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Dpt. Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones

Tema 2
CINEMÁTICA DE MANIPULADORES
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Secciones

1. Introducción.
2. Coordenadas y Transformaciones
Homogéneas.
3. Problema Cinemático Directo.
™ Método de Denavit-Hartenberg.
4. Problema Cinemático Inverso.
™ Método de la Transformada Inversa.
5. Posicionamiento Real.
6. Otras especificaciones de la
localización del EF.
1. Representación mediante ángulos de Euler.
2. Representación RPY.
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1. Introducción.

• ¿Qué estudia la cinemática?

ƒ Estudio Analítico del movimiento del manipulador sin
tener en cuenta fuerzas y pares que originan el
movimiento.
ƒ Búsqueda de las relaciones entre las variables de las
articulaciones y la localización del EF.

• Problemas Asociados:
ƒ Localización de objetos: expresar, de una forma
matemáticamente tratable, la posición y orientación
de un objeto.

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1. Introducción.

ƒ Problema Cinemático Directo: dado el

conjunto de variables de las articulaciones
q(t)=(q1(t),q2(t),…,qN(t)) (donde qi=θi o di)
hallar la posición y orientación del EF.

ƒ Problema Cinemático Inverso: dadas la

posición y orientación del EF, hallar el vector
q(t) de variables de articulación.

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1. Introducción.

Variables de las
Posición y Orientación
articulaciones
q1(t),…qN(t) PCD del EF

Parámetros de
los elementos

Variables de las
articulaciones
q1(t),…qN(t)
PCI

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1. Introducción.

• Ejemplo Robot RR:

ƒ Robot con dos enlaces de longitud L1, L2 y dos articulaciones
rotacionales θ1, θ2.

x = L1cos θ1 + L2cos (θ1 + θ2)

y = L1sin θ1 + L2sin (θ1 + θ2)

x 2 + y 2 − L12 − L22
cos θ 2 = (!)
2 L1 L2
y ( L1 + L2 cos θ 2 ) − xL2 sin θ 2
tan θ1 =
x ( L1 + L2 cos θ 2 ) − yL2 sin θ 2

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2. Coordenadas y Transformaciones
Homogéneas

• Localización de Objetos: Sistemas de

Referencia (SdR) tridimensionales.

ƒ No mediante las coordenadas

de un punto.

ƒ A cada objetos se le asigna

un SdR sólido con él.

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2. Coordenadas y Transformaciones
Homogéneas
Z
ƒ La localización de un objeto no es W
absoluta, sino relativa a otros
V
objetos (SdRs).
O Y
ƒ Localización relativa de un objeto
respecto a otro: Mediante cambios X
U

de sistemas de referencia. W

Z
V
ƒ Problema:
• En robótica nos interesa la O’

orientación (rotación) y la posición

(translación). U
O Y
• Las matrices de 3×3 representan
cambios de SdR sin translación.
X

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2. Coordenadas y Transformaciones
Homogéneas

ƒ Solución: Transformaciones Homogéneas.

• Introducción de una coordenada más.
ƒ Fundamento:

Z
w V
v

p O’
z
u

y
U
O Y A uvw
x
A xyz
X A

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2. Coordenadas y Transformaciones
Homogéneas

ƒ Coordenadas Homogéneas:
• Incluyen una coordenada adicional.

ƒ Donde W es un factor de escala que consideraremos siempre W=1.

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2. Coordenadas y Transformaciones
Homogéneas

ƒ En forma matricial:

ƒ En forma compacta:

Vectores unitarios del SdR UVW.

Coordenadas “vistas” desde XYZ.

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2. Coordenadas y Transformaciones
Homogéneas

ƒ Trasformación Homogénea (notación NOA):

ƒ Transformaciones elementales.

ƒ Transformación inversa:
• Transponer matriz rotación.
• Productor escalar entre “noa” y
posición con signo cambiado.

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2. Coordenadas y Transformaciones
Homogéneas

• Recapitulamos conceptos:
ƒ Localización de objetos con posición y orientación.
ƒ Empleamos SdR ligados al objeto.
ƒ Las “coordenadas” de estos SdR se expresan de forma relativa
(unos con respecto a otros) mediante Transformaciones
Homogéneas → ATB.
ƒ Una transformación homogénea nos informa de la posición de un
objeto con respecto a otro (vector p).
ƒ Una transformación homogénea nos informa de la orientación de
un objeto con respecto a otro (vectores noa).
ƒ …y viceversa.
ƒ Las transformaciones Homogéneas se pueden invertir de forma
directa.
ƒ Mediante operaciones matriciales podemos componer matrices y
obtener la localización de un objeto desde distintos SdRs.

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3. Problema Cinemático Directo: Método de

Denavit-Hartenberg.

• Objetivo:
ƒ Posicionar el EF respecto a un SdR base → Calcular BaseT
EF.

o
a

p
Z0

Ecuaciones
Y0
Cinemáticas
X0

ƒ Cada elemento de esa matriz dependerá de las variables de

articulación.

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3. Problema Cinemático Directo: Método de

Denavit-Hartenberg.

• Método de Denavit-Hartenberg: las ecuaciones

cinemáticas se obtienen descomponiendo la
transformación total T en transformaciones más
simples.
ƒ A cada articulación (i) se le asigna un SdR (i-1).

ƒ Transformación i-1Ai nos lleva desde la articulación actual a la

siguiente.

ƒ Cambio SdR Ji a Jj:

ƒ Transformación total:

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3. Problema Cinemático Directo: Método de

Denavit-Hartenberg.

• Obtención de las matrices elementales k-1A

k

Regla Mnemotécnica:

Rz(θi)
Tz(di)
Tx(ai)
Rx(αi)

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3. Problema Cinemático Directo: Método de

Denavit-Hartenberg.

• Obtención de las matrices elementales

k-1A :
k
1. Girar respecto al eje Z un ángulo θi para poner Xi-1
y Xi paralelos y con el mismo sentido.
2. Trasladar a lo largo del eje Z una distancia di para
que Xi-1 y Xi queden en la misma línea.
3. Trasladar a lo largo del X una distancia ai de forma
que el eje X quede en su posición final (los centros
de los SdR coinciden).
4. Girar respecto al eje X un ángulo αi de forma que el
eje Z quede en su posición final (Zi).

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3. Problema Cinemático Directo: Método de

Denavit-Hartenberg.

• Matriz de Transformación Elemental de

Denavit-Hartenberg:

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3. Problema Cinemático Directo: Método de

Denavit-Hartenberg.

• Reglas de aplicación del método:

ƒ Establecer un SdR (fijo) absoluto o base X0Y0Z0 que
coincidirá con el SdR de la primera articulación (J1).
ƒ Establecer las variables de articulación:
• θi para las articulaciones de revolución.
• di para las articulaciones lineales.
• El resto de parámetros invariantes (θi, di, ai, αi) constituirán
los parámetros del enlace.
ƒ El eje Zi coincidirá con el eje de la articulación Ji+1.
ƒ El eje Xi quedará limitado por la normal al plano
Zi-1,Zi.
ƒ Los giros dextrógiros (anticlockwise) se corresponden
con ángulos positivos.

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3. Problema Cinemático Directo:

Método de Denavit-Hartenberg.

• Ejemplos prácticos: Manipulador TRL.

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3. Problema Cinemático Directo:

Método de Denavit-Hartenberg.

• Ejemplos prácticos:

ƒ Robot Industrial PUMA 560.

ƒ Manipulador de la Universidad de Stanford.

ƒ Robot Didáctico SCORBOT-ER.

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4. Problema Cinemático Inverso.

• Necesidad de traducir posiciones cartesianas al

dominio de variables de articulación.
ƒ Conocemos el SdR que localiza el objeto.
ƒ Necesitamos los valores de las articulaciones.

• Solución: resolver el conjunto de ecuaciones

cinemáticas a la inversa.

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4. Problema Cinemático Inverso.

• Múltiples dificultades:
ƒ Volumen de Trabajo (conjunto de puntos accesibles):
• En cualquier orientación vs en ciertas orientaciones.
• Conjunto de localizaciones para los que existe solución.

ƒ Soluciones múltiples. Aplicar criterios de selección:

• Solución más próxima.
• Movimiento preferente de la muñeca.

A
B

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4. Problema Cinemático Inverso.

• Estrategias para la búsqueda de solución:

ƒ Métodos numéricos:
• Construir ecuación de aproximación e iterar.
• Costosos en tiempo. No aptos para robótica.

ƒ Búsqueda de expresiones analíticas:

• Complejo análisis del manipulador.
• No se garantiza solución:
Condición suficiente (robot 6 articulaciones): que posea tres
articulaciones adyacentes cuyos ejes se intersecten en un punto.
• Aproximaciones posibles:
– Métodos algebráicos (basado en Trans. Homogéneas)
– Métodos geométricos (análisis geométrico del robot).

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4. Problema Cinemático Inverso.

• Método de la Transformada Inversa:

ƒ Fundamento: extracción de relaciones sobre un grafico de
transformaciones.
• Obtener de forma sistemática un buen número de relaciones.
• Buscar y resolver aquellas más fáciles.
ƒ Ejemplo con TRL:
O

0 1 2 0
A1 A2 A3 T3
EF
1
T3

2
T3

• Obtenemos 2 nuevos conjuntos adicionales de relaciones.

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4. Problema Cinemático Inverso.

ƒ Intentamos despejar las variables de articulación del conjunto de

relaciones extraídas del gráfico de transformaciones.

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4. Problema Cinemático Inverso.

ƒ Podemos extraer las siguientes relaciones:

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4. Problema Cinemático Inverso.

• Algunas consideraciones:
ƒ No es un método en sentido sistemático, sino heurístico.
ƒ Pueden obtenerse distintas ecuaciones con diferentes
parámetros para una misma articulación.
• Las variables del robot anterior (TRL) pueden obtenerse
indistintamente a partir de la posición o de la orientación.
ƒ Ciertos parámetros pueden no aparecer en ninguna ecuación.
• Nos indican una limitación del robot.
• P.E. En un robot RR → las coordenadas Z.

ƒ Importante: No se debe resolver nunca un ángulo con sólo su

seno o coseno (solo ofrecen la mitad de la información).

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5. Posicionamiento Real.

• La matriz de transformación 0TN que localiza

al EF no es completamente realista:
ƒ No es práctico colocar el SdR global en la base del
robot (el EF no puede alcanzar el origen, ¿varios
robots?, etc.).
ƒ El EF puede sostener una herramienta (o el propio
EF puede sustituirse).

• Hay que considerar dos transformaciones

adicionales:
ƒ M: Localización del robot frente a SdR global.
ƒ G: Localización de la herramienta respecto al EF.
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5. Posicionamiento Real.

• Posicionamiento Real del Robot

X3
G
Z3
d30 TN
Z0
Y3

J3
J2

Y0
X0

θ2 P
J1
Z

θ
1

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6. Otras especificaciones de la Localización

del EF

• ¿Es eficiente como se codifica la localización en la

matriz de transformación homogénea?
o
ƒ Posición: 3 parámetros. a

n
ƒ Orientación: 6 parámetros. p
Z0

Y0

X0

ƒ La orientación puede especificarse con sólo 3 ángulos (φθψ).

ƒ Formulación compacta:

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6. Otras especificaciones de la Localización

del EF

• Representación mediante ángulos de Euler

ƒ Secuencia de rotaciones ZYZ:

Z Z’=Z Z’’ Z’’’=Z’’

θ
φ
Y’’’
θ ψ Y’’=Y’ ψ
Y’
Y φ

φ
θ ψ
X’
X X’’ X’’’

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6. Otras especificaciones de la Localización

del EF

ƒ Generalmente la secuencia de rotaciones que realiza la muñeca de un

robot (ej. Puma, Stanford, …) coincide con esta representación.

θ5 Y

Z Z

θ θ6
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ƒ Expansión en transformada homogénea:

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6. Otras especificaciones de la Localización

del EF

• Representación RPY.
ƒ Secuencia de rotaciones ZYX:

Z
ƒ Giro (Roll)
φ Giro
ƒ Elevación (Pitch)
Y
ƒ Desviación (Yaw) θ
Elevacion
Desviacion
ψ
EF
X

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6. Otras especificaciones de la Localización

del EF

ƒ Representación más intuitiva.

ƒ Expansión en transformada homogénea:

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