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GEOMETRIA DIFERENCIAL DE CORBES I

SUPERFICIES (UB)

RESUM

SÁNCHEZ PALACIO, JOSÉ LUÍS 07-08

 Semana 7

A. Texto

1. Curvas

Ya hemos manejado en el curso de primer cuatrimestre, ver texto de

la semana 8 de CA1, la idea de curva paramétrica. Recordemos que se
llama ası́ a una aplicación continua, α, de un intervalo I de la recta real
en Rn . Queremos limitarnos a las nociones más elementales por lo cual
supondremos que α es todo lo diferenciable que sea menester. Una curva
es, pues, una aplicación de I en Rn y no un conjunto de puntos. El conjunto
imagen α(I) se puede llamar el soporte o la trayectoria de la curva. Dos
curvas α : I −→ Rn , β : J − → Rn se dicen equivalentes cuando existe
un difeomorfismo ϕ de I en J tal que α = β ◦ ϕ. Dos curvas equivalentes
tienen la misma trayectoria. De manera un poco más precisa podemos decir
que una curva, sin más calificativo, es una clase de equivalencia de curvas
paramétricas y cada una de las representaciones de ella se suele llamar una
parametrización admisible de la curva. Aquı́ no nos entretendremos en estos
detalles que pueden verse en la referencia [4] y que hacen que la exposición
que allı́ se encuentra sea considerablemente más larga que la que es de desear
en un primer contacto con estas nociones.

→ Rn una curva paramétrica. Un punto x = α(t) de α(I) =

Sea α : I −
C se dice regular cuando es α0 (t) 6= 0. El espacio tangente a la curva en el
punto x es, como ya sabemos, el subespacio vectorial engendrado por α0 (t).

Supongamos que, con estas notaciones, todos los puntos de la curva

son regulares. Si a y b son dos puntos de I sabemos, ver texto de la semana
12 de CA1, que la longitud del arco de curva α([a, b]) es
Z b
||α0 (t)|| dt.
a

Dado t0 en I definimos
Z t
s(t) = ||α0 (t)|| dt
t0

1
para cada t ∈ I; si es s(I) = J y llamamos ϕ a la aplicación inversa de s
obtenemos una parametrización admisible α ◦ ϕ de la curva y, por razones
bastante intuitivas, se dice que la curva está parametrizada por el arco
o que s es el parámetro arco de la curva. Como que tenemos

(α ◦ ϕ)0 (s) = ϕ0 (s)α0 (ϕ(s))

y si ϕ(s) = t es ϕ0 (s) = 1/||α0 (t)|| resulta ||(α ◦ ϕ)0 (s)|| = 1. El vector

tangente definido por el parámetro arco es siempre de longitud 1. Esto
simplifica algunas fórmulas y hace que el empleo de este parámetro arco
sea particularmente utilizado en muchos razonamientos generales. Como es
natural, en la práctica no siempre es posible emplearlo.

2. Las fórmulas de Frenet

→ Rn una curva. Llamaremos referencia móvil a lo largo

Sea α : I −
de α a una familia de aplicaciones diferenciables ei : I − → Rn , 1 ≤ i ≤ n,
tales que, para cada t ∈ I, los vectores e1 (t), . . . , en (t) formen una base
ortonormal de Rn . Diremos que la referencia móvil es una referencia de
Frenet si para cada t ∈ I y para cada k, 1 ≤ k ≤ n, el vector α(k) (t) se
encuentra en el subespacio < e1 (t), . . . , ek (t) >.

Vamos a suponer a partir de ahora que las curvas que consideramos ve-
rifican la siguiente condición: para cada t ∈ I los vectores α0 (t), α00 (t), . . . ,
α(n−1) (t) son linealmente independientes. Indicamos por Ek al subespacio
engendrado por los vectores α0 (t), . . . , α(k) (t) de manera que tenemos una
sucesión de subespacios E1 ⊂ E2 ⊂ . . . ⊂ En−1 que se llaman los subespa-
cios osculadores a la curva en el punto α(t). Naturalmente, E1 es el
espacio tangente a la curva en ese punto.

Con estas notaciones, apliquemos el proceso de ortonormalización de

Schmidt a los vectores α0 (t), . . . , α(n−1) (t). Obtenemos ası́, para cada t ∈ I,
n − 1 vectores, e1 (t), . . . , en−1 (t), que dependen con diferenciabilidad de t
y de manera que, para cada k entre 1 y n − 1, los vectores e1 (t), . . . , ek (t)
forman una base de Ek que es positiva respecto a la base α0 (t), . . . , α(k) (t)
(o sea las dos bases definen la misma orientación de Ek ). A partir de estos
vectores podemos formar su producto vectorial en (t) que es ortogonal a los
anteriores, tiene norma 1 y verifica que el determinante de e1 (t), . . . , en (t)

2
respecto a la base canónica es igual a 1. Se ve sin dificultad que en (t)
depende con diferenciabilidad de t y hemos obtenido ası́ una referencia de
Frenet para la curva a la que podremos calificar de canónica. También se
dice que es la base natural correspondiente a la curva.

Con las notaciones anteriores, sea A(t) = (ωij (t))1≤i≤n,1≤j≤n la ma-

triz de e01 (t), . . . , e0n (t) respecto a la base {e1 (t), . . . , en (t)}. Al derivar la
relación ei (t) · ej (t) = δij (δij es 0 ó 1 según que sea i 6= j ó i = j de manera
que esta relación expresa que la base es ortonormal) se tiene

e0i (t) · ej (t) + ei (t) · e0j (t) = 0

o, lo que es igual, ωji (t) + ωij (t) = 0. Esto quiere decir que la matriz A(t)
es antisimétrica. Por otra parte, ej (t) es combinación lineal de los vectores
α0 (t), . . . , α(j) (t) con lo que e0j (t) lo es de los vectores α0 (t), . . . , α(j+1) (t) y
tenemos ωij (t) = 0 para i > j+1. La aplicación t − → A(t) se llama la matriz
de Frenet correspondiente a la referencia de Frenet {e1 , . . . , en } y
las consideraciones anteriores prueban que es

 
0 −ω21 0 ··· 0 0
 ω21 0 −ω32 ··· 0 0 
 
 0 ω32 0 ··· 0 0 
A=
 .. .. .. .. .. .. 

 . . . . . . 
 0 0 0 ··· 0 −ωn,n−1 
0 0 0 ··· ωn,n−1 0

o, equivalentemente, se verifican las siguientes ecuaciones de Frenet

e01 = ω21 e2
e02 = −ω21 e1 + ω32 e3
..
.
e0n = − ωn,n−1 en−1

Pondremos, para cada i entre 1 y n − 1,

ωi+1,i (t)
κi (t) =
||α0 (t)||

3
y la función κi se llama la curvatura i-ésima de α. Si la curva está
parametrizada por el arco las fórmulas de Frenet tienen el siguiente aspecto

e01 = κ 1 e2
e02 = −κ1 e1 + κ 2 e3
..
.
e0n = − κn−1 en−1

Las curvaturas κ1 , . . . , κn−2 siempre son funciones positivas. Si la cur-

vatura κn−1 es nula el vector en (t) debe ser constante y si llamamos v a su
valor tenemos v · e1 (t) = 0, luego v · α0 (t) = 0 para cada t, luego v · α(t)
es una constante. Esto quiere decir que la curva está situada en un hiper-
plano. Una curva paramétrica contenida “propiamente” en Rn , o sea no
sumergible en un espacio de dimensión inferior, tiene no nulas todas sus
curvaturas. De alguna manera, cada curvatura expresa la desviación de la
curva respecto a un subespacio osculador.

Es posible demostrar que si κ1 , . . . , κn−1 son funciones diferenciables

en un entorno de 0 y κ1 , . . . , κn−2 son positivas en tal entorno existe una
curva que tiene por curvaturas a esas funciones. Además, como parece
razonable, dos curvas que tienen las mismas curvaturas se deducen la una
de la otra mediante un desplazamiento.

3. Curvas planas

Para una curva α : I −→ R2 en el plano solo existe una curvatura y las

ecuaciones de Frenet se reducen a

e01 = ω21 e2 , e02 = −ω21 e1 .

La curvatura κ es igual a ω21 /||α0 ||. Si la curva está parametrizada por el

arco las ecuaciones de Frenet se convierten en

e01 = κe2 , e02 = −κe1

de donde resulta |κ| = ||α0 ||. La curvatura tiene un signo: κ(t) positiva
significa que los vectores e2 (t) y e01 (t), o e2 (t) y el vector α00 (t), forman un

4
ángulo agudo, κ(t) negativa que tales vectores forman un ángulo obtuso.
Otra forma de decir lo mismo: en el primer caso, y en un entorno del
punto α(t), el vector e2 (t) y la curva se encuentran en el mismo semiplano
de los dos que determina la tangente, en el segundo caso se encuentran
en semiplanos diferentes. Se llama punto de inflexión de la curva a un
punto en que la curvatura es nula y de manera que no se anule en ningún
otro punto de un entorno del anterior. En tal caso la curva “atraviesa” la
tangente en ese punto.
Si la curva está referida al parámetro arco tenemos

e1 (s) = α0 (s), e01 (s) = κ(s)e2 (s) = α00 (s)

de donde resulta κ(s) = det(α0 (s), α00 (s)). A partir de aquı́ no es difı́cil ver
que si tenemos una parametrización arbitraria la curvatura viene dada por
la expresión
det(α0 (t), α00 (t))
κ(t) = .
||α0 (t)||3
En particular, para una curva dada en la forma y = f (x), gráfica de una
función f , tenemos la expresión

y 00
κ(x) =
(1 + y 02 )3/2

en la que se cometen evidentes abusos de lenguaje. La curvatura positiva

tiene lugar aquı́ cuando la función es convexa mientras hay curvatura nega-
tiva cuando la función es cóncava.

La curvatura de una curva plana da idea de la desviación de la curva res-

pecto a la tangente: curvatura grande (en valor absoluto) quiere decir gran
variación de la tangente; curvatura pequeña (en valor absoluto) significa
escasa desviación de una recta.

4. Curvas en el espacio R3

Sea α : I −→ R3 una curva en el espacio R3 o, como se dice en los

libros antiguos, una curva alabeada. En el punto p = α(t) se tienen tres
vectores unitarios dos a dos ortogonales que forman la referencia de Frenet
en ese punto. Como que son tres suele hablarse de triedro de Frenet. La

5
recta que pasa por p y tiene por vector director al vector e1 (t) es, como
ya sabemos, la tangente a la curva en p. La recta que pasa por p y tiene
a e2 (t) por vector director se llama la normal principal a la curva en p
mientras que la que tiene por vector director a e3 (t) se llama la binormal a
la curva en p. Los vectores e1 (t), e2 (t) engendran el mismo subespacio que
los vectores α0 (t), α00 (t), un subespacio osculador en la nomenclatura que
antes hemos introducido, y el plano que pasa por p y tiene a este subespacio
por director se llama el plano osculador a la curva en p. Finalmente, se
llama plano normal al que pasa por p y es perpendicular a la tangente, o
sea está determinado por los vectores e2 y e3 , y plano rectificante al que
pasa por p y es perpendicular a la normal principal, o sea está determinado
por los vectores e1 y e3 .

El cálculo práctico de todo esto es bastante sencillo. El vector e1 (t)

es α (t)/||α0 (t)||. El vector e2 (t) es un vector unitario perpendicular al
0

anterior y que sea combinación lineal de α0 (t) y de α00 (t), por la condición de
referencia de Frenet. Este vector es el que puede tener mayor complicación
de cálculo. Conviene poner en guardia al lector de que no es el vector α00 (t)
porque no necesariamente este vector es perpendicular a α0 (t). Sı́ ocurre
eso cuando se maneja el parámetro arco. En cuanto a e3 (t) se trata de
un vector unitario perpendicular a los anteriores con lo que basta tomar el
producto vectorial e1 (t) ∧ e2 (t). También es posible calcular el producto
vectorial de α0 (t) por α00 (t) y luego dividir por la longitud. Teniendo esto
en cuenta puede ser cómodo calcular primero e3 (t) y a continuación resulta
fácil encontrar e2 (t) como el producto vectorial e3 (t) ∧ e1 (t).

En cuanto a las fórmulas de Frenet nos quedan en la forma

e01 = ω21 e2
e02 = −ω21 e1 + ω32 e3
e03 = − ω32 e3

La primera curvatura ω21 /||α0 || se llama la curvatura de α y se indica por

κ. La segunda curvatura ω32 /||α0 || se llama la torsión de α y se indica por
τ . Cuando el parámetro es el arco las fórmulas de Frenet se escriben en la
forma

6
 e01 = κe2
e02 = −κe1 + τ e3
e03 = − τ e3

de las que resulta κ = ||α00 ||. Tenemos, por otra parte, α00 = ||α00 ||e2 y
derivando queda
α000 = ||α00 ||0 e2 + ||α00 ||e02 .

Multiplicando escalarmente por e3 resulta

α000 · e3 = ||α00 ||τ

y si se tiene en cuenta que es e3 = e1 ∧ e2 se obtiene para la torsión la

expresión
det(α0 , α00 , α000 )
τ= .
||α00 ||2

Si la parametrización α : I − → R3 no es la del parámetro arco la

discusión realizada conduce sin muchos problemas a las siguientes fórmulas
generales para la curvatura κ y la torsión τ de la curva

||α0 ∧ α00 || det(α0 , α00 , α000 )

κ= , τ= .
||α0 ||3 ||α0 ∧ α00 ||2

Aquı́ la curvatura es una función positiva pero la torsión no lo es nece-

sariamente. El signo de la torsión tiene un significado en relación a la
posición de la curva respecto al plano osculador que no vamos a discutir.
Puede verse esa discusión en [4].

El significado de la curvatura para las curvas alabeadas es el mismo que

para las curvas planas. Decir que la torsión es pequeña (en valor absoluto)
quiere decir que la curva se separa poco de su plano osculador; si la torsión
es grande (en valor absoluto) hay una gran separación del plano osculador.

5. La circunferencia osculatriz

Consideremos dos curvas en el espacio Rn . Decimos que estas curvas

tienen en un punto p un contacto de orden mayor o igual que k si se

7
cumple la siguiente propiedad: existen sendas representaciones paramétricas
admisibles α : I − → Rn , β : I −
→ Rn tales que α(t0 ) = β(t0 ) = p, α(r) (t0 ) =
β (r) (t0 ) para cada r ≤ k.
Decir que las curvas tienen en un punto p un contacto de orden mayor
o igual que 0 quiere decir que se cortan en ese punto. Si dos curvas, con
todos sus puntos regulares, tienen en p un contacto de orden mayor o igual
que 1 significa que son tangentes en ese punto, es decir que tienen la misma
tangente. Por ejemplo, la recta tangente a la curva en un punto tiene un
contacto de orden mayor o igual que 1 con la curva en tal punto y es la única
recta que cumple tal propiedad. El contacto es de orden mayor o igual que
2 cuando se trata de un punto de inflexión de la curva. Cuando dos curvas
tienen un contacto de orden mayor o igual que 2 en un punto se dice que
son osculadoras y cuando ese contacto es de orden mayor o igual que 3
que son superosculadoras. Todo esto es bastante intuitivo y sencillo de
comprender pero da lugar a una serie de problemas técnicos que aquı́ no
nos interesan.

Posiblemente las curvas más sencillas y conocidas después de las rectas

son las circunferencias. En Rn una circunferencia de centro en un punto
c y radio R es el conjunto de los puntos de un plano que pasa por c y se
encuentran a distancia R de c. Se demuestra muy fácilmente que esta curva
tiene curvatura constante igual a R−1 .

Si ahora nos proponemos encontrar de entre todas las circunferencias

que pasan por un punto p la que tiene un contacto de orden el mayor posible
con una curva α : I −→ Rn en p = α(t0 ) obtenemos el siguiente resultado: el
centro c de la circunferencia se encuentra en la normal principal a la curva
en p y a distancia κ1 (t0 )−1 de c o sea se tiene

c = p + κ1 (t0 )−1 e2 (t0 ).

Esta circunferencia se suele llamar circunferencia osculatriz o circun-

ferencia de curvatura de la curva en p y su radio se llama el radio de
curvatura de la curva en p. Suele indicarse por R a la función κ−1
1 .

Cuando la curva es plana el centro de la circunferencia osculatriz se

llama el centro de curvatura de la curva en el punto considerado. En
este caso la circunferencia osculatriz no existe en los puntos de inflexión. Si

8
no hay puntos de inflexión el conjunto de los centros de curvatura de la curva
α es la trayectoria de la curva β : t −
→ α(t) + R(t)e2 (t) que recibe el nombre
de evoluta de la curva dada. Es fácil ver que la evoluta es tangente en un
punto a la normal del punto correspondiente en la primitiva. De esta curva
primitiva se dice que es una evolvente de la segunda. Es posible demostrar
que una curva plana tiene una familia de evolventes que dependen de un
parámetro.

6. La esfera osculatriz

La noción de orden de contacto a la que nos hemos referido en la sección

anterior se prolonga sin gran dificultad a las superficies y a las variedades
diferenciables. Pero una exposición detallada es demasiado larga y presenta
algunas dificultades técnicas. El lector curioso puede encontrar una tal ex-
posición en [4]. Solo queremos aquı́ comentar un caso particular interesante.
Consideremos una curva α : I −→ R3 que podemos suponer parametri-
zada por el arco y se trata de estudiar las esferas que tienen en un punto
α(t) = p el mayor contacto posible con la curva. Como es natural, decir
que una tal esfera tiene un contacto de orden mayor o igual que 1 quiere
decir que el vector tangente a la curva es también tangente a la esfera. Hay
muchas esferas que cumplen esto. Si queremos que el contacto sea de orden
mayor o igual que 2 se trata de que en la esfera exista un arco de curva que,
en el sentido de la sección anterior, tenga un contacto con la curva dada
de orden mayor o igual que 2. Es posible demostrar que tales esferas son
exactamente las que contienen a la circunferencia osculatriz y sus centros
se encuentran en la recta paralela a la binormal que pasa por el centro de
la circunferencia osculatriz y que recibe el nombre de eje de curvatura.
Por último, si queremos que el contacto sea de orden mayor o igual que 3
ya solo encontramos una esfera que se llama la esfera osculatriz siempre
que la torsión de la curva en p no sea nula. El centro de esta esfera es el
punto
α(t) + R(t)e2 (t) + R0 (t)T (t)e3 (t)

expresión en la que T (t) es igual a (τ (t))−1 . Es sencillo ver que el conjunto

de los centros de estas esferas es la trayectoria de una curva que en cada
punto es tangente al eje de curvatura de la curva de partida. También se

9
ve sin dificultad que las curvas que están situadas en una esfera son las que
verifican la relación
Rτ + (R0 T )0 = 0.

B. Ejercicios

En el capı́tulo 5 de la referencia [8] se encuentran unos cuantos enunci-

ados relativos a propiedades elementales de las curvas planas y en el espacio
R3 . Hay cuestiones de construcción de curvas planas que aquı́ hemos pasado
en silencio, en parte por falta de tiempo y en parte porque la posibilidad
de manejar un material informático que permite obtener gráficos por orde-
nador ha restado importancia a esas cuestiones. Más interesantes son los
ejercicios 55 a 78 del capı́tulo V de la referencia [12] con los que el lector
podrá practicar sobradamente los conceptos y los resultados del texto prece-
dente. Se pueden seleccionar como prioritarios los ejercicios 55, 56, 57, 65,
67, 69, 70, 71, 73.

Es altamente aconsejable localizar y analizar todos cuantos ejercicios

sea posible de los relativos a estos temas que se encuentran en las referencias
[13], [14], [15] y [16].

10
 Semana 8

A. Texto

1. La noción de envolvente

Dada una curva plana, con las condiciones de regularidad requeridas,

tenemos en cada punto de la misma la recta normal con lo que resulta una
familia de rectas dependiente de un parámetro. La evoluta de aquella curva
es tangente a la recta de la familia correspondiente lo que se expresa de
una manera bastante gráfica diciendo que es una curva que “envuelve” a
esa familia de rectas o que es una “envolvente” de las rectas de esa familia.
De igual modo una curva es “envolvente” de la familia de sus tangentes. Se
trata de generalizar estos casos particulares.

Consideremos una familia de rectas del plano R2 que depende de un

parámetro. Esto va a significar para nosotros lo siguiente: tenemos un
intervalo I de R2 y dos funciones de I en R2 y en R respectivamente a
las que indicaremos por a y p; supondremos que estas funciones son todo lo
diferenciables que haga falta y que para cada t de I se cumple a(t)·a(t) = 1.
Las rectas de la familia son las que tienen por ecuación

x · a(t) + p(t) = 0.

La recta correspondiente a t tiene a(t) como vector normal y el valor abso-

luto de p(t) es su distancia al origen. El problema es encontrar una curva
paramétrica α : I −→ R2 que, para cada t ∈ I, tenga por tangente a la
correspondiente recta de la familia y es claro que para ello es preciso que el
punto α(t) se encuentre en esa recta y que el vector α0 (t) sea perpendicular
al vector a(t), condiciones que se escriben en la forma

α(t) · a(t) + p(t) = 0, α0 (t) · a(t) = 0.

Pero derivando la primera resulta α0 (t)·a(t)+α(t)·a0 (t)+p0 (t) = 0 y teniendo

en cuenta la segunda se obtiene α(t) · a0 (t) + p0 (t) = 0. En resumen, para
que la curva sea tangente a la recta correspondiente deben cumplirse las

11
condiciones

α(t) · a(t) + p(t) = 0, α(t) · a0 (t) + p0 (t) = 0

y el problema consiste en analizar las soluciones del sistema de ecuaciones

x · a(t) + p(t) = 0, x · a0 (t) + p0 (t) = 0

que dependen de un parámetro. Cada solución del sistema se llama un

punto caracterı́stico de la recta correspondiente.
En la discusión de las soluciones del sistema caracterı́stico deben dis-
tinguirse varios casos. Ası́, cuando para cada t de I los vectores a(t) y
a0 (t) son linealmente dependientes es a0 (t) = 0, pues al derivar la relación
a(t) · a(t) = 1 se obtiene a(t) · a0 (t) = 0, luego a(t) es constante en I.
Tenemos entonces una sola recta, si es p0 (t) = 0, o una familia de rectas
paralelas en caso contrario. Naturalmente en este último caso el sistema
caracterı́stico es incompatible y en el primero no hay mucho que decir.

Si, para cada t de I, los vectores a(t), a0 (t) son linealmente indepen-
dientes el sistema caracterı́stico tiene solución única, para cada t ∈ I, y
el conjunto de las soluciones es la trayectoria de una curva t − → α(t) que
en cada uno de sus puntos regulares es tangente a una recta de la familia
y de manera que para cada recta de la familia hay un punto de la curva
en el que ambas son tangentes. Suele decirse entonces que la curva es una
envolvente de la familia de rectas.

Como es natural estos casos no agotan todos los posibles puesto que
puede haber dependencia lineal para unos valores de t e independencia lin-
eal para otros. También cabe discutir en el segundo de los casos citados la
existencia de puntos singulares en la envolvente. Pero aquı́ solo se ha pre-
tendido comentar una idea que no es difı́cil y se remite al lector interesado
a la discusión más detallada que se encuentra en la referencia [4].

La noción de envolvente de una familia de planos del espacio R3 se

introduce de manera similar tal como puede ver una vez más el lector en
[4]. Se tiene una familia de planos en R3 que depende de un parámetro
y se trata de encontrar una superficie que en cada uno de sus puntos sea
tangente a uno de los planos de la familia. Dejando aparte singularidades,
las superficies que son envolventes de familias de planos dependientes de un

12
parámetro son conos, cilindros o superficies formadas por tangentes a una
curva. Son superficies formadas por rectas que vamos a estudiar con algún
detalle más en la sección siguiente.
También cabe considerar una familia de rectas en Rn y tratar de buscar
una curva que en cada punto sea tangente a una recta de la familia. Más
generalmente, dada una familia de variedades lineales se trata de encontrar
una variedad diferenciable tangente en cada punto a una variedad lineal
de la familia. Puede decirse que “en general” no existe envolvente y que
las envolventes son tanto más raras cuanto mayor es la diferencia entre la
dimensión del espacio ambiente y la de las variedades lineales.
Un caso todavı́a más general, aunque en modo alguno exento de interés
en muchas cuestiones de Fı́sica, es el de la envolvente de una familia de
curvas en el plano o de una familia de superficies en el espacio. El sentido
de esto se entiende fácilmente pero la discusión general es complicada y
queda fuera de nuestros objetivos.

2. Superficies regladas

Una superficie en R3 se dice reglada cuando está formada por rectas

que se apoyan en una curva. Con más precisión: se tiene una representación
paramétrica de la forma

(t, λ) −
→ α(t) + λv(t)

con t ∈ I, λ ∈ R. Para un valor constante de t los puntos imagen forman

una recta y el parámetro λ especifica un punto de la recta. No hay dificultad
en suponer que la parametrización t − → α(t) es relativa al parámetro arco y
que el vector v(t) es unitario para cada t ∈ I. Se suele decir que cada una
de las rectas es una generatriz de la superficie.

Tenemos los vectores tangentes en un punto a la superficie

α0 (t) + λv0 (t), v(t)

y vamos a estudiar por separado los casos siguientes:

a) Para cada t ∈ I los vectores α0 (t), v0 (t), v(t) son linealmente indepen-
dientes o, lo que es igual, se cumple, en I, det(α0 (t), v0 (t), v(t)) 6= 0.

13
 b) Para cada t ∈ I los vectores α0 (t), v0 (t), v(t) son linealmente depen-
dientes, o sea es det(α0 (t), v‘(t), v(t)) = 0 para cada t en I.
En el caso a) los vectores α0 (t) + λv0 (t) y v(t) son siempre linealmente
independientes con lo que todos los puntos de la superficie son regulares.
Consideremos un elemento t de I y para cada λ de R sea Pλ el plano
tangente a la superficie en el punto correspondiente a (t, λ). Aseguramos que
la aplicación λ −
→ Pλ es inyectiva. En efecto, si λ1 , λ2 se envı́an al mismo
plano los vectores α0 (t) + λ1 v0 (t), v(t) engendrarán el mismo subespacio que
los vectores α0 (t) + λ2 v0 (t), v(t). En particular, existirán ρ1 , ρ2 tales que

α0 (t) + λ2 v0 (t) = ρ1 (α0 (t) + λ1 v0 (t)) + ρ2 v(t).

Esta relación se escribe

(1 − ρ1 )α0 (t) + (λ2 − ρ1 λ1 )v0 (t) − ρ2 v(t) = 0

y la independencia lineal supuesta conduce a λ1 = λ2 . Los planos tan-

gentes a lo largo de una generatriz son distintos y, naturalmente, todos ellos
pertenecen al haz de planos de arista esa generatriz. En realidad, puesto
que los vectores α0 (t) y v0 (t) engendran un suplementario del subespacio en-
gendrado por v(t) vemos que aparecen ası́ todos los planos del haz excepto
el engendrado por v(t) y v0 (t). Por otra parte, si es λ 6= 0, en el espacio
tangente puede tomarse como base el par de vectores v(t), v0 (t) + λ−1 α0 (t).
Cuando λ tiende a infinito, en valor absoluto, este último vector tiende a
v0 (t) con lo que, en un sentido que no precisamos pero que es bien intui-
tivo, el plano tangente tiende a una “posición lı́mite” que no es otra que
el plano del haz determinado por el vector v0 (t). Este plano se llama el
plano asintótico correspondiente a esa generatriz. Los planos que pasan
por el origen y son paralelos a los diferentes planos asintóticos forman una
familia que depende de un parámetro y que tiene como envolvente a un
cono llamado el cono asintótico de la superficie. Está claro que admite la
representación paramétrica (t, λ) −
→ λv(t).

En el caso b) puede ocurrir que sea v0 (t) = 0 (si v‘(t) 6= 0 es linealmente

independiente con v(t) por ser este vector unitario) y, si ello ocurre para
cada t ∈ I, v(t) es constante con lo que la superficie reglada es un cilindro,
que degenera en una recta si α0 (t) es colineal con v(t). Por el contrario,

14
si v0 (t) es diferente de 0 para cada t ∈ I el vector α0 (t) es combinación
lineal de v(t) y de v0 (t) de modo que si ponemos α0 (t) = µ1 v0 (t) + µ2 v(t)
resulta que para λ = −µ1 los vectores α0 (t) + λv0 (t) y v(t) son linealmente
dependientes siendo linealmente independientes para cualquier otro valor.
Esto significa que en cada generatriz hay un sólo punto que no es regular.
En cualquier punto regular el espacio tangente es justamente el engendrado
por α0 (t), v0 (t), v(t), que es de dimensión 2 en el caso que nos ocupa, y, en
consecuencia, el plano tangente es el mismo porque contiene a la generatriz.
Las superficies regladas que verifican la condición b) se llaman desa-
rrollables y vienen caracterizadas por la relación det(α0 (t), v0 (t), v(t)) = 0.
Estas superficies son envolventes de una familia de planos y, de acuerdo con
la discusión anterior, son cilindros o conos, si todas las generatrices pasan
por un punto, o están formadas por las tangentes a una curva llamada la
arista de retroceso de la superficie la cual se dice es la desarrollable
tangencial de la curva.

Naturalmente, dada una curva, la superficie formada por las tangentes a

los puntos de la curva es desarrollable. Pero el lector comprobará fácilmente,
aplicar el criterio anterior, que las superficies formadas por las normales
principales o por las binormales a una curva no son desarrollables.

3. La primera forma cuadrática fundamental

Consideremos en el espacio Rn una variedad paramétrica simple. Se

recuerda, ver texto de la semana 13 de CA1, que esto quiere decir que
→ Rn de una parte abierta A
tenemos una aplicación inyectiva f : A −
de Rm en Rn y de manera que en cualquier punto de A la diferencial de
f tiene rango m, o, equivalentemente, es una aplicación lineal inyectiva
de Rm en Rn . La variedad paramétrica es el conjunto M = f (A). Es
una generalización razonable de las nociones de curva paramétrica y de
superficie paramétrica. Si p es un punto de M indicamos por Tp (M ) al
espacio tangente a M en p. Se trata de un subespacio vectorial de Rn
de dimensión m y sus elementos son los vectores tangentes en p a todas las
curvas contenidas en M que pasan por ese punto. En el espacio Rn tenemos
el producto escalar ordinario y, por lo tanto, en Tp (M ) tenemos también
una forma bilineal simétrica restricción de ese producto escalar. La forma

15
cuadrática asociada se llama la primera forma cuadrática fundamental
de M en el punto p. Se designa por Ip tanto a esta forma cuadrática
como a la forma bilineal correspondiente. La primera forma cuadrática
fundamental de M es el campo de formas cuadráticas p − → Ip que también
se designará por IM .
Es sencillo encontrar una expresión efectiva de Ip . Con las notaciones
anteriores, pongamos q = f −1 (p). Los vectores

∂f ∂f
(q), . . . , (q)
∂x1 ∂xm
forman una base del espacio tangente Tp (M ) y si ponemos

∂f ∂f
gij (q) = (q) · (q), 1 ≤ i ≤ m, 1 ≤ j ≤ m
∂xi ∂xj

la matriz de Ip es (gij (q))1≤i≤m,1≤j≤m de modo que podemos escribir

m
X
Ip (x, y) = gij (q)λi µj
i,j=1

siendo
m
X m
X
∂f ∂f
x= λi (q), y= µj (q)
i=1
∂x i i=1
∂xj
En la terminologı́a de las formas cuadráticas tenemos
m
X
IM = gij dxi dxj .
i,j=1

→ Rn esto es
En el caso m = 1, o sea de una curva α : I −

IM = ||α0 || dx dx.

→ R3 se suele poner E = g11 , F = g12 ,

Para las superficies f : A −
G = g22 , o sea
∂f ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
E= · , F = · , G= ·
∂u ∂u ∂u ∂v ∂v ∂v
con lo que queda

IM = E du2 + 2F du dv + G dv 2 .

16
Una vez más conviene que el lector no pierda de vista lo que hay detrás de
esta expresión. Dados q ∈ A, p = f (q) se trata de que al par de vectores
tangentes

∂f ∂f ∂f ∂f
x = λ1 (q) + λ2 (q), y = µ1 (q) + µ2 (q)
∂u ∂v ∂u ∂v
se le asigna el número

Ip (x, y) = E(p)λ1 µ1 + F (p)(λ1 µ2 + λ2 µ1 ) + G(p)λ2 µ2 .

Las longitudes de los arcos de curvas situadas en una variedad paramé-

trica dependen de la primera forma cuadrática fundamental lo cual quiere
decir que se calculan en función de los coeficientes de esta forma. En efecto,
si α : I −
→ M es una curva y a, b son puntos de I tenemos para la longitud
del arco de curva α : [a, b] −
→ M la expresión
v
Z b Z bu
uX m Xm
0 t 0 ∂f ∂f
||α || = xi (t) (t) · x0i (t) (t) dt =
a a i=1
∂xi i=1
∂xi

v
Z uX
b u n
= t gij x0i x0j dt
a i,j=1

en la que, para cada t en I, (x1 (t), . . . , xm (t)) es el punto de A tal que

f (x1 (t), . . . , xm (t)) = α(t). En particular, la longitud de un arco de curva
situado en una superficie se expresa mediante
Z b p
E u02 + 2F u0 v 0 + Gv 02 dt.
a

4. Isometrı́as

Sean M , N variedades paramétricas de dimensiones respectivas m, n

en los espacios Rk y Rp y sea ϕ una aplicación de M en N . Si p es un punto
de M tenemos una aplicación de Tp (M ) en Tϕ(p) (N ) que hace corresponder
al vector tangente a una curva γ : I −→ M en el punto γ(0) = p el vector
tangente a la curva ϕ ◦ γ : I −→ N en el punto ϕ(p). Esta aplicación ası́
definida se llama la diferencial de ϕ en p y se indica por Dϕ(p). Si el lector

17
lo piensa bien no es extraño que pongamos esta nomenclatura. También se
dice que Dϕ(p) es la aplicación tangente de ϕ en p.
Con las notaciones anteriores, decimos que ϕ es una isometrı́a local
si para cada punto p la aplicación Dϕ(p) conserva los productos escalares o
sea si se cumple

Ip (x, y) = Iϕ(p) ((Dϕ(p)(x), (Dϕ(p)(y))

sean cuales sean x e y de Tp (M ). Es sencillo ver que entonces esta aplicación

es inyectiva, en particular debe ser m ≤ n, y, como consecuencia del teorema
de la función inversa, ϕ aplica inyectivamente un entorno de cualquier punto
de M en N . Si es m = n ϕ admite una inversa local que es también,
naturalmente, una isometrı́a local. Se demuestra sin gran dificultad que,
en este caso, ϕ es una isometrı́a local si y solo si para cualquier curva
paramétrica C de M la longitud de un arco coincide con la del arco imagen
por ϕ en N . Una isometrı́a es una aplicación que es un difeomorfismo y
es una isometrı́a local.
Por último se tiene un resultado interesante para determinar la exis-
tencia de isometrı́as locales. Si, con las notaciones anteriores, M y N tienen
la misma dimensión y U y V son partes abiertas de M y N respectvamente,
para que exista una isometrı́a local que aplique homeomórficamente U en V
es necesario y suficiente que U y V admitan parametrizaciones respecto a
las cuales las primeras formas cuadráticas fundamentales tengan los mismos
coeficientes. Esto parece un poco aparatoso pero si se mira con cuidado es
sensato.

5. Ejemplos

1. Consideremos un plano en el espacio R3 . En cada punto del plano

podemos considerar dos rectas que se cortan perpendicularmente y tomar
como base del espacio tangente los respectivos vectores unitarios. Tenemos
ası́ para la primera forma cuadrática fundamental E = G = 1, F = 0. Esto
no es sorprendente: se trata del producto escalar ordinario de R2 expresado
en la base canónica.

2. Sea S el cilindro dado por la ecuación x2 + y 2 = 1. Este cilindro

18
admite la representación paramétrica

x = cos u, y = sen u, z=v

con 0 ≤ u < 2π, v ∈ R. Hay que advertir que esta representación no define
todo el cilindro como variedad paramétrica porque el conjunto [0, 2π)×R no
es abierto en R2 ; para obtener una parametrización mediante un abierto hay
que suprimir una cualquiera de las generatrices del cilindro. Dicho esto, en
un entorno de un punto cualquiera es válida la representación paramétrica
f dada por f (u, v) = (cos u, sen u, v) y tenemos

∂f ∂f
= (− sen u, cos u, 0), = (0, 0, 1)
∂u ∂v
de donde E = G = 1, F = 0. Vemos que la parte de cilindro indicada se
corresponde biyectivamente con el abierto (0, 2π) × R de R2 , corresponden-
cia que es un difeomorfismo y una isometrı́a local de acuerdo con la sección
anterior. Luego es una isometrı́a.

3. Consideremos un cono circular de vértice el origen de coordenadas

y de ángulo α en el vértice. Llamando ρ a la distancia de un punto del cono
al vértice tomamos para una parte del cono la representación paramétrica

x = ρ sen α cos ϕ, y = ρ sen α sen ϕ, z = ρ cos α

con ρ > 0, ϕ ∈ (0, 2π). La parte ası́ representada es la que cumple z > 0
habiendo suprimido, como en el cilindro, una generatriz. En un entorno de
un punto cualquiera del cono, que cumpla z > 0, es válida la representación
paramétrica

f (ϕ, ρ) = (ρ sen α cos ϕ, ρ sen α sen ϕ, ρ cos α)

y tenemos

∂f
= (−ρ sen α sen ϕ, ρ sen α cos ϕ, 0)
∂ϕ
∂f
= (sen α cos ϕ, sen α sen ϕ, cos α)
∂ρ

de donde
E = ρ2 sen2 α, G = 1, F = 0.

19
El aspecto de estos coeficientes es bastante parecido al de los anteriores
ejemplos. Si efectuamos el cambio de variable ϕ = ψ/ sen α queda la rep-
resentación
¡ ψ ψ ¢
f0 (ψ, ρ) = ρ sen α cos , ρ sen α sen , ρ cos α
sen α sen α
con 0 < ψ < 2π sen α, ρ > 0, en la que se ve inmediatamente que se tiene

E = ρ2 , G = 1, F = 0.

Pongamos ahora x = ρ cos ψ, y = ρ sen ψ y si θ es la aplicación (x, y) − →

0 0
(ρ, ψ) dada por esas fórmulas llamemos f a f0 ◦ θ. El cálculo de f es com-
plicado pero si queremos calcular la matriz de la primera forma cuadrática
fundamental podemos proceder de la siguiente manera: la matriz de esta
forma cuadrática, en un punto cualquiera, respecto a f0 es, como hemos
visto, µ 2 ¶
ρ 0
0 1
y al cambiar de base hay que multiplicar por B a la derecha y por t B
a la izquierda, siendo B la matriz del cambio. En nuestro caso B será la
matriz jacobiana de (x, y) −
→ (ρ, ψ), inversa de la del cambio en coordenadas
polares, o sea µ −1 ¶
−ρ sen ψ ρ−1 cos ψ
cos ψ sen ψ
y al efectuar el producto indicado obtenemos que la matriz de la primera
forma cuadrática fundamental respecto a f 0 es
µ ¶
1 0
.
0 1

Los coeficientes son E = G = 1, F = 0 al igual que en los casos anteriores.

La razón de ello es fácil de comprender: hemos “desplegado” el cono en el
plano 0xy obteniendo un sector de ángulo 2 sen α y esta correspondencia es
una isometrı́a porque no hemos “deformado” para nada la superficie.

La última parte del proceso podı́a evitarse: si calculamos la primera

forma cuadrática fundamental del plano (ejemplo 1) pero en coordenadas
polares obtenemos E = ρ2 , G = 1, F = 0 de manera que en el momento en
que para una superficie llegamos a estos coeficientes ya podemos asegurar

20
la existencia de una isometrı́a local tal como hemos señalado en la sección
anterior.

4. Sean α : I − → R3 una curva paramétrica, v un vector unitario y

consideremos la superficie paramétrica (t, λ) − → α(t) + λv, o sea un cilindro
de generatrices paralelas a la dirección de v y directriz aquella curva. Para ir
bien hay que imponer la condición de que nunca v sea tangente a la curva.
Vamos a ver la posibilidad de encontrar una curva directriz del cilindro
constantemente ortogonal a v. Para ello habrá que elegir un punto conve-
niente de modo que nuestra curva admitirá la representación paramétrica
→ α(t) + µ(t)v, t ∈ I, y la condición indicada es α0 (t) · v + µ0 (t) = 0
t −
con lo que basta tomar para µ una primitiva de la función t − → −α0 (t) · v.
Si llamamos β a la curva ası́ definida no hay dificultad en suponer que la
parametrización en cuestión es la del arco y tenemos para el cilindro la rep-
resentación paramétrica (t, λ) −
→ β(t) + λv con t ∈ J, λ ∈ R. Es inmediato
que con esta parametrización tenemos E = G = 1, F = 0 de donde con-
cluimos que el cilindro es localmente isométrico al plano. El ejemplo 2 es
un caso particular de este.

5. De manera análoga se puede proceder para un cono. Tomando

→ R3 es una
como origen el vértice del cono y si la curva paramétrica α : I −
directriz, el cono admite la representación paramétrica f (t, λ) = λα(t). Es
claro que podemos suponer que se cumple ||α(t)|| = 1 (pues dado un punto
del cono siempre hay uno en la generatriz correspondiente y de norma 1) y
que la parametrización es respecto al arco con lo cual ||α0 (t)|| = 1 para cada
t ∈ I. Con todo ello se tiene como base del espacio tangente a los vectores

∂f ∂f
= λα0 (t), = α(t)
∂t ∂λ
de donde E = λ2 , F = 0, G = 1. Tal como hemos observado eso quiere
decir que tenemos una isometrı́a local entre el cono y el plano.

6. Consideremos ahora una curva paramétrica α : I − → R3 . La super-

ficie desarrollable tangencial viene dada por la representación paramétrica
(t, λ) −→ α(t) + λα0 (t) con t ∈ I, λ ∈ R. Podemos efectuar un cambio
de parámetro dado por λ = µ − t (dicho con más precisión, se trata de
componer la parametrización anterior con la aplicación (µ, t) −
→ (µ − t, t)

21
de R × I en R × I que es un cambio de parámetro admisible de jacobiano
→ α(t) + (µ − t)α0 (t)
siempre igual a 1) y obtenemos la representación (t, µ) −
con t ∈ I, µ ∈ R. Si llamamos f a esa representación tenemos
∂f ∂f
= (µ − t)α00 (t), = α0 (t)
∂t ∂µ
y cuando es µ 6= t (se recuerda que la arista de retroceso está formada por
los puntos singulares de la superficie) obtenemos

E = (µ − t)2 (κ(t))2 , G = 1, F =0

designando por κ a la curvatura de la curva inicial.

Aseguramos que la desarrollable tangencial de una curva es localmente

isométrica al plano. En efecto, con las notaciones anteriores, consideremos
en el plano una curva t − → β(t) que tenga curvatura κ (sabemos que tal
curva existe y que viene individuada salvo desplazamientos). Consideremos
→ β(t)+(µ−t)β 0 (t) en un entorno V de un punto (t0 , µ0 )
la aplicación (t, µ) −
con µ0 6= t0 . Si llamamos g a esta aplicación es claro que g establece un
difeomorfismo entre V y g(V ), o sea se tiene un sistema de coordenadas
en g(V ), y en un tal sistema tenemos para la primera forma cuadrática
fundamental del plano

E = (µ − t)2 (κ(t))2 , G = 1, F = 0.

Tenemos, pues, una parametrización del plano respecto a la cual la primera

forma cuadrática fundamental tiene idénticos coeficientes que los de la
primera forma cuadrática para la desarrollable tangencial y eso quiere decir
que existe una isometrı́a local entre las dos superficies.

7. Como es bien sabido, la esfera S 2 de R3 admite la representación

paramétrica
f (u, v) = (cos u cos v, sen u cos v, sen v)

con u ∈ (−π, π), v ∈ (−π/2, π/2) (en realidad, esta representación vale en
el conjunto obtenido de S 2 quitando un meridiano). Tenemos aquı́
∂f
= (− sen u cos v, cos u cos v, 0)
∂u
∂f
= (− cos u sen v, − sen u sen v, cos v)
∂v

22
con lo que es
E = cos2 v, F = 0, G = 1.

8. Consideremos en el espacio R3 una referencia cartesiana ortonormal

a la que designamos, como es tradicional, por 0xyz, y una circunferencia
de radio r situada en el plano 0xz con centro en el punto (a, 0, 0), siendo
0 < r < a. Al hacer girar esta circunferenncia alrededor del eje 0z se obtiene
una superficie que se llama un toro. Dicho con más precisión; se trata del
conjunto de puntos de las trayectorias de los puntos de la circunferencia por
las rotaciones de eje 0z. Obtengamos una representación paramétrica del
toro. La circunferencia admite la parametrización

x = a + r cos u, y = 0, z = r sen u, 0 ≤ u < 2π

y un giro de ángulo v, 0 ≤ v < 2π alrededor del eje 0z tiene por matriz

 
cos v − sen v 0
 sen v cos v 0.
0 0 1

Luego un punto del toro vendrá dado por

x = (a + r cos u) cos v, y = (a + r cos u) sen v, z = r sen u

con u y v entre 0 y 2π. Como de costumbre, para obtener una representación

paramétrica válida en un abierto hay que prescindir de algunos puntos de
la superficie. Si llamamos f a esta representación paramétrica tenemos

∂f
= r(− sen u cos v, − sen u cos v, cos u)
∂u
∂f
= (a + r cos u)(− sen v, cos v, 0)
∂v

de donde
E = r2 , F = 0, G = (a + r cos u)2 .

9. Los dos últimos ejemplos son casos particulares de las llamadas

superficies de revolución. Con las notaciones del ejemplo 8, supongamos
que en el plano 0xz tenemos una curva con representación paramétrica
x = h(u), y = 0, z = k(u) con u ∈ I. La superficie de revolución

23
determinada por esta curva es el conjunto de las trayectorias de los puntos de
la curva por las rotaciones de eje 0z y admite la representación paramétrica

x = h(u) cos v, y = h(u) sen v, z = k(u)

con u ∈ I, 0 < v < 2π. El ejemplo 7 corresponde a una semicircunferencia.

Llamando f a esa parametrización tenemos
∂f
= (h0 (u) cos v, h0 (u) sen v, k 0 (u)
∂u
∂f
= (−h(u) sen v, h(u) cos v, 0)
∂v
de donde
E = h0 (u)2 + k 0 (u)2 , F = 0, G = h(u)2 .

Si la curva está parametrizada por el arco tendremos E = 1.

Un caso particular interesante es aquel en que la curva es una catenaria,

o sea admite la represenntación paramétrica x = ch u, z = u. La superficie
obtenida se llama una catenoide y admite la representación paramétrica

x = ch u cos v, y = ch u cos v, z=u

con u ∈ R y v ∈ (0, 2π). Los coeficientes de la primera forma cuadrática

fundamental son

E = ch2 u, F = 0, G = ch2 u.

10. Una generalización de la situación del ejemplo precedente se ob-

tiene reemplazando el grupo de las rotaciones de eje 0z por cualquier grupo
uniparamétrico de isometrı́as afines de R3 . Se sabe que un tal grupo siem-
pre está formado por transformaciones que en una referencia ortonormal
{p; e1 , e2 , e3 } se representan por

ϕt (x) = ψt (x) + kte3

donde ψt es una rotación de ángulo t alrededor de e3 y k ∈ R. La de-

mostración no es trivial. Designando por x1 , x2 , x3 a las coordenadas del
punto x en ese sistema de referencia tenemos

ϕt (x) = (x1 cos t − x2 sen t, x1 sen t + x2 cos t, x3 + kt).

24
 Consideremos ahora la recta del primer eje de coordenadas de la refer-
encia anterior, o sea el conjunto de puntos de la forma (u, 0, 0) con u ∈ R.
Para cada t ∈ (0, 2π) tenemos, si x = (u, 0, 0), ϕt (x) = (u cos t, u sen t, kt) y
la aplicación f (t, u) = (u cos t, u sen t, kt) define una superficie paramétrica
que se llama un helicoide. Tenemos aquı́

∂f ∂f
= (−u sen t, u cos t, k), = (cos t, sen t, 0)
∂t ∂u
de donde, respecto a esta representación, es

E = u2 + k 2 , F = 0, G = 1.

Aseguramos que esta superficie es localmente isométrica a la catenoide.

Para verlo cambiamos la representación paramétrica poniendo u = k sh v,
lo cual es evidentemente posible, y resulta

g(v, t) = (k sh v cos t, k sh v sen t, kt)

de donde, en esta nueva parametrización, es

E = k 2 ch2 v, F = 0, G = k 2 ch2 v.

Por otra parte, si α es la homotecia de razón k y θ es la parametrización dis-

cutida para la catenoide en el ejemplo 9 la aplicación α ◦ θ es asimismo una
parametrización de la catenoide respecto a la cual, como el lector puede com-
probar, se tienen los mismos coeficientes para la primera forma cuadrática
fundamental.

B. Ejercicios

En el capı́tulo V de la referencia [12] se encuentran varios enunciados

sobre las cuestiones discutidas en el texto precedente. En los ejercicios 79,
80 y 81 se pide encontrar la envolvente de una familia de rectas y desde
el 82 al 90 se estudian algunas superficies regladas. No son ejercicios de
difı́cil resolución y el análisis de algunos de ellos, los que quiera el lector,
puede ser de utilidad. En lo que se refiere a la primera forma cuadrática
fundamental se trata tan solo de una definición que se puede ilustrar con

25
la determinación de la longitud de algún arco de curva en una superficie.
Por ejemplo, el lector no deberı́a tener dificultad en calcular la longitud de
un paralelo o de un arco de meridiano en una esfera. El estudio de las 7
páginas que ocupan los ejemplos expuestos compensa con creces la ausencia
de otros ejercicios.
Es altamente aconsejable localizar y analizar todos cuantos ejercicios
sea posible de los relativos a estos temas que se encuentran en las referencias
[13], [14], [15] y [16].

26
 Semana 9

A. Texto

1. La segunda forma cuadrática fundamental

Consideremos una hipersuperficie paramétrica, suficientemente diferen-

ciable y regular, en el espacio Rn (por ejemplo una superficie en el espacio
R3 aunque es bueno y no más difı́cil estudiar el caso general) dada por una
parametrización f : U − → Rn . Llamemos S a f (U ), o sea a la figura que
se ve. Sean p un punto de S, q el punto de U tal que f (q) = p. El espacio
tangente Tp (S) a S en p es el subespacio vectorial de Rn engendrado por
los vectores
∂f ∂f
(q), . . . , (q)
∂x1 ∂xn−1
cuyas componentes son los elementos que figuran en la matriz jacobiana de
f en el punto q. La hipótesis de regularidad consiste justamente en que
estos vectores son linealmente independientes de manera que Tp (S) tiene
dimensión n − 1.

El producto vectorial de los vectores anteriores tiene norma igual a

√
g, siendo g el discrimnante de la primera forma cuadrática fundamental
respecto a la base que estamos empleando en el espacio tangente. Llamamos
N (p) al vector unitario que resulta de dividir ese producto vectorial por su
norma. Tenemos ası́ una aplicación p − → N (p) de S en Rn que se llama la
aplicación de Gauss de la hipersuperficie.

Llamemos N ∗ a la aplicación N ◦ f . Es una aplicación de U , abierto

del espacio Rn−1 , en Rn . La diferencial de esta aplicación en q ∈ U es
una aplicación lineal de Rn−1 en Rn . Como que N ∗ (q) es normal a la
hipersuperficie en p, porque no es otra cosa más que N (p), tenemos las
relaciones
∂f
N ∗ (q) · (q) = 0, 1≤j ≤n−1
∂xj
de donde resulta
∂N ∗ ∂f ∂2f
(q) · (q) + N ∗ (q) · (q) = 0 (∗)
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj

27
También tenemos N ∗ (q) · N ∗ (q) = 1, para cada q ∈ U , de donde
∂N ∗
(q) · N ∗ (q) = 0.
∂xi
Esto significa que los vectores derivadas parciales de N ∗ en q, que están en
Rn , están en Tp (S). Luego la diferencial de N ∗ en q, que aplica Rn−1 en
Rn , toma sus valores en Tp (S).

Recordemos que, por definición, DN ∗ (q) aplica el vector ei de la base

∂N ∗
canónica en el vector . Llamaremos −Lp al endomorfismo de Tp (S)
∂xi
que verifica
³ ∂f ´ ∂N ∗
−Lp (q) = (q), 1 ≤ i ≤ n − 1.
∂xi ∂xi
Ası́, −Lp transforma a los elementos de la base de Tp (S) que proceden de
los de la base canónica de Rn−1 de la misma forma que estos vectores se
transforman por la aplicación diferencial de N ∗ en q. Las relaciones (∗) nos
dan ³ ∂f ´ ∂f
∗ ∂2f
Lp (q) · (q) = N (q) · (q)
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
sean cuales sean i, j entre 1 y n, y la simetrı́a de las derivadas parciales
permite concluir que el endomorfismo Lp de Tp (S) es simétrico respecto al
producto escalar ordinario. Se llama el endomorfismo de Weingarten
correspondiente al punto p.

Hecho esto, se llama segunda forma fundamental de S en el punto

p a la forma cuadrática asociada a Lp . Se indica por IIp a esta forma
cuadrática o a la forma bilineal correspondiente. Si x, y son dos vectores
de Tp (S) se tiene IIp (x, y) = Lp (x) · y y las expresiones que hemos visto
antes nos dan
³ ∂f ∂f ´ ∂2f
IIp (q) , (q) = N ∗ (q) · (q).
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
Se indican por hij (q) a los coeficientes de esta forma cuadrática y recordando
la definición de producto vectorial tenemos
1 ³ ∂f ∂f ∂2f ´
hij (q) = √ det (q), . . . , (q), (q) .
g ∂xi ∂xn−1 ∂xi ∂xj
De manera abreviada se escribe, en terminologı́a de las formas cuadráticas,
n−1
X
IIS = hij dxi dxj .
i,j=1

28
 → R2 es
En el caso n = 2 la hipersuperficie será una curva y si α : I −
una parametrización admisible respecto al parámetro arco tenemos

IIS = det(α0 , α00 ) ds ds.

En el caso n = 3 de las superficies del espacio ordinario acostumbra a

ponerse L = h11 , M = h12 , N = h22 y tenemos las fórmulas

1 ³ ∂f ∂f ∂ 2 f ´
L= √ det , ,
EG − F 2 ∂u ∂v ∂u2

1 ³ ∂f ∂f ∂ 2 f ´
M=√ det , ,
EG − F 2 ∂u ∂v ∂u∂v
1 ³ ∂f ∂f ∂ 2 f ´
N=√ det , ,
EG − F 2 ∂u ∂v ∂v 2
con lo que queda

IIS = L du2 + 2M du dv + N dv 2 .

2. Interpretación de la segunda forma cuadrática fundamental

Mantengamos las notaciones de la sección anterior y tratemos de dar

una interpretación más intuitiva de la segunda forma cuadrática fundamen-
tal. Ası́, sabemos que la primera asigna a cada vector tangente a S en p el
cuadrado de su longitud. Queremos ver qué significado tiene el valor de la
segunda forma cuadrática en un vector de Tp (S).

Para ello consideraremos una curva α : I − → S contenida en la superfi-

cie. Podemos suponer que la parametrización es la del parámetro arco, que
I es un entorno de 0 y que es α(0) = p. Suponemos también n > 2, todo
lo que sigue no tiene interés en el plano, y mantenemos la hipótesis hecha
para las curvas de que los vectores α0 (t), . . . , α(n−1) (t) son linealmente in-
dependientes para cada valor de t.

El vector α00 (0) = κ1 (0)e2 (0) (notación habitual para la referencia de

Frenet) se llamará el vector curvatura en el punto p y se indicará por k.
Las proyecciones de este vector en los espacios tangente y normal a S en p
reciben el nombre de vector curvatura geodésica y vector curvatura

29
normal, respectivamente, de la curva en el punto p y sus longitudes se
llaman la curvatura geodésica y la curvatura normal de la curva en ese
punto. Indicaremos por kg y por kn a esos vectores, por κg y por κn a esas
curvaturas, por κ a la curvatura κ1 . Es claro que si θ es el ángulo formado
por k con el vector normal N (p) se tiene κn = κ cos θ, κg = κ sen θ.
Calculemos el valor que la segunda forma cuadrática fundamental de
S en el punto p toma para el vector tangente, α0 (0), a la curva anterior.
De acuerdo con la definición tenemos IIp (α0 (0), α0 (0)) = Lp (α‘(0)) · α0 (0).
Pero, si α1 , . . . , αn−1 son las componentes de α, Lp transforma el vector
n−1
X n−1
X ∂N ∗
∂f
αk0 en el vector − αk0 que no es más que −(N ◦ α)0 (0) · α0 (0).
∂xi ∂xi
k=1 k=1
Luego es
IIp (α0 (0), α0 (0)) = −(N ◦ α)0 (0).

Pero la relación (N ◦ α)(t) · α0 (t) = 0, válida para cada t en I, da por

derivación (N ◦ α)0 (t) · α0 (t) + (N ◦ α)(t) ◦ α00 (t) = 0, para cada t en I, de
donde
IIp (α0 (0), α0 (0)) = (N ◦ α)(0) · α0 (0) = N (p) · k = κn .

Vemos, pues, que el valor que toma la segunda forma cuadrática funda-
mental en p en un vector unitario es igual a la curvatura normal en p de
cualquier curva contenida en la hipersuperficie que sea tangente a ese vec-
tor. En particular resulta que todas las curvas situadas en S y que en el
punto p tienen la misma tangente tienen el mismo vector curvatura normal
en ese punto. Esta propiedad suele conocerse con el nombre de Teorema
de Meusnier.

3. Algunas lineas importantes en una hipersuperficie

Si p es un punto de la hipersuperficie S de Rn tenemos, en el espacio

tangente Tp (S), dos formas cuadráticas, Ip y IIp , la primera de las cuales es
la restricción a Tp (S) del producto escalar ordinario de Rn y, en particular,
es positiva y no degenerada. Naturalmente con la segunda eso no tiene
porqué ocurrir y pueden existir vectores isótropos para IIp . Si volvemos
n−1
X ∂f
a las notaciones de la sección anterior y ponemos v = λi (q) la
i=1
∂xi

30
condición de isótropo es

n−1
X
hij (q)λi λj = 0.
i=1

Los subespacios que estos vectores isótropos engendran reciben el nombre

de direcciones asintóticas de S en el punto p. Una curva que esté con-
tenida en la hipersuperficie y que en el punto p sea tangente a una dirección
asintótica tendrá nula la curvatura normal, luego el vector curvatura será
tangente a S en p (o nulo en el caso excepcional) de manera que el plano
osculador de la curva estará contenido en el espacio tangente a S en p. Una
curva en S se dice que es asintótica si en cualquiera de sus puntos es tan-
gente a una dirección asintótica. Para que α : I −
→ S represente una curva
asintótica debe ser solución de la ecuación diferencial
n
X
hij dxi dxj = 0.
i,j=1

Los resultados de la teorı́a de las formas bilineales, ver texto de la se-

mana 6, aseguran la existencia en Tp (S) de una base que es ortonormal para
Ip y ortogonal para IIp . Sus elementos son vectores propios del endomor-
fismo de Weingarten Lp correspondientes a los valores propios κ1 , . . . , κn−1
de este endomorfismo (no se confunda κ1 con la primera curvatura anterior-
mente empleada y que ya no volverá a aparecer). Llamaremos direcciones
principales de S en el punto p a los subespacios de dimensión 1 de Tp (S)
formados por vectores propios de Lp , curvaturas principales a los respec-
tivos valores propios. Una curva contenida en la hipersuperficie y que es
tangente en p a una dirección principal tiene su curvatura normal igual al
correspondiente valor propio. Una curva en S se dice que es de curvatura
si en cualquiera de sus puntos es tangente a una dirección principal.

Si un vector tangente v a S en p es no isótropo respecto a la segunda

forma cuadrática fundamental en p tenemos IIp (v) > 0 o bien IIp (v) < 0.
Los vectores unitarios son aquellos que cumplen IIp (v) = 1 o bien IIp (v) =
−1 quedando ası́ definidas en Tp (S) dos cuádricas (ver texto de la semana
10) llamadas las cuádricas indicatrices. El conjunto de los puntos de
estas cuádricas se llama la indicatriz de Dupin en el punto p.

31
 Consideremos el caso más habitual de una superficie S en el espacio
ordinario R3 . Dado un vector tangente a S en p, sea v, los vectores v y
N (p) determinan un plano que pasa por p y cuya intersección con S es una
curva que se llama la sección normal de S en la dirección de v. Está
claro que la curvatura de esta curva coincide con la curvatura normal en la
dirección de v porque el vector curvatura es necesariamente perpendicular a
Tp (S). Si la dirección de v no es asintótica el teorema de Meusnier permite
asegurar que el centro de curvatura en p de una curva contenida en la
superficie se obtiene proyectando ortogonalmente sobre el plano osculador
a dicha curva el centro de curvatura de la sección normal de la superficie
que tiene la misma tangente.

Las lineas asintóticas vienen dadas como soluciones como soluciones de

la ecuación diferencial

L du2 + 2M du dv + N dv 2 = 0.

Es posible demostrar que las lineas de curvatura se obtienen al resolver

la ecuación diferencial
¯ ¯
¯ L du + M dv E du + F dv ¯
¯ ¯
¯ M du + N dv F du + G dv ¯ = 0.

Sea {v1 , v2 } una base de vectores propios de Lp ortonormal respecto

a la primera forma cuadrática fundamental. Sus respectivos valores pro-
pios son κ1 , κ2 , las curvaturas principales. Cualquier vector unitario v se
escribe en la forma cos θ v1 + sen θ v2 y se tiene IIp (v, v) = κ1 cos2 θ +
κ2 sen2 θ, fórmula que expresa la curvatura normal de S en p en una di-
rección cualquiera en función de las curvaturas principales y que se conoce
con el nombre de Teorema de Euler.

Cuando la segunda forma cuadrática fundamental sea definida posi-

tiva o definida negativa en un punto p de la superficie S diremos que p
es un punto elı́ptico de la superficie. En un tal punto no hay direcciones
asintóticas. Una superficie con todos sus puntos elı́pticos no tiene lineas
asintóticas. Diremos que p es hiperbólico si IIp es no degenerada de sig-
natura (1, 1). En tal caso hay dos direcciones asintóticas en Tp (S). Diremos
que p es un punto parabólico cuando IIp es degenerada de rango 1 lo

32
que significa que en Tp (S) existe una sola dirección asintótica. Cuando es
IIp = 0 suele decirse que p es un punto plano. En cada espacio tangente
Tp (S) hay dos direcciones principales correspondientes a dos vectores pro-
pios ortogonales de Lp . Si todos los vectores de Tp (S) son vectores propios
de Lp , o sea si Lp es una homotecia, se dice que p es un punto umbilical.
Se llama curvatura de Gauss de S en p al producto de los valores
propios de Lp o, equivalentemente, al discriminante de la forma cuadrática
IIp respecto a una base ortonormal para Ip . Se indica por K a la función
que a cada punto p hace corresponder la curvatura de S en p. No cuesta
demasiado demostar la fórmula

LN − M 2
K= .
EG − F 2

Decir que un punto es parabólico es igual que decir que la superficie

tiene curvatura nula en ese punto. Los puntos en los que la curvatura es
positiva son los puntos elı́pticos y aquellos en los que es negativa son los
puntos hiperbólicos.
Se llama curvatura media de S en p a la semisuma de las curvaturas
principales y se indica por N a la función que a cada punto p de S hace
corresponder la curvatura media de S en p. Es posible demostrar la fórmula

1 LG − 2M F + N E
N= .
2 EG − F 2

4. Ejemplos

Veamos lo que ocurre en los ejemplos examinados en el texto de la

semana 8 en lo que se refiere a la segunda forma cuadrática fundamental.

1. En el caso de un plano no hay dificultad: la segunda forma cuadrá-

tica es nula en todos los puntos. Todos los puntos son planos lo que no es
sorprendente.

2. En el caso de un cilindro circular es L = −1, M = N = 0 de

modo que la segunda forma cuadrática fundamental se escribe −du2 . Esta
superficie tiene todos sus puntos parabólicos.

33
 3. En el caso de un cono circular se tiene L = ρ sen α cos α, M =
N = 0 o sea es
II = ρ sen α cos α du2 .

También esta superficie tiene todos sus puntos parabólicos.

4. Para un cilindro cualquiera tenemos L = det (β 0 (t), v, β 00 (t)), M =

N = 0 de manera que la segunda forma cuadrática fundamental se escribe

II = det (β 0 (t), v, β 00 (t) dt2 .

Al igual que en los ejemplos anteriores los puntos de la superficie son todos
parabólicos.

5. Para un cono cualquiera es L = λ det (α0 (t), α(t), α00 (t)), M = N =

0 y esto se escribe

II = λ det (α0 (t), α(t), α00 (t)) dλ2 .

Los puntos de la superficie son todos parabólicos.

6. En el caso de la desarrollable tangencial de una curva se tiene

µ−t
II = det (α00 (t), α0 (t), α000 (t) dt2 .
κ(t)

Los puntos de la superficie son todos parabólicos.

7. Para una esfera tenemos

II = cos2 v du2 + dv 2 .

Las dos formas cuadráticas fundamentales coinciden. Todos los puntos de

la superficie son elı́pticos. Además todas las direcciones son de curvatura
de modo que todos los puntos son umbilicales.

8. En el caso de un toro tenemos L = r, M = 0, N = (a+r cos u) cos u

con lo que la segunda forma cuadrática fundamental se escribe en la forma

II = r du2 + (a + r cos u) cos u dv 2 .

34
Para la curvatura K tenemos la expresión

cos u
K=
r(a + r cos u)

en la que se ve bien que esta superficie tiene puntos parabólicos, elı́pticos e

hiperbólicos.

9. Para las superficies de revolución se tienen las expresiones

h0 (u)k 00 (u) − h00 (u)k 0 (u) h(u)k 0 (u)

L= p , M = 0, N=p .
h0 (u)2 + k 0 (u)2 h0 (u)2 + k 0 (u)2

En particular, para una catenoide es L = −1, N = 1, M = 0. Su curvatura

de Gauss es
1
K=− .
ch4 u
Todos sus puntos son hiperbólicos.

k
10. Para el helicoide tenemos L = 0, N = 0, M = √ . Para
u2 + k 2
k = 1 la curvatura es
1
K=− .
(u2 + 1)2
Todos los puntos son hiperbólicos. En realidad este resultado es el mismo
que para la catenoide.

B. Ejercicios

No parece que sea necesario indicar ejercicios sobre las ideas desarro-
lladas en el texto precedente y los ejemplos analizados en la última sección
son perfectamente suficientes.

Es altamente aconsejable localizar y analizar todos cuantos ejercicios

sea posible de los relativos a estos temas que se encuentran en las referencias
[13], [14], [15] y [16].

35