Cap3 Signals Systems PDF

ANÁLISIS DE SISTEMAS
LINEALES ESTACIONARIOS
MEDIANTE LA TRANSFORMADA
DE LAPLACE
SEÑALES Y SISTEMAS
Signals & Systems 1

Introducción
La transformada de Laplace expresa señales como combinaciones

lineales de exponenciales complejas, las cuales son las funciones
propias de las ecuaciones diferenciales que describen a los sistemas
Lineales (LIT) e Invariantes en el Tiempo en tiempo continuo.
Caracteriza por completo las respuestas al impulso de sistemas LIT;

dado que las describe como combinaciones lineales de exponenciales
complejas, las funciones propias de los sistemas LIT encapsulan de
manera directa las características de un sistema en una forma
poderosa.
Muchas técnicas de análisis y diseño de sistemas se basan en la

transformada de Laplace.
Signals & Systems 2

Formulación de la transformada de Laplace
Considere:
e st  Frecuencia Compleja : s    j
e st  et cos(  t )  jet sin(  t ) Factor de Amortiguamiento

exponencial
Exponencial compleja Coseno Exponencial compleja Seno
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Transformada de Laplace (Definición)
Considerando una función x(t) que existe o está definida para t≥0,

entonces la integral impropia  K  s, t  x  t dt está definida como:

0
 b
 K  s, t  x  t dt  blim
  K  s, t  x  t dt
0 0
Esto existe siempre que la integral converja, lo que significa que existe solo
para ciertos valores de s.
Al elegir el “Kernel” K  s, t   e se puede calcular una integral de alta

 st
importancia.
La transformada de Laplace se llama una transformada integral porque

transforma (cambia) una función definida en un espacio a una función en otro
espacio por un proceso de integración.
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En realidad para que la transformada de Laplace exista no es necesario que la
integral que define la transformada de Laplace exista. 
 f (t )   e st f  t dt  F  s 
0
Las condiciones de suficiencia que garantizan la existencia de  f (t ) son:
 Que f(t) sea continua por tramos en [0, ∞)

 Y que f(t) sea de orden exponencial cuando t>T, donde T es cualquier valor
de t.
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Singularidad. Si la transformada de Laplace de una función

dada existe, se determina de forma única. el inverso de un dato
transformación es esencialmente único.
En particular, si dos funciones continuas tienen la misma

transformación, son completamente idénticos.
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Aplicado a señales arbitrarias, la Transformada de Laplace genérica con
respecto de la transformada

de Fourier es:
X ( s)   x(t )   x(t )e st dt Transformada de Laplace
0
1   j
x(t )   Transformada Inversa de Laplace
st
X ( s ) e ds
2  j   j
Otra Notación utilizada:
En la practica el calculo de la transformada inversa de Laplace requiere técnicas de

integración de contornos, por tanto se emplean otras técnicas para su evaluación.
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Propiedad de la eigen función: e st
Considere:
x(t )  e st  Entrada a un sistema LTI y h(t )  Respuesta al impulso
y(t )  H x(t ) Recordando:
Una eigen función es una señal que

y (t )  h(t )  x(t ) pasa a través de un sistema sin ser
  modificada excepto por la
y (t )   h( ) x(t   )d   h( )e s (t  ) d multiplicación de un escalar.
 

y (t )  e st  h( )e  s d Eigen Valor y Eigen Funcion


y (t )  e st H ( s)  H ( s)   h( )e s d

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Signals & Systems
Propiedad de la eigen función: e st
Considere:
x(t )  e st  Entrada a un sistema LTI y h(t )  Respuesta al impulso
y(t )  H x(t ) Recordando:

 
Una eigen función
st  s es una señal que
y (t )  h(t )  x(t ) y (t )   h( )e s (t  ) d   )e ede un
 ah(través
pasa dsistema sin ser
  
modificada excepto por la
y (t )   h( ) x(t   )d   h( )e s (t  ) d multiplicación de un escalar.
 

y (t )  e st  h( )e  s d Eigen Valor y Eigen Funcion


y (t )  e st H ( s)  H ( s)   h( )e s d

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Signals & Systems
Reescribiendo la función de transferencia del sistema H(s):
j ( s ) H (s)  H (s) e j ( s )
H (s) : Magnitud y e : Fase
j ( s ) st Significa que se puede obtener

y (t )  H ( s) e e magnitud y fase
y (t )  H (  j ) et e j[t  (  j )]
y (t )  H (  j ) et cos(t   (  j ))  j H (  j ) et sin(t   (  j ))
Comparando con la entrada:

e st  et cos(  t )  jet sen(  t )
La salida se modifica por:
H (  j )  Magnitud Factor de Amortiguamiento se
mantiene inalterable: 
 (  j )  Desfasamiento de Fase
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Representación de la transformada de Laplace
Una vez establecida la acción del sistemas sobre entradas exponenciales
complejas, se buscara una representación para señales arbitrarias
representadas como una superposición de eigen funciones.

H ( s )   h( )e  s d

 
 
H (  j )   h(t )e   j t dt   h(t )e t e  jt dt
 
Transformada de Fourier Transformada Inversa de Fourier

 jt
X ( j )  x (t ) e dt 
1

jt
 X (t )  X ( j ) e d
2 


1
h(t )e t 
 jt
 H (  j  ) e d Aplicando los conceptos anteriores
2 

et

 jt
h(t )  H (  j  ) e d
2 

1   j t
h(t ) 
2 

H (  j  ) e d
Sustituyendo: s    j y d  ds / j
1   j
h(t )  
st
H ( s ) e ds Transformada Inversa de Laplace
2  j   j

H ( s)   h( )e  s d Transformada de Laplace


La transformada de Laplace unilateral (TLU)
Existen muchas aplicaciones de la transformada de
Laplace es razonable asumir que las señales involucradas
son causales, es decir que son cero para t<0.

X ( s)   x( )e  st dt Transformada de Laplace
Unilateral
0
Es importante entender que, aunque la señal original

exista para todo el intervalo de tiempo, sin embargo la
integral de la T.L.U se la mantiene tal y cual como se
manifiesta en el concepto.

Ejemplo de Aplicación 1:
 
Dado: f (t )  us (t )  1 t  0 F ( s)   f (t )e st dt   1 e st dt
0 0

1  st 1
F ( s)  e 
s 0 s
 
 us (t )e dt   e st dt  
 st
La ecuación es valida si:
0 0
Es decir que la parte real del operador de Laplace, s, debe ser mas
grande que cero.


Dado: f (t )  e at F ( s)   f (t )e st dt
0
 
F ( s)   eat e st dt   eat  st dt
0 0
  
 a  s t 1  a  s t 1
F (s)   e e 
 s a t
dt  e 
0
as 0  s  a 0
1  1   s a  0 0 s  a  
1
e 
 s a t
F (s)    e e 
s  a 0 s  a  
1
F ( s) 
s  a
Propiedades de la transformada de Laplace

Linealidad de la transformada de Laplace F ( s)   f (t )e st dt
0
Considere 2 funciones que poseen transformadas de Laplace:
Considerando dos constantes: a y b
Esto se cumple dado que la integral es una operación lineal , y dado que la transformada
de Laplace es una operación integral, se mantiene la propiedad.
Ejemplo 3:
Dado: f (t )  cosh t 
e e t t  et  et 
Sabiendo que: cosh t    f (t )   
2  2 


Ejemplo 3 - Continuación: F ( s)   f (t )e st dt
0
 et  et  1
  
f (t )    et

1
 
e  t  
 2  2 2
   
1 t  st 1 t  st 1   s t 1   s t
 f (t )   e e dt   e e dt   e dt   e dt
20 20 20 20
1 1  1 
 f (t )  e  e 
 s t   s t

2   s  0    s  0
1 1 1 1 1
 f (t )   
1

1 1
2   s  2   s  2   s    2   s 


Ejemplo 3 - Continuación: F ( s)   f (t )e st dt
0
 et  et  1
 f (t )     
et 
1
e 
 t
 2  2 2
1 1 1 1 s   s 
 f (t )   
2  s    2  s    2  s    s   
2s
 f (t ) 

2 s2   2 
s
 f (t ) 
s2   2


Linealidad de la transformada de Laplace F ( s)   f (t )e st dt
0
Ejercicios Propuestos:
Hallar la transforma de Laplace usando la fórmula de la definición

en conjunto con la propiedad de la linealidad para:
 sinh(t )
 cos(t )
 sin(t )
  
e  at
  2e  e 
at  at

Escalamiento en tiempo:
1 s
x  at  x(t ) X  for a  0
a a
Desplazamiento en el dominio de “s”:

La transformada de Laplace tiene la propiedad importante, de que si se
conoce la transformada de x(t), es posible encontrar de forma inmediata la
transformada de , lo que significa reemplazar s por (s-a) en la
transformada
Es decir: e at

x(t )  X  s  a 
De forma inversa se tiene que:

eat x  t   1
 X  s  a 

Desplazamiento en el dominio de “s”:
e at

x(t )  X  s  a 
eat x  t   1
 X  s  a 
Ejemplo 4:
Considerando que:
cos t   s 2 s  2
Aplicando el teorema se obtiene:

Transformada de funciones por partes
Una función f (t) es continua por partes en un intervalo finito [a, b]
si f (t) es continua en cada punto de [a, b] excepto en un número 
finito de puntos donde f (t) tiene una discontinuidad de salto.

F ( s)  f (t )e st dt
0

Desplazamiento en el tiempo:

Ejemplo 5:
Encontrar la transformada de Laplace unilateral usando tablas y propiedades, de:
z (t )  te at u(t )
Usando las tablas de Transformadas de Laplace

 at 1
z (t )  e u (t )  Z ( s) 
sa
Usando la propiedad de diferenciación en el dominio de “s” a la parte derecha del
problema:
d d  1  1
tz (t )   Z ( s)     
ds ds  s  a  ( s  a) 2

Transformada de Derivadas:
Ecuación genérica para la diferenciación en el dominio del tiempo:
La ecuación genérica es ampliamente utilizada en la resolución de ecuaciones

diferenciales, con las cuales comúnmente se modelan los sistemas.

Transformada de Derivadas:
Ejemplo 6:
Si f(t) = t sen(ωt), donde f(0)=0, f’(t)= sen(ωt) + ωt cos(ωt), f’(0)=0
y finalmente f’’(t)= 2ω cos(ωt) – ω2t sen(ωt),

Derivadas de transformadas:
Ejemplo 7:
Donde: Por tanto:

Transformada de Integrales:

Propiedades de la transformada de Laplace unilateral
Convolución:
Ejemplo 8:
Del problema planteado se identifica que g  t     e

t 
De manera que g  t   et y ahora se encuentra la transformada de Laplace
Donde y
Finalmente:

Integración en el dominio del tiempo:
En el sentido estricto de la
transformada unilateral
esta integral tiende a
considerarse nula y lo
mismo para sistemas de
control.

Propiedades de la transformada de Laplace unilateral
Convolución:
Ejemplo 8:
Despejando F(s):
Encontrando la transformada inversa de Laplace finalmente:

Transformada de Funciones Periódicas:

Sea una función periódica que posee un periodo T, donde T>0, entonces:
f t   f t  T 
• La transformada de Laplace de una función periódica se puede obtener por
integración en un periodo.
• Si f (t) es continua por tramos en [0, ∞), de orden exponencial, y periódica

con periodo T, entonces:
T
1
 f (t )   sT  e st f  t  dt
1 e 0

Transformada de Funciones Periódicas:

Sea una función periódica que posee un periodo T, donde T>0, entonces:
f t   f t  T 
T
1
 f (t )   sT  e st f  t  dt
1 e 0
Ejemplo 9:
Considere la siguiente función: Donde T=2

T
1
Transformada de Funciones Periódicas:  f (t )   sT  e st f  t  dt
1 e 0
Ejemplo 9:
T=2

Teorema de Valor Inicial

El teorema de valor inicial no es aplicable a
x  0   lim sX  s 
funciones racionales X(S) en las cuales el grado del
s  numerador es igual o mayor al grado del
denominador ya que el resultado carece de sentido
en su aplicación.
Teorema de Valor Final
x     lim sX  s  Sea una función 𝑓(𝑡) cuya derivada sea continua

s 0 por partes y de orden exponencial para todo 𝑡≥0 .

Teorema de Valor Inicial
El teorema de valor final se aplica únicamente si todos

los polos de X(s) están ubicados en el semiplano
izquierdo del plano complejo “s”.
Ejemplo 10:
Determinar el valor inicial y final de una señal x(t) cuya transformada de
Laplace es:
s(7 s  10) 7 s  10
x(0)  lim s  sX ( x)  lim s 7 X ( s) 
s( s  2) s( s  2)
s(7 s  10)
x()  lim s 0 sX ( x)  lim s0 5
s( s  2)

Ejercicios propuestos
Encontrar el valor final e inicial de la función x(t) correspondiente a las siguientes

transformadas de Laplace.
 2 
a) X ( s )  e 5 s  
 s ( s  2) 
2s  3
b) X ( s )  2
s  5s  6

Tablas de Propiedades de transformadas de Laplace

Pares de transformadas de Laplace



Tablas de transformadas de Laplace

Tablas de transformadas de Laplace

Ejercicios Propuestos:
Encontrar la transformada de Laplace unilateral usando tablas y propiedades, de:
a) x(t )  e t (t  2)u (t  2)
b) x(t )  t 2 e 2t u (t )
c) x(t )  e t u (t ) * cos(t  2)u (t  2)

La transformada de Laplace y fracciones parciales
Inversión de la transformada de Laplace unilateral y Expansión en fracciones parciales
Una expresión en transformada de Laplace viene expresada como la división de dos

polinomios
Q( s )
G( s)  , Grado de P( s)  Grado de Q( s)  (Propia)
P( s )
La idea es establecer la relación original como la suma de términos individuales, de

los cuales pueden tomarse rápidamente su transformada inversa de Laplace.
De manera principal, el Método de fracciones presenta 3 casos a ser considerados:
1. Polos simples.
2. Polos múltiples.
3. Polos complejos.

Polos simples:
Q( s ) Q( s ) K K K
G( s)    1  2  ........  n
P( s) ( s  s1 )(s  s 2 )...(s  s n ) s  s1 s  s 2 s  sn
 Q( s ) 
K i  ( s  s i )  para cada i  1,2,....., n
 ( s  s1 )(s  s 2 )...(s  s n )  s s
i
Ejemplo 11:
Expresar en fracciones parciales y calcular la transformada inversa de la siguiente

función:
5s  3 K K K
G( s)   1  2  3
( s  1)( s  2)( s  3) s  1 s  2 s  3
 5s  3 
K1  ( s  1)   1
 ( s  1)( s  2)( s  3)  s -1

 5s  3 
K 2  ( s  2)  7
 ( s  1)( s  2)( s  3)  s -2
 5s  3 
K 3  ( s  3)   6
 ( s  1)( s  2)( s  3)  s -3
Finalmente la expresión queda:
5s  3 1 7 6
G( s)    
( s  1)(s  2)(s  3) s 1 s  2 s  3
Tomando la transformada inversa directamente de las tablas.
g (t )  et  7e2t  6e3t ; t  0

Polos múltiples
Q( s ) Q( s )
G( s)   ; i  1,2,..., n  r
P( s) ( s  s1 )(s  s 2 )...(s  s n -r )(s  si ) r
K1 K K A A2 Ar
G( s)   2  ........  n -r  1   ... 
s  s1 s  s 2 s  s n -r s  si ( s  si ) 2 ( s  si ) r
n-r términos de simples polos r términos de polos repetidos
Evaluados de forma diferente
 Q( s ) 
K i  ( s  s i )  para cada i  1,2,....., n
 ( s  s1 )(s  s 2 )...(s  s n )  s s
i

 
A r  ( s  s i ) r G( s) s   si Cálculo de las constantes para los
polos repetidos
A r -1 
d
ds
 
( s  s i ) r G ( s) s  si
Observación:
 
2
1 d
A r -2  2
( s  s r
i G ( s) s si
) Las constantes se calculan
2! ds
. partiendo del factor de mayor
potencia hacia el de menor
. potencia
.
A1 
1 d r 1
(r  1)! ds r 1
( s s r
i G ( s) s  si
) 

Ejemplo 12:
función: 1 K1 K 2 A1 A2 A3
G( s)      
s( s  1) ( s  2)
3
s s2 s  1 (s  1) 2
(s  1)3
K1  sG( s)s 0 
1
2

A3  (s  1)3 G(s) s1  -1 
K 2  ( s  2)G( s)s 2 
1
2
A2 
d
ds

( s  1)3 G( s) s1  0 
Observación:
Primero se simplifica, luego se
A1 
1 d2
2! ds 2
( s  1) 3
G( s) s1  -1 
deriva y al final se evalúa.

Finalmente la expresión queda en fracciones parciales
1 1 1 1
G( s)    
2s 2(s  2) s  1 (s  1)3
Tomando la transformada inversa directamente de las tablas.
1 1  2 t 1 2 t
g (t )   e  t e ; t  0
2 2 2
El coeficiente ½ es resultado de usar las tablas al

obtener la transformada de Laplace inversa.

Polos complejos conjugados.
Existen varias formas de determinar la transformada inversa a partir de fracciones
parciales con polos complejos conjugados, aquí se expone uno de los procedimientos
mas sencillos.
Me j Me  j
F ( s)    f (t )  2Me at cos(bt   ); t  0
s  a  jb s  a  jb
Ejemplo 13:
función:
 3s  17  3s  17 K1 K2 K3
F ( s)     
s( s 2  2s  17) s( s  1  4 j )(s  1  4 j ) s ( s  1  4 j ) ( s  1  4 j )
Aunque parezca un caso especial, es todo lo contrario ya que se tiene de todas

maneras el primero caso en el cual se tienen polos simples sin repetirse ya que
aunque sean complejos conjugados no son iguales estos polos en mención.

Las constantes se calculan exactamente como en el caso de polos simples, de
tal manera que se obtienen los siguientes resultados:
K1  sG( s)s 0  1
K 2  ( s  1  4 j )G ( s)s 1 4 j  0.5  0.5 j  2e j135o
K 3  ( s  1  4 j )G ( s)s 14 j  0.5  0.5 j  2e  j135o
Entonces la expresión original queda expresada como:

j135o  j135o
1 2e 2e
F ( s)   
s (s  1  4 j) (s  1  4 j)
Tomando la Inversa:
f (t )  1  2 2et cos(4t  135o ); t  0

Ejemplo 14:
Resuelva la siguiente ecuación diferencial aplicando la transformada de Laplace:
Aplicando Laplace se obtiene que:
Sacando Factor común se obtiene que:
Además de la igualdad se establece que:
55
Signals & Systems
Ejemplo 14:
En la última fracción de la ecuación anterior:

•Se completa el trinomio cuadrado perfecto en el denominador (se toma la cte que
multiplica a s, se la divide para 2 y se eleva al cuadrado)
•Se la suma y resta el valor obtenido al denominador para no alterar la fracción.
El valor obtenido es 1, así:

s 3 s  4 1  s  1  4
 s  1   1
2

2
s 2  2s  1  2  1  2 1 s 1

Ejemplo 14:
Para la primera fracción se obtiene que:
Multiplicando por un común denominador:
Y para obtener los valores de A, B, M y N:

Ejemplo 14:
Con estos valores obtenidos, sobre la primera fracción se tiene que
aplicando la transformada inversa se obtiene:
Termine de desarrollar el ejercicio.

Convergencia
Una condición necesaria y suficiente para la convergencia de la transformada de
Laplace es la integrabilidad absoluta de:



x(t )e t dt  
El rango de σ para el cual la transformada de Laplace converge es

llamado la región de convergencia (ROC).
t
La limitación de σ a ciertos rangos asegura que: x(t )e sea
absolutamente integrable, aun cuando x(t ) no sea absolutamente
integrable por si mismo.

Considere la función:
x(t )  et u(t )  La integral por si mismo no existe.
t
Multiplicamos la expresión anterior por: e ,  1
x(t )et  e1 t u(t )  Absolutamente Integrable

El plano s
Es conveniente representar la frecuencia compleja “s” gráficamente en
términos de un plano complejo llamado el plano complejo “s”.
El eje horizontal representa la componente real de “s” y el eje vertical

representa la componente imaginaria de “s”.
Plano complejo “s”, con

ubicación de polos y
ceros.

Polos y ceros
La transformada de Laplace en ingeniería se encuentra expresada como la
relación de dos polinomios en “s”, es decir:
bM k 1 s  ck 
M
M 1
bM s  bM 1s  ...........  b0
M
X ( s)  
 s  d 
N 1
s  aN 1s  ...........  a1s  a0
N N
k 1 k
Donde:
ck  Ceros " O"
d k  Polos " X"

Ejemplo 15:
f (t )  us (t )  1 t 0
f (t )  0 t 0
  
1 1
F ( s)   f (t )e  st dt   e  st dt   e  st 
 0
s 0 s
La ecuación es valida si:

 
 us (t )e dt   e t dt  
t
0 0
Es decir que la parte real del operador de Laplace, σ, debe ser

mas grande que cero.
ROC = Re(s) = σ > 0 Región de Convergencia

Considere la señal:
x(t )  e at u(t )
 
X (S )  

e at u (t )e  st dt   e ( s a )t dt
0
 
1 ( s  a ) 1
X (S )   e  e ( a )t e  j t
sa 0   j  a 0
Condición: SI
1   a  t   e( a )t  0
X (S )   (0  1),  a
  j  a
1
X (S )  , Re( s)  a
sa

Continuación del Ejemplo:
Profundizando aun mas en el análisis de la función anterior:

1
X (S )   e ( a )t e  j t
  j  a 0
Si se establece la siguiente condición:
  a  t   e( a )t  
Para este caso la integral no converge a ningún valor, por consiguiente la

única región para la cual existe la transformada es aquella establecida a la
derecha del polo “a” en el semiplano derecho del plano complejo “s”.

Establecimiento de la Región de Convergencia para la
transformada de Laplace
• Propiedad 1: La ROC de X(s) consiste en bandas paralelas al

eje jω en el plano s.
• Propiedad 2: Para transformadas de funciones racionales, la
ROC no contiene ningún polo.
• Propiedad 3: Si x(t) es de duración finita y es absolutamente
integrable, entonces la ROC es el plano s completo.



Ejercicios
Determinar la transformada de Laplace y su región de

convergencia de las siguientes señales:
a) x(t )  u (t  5)
b) x(t )  e5t u (t  3)
c) x(t )  e  2t u (t )  e 3t u (t )

Soluciones de ecuaciones diferenciales con condiciones iniciales
Procedimiento genérico de resolución.
1. Transformar la ecuación diferencial al dominio de “s” usando las tablas
de transformada de Laplace.
2. Manipular algebraicamente la ecuación y resolver para la variable de
salida.
3. Realizar la expansión en fracciones parciales.
4. Obtener la transformada de Laplace mediante las tablas.
Resolver la siguiente ecuación diferencial:
d 2 y (t ) dy (t )
 3  2 y (t )  5u ( s )
dt 2 dt
y (0)  1
Condiciones iniciales
y (1) (0)  2

d 2 y(t ) dy(t )
2
 3  2 y (t )  5u ( s )  s 2
Y ( s )  sy ( 0)  y (1)
(0)  3sY ( s)  3 y(0)  2Y ( s)  5 / s
dt dt
Aplicando la transformada de
Laplace
s 2Y ( s )  s  2  3sY ( s )  3  2Y ( s )  5 / s
Y ( s )( s 2  3s  2)  s  1  5 / s
5
Y ( s )( s 2  3s  2)   s 1
s
5  s2  s
Y ( s )( s  3s  2) 
2
s
5  s2  s 5  s2  s 5 5 3
Y (s)     
s ( s 2  3s  2) s ( s  1)( s  2) 2s s  1 2( s  2)
5 3
y (t )   5e t  e  2t ; t  0
2 2

Si se desea se puede graficar la solución de la ecuación diferencial.
GRAFICA DE LA SOLUCION DE LA ECUACION DIFERENCIAL
3.5
3
Amplitud
2.5
1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo
-1
Amplitud
-2
-3
-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo
2
Amplitud
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo

Comandos usados en Matlab
>> % Graficando la respuesta en Matlab

>> t=0:0.001:20;
>> y=(5/2);
>> y1=-5*exp(-t)+(3/2)*exp(-2*t);
>> y2=(5/2)-5*exp(-t)+(3/2)*exp(-2*t);
>> subplot(3,1,1),plot(t,y,'r');grid;subplot(3,1,2),plot(t,y1,'g');grid;
subplot(3,1,3),plot(t,y2,'b');grid

Implementación de la ecuación diferencial en Simulink de Matlab con
condiciones iniciales iguales a cero
Respuesta observada
en el scope de
Simulink

Obtención de la transformada de Laplace mediante “syms” e “ilaplace”
de Matlab.
Comandos en Matlab:
> syms s;
>> G=(-s^2-s+5)/(s^3+3*s^2+2*s);
G=
Solución obtenida con el
(-s^2-s+5)/(s^3+3*s^2+2*s) 3+3*s^2+2*s) procedimiento manual
>> y=ilaplace(G)
5 3
y (t )   5e t  e 2t ; t  0
y= 2 2
-5*exp(-t)+3/2*exp(-2*t)+5/2

Obtención de fracciones parciales mediante “residue” de Matlab. 5  s 2  s
Y ( s)  3
>> a=[-1 -1 5]; s  3s 2
 2s
>> b=[1 3 2 0];
>> [r,p,k]=residue(a,b)
r= 5  s2  s 5 5 3
Y ( s)    
s( s 2  3s  2) 2s s  1 2( s  2)
1.5000
Constantes K
-5.0000
2.5000
p=
-2 Polos
-1
0
k= Termino extra en caso de que el grado del numerados sea
mayor al del denominador
[]

Obtención de fracciones parciales mediante “residue” de Matlab.
>> a=[1 0 1 1];
>> b=[1 3];
s3  s  1 2 29
>> [r,p,k]=residue(a,b) Y ( s)   s  3s  10 
s3 s3
r=
-29 Caso especial de

fracciones parciales,
p= calculado manualmente
mediante divisiones
-3 sucesivas
k=
1 -3 10

Obtención de fracciones parciales mediante “residue” de Matlab.
s3  s  1 2 29 Calculando la transformada
Y ( s)   s  3s  10 
s3 s3 de Laplace mediante tablas
se obtiene.
y(t )   ( 2) (t )  3 (1) (t )  10 (t )  29e3t u(t )
Cada termino corresponde 29

s 2  3s  10 
de la siguiente forma: s3

Obtención de las raices de un polinomio mediante “roots” de Matlab.
5  s2  s
>> a=[-1 -1 5]; Y ( s)  3
>> b=[1 3 2 0]; s  3s 2  2s
>> roots(a)
ans =
-2.7913
1.7913
>> roots(b)
ans =
0
-2
-1

Ejercicios
Determinar la transformada de Laplace e inversa de las siguientes
señales en la parte (a) de manera manual y resolver la ecuación
diferencial en la parte (b) de manera manual.
Parte (a)
a) g (t )  5te 5t u (t )
b) g (t )  2e  2t sin( 2t )u (t )
2( s  1)
c)G ( s ) 
s ( s 2  s  2)
2( s 2  s  1)
d )G ( s ) 
s ( s  1.5)( s 2  5s  5)
Parte (b)
d 3 y(t ) d 2 y(t ) dy(t )

3
 2 2
 5  6 y(t )  3u (t ); y(0)  1; y (1) (0)  1; y ( 2) (0)  2
dt dt dt

Ejercicios
Determinar la transformada de Laplace (Para tal efecto el estudiante deberá
investigar un poco sobre el comando “Laplace”) de Matlab e inversa de
Laplace de las funciones de la parte (a) del grupo de Ejercicios-Grupo 1.5 en
Matlab e Implementar la ecuación diferencial en Simulink y visualizar la
respuesta en el scope.

Equivalencia entre la transformad de Fourier y Laplace
La transformada de Laplace es en realidad sólo una generalización de la
TFTC que analiza funciones como combinaciones lineales de
exponenciales complejas generales en vez de como combinaciones
lineales de un caso especial de exponenciales complejas:
•las senoides complejas.
• Para muchas funciones comunes las transformadas de Laplace
y de Fourier se relacionan de manera muy simple.
Para cualquier función G(t) que es cero antes del tiempo t = 0 y cuya
Región De Convergencia de la transformada de Laplace incluye al eje ω.
Por otra parte la TFTC GF (jω) o GF ( f) se puede determinar a partir de la

transformada de Laplace GL(s) mediante la transformación funcional
G F ( j )  G L ( s ) s  j 
GF ( f )  GL ( s) s  j 2f
Equivalencia entre la transformad de Fourier y Laplace
Observe que, debido a que la notación utilizada para la forma w de la

TFTC, las funciones GF( ) = GL() son matemáticamente iguales y la
conversión entre las TFTC de la forma ω y la transformada de Laplace es
sólo un proceso de intercambio de los argumentos funcionales s y jω .
No se necesitan los subíndices y es factible escribir únicamente
G( j )  G(s) s j

La transformada de Laplace bilateral
Se inició el capítulo definiendo la transformada de Laplace directa

mediante la integral 
X ( s)   x( )e  st dt

Más tarde, después de examinar la RDC de varios tipos de señales, se encontró

conveniente restringir esta definición a la transformada de Laplace unilateral.
Aunque la mayoría del análisis más práctico de sistemas se efectúa

utilizándola, la forma bilateral es más general y tiene cierta utilidad al analizar
sistemas no causales y/o sistemas con excitaciones no causales.

La transformada de Laplace bilateral
Se inició el capítulo definiendo la transformada de Laplace directa

mediante la integral 
X ( s)   x( )e  st dt

Además es posible considerar la transformada de Laplace bilateral como la

madre de todas las transformadas debido a que la de Laplace unilateral, la de
Fourier y la transformada z (que se estudia en DSP) son todas, en un sentido
muy real, sólo casos especiales de la transformada de Laplace bilateral, con
algunos cambios de notación.
Ahora que existe familiaridad con la forma unilateral, puede hacerse la

extensión hacia la forma bilateral demostrando que es factible utilizar los
pares de transformadas unilaterales para determinar los pares de la
transformada bilateral.

Cálculo utilizando la transformada de Laplace bilateral
Cualquier señal puede expresarse como la suma de tres partes, la anti
causal que ocurre antes del tiempo t = 0, la que ocurre en el tiempo t
= 0 y la causal que ocurre después del tiempo t = 0,
x(t) = xac(t) + x0(t) + xc(t)
 x(t ), t  0
xac (t )  
0, en otro caso
 x(t ), t  0
x0 (t )  
0, en otro caso
 x(t ), t  0
xc (t )  
0, en otro caso

Consideraciones Importantes
•Si la señal no tiene un impulso en el tiempo t = 0 (como la de la figura

siguiente), la parte de la señal que ocurre en el tiempo t = 0 no tiene
efecto en la transformada de Laplace y puede ignorarse debido a que no
tiene energía de señal.
•Si la señal tiene un impulso en el tiempo t = 0, su efecto puede

considerarse por separado y sumarse a las transformadas de las otras
dos partes.

De acuerdo con lo anterior:
La transformada de Laplace bilateral de x(t) es
 0 0 
   
 st  st  st  st
X ( s)  x (t ) e dt  x (t ) e dt  x (t ) e dt  x (t ) e dt
  0 0
Al efectuar el cambio de variable de t→-t lo que implica dt →-dt en

la transformada anti causal se obtiene:
0 
X ac ( s)    x(t )e st dt   x(t )e st dt
 0
Si la ecuación arriba defina a Xac(s), entonces Xac(-s) se encuentra

haciendo “s” negativa en todas partes donde se presente, lo que
produce:
 
TL unilateral del inverso del
X ac ( s)   x(t )e dt   xac (t )e dt
 st  st
tiempo de la parte anti causal
0 0
de la señal (que es causal)

Procedimiento para la Transformada de Laplace bilateral
El procedimiento para determinar la transformada de Laplace
bilateral mediante la transformada de Laplace unilateral es
1. Determinar la transformada de Laplace unilateral Xc(s) de la señal

causal Xc(t) junto con su RDC, la región a la derecha de su polo
más a la derecha.
2. Encontrar la transformada de Laplace unilateral Xac( - s) de la señal

causal Xac(-t ) junto con su RDC, la región a la derecha de su polo más
a la derecha.

Procedimiento para la Transformada de Laplace bilateral
3. Efectuar el cambio de variable s → -s en Xac( - s) y en su RDC, lo

que produce Xac(s), junto con su RDC, la región a la izquierda de su
polo más a la izquierda.
4. Si hay un impulso en el tiempo t = 0, encontrar su transformada de

Laplace como X0(s) junto su RDC, el plano s completo. En otro caso,
X0(s) = 0.
5. Sumar Xc(s), X0(s) y Xac(s) para formar X(s). La RDC de X(s) es la

región del plano s que es común a las RDC de Xc(s) y Xac(s). Si una
región de esas características no existe, la transformada de Laplace
bilateral de x(t) tampoco existe.

Propiedades Transformada Bilateral
Algunas de las propiedades de la transformada de Laplace bilateral no son iguales que las
correspondientes de la unilateral.

Funciones de Transferencia
La función de transferencia de un sistema es la relación

entre la transformada de Laplace de la variable de
salida y la transformada de Laplace de la variable
de entrada, suponiendo que todas las condiciones
iniciales se hacen iguales a cero.
La función de transferencia de un sistema (o elemento)

representa la relación que describe la dinámica del
sistema considerado.
Una función de transferencia puede definirse solamente

para un sistema lineal y estacionario (de parámetro
constante)

Funciones de Transferencia
Un Sistema no estacionario, denominado a veces

sistema variable con el tiempo, tiene uno o más
parámetros que varían en dicha forma y no puede
utilizarse la transformación de Laplace.
Además, una función de transferencia es una

descripción entrada-salida del comportamiento de
un sistema.
Por tanto, la descripción de la función de transferencia

no incluye ninguna información de la estructura
interna del sistema y a su comportamiento.

Modelamiento de Circuitos en el dominio S de Laplace
1. Transformar el circuito del dominio temporal al

dominio de s.
2. Resolver el circuito usando el análisis nodal, el análisis

de mallas, la transformación de fuentes, la
superposición o cualquier otra técnica del análisis de
circuito con la que se esté familiarizado.
3. Calcular la transformada inversa de la solución y,

obtener así la solución en el dominio temporal.

A continuación se presenta las ecuaciones de los modelos

matemáticos para dispositivos R, L y C en el dominio del
tiempo y de Laplace.
Resistor: vR  t   Ri  t  
VR  s   RI  s 
Capacitor: dvC  t 
iC  t   C   I C  s   C  sVC  s   VC  0 
dt
1 V  0 
VC  s   IC  s  
sC s
Inductor: diL  t 
vL  t   L  VL  s   L  sI L  s   I L  0 
dt
1 I L  0 
I L  s   VL  s  
sL s

Si las condiciones iniciales son cero, las ecuaciones de

voltaje se reducen a:
Resistor:
VR  s   RI  s 
Capacitor: 1
VC  s   IC  s 
sC
Inductor:
VL  s   sLI L  s 

Ejemplo: Usando el método de mallas para la resolución

Ec (1) vR  t   vC  t   vi  t 
Ec (2) vC  t   vR  t   vL  t   0
Como la variable de salida es el voltaje del inductor, las

ecuaciones se convierten en:
1
R1i1  t    i1  t   i2  t    vi  t 
C
1 di2  t 
 i2  t   i1  t    R2i2  t   L 0
C dt
Derivando:
1 1
R1i1'  t   i1  t   i2  t    vi'  t  i2  t   i1  t    R2i2'  t   Li2''  t   0
C C

Aplicando Laplace a cada

ecuación
R1  sI1  s   I1  0    I1  s   I 2  s   sVi  s   Vi  0 
1
 

C
 I 2  s   I1  s    R2  sI 2  s   I 2  0   L  s 2 I 2  s   sI 2  0   I 2'  0   0
1
C
Usando condiciones Iniciales nulas

1 1
R1sI1  s   I1  s   I 2  s   sVi  s 
C C
1 1
I 2  s   I1  s   R2 sI 2  s   Ls 2 I 2  s   0
C C

Agrupando las corrientes y

ordenando, las ecuaciones del
sistema serán:
 1 1 1  1
 1
R s   1 
I s  I 2  s   sVi  s   I1  s    Ls 2  R2 s   I 2  s   0
 C C C  C
Expresando el sistema de ecuaciones en forma matricial:
 1 1 
 1 C 
R s   
  C  I1  s    sVi  s  
    


1  2
 
1  I 
 2  s  0 
  Ls R2 s 
 C  C 

Usando el método de Crammer

para la corriente I1:
1
sVi  s  
C
 2 1  1
0  Ls  R2 s   sVi  s   Ls 2  R2 s  
 C  C
I1  s   
 1 2
1  1  2 1 1
 R1s     R1s   Ls  R2 s     
 C C  C  C C
1  2 1
  Ls  R2 s  
C  C

Usando el método de Crammer

para la corriente I2:
 1
 R1s   sVi  s 
 C
1 1
 0 sVi  s 
I2  s   C  C
 1 2
 
1  1  2 1 1
 1
R s   1
R s   Ls  R s   
 
2
C C  C  C C
1  2 1
  Ls  R2 s  
C  C 


Vo es el voltaje del inductor, por lo
tanto es necesario calcular I2.
Si R1 = 1Ω, R2 = 5 Ω, C = 1/3F,
L=1H
1
sVi  s  3sVi  s 
I2  s   1/ 3 
 s  3   s  5s  3    3 
2 2
 1  2 1   1  2
 s   s  5 s  
  
 1/ 3  1/ 3   1/ 3 
3sVi  s  3sVi  s  3 s Vi  s 
I2  s    
s 3  5s 2  3s  3s 2  15s  9  9 s 3  8s 2  18s s  s 2  8s  18
3Vi  s 
I2  s  
s 2
 8s  18 

Si Vi(t) = u(t)
Vi(s) = 1/s
1
3
3 Buscando completar el
I2  s   2 s 
 s  8s  18 s  s 2  8s  18 trinomio cuadrado perfecto
del denominador
3
di2  t  L VL  s  
vL  t   L  VL  s   LsI 2  s  s 2  8s   8 / 2   18  8 / 2 
2 2
dt
3
3 VL  s  
VL  s   L s s 2  8s  16  18  16
s  s 2  8s  18
3
3 VL  s  
VL  s    s  4
2
2
s 2  8s  18

Si Vi(t) = u(t)
Vi(s) = 1/s
Buscando en las tablas de pares de transformadas

3 de Fourier, se puede observar que:
VL  s  
 s  4 2 
2
sen  t  
L

s    2
2
Entonces, se busca modificar nuestra expresión para que se ajuste a la

tabla, pero sin alterar la ecuación
3 3 2
VL  s   VL  s  
 s  4  2 2  s  4 2   2
2 2

2

Modelamiento de Circuitos en el dominio S
Si Vi(t) = u(t)
Vi(s) = 1/s
 
 3 2 
L1 VL  s   2


2  s  4 2   
2 

Desplazamiento en
el dominio de s
vL  t  
3
2
sen  2t  e 4t
, para t  0

Modelamiento de Circuitos en el dominio S de
Laplace V s
La impedancia en el dominio de s será: Z  s  
I s
Resistor:
ZR  s   R
Capacitor: 1
ZC  s  
sC
Inductor:
Z L  s   sL
Con esto se puede desarrollar el análisis de redes eléctricas

usando el dominio de s tal como un análisis de CC típico

Laplace
Ejemplo: Usando impedancias en el dominio de s,
apoyándose en el método de mallas
Ec (1) vR  t   vC  t   vi  t 
Ec (2) vC  t   vR  t   vL  t   0
Para usar las impedancias en el dominio de s, las variables
de voltaje y corriente también deberán estar en el mismo
dominio:
1
R1I1  s    I1  s   I 2  s   Vi  s 
sC
1
 I 2  s   I1  s    R2 I 2  s   sLI 2  s   0
sC

Laplace
Ejemplo: Usando impedancias en el dominio de s,
apoyándose en el método de mallas
Agrupando las ecuaciones

anteriores y ordenándolas
resulta:
 1  1
 R1   I1  s   I 2  s   Vi  s  A continuación se procede a
 sC  sC
resolver el sistema de
1  1  ecuaciones usando el
 I1  s    Ls   R2  I 2  s   0 método que desee, podrá
sC  sC 
verificar que se obtiene la
misma respuesta de antes

Representación en espacios de estado
Antes, revisemos algunos conceptos referentes a Sistemas
dinámicos y variables de estado
Definiciones básicas:
•Sistema, se entenderá como una relación entre entradas y salidas.
•Un Sistema es determinista, si a cada entrada le corresponde una y

solo una salida.
•Sistema monovariable. Es aquel que solo tiene una entrada y una

salida. Si el sistema tiene más de una entrada o más de una salida se
llamará multivariable.
•Sistema causal o no anticipatorio. Es aquel que su salida para

cierto tiempo t1, no depende de entradas aplicadas después de t1.
•Un sistema no causal es capaz de predecir entradas futuras, por

lo tanto la causalidad es una propiedad intrínseca de cualquier sistema
físico.
• Sistema dinámico. Es aquel cuya salida presente depende de
entradas pasadas y presentes. Si el valor de la salida en t1 depende
solamente de la entrada aplicada en t1, el sistema se conoce como
estático o sin memoria.
• La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no

cambia.
• En un sistema dinámico la salida cambia con el tiempo aunque no se

cambie la entrada, a menos que el sistema ya se encuentre en estado
estable.
• Sistema invariante en el tiempo. Es aquel que tiene parámetros

fijos o estacionarios con respecto al tiempo, es decir, sus características
no cambian al pasar el tiempo o dicho de otra forma, sus propiedades
son invariantes con traslaciones en el tiempo.
• Orden de un Sistema. El orden de un sistema es igual al número

de variables de estado para establecer de manera única su estado
Con la representación en espacio de estado tenemos la capacidad de
conocer y controlar en cierta medida la dinámica interna de un
sistema y su respuesta.
Este método inicia con la selección de las variables de estado. Estas,

usándolas en conjunto deben de ser capaces de determinar las
condiciones de la dinámica del sistema para todo tiempo.
Pueden existir varias representaciones en variables de estado

para un sistema. En forma general, un sistema visto en espacio de
estado tiene la siguiente forma
x  f ( x, t )  g ( x, t )
donde x  Rn , u  Rm , x  dx dt , f y g son generalmente mapeos

suaves de clase C  (una excepción pueden ser los sistemas con
discontinuidades).

Para realizar la representación en el espacio de estado, se necesita
manipular las ecuaciones físicas del modelo de un sistema, de tal
forma que se pueda obtener la razón de cambio respecto al
tiempo de cada variable de estado seleccionada.
Terminología
Concepto de estado. El estado de un sistema al tiempo t0 es la

cantidad de información que junto con una entrada ut0 , , nos permite
determinar el comportamiento del sistema de manera única para
cualquier t  t0
Estado. Es el conjunto más pequeño de variables (denominadas

variables de estado) tales que el conocimiento de esas variables en t  t0
conjuntamente con el conocimiento de la entrada para t  t0 ,
determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier
tiempo t  t0 .

Variables de estado. Son las variables que constituyen el conjunto
más pequeño de variables que determinan el estado de un sistema
dinámico. Una variable de estado es una propiedad física que
caracteriza el estado de un sistema, sin considerar cómo alcanzó
dicho estado el sistema.
Si se requieren al menos n variables ( x1, x2 ,..., xn ) para describir

completamente el comportamiento de un sistema dinámico, se dice que
el sistema es de orden n.
Vector de estado. Las n variables de estado forman el vector de

estado, que generalmente es un vector columna de dimensión [n x 1].
Donde n es el número de variables de estado.
Este vector, de manera general se lo identifica como x

Ejemplos comunes de variables de estado son:

•la presión
•el volumen
•la temperatura.
En un circuito eléctrico, las variables de estado son la

corriente de un inductor y la tensión de un capacitor, puesto
que éstos describen de manera conjunta el estado de la
energía en el sistema.

x(t )  Ax(t )  Bz (t )
y(t )  Cx(t )  Dz(t )

• Cuando se trata de sistemas lineales invariantes en el tiempo
x(t )  Ax(t )  Bz (t )
y(t )  Cx(t )  Dz(t )
• La segunda es un arreglo de ecuaciones que corresponden a las
salidas del sistema:
 y corresponde al vector de las salidas
 Se consideran p salidas
 C corresponde a la matriz de coeficientes que multiplican a las
salidas.
 Es de tamaño p x n
 D corresponde a la matriz de alimentación hacia delante,
normalmente cero.
 Es de tamaño p x m

Cuando se trata de sistemas lineales invariantes en el tiempo:
x(t )  Ax(t )  Bz (t )
y (t )  Cx(t )  Dz (t )
 x1 (t )   a11 a12 a1n   x1 (t )   b11 b12 b1m   z1 (t ) 
 x (t )   a a22 a2 n   x2 (t )  b21 b22 b2 m   z2 (t ) 
 2    21 
       
       
 xn (t )   an1 an 2 ann   xn (t )  bn1 bn 2 bnm   zm (t ) 
 y1 (t )   c11 c12 c1n   x1 (t )   d11 d12 d1m   z1 (t ) 
 y (t )   c c22 c2 n   x2 (t )   d 21 d 22 d 2 m   z2 (t ) 
 2    21    
       
       
 y p (t )  c p1 cp2 c pn   xn (t )   d p1 d p2 d pm   zm (t ) 

Transformada de Laplace de representaciones en espacio de estado
Obviamente solo podemos obtener la transformada de Laplace de sistemas

lineales invariantes en el tiempo, una entrada, una salida, con condiciones iniciales
iguales a cero. La representación lineal en espacio de estado en forma vectorial
son las ecuaciones (1)-(2)
x(t )  Ax(t )  Bz (t ) (1)

y(t )  Cx(t )  Dz(t ) (2)
La transformada de Laplace de las ecuaciones (1)-(2)
sX ( s)  x0  AX ( s)  BZ ( s)
Y ( s)  CX ( s)  DZ ( s)
Modificando las ecuaciones se tiene que

( sI  A) X ( s)  x0  BZ ( s)
X ( s)  ( sI  A) 1 x0  ( sI  A) 1 BZ ( s)
Y ( s)  C ( sI  A)1 x0  C ( sI  A) 1 BZ (s )  DZ (s )
si las condiciones iniciales son iguales a cero, x0  0, entonces
Y (s)  C (sI  A)1 B  D  Z(s)

o como normalmente se describe
Y ( s)
H( s)   C ( sI  A)1 B  D
z( s)

Pasos para la Obtención de las ecuaciones de estado
La representación en espacio de estado puede ser derivada desde las
ecuaciones diferenciales que representan a un sistema, o desde
cualquier arreglo de ecuaciones diferenciales aunque estas no
representen ningún sistema.
Si no se tiene el modelo matemático (ecuaciones diferenciales) será

necesario obtenerlo por medio de leyes o teorías (físicas, químicas,
monetarias, etc.)
Una secuencia muy común para obtener el espacio de estado es la

siguiente:
1. Identificar completamente el sistema. Conocer el sistema, que es lo
que hace, cuales son sus variables de interés, su comportamiento, su
interrelación al exterior, etc.
2. Identificar las leyes o teorías que gobiernan el comportamiento del
sistema. Leyes de termodinámica, Leyes dinámicas, segunda ley de
Newton, Ley de voltajes y corrientes de Kirchoff, Ley de Ampere,
Ley de Ohm, Ley de Boyle, etc.
3. Definir las ecuaciones diferenciales que representen el comportamiento del
sistema.
El grado de complejidad dependerá de la fidelidad del modelo al

comportamiento del sistema y de las necesidades de simulación, medición o
control. Los pasos 1,2,3 son básicos de cualquier modelado.
1. Seleccionar las variables de estado. Son las variables mínimas que

determinan el comportamiento dinámico del sistema. Si se escogen menos
de las necesarias, el espacio de estado no representa todo el
comportamiento del sistema, si se definen más, el espacio de estado es
redundante.
2. Encontrar la dinámica de cada estado. Es decir, encontrar la razón de

cambio respecto al tiempo de cada variable de estado (su derivada).
3. Desplegar el arreglo de las dinámicas del estado como en la ecuación (1) o

como el arreglo de las ecuaciones (2)-(3) si las ecuaciones son lineales o
linealizadas.

Representación es espacios de estado
Ejemplo: determine las ecuaciones de estado
Se puede verificar las siguientes

ecuaciones del circuito:
1 vR1  t   vC  t   vi  t  4 io  t   i1  t   i2  t 
2 vC  t   vL  t   vR 2  t  5 iL  t   i2  t 
3 vR1  t   vL  t   vR 2  t   vi  t 
Las ecuaciones a escoger deberán ser aquellas donde aparezcan en

lo posible cada una de las variables de estado y también al menos
una de estas variables derivada.
Hay dos variables de estado, por lo tanto el tamaño de A será 2x2.

Usando las ecuaciones 2 y 4:

vC  t   Li2'  R2i2  t 
1 R
i2'  vC  t   2 i2  t  io  t   i1  t   i2  t 
L L
vi  t   vC  t  dvC  t 
io  t   i1  t   iC  t   C i2  t   iL  t 
R1 dt
vi  t 
vi  t   vC  t  v t  
' 1 1
vC  t   iL  t  
 CvC'  t   iL  t  C
CR1 C CR1
R1
Como se puede observar, las ecuaciones enmarcadas, las
variables presentes en efecto son las variables de estado y en
cada una existe la derivada de una de las variables de estado.

1 1 vi  t 
v t  
'
C vC  t   iL  t  
CR1 C CR1
1 R
i2'  vC  t   2 i2  t 
L L
Lo ideal es ordenar las ecuaciones de manera que las derivadas

se encuentren en el lado izquierdo de cada ecuación y colocar las
ecuaciones en orden según las variables de estado. Es decir, si la
primera ecuación es con respecto a Vc’, los elementos de la
derecha de cada ecuación también deberán mantener el mismo
orden tal como se puede apreciar en esta diapositiva


1 1 vi  t 
v t  
'
C vC  t   iL  t  
CR1 C CR1
1 R
i2'  vC  t   2 i2  t 
L L
Según la teoría antes expuesta los vectores y matrices

correspondientes son:  1 1 
vC  vC   CR C
x(t )    x(t )    z (t )  vi  t  A 1 
 iL   iL   1 R2 
 L L 
 1 
B   CR1 
 
 0 

1 1 vi  t 
v t  
'
C vC  t   iL  t  
CR1 C CR1
1 R
i2'  vC  t   2 i2  t 
L L
De acuerdo con lo anterior la primera ecuación del modelo
Será
x(t )  Ax(t )  Bz (t )
 1 1 
 1 
vC   CR1 
C vC  
i        CR1  vi
 L  1 R2   iL   
 L   0 
L


La última ecuación será
aquella que relacione la
salida.
y(t )  Cx(t )  Dz(t )
Entonces, si se considera io como la salida

vi  t   vC  t  vC  t  1
io  t   io  t     vi  t 
R1 R1 R1
Aplicando al modelo y considerando los tamaños de las
matrices:
vC   1  1
y  t   io  t  x(t )    C    0 D
 iL   R1  R1
z (t )  vi  t 


La última ecuación será
aquella que relacione la
salida.
y(t )  Cx(t )  Dz(t )
Esta ecuación de salida según el modelo será:
 1  vC  1
io  t     0     vi  t 
 R1   iL  R1
Tome en cuenta que el tamaño de D es p x m, donde p es 1

ya que hay una sola salida y m también es 1 y que hay una
sola señal de entrada (una sola fuente)


El modelo completo se
resume a continuación:
 1 1 
 1 
vC   CR1 
C vC  
x(t )  Ax(t )  Bz (t ) i        CR1  vi
 L  1 R2   iL   
 L   0 
L
 1  vC  1
y(t )  Cx(t )  Dz(t ) io  t     0     vi  t 
 R1   iL  R1

Ejemplo2:
1) Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema mecánico.

Donde: u(t ) es la fuerza aplicada, K es la
Resorte constante del resorte, b es el coeficiente de
u(t ) K
fricción viscosa. La fuerza del resorte se
masa considera proporcional a la posición y la fuerza
y (t ) del amortiguador es proporcional a la velocidad.
b y(t) es la posición de la masa.
amortiguador
Solución:
Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la ecuación de sumatoria de
fuerzas:
masa  aceleración  fuerza aplicada  fuerza amortiguador  fuerza resorte

my(t )  u(t )  by (t )  ky(t )
Se desea conocer la posición y la velocidad de la masa para todo tiempo. Por esta
razón se asignan como variables de estado.
x1(t )  y (t ) x2 (t )  y (t )
El siguiente paso es determinar las dinámicas del estado. Para la variable de
estado x1 ( t ), su derivada es la variable de estado x2 ( t )
x1(t )  y (t )  x2 (t )
Mientras que la derivada del estado x2 ( t ) se obtiene de la ecuación de sumatorias
de fuerzas:
my(t )  u(t )  by (t )  ky(t )

mx2 (t )  u(t )  bx2 (t )  kx1(t )

k b 1
x2 (t )   x1 (t )  x2 (t )  u(t )
m m m
Finalmente se agrupan las dos ecuaciones de estado:
x1(t )  x2 (t )
k b 1
x2 (t )   x1 (t )  x2 (t )  u(t )
m m m
como la representación es lineal, se puede indicar en matrices
 x1 (t )   0 1   x (t )   0 
 x (t )   k b  
1
   1 u ( t )
 2   m  m   x2 (t )  m 

Obtención de las ecuaciones de estado a partir de la función de transferencia
A partir de la función de transferencia, se obtiene la ecuación diferencial, se definen

las variables de estado y se busca su dinámica.
Ejemplo 3:
U (s) K Y (s)
Y ( s) K
 s7
U ( s) s  7

( s  7)Y ( s)  KU ( s)

dy (t )  dy (t )
 7 y (t )  Ku (t )  7 y (t )  Ku (t )
dt dt

Ejemplo 4:
Y ( s) K U (s) K Y (s)
 3
U ( s ) s  7 s 2  5s  2 s 3  7 s 2  5s  2
( s 3  7 s 2  5s  2)Y ( s)  KU ( s)
y  7 y  5 y  2 y  Ku
se define:
y1  y, y2  y , y3  y
y las ecuaciones de estado quedan:
y1  y2
y 2  y3
y 3  2 y  5 y2  7 y3  Ku
Si la función de transferencia es muy complicada, se puede utilizar Matlab.
Ejemplo 5:
Y ( s) s 3  4s 2  5
 4
U ( s) s  17 s 3  5s 2  20s
Utilizando:
>> num=[1 4 0 5];

>> den=[1 17 5 20 0];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

Se obtiene:
A=
-17 -5 -20 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0 x1  17 x1  5 x2  20 x3  u
B= x2  x1
1
0  x3  x2
0
0 x4  x3
C= y  x1  4 x2  5 x3
1 4 0 5
D=
0

Bibliografía
[1] Roberts M.J. “Señales y Sistemas”, McGraw-Hill Interamericana, Primera Edición, 2005.
[2] Haykin S, Van Veen B. “Signal and Systems”, Jhon Wiley and Sons, Inc. Second Edition, 2003.
[3] Alexander C, Sadiku M. “Fundamentos de Circuitos Eléctricos”, Tercera Edición, 2004

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ANÁLISIS DE SISTEMAS

Signals & Systems 1

La transformada de Laplace expresa señales como combinaciones

Caracteriza por completo las respuestas al impulso de sistemas LIT;

Muchas técnicas de análisis y diseño de sistemas se basan en la

Signals & Systems 2

e st  et cos(  t )  jet sin(  t ) Factor de Amortiguamiento

Exponencial compleja Coseno Exponencial compleja Seno

Signals & Systems 3

entonces la integral impropia  K  s, t  x  t dt está definida como:

Al elegir el “Kernel” K  s, t   e se puede calcular una integral de alta

La transformada de Laplace se llama una transformada integral porque

Signals & Systems 4

Las condiciones de suficiencia que garantizan la existencia de  f (t ) son:

 Que f(t) sea continua por tramos en [0, ∞)

Signals & Systems 5

Singularidad. Si la transformada de Laplace de una función

En particular, si dos funciones continuas tienen la misma

Signals & Systems 6

Otra Notación utilizada:

En la practica el calculo de la transformada inversa de Laplace requiere técnicas de

Signals & Systems 7

x(t )  e st  Entrada a un sistema LTI y h(t )  Respuesta al impulso

y(t )  H x(t ) Recordando:

Una eigen función es una señal que

x(t )  e st  Entrada a un sistema LTI y h(t )  Respuesta al impulso

y(t )  H x(t ) Recordando:

j ( s ) st Significa que se puede obtener

Comparando con la entrada:

Signals & Systems 10

Transformada de Fourier Transformada Inversa de Fourier

Signals & Systems 11

Signals & Systems 12

Es importante entender que, aunque la señal original

Signals & Systems 13

Signals & Systems 14

Considere 2 funciones que poseen transformadas de Laplace:

Considerando dos constantes: a y b

Signals & Systems 16

Signals & Systems 17

Signals & Systems 18

Hallar la transforma de Laplace usando la fórmula de la definición

Signals & Systems 19

Desplazamiento en el dominio de “s”:

De forma inversa se tiene que:

Signals & Systems 20

Aplicando el teorema se obtiene:

Signals & Systems 21

Signals & Systems 22

Signals & Systems 23

Usando las tablas de Transformadas de Laplace

Signals & Systems 24

Ecuación genérica para la diferenciación en el dominio del tiempo:

La ecuación genérica es ampliamente utilizada en la resolución de ecuaciones

Signals & Systems 25

Signals & Systems 26

Signals & Systems 27

Signals & Systems 28

Del problema planteado se identifica que g  t     e

De manera que g  t   et y ahora se encuentra la transformada de Laplace

Signals & Systems 29

Signals & Systems 30

Encontrando la transformada inversa de Laplace finalmente: