Integracion PDF

4.
Integración Numérica en el Tiempo
´ Numerica
Integracion ´
4
en el Tiempo
4.1 Introducción
Antes de plantear el problema con múltiples grados de libertad, en esta sección

estudiaremos la solución numérica de ecuaciones diferenciales del tipo:
dy ( x, t )
y ′( x, t ) = (4.1)
dt
Cuyo objetivo es encontrar la función y ( x, t ) .
La mayoría de los problemas de ingeniería, la solución analítica (exacta) de las ecuaciones
en derivadas parciales no existe debido a la complejidad del problema propuesto. Pero, para
una mejor comprensión de los métodos empleados trabajaremos con una función cuya
solución analítica es de fácil obtención. Por ejemplo, consideremos la siguiente ecuación
diferencial sólo dependiente del tiempo:
dy (t )
y ′(t ) = = −2t 3 + 12t 2 − 20t + 8,5 (4.2)
dt
La solución exacta obtenemos al integrar la expresión anterior, resultando que:
y = −0,5t 4 + 4t 3 − 10t 2 + 8,5t + C (4.3)
donde C es la constante de integración. Observemos también que hay infinidades de

soluciones, dependiendo del valor de C , ver Figura 4.1. La solución será única para unas
dadas condiciones de contorno e inicial. Para nuestro ejemplo (4.2) que es sólo dependiente
del tiempo solamente tenemos la condición inicial, es decir, en t = 0 el valor de la función
es conocido e igual a y (t = 0) ≡ y 0 = 1 ⇒ C = 1 . Resultando así en la siguiente función:
y = −0,5t 4 + 4t 3 − 10t 2 + 8,5t + 1 (4.4)

354 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMÉRICO
En t = 0 tenemos que:
 y0 = 1
 (4.5)
 y 0′ = 8,5
C =3
C=2
C =1
C =0
t
C = −1
C = −2
Figura 4.1: Infinitas soluciones.
y 0′ = 8,5
y (t )
y0 = 1
K ∆t ∆t K
t1 t2 t3 K ti −1 ti ti +1 K tn t
Figura 4.2: Discretización en el tiempo.
Integración Numérica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIÓN NUMÉRICA EN EL TIEMPO 355
Unas de las técnicas numéricas más empleadas para la integración en el tiempo es la técnica
de diferencia finita donde discretizamos el tiempo a través de valor finito ∆t . A
continuación expondremos algunos de estos métodos.
4.2 Método de Euler
Conocido el valor de la pendiente en el paso de tiempo t , y i′ , podemos obtener el valor

aproximado de y i +1 a través de una aproximación lineal:
y i +1 − y i
y i′ = ⇒ y i +1 = y i + y i′∆t (4.6)
∆t
Como podemos verificar, la expresión anterior es la misma empleada por la diferencia finita
por la derecha.
y yi +1 = yi + yi′∆t
Valor aproximado de y
} Error
yi +1
Valor real de y
yi
∆t
ti ti +1 t
Figura 4.3: Diferencia finita hacia a delante.
A través de la Figura 4.3 podemos intuir que a medida que el incremento de tiempo tiende
a cero nos aproximamos al valor real (exacto) de la función. En un problema de grandes
dimensiones trabajar con incrementos de tiempo muy pequeños puede resultar en un alto
coste computacional, por ellos se han desarrollados otros métodos más eficaces que aun
que el incremento de tiempo sea grande el error es demasiado pequeño.
Fijemos que anteriormente aplicamos la diferencia finita hacia a delante, utilizando y i′ para
obtener yi +1 . Podemos también hacer la siguiente aproximación: nos situamos en yi +1 y
aplicamos diferencia finita hacia a tras, resultando que:
y i +1 − y i
y i′+1 = ⇒ y i +1 = y i + y i′+1 ∆t (4.7)
∆t

Este método también conocido como Método de Euler hacia adelante (método implícito).
Podemos entonces resumir los métodos anteriores como:
y i +1 = y i + y i′∆t (Método Explícito) (4.8)
y i +1 = y i + y i′+1 ∆t (Método Implícito) (4.9)
Otra aproximación, más precisa que las anteriores, es adoptar la pendiente de la recta como
un promedio de las pendientes y i′ y y i′+1 , resultando:
 y ′ + y i′+1 
y i +1 = y i +  i ∆t (4.10)
 2 
Esta última expresión se conoce en la literatura como el método de Crank-Nicolson o regla
del punto medio.
4.3 Método Alfa
Podemos generalizar los métodos anteriores en una única expresión. Para ello
consideremos que tenemos las siguientes aproximaciones para las funciones y (t ) , y ′(t ) ,
ver Figura 4.4.
y (t ) y ′(t )
yi +1 y i′+1
yi +1 y i′+1
y i +α y i′+α
yi y i′
yi y i′
α 1− α α 1− α
t t
ti t i +α ti +1 ti t i +α ti +1
α ∈ [0,1]
∆t ∆t
a) b)
Figura 4.4: Método Alfa.
A través de la linealización de las funciones y (t ) , y ′(t ) , podemos decir que:

y i +1 − y i
y i′+α = (4.11)
∆t

Con lo cual sacamos que:

y i +1 = y i + y i′+ α ∆t (4.12)
A través de semejanza de triángulo, Figura 4.4(b), podemos expresar y i′+ α como:

y i′+1 − y i′ y i′+α − y i′
= ⇒ y i′+α = y i′ + α( y i′+1 − y i′ ) (4.13)
1 α
o aún:
y i′+ α = α y i′+1 + (1 − α ) y i′ (4.14)
Resumimos entonces el Método Alfa:

 y i +1 = y i + y i′+α ∆t
 (4.15)
 y i′+ α = α y i′+1 + (1 − α ) y i′
Dependiendo del valor de α recaemos en uno u otro método presentado anteriormente,

por ejemplo:
α = 0 (Explícito)
 y i +1 = y i + y i′+ α ∆t
 ⇒ y i +1 = y i + y i′∆t (4.16)
 y i′+ α = (1) y i′
α = 1 (Implícito)
 y i +1 = y i + y i′+ α ∆t
 ⇒ y i +1 = y i + y i′+1 ∆t (4.17)
 y i′+ α = y i′+1
1
α= (Crank-Nicolson)
2
 y i +1 = y i + y ′ 1 ∆t
i+
 2  y ′ + y i′ 
 y ′ + y i′ ⇒ y i +1 = y i +  i +1  ∆t (4.18)
1  1  
 y ′ 1 = y i′+1 + 1 −  y i′ = i +1 2
 i + 2 2  2 2
También el método de Crank-Nicolson se conoce como el Método de Heun.

Geométricamente podemos interpretar como se indica según la Figura 4.5. En t i hacemos
una predicción para obtener y i0+1 = y i + y i′∆t y a su vez podemos obtener y i′+01 . A
continuación hallamos el valor de la nueva pendiente:
y i′+01 + y i′
y i′ = (4.19)
2
Volvemos entonces a obtener el nuevo valor de y i +1 teniendo en cuenta el valor de la
pendiente y i′ :
 y ′ 0 + y i′ 
y i +1 = y i +  i +1 ∆t
 (4.20)
 2 

yi′
y i′ + y i′+01
yi′ =
2
y Predictor - y i0+1
y i′+01
yi0+1 = yi + yi′∆t
Corrector
yi +1
yi
∆t
ti ti +1 t
Figura 4.5: Método de Heun (predictor-corrector).
Regresando al nuestro ejemplo inicialmente planteado cuya ecuación diferencial es:

dy
y′ = = −2t 3 + 12t 2 − 20t + 8,5 (4.21)
dt
con las siguientes condiciones iniciales:
t=0 ; y0 = 1 ⇒ y 0′ = 8,5 (4.22)
Aplicaremos el Método de Euler y el Método de Heun con un incremento de ∆t = 0,5s .
Para el primer paso de tiempo (t = 0,5) el valor exacto de la función se puede obtener a
través de la función (4.4) resultando:
y (t = 0,5) = −0,5 × 0,5 4 + 4 × 0,5 3 − 10 × 0,5 2 + 8,5 × 0,5 + 1 = 3,21875 (4.23)
El procedimiento numérico sigue a continuación.

Predictor i + 1
y10 = y 0 + y 0′ ∆t = 1 + 8,5 × 0,5 = 5,25 (Paramos aquí si utilizamos el Método de Euler)
Corrector
y ′(t = 0,5) = y1′ 0 = −2t 3 + 12t 2 − 20t + 8,5 = −2(0,5) 3 + 12(0,5) 2 − 20(0,5) + 8,5 = 1,25
y i′+01 + y i′ 1,25 + 8,5

y i′ = = = 4,875
2 2
y1 = y 0 + y0′ ∆t = 1 + 4,875 × 0,5 = 3,4375

4.4 Método de Euler Modificado
En el método de Euler modificado utilizamos el método de Euler para predecir el valor en

el medio del intervalo:
∆t
y 1 = y i + y i′ (4.24)
i+ 2
2
A continuación obtenemos el valor de la pendiente y ′ 1 , en el punto medio, que será

i+
2
utilizada para obtener y i +1 :
y i +1 = y i + y ′ 1 ∆t
i+ (4.25)
2
Aplicando esta metodología para el ejemplo propuesto (4.21) obtenemos que:

∆t 0,5
y 1 = y i + y i′ = 1 + 8,5 × = 3,125
i+ 2 2
2
Cálculo de la pendiente en el punto medio:

y ′(t = 0,25) = y ′ 1 = −2t 3 + 12t 2 − 20t + 8,5 = −2(0,25) 3 + 12(0,25) 2 − 20(0,25) + 8,5 = 4,21875
0+
2
y1 = y 0 + y ′1 ∆t = 1 + 4,21875 × 0,5 = 3,1093

2
En la Figura 4.6 se muestra la integración numérica de la función empleada anteriormente,

dy (t )
y ′(t ) = = −2t 3 + 12t 2 − 20t + 8,5 con y ′(0) = 1 . Fueron utilizados el método de Euler,
dt
Euler modificado y el de Heun con un incremento de tiempo ∆t = 0,5 .
4
Y
2 Exacta
Euler dT=0.5
1
Euler Modificado
0 Heun (dt=0,5)
0 1 2 3 4 5
t (tiempo)
Figura 4.6: Gráfica comparativa de los métodos.

Como podemos ver el método de Heun (H) siempre superestima el valor mientras que el
método de Euler Modificado (EM) subestima el valor. Podemos hace la siguiente
aproximación para el valor de y i +1 :
y i +1 =
1 H
3
(
y i +1 + 2 y iEM
+1 ) (4.26)
Utilizando las expresiones (4.20) y (4.25) en la ecuación anterior, obtenemos que:
y i +1 =
1 H
3
(
y i +1 + 2 y iEM
+1 )
1  y ′ 0 + y i′   
∆t + 2 y i + y ′ 1 ∆t  
=  y i +  i +1 
3  2  i+ 
   2 
(4.27)
1 y′0 y′ 
=  y i + i +1 ∆t + i ∆t + 2 y i + 2 y ′ 1 ∆t 
3  2 2 i+
2 
1 y i′+01 y′ 
= 3 y i + ∆t + i ∆t + 2 y ′ 1 ∆t 
3  i+
2 2 2 
Resultando que:
∆t  
y i +1 = y i +  y i′ + 4 y ′ 1 + y i′+1 
0
(4.28)
6  i+
2 
cuya expresión es la conocida como el Método de Integración de Runge-Kutta de tercer
j j j j j j j j j j j j j
orden, y resulta ser una buena aproximación, como se muestra en la Figura 4.7.
4
Y
2
Exacta
Euler Modificado
1 Heun (dt=0,5)
Hunge-Kutta (3er orden)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t (tiempo)
Figura 4.7: Gráfica comparativa de los métodos (Runge-Kutta).

4.5 Caso Transitorio con Múltiples Grados de

Libertad
Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones:

C T& + K T = F (4.29)
Para el problema térmico C es la matriz de capacitancia, K es la matriz de conductividad,
y T es el vector con los valores nodales de la temperatura.
Considerando que:
T − Tt
T& = t +1 (4.30)
∆t
Además aplicando el método alfa:
Tα = αTt +1 + (1 − α )Tt
(4.31)
Fα = αFt +1 + (1 − α ) Ft
Reemplazando (4.30) y (4.31) en la expresión (4.29), obtenemos que:

 T − Tt 
C  t +1  + K Tα = Fα (4.32)
 ∆t 
 T − Tt 
C  t +1  + K [αTα +1 + (1 − α )Tα ] = αFα +1 + (1 − α ) Fα (4.33)
 ∆t 
Resultando que:
C  C 
 ∆t + αK Tt +1 = α Ft +1 + (1 − α) Ft +  ∆t − (1 − α ) K Tt (4.34)
   
K eff Tt +1 = F eff (4.35)
donde
C C 
K eff = + αK ; F eff = α Ft +1 + (1 − α ) Ft +  − (1 − α ) K Tt (4.36)
∆t  ∆t 
4.6 Análisis Dinámico a través de Integración

Numérica
La aproximación más genérica para la solución de la respuesta dinámica en estructuras es la

integración numérica directa de las ecuaciones de equilibrio dinámico:
MU&& + CU& + KU = F (4.37)

Cuya ecuación debe cumplir para todo tiempo t , luego también es válida en el tiempo
t + ∆t :
MU&& t + ∆t + CU& t + ∆t + KU t + ∆t = Ft + ∆t (4.38)

donde M es la matriz de masa, C es la matriz de amortiguamiento, K es la matriz de
rigidez de la estructura, F es el vector de fuerzas externas, y U , U& , U&& son los
desplazamientos, velocidades, y aceleraciones, respectivamente. La ausencia de subíndices
de paso de tiempo en las matrices M , C , K nos indica un problema lineal, es decir, que
estas matrices no dependen de U , U& , U&& . En el caso que la estructura presente una no-
linealidad del material, la matriz K dependerá del vector desplazamiento U .
Para un sistema sin amortiguamiento ( C = 0 ) la energía se conserva, caracterizando un
sistema sin disipación de energía, y la suma de la energía cinética ( 12 U& T MU& ) y de la energía
de deformación ( 12 U T KU ) es constante para todo paso de tiempo:
2 E = U& tT MU& t + U tT KU t = U& tT+ ∆t MU& t + ∆t + U tT+ ∆t KU t + ∆t (4.39)

El análisis numérico del sistema dinámico (4.37) en estructural puede resultar no eficiente
donde C es el responsable por el amortiguamiento (disipación de energía) de la estructura.
Por ello algunos método fueron desarrollados con el objetivo de introducir un
amortiguamiento numérico (artificial) que en general viene controlado por un parámetro.
Por ejemplo, podemos reemplazar la matriz de amortiguamiento C por una combinación
lineal del tipo:
C = αK + β M (4.40)
Por esto estudiaremos algunos métodos que aún que explícitamente no presente la matriz
C , presentará un amortiguamiento artificial (numérico).
Diversas técnicas numéricas, dentro de la integración numérica directa, han sido
desarrolladas para obtener la solución del sistema de ecuaciones (4.38). Podemos clasificar
estas técnicas como Explícitas, Implícitas, o Mixtas.
Los métodos Explícitos no necesitan información en el paso de tiempo t + ∆t para
predecir la respuesta en el tiempo t + ∆t , es decir:
(
U t + ∆t = f U t , U& t , U&&t , U& t − ∆t , L ) (4.41)
Estos métodos son condicionalmente estables eso implica que el tamaño del incremento de
tiempo (∆t ) tiene que ser menor que un valor crítico (∆t cr ) , en caso contrario la solución
no es estable, es decir, la solución diverge.
Los métodos Implícitos utilizan información en el paso de tiempo t + ∆t para predecir la
respuesta en el tiempo t + ∆t :
( )
U t + ∆t = f U t , U& t + ∆t , U&& t + ∆t , L (4.42)
Con estos métodos es posible utilizar pasos de tiempo mayores que os utilizados en los
explícitos. Métodos implícitos pueden ser incondicionalmente o condicionalmente estables. En
general, los métodos que son incondicionalmente estables la única limitación para el tamaño del
incremento de tiempo es la precisión de la solución.

4.6.1 Familia de Métodos de Newmark

Newmark en 1959 presentó una familia de métodos de integración para la solución de
problemas estructurales dinámicos. Para ilustrar los métodos, partiremos del siguiente
sistema discreto de ecuaciones:
MU&& t + ∆t + CU& t + ∆t + KU t + ∆t = Ft + ∆t (4.43)
Podemos aplicar la serie de Taylor para aproximar las funciones U , U& :

∆t 2 && ∆t 3 &&&
U t + ∆t = U t + ∆tU& t + Ut + Ut +L (4.44)
2! 3!
∆t 2 &&&
U& t + ∆t = U& t + ∆tU&&t + Ut + L (4.45)
2!
Newmark truncó las expresiones anteriores como:
∆t 2 &&
U t + ∆t ≈ U t + ∆tU& t + U t + β∆t 3U
&&&
t
(4.46)
2
U&t + ∆t ≈ U& + ∆tU&& + γ∆t 2 U
t t
&&&
t (4.47)
Asumiendo que la aceleración varía linealmente dentro del intervalo [t , t + ∆t ] , podemos
&&& :
aplicar diferencia finita para aproximar U t
&&& = U t + ∆t − U t
&& &&
U (4.48)
∆t
t
Reemplazando (4.48) en las expresiones (4.47) y (4.46), obtenemos que:

∆t 2 && U&& − U&&t
U t + ∆t ≈ U t + ∆tU& t + U t + β∆t 3 t + ∆t
2 ∆t
∆t &&
2
≈ U t + ∆tU& t + U t + β∆t 2 U&& t + ∆t − β∆t 2U&&t (4.49)
2
 1 
≈ U t + ∆tU& t +  − β ∆t 2 U&& t + β∆t 2 U&& t + ∆t
 2 
U&& − U&& t
U& t + ∆t ≈ U& t + ∆tU&&t + γ∆t 2 t + ∆t
∆t
(4.50)
≈ U& + ∆tU&& + γ∆t U&&
t t − γ∆t U&&
t + ∆t t
≈ U& t + (1 − γ )∆tU&& t + γ∆t U&& t + ∆t
Resumiendo así las aproximaciones del campo de desplazamiento y de velocidad para el

método de Newmark como:
1 
U t + ∆t = U t + ∆tU& t +  − β ∆t 2U&&t + β∆t 2U&&t + ∆t
2 
Método de Newmark (4.51)
U&t + ∆t = U& + (1 − γ )∆tU&& + γ∆t U&&
t t t + ∆t
MU&& t + ∆t + CU& t + ∆t + KU t + ∆t = Ft + ∆t
Este método es incondicionalmente estable cuando:

1
2β ≥ γ ≥ (4.52)
2
Despejamos U&& t + ∆t a partir del campo de desplazamiento dado por (4.51), obteniendo que:
1 
β∆t 2U&& t + ∆t = U t + ∆t − U t − ∆tU& t −  − β ∆t 2U&& t
2 
(4.53)
1 &  1  &&
⇒ U&& t + ∆t =
1
(U t + ∆t − Ut ) − U t + 1 − U t
β∆t 2 β∆t  2β 
Reemplazando (4.53) en la expresión de la velocidad dada por (4.51) resultando que:

U& t + ∆t = U& t + (1 − γ )∆tU&& t + γ∆t U&& t + ∆t
 1 
= U& t + (1 − γ )∆tU&& t + γ∆t  (U t + ∆t − U t ) − 1 U& t + 1 − 1 U&&t 
 β∆t
2
β∆t  2β   (4.54)
γ
= (U t + ∆t − U t ) + 1 − γ U& t + 1 − γ ∆tU&&t
β∆t  β  2β 
Resumiendo
 &&
U t + ∆t =
1
(U t + ∆t − U t ) − 1 U& t + 1 − 1 U&&t
 β∆t 2
β∆t  2β 
 (4.55)
γ
U& ( )  γ  &  γ  &&
 t + ∆t = β∆t U t + ∆t − U t + 1 − β U t + 1 − 2β  ∆tU t
    
Reemplazando las expresiones dadas por (4.55) en la expresión (4.43) obtenemos que:
K eff U t + ∆t = F eff (4.56)
donde
 1 γ 
K eff =  M+ C + K
 β∆t
2
β∆t 
 M γ   M  γ   1   γ  
F eff = Ft + ∆t +  + C U t +  − 1 − C U& t − 1 −  M + 1 − ∆tC U&&t
 β∆t
2
β∆t   β∆t  β    2β   2β  
(4.57)
También podemos expresar las relaciones anteriores como:
K eff = [b1 M + b4 C + K ]
(4.58)
[ ] [
F eff = Ft + ∆t + M b1U t − b2 U& t − b3U&& t + C b4U t − b5U& t − b6 U&& t ]
donde
1 1 1
b1 = ; b2 = − ; b3 = 1 −
β∆t 2 β∆t 2β (4.59)
b4 = γ∆tb1 ; b5 = 1 + γ∆tb2 ; b6 = ∆t [1 − γ + γb3 ]
Los campos de velocidad y de desplazamiento también puede ser expresados en función de

los parámetros (4.59) como:
U&&t + ∆t = b1 (U t + ∆t − U t ) + b2 U& t + b3U&&t

& (4.60)
U t + ∆t = b4 (U t + ∆t − U t ) + b5U t + b6U t
& &&
A continuación aplicaremos la misma metodología para resolver el siguiente sistema:

CU& t + ∆t + KU t + ∆t = Ft + ∆t (4.61)
Dado el campo U t + ∆t y su aproximación a través de la serie de Taylor (4.44), donde
trucamos en el término de segundo orden:
U t + ∆t = U t + ∆tU& t + α∆t 2 U&& t (4.62)
Considerando la siguiente aproximación para U&&t :
U& − U& t
U&&t = t + ∆t (4.63)
∆t
Con lo cual el vector U t + ∆t puede ser reescrito de la siguiente manera:
U& t + ∆t − U& t
U t + ∆t = U t + ∆tU& t + α∆t 2 (4.64)
∆t
Pudiendo así expresar U& t + ∆t como:
U& t + ∆t =
1
(U − U t ) + 1 (α − 1)U& t (4.65)
α∆t t + ∆t α
Reemplazando (4.65) en la expresión (4.61) obtenemos que:
 1
C (U t + ∆t − U t ) + 1 (α − 1)U& t  + KU t + ∆t = Ft + ∆t
 α∆t α 
 1   1 
U t − (α − 1)U& t 
1
⇒ C + K U t + ∆t = Ft + ∆t + C  (4.66)
 α∆t   α∆t α 
1 
CU t + (1 − α )CU& t
1
⇒  C + αK U t + ∆t = αFt + ∆t +
 ∆t  ∆t
Podemos expresar U& t a través de la siguiente expresión:
CU& t + KU t = Ft ⇒ U& t = C −1 (Ft − KU t ) (4.67)

Reemplazando (4.67) en (4.66) resulta:
1 
 ∆t C + αK U t + ∆t = αFt + ∆t + ∆t CU t + (1 − α )CU t
1 &
 
1 
CU t + (1 − α )CC −1 (Ft − KU t )
1
⇒  C + αK U t + ∆t = αFt + ∆t +
 ∆t  ∆t
(4.68)
1 
CU t + (1 − α )Ft − (1 − α )KU t
1
⇒  C + αK U t + ∆t = αFt + ∆t +
 ∆t  ∆t
1  1 
⇒  C + αK U t + ∆t = αFt + ∆t + (1 − α )Ft +  C − (1 − α )K U t
 ∆t   ∆t 

o aun:
K eff U t + ∆t = F eff (4.69)
donde
1
K eff = C + αK
∆t
(4.70)
1 
F eff
= αFt + ∆t + (1 − α )Ft +  C − (1 − α )K U t
 ∆t 
Verificamos que la expresión (4.69) es la misma expresión obtenida a través del método
alfa empleado para el problema transitorio de temperatura, ver expresión (4.34).

4.6.1.1 Esquema de Newmark para la Integración Directa
I. Parámetros Iniciales
I.1. Construimos las matrices M , C , K .
I.2. Obtenemos los parámetros:
1 1 1
b1 = ; b2 = − ; b3 = 1 −
β∆t 2 β∆t 2β
b4 = γ∆tb1 ; b5 = 1 + γ∆tb2 ; b6 = ∆t [1 − γ + γb3 ]
I.3. Construimos la matriz K eff :

K eff = [b1 M + b4 C + K ]
I.4. Dadas las condiciones iniciales U 0 , U& 0 , obtenemos U&& 0 :

[
U&& 0 = M −1 F0 − CU& 0 − KU 0 ]
I.5. Actualizamos las variables:
Ut ← U0 ; U& t ← U& 0 ; U&& t ← U&& 0
II. Para cada Paso de Tiempo t + ∆t
II.1. Obtenemos el vector de fuerzas efectivo:
[ ] [
F eff = Ft + ∆t + M b1U t − b2 U& t − b3U&& t + C b4U t − b5U& t − b6 U&& t ]
II.2. Resolvemos el sistema:
K eff U t + ∆t = F eff
II.3. Calculamos los vectores U& t + ∆t , U&& t + ∆t :

U&& t + ∆t = b1 (U t + ∆t − U t ) + b2 U& t + b3U&&t
&
U t + ∆t = b4 (U t + ∆t − U t ) + b5U& t + b6 U&&t
II.4. Actualizamos las variables:
U t ← U t + ∆t ; U& t ← U& t + ∆t ; U&& t ← U&& t + ∆t
Si es el caso Ft + ∆t ← F (t + ∆t , U t + ∆t , U& t + ∆t , U&& t + ∆t ,...)
Ir al paso II.1 con t + ∆t .
Subroutina para la integración directa utilizando el método de Newmark para un grado de

libertad (FORTRAN):
Subroutine Newmar1

4.6.2 Método de la Aceleración Media

El método de la aceleración media es idéntico a la regla del trapecio, ver Figura 4.8, donde
tomamos como aproximación para el campo de aceleración como el promedio de los
valores extremos:
U&& + U&& t + ∆t
U&&t + τ (τ) = t ; 0 ≤ τ ≤ ∆t (4.71)
2
U&& (t )
U&&t + ∆t
U&& + U&& t + ∆t
U&&t (τ ) = t
2
U&&t
t t + ∆t t
Figura 4.8: Aceleración media.
Integrando la expresión (4.71) hallamos el siguiente campo de velocidad:

 U&& + U&&t + ∆t   U&& + U&&t + ∆t 
U& t +τ (τ ) = τ  t  + C1 = U& t + τ  t
 

 (4.72)
 2   2 
donde la constante de integración fue obtenida a través de la siguiente condición inicial,
U& t +τ (τ = 0) = U& t ⇒ C1 = U& t . Para obtener el campo de desplazamiento integramos la
expresión (4.72), obteniendo así que:
τ 2  U&&t + U&&t + ∆t  & + τ  U t + U t + ∆t

2 && && 
U t +τ (τ ) = τU& t + + C = U + τU  (4.73)
2   2  
2 t t
2  2 
Una vez más aplicamos las condiciones iniciales para obtener la constante de integración
U t +τ (τ = 0) = U t ⇒ C1 = U t .
Haciendo τ = ∆t los campos de desplazamiento y de velocidad vienen dados por:
∆t 2 && ∆t 2 &&
U t + ∆t = U t + ∆tU& t + Ut + U t + ∆t
4 4 (4.74)
∆t && ∆t &&
U& t + ∆t = U& t + Ut + U t + ∆t
2 2

Las expresiones dadas por (4.74) son las mismas dadas para el método de Newmark con los
1 1
valores de γ = y β = , ver expresiones (4.49) y (4.50).
2 4
A través de las expresiones (4.74) obtenemos los valores U& t + ∆t y U&& t + ∆t en función de U t + ∆t
y de los valores actuales: U t , U& t , U&&t . El campo de desplazamiento dado por (4.74) nos
permite obtener U&& t + ∆t como
U&&t + ∆t = 2 (U t + ∆t − U t ) − U& t − U&& t

4 4
(4.75)
∆t ∆t
A su vez reemplazamos (4.75) en el campo de velocidades dado por (4.74), resultando:
∆t ∆t  4
U& t + ∆t = U& t + U&&t +  (U t + ∆t − U t ) − 4 U& t − U&&t 
2 2  ∆t 2
∆t  (4.76)
= (U t + ∆t − U t ) − U& t
2
∆t
Reemplazamos el campo de velocidad (4.76) y el campo de aceleración (4.75) en la
ecuación de equilibrio dinámico en el tiempo t + ∆t obtenemos que:
 4  2  (4.77)
M  2 (U t + ∆t − U t ) − U& t − U&&t  + C  (U t + ∆t − U t ) − U& t  + KU t + ∆t = Ft + ∆t
4
 ∆t ∆t   ∆t 
Reestructurando
 4 2   4 2  4 &
 ∆t 2 M + ∆t C + K U t + ∆t = Ft + ∆t +  ∆t 2 M + ∆t C U t +  ∆t M + C U t + MU t
&& (4.78)
     
O aún
K eff U t + ∆t = Ft eff
+ ∆t (4.79)
donde hemos considerado que:
4 2
K eff = M+ C+K
∆t 2
∆t
(4.80)
 4 2  4 
Ft eff
+ ∆t = Ft + ∆t +  2 M + C U t +  M + C U& t + MU&& t
 ∆t ∆t   ∆t 

4.6.2.1 Esquema de la Aceleración Media para la Integración Directa
(
U&& 0 = M −1 F0 − CU& 0 − KU 0 )
4 2
K eff = M+ C+K
∆t 2
∆t
Ut ← U0 ; U& t ← U& 0 ; U&& t ← U&& 0
 4 2  4 
F eff = Ft + ∆t +  2 M + C U t +  M + C U& t + MU&&t
 ∆t ∆t   ∆t 

&
U t + ∆t = ∆t (U t + ∆t − U t ) − U t
2 &

U&& =
2 &
U
 t + ∆t ∆t t + ∆t
[ ]
− U& t − U&& t


Subroutina para la integración directa utilizando el método de la aceleración media para un

grado de libertad (FORTRAN):
Subroutine Trapecio

4.6.3 Método de la Aceleración Lineal

En este método consideramos una variación lineal para el campo de aceleración en el
intervalo [t , t + ∆t ] , ver Figura 4.9:
τ &&
U&&t +τ (τ ) = U&& t +
∆t
(
U t + ∆t − U&& t ) (4.81)
U&& (t )
U&&t + ∆t
U&&t + τ (τ) = U&& t +

∆t
(
τ &&
U t + ∆t − U&& t )
U&&t
t t + ∆t t
∆t
Figura 4.9: Método de la aceleración lineal.
El campo de velocidad se obtiene al integrar la expresión (4.81), resultando:

τ 2 &&
U& t +τ (τ ) = τU&&t +
2∆t
(
U t + ∆t − U&& t + C1 )
(4.82)
τ 2 &&
= U& t + τU&&t + (U t + ∆t − U&&t )
2∆t
donde hemos aplicado la condición inicial para obtener la constante de integración, es
decir, en τ = 0 tenemos que U& t +τ (τ = 0) = U& t ⇒ C1 = U& t .
Integrando ahora la expresión (4.82) obtenemos el campo de desplazamiento:
τ2
U t + τ (τ) = τU& t + U&&t +
2
τ 3 &&
6∆t
(
U t + ∆t − U&& t + C 2 ) ∴ U t + τ ( τ = 0) = U t ⇒ C 2 = U t
(4.83)
τ2
= U t + τU& t + U&&t +
2
τ 3 &&
6∆t
(
U t + ∆t − U&& t )
Haciendo τ = ∆t obtenemos que:
U t + ∆t = U t + ∆tU& t +
∆t 2 &&
2
Ut +
∆t 2 &&
6
U t + ∆t − U&& t ( ) (4.84)
U& t + ∆t = U& t + ∆tU&& t +

∆t &&
2
(
U t + ∆t − U&& t = U& t +
2
)
∆t &&
U t + ∆t + U&& t ( ) (4.85)

A través de la expresión (4.84) despejamos U&& t + ∆t :
U&&t + ∆t = 2 (U t + ∆t − U t ) − U& t − 2U&& t

6 6
(4.86)
∆t ∆t
A su vez sustituimos (4.86) en (4.85) obteniendo así que:
U& t + ∆t =
3
(U t + ∆t − U t ) − 2U& t − ∆t U&&t (4.87)
∆t 2
Reemplazamos entonces el campo de velocidad (4.87) y el campo de aceleración (4.86) en
la ecuación de equilibrio dinámico, resultando que:
 6 
M  2 (U t + ∆t − U t ) − U& t − 2U&& t 
6
 ∆t ∆t  (4.88)
3 ∆t 
+ C  (U t + ∆t − U t ) − 2U& t − U&& t  + KU t + ∆t = Ft + ∆t
 ∆t 2 
Reestructurando la expresión anterior del tal manera que:
K eff U t + ∆t = Ft eff
+ ∆t (4.89)
donde
6 3
K eff = M+ C+K
∆t 2
∆t
(4.90)
 6 3  6   ∆t  &&
Ft eff = Ft + ∆t +  2 M + C U t +  M + 2C U& t +  2 M + C Ut
2 
+ ∆t
 ∆t ∆t   ∆t  
1
El método de la aceleración lineal coincide con el de método de Newmark cuando γ = y
2
1 1 1
β = . Verificamos este hecho al reemplazar los valores de γ = y β= en las
6 2 6
expresiones (4.51), obteniendo así los campos de velocidad y desplazamiento:
1 1 1 ∆t 2 && ∆t 2 &&
U t + ∆t = U t + ∆tU& t +  − ∆t 2 U&&t + ∆t 2U&&t + ∆t = U t + ∆tU& t + Ut + U t + ∆t
 2 6 6 3 6
(4.91)
 1 1
U& t + ∆t = U& t + 1 −  ∆tU&&t + ∆t U&&t + ∆t = U& t +
∆t &&
[
U t + U&& t + ∆t ]
 2 2 2
que coinciden con las expresiones obtenidas para el método de la aceleración lineal, ver
expresiones (4.84) y (4.85).

4.6.3.1 Esquema de la Aceleración Lineal para la Integración Directa
(
U&& 0 = M −1 F0 − CU& 0 − KU 0 )
6 3
K eff = M+ C+K
∆t 2
∆t
Ut ← U0 ; U& t ← U& 0 ; U&& t ← U&& 0
 6 3  6   ∆t  &&
F eff = Ft + ∆t +  2 M + C U t +  M + 2C U& t + 2 M + C Ut
 ∆t ∆t   ∆t   2 

 &&
U t + ∆t = ∆t 2 (U t + ∆t − U t ) − ∆t U t − 2U t
6 6 & &&

U&
 t + ∆t
= U& t +
∆t &&
2
(
U t + ∆t + U&& t )

Subroutina para la integración directa utilizando el método de la aceleración lineal para un

grado de libertad (FORTRAN):
Subroutine ACELIN

4.6.4 Método de la Diferencia Finita Centrada

Este método explícito asume que los campos de velocidad y de aceleración vienen dados
por el método de la diferencia finita centrada para aproximar la primera y segunda derivada:
U − U t − ∆t
U& t = t + ∆t
2∆t
(4.92)
U − 2U t + U t − ∆t
U&&t = t + ∆t
∆t 2
Reemplazando las expresiones (4.92) en la ecuación de equilibrio dinámico en el tiempo t ,
MU&& t + CU& t + KU t = Ft , resulta que:
U t + ∆t − 2U t + U t − ∆t U t + ∆t − U t − ∆t
M +C + KU t = Ft
∆t 2
2∆t
 M C   2M   C M  (4.93)
⇒ 2 + U t + ∆t = Ft +  2 − K U t +  − 2 U t − ∆t
 ∆t 2∆t   ∆t   2∆t ∆t 
⇒ K eff U t + ∆t = F eff
donde
M C
K eff = +
∆t 2
2∆t
(4.94)
 2M   C M 
F eff
= Ft +  2 − K U t +  − 2 U t − ∆t
 ∆t   2∆t ∆t 
En el tiempo t = 0 tenemos que calcular U 0− ∆t , cuyo valor se obtiene a través de las
expresiones (4.92):
U − U 0 − ∆t
U& 0 = 0 + ∆t ⇒ U 0 + ∆t = 2∆tU& 0 + U 0 − ∆t
2∆t
(4.95)
U − 2U 0 + U 0 − ∆t
U&& 0 = 0 + ∆t ⇒ U 0 + ∆t = ∆t 2 U&& 0 + 2U 0 − U 0 − ∆t
∆t 2
A continuación igualamos las expresiones anteriores resultando que:
∆t 2 U&& 0 + 2U 0 − U 0 − ∆t = 2∆tU& 0 + U 0 − ∆t
⇒ 2U 0 − ∆t= ∆t 2U&& + 2U − 2∆tU&
0 0 0
(4.96)
∆t && 2
⇒ U 0 − ∆t = U 0 − ∆tU& 0 + U0
2

4.6.4.1 Esquema de Diferencia Finita Centrada para la Integración

Directa
(
U&& 0 = M −1 F0 − CU& 0 − KU 0 )
M C
K eff = +
∆t 2
2∆t
I.4. Calculamos U 0− ∆t :
∆t 2 &&
U 0 − ∆t = U 0 − ∆tU& 0 + U0
2
U t − ∆t ← U 0− ∆t ; Ut ← U0 ; Ft = F0
II. Para cada Paso de Tiempo t
 2M   C M 
F eff = Ft +  2 − K U t +  − 2 U t − ∆t
 ∆t   2 ∆t ∆t 
II.3. Calculamos los vectores U& t , U&&t :

& U t + ∆t − U t − ∆t
U t = 2∆t

U&& = U t + ∆t − 2U t + U t − ∆t
 t ∆t 2
U t − ∆t ← U t ; U t ← U t + ∆t

Subroutina para la integración directa utilizando el método de la diferencia finita centrada

para un grado de libertad (FORTRAN):
Subroutine Centrada

El método de la diferencia finita centrada es un método de integración explícito y

condicionalmente estable y requiere que el paso de tiempo ∆t sea menor que el valor
crítico:
Tmin 2
∆t ≤ ∆t cr = = (4.97)
π ω max
donde Tmin es el menor periodo natural y ω max es la máxima frecuencia del sistema
discreto, siendo el mayor autovalor del determinante característico:
K + ω 2 M = K + λM = 0 (4.98)
Los métodos de integración explícito no necesitan de la factorización de la matriz de

rigidez efectiva ( K eff ) mientras que los métodos de integración implícitos sí que lo
necesitan.
4.6.5 Método del Factor θ de Wilson

El método del factor θ de Wilson (1968) es una extensión del método de la aceleración
lineal (método de Newmark con γ = 12 y β = 16 ). Aproximamos el campo de aceleración en
el intervalo 0 ≤ τ ≤ θ∆t , ver Figura 4.10, donde θ ≥ 1 . Cuando θ = 1 recaemos en el método
de la aceleración lineal.
U&& (t )
U&&t +θ∆t
U&&t + τ (τ) = U&&t + (
τ &&
U
θ∆t t +θ∆t
− U&& t )
U&&t + ∆t
U&&t
t ∆t t + ∆t t + θ∆t t
θ∆t
Figura 4.10: Aproximación de la aceleración - Método del factor θ de Wilson.
A través de la Figura 4.10 el campo de aceleración queda:
U t +τ
&& + τ U
&& (τ) = U
t
&&
θ∆t
(
t + θ∆t − U t
&& ) (4.99)
Integrando la expresión anterior obtenemos el siguiente campo de velocidades:

U& t + τ (τ) = U& t + τU&& t +

τ 2 &&
2θ∆t
(
U t + θ∆t − U
&&
t ) (4.100)
Integrando el campo de velocidad (4.100) obtenemos el siguiente campo de

desplazamiento:
τ2
U t + τ (τ) = U t + τU& t + U&&t +
2
τ 3 &&
6θ∆t
U t + θ∆t − U(
&&
t ) (4.101)
Considerando que τ = θ∆t el campo de velocidad queda:
U& t + θ∆t = U& t + θ∆tU&&t +

(θ∆t ) 2 &&
2θ∆t
(
U t + θ∆t − U
&&
t )
(4.102)
= U& t +
θ∆t &&
2
(
U t +θ∆t + U
&&
t )
y el campo de desplazamiento:
U t + θ∆ = U t + θ∆tU& t +
(θ∆t ) 2 && (θ∆t ) 3 &&
2
Ut +
6θ∆t
(
U t + θ∆t − U
&&
t )
(4.103)
= U t + θ∆tU& t +
θ 2 ∆t 2 &&
6
(
U t + θ∆t + 2U
&&
t )
A continuación despejamos U&& t +θ∆t de la expresión anterior:
&&
U t + θ∆t =
6
(U t +θ∆ − U t ) − 6 U& t − 2U&&t (4.104)
θ ∆t
2 2
θ∆t
A continuación reemplazamos (4.104) en la expresión de la velocidad (4.102) resultando:
U& t + θ∆t =
3
(U t +θ∆ − U t ) − 2U& t − θ∆t U&&t (4.105)
θ∆t 2
Teniendo en cuenta la ecuación de equilibrio dinámico en t + θ∆t :
MU&& t + θ∆t + CU& t +θ∆t + KU t +θ∆t = Fˆ t + θ∆t (4.106)
donde Fˆ t +θ∆t = θFt +θ∆t + (1 − θ ) Ft , y reemplazando los valores de U& t +θ∆t y U&&t +θ∆t dados por
(4.105) y (4.104) respectivamente, podemos obtener el siguiente sistema de ecuaciones:
K eff U t + θ∆t = F eff (4.107)
donde
6M 3C
K eff = + +K
θ ∆t
2 2
θ ∆t
(4.108)
 6M 3C   6M   θ∆t  &&
F eff = θFt +θ∆t + (1 − θ ) Ft +  2 2 + U t +  + 2C U& t +  2 M + C U t
 θ ∆t θ∆t   θ∆t   2 
Tras la resolución del sistema (4.107) obtenemos U t +θ∆t nos permitiendo calcular U t + ∆t ,
U& t + ∆t y U&& t + ∆t . Para ello, consideremos la expresión (4.99) con τ = ∆t resultando:
&&
U && 1 U
t + ∆t = U t +
&&
θ
(
t + θ∆t − U t
&& ) (4.109)

Reemplazando la expresión de U&&t +θ∆t dado por (4.104) obtenemos que:
&&
U && 1 U
t + ∆t = U t +
θ
&& (
t + θ∆t − U t
&& )
&& + 1  6 (U && 
t + θ∆ − U t ) −
6 &
=U  U − 2U && − U
t (4.110)
t
θ  θ ∆t
2 2
θ∆t t t

 3  &&
= 3 2 (U t + θ∆ − U t ) − 2 U& t + 1 − U
6 6
t
θ ∆t θ ∆t  θ
Para obtener U& t + ∆t utilizamos la ecuación (4.100) con τ = ∆t , resultando:
U& t + ∆t = U& t + ∆tU&&t +

∆t &&
2θ
(
U t +θ∆t − U
&&
t ) (4.111)
Según expresión (4.109) podemos sacar que

1 &&
θ
(
U t +θ∆t − U
&& = U
t
&& )
t + ∆t − U t y al reemplazarlo
&&
en la expresión anterior obtenemos que:
U& t + ∆t = U& t + ∆tU&&t +

∆t &&
2
(
U t + ∆t − U
&&
t )
(4.112)
= U& t +
2
(
∆t &&
U t + ∆t + U
&&
t )
Para obtener el desplazamiento U t + ∆t hacemos que τ = ∆t en la expresión (4.101),
resultando que:
U t + ∆t = U t + ∆tU& t +
∆t 2
2
U&& t +
∆t 2 &&
6θ
(
U t + θ∆t − U&&
t )
= U t + ∆tU& t +
∆t 2
2
U&& t +
∆t 2 &&
6
(
U t + ∆t − U&&
t ) (4.113)
= U t + ∆tU& t +
∆t 2
6
(U&& t + ∆t + 2U&& t )

θ
4.6.5.1 Esquema del Factor de Wilson para la Integración Directa
(
U&& 0 = M −1 F0 − CU& 0 − KU 0 )
I.3. Calculamos la matriz K eff :
6M 3C
K eff = + +K
θ ∆t
2 2
θ∆t
Ut ← U0 ; U& t ← U& 0 ; U&& t ← U&& 0
 6M 3C   6M   θ∆t  &&
F eff = θFt +θ∆t + (1 − θ ) Ft +  2 2 + U t +  + 2C U& t +  2 M + C U t
 θ ∆t θ ∆t   θ ∆t   2 
K eff U t +θ∆t = F eff
II.3. Calculamos los vectores U&& t + ∆t , U& t + ∆t y U t + ∆t :

 && 6 &  3  &&
U t + ∆t = 3 2 (U t + θ∆ − U t ) − 2 U t + 1 − θ U t
6
 θ ∆t θ ∆t  
&
U t + ∆t = U& t +
∆
2
t
( U&&
t + ∆t + U t
&& )


 t + ∆t
U = U t + ∆ t &
U t +
6
(
∆t 2 &&
)
U t + ∆t + 2U&& t

Si es el caso Ft +θ∆t ← F (t + θ∆t , U t +θ∆t , U& t +θ∆t , U&&t +θ∆t ,...)

4.6.6 Método de Houbolt

El método de Houbolt(1950) es un método mixto, y consiste en aproximar el campo de
desplazamientos por una función cúbica en el tiempo que va de t − 2∆t hasta t + ∆t , según
la siguiente función:
U t +τ (τ ) = aτ 3 + bτ 2 + cτ + d (4.114)
donde los coeficientes a , b , c y d vienen dados por:
a=
1
[− U t − 2∆t + 3U t −∆t − 3U t + U t + ∆t ]
6∆t 3
b=
1
[U t − ∆t − 2U t + U t + ∆t ]
2∆t 2 (4.115)
c=
1
[U t − 2∆t − 6U t − ∆t + 3U t + 2U t + ∆t ]
6∆t
d =Ut
La primera y segunda derivada de (4.114) vienen dadas por:

U& t + τ (τ) = 3aτ 2 + 2bτ + c
(4.116)
U&& (τ) = 6aτ + 2b
t +τ
Haciendo τ = ∆t obtenemos que:

U& t + ∆t = 3a∆t 2 + 2b∆t + c
 && (4.117)
U t + ∆t = 6a∆t + 2b
Reemplazando los valores de a , b y c dados por (4.115) en las expresiones de (4.117)

obtenemos que:
U& t + ∆t =
1
[11U t + ∆t − 18U t + 9U t −∆t − 2U t −2 ∆t ]
6∆t
(4.118)
U&&t + ∆t = 2 [2U t + ∆t − 5U t + 4U t − ∆t − U t − 2 ∆t ]
1
∆t
NOTA: Este método es incondicionalmente estable pero proporciona amortiguamiento
artificial (amortiguamiento numérico) que es muy alto para una respuesta de baja
frecuencia.
Considerando la ecuación de equilibrio en t + ∆t , MU&& t + ∆t + CU& t + ∆t + KU t + ∆t = Ft + ∆t , y
reemplazando los valores de U& t + ∆t y U&&t + ∆t dados por (4.118), resulta que:
K eff U t + ∆t = F eff (4.119)
donde
2 11
K eff = M+ C+K
∆t 2
6∆t
(4.120)
 5 M 3C   4 M 3C   M C 
F eff
= Ft + ∆t +  2 + U t −  2 + U t − ∆t +  2 + U t − 2 ∆t
 ∆t ∆t   ∆t 2∆t   ∆t 3∆t 

Análogamente al método de la diferencia finita centrada el método de Houbolt necesita un

tratamiento previo en t = 0 para obtener los valores U 0− ∆t y U 0−2 ∆t . Para ello expresamos
los valores de U& t + τ (τ) y U&&t + τ (τ) , dados por las expresiones (4.116), en τ = 0 , resultando:
U& t + 0 (τ = 0) = c =
1
[U t −2 ∆t − 6U t −∆t + 3U t + 2U t + ∆t ]
6∆t
(4.121)
U&&t + 0 (τ = 0) = 2b = 2 [U t − ∆t − 2U t + U t + ∆t ]
1
∆t
Es decir, estamos aplicando en el tercer punto de integración, ver Figura 4.11.
U (t )
U 0 + ∆t
U0
U 0 − 2 ∆t U 0 − ∆t
− 2∆t − ∆t 0 ∆t t
Figura 4.11: Método de Houbolt en t = 0 .
Aplicando las expresiones (4.121), en t = 0 , resulta que:
U& 0 =
1
[U 0−2 ∆t − 6U 0−∆t + 3U 0 + 2U 0+ ∆t ]
6∆t
(4.122)
U&&0 = 2 [U 0 − ∆t − 2U 0 + U 0 + ∆t ]
1
∆t
Partiendo de la expresión de la aceleración dada por (4.122) despejamos U 0−∆t :
U 0 − ∆t = ∆t 2U&&0 + 2U 0 − U 0+ ∆t (4.123)
Reemplazamos U 0−∆t en la expresión de la velocidad ( U& 0 ), dada por (4.122), y a su vez

despejamos U 0−2 ∆t , obtenemos que:
U 0 − 2 ∆t = 6∆tU& 0 + 6∆t 2U&&0 − 8U 0 + ∆t + 9U 0 (4.124)
En t = 0 el sistema de ecuaciones (4.119) vienen dados por:

K eff U 0 + ∆t = F eff (4.125)
donde

2 11
K eff = M+ C+K
∆t 2
6∆t
(4.126)
 5 M 3C   4 M 3C   M C 
F eff
= F0+ ∆t +  2 + U 0 −  2 + U 0 − ∆t +  2 + U 0 − 2 ∆t
 ∆t ∆t   ∆t 2∆t   ∆t 3∆t 
Fijemos que U 0− ∆t y U 0−2 ∆t también son funciones de la incógnita U 0+ ∆t . Reemplazando

los valores de U 0− ∆t y U 0−2 ∆t dadas por (4.123) y (4.124) en el sistema de ecuaciones
(4.125) y reestructurando la expresión obtenemos el siguiente sistema:
Kˆ eff U 0 + ∆t = Fˆ eff (4.127)
donde
6 3
Kˆ eff = 2 M + C + K
∆t ∆t
(4.128)
 6 M 3C   6M   ∆t 
Fˆ eff = F0+ ∆t +  2 + U 0 +  + 2C U& 0 +  2 M + C U&& 0
 ∆t ∆t   ∆t   2 
Resolvemos el sistema (4.127) obteniendo así U 0+ ∆t que nos permite calcular los valores
U 0 − ∆t y U 0 −2 ∆t a través de las expresiones (4.123) y (4.124) respectivamente.
Es interesando observar que las expresiones dadas por (4.128) son las mismas obtenidas
por el método de la aceleración lineal, ver expresiones (4.90).

4.6.6.1 Esquema de Houbolt para la Integración Directa
(
U&& 0 = M −1 F0 − CU& 0 − KU 0 )
I.3. Calculamos las siguientes matrices:
6 3
Kˆ eff = 2 M + C + K
∆t ∆t
 6 M 3C   6M   ∆t 
Fˆ eff = F0+ ∆t +  2 + U 0 +  + 2C U& 0 +  2 M + C U&& 0
 ∆t ∆t   ∆t   2 
I.4. Resolvemos el sistema:
Kˆ eff U 0 + ∆t = Fˆ eff
I.5. Calculamos los vectores U 0− ∆t , U 0− 2 ∆t y U& 0+ ∆t , U&& 0+ ∆t :
U 0 − ∆t = ∆t 2U&& 0 + 2U 0 − U 0 + ∆t y U 0 − 2 ∆t = 6∆tU& 0 + 6∆t 2 U&& 0 − 8U 0 + ∆t + 9U 0
U 0 − ∆t = ∆t 2 U&& 0 + 2U 0 − U 0 + ∆t ; U 0 − 2 ∆t = 6∆tU& 0 + 6∆t 2 U&& 0 − 8U 0 + ∆t + 9U 0
U& 0 + ∆t =
1
[11U 0+ ∆t − 18U 0 + 9U 0− ∆t − 2U 0− 2 ∆t ] ; U&& 0+ ∆t = 1 2 [2U 0 + ∆t − 5U 0 + 4U 0− ∆t − U 0 −2 ∆t ]
6 ∆t ∆t
I.6. Calculamos la matriz efectiva K eff :
2 11
K eff = M+ C+K
∆t 2
6∆t
U t − 2 ∆t ← U 0 − ∆t ; U t − ∆t ← U 0 ; U t ← U 0 + ∆t
 5 M 3C   4 M 3C   M C 
F eff = Ft + ∆t +  2 + U t −  2 + U t − ∆t +  2 + U t − 2 ∆t
 ∆t ∆t   ∆t 2 ∆t   ∆t 3∆t 
U& t + ∆t =
1
[11U t + ∆t − 18U t + 9U t − ∆t − 2U t −2∆t ] ; U&&t + ∆t = 1 2 [2U t + ∆t − 5U t + 4U t − ∆t − U t − 2∆t ]
6 ∆t ∆t
U t − 2 ∆t ← U t − ∆t ; U t − ∆t ← U t ; U t ← U t + ∆t
Si es el caso Ft + ∆t ← F (t + ∆t , U t + ∆t , U& t + ∆t , U&&t + ∆t ,...)

4.6.7 Método de Hilber-Hughes-Taylor (HHT)

El método HHT (también conocido como método alfa) utiliza los mismos campos de
desplazamiento y de velocidad empleados en el método de Newmark. La diferencia de este
método está en el tratamiento de la ecuación de equilibrio dinámico:
1  2 &&
U t + ∆t = U t + ∆tU& t +  − β H ∆t U t + β H ∆t U&&t + ∆t
2
Método de
2  Hilber-
(4.129)
U&t + ∆t = U& + (1 − γ )∆tU&& + γ
t H t H ∆t U&&t + ∆t Hughes-
MU&& t + ∆t + (1 + α H )CU& t + ∆t − α H CU& t + (1 + α H )KU t + ∆t − α H KU t = Ft + ∆t Taylor
con α H < 0 .
A través de la expresión del desplazamiento U t + ∆t , dado por (4.129), podemos expresar
U&& t + ∆t como:
 
U&&t + ∆t =
1
(U t + ∆t − U t ) − 1 U& t −  1 − 1U&&t (4.130)
β H ∆t 2
β H ∆t  2β H 
Reemplazando la ecuación (4.130) en la expresión de la velocidad U& t + ∆t , dada por (4.129),

obtenemos que:
γ  γ &  γ  &&
U& t + ∆t = H (U t + ∆t − U t ) + 1 − H U t + 1 − H  ∆tU t (4.131)
β H ∆t  βH   2β H 
Reemplazando (4.130) y (4.131) en la ecuación de equilibrio dinámico dada por (4.129),
obtenemos que:
K eff U t + ∆t = F eff (4.132)
donde
1 (1 + α H ) γ H
K eff = M+ C + (1 + α H ) K
β H ∆t 2
β H ∆t
 M (1 + α H ) γ H 
F eff = Ft + ∆t +  + C + α K U t + (4.133)
∆
H
 β H ∆t 2
β H t 
 M  γ (1 + α H )   &  1   γ  
+ − 1 − H C U t +  − 1 M − (1 + α H )1 − H  ∆tC U&&t
 β H ∆t  βH    2β H   2β H  
En el caso particular α H = 0 recuperamos el método de Newmark. Además tiene precisión

de segundo orden y es incondicionalmente estable cunado:
−1 1 1
≤ α H ≤ 0 ; γ H = (1 − 2α H ) ; β H = (1 − α H ) 2 (4.134)
3 2 4
Cuanto menor α H mayor será el amortiguamiento numérico. El amortiguamiento
numérico es pequeño para una respuesta de baja frecuencia y será alto para una respuesta
de alta frecuencia.

4.6.8 Método de Bossak

El método Bossak también utiliza los mismos campos de desplazamiento y de velocidad
que fueran empleados en el método de Newmark. La diferencia de este método está en el
tratamiento de la ecuación de equilibrio dinámico:
1 
U t + ∆t = U t + ∆tU& t +  − β B  ∆t 2 U&& t + β B ∆t 2 U&& t + ∆t
 2 
Método de Bossak (4.135)
&
U = U + (1 − γ )∆tU + γ ∆t U&&
t + ∆t
&
t
&&
B t B t + ∆t
(1 − α B )MU&&t + ∆t + α B MU&&t + CU& t + ∆t + KU t + ∆t = Ft + ∆t
En el caso que α B = 0 recuperamos el formato inicial del método de Newmark.

La condición de estabilidad se cumple cuando:
1 γB 1 1
αB ≤ ; βB ≥ ≥ ; αB + βB ≥ (4.136)
2 2 4 2
A través de la expresión del desplazamiento U t + ∆t , dado por (4.135), podemos expresar
U&& t + ∆t como:
 
U&&t + ∆t =
1
(U t + ∆t − U t ) − 1 U& t −  1 − 1U&&t (4.137)
β B ∆t 2
β B ∆t  2β B 
Reemplazando la ecuación (4.137) en la expresión de la velocidad U& t + ∆t , dada por (4.135),

obtenemos que:
γ  γ &  γ  &&
U& t + ∆t = B (U t + ∆t − U t ) + 1 − B U t + 1 − B  ∆tU t (4.138)
β B ∆t  βB   2β B 
Reemplazando (4.137) y (4.138) en la ecuación de equilibrio dinámico dada por (4.135),
obtenemos que:
K eff U t + ∆t = F eff (4.139)
donde
(1 − α B ) γB
K eff = M+ C+K
β B ∆t 2
β B ∆t
 (1 − α B ) γ 
F eff = Ft + ∆t +  M + B C U t + (4.140)
 β B ∆t
2
β B ∆t 
 (1 − α B )  γ    1 − α B   γ  
+ M − 1 − B C U& t +  − 1 M − 1 − B ∆tC U&& t
 β B ∆t  β B    2β B   2β B  
4.6.9 Método α -Generalizado

El método α -Generalizado fue introducido por Chung&Hulbert(1993), y considera la
siguiente ecuación de equilibrio dinámico:

MU&& t + ∆t −α m + CU& t + ∆t −α + KU t + ∆t −α = Ft + ∆t −α (t ) Método α -Generalizado (4.141)

f f f
donde
U t + ∆t −α = (1 − α f )U t + ∆t + α f U t (4.142)
f
U& t + ∆t −α = (1 − α f )U& t + ∆t + α f U& t (4.143)

f
U&&t + ∆t −α m = (1 − α m )U&&t + ∆t + α m U&& t (4.144)
t = (1 − α f )(t + ∆t ) + α f t (4.145)
con
1 
U t + ∆t = U t + ∆tU& t +  − β  ∆t 2 U&& t + β∆t 2 U&& t + ∆t (4.146)
 2 
U&t + ∆t = U& + (1 − γ )∆tU&& + γ∆tU&&
t t t + ∆t (4.147)
Observemos que los campos de desplazamientos y de velocidades son los mismos

empleados para los métodos de Bossak y HHT. Análogamente a estos métodos podemos
expresar U&& t + ∆t y U& t + ∆t como:
U&&t + ∆t =
1
(U t + ∆t − U t ) − 1 U& t −  1 − 1U&&t (4.148)
β∆t 2
β∆t  2β 
γ
U& t + ∆t = (U t + ∆t − U t ) + 1 − γ U& t + 1 − γ ∆tU&&t (4.149)
β∆t  β  2β 
Reemplazando (4.142), (4.143), (4.144), y (4.148), (4.149) en la ecuación (4.141) resulta que:
K eff U t + ∆t = F eff (4.150)
donde
(1 − α m ) (1 − α f )γ
K eff = M+ C + (1 − α f ) K
β∆t 2 β∆t
 (1 − α m ) (1 − α f )γ 
F eff = Ft +α +  M+ C − α f K U t +
f
 β∆t
2
β∆t 
 (1 − α m )  γ (1 − α f )   &  (1 − α m )   γ  
+ M − 1 − C U t + 
 − 1 M − (1 − α f )1 − ∆tC U&&t
 β∆t  β    2β   2β  
(4.151)
Podemos verificar que cuando α f = α m = 0 recaemos en las mismas expresiones dadas
por el método de Newmark, ver expresiones (4.57). Cuando α f = 0 y α m = α B recaemos
en el método de Bossak, ver expresiones (4.140). Cuando α m = 0 recaemos en el método
HHT.

4.6.10 Método de Park-Housner

El método de Park-Housner es un método semi-implícito. La matriz de masa ( M ) es una
matriz diagonal y la matriz K se descompone en dos matrices triangulares, K = K L + K U
con K L = K UT
El algoritmo sigue a continuación:
Construcción de K y de la matriz diagonal M ;
Construcción de las matrices K = K L + K U
Construcción de las matrices del sistema:
L = M (1 + αβ∆t 2 M −1 K L ) Q = 1 + αβ∆t 2 M −1 K U
;
g t + ∆t = αβ∆t 2 [βft + ∆t + (1 − β ) ft ] + M (U t + β∆tU& t )
Resuelve los siguientes sistemas:
Lyt + ∆t = g t + ∆t ; QU t*+ ∆t = yt + ∆t
Actualiza
U t + ∆t ←
1
β
[U *
t + ∆t − (1 − β )U t ]
U& t + ∆t ← [U t + ∆t − U t ] − (1 − α) U& t
α∆t α
4.6.11 Método de Trujillo

Trujillo (1977) presentó un método semi-implícito, aplicándolo en un problema dinámico
estructural lineal.
El método de Trujillo separa las matrices de rigidez y de amortiguamiento en dos matrices
triangulares superior e inferior.
K = K L + KU ; C = C L + CU (4.152)
La matriz de masa ( M ) es una matriz diagonal. A continuación sigue el esquema de
Trujillo:
Sustitución hacia a tras
 ∆t ∆t 2  ∆t  ∆t & ∆t 2 
U 1 = K (−11)  M + C L − K U U t +  M + (C L − C ) U
U  t + [Ft + ∆t + Ft ]
t+
2  2 8  2  4  16 
con
 ∆t ∆t 2 
K (1) =  M + C L + KL
 2 8 
4  
U& = U 1 − U t  − U& t
∆t
1
t+
2  t + 2 
Sustitución hacia adelante

 ∆t ∆t 2  ∆t  ∆t & ∆t 2 
U t +1 = K (−21)  M + C U − K L U 1 +  M + (C U − C )
L U 1 + [Ft + ∆t + Ft ]
 2 8  t+ 2 2  4  t + 2 16 
con
 ∆t ∆t 2 
K ( 2) =  M + C U + KU 
 2 8 
4  
U& t +1 = U t +1 − U 1  − U& 1
∆t  t+

2
t+
2

4.7 Ejemplos
Consideremos un modelo mecánico de un grado de libertad tal y como se muestra en la

Figura 4.12. En esta figura podemos apreciar un cuerpo de masa m que está conectado a
dos dispositivos, uno elástico (Structural), caracterizado por un muelle de constante elástica
k , y un amortiguador con constante viscosa c (Damping), éste es el responsable por la
disipación de energía del sistema. El sistema es conservativo cuando c = 0 .
u , u& , u&&
k
FS = ku
FI = mu&& F (t )
m
FD = cu&
c
Figura 4.12: Modelo mecánico.
Cuando un cuerpo está sometido a un campo de aceleración, surge una fuerza de

resistencia al movimiento debido a su masa, a esta fuerza denominamos de fuerzas inercias
y viene dada por FI = mu&& (Inertia Force), donde u&& ≡ a es la aceleración del cuerpo.
La ecuación de gobierno para el problema inicialmente propuesto, Figura 4.12, se puede
obtener a través del equilibro de fuerzas:
FI + FD + FS = F (t ) (4.153)
o aún:
mu&& + cu& + ku = F (t )
d 2u du (4.154)
m 2
+c + ku = F (t )
dt dt
Si el cuerpo está libre de fuerzas externas F (t ) = 0 , la ecuación de gobierno se denomina de
vibración libre.
La ecuación (4.154) también se puede expresar de la siguiente manera:
c k F (t )
u&& + u& + u =
m m m
(4.155)
c F (t )
u&& + u& + ω 2 u =
m m
donde definimos el parámetro:

ω=
k
[ω] ≡ rad / s Frecuencia circular natural (4.156)
m
4.7.1 Movimiento Oscilatorio

El modelo mecánico que representa un modelo oscilatorio viene caracterizado por un
cuerpo de masa m conectado únicamente por un dispositivo tipo de muelle de constante
elástica k , ver Figura 4.13.
Figura 4.13: Modelo mecánico de un problema oscilatorio.
Un movimiento oscilatorio es un sistema conservativo ya que no hay disipación de energía.

La ecuación de gobierno viene representada matemáticamente por:
mu&& + ku = F = 0 (4.157)
donde F = 0 (vibración libre).
Consideremos como ejemplo que m = 26 , k = 21000 , y F = 0 . Como condiciones de
contorno e inicia tenemos que:
u (t = 0) ≡ u 0 = 2 ; u& (t = 0) ≡ u& 0 = −3 (4.158)
La solución exacta viene dada por la siguiente función harmónica:
u& 0 k
u (t ) = sin(ωt ) + u 0 cos(ωt ) con ω= (4.159)
ω m
Definimos también los siguientes parámetros del modelo:
Frecuencia natural:
k
ω m Frecuencia natural (4.160)
f = = ≈ 2,52 Hz
2π 2π
Periodo natural:
1
T = ≈ 0,22108 sec Periodo natural (4.161)
f

A través de integración numérica presentaremos los resultados con un incremento de

tiempo igual a ∆t = 0,01 .
Ver Figura 4.15 Ver Figura 4.16
Figura 4.14: Curva desplazamiento x tiempo ( ∆t = 0,01 ).

Exacta
Trujillo
Newmark γ = 1
2 ;β = 1
6
Trapecio
Figura 4.15: Curva desplazamiento x tiempo[0,84:0,93], ( ∆t = 0,01 ).
Exacta
Trujillo-Newmark
Trujillo
Newmark γ = 1
2 ;β = 1
6
Trapecio
Figura 4.16: Curva desplazamiento x tiempo[1,72:1,82], ( ∆t = 0,01 ).

4.7.2 Vibración Libre con Amortiguamiento

Consideremos un modelo mecánico, ver Figura 4.17, que representa el problema de
vibración libre ( F (t ) = 0 ) con amortiguamiento ( c ≠ 0 ).
c k
Figura 4.17: Modelo mecánico de vibración libre con amortiguamiento.
Como visto anteriormente la ecuación de gobierno viene dada por:

mu&& + cu& + ku = 0 (4.162)
o aún:
c k
u&& + u& + u = 0 (4.163)
m m
Asumiendo que u (t ) = C1e st la expresión anterior queda:

c k
s2 + s+ =0 (4.164)
m m
Cuya solución viene dada por:
2
c  c  k
s1, 2 = − ±   − (4.165)
2m  2m  m
Podemos tener tres posibilidades: radicando igual a cero (dos raíces reales e iguales), mayor
que cero (dos raíces reales y distintas) y menor que cero (dos raíces imaginarias).
Radicando igual a cero (Amortiguamiento Crítico)
En este caso tenemos que.
2
 c  k c k
  − =0 ⇒ = =ω ⇒ c = 2mω (4.166)
 2m  m 2m m
En esta situación el coeficiente de amortiguamiento recibe el nombre de coeficiente de
amortiguamiento crítico:

c c = 2mω coeficiente de amortiguamiento crítico (4.167)
De carácter general definiremos un parámetro denominado de factor de amortiguamiento

( ζ ) que sirve para indicar si el sistema está submortiguado ( ζ < 1 , amortiguamiento subcrítico) o
superamortiguado ( ζ > 1 , amortiguamiento supercrítico), y viene definido por:
c c
ζ= = factor de amortiguamiento (4.168)
c c 2mω
El caso particular que estamos analizado, cuando el radicando de la ecuación (4.165) es

igual a cero, tenemos que ζ = 1 , y recibe el nombre de amortiguamiento crítico.
Aún de carácter general podemos reescribir la expresión (4.164) como:
s 2 + 2ωζ s + ω 2 = 0 (4.169)
Cuya solución viene dada por:
s1, 2 =  − ζ ± ζ 2 − 1 ω (4.170)

 
En el caso de amortiguamiento crítico, ζ = 1 , tenemos que s1, 2 = −ζω .
La solución exacta de la ecuación diferencial (4.163) viene dada por:
u (t ) = e − ωt {[u& 0 + ωu 0 ] t + u 0 } con (u& 0 ≠ 0; u 0 ≠ 0) (4.171)
Amortiguamiento supercrítico ζ > 1

En esta situación tendremos dos raíces reales y distintas dadas por (4.170). Y la solución de
la ecuación diferencial (4.163) queda:
− s1t − s2t
u (t ) = Ae + Be (4.172)
donde
u&0 +  ζ + ζ 2 − 1 ωu0 − u&0 −  ζ − ζ 2 − 1 ωu0

A=   ; B=   (4.173)
2ω ζ 2 − 1 2ω ζ − 1
2
Amortiguamiento subcrítico ζ < 1

En este caso la solución de (4.170) viene dada por:
s1, 2 =  − ζ ± i 1 − ζ 2 ω (4.174)

 
Y la solución de la ecuación diferencial (4.163) queda:
u (t ) = e −ζω t  A sin  ωt 1 − ζ 2  + B cos ωt 1 − ζ 2   (4.175)

     
o aún:

 u& + ζωu 0 
u (t ) = e −ζω t  0 sin (ω d t ) + u 0 cos(ω d t ) (4.176)
 ωd 
donde ω d = ω 1 − ζ 2
4.7.2.1 Ejemplo de Vibración Libre con Amortiguamiento
En este ejemplo consideramos que m = 0,0052 , c = 0,1 , k = 12 . Con las siguientes

condiciones iniciales:
u 0 = 1,5 ; u& 0 = 0 (4.177)
A continuación presentamos resultados utilizando integración directa con un incremento
de tiempo igual a ∆t = 0,017 .
Ver Figura 4.19
Figura 4.18: Curva desplazamiento x tiempo, ( ∆t = 0,017 ).

Exacta
Trujillo-Newmark
Trujillo
Newmark γ = 1
2 ;β = 1
6
Trapecio
Figura 4.19: Curva desplazamiento x tiempo [0,2:0,4], ( ∆t = 0,017 ).

4.7.3 Ejemplos Diversos
4.7.3.1 Péndulo
Consideremos un péndulo como se muestra en la Figura 4.20.
L θ
u& = Lθ&
mg
Figura 4.20: Péndulo.
La ecuación de gobierno viene dada por:

mL2 &θ& + mgL sin(θ) + cLθ& = 0 (4.178)
Podemos reescribir la expresión anterior como:
c mg
m&θ& + θ& = − sin(θ) = F (t , θ) (4.179)
L L
Consideremos los siguientes parámetros: L = 10,0 , m = 1,0 , c = 2,0 , g = 10 . Con las
siguientes condiciones de contorno e inicial:
θ(t = 0) = 0 ; θ& (t = 0) = 3 (4.180)

Ver Figura 4.22
Exacta
Trujillo-Newmark
Newmark γ = 1
2 ;β = 1
6
Figura 4.22: Curva desplazamiento x tiempo [15:20], ( ∆t = 0,05 ).

Figura 4.23: Curva velocidad x tiempo, ( ∆t = 0,05 ).

4.7.3.2 Oscilación-Relajación de van der Pol
Consideremos la siguiente ecuación diferencial:

&ν& + α(ν 2 − 1)ν& + ω 2 ν = 0 (4.181)
conocida como ecuación de oscilación-relajación de van der Pol. Podemos reestructurar la
expresión anterior como:
&ν& − αν& + ω 2 ν = −αν 2 ν& = F (t , ν, ν& ) (4.182)
Comparando con la ecuación del movimiento:
c k F
mu&& + cu& + ku = F ⇒ u&& + u& + u = (4.183)
m m m
c k F (t , ν, ν& )
Comparando (4.182) y (4.183) tenemos que: = −α , = ω2 , = −αν 2 ν& .
m m m
Consideremos como ejemplo los siguientes valores: m = 1 , c = −α = −8 , k = ω 2 = 0,25 , y
como condiciones iniciales que:
ν (t = 0) ≡ ν 0 = 1 ; ν& (t = 0) ≡ ν&0 = 3 (4.184)
Ver Figura 4.25
Figura 4.24: Curva “desplazamiento” x tiempo, ( ∆t = 0,01 ).

Exacta
Trujillo-Newmark
Newmark γ = 1
2 ;β = 1
6
Figura 4.25: Curva “desplazamiento” x tiempo [50:70], ( ∆t = 0,01 ).

Ver Figura 4.27

zzzzzz
Figura 4.26: Curva “velocidad” x tiempo, ( ∆t = 0,01 ).
Exacta
Trujillo-Newmark
Newmark γ = 1
2 ;β = 1
6
Figura 4.27: Curva “velocidad” x tiempo[50:60], ( ∆t = 0,01 ).

Ver Figura 4.29
Figura 4.28: Curva “aceleración” x tiempo, ( ∆t = 0,01 ).
Exacta
Trujillo-Newmark
Newmark γ = 1
2 ;β = 1
6
Figura 4.29: Curva “aceleración” x tiempo[53:56], ( ∆t = 0,01 ).


Ver Figura 4.31
Figura 4.30: Curva “desplazamiento” x tiempo, ( ∆t = 0,03 ).
Trujillo
Trujillo-Newmark
Exacta
Newmark γ = 1
2 ;β = 1
6


Ver Figura 4.33
Figura 4.32: Curva “desplazamiento” x tiempo, ( ∆t = 0.05 ).
Trujillo
Trujillo-Newmark
Exacta
Newmark γ = 1
2 ;β = 1
6

La Figura 4.34 muestra la curva “desplazamiento” x tiempo para distintos valores de α .
α = 0,1
α = 0,6 ≈ ω
α = 20
Figura 4.34: Curva “desplazamiento” x tiempo.

4.7.3.3 Respuesta Harmónica Forzada sin Amortiguamiento
Consideremos la siguiente ecuación diferencial:

mu&& + ku = F0 sin(Ωt ) (4.185)
donde Ω es la frecuencia de la excitación. Cuando Ω = ω la estructura entra en resonancia.
Consideremos como ejemplo los siguientes valores: m = 4.5 , k = 3500 , F0 = 100 , Ω = 18 ,
y como condiciones iniciales que:
u (t = 0) = 15 ; u& (t = 0) = 150 (4.186)
Ver Figura 4.36

Trujillo Exacta
Trujillo-Newmark
Newmark γ = 1
2 ;β = 1
6
Figura 4.36: Curva desplazamiento x tiempo[3:3.5], ( ∆t = 0,01 ).
Consideremos ahora que las condiciones iniciales son:

u (t = 0) = 0 ; u& (t = 0) = 0 (4.187)
Además consideremos que Ω = ω . Con estas condiciones verificamos que el sistema entra
en resonancia, ver Figura 4.37.
Figura 4.37: Curva desplazamiento x tiempo.

´
Bibliografia
CHAPRA, S.C. & CANALE, R.P. (1988). Métodos Numéricos para Ingenieros. Com aplicaciones en
computadores personales. McGraw-Hill/Interamericana de México, S.A. de C.V.
CHUNG. J. & HULBERT (1993). A time integration algorithm for structural dynamics with
improved numerical dissipation: The Generalized- α method. Journal of Applied Mechanics.
Vol. 60. pp. 371-375.
COOK, R.D.; MALKUS, D.S. & PLESHA, M.E. (1989). Concepts and applications of finite element
analysis. John Wiley & Sons.
CRISFIELD, M.A.(1997). Non-linear finite element analysis of solids and structures. Vol.2. John
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HILBER, H.; HUGHES, T.J.R. & TAYLOR, R. L. (1977). Improved numerical dissipation for
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Dynamics. Nº5, pp. 283-292.
PARK, K. & HOUSNER, J.M. (1982). Semi-implicit transient analysis procedures for
structural dynamics analysis. Int. J. Num. Meth. Eng. Vol. 18, pp. 609-622.
TEDESCO, J.M.; MCDOUGAL, W.G. & ROSS, C.A.(1998). Structural dynamics: theory and
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TRUJILLO, D.M. (1977). An unconditionally stable explicit algorithm for structural
dynamics. Int. J. Num. Meth. Eng. Vol. 11. pp. 1579-1592.
WOOD, W.L.; BOSSAK, M. & ZIENKIEWICZ, O.C. (1981). An alpha modification of
Newmark’s methods. Int. J. Num. Meth. Eng. Vol. 15. pp. 1562-1566.


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4.

Integración Numérica en el Tiempo

Antes de plantear el problema con múltiples grados de libertad, en esta sección

donde C es la constante de integración. Observemos también que hay infinidades de

y = −0,5t 4 + 4t 3 − 10t 2 + 8,5t + 1 (4.4)

Figura 4.1: Infinitas soluciones.

Figura 4.2: Discretización en el tiempo.

Integración Numérica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

4.2 Método de Euler

Conocido el valor de la pendiente en el paso de tiempo t , y i′ , podemos obtener el valor

Figura 4.3: Diferencia finita hacia a delante.

Integración Numérica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

4.3 Método Alfa

Figura 4.4: Método Alfa.

A través de la linealización de las funciones y (t ) , y ′(t ) , podemos decir que:

Integración Numérica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

Con lo cual sacamos que:

A través de semejanza de triángulo, Figura 4.4(b), podemos expresar y i′+ α como:

Resumimos entonces el Método Alfa:

Dependiendo del valor de α recaemos en uno u otro método presentado anteriormente,

También el método de Crank-Nicolson se conoce como el Método de Heun.

Integración Numérica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

Figura 4.5: Método de Heun (predictor-corrector).

Regresando al nuestro ejemplo inicialmente planteado cuya ecuación diferencial es:

El procedimiento numérico sigue a continuación.

y i′+01 + y i′ 1,25 + 8,5

Integración Numérica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

4.4 Método de Euler Modificado

En el método de Euler modificado utilizamos el método de Euler para predecir el valor en

A continuación obtenemos el valor de la pendiente y ′ 1 , en el punto medio, que será

Aplicando esta metodología para el ejemplo propuesto (4.21) obtenemos que:

Cálculo de la pendiente en el punto medio:

y1 = y 0 + y ′1 ∆t = 1 + 4,21875 × 0,5 = 3,1093

En la Figura 4.6 se muestra la integración numérica de la función empleada anteriormente,

Figura 4.6: Gráfica comparativa de los métodos.

Integración Numérica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

Utilizando las expresiones (4.20) y (4.25) en la ecuación anterior, obtenemos que:

Figura 4.7: Gráfica comparativa de los métodos (Runge-Kutta).

Integración Numérica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

4.5 Caso Transitorio con Múltiples Grados de

Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones:

Reemplazando (4.30) y (4.31) en la expresión (4.29), obtenemos que:

4.6 Análisis Dinámico a través de Integración

La aproximación más genérica para la solución de la respuesta dinámica en estructuras es la

Integración Numérica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

MU&& t + ∆t + CU& t + ∆t + KU t + ∆t = Ft + ∆t (4.38)

2 E = U& tT MU& t + U tT KU t = U& tT+ ∆t MU& t + ∆t + U tT+ ∆t KU t + ∆t (4.39)

Integración Numérica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

4.6.1 Familia de Métodos de Newmark

Podemos aplicar la serie de Taylor para aproximar las funciones U , U& :

Reemplazando (4.48) en las expresiones (4.47) y (4.46), obtenemos que:

≈ U& t + (1 − γ )∆tU&& t + γ∆t U&& t + ∆t

Resumiendo así las aproximaciones del campo de desplazamiento y de velocidad para el

Este método es incondicionalmente estable cuando:

Integración Numérica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

Reemplazando (4.53) en la expresión de la velocidad dada por (4.51) resultando que:

K eff U t + ∆t = F eff (4.56)

Los campos de velocidad y de desplazamiento también puede ser expresados en función de

U&&t + ∆t = b1 (U t + ∆t − U t ) + b2 U& t + b3U&&t

A continuación aplicaremos la misma metodología para resolver el siguiente sistema:

Considerando la siguiente aproximación para U&&t :

Podemos expresar U& t a través de la siguiente expresión:

CU& t + KU t = Ft ⇒ U& t = C −1 (Ft − KU t ) (4.67)