Escuela Superior de Ingeniería

Departamento de Ingeniería de sistemas y automática.

Tecnología electrónica

REGULACIÓN AUTOMÁTICA
(Grado en Ingeniería Eléctrica)
Curso 2014-2015

Compensación de un sistema
 Escuela Superior de Regulación automática
Ingeniería
Departamento de Ingeniería de sistemas y
automática

Grado en Ingeniería Eléctrica

Realizado por:
Jonatan García Trujillo
Mario Alberto García Rodríguez
Ejercicio

Se desea compensar el sistema para S%, tp y Erp en el siguiente

sistema:

K
G ( s) 
s ( s  5)( s  10)

Restricciones
Sobreoscilación – S% ≤ 20%
Tiempo de pico - tp ≤ 0,6seg
Error en régimen permanente – erp ≤ 20% (rampa)

Resolución y solución.

Para resolver el problema propuesto debemos de estudiar la función

de transferencia del sistema, apoyándonos en el lugar de las raíces,
para ver si cumple con las restricciones dictadas. Previamente a esto,
haremos un estudio analítico sobre la sobreoscilación para saber que
ganancia debemos de mirar en el diagrama del lugar de las raíces y
poder así hallar gráficamente también el valor de amortiguamiento
que nos servirá posteriormente para el cálculo del tiempo de pico.

Sabemos que:

S %  100e  / 1 2  20  100e  / 1 2   0,45 (amortiguamiento)

Para la primera restricción hemos obligado a que cumpla para así poder tener datos
suficientes para hallar las demás restricciones.

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Observando esta gráfica vemos que para un coeficiente de

amortiguamiento relativo de 0,4421 (aproximado de 0,45) obtenemos
tanto la ganancia K de 150,3 como la pulsación natural no
amortiguada Wn (nos hará falta para hallar el tiempo de pico analíticamente ) que en
este caso es Mag= 3.561, por lo que podremos calcular el tiempo de
pico y ver si cumplimos la segunda restricción.

El tiempo de pico será gráficamente con el factor de ganancia K=150,3

Como el rango para el tiempo de pico supera los 0,6 segundos

sabemos que no cumplirá.
Para la tercera restricción, el error en régimen permanente, nos dice
que el sistema se da ante una entrada en rampa por lo que va
creciendo con el tiempo y para hallarlo será:
100 100
e% rp (rampa)    33,27%
K v 3,006
K 150,3
 K v  lims  0 S  G1 ( s)  lims  0 S   3,006
S ( s  5) * ( s  10) 50

Observando el error que nos ha salido no cumple con la restricción

que nos daban, por lo que resumimos comentando que no existe
ningún factor K que cumpla con los tres requisitos. Como no se
verifica el tiempo de pico deducimos que se trata de una
compensación por adelanto, así pues debemos buscar un par de polos
complejos dominantes que verifiquen el transitorio.

P1=Wn /_180-arccos(d)

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Debemos incrementar d lo suficiente para que la restricción se

cumpla. Tomamos ahora un valor de de=0,5 y un valor de tp
arbitrario siempre que se encuentre por debajo de la restricción, en
este caso vamos a usar tp=0,45 por lo que:

 
tp   Wn   8rad / s
Wn 1  d 2
0,45 1  0,52

Con este resultado obtenemos que:

P1=8/_180-arccos(0,5)=8/_120º=-4+6,93j (posible polo dominante)

Ajustamos a continuación la ganancia K en base a los resultados que

hemos obtenido anteriormente.

100 100
20   kv*  5
kv * 20
K k
K v  lim s  0 S  G1 ( s )  lim s  0 S   k  kv * x50  250
S ( s  5) * ( s  10) 50
Cálculos del controlador
Empleamos las formulas ahora que el sistema está compensado
A continuación vamos a proceder a insertar las ecuaciones necesarias
para resolverlo y las usaremos para obtener los datos necesarios.
   /_ G ( P1)  180 * (2r  1) (Usamos el menor positivo de todos)
Accedemos el programa para obtener los valores correspondientes al P1 calculado
anteriormente, siendo estos valores los siguientes:

S=-3,988+6,944j
Wn=8,007

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d=0,498
k=170,6+487,1j
φ=70,69

| G ( P1) |
  arc cot g (cot g  )
sen
  180      
| P1 | *sen
| Pc |
sen(    )
| sen(   )* | P1 |
| Zc |
sen
| Zc |

| Pc |
Φ Se puede calcular con el argumento de k
K*G(P1)+1=0=>K*G(s)=-1
/_k*G(P1)=±180(2r+1)=>/_K+/_G(P1)=±180(2r+1)
/_K=-/_G(P1)±180(2r+1)=φ
1 | G ( P1) |
cot g  
tg sen
1
tg 
1 | G ( P1) |

tg sen
1
  arctg
1 | G ( P1) |

tg sen
250
G ( P1)   0,487 /_ 109,11º
8 /_ 120 * (8 /_ 120º 5) * (8 /_ 120º 10)
Con lo que obtenemos un valor de λ=79,51
B=180-79,51+70,54-arccos0,5=111,03

 4 * sen9,51
| Pc |  6,06
sen(111,03  70,54)
| Zc | 0,67

  0,117 aproximado

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Ahora que ya lo tenemos todo calculado debemos comprobar en el programa si el

resultado es correcto, la nueva función será:

k * ( s  | Zc |) 1
G (s)  *
s * ( s  5) * ( s  10) * ( s  | Pc |) 
Cerramos el bucle y medimos tp y sobreoscilación obteniendo unos resultados
correctos dentro del rango pedido.