρ0 ⎠
son constantes; siendo el flujo isoentrópico. Verifique si para este caso la ecuación de
Bernoulli en estado estable está dada por
kp 1
Ω+ + v 2 = cte
(k + 1) ρ 2
Ln ρ1
y si el flujo es isotérmico la ecuación de Bernoulli queda Ω + p + v 2 = cte
ρ 2
13. Verifique que el gasto volumétrico para un proceso de extrusión de un polímero, el cual
se desarrolla mediante un tornillo extrusor está dado por
π D h3 sen 2
Q = 0.5 π 2 D 2 N h sen θ cos θ − p
12 μ l
444
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
Para lo cual, considere que el fluido se puede modelar como newtoniano y que las
condiciones son isotérmicas.
h = espesor de la película
p = presión D = diámetro del cañón o barril
μ = viscosidad N = velocidad de rotación del husillo
vA= velocidad del cojinete (tangencial) h = profundidad del canal del husillo
vB= velocidad de la flecha (tangencial) θ = ángulo entre la hélice y la dirección
perpendicular al husillo
P = presión de descarga del husillo
l = longitud del husillo
μ = viscosidad
Husillo
h
w
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b
Z
D
X
Y , Y
Vx
Vx
X X
Z Z
Para lo anterior, se define que el gasto volumétrico neto Q se puede expresar como la suma
de un flujo de arrastre por velocidad QA (Couette) menos un flujo de presión QP , este último
generado por el incremento de presión que se produce hacia la zona de descarga. El flujo de
arrastre se desplaza hacia adelante y ocurre por el movimiento de la superficie del husillo en
contacto con el fluido, mientras la otra permanece fija.
445
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Para facilitar el análisis al calcular el flujo de arrastre, suponga que el barril gira y el husillo
permanece inmóvil; además, considere que el flujo está dado por Q = vAc , donde v es la
velocidad promedio y Ac la sección transversal del canal.
Considere que Q = QA − QP
μ ⎛ ∂v ⎞
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15. Para un fluido newtoniano incompresible con flujo irrotacional, deduzca la ecuación de
Torricelli a partir de las ecuaciones de Navier-Stokes. Considere que sólo existe el campo
gravitacional y que el flujo es establecido.
a) ¿Cuáles son las incógnitas y qué otras ecuaciones se emplearán para poder resolver
las incógnitas?
b) Exprese las ecuaciones complementarias.
c) ¿Qué pasa en el caso de que el fluido newtoniano sea compresible?
d) ¿Cuáles serán las incógnitas adicionales, qué otras ecuaciones son empleadas para
la solución del problema?
446
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
17. Considere que entre las placas A y B existe un fluido newtoniano incompresible. La
placa A se desplaza a una velocidad de 1 m/s, mientras que la placa B permanece en
reposo. Si la distancia entre ambas placas es de 1 m, determine la velocidad de placa del
fluido a 0.3 m de la placa A . Considere que las placas están horizontales y que sus
dimensiones son muy grandes.
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2
18. Al término λ + μ en un fluido newtoniano se le denomina viscosidad volumétrica. En
3
un fluido newtoniano, en una coordenada ( x1 , x2 , x3 ) a un tiempo t el estado de
esfuerzos está dado por σij . Si el fluido presenta una viscosidad volumétrica igual a cero,
determine la profundidad a la que se encuentra inmerso, si las fuerzas de cuerpo están
dadas por Bi . La densidad es de 1000 kg/m3.
⎛ −9.8 4 6 ⎞
x3
σ ij = ⎜ 4 −39.2 2 ⎟⎟
⎜
kPa
g
⎜ 6 −9.8 ⎟⎠
⎝ 2
x2
x1
447
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ −25 8 −5 ⎞
σ ij = ⎜⎜ 8 −15 12 ⎟⎟
⎜ −5 12 −5 ⎟
⎝ ⎠
a) v1 = 0, v2 = 0, v3 = x2
b) v1 = 0, v2 = x23 , v3 = −2 x2 x3
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c) v1 = v1 ( x1 , x2 ) , v2 = v2 ( x1 , x2 ) , v3 = 0
22. Para un flujo axisimétrico estable inducido por presión a través de una tubería de
diámetro d , compruebe que el gasto másico está dado por
α π d4
M =ρ
128 μ
∂p
ρ=−
∂z
⎛ x2 − x2 ⎞ ⎛ 2α x1 x2 ⎞
v1 = α ⎜ 1 4 2 ⎟⎟ , v2 = ⎜ ⎟, v3 = 0
⎜ R ⎝ R4 ⎠
⎝ ⎠
448
CAPÍTULO7. FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS
vr = v(r ,θ ) , vθ = 0 , vz = 0
f (θ )
A partir de la ecuación de la continuidad verifique que vr =
r
∂2 f ( f )2
En ausencia de fuerzas de cuerpo, compruebe que +4f +ρ =0 y
∂θ 2 μ
f
p = 2μ + c , donde c representa una constante.
r2
25. Explique usted, con base en conceptos fundamentales de la MMC, por qué un chorro de
agua lanzado verticalmente hacia abajo tiende a adelgazarse (reduce aparentemente su
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sección) conforme se desplaza hacia el suelo. ¿Qué pasa ahora cuando el chorro se
lanza verticalmente hacia arriba?
26. Determine la ecuación constitutiva para un fluido newtoniano para el cual su condición de
Stokes es cero.
28. Determine el gasto (inducido por presión) de un fluido Newtoniano incompresible a través
de un tubo de sección transversal elíptica: El tubo tiene un semieje menor α y un
semieje mayor β .
449
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
31. Explique el principio de sustentación de un objeto más pesado que el aire. ¿la velocidad
de despegue de un avión, por cuáles variables estará determinada?
32. Para el diseño estructural de un submarino, ¿qué parámetros deberán ser considerados?
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450
CAPÍTULO 8
VISCOELASTICIDAD LINEAL
sólidos y fluidos, los cuales se conceptualizaron como sólidos elásticos o de Hooke (figura
8.1a) y fluidos viscosos o newtonianos (figura 8.1b). En unos se consideró que la
deformación es recuperable y sólo depende de la carga y no del tiempo (característica
fundamental de un material elástico) ε = ε (σ ) ; asimismo, se definió que la deformación era
muy pequeña (infinitesimal) y, por tanto, el fenómeno se caracterizaba como lineal (con
todas las ventajas que esto tiene). Por su parte, los fluidos se han definido como medios
continuos que se deforman mientras exista solicitación y la velocidad de deformación
dependerá de la carga aplicada ε = ε (σ ) . Sin embargo, el comportamiento real de cualquier
medio continuo es de la forma ε = ε (σ , t ) . Esto significa que todos los materiales (medios
El concepto anterior dio lugar al término Reología 1 , que fue introducido por Eugene Bingham
en 1929, y corresponde con la parte de la teoría de la mecánica de medios continuos
orientada al estudio de los medios que fluyen. Marcus Reiner 2 (1886-1976) cofundador de la
Sociedad Reológica y junto con Bingham, uno de los que acuño el término e inició la
disciplina en los años treinta del siglo pasado, al explicar la razón por la que acuñó el número
adimensional conocido como de Débora (utilizado en reología para caracterizar la fluidez de
los materiales) De = t r t0 (donde tr es el tiempo de relajación y to , el tiempo de exposición),
1
Del griego ρειν que significa fluir.
2
Physics Today, enero de 1964.
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
se refieren a la profeta del antiguo testamento de nombre Débora, la cual menciona “Las
montañas fluirán ante el señor” (Jueces 5.5).
Este concepto en el siglo VI a. C. fue retomado por el filósofo Heráclito de Efeso, quien
menciona que “todo en el mundo fluye”; es entonces que con estos dos enunciados se
puede concluir que todo fluirá, aún las montañas, todo depende de los tiempos de
observación (todas las sustancias pueden fluir, solo habrá que esperar el tiempo adecuado).
Por tanto, que la diferencia entre sólido y fluido estará dada por la magnitud del número de
Débora (figura 8.1). Esto es, si el tiempo de relajación tr es mucho menor que el de
452
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
función del tiempo. Por ejemplo, los metales a elevada temperatura (θ ≥ 0.7θ f
o
K ) , los
plásticos y aún los cerámicos se caracterizan por presentar una deformación elástica
instantánea que es proporcional a la solicitación (esfuerzo) aplicada; sin embargo, éstos
presentan una componente de deformación permanente, tal como un fluido newtoniano, la
cual es función del tiempo de aplicación de la carga. A dicho comportamiento se le identifica
como Creep o fluencia lenta. Es necesario recordar en este punto que cuando se define el
comportamiento idealizado de un sólido de Hooke se considera que la deformación es
se considera que el sólido durante su deformación almacena energía, pero que no la disipa,
con esta observación, si se toma una masa y se suspende ésta de un resorte para después
453
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
desplazarla en dirección de la gravedad y soltarla posteriormente, de no existir una
componente de disipación el sistema masa-resorte continuará oscilando mientras que no
exista alguna fuerza que influya en este desplazamiento; sin embargo, se observa que el
movimiento tiende a ser amortiguado. Por consecuencia, se puede suponer que la
descripción de sólido elástico es ideal y que los sólidos en términos generales presentan un
comportamiento elastoviscoso.
σ ij′ = Cijkl εkl (donde σij′ representa las componentes viscosas del esfuerzo) se describe
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como newtoniano; por otra parte, fluidos como la miel, las escorias metálicas a temperaturas
superiores a las de fusión, el vidrio fundido o el chapopote presentan comportamientos que
no corresponden con el descrito para un medio newtoniano, por lo que éstos se describen
como fluidos no newtonianos o también como comportamientos viscoelásticos.
Para esta primera parte del análisis y con el fin de facilitar el estudio del comportamiento
viscoelástico se considerará una condición uniaxial y se definirá la analogía para un sólido
(resorte) y un fluido (amortiguamiento viscoso), tal como se presenta en las figuras 8.3 y 8.4.
454
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
FIGURA 8.3 UN SÓLIDO DE HOOKE AL APLICARLE UNA CARGA PRESENTA UNA DEFORMACIÓN
DIRECTAMENTE PROPORCIONAL A ÉSTA. EL MEDIO ALMACENA ENERGÍA
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455
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
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∂p
v ∝
∂x
Otro modelo básico es el de Kelvin (figura 8.6), el cual representa un sólido en el que se
presenta retardo en la respuesta tanto en la carga como la descarga, de tal forma que
ε = ε (σ , t ) .
456
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
σ ij = − pδij + σ ijVE
ε = ε E + εV
dε
Por consecuencia, la rapidez de deformación ε = , se describe por:
dt
σ
εE = (8.2)
G
σ
En consecuencia ⇒ εE = , donde G representa la constante elástica (módulo de rigidez
G
a corte). Por su parte, el amortiguamiento viscoso (componente viscosa del comportamiento)
se expresa como (la relación esfuerzo a velocidad de deformación es lineal):
σ
εV = (8.3)
η
donde η representa la viscosidad.
457
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Sustituyendo las ecuaciones 8.2 y 8.3 en 8.1, se tiene la ecuación uniaxial constitutiva para
un solo elemento de Maxwell
∂ε 1 ∂σ σ
= +
∂t G ∂t η
η
ηε = σ + σ
G
η
λ=
G
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dε dσ
η =λ +σ (8.5)
dt dt
ε = g (σ , t ) .
dε dε σ 0
∴ σ0 =η ⇒ − =0
dt dt η
σ0
ε= t + ε0 (8.6)
η
σ0
La constante de integración ε 0 para una deformación inicial instantánea es ε 0 =
G
458
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
ε G
= t +1 = J (8.7)
ε0 η
donde J representa la función de demanda en fluencia lenta (Creep) para el elemento lineal
de Maxwell.
dada por σ = h ( t ) :
dε
= 0 ; ya que ε = cte
dt
dσ
σ +λ =0
dt
⎛ −t ⎞
σ = σ 0 exp ⎜ ⎟
⎝λ ⎠
459
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
σ 0 = Gε 0
⎛ −t ⎞
σ = Gε 0 exp ⎜ ⎟ (8.8)
⎝λ ⎠
σ ⎛ −t ⎞ η ⎛ −t ⎞
ϕ (t ) = = G exp ⎜ ⎟ = exp ⎜ ⎟ (8.9)
ε0 ⎝λ ⎠ λ ⎝λ ⎠
veáse la figura 8.8. Por otra parte, si la rigidez elástica del sistema representada a través de
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460
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
Modelo de Kelvin
σ σ
η
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En este caso, se tiene que las deformaciones del elemento elástico y de la componente
viscosa serán iguales; εV = ε E = ε , situación equivalente para la velocidad de deformación
dε σ σ
= εV = εE , por consecuencia, ε E = ; εV = . Por su parte, la carga se distribuye entre
dt G η
resorte y amortiguamiento viscoso por lo que σ = σ E + σV , entonces, sustituyendo se tiene
que:
σ = Gε + ηε (8.10)
O, de otra forma,
dε
σ = Gε + η (8.11)
dt
⎛ G
− t ⎞
σ0 ⎜ ⎟
ε (t ) = 1− e η (8.12)
G ⎜ ⎟
⎝ ⎠
461
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
σ 0 ⎛⎜ ⎞
t
−
ε (t ) = 1− e λ ⎟ (8.13)
G⎜ ⎟
⎝ ⎠
La solución antes expuesta, representa que la deformación tiene un tiempo de retardo con
relación a la aplicación de la solicitación, tanto al momento de carga como de descarga del
elemento, figura 8.10.
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Modelos de 3 elementos
Los modelos simples, tanto de Kelvin como de Maxwell, no son suficientes en la mayoría de
los casos prácticos para representar con precisión el comportamiento real de sólidos o
fluidos, razón por la que se han propuesto modelos un poco más complejos, tal es el caso
del sólido lineal estándar (figura 8.11).
La deformación total ε está dada por la suma de la deformación del elemento de Kelvin y
del resorte con constante G1 , esto es
ε = ε E1 + ε K
donde
σ σ
ε E1 = y εK =
G1 ⎛ ∂⎞
⎜ G2 + η 2 ⎟
⎝ ∂t ⎠
462
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
por lo que la ecuación diferencial es de la forma:
⎡ ∂⎤
σ ⎢( G2 + G1 ) + η2
σ σ ⎣ ∂t ⎥⎦
ε= + =
G1 ⎛ ∂⎞ ∂
⎜ G2 + η2 ⎟ G1G2 + G1η2
⎝ ∂t ⎠ ∂t
∂ε ∂σ
⇒ G1η2 + G1G2ε = σ ( G2 + G1 ) + η2 (8.14)
∂t ∂t
Es conveniente mencionar que la ecuación constitutiva del sólido elástico de tres elementos
se puede describir también como un elemento de Maxwell colocado en paralelo con un
resorte (figura 8.12).
G2
G1
σ σ
η
2
G2
σ σ
η
G1 2
463
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
ε R1 = ε M = ε ; σ = σ R1 + σ M
σM
σ R1 = G1ε ; ε M = ε R2 + εV ⇒ εM = εR2 + εV ε R2 =
G2
∂εV σ M σM ∂ε ⎛ 1 ∂ 1 ⎞
σ M = η2 ⇒ ε = + ⇒ =⎜ + ⎟σ M
∂t G2 η2 ∂t ⎝ G2 ∂t η2 ⎠
∂ε
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1
∴ σ = G1ε +
⎛ 1 ∂ 1 ⎞ ∂t
⎜ + ⎟
⎝ G2 ∂t η 2 ⎠
⎛ 1 ∂ 1 ⎞ ⎛ 1 ∂ 1 ⎞ ∂ε
⇒ σ⎜ + ⎟ = G1 ⎜ + ⎟ε +
⎝ G2 ∂t η 2 ⎠ ⎝ G2 ∂t η 2 ⎠ ∂t
1 ∂σ σ G ∂ε G1 ∂ε
∴ + = 1 + ε+
G2 ∂t η 2 G2 ∂t η 2 ∂t
De lo antes expuesto, se tiene que el modelo representado en la figura 8.13 tiene una
ecuación diferencial como la mostrada en la expresión 8.16, con lo que se comprueba la
equivalencia con el sólido elástico de tres elementos.
∂ε ∂σ
α + βε = φ + ϕσ (8.16)
∂t ∂t
464
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
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G1 η1
η2
465
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
La ecuación diferencial que representa este sistema está dada por la ecuación 8.17. Para su
desarrollo es necesario considerar que:
ε = ε K + εη ; σ = σ K = ση
2 2
∂εη σ
ση = η 2 2
⇒ εη =
2 ∂t 2 ∂
η2
∂t
∂ε K ⎛ ∂⎞
σ = σ G1 + ση = G1ε K + η1 = ⎜ G1 + η1 ⎟ ε K
1 ∂t ⎝ ∂t ⎠
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σ
∴ εK =
∂
G1 + η1
∂t
σ σ
⇒ ε= +
∂ ∂
G1 + η1 η2
∂t ∂t
∂ε ∂ 2ε ∂σ
∴ G1η 2 + η1η 2 2 = (η1 + η 2 ) + G1σ (8.17)
∂t ∂t ∂t
∂ε ∂ 2ε ∂σ
⇒ a1 + a2 2 = b1 + b2σ (8.18)
∂t ∂t ∂t
Por otra parte, en la figura 8.15 se presenta un modelo alternativo que permite describir un
comportamiento viscoelástico mediante tres elementos.
466
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
G1 η2
σ σ
η1
retardo en la respuesta elástica por efecto del elemento de Kelvin que se encuentra en serie
( G1 , η1 ) .
G1
G2
σ σ
η2
η1
467
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
En este caso se tiene que:
ε = εK + εM
ε K = ε G1 = εη1
σ = σK = σM
σ G1 + ση1 = σ
σ G1 = G1ε G1 = G1ε K
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∂εη1 ∂ε K
ση1 = η1 = η1
∂t ∂t
∂ε K ⎛ ∂⎞
G1ε K + η1 = σ = ⎜ G1 + η1 ⎟ ε K
∂t ⎝ ∂t ⎠
σ
∴ εK =
∂
G1 + η1
∂t
ε M = ε G2 + εη2
σ G2 = σ η2 = σ
σ
ε G2 =
G2
∂εη2 σ
σ = η2 ⇒ εη2 =
∂t ∂
η2
∂t
σ σ
εM = +
G2 ∂
η2
∂t
468
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ σ ⎥ ⎢σ σ ⎥
⇒ ε =⎢ + +
∂⎥ ⎢ ∂⎥
⎢ G1 + η1 ⎥ ⎢ G2 η 2 ⎥
⎣ ∂t ⎦ ⎣ ∂t ⎦
∂σ ∂ 2σ ∂σ ∂σ
G2η2 + G1G2σ + η1η 2 2 + G1η2 + G2η1
∂t ∂t ∂t ∂t
∴ ε= )
∂ ∂ 2
G1G2η2 + G2η1η2 2
∂t ∂t (8.19)
∂ε ∂ 2ε ∂σ ∂ 2σ ∂σ ∂σ
G1G2η 2 + G2η1η 2 2 = G1G2σ + G2η 2 + η1η 2 2 + G1η 2 + G2η1
∂t ∂t ∂t ∂t ∂t ∂t
G1 G2 G3 Gn
σ σ
η1 η2 η3 ηn
469
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
En el caso del modelo generalizado de Kelvin se tiene que la deformación total ε está dada
por la suma de cada uno de los elementos individuales, entonces se tiene que
n
ε = ∑εi
i =1
⎛ d ⎞
σ = ⎜ G +η ⎟ε
⎝ dt ⎠
σ σ σ σ
⇒ ε= + + + ....... + (8.21)
d d d d
G1 + η1 G2 + η2 G3 + η3 Gn + ηn
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dt dt dt dt
∂ nε ∂ n−1ε ∂ n−2ε
an + an−1 + an−2 + ..... + a0ε =
∂t n ∂t n−1 ∂t n −2
∂ mσ ∂ m−1σ ∂ m−2σ
bm + bm−1 + bm−2 + ...... + b0σ (8.22)
∂t m ∂t m−1 ∂t m−2
{ A} ε = {B}σ (8.23)
n
∂n m
∂m
A = ∑ an , B = ∑ bm . (8.24)
i =0 ∂t n i =0 ∂t m
n
∂n m
∂m
∑ an ∂t n
ε = ∑ bm
∂t m
σ
i =0 i =0
470
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
∂ε
∂ε 1 ∂σ σ ⎛ 1 ∂ 1 ⎞ ∂t
= + =⎜ + ⎟σ ⇒ σ=
∂t G ∂t η ⎝ G ∂t η ⎠ 1 ∂ 1
+
G ∂t η
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Se tiene que:
ε ε ε ε
σ= + + + ......... + (8.25)
1 ∂ 1 1 ∂ 1 1 ∂ 1 1 ∂ 1
+ + + +
G1 ∂t η1 G2 ∂t η 2 G3 ∂t η3 Gn ∂t η n
∂ nε ∂ n−1ε ∂ n−2ε ∂
φn + φn−1 n −1
+ φn −2 n−2
+ ...... + φ0 ε=
∂t n
∂t ∂t ∂t
o de manera compacta como {Φ} ε = {Ψ} σ , donde los operadores se describen como
n
∂n m
∂m n
∂n m
∂m
{Φ} = ∑ n { }
, Ψ = ∑ ∂t m ⇒ ∑ ∂t ε =∑ σ (8.27)
i =1 ∂t i =0 ∂t
n m
i =0 i =0
471
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
G1 η1
G2 η2
σ σ
Gn ηn
⎛ G
− t ⎞
σ0 ⎜ ⎟
σ = σV + σ E ⇒ ε (t ) = 1− e η
G⎜ ⎟ (8.28)
⎝ ⎠
σ = 0 ∀ t < t0 ; σ = σ 0 f ( t )
⎛ −
G
( t −t0 ) ⎞
σ0 ⎜ ⎟ f (t − t )
⇒ ε (t ) = 1− e η
G ⎜ ⎟ 0
⎝ ⎠
ε ( t ) = σ 0U ( t ) J ( t )
472
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
⎛ − ( t −t0 ) ⎞
G
1⎜ ⎟
J (t ) = 1− e η
(8.29)
G⎜ ⎟
⎝ ⎠
n ⎛ −
t ⎞
J (t ) = ∑
1 ⎜1 − e iλ ⎟ (8.30)
⎜⎜ ⎟⎟
i =1 Gi
⎝ ⎠
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∞ ⎛ −t ⎞
J ( t ) = ∫ J ( λ ) ⎜1 − e λ ⎟ dλ (8.31)
⎜ ⎟
0 ⎝ ⎠
σ ( t ) = Gε 0 ⎡⎣ f ( t ) ⎤⎦ + ηε 0δ ( t )
⎛ −t ⎞ η
σ = Gε 0 exp ⎜ ⎟U (t ) ; λ =
⎝λ ⎠ G
δ (t ) U (t )
ε (t ) = σ 0 +σ0
G η
dU ( t − t0 )
δ ( t − t0 ) =
dt
473
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
de tal forma que
δ ( t − t0 ) = 0 ∀ t ≠ t1
y la integral
t1+
∫t0− δ ( t − t0 )dt = 1 ,
Entonces, se tiene que
t
−
σ ( t ) = Gε 0 e λ ⎡⎣U ( t ) ⎤⎦ (8.32)
La fluencia en un modelo cualquiera bajo una carga σ = σ 0 ⎡⎣U ( t ) ⎤⎦ puede ser escrita como
n ⎛ t ⎞
f ( t ) = ∑ J i ⎜1 − e λi ⎟ (U ( t ) ) (8.34)
i =1
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Por su parte, para cualquier modelo sujeto a ε = ε 0 ⎡⎣U ( t ) ⎤⎦ , los esfuerzos se expresan como
σ (t ) = G (t ) ε 0
474
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
n ⎛ −
t ⎞
⎜
J ( t ) = ∑ Ji 1 − e λi ⎟U ( t )
i =1
⎜ ⎟
⎝ ⎠
1
donde J i = se describe como la complianza (este término no existe en el castellano y
Gi
representa el barbarismo de la palabra inglesa compliance) o resiliencia. Lo mismo se puede
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aplicar para un modelo de Kelvin. Para los términos desarrollados en el presente capítulo se
ha considerado que el comportamiento es lineal por lo que el principio de superposición es
aplicable, esto representa que el efecto total está dado por la suma de las causas, las cuales
se han aplicado a tiempos diferentes (figura 8.15); en ésta se observa que a diferentes
tiempos se aplican diferentes solicitaciones, por lo que la respuesta será de la forma
ε ( t ) = σ 0 Ψ ( t ) + σ 1Ψ ( t − t1 ) + σ 2 Ψ ( t − t2 ) + " + σ i Ψ ( t − ti )
σ σ
σ4 σ + dσ
σ
σ3
σ2
σ1 t t
t1 t2 t3 t4 t t +t dt
(a) (b)
FIGURA 8.15 (a) A DIFERENTES TIEMPOS SE APLICAN (EN FORMA DISCRETA) INCREMENTOS EN
LA SOLICITACIÓN. (b) LA FUNCIÓN DE ESFUERZOS ES UNA FUNCIÓN
CONTINUA CON EL TIEMPO
475
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
EJERCICIOS RESUELTOS
1. Desarrolle la ecuación diferencial que describe el comportamiento del siguiente sólido:
η2
σ η1 σ
G1
SOLUCIÓN
(modelo de
Maxwell)
σ
σ E = G1ε ⇒ ε=
G1
σ
σ V = η1ε ⇒ ε =
η1
1 ∂σ σ ⎛ 1 ∂ 1⎞
⇒ ε = + =σ ⎜ + ⎟
G1 ∂t η1 ⎝ G1 ∂t η1 ⎠
ε
⇒ σ=
⎛ 1 ∂ 1⎞
⎜ G ∂t + η ⎟
⎝ 1 1⎠
ε = ε M = εV
σ = σ M + σV
476
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
ε
σM =
⎛ 1 ∂ 1⎞
⎜ G ∂t + η ⎟
⎝ 1 1⎠
σ V = η2ε
η2 ∂ 2ε η2 ∂ε
ε + +
ε G1 ∂t 2 η1 ∂t
⇒ σ= + η 2ε =
⎛ 1 ∂ 1⎞ 1 ∂ 1
⎜ G ∂t + η ⎟ +
⎝ 1 1⎠ G1 ∂t η1
1 ∂σ σ η2 ∂ 2ε η2 ∂ε ∂ε
∴ + = + +
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G1 ∂t η1 G1 ∂t 2 η1 ∂t ∂t
G1
G0
η0
G ≡ G1 + G2
477
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
b) A partir de ella plantear la ecuación diferencial para una prueba de fluencia; resolverla y
trazar una gráfica de deformación vs. tiempo.
SOLUCIÓN
a) El sistema que se propuso en este problema equivale a uno de solo tres elementos,
como se ve en la figura anterior, y a partir de ella se establecen las siguientes
expresiones:
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ε = εR + εK (1)
σ R = σ1 = σ 2 y ε R = ε1 + ε 2
σ
σ 1 = G1ε1 ⇒ ε1 =
G1
σ
σ 2 = G 2ε 2 ⇒ ε2 =
G2
σ σ σ G2 + σ G1 σ ( G1 + G2 )
εR = + = =
G1 G2 G1G2 G1G2
G1G2ε R
⇒ σ=
G1 + G2
ε K = ε E = εV
σ K = σ E + σV
σ E = G0ε
478
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
σV = η0ε
⇒ σ K = G0ε + η0ε
σ
⇒ ε=
⎛ ∂⎞
⎜ G0 + η0 ⎟
⎝ ∂t ⎠
Sustituyendo en la ecuación 1
σ ( G1 + G2 ) σ
ε = εR + εK = +
G1G2 ∂
G0 + η0
∂t
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∂σ
G0σ ( G1 + G2 ) + η0 ( G1 + G2 ) + G1G2σ
ε= ∂t
∂
G1G2G0 + G1G2η0
∂t
∂ε ∂σ
∴ G1G2G0 + G1G2η0 = G0σ ( G1 + G2 ) + η0 ( G1 + G2 ) + G1G2σ (2)
∂t ∂t
⎧0 t <0
σ⎨
⎩σ 0 t ≥0
G0 ⎛ G1 + G2 1 ⎞
ε + ε = σ0 ⎜ + ⎟
η0 ⎝ G1G2 G0 ⎠
479
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎛ ⎛G ⎞
−⎜ 0 ⎟t ⎞
η0σ 0 ⎛ G0G1 + G0G2 + G1G2 ⎞ ⎜ η ⎟
ε (t ) = ⎜ ⎟⎜ 1− e ⎝ 0 ⎠
⎟
G0 ⎝ G1G2G0 ⎠⎜ ⎟
⎝ ⎠
ε (t)
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c) Para una prueba de relajación hay que imponer la condición de que la deformación se
mantiene constante. Por lo tanto, la ecuación diferencial que se obtiene de la ecuación
2 es:
G1G2G0ε 0 ⎡ ⎛ G G +G G +G G ⎞ ⎤
σ (t ) = − ⎜⎜ 0 1 0 2 1 2 ⎟⎟t
G0G1 + G0G2 + G1G2 ⎢⎣1 − e ⎝ η0 ( G1+G2 ) ⎠ ⎥⎦
480
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
Ahora se dibuja una gráfica de Esfuerzos vs. Tiempo, a partir del resultado anterior.
ε(t)
G1G2G0
ε0
G0G1 + G0G2 + G1G2
d) Al observar los resultados gráficos obtenidos, se puede concluir que este modelo falla
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G1
η2
G2
σ σ
η1
481
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
EJERCICIOS PROPUESTOS
G 1 η1
σ σ
G 2 η2
FIGURA 1
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2. Para las siguientes analogías del comportamiento mecánico, determine usted la relación
de deformación-tiempo.
FIGURA 2
482
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
G1
σ σ
G2 η2
FIGURA 3
η1
R1
σ σ
η2
R2
η3
R3
6. Para los modelos de Maxwell y Kelvin al aplicar una solicitación σ0, ¿cuál será la
R2 η2
σ σ
R1 η1
R3 η3
483
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
8. Desarrolle la ecuación que describa el siguiente modelo:
R2 η2
η1
σ σ
R3 η3
R1 R2 R3 R4
σ σ
η1 η2 η3 η4
R1 η1
σ R2 η2 σ
R3 η3
484
CAPÍTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL
R1 η1
σ R2 σ
η1
12. Considere un fluido lineal de Maxwell, el cual es sometido a solicitaciones de corte dando
lugar a v1 = kx2 , v2 = v3 = 0
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13. Desarrolle un modelo que permita describir el comportamiento mecánico del hueso
humano. Justifique su respuesta.
14. Desarrolle el modelo que permite describir el comportamiento mecánico del suelo
arcilloso.
15. Un modelo de tres elementos de Kelvin-Voigt, como el que se muestra en la figura, falla
en predecir correctamente una prueba de fluencia. Establezca las ecuaciones
diferenciales, intégrelas y explique qué parte de la prueba de fluencia no aparece con
este modelo.
G η
η0
485
CAPÍTULO 9
MATERIALES POROSOS
9.1 INTRODUCCIÓN
En un principio puede resultar incongruente el análisis de los materiales porosos (MP) con
base en la Mecánica de Medios Continuos, ya que es por demás evidente que los MP al
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estar constituidos de dos o más fases no son continuos. Sin embargo, es necesario recordar
lo mencionado al inicio de este texto en que se indicó que los MC son medios idealizados en
los que no se consideraría, para el modelado de su comportamiento, su estructura atómica o
molecular; en consecuencia y habiendo ya estudiado el comportamiento de fluidos y sólidos
es ahora factible modelar un medio idealizado como continuo que se encuentra compuesto
por un sólido deformable (matriz o esqueleto) y un fluido. De lo anterior, se tiene que para el
modelado de un material poroso, éste se considera constituido de una estructura sólida o
matriz (esqueleto sólido deformable) que se puede describir como un sólido elástico,
elastoplástico o viscoelástico, y de un fluido que se encuentra en los poros. La descripción
de la deformación y de la cinemática de cada uno de los medios continuos que conforman el
material poroso no difiere de un continuo considerado monofásico, ya sea sólido o fluido.
En términos generales, los materiales porosos se relacionan con materiales tales como
rocas, suelos, tejidos vivos, espumas, cerámicos y productos de papel. Por ejemplo, para
analizar el comportamiento de un suelo al extraerle agua o el análisis del comportamiento de
un yacimiento de gas o petróleo durante su explotación, es necesario evaluar la interacción
del fluido con la matriz porosa, por lo que los MP son de particular importancia en diversos
ámbitos de la ingeniería.
Hipótesis de continuidad
488
CAPÍTULO 9. MATERIALES POROSOS
Porosidades lagrangiana y euleriana
manera que el fluido ocupa un volumen ndVt para un tiempo t . Al aplicar cierta deformación,
cambio de volumen ocupado por los poros con el volumen inicial dV0 . Esta relación se
ζ dV0 = ndVt
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ζ = F n
Por su parte, el grado de compactación del material poroso es bien definido por la relación
de vacíos ψ , la cual se define como la relación entre el volumen del espacio poroso con
respecto al volumen de la matriz, todo para un tiempo t
n
ψ=
1− n
relación entre el volumen ocupado por la matriz dVt s (volumen ocupado por el esqueleto
489
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Ecuación de continuidad
entonces que ρ s (1 − n) dVt y ρ f ndVt son las masas del sólido y del fluido para un tiempo t ,
D
ρ s (1 − n ) dVt = 0
Dt ∫
D
Dt ∫
ρ f ndVt = 0
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⎛ D ⎞
∫ ⎜⎝ Dt ⎡⎣ ρ s (1 − n )⎤⎦ + ρs (1 − n ) ∇ ⋅ vs ⎟⎠dVt = 0
D
⎡ ρ s (1 − n ) ⎤⎦ + ρ s (1 − n ) ∇ ⋅ vs = 0
Dt ⎣
⎡D
∫ ⎢⎣ Dt ( ρ f n ) + ρ f n ∇ ⋅ v f ⎤⎦ dVt = 0
⇒
D
Dt
( )
ρ f n + ρ f n∇ ⋅ v f = 0
490
CAPÍTULO 9. MATERIALES POROSOS
Balance de masa considerando una discontinuidad
( vN = v ⋅ nS )
491
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
⎡ ∂ ( ρ s (1 − n ) ) ⎤
∫ ⎢⎢ + ∇ x ⋅ ( ρ s (1 − n ) v s ) ⎥ dVt + ∫ ⎣⎡ ⎣⎡ ρ s (1 − n ) ( v s − v ) ⎦⎤ ⎦⎤ ⋅ ndA = 0
⎣ ∂t ⎥⎦
⎡ ∂ ( ρ f n) ⎤
( )
∫ ⎢⎣ ∂t + ∇ x ⋅ ρ f nv f ⎥⎦ dVt + ∫ ⎡⎣ ⎡⎣ ρ f n ( v f − v )⎤⎦ ⎤⎦ ⋅ ndA = 0
Para la mayoría de las aplicaciones, las fuerzas externas aplicadas a un material poroso, ya
sean fuerzas de cuerpo o de superficie, son las mismas tanto en el esqueleto como en el
fluido. Las fuerzas de cuerpo infinitesimales dB que actúan sobre un volumen elemental dVt
, se definen como
dB = ρ B ( x , t )dVt
donde ρ es la densidad equivalente para el material poroso (compuesto de una matriz
sólida y un fluido en sus poros), esto para un tiempo t .
ρ = ρ s (1 − n ) + ρ f n
Se asume que las fuerzas de cuerpo son únicamente función del vector de posición y del
tiempo, B = B( x, t ) .
Se considera que las fuerzas de superficie f son función de la posición, del tiempo y del
vector normal a la superficie sobre la que éstas actúan, a partir de lo anterior es posible
492
CAPÍTULO 9. MATERIALES POROSOS
df = f ( x, t , n)dA
Ahora es posible plantear las ecuaciones de conservación de cantidad de movimiento para
un material poroso
D D
∫ρ s (1 − n ) vs dVt + ∫ρ f nv f dVt = ∫ρ B ( x, t ) dVt + ∫ f ( x, t , n)dA
Dt Dt
(
∇ ⋅ T + ρ s (1 − n ) ( B − as ) + ρ f n B − a f = 0 )
∂σ ij
∂x j
( )
+ ρ s (1 − n ) ( Bi − ais ) + ρ f n Bi − aif = 0
donde a s y a f son las aceleraciones de la matriz y el fluido respectivamente, esto es
Dvs Dv f
= as ; = af
Dt Dt
493
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Energía cinética
volumen Vt , respectivamente:
1
ECs = ∫ρ s (1 − n ) vs2 dVt
2
1
EC f =
2 ∫ρ f nv 2f dVt
Se puede establecer que la rapidez de trabajo realizado por las fuerzas externas al material
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de la EC asociada.
d ( EC ) f d ( EC ) s
( ) ( )
W v s , v f = Wdef v s , v f +
dt
+
dt
donde W es la rapidez de trabajo total producido por las fuerzas externas y Wdef es la
DU DW DQ
= +
Dt Dt Dt
∫
donde U es la energía interna, esto es U = u ρ dV ; u = Cvθ . Por otra parte, W representa
494
CAPÍTULO 9. MATERIALES POROSOS
La Primera Ley de la Termodinámica se puede aplicar a un material poroso cuyo volumen es
Vt :
⎛ 1 ⎞ ⎛ ⎞
D
Dt ∫ ρ s (1 − n ) ⎜ us + v s2 ⎟ dVt +
⎝ 2 ⎠
D
Dt ∫
1
ρ f n ⎜ u f + v 2f
⎝ 2
( )
⎟ dVt = W v s , v f + Q
⎠
D
Dt ∫
ρ s (1 − n ) u s dVt +
D
Dt ∫
ρ f nu f dVt = W (
s f ∫ )
v , v − ( q ⋅ n ) dA + ρ Dqs dV
∫ Dt t
⎛q ⎞
D⎜ s ⎟
q ⋅n θ
ρ s (1 − n )η s dVt + ∫ρ f nη f dVt ≥ ∫ − c dA + ∫ ρ ⎝ ⎠dV
D D
Dt ∫ Dt θ Dt
dQ
dS =
θ
495
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
De igual forma que un material viscoelástico (modelo de Kelvin) muestra una dependencia
de la deformación con el tiempo, un material poroelástico tendrá un comportamiento
ε = ε ( t , f ) . Este tipo de comportamiento se presenta en tejidos vivos, como por ejemplo el
cartilaginoso. En sí, los modelos poroelásticos describen la interacción entre el movimiento
del fluido y la interacción en el medio poroso. Por ejemplo, si se bombea un fluido de manera
significativa, se reducirá evidentemente la presión del fluido en los poros y se incrementará la
carga en el esqueleto.
σ ij = Cijkl ε kl + M ijα −1 p
∂ukr
p = M ij ε ij + α
∂xk
∂p ∂uir
Kij =
∂x j ∂t
La disipación de energía que se presenta en el esqueleto del sólido poroso es nula, ya que
se le considera un medio elástico
σ ij d ε ij + pdφ − η s dθ − dhs = 0
496
CAPÍTULO 9. MATERIALES POROSOS
Para la energía libre de Gibbs:
σ ij d ε ij − φ dp − η s dθ − dg s = 0
Separando la parte desviadora S ij e hidrostática σ H del tensor de esfuerzos, así como las
σ H d ε kk + sij deij − φ dp − η s dT − dg s = 0
∂2 gS
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variables de estado, éstas lógicamente ligadas con la porosidad del medio bij = − , el
∂ε ij ∂p
cual es un tensor simétrico que relaciona de manera lineal el cambio en la porosidad con la
variación de deformación, cuando la presión y la temperatura se mantienen constantes.
1 ∂2 gS
• = Relaciona la variación en la presión con la variación en la porosidad
N ∂p 2
cuando la deformación y la temperatura se mantienen constantes.
∂2 gS
• 3αφ = Es el coeficiente de dilatación térmica en función de la porosidad.
∂p∂θ
Relaciona la energía térmica por unidad de presión que el material intercambia con
sus alrededores cuando la deformación y la temperatura son constantes.
497
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Las ecuaciones constitutivas del esqueleto son independientes de las que definen el fluido
saturado. Sin embargo, las variables de estado para el fluido se pueden obtener de forma
similar a lo hecho para el esqueleto partiendo de las siguientes relaciones:
1 ∂g f ∂g f
g f = g f ( p, T ) : = ; ηf =
ρf ∂p ∂θ
Inyección de un fluido
∂ (rv f ) ∂ 2 (rv f )
= cf
∂t ∂r 2
∫0 v f ( r , t ) 4π r
r 2
dr | t → 0 =Vf
donde
v f = f (r , t ,V f , c f )
498
CAPÍTULO 9. MATERIALES POROSOS
cantidades adimensionales.
Vf
vf = v(u )
(c f t )3/2
r
u=
cf t
Con lo que la ecuación diferencial queda de la forma:
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d ⎛ 2 dv 1 3 ⎞
⎜u + u v⎟ = 0
du ⎝ du 2 ⎠
Definiendo v → 0 cuando u → 0 , una primera integración describe:
dv 1
=− u
v 2
Vf ⎛ r2 ⎞
vf = exp ⎜− ⎟
(4π c f t )3/2 ⎜ 4c f t ⎟
⎝ ⎠
4
K+ μ Vf ⎛ r2 ⎞
p=M 3 exp ⎜− ⎟
4 8(π c t )3/2 ⎜ 4c f t ⎟
Ku + μ f ⎝ ⎠
3
499
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Sedimentación no lineal
Considere una capa de material poroso inicial de espesor h0 sobre una base rígida
∂σ 33
∂x3
( )
− (1 − n ) ρ s + n ρ f g = 0
w3 ⎛ ∂p ⎞
= k0δ (n) ⎜ − −ρf g⎟
ρf ⎝ ∂x3 ⎠
permeabilidad en la porosidad euleriana. Se asume además que las partículas del esqueleto
tienen cambios de volumen despreciables
σ '33 = σ 33 + p = Eϖ (n)
500
CAPÍTULO 9. MATERIALES POROSOS
donde E es el módulo endométrico de referencia. Combinando las tres ecuaciones
anteriores, se obtiene
⎛ ∂ϖ ⎞
w3
ρf
= k0δ (n) ⎜ E (
( n ) + (1 − n ) ρ s − ρ f g ⎟)
⎝ ∂x3 ⎠
x3 = x ( X , t ) a un determinado instante
∂x3 1 − n0
J= = 1 + φ − φ0 =
∂X 3 1− n
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Dado que la superficie del esqueleto normal al flujo no sufre ningún cambio wx = M X , y
3 3
M X3 1− n ⎛ ∂ϖ ⎞
ρf
= k0
1 − n0
δ ( n) ⎜ E ( )
( n ) + (1 − n ) ρ s − ρ f g ⎟
⎝ ∂x3 ⎠
∂φ ∂M X 3
ρf =−
∂t ∂X 3
Además, debido a que ambos son considerados incompresibles implica que el volumen de
las partículas que fluyen hacia abajo es opuesto al volumen de fluido que sube, esto es,
M X3
Vxs3 = −
ρf
Lo cual se expresa
⎡ ⎛ ⎞⎤
∂ ⎛ 1 ⎞ ∂ ⎢ ∂ϖ
⎜ ⎟+ ⎢
(1 − n)δ (n) ⎜
⎜ ( n ) + α ⎟⎟ ⎥⎥ = 0
⎝1− n ⎠ ⎜∂X ⎟⎥
∂t ∂ X 3 ⎢⎣ ⎝ 3 ⎠⎦
501
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Durante el proceso las partículas superiores del esqueleto de la columna de sedimentación
permanecen sujetas a la presión del líquido, entonces, el esfuerzo efectivo es σ '33 = 0 en la
parte superior de la columna. Asumiendo además una porosidad uniforme inicial, se añaden
una condición de frontera y una inicial
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
n ⎜ t = 0 ⎟ = n0 ; ϖ ⎜ X 3 = 1⎟ = 0
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Las cuales son completadas por la condición de impermeabilidad de la base
⎛ ∂ϖ ⎞
⎜ ( n) + α ⎟ = 0 ; cuando X3 = 0
⎝ ∂X 3 ⎠
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Para porosidades mayores que un umbral ncr , el esqueleto está formado por partículas
n ≥ ncr : σ s = σ f
= − pI
Para porosidades mayores al umbral señalado, el esqueleto es formado por partículas
unidas capaces de soportarse a sí mismas
no podría ser considerada. De hecho se espera que ncr sea la porosidad de la superficie al
⎛ ⎞ M X3
1 ≥ X 3 > ζ ⎜ t ⎟ : VXs 3 = −
ρf
(
= −k0δ (n0 )(1 − n0 ) ρ s − ρ f g)
⎝ ⎠
Para materiales permeables tales como piedras y arena, la curva de presión capilar es
determinada experimentalmente. Si bien ésta se puede medir a través del incremento
gradual de la presión, para que el fluido no húmedo desaloje al húmedo, también se puede
502
CAPÍTULO 9. MATERIALES POROSOS
obtener de una forma sencilla, la cual consiste en observar el perfil obtenido de colocar un
material seco sobre un material húmedo y observar como el efecto capilar actúa en contra de
la gravedad.
9.5 POROPLASTICIDAD
503
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Estas técnicas se desarrollaron a fines del siglo XIX para el análisis del comportamiento de
presas en las que se presentó infiltración de líquido a través de los poros y cuarteaduras
formados en la cortina. Estos modelos permiten la representación de una estructura
multifásica formada por la roca y el concreto; incorporan, también, el efecto de la presión en
los poros formados en la estructura y consideran las condiciones de fractura del material bajo
carga. Este tipo de métodos son particularmente apropiados para el análisis del compor-
tamiento de cortinas de gravedad en presas y arcos, así como de túneles profundos. De
acuerdo con los conceptos desarrollados, el incremento en el espacio de poros
interconectados se considera irreversible. Las principales direcciones de la deformación
plástica corresponden con las de agrietamiento. El criterio de fractura de un material está en
función de su plasticidad, para lo cual se considera porosidad y esfuerzos. Asimismo, se
pueden considerar variaciones anisotrópicas de la permeabilidad del material.
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porosidad plástica φ p .
La evolución del comportamiento poroplástico puede ser vista como una sucesión de
estados termodinámicamente en equilibrio y que dependen sólo del historial de cargas que
se le han aplicado al material.
504
CAPÍTULO 9. MATERIALES POROSOS
través de
d ε ij = d ε ije + d ε ijp
dφ = dφ e + dφ p
La deformación plástica ε ij y la porosidad plástica φ p se definen como la integral de los
incrementos a través del patrón de cargas aplicadas desde un valor inicial de esfuerzo y
presión, en consecuencia,
ε ij = ε ije + ε ijp
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φ − φ0 = φ e + φ p
p
Considerando ε como el cambio de volumen provocado por la deformación plástica, el cual
se debe al cambio plástico en la porosidad y al cambio de volumen irreversible en la matriz
ε sp , se tiene:
ε p = (1 − φ0 )ε sp + φ p
Ecuaciones de estado para el comportamiento poroplástico de la matriz
∂Ψs ∂Ψs
σ ij = , p=
∂ε ij ∂φ
505
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Considerando que la energía libre es sólo función de la deformación y porosidad reversibles,
(
σ ij = Cijkl ε ij − ε ijp − bij p )
(
φ − φ p − φ0 = bij ε ij − ε ijp + ) p
N
Con base en la última ecuación y al combinarla con las ecuaciones respectivas para
termoporoelasticidad, es factible eliminar la variación de la porosidad para dar paso a la
variación en la masa del fluido dm f , donde da como resultado:
dm f dp
= dφ p + b(dε − dε p + )
ρf M
1 1 φ
donde = + , asumiendo que se tienen pequeñas perturbaciones. Al integrar se llega a
M N p
p = M ( −b ε − ε( p
) + v f −φ p
donde v f es el cambio en el volumen del fluido por unidad de volumen inicial. Para un
m f − m0f
vf = = v ef + v fp
ρ 0f
y
ρ f − ρ 0f
v ef =φ + e
; v fp = φ p
ρ 0f
506
CAPÍTULO 9. MATERIALES POROSOS
9.6 POROVISCOELASTICIDAD
Al realizar una serie de solicitaciones a un material poroso, sólo las partes elásticas tanto de
ε ij = ε ije + ε ijv ; φ − φ0 = φ e + φ v
La dilatación volumétrica viscosa
ε v = (1 − φ0 )ε sv + φ v
En el caso de suelo y rocas, las evoluciones viscoelásticas son causadas por el
deslizamiento relativo entre los granos sólidos que conforman la matriz; entonces, el cambio
de volumen es despreciable en ausencia de poros ocluidos, por tanto:
ε sv = 0 ; ε v = φ v
Sin embargo, se considera la inclusión de un parámetro β
ε v = βφ v
Cuando β = 1 se refiere a una matriz viscosa incompresible, pudiendo β tomar los valores
φ0 ≤ β ≤ 1 .
507
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Consolidación primaria y secundaria de suelos
fenómeno en donde interactúa el flujo del fluido y la deformación de la matriz sólida (medio
continuo poroso) cuando se considera que ésta se encuentra totalmente saturada.
En el caso de suelos será necesario determinar la velocidad del proceso para así evaluar sus
efectos en el tiempo.
508
BIBLIOGRAFÍA
_______ Continuum Mechanics. Problems and Exercises, Part I and Part II:
Answers and solutions, Londres: World Scientific, 1996.
MASE, George Thomas, Continuum Mechanics for Engineers, EUA: CRC Press,
1999.
ISBN 978-607-02-4067-6
Referencias
Marcus Reiner (1963), “The Deborath number”, Conferencia ofrecida con motivo del
Fourth International Congress on Rheology, publicada en Physics Today, vol.
17, pág. 62, enero de 1964.