Tópicos en Sistemas Expertos e

Inteligencia Artificial
clase 11

Arturo Vilca
avilca@uni.edu.pe
posgrado uni-fiee 2017-2
 Fusificar
• X = Temperatura.
• L = {Baja, Normal, Alta, Muy alta}
• x = [0,42]
• M = grupo de funciones de pertenencia
Controladores con lógica difusa
 El problema
• Suponga que queremos controlar un péndulo vertical
suspendido en un carretón que se puede mover
horizontalmente en el suelo
• La idea es mantener el péndulo en posición vertical.
• Si se cae lateralmente, dos sensores detectan el ángulo
respecto a la vertical del péndulo y la rapidez con la
cual dicho ángulo cambia (velocidad angular)
• Para mantener la verticalidad, el carretón se mueve en
el sentido de caída del péndulo, a una velocidad tal que
se anula el efecto y regresa al péndulo a la posición
vertical
Diagrama
 El control difuso
• Fuzificación de las variables de entrada
• Ejecución de las reglas de la base de
conocimientos
• Inferencia lógica de las reglas
• Defuzificación para obtener los valores de la
variable de salida
 Diagrama de Bloques
Velocidad
Angular

Velocidad
carretón

Base de
Conocimiento
Maquina de
Inferencia

Angulo
 Base de conocimiento

Velocidad angular Angulo

Negative high Negative low Zero Positive low Positive high

Negative high - - negative high - -

Negative low - - negative low zero -

Zero negative high negative low zero positive low positive high

Positive low - zero low - -

Positive high - - high - -

• Por ejemplo, evaluemos la regla “ SI [ángulo es Zero Y velocidad
angular es Zero ]  velocidad carro es Zero ( la fila 3 y columna 3)
• En esta regla, el consecuente adopta el valor que toma el antecedente
( lado izquierdo )
• El valor del antecedente es el obtenido de aplicar la operación Y ( AND )
a las dos proposiciones del antecedente :
– Angulo es Zero
– Velocidad angular es Zero

Valor = 0.75 Valor = 0.40

Esta regla hace que el conjunto difuso
de la variable de salida, Zero, se vea
truncado en 0.4
 • Observen que las reglas remarcadas afectan
la configuración de este conjunto difuso
Velocidad angular Angulo

Negative high Negative low Zero Positive low Positive high

Negative high - - negative high - -

Negative low - - negative low zero -

Zero negative high negative low zero positive low positive high

Positive low - zero low - -

Positive high - - high - -

Las reglas deben ser evaluadas por separado a fin de ver como afectan individualmente
a este conjunto. Se escogerá de todas el efecto que produzca la menor de las
reducciones.
Inferencia
Defusificación