FUNDAMENTOS DE

INGENIERÍA
MECÁNICA

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Sistema internacional de unidades

Las unidades vigentes en España según la ley 3/1985 de 18 de Marzo son las del
sistema internacional de unidades (SI) que también es el vigente en toda la Comunidad
Europea. El uso de este sistema (y su enseñanza) es obligatorio en todo el territorio del
Estado Español.

Las unidades básicas del sistema internacional son las que aparecen en la tabla
siguiente:

Unidades básicas del sistema internacional (SI)

Unidad
Magnitud
Nombre Símbolo
Longitud metro m
Masa kilogramo kg
Tiempo segundo s
Intensidad eléctrica ampere A
Intensidad luminosa candela cd
Temperatura kelvin K
Cantidad de sustancia mol mol

Además de las unidades básicas hay dos unidades suplementarias:

Unidades suplementarias del sistema internacional (SI)

Unidad
Magnitud
Nombre Símbolo
Ángulo plano radián rad
Ángulo sólido estereorradián sr

A partir de las unidades básicas y suplementarias pueden derivarse otras; algunas de

estas tienen nombre propio, como se muestra en la tabla siguiente.

Unidades derivadas que tienen nombre propio

Unidad
Magnitud
Nombre Símbolo Expresión
Actividad de un radionucleido becquerel Bq s-1
Carga eléctrica, cantidad de electricidad coulomb C s·A
Capacidad eléctrica farad F m-2·kg-1·s4·A2
Índice de dosis absorbida gray Gy m2·s-2

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Inductancia henry H m2·kg·s-2·A-2
Frecuencia hertz Hz s-1
Energía, trabajo joule J m2·kg·s-2
Flujo luminoso lumen lm cd·sr
Iluminancia lux lx m-2·cd·sr
Fuerza newton N m·kg·s-2
Resistencia eléctrica ohm Ω m2·kg·s-3·A-2
Presión pascal Pa m-1·kg·s-2
Conductancia eléctrica siemens S m-2·kg-1·s3·A2
Dosis equivalente sievert Sv m2·s-2
Densidad de flujo magnético tesla T kg·s-2·A-1
Potencial eléctrico, fuerza electromotriz volt V m2·kg·s-3·A-1
Potencia, flujo radiante watt W m2·kg·s-3
Flujo magnético weber Wb m2·kg·s-2·A-1

Los símbolos de las unidades pueden verse afectados de prefijos que actúan como
múltiplos y submúltiplos decimales. Estos prefijos se colocan delante del símbolo de la
unidad correspondiente sin espacio intermedio. El conjunto del símbolo más el prefijo
equivale a una nueva unidad que puede combinarse con otras unidades y elevarse a
cualquier exponente (positivo o negativo). Los prefijos decimales se muestran en las
tablas siguientes.

Múltiplos decimales
Prefijo Símbolo Factor
deca da 101
hecto h 102
kilo k 103
mega M 106
giga G 109
tera T 1012
peta P 1015
exa E 1018
zetta Z 1021
yotta Y 1024
Submúltiplos decimales
Prefijo Símbolo Factor
deci d 10-1
centi c 10-2
mili m 10-3
micro μ 10-6

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nano n 10-9
pico p 10-12
femto f 10-15
atto a 10-18
zepto z 10-21
yocto y 10-24

• Los símbolos que corresponden a unidades derivadas de nombres propios se

escriben con la letra inicial mayúscula (ejemplos: A, V, etc.). Siempre con letras
romanas a excepción del ohm.
• Los demás símbolos se escriben con letras romanas minúsculas.
• Los símbolos de las unidades no cambian de forma para el plural (no incorporan
ninguna s) y no van seguidos de punto.
• Las unidades derivadas se definen como productos o cocientes de las unidades
básicas o suplementarias aunque también pueden utilizarse unidades
suplementarias con nombre propio. Para expresar las unidades derivadas pueden
utilizarse los siguientes métodos:
o Poner las diferentes unidades una a continuación de otra sin separación;
por ejemplo: As, Nm. En este caso se deben evitar las combinaciones en
que una unidad que tiene el mismo símbolo que un prefijo se coloque
delante ya que pueden dar lugar a confusión. Por ejemplo no debe
utilizarse mN (que significa milinewton) en lugar de Nm (newton por
metro).
o Poner las diferentes unidades separadas por un punto alto; por ejemplo:
A·s, N·m. Esta disposición es preferible a la anterior. En este caso
también conviene evitar las combinaciones que puedan dar lugar a
confusión si el punto es poco visible (así hay que evitar, por ejemplo,
m·N).
o En el caso de cocientes puede utilizarse:
 Un cociente normal
2
 La barra inclinada (m/s, m/s ) evitando el uso de productos en el
denominador; por ejemplo podemos escribir: kg/A/s2 en lugar de
kg/(A·s2).
-1 -2
 Potencias negativas; por ejemplo: kg·A ·s .
• Los nombres de las unidades se escriben siempre con minúsculas.
• Los nombres de las unidades llevan una s cuando se escriben en plural, excepto
los que terminan en s, z o x.
• Los nombres de las unidades que corresponden a nombres de personas deben
escribirse con idéntica ortografía que el nombre correspondiente pero, como es
lógico, con minúscula inicial.

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Cambio de unidades
Unidades angulares
Nombre Símbolo Valor
cuadrante 1.571 rad
grado ° 0.0175 rad
minuto ' 0.291 mrad
revoluciones rev. 6.283 rad
segundo '' 4.85 μrad
Unidades eléctricas
Nombre Símbolo Valor
siemens S 1 Ω-1
Unidades de energía, trabajo y calor
Nombre Símbolo Valor
unidades térmicas británicas BTU 1.05506 kJ
unidades térmicas británicas por minuto BTU/min 17.57 W
atmósfera-litro 101.3 J
caloria cal 4.1868 J
caballo de vapor CV 736 W
caballo de vapor USA HP 745.7 W
electrón-volt eV 0.16 aJ
erg erg 0.1 μJ
kilowatt-hora kW·h 3.6 MJ
watt-hora W·h 3.6 kJ
Unidades longitud, superficie y volumen
Nombre Símbolo Valor
acre 4047 m2
acre cúbico 1233.48 m3
anstrong Å 0.1 nm
área 100 m2
brazas (fathoms) 1.8288 m
centiárea 1 m2
cuartos 946.5 cm3
fermi 1·10-15m
galones imperiales 4546.1 cm3
galones USA 3785.4 cm3
hectárea 1 hm2
litro l (o L) 1 dm3

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micra μ 1 μm
milla 1.609 km
millas cuadradas 2.59 km2
onza para fluidos 29.6 cm3
pies ft 0.3048 m
pies cuadrados ft2 0.0929 m2
pies cúbicos ft3 0.0283 m3
pinta 0.473 dm3
pulgadas " 2.54 cm
pulgadas cuadradas 6.452 cm2
pulgadas cúbicas 16.39 cm3
yardas 0.9144 m
yardas cúbicas 0.7645 m3
Unidades magnéticas
Nombre Símbolo Valor
gauss G 100 μT
Unidades de fuerza, masa, peso y presión
Nombre Símbolo Valor
atmósfera atm. 10303 kg/m2
atmósfera atm. 101.325 kN/m2
bar 100 kN/m2
centímetros de mercurio cm Hg 136 kg/m2
dina 1.02 mg
drams 1.7718 g
grain 0.0648 g
libra 453.59 g
metro de columna de agua m.c.a. 0.1 kg/cm2
newton Nw 0.102 kg
onza 28.35 g
onza troy 31.1 g
pascal 1 N/m2
psi 6894.76 N/m2
quintal métrico 100 kg
tonelada métrica 1000 kg
torr 133.32 N/m2
Unidades de tiempo y velocidad
Nombre Símbolo Valor
minuto min 60 s

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hora h 3600 s
dia dia 86400 s
nudo 0.514 m/s
veces la velocidad de la luz c 299793 km/s

Ejemplos
El factor de conversión es una fracción en la que el numerador y el denominador son
medidas iguales expresadas en unidades distintas, de tal manera, que esta fracción vale
la unidad. Método efectivo para cambio de unidades y resolución de ejercicios sencillos
dejando de utilizar la regla de tres.

Ejemplo 1: pasar 15 pulgadas a centímetros (factor de conversión: 1 pulgada = 2,54 cm)

15 pulgadas × (2,54 cm / 1 pulgada) = 15 × 2,54 cm = 38,1 cm

Ejemplo 2: pasar 25 metros por segundo a kilómetros por hora (factores de conversión:
1 kilómetro = 1000 metros, 1 hora = 3600 segundos)

25 m/s × (1 km / 1000 m ) × (3600 s / 1 h) = 90 km/h

Ejemplo 3: obtener la masa de 10 litros de mercurio (densidad del mercurio: 13,6

kilogramos por decímetro cúbico)

Nótese que un litro es lo mismo que un decímetro cúbico.

10 litros de mercurio × (1 decímetro cúbico de mercurio / 1 litro de mercurio) ×
(13,6 kilogramos / 1 decímetro cúbico de mercurio) = 136 kg

Ejemplo 4: pasar 242º a radianes (Factor de conversión: 180º = π rad)

242º x (πrad/180º) = 4,22 rad

En cada una de las fracciones entre paréntesis se ha empleado la misma medida
en unidades distintas de forma que al final sólo quedaba la unidad que se pedía.

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Ventajas del Sistema Internacional

Son básicamente cuatro las ventajas en utilizar el Sistema Internacional de Unidades:

- Unicidad: existe una y solamente una unidad para cada cantidad física [ej: el metro
para longitud, el kilogramo para masa, el segundo para tiempo, y así en adelante]. Es a
partir de estas unidades, conocidas por fundamentales, que se derivan todas las demás.

- Uniformidad: elimina confusiones innecesarias al utilizar los símbolos.

- Relación decimal entre múltiplos y sub-múltiplos: la base 10 es apropiada para el

manejo de la unidad de cada cantidad física y el uso de prefijos facilita la comunicación
oral y escrita.

- Coherencia: evita interpretaciones erróneas

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10
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Solución:

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Aceleración instantánea

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38
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 SISTEMAS MECÁNICOS.

ÍNDICE

• Componentes
• Aplicaciones
• Robots

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 CONCEPTO DE ROBOT
El término ROBOT proviene del término checo robota, que
significa “siervo”.

Podemos definir ROBOT como aquella máquina que es capaz

de realizar diversos trabajos de forma automática al ejecutar
una serie de instrucciones programables.

Son máquinas dotadas de una cierta autonomía y capacidad

de reacción sin que sea necesaria la intervención humana.

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 ARQUITECTURA DE UN ROBOT

• En un robot se pueden distinguir cuatro elementos

bien diferenciados:

–La estructura
–Los actuadores
–Los sensores
–El sistema de control

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 LOS SENSORES
Son los sentidos del robot, es decir constituyen
un conjunto de elementos que le permiten conocer
el estado del mundo que le rodea y la posición
exacta de sus componentes.
Algunos tipos de sensores electrónicos:

» Sensores de temperatura.
» Sensores de deformación.
» Sensores de luz.
» Sensores de contacto.
» Sensores de proximidad.

LOS SISTEMAS DE CONTROL

Es el cerebro del robot. En función de las tareas

que desempeña el robot, es más o menos
complejo.
Existen diferentes sistemas para controlar los
robots.

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