Función de Transferencia

En la teoría de control muy frecuentemente se utilizan funciones denominadas Funciones

Transferencia, para caracterizar las relaciones de entrada-salida de sistemas lineales invariantes en
el tiempo. El concepto de función de transferencia se aplica solamente a sistemas lineales
invariantes en el tiempo, aunque se puede extender a ciertos sistemas de control no lineales.

El motor de C.C, es un dispositivo que actúa sobre la potencia para proporcionar energía a una
carga, como se muestra en la figura A.1.1.

La función de transferencia del motor de C.C, se establecerá para una aproximación lineal de un
motor real y se despreciaran los efectos se segundo orden, como la histeresis y la caída de
potencial en las escobillas. El voltaje de entrada puede aplicarse a los terminales del campo o a los
de la armadura. El flujo en el espacio de aire del motor es proporcional a la corriente del campo,
siempre que el campo no este saturado, de este modo que

 =Kf if.

Se supone que el momento de torsión desarrollado por el motor esta relacionado linealmente con
 y con la corriente de la armadura como sigue:

Tm = Km  ia(t) =Ki Kf if(t) ia(t). (A.1.1)

Según la ecuación (A.1.1), es evidente que para tener un elemento lineal debe mantenerse una
corriente constante, mientras que la otra se vuelve corriente de entrada. Primero se considera
controlada la corriente del campo, lo que proporciona una sustancial amplificación de potencia.
Entonces tenemos, en la notación de transformada de Laplace,

Tm(s) = (K1Kf Ia)If(s) = Km If (s)

Figura A.1.1 Motor de C.C.

Donde ia = Ia es una corriente de armadura constante y K m se define como la constante del motor.
La corriente del campo esta relacionada con el voltaje del campo por

Vf(s)= (Rf +Lf s)If (s).

El momento de torsión del motor T m(s) es igual al proporcionado a la carga. Esta relación puede
expresarse como

Tm(s)= TL(s)+ Td(s).

Donde TL(s) es el momento de torsión de la carga y T d(s) es el momento de torsión de perturbación,

a menudo debe. Sin embargo, el momento de torsión de perturbación, a menudo debe
considerarse en sistemas sujetos a fuerzas externas, como las ráfagas del viento en las antenas. El
momento de torsión de la carga para una inercia de rotación como la mostrada en la figura A.1.1,
se escribe como

TL(s) = Js2 (s) + fs (s). (A.1.2)

Figura A.1.2 Modelo del diagrama de bloques para el motor de C.C, controlado por el campo.

Ordenando las ecuaciones, tenemos

TL(s)= Tm(s)- Td(s). (A.1.3)

Tm(s) = Km If (s).

V f ( s)
I f (s) 
Rf  Lf s
Por tanto, la función de transferencia de la combinación motor-carga es

 (s) Km

Vf ( s ) s ( Js  f )( L f s  R f )

K m / JL f

s ( s  f / J )( s  R f / L f ).
En la figura A.1.2, se muestra el modelo del diagrama de bloques para el motor de C.C, controlado
por el campo. En forma alterna, la función de transferencia puede escribirse en términos de las
constantes de tiempo del motor como

Donde f=Lf/Rf y L=J/f típicamente, encontramos que y con frecuencia la constante de tiempo
puede despreciarse.

El motor de C.C, controlado por la armadura utiliza una corriente de campo constante y, por tanto,
el momento torsión del motor es

Tm(s) = (K1Kf If)Ia(s) = Km Ia (s) (A.1.4)

La corriente de la armadura se relaciona con el voltaje de entrada aplicado a la armadura por

Va(s)= (Ra +La s)Ia (s) + Vb(s).

Donde Vb(s) es el voltaje de la fuerza contraelectromotriz proporcional a la velocidad del motor.

Por tanto, tenemos

Vb(s)= Kbw(s)
Y la corriente de la Armadura es

Va ( s )  K b ( s )
I a ( s) 
Ra  La s

Las ecuaciones (A.1.2) y (A.1.3) representan el momento de torsión de la carga, de modo que

TL(s) = Js2 (s) + fs (s) = Tm(s)- Td(s). (A.1.5)

En la figura A.1.3 se muestra esquemáticamente las relaciones del motor de C.C, controlado por la
armadura. Usando las ecuaciones (A.1.4) y (A.1.5), o en forma alterna, el diagrama de bloques,
obtenemos la función de transferencia

 ( s) Km
G( s)  
Va ( s ) s[( Ra  La s )( Js  f )  K b K m ]

Km

s( s  2wn s  wn2 )
2

Sin embargo, para muchos motores de c.c., es despreciable la constante de tiempo de la armadura,
y, por tanto
  ( s) Km [ K /( Ra f  K b K m )]
G ( s)    m
Va ( s ) s[ Ra ( Js  f )  K b K m ] s ( 1 s  1)

Donde la constante de tiempo equivalente 1=RaJ/(Raf+KbKm).

Es interesante observar que Km es igual a Kb. Esta igualdad puede comprobarse considerando la
operación cuando se desprecia la resistencia del rotor. La potencia de entrada al rotor es (K bw)ia y
la potencia entregada al eje es Tw. En la condición de estado estacionario, la potencia de entrada
es igual a la potencia entregada al eje, de modo que (K bw)ia = Tw; como Tm= Kmia, encontramos que
Kb=Km.

Figura A.1.3 Motor de c.c. controlado por armadura.

Los motores eléctricos se emplean para mover cargas cuando no se necesita una respuesta rápida
y para requerimientos de potencia relativamente bajos.