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Problemas resueltos
3 Edicin
Manuel de la Paz Moya
Natividad de la Paz Moya
N(s)
+
R(s) C(s)
K G(s) +
+
-
H(s)
Automtica: problemas
resueltos
2
Automtica: problemas
resueltos
3
Automtica: problemas resueltos
4
A los profesionales, familiares
y amigos que, desde el anonimato,
luchan contra el cncer.
M. de la Paz
5
Automtica: problemas resueltos
6
Contenidos:
Tema 1.- Nociones bsicas de sistemas y seales. 8
Tema 10.- Anlisis por el mtodo del lugar de las races. 207
Bibliografa 351
7
Automtica: problemas resueltos
Tema 1:
Nociones
bsicas de
sistemas y
seales.
8
1.- Para las seales de tiempo continuo x(t) y h(t) mostradas en la figura
1.1, obtener cada una de las siguientes seales:
b) x(1 t) t
i) 4h( )
4
c) x(2t + 2)
t
j) h( ) (t + 1)
t 2
d) x(2 )
3
k) x(t)h(t + 1)
e) [ x(t) + x(2 t)]u(1 t)
l) x(t)h(t)
f) h(t + 3)
m) x(t 1)h(1 t)
t
g) h( 2)
2
4 4
x(t) h(t)
3 3
2 2
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
-4 -2 0 2 t(s) 4 -4 -2 0 2 t(s) 4
figura 1.1
Solucin:
9
Automtica: problemas resueltos
a) x(t 2) b) x(1 t)
4 4
x(t-2) x(1-t)
3 3
2 2
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
-4 -2 0 2 t(s) 4 -4 -2 0 2 t(s) 4
c) x(2t + 2) t
d) x(2 )
3
4 4
x(2t+2) x(2-t/3)
3 3
2 2
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
-4 -2 0 2 t(s) 4 -12 -6 0 6 t(s) 12
2 2
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
-4 -2 0 2 t(s) 4 -6 -4 -2 0 t(s) 2
10
t h) h(1 2t)
g) h( 2)
2
4 4
h(t/2-2) h(1-2t)
3 3
2 2
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
-4 0 4 8 t(s) 12 -4 -2 0 2 t(s) 4
t t
i) 4h( ) j) h( ) (t + 1)
4 2
4 4
4h(t/4) h(t/2) (t+1)
3 3
2 2
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
-8 -4 0 4 t(s) 8 -4 -2 0 2 t(s) 4
k) x(t)h(t + 1) l) x(t)h(t)
4 4
x(t)h(t+1) x(t)h(-t)
3 3
2 2
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
-4 -2 0 2 t(s) 4 -4 -2 0 2 t(s) 4
m) x(t 1)h(1 t)
11
Automtica: problemas resueltos
4
x(t-1)h(1-t)
3
-1
-2
-3
-4
-4 -2 0 2 t(s) 4
12
2.- Estudiar la invarianza en el tiempo de los sistemas de tiempo continuo
definidos por las funciones:
a) y ( t ) = sen( x ( t ))
d
b) y( t ) = ( x( t ))
dt
3t
c) y(t ) = x( )d
d) y(t ) = x( )d
Solucin:
13
Automtica: problemas resueltos
c) y ( t ) = x( )d
Sea x1(t) una entrada cualquiera al sistema cuya salida ser
3t
y1 ( t ) = x ( )d
1
y2 (t ) = x2 ( )d =
x ( t
1 0 ) d
14
3t t 0 3t t 0
y2 (t ) = x ( ')d ' = x ( )d
1
1
y1 ( t t 0 ) = x ( )d = x ( )d y ( t )
1
1 2
y(t ) = x( )d
no es invariante en el tiempo.
t
d) y ( t ) = x( )d
Sea x1(t) una entrada cualquiera al sistema cuya salida ser
t
y1 ( t ) =
x ( )d
1
y2 (t ) = x2 ( )d =
x ( t
1 0 ) d
y2 (t ) = x1 ( ' )d ' =
x ( )d
1
y1 ( t t 0 ) = x ( )d = y ( t )
1 2
y(t ) = x( )d
es invariante en el tiempo.
15
Automtica: problemas resueltos
Tema 2:
Herramientas
matemticas
16
17
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
G(s)=Gx+jGy
Si sustituimos en G(s) el valor de s:
1 +2
G( s ) = G ( + j ) = = 2 j
+ j + 2 ( + 2) +
2
( + 2)2 + 2
de donde obtenemos que:
+2
Gx =
( + 2 )2 + 2
Gy =
( + 2) 2 + 2
y si derivamos:
2 ( + 2 )2
Gx = Gy =
(( + 2 ) 2 + 2 ) 2
2 ( + 2 )
Gy = Gx =
(( + 2 )2 + 2 ) 2
18
De donde podemos comprobar que las condiciones de Cauchy-
Riemanm se cumplen para todo el plano s, excepto en el punto s=-2+0j, que
es el nico del plano s donde G(s) no es analtica.
19
Automtica: problemas resueltos
0; t < 0
f (t ) =
cos 2t cos 3t; t 0
Solucin:
Si aplicamos que:
cos( A B ) = cos A cos B m sen A sen B
donde:
A=3t
B=2t
obtenemos las dos expresiones siguientes:
cos(5t ) = cos 3t cos 2t sen 3t sen 2t
20
5.- Hallar la transformada de Laplace de la funcin f(t) mostrada en la
figura 2.1. Encontrar tambin el valor lmite de L[f(t)] cuando a 0 .
f(t)
2
1 2 /a
a /2 a t
2
-1 2 /a
figura 2.1
Solucin:
21
Automtica: problemas resueltos
22
6.- Aplicando el teorema del valor final, determinar el valor de
estabilizacin de la funcin f(t) cuya transformada de Laplace est dada por
10
F ( s) = . Verificar este resultado tomando la transformada inversa de
s( s + 1)
Laplace de F(s), haciendo que t .
Solucin:
Para ello vamos a hacer uso del teorema del valor final segn el cual
se debe de cumplir que:
lim f ( t ) = lim sF ( s )
t s 0
por lo que:
10 10
f ( ) = lim f ( t ) = lim sF ( s ) = lim s = lim = 10
t s 0 s0 s( s + 1) s0 ( s + 1)
Para comprobar el resultado, calculamos la transformada inversa de
Laplace de F(s):
10 A B
L1[ F ( s )] = L1 = L1 +
s( s + 1) s s + 1
donde A y B los obtenemos como:
10s
A= = 10
s( s + 1) s=0
10( s + 1)
B= = 10
s( s + 1) s =1
resultando que:
23
Automtica: problemas resueltos
10 10
f ( t ) = L1[ F ( s )] = L1 = 10(1 e t ) I ( t )
s s + 1
Si calculamos el lmite de f(t) cuando t tiende hacia infinito,
f ( ) = lim10(1 e t ) I ( t ) = 10
t
24
1
7.- Dada F ( s) = 2 , determinar los valores de f ( 0 + ) y f (0+ ) .
( s + 2)
Utilizar el teorema del valor inicial.
Solucin:
Para conocer f ( 0 + ) calculamos la transformada de Laplace a f ( t ) y
obtenemos que:
G( s ) = L f ( t ) = sF ( s ) f ( 0 + ) = sF ( s ) =
s
= G( s )
( s + 2) 2
Si aplicamos el teorema del valor inicial a la funcin G(s), tenemos:
s2
g( 0 + ) = f ( 0 + ) = lim g( t ) = lim sG( s ) = lim 2 =1
t 0 s s ( s + 2 )
( s + 2)
y si derivamos f(t) respecto del tiempo:
f ( t ) = e 2 t 2te 2 t
de donde obtenemos que:
f ( 0) = 0 f ( 0) = 1
que coincide con lo obtenido al aplicar el teorema del valor inicial.
25
Automtica: problemas resueltos
f(t) g(t)
b T
a a+b t T t
(a) (b)
figura 2.2
Solucin:
26
9.- Hallar la transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones:
a)
5s + 2
F ( s) =
( s + 1)( s + 2)2
b)
1
F ( s) =
s (s + 2 )
2 2
c)
1
F ( s) =
s ( s + 2 )2
2 2
Solucin:
d 5s + 2
B= =3
ds ( s + 1) s =2
5s + 2
C= =8
( s + 1) s =2
27
Automtica: problemas resueltos
3 3 8
F ( s) = + +
s + 1 ( s + 2) ( s + 2)2
y aplicando la transformada inversa de Laplace obtenemos f(t) como:
f ( t ) = 3e t + 3e 2 t + 8te 2 t
Su representacin grfica la mostramos en la figura 2.3.
b)
1 c1 c2 b a
F ( s) = 2 = + 2+ +
s (s + ) s s
2 2
( s j ) ( s + j )
donde:
d 1 2s
c1 = 2 = 2 =0
ds ( s + ) s=0
2
( s + 2 )2 s=0
1 1
c2 = 2 = 2
( s + ) s=0
2
1 j
b= 2 =
s ( s + j ) s= j 2 3
1 j
a= = 3
s ( s j ) s= j
2
2
28
c)
1
F ( s) = =
s ( s + 2 )2
2 2
c c b1 b2 a1 a2
= 1 + 22 + + 2 + +
s s ( s j ) ( s j ) ( s + j ) ( s + j ) 2
donde:
d 1 2( s 2 + 2 )2s
c1 = = =0
ds ( s 2 + 2 )2 s=0 ( s 2 + 2 ) 4 s= 0
1 1
c2 = =
( s + 2 )2
2
s=0
4
d 1 3j
b1 = 2 =
ds s ( s + j ) s= j 4 5
2
1 1
b2 = =
s ( s + j ) 2
2
s = j
4 4
d 1 3j
a1 = 2 = 5
ds s ( s j ) s= j
2
4
1 1
a2 = =
s ( s j )2
2
s = j
4 4
3j 1 1 1
+
4 ( s + j ) 4 ( s + j )2
5 4
29
Automtica: problemas resueltos
t
3 j jt 1 jt 3 j jt 1
f (t ) = 5 e +
+ 4 te 5 e + te jt =
4 4
4 4 4 4
t 3 t
= 4 5 sen t + cos t
2 2 4
donde hemos tenido en cuenta que:
e jt + e jt
cos t =
2
e e jt
jt
sen t =
2j
0.8
f(t)
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 2 4 6 8 t (s) 10
figura 2.3
30
10.- Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales:
a) 2 x+ 7 x+ 3x = 0; x( 0) = 3; x ( 0) = 0 .
b) x+ 2x = ( t ); x( 0 ) = 0.
c) x+ 2n x+ 2n x = 0; x(0) = a; x( 0) = b; con a y b constantes.
d) x+ ax = A sen t; x( 0) = b .
e) x+ 3 x+ 2x = 0; x( 0) = a; x( 0) = b; con a y b constantes.
f) x+ 2 x+ 5x = 3; x( 0) = 0; x( 0) = 0; con a y b constantes.
Solucin:
31
Automtica: problemas resueltos
Etapa primera:
2s 2 X ( s ) sx( 0) x( 0) + 7[ sX ( s ) x( 0)] + 3 X ( s ) = 0
2s 2 X ( s ) 6s + 7sX ( s ) 21 + 3 X ( s ) = 0
Etapa segunda:
6s + 21 3s + 10.5
X ( s) = = 2
2s + 7s + 3 s + 35
2
. s + 15
.
Etapa tercera:
Para obtener la transformada inversa de Laplace, debemos
descomponer X(s) en fracciones simples en la forma:
A B
X ( s) = +
s + 3 s + 0.5
donde:
(3s + 10.5)
A= = 0.6
( s + 0.5) s=3
(3s + 10.5)
B= = 36
.
( s + 3) s=0.5
por lo que:
0.6 .
36
X ( s) = +
s + 3 s + 0.5
y finalmente aplicamos la transformada de Laplace para obtener x(t) como:
x( t ) = 0.6e 3t + 3.6e 0.5t
La representacin grfica de x(t) la podemos observar en la figura 2.4.
32
3
x(t)
2.5
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10
t (s)
figura 2.4
b) x+ 2x = ( t ); x( 0 ) = 0
Etapa primera:
[ sX ( s) x( 0)] + 2 X ( s) = 1;
sX ( s ) + 2 X ( s ) = 1;
Etapa segunda:
1
X ( s) =
s+2
Etapa tercera:
Aplicamos la transformada inversa de Laplace para obtener x(t) como:
x( t ) = e 2 t I ( t )
La representacin grfica de x(t) la podemos observar en la figura 2.5.
33
Automtica: problemas resueltos
1
x(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t (s)
figura 2.5
c) x+ 2n x+ 2n x = 0; x(0) = a; x( 0) = b; con a y b constantes.
Etapa primera:
s 2 X ( s ) sx ( 0) x ( 0)+ 2 n [ sX ( s ) x ( 0)] + n2 X ( s ) = 0;
s 2 X ( s ) sa b + 2 n [ sX ( s ) a] + n2 X ( s ) = 0;
Etapa segunda:
as + b + 2a n
X ( s) =
s 2 + 2 n s + n2
Etapa tercera:
Para obtener la transformada inversa de Laplace, debemos
descomponer X(s) en fracciones simples en la forma:
A B
X ( s) = +
s s1 s s2
donde:
34
s1 = n + n 2 1
s2 = n n 2 1
( as + b + 2a n ) b + a n + a n 2 1
A= =
( s s2 ) s= s 2 n 2 1
1
( as + b + 2a n ) b + a n a n 2 1
B= =
( s s1 ) s= s 2 n 2 1
2
por lo que:
b + a n + an 2 1 b + a n a n 2 1
2n 2 1 2 n 2 1
X ( s) =
s + n n 2 1 s + n + n 2 1
y finalmente aplicamos la transformada inversa de Laplace para obtener
x(t) como:
b + a n + an 2 1
x(t ) = e( n + n 2 1 ) t
2 n 2 1
b + a n a n 2 1
e( n n 2 1 ) t
2 n 1
2
d) x+ ax = A sen t ; x( 0) = b
Etapa primera:
A
[ sX ( s) x(0)] + aX ( s) = s 2
+2
;
A
[ sX ( s) b] + aX ( s) = s 2
+2
;
Etapa segunda:
35
Automtica: problemas resueltos
A + bs 2 + b 2
X ( s) =
( s 2 + 2 )( s + a )
Etapa tercera:
Para obtener la transformada inversa de Laplace, debemos
descomponer X(s) en fracciones simples en la forma:
A + bs 2 + b 2 a1 a2 a
X ( s) = = + + 3
( s + )( s + a ) s + j s j s + a
2 2
36
A
x1,2 ( t ) = et [ r cos t i sen t ] =
Aa
2 cos t + sen t
+a
2
+ a2
2
s 2 X ( s ) as b + 3sX ( s ) 3a + 2 X ( s ) = 0
Etapa segunda:
as + b + 3a
X ( s) =
s 2 + 3s + 2
Etapa tercera:
Para obtener la transformada inversa de Laplace, debemos
descomponer X(s) en fracciones simples en la forma:
A B
X ( s) = +
s +1 s + 2
donde:
( as + b + 3a )
A= = 2a + b
( s + 2) s=1
( as + b + 3a )
B= = ( a + b )
( s + 1) s =2
por lo que:
2a + b a + b
X ( s) =
s +1 s+2
37
Automtica: problemas resueltos
3
s 2 X ( s ) + 2sX ( s ) + 5 X ( s ) =
s
Etapa segunda:
3
X ( s) =
( s + 2s + 5)s
2
Etapa tercera:
Para obtener la transformada inversa de Laplace, debemos
descomponer X(s) en fracciones simples en la forma:
3 a a a
X ( s) = = 1+ 2 + 3
( s + 2s + 5)s s s s1 s s2
2
38
X ( s )( s s1 )( s s2 ) 3
( s ) = =
j sj 2
que evaluada en el polo complejo con parte imaginaria positiva:
6 3j
( s = 1 + j 2) = + = r + i j
10 10
con lo que podemos afirmar que la solucin de la ecuacin diferencial
debida a los polos complejos conjugados toma la forma:
3
x1,2 ( t ) = et [ r cos t i sen t ] = e t cos 2t + sen 2t
3
5 10
y la solucin global de la ecuacin diferencial ser:
3 t 3 3
x(t ) = e cos 2t + sen 2t
5 5 10
39
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
40
( s + 2)Y ( s + 2)
t
L[ ( e 2 x y( x )dx ] =
0
s
Finalmente, si multiplicamos por e2t nos permite obtener que:
t
sY ( s )
L[ e 2 t e 2 x y( x )dx ] =
0
s2
Este resultado lo sustituimos en la ecuacin de partida y obtenemos
que:
sY ( s ) 1
s 2Y ( s ) + =
s2 s2
de donde:
1
Y ( s) =
s( s 2s + 1)
2
por lo que:
1 1 1
Y ( s) = +
s s 1 ( s 1)2
y aplicando la transformada de Laplace en ambos miembros:
41
Automtica: problemas resueltos
y( t ) = 1 e t + te t
cuya representacin grfica la podemos observar en la figura 2.6.
600
y(t)
500
400
300
200
100
0
0 1 2 3 4 5
t (s)
figura 2.6
Mtodo 2:
Si definimos F(s) como
t 2( t x )
F ( s) = L e y ( x )dx
0
y derivamos respecto de t aplicando que:
L[h( t )] = sH ( s )
obtenemos:
2 t t 2 x
L 2e e y ( x )dx + y ( t ) = sF ( s )
0
de donde:
2F ( s ) + sY ( s ) = sF ( s )
con lo que:
42
sY ( s )
F ( s) =
s2
y si la sustituimos en la de partida obtenemos que:
sY ( s ) 1
s 2Y ( s ) + =
s2 s2
y continuamos como en el mtodo 1.
43
Automtica: problemas resueltos
K
(t)
m
figura 2.7
Solucin:
44
1 A sT
e
X ( s) = m + m =
K K
s2 + s2 +
m m
K K sT
e
1 m A m
= +
Km s 2 + K Km s 2 + K
m m
Como:
L[sen t ] =
s +2
2
L[ f ( t T ) I ( t T )] = e Ts
F ( s) con T 0
podemos aplicar la transformada inversa de Laplace a X(s) y obtener que
1 K A K
x( t ) = sen t+ (sen ( t T )) I ( t T )
Km m Km m
Para que la masa se detenga tras aplicar la segunda fuerza impulsiva,
debe de cumplirse que:
1 K A K
x( t ) = sen t+ (sen ( t T )) I ( t T ) = 0 t T
Km m Km m
lo que obliga a que:
A =1
( 2 h + 1)
T= h = 0,1,2,...
K ;
m
ya que para estos valores se cumple que:
K K
sen t = A(sen ( t T )) I ( t T ) t T
m m
45
Automtica: problemas resueltos
46
Tema 3:
Descripcin
externa
47
Automtica: problemas resueltos
G2
+
R(s) + C(s)
+ G1
-
G4
-
+ G3
figura 3.1
Solucin:
48
R(s) C(s)
+ G1+G2
-
G4
-
+ G3
figura 3.2
R(s) C(s)
+ G1+G2
-
G3-G4
figura 3.3
figura 3.4
49
Automtica: problemas resueltos
G1
+
R(s) + C(s)
G2
+
-
H1
-
+ H2
figura 3.5
Solucin:
G1
+
R(s) C(s)
+ G2
+
-
H1
-
+ H2
figura 3.6
50
G1
+
R(s) + C(s)
+ G2
-
H2-H1
figura 3.7
Seguidamente resolvemos, por una parte, el lazo con realimentacin
H1-H2 y, por otra, el sumador de la entrada para tener el diagrama de
bloques de la figura 3.8 que permite obtener la funcin de transferencia,
como muestra la figura 3.9.
R(s) G2 C(s)
1+G1
1+G2(H2-H1)
figura 3.8
figura 3.9
51
Automtica: problemas resueltos
H1
+
R(s) + + C(s)
+ G1 G2 G3
+
- - -
H2
H3
figura 3.10
Solucin:
H1/G2
+
R(s) + + C(s)
+ G1 G2 G3
+
- - -
H2
H3
figura 3.11
52
Eliminando el lazo con realimentacin H2 y el sumador que precede a
G3, llegamos al diagrama de la figura 3.12, que nos permite, mediante la
eliminacin del lazo con realimentacin H3 llegar al diagrama de bloques
de la figura 3.13.
R(s) + G2 C(s)
+ G1 1+(H1/G2) G3
1+H2G2
- -
H3
figura 3.12
figura 3.13
Por ltimo, resolviendo el diagrama de bloques con realimentacin
unitaria llegamos al diagrama de bloques de la figura 3.14, que nos
muestra directamente la funcin de transferencia.
figura 3.14
53
Automtica: problemas resueltos
H2
-
R(s) + C(s)
+ G1 G2 G3 G4
+
- +
H1
H3
figura 3.15
Solucin:
H2/G4
-
R(s) + C(s)
G1 G2 G3 G4
+ +
- +
H1
H3
figura 3.16
En este nuevo diagrama eliminamos el lazo con realimentacin H1,
obtenindose el diagrama de bloques de la figura 3.17 en el que podemos
54
eliminar el lazo con realimentacin H2/G4, y logramos a su vez otro
diagrama, el de la figura 3.18.
H2/G4
-
R(s) + G3G4 C(s)
+ G1 G2
1-H1G3G4
-
H3
figura 3.17
H3
figura 3.18
Finalmente, de nuevo podemos eliminar otro lazo, esta vez el de
realimentacin H3, y elaboramos el diagrama de bloques de la figura 3.19,
que muestra directamente la funcin de transferencia.
figura 3.19
55
Automtica: problemas resueltos
H3
-
R(s) + +
+ G1 G2
C(s)
- - +
H1
H2
G3
figura 3.20
Solucin:
H3
-
R(s) + G1 +
+ G2
1+G1H1 C(s)
- +
H2
G3
figura 3.21
56
H3
-
R(s) G1G2 + C(s)
+ 1+G1H1+H2G1
+
G3
figura 3.22
El sumador de la izquierda lo desplazamos hacia la derecha (figura
3.23) y lo intercambiamos de posicin con el otro (figura 3.24).
H3G1G2
1+G1H1+H2G1
R(s) -
+ C(s)
G1G2
1+G1H1+H2G1 +
+
G3
figura 3.23
H3G1G2
1+G1H1+H2G1
R(s) -
C(s)
G1G2 +
1+G1H1+H2G1 +
+
G3
figura 3.24
57
Automtica: problemas resueltos
figura 3.25
58
18.- Para los sistemas mostrados en la figura 3.26, donde K es una ganancia
ajustable y G(s) y H(s) son componentes fijas, obtener la respuesta a la
aplicacin simultnea de la entrada de referencia R(s) y de la perturbacin
N(s). Razonar, en cada caso, como elegir la ganancia ajustable K que
minimice el efecto de las perturbaciones.
N(s)
R(s) C(s)
+ K G(s)
R(s) C(s) +
K G(s) +
+ - +
- H(s)
H(s) +
N(s)
(a) (b)
figura 3.26
Solucin:
59
Automtica: problemas resueltos
R(s) Cr(s)
+ K G(s)
-
H(s)
figura 3.27
R(s) Cr(s)
KG(s)
1+KH(s)G(s)
figura 3.28
N(s)
+
Cn(s)
K G(s) +
-H(s)
figura 3.29
N(s) Cn(s)
1
1+KH(s)G(s)
figura 3.30
La respuesta buscada ser la suma de las dos anteriores, por un lado la
debida a la entrada de referencia R(s) y por otro la perturbacin N(s), es
decir
KG ( s ) 1
C( s ) = Cr + Cn ( s ) = R( s ) + N ( s)
1 + KG ( s ) H ( s ) 1 + KG ( s ) H ( s )
60
Si K tiende a hacerse muy grande, la funcin de transferencia de lazo
cerrado Cn(s)/N(s) se convierte en casi cero, suprimindose el efecto de la
perturbacin, y la funcin de transferencia de lazo cerrado Cr(s)/R(s) tiende
a 1/H(s) hacindose independiente de G(s) e inversamente proporcional a
H(s), de modo que las variaciones de G(s) no afectan a la funcin de
transferencia de lazo cerrado Cr(s)/R(s).
Para el diagrama de bloques de figura 3.26(b), en donde la
perturbacin est en el bloque de realimentacin, procedemos de manera
similar al caso anterior. Primero obtenemos la respuesta correspondiente a
la entrada, con la perturbacin anulada como muestra la figura 3.31(a y b).
R(s) Cr(s)
+ K G(s)
R(s) KG(s) Cr(s)
-
1+KH(s)G(s)
H(s)
(b)
(a)
figura 3.31
Seguidamente calculamos la respuesta relativa a la perturbacin, con
la entrada anulada tal como refleja la figura 3.32(a y b).
Cn(s)
-K G(s)
N(s) -KG(s)H(s) Cn(s)
+
1+KH(s)G(s)
H(s)
+
N(s) (b)
(a)
figura 3.32
Finalmente unimos las dos salidas parciales anteriores y obtenemos la
salida global correspondiente a las dos entradas y que viene dada por la
expresin:
61
Automtica: problemas resueltos
KG( s ) KG( s ) H ( s )
C( s ) = Cr + Cn ( s ) = R( s ) N ( s)
1 + KG( s ) H ( s ) 1 + KG( s ) H ( s )
Si K tiende a hacerse muy grande, la funcin de transferencia de lazo
cerrado Cn(s)/N(s) tiende a N(s), no suprimindose el efecto de la
perturbacin y la funcin de transferencia de lazo cerrado Cr(s)/R(s) tiende
a 1/H(s), que es comparable con N(s).
Por otra parte, si K tiende a hacerse muy pequea la funcin de
transferencia de lazo cerrado Cr(s)/R(s) se anula. Por tanto, debemos de
llegar a una situacin de compromiso a la hora de dar valor a K, para que
no sea apreciable el efecto de la perturbacin (K grande) ni se anule el
efecto de la entrada R(s) (K pequea).
62
19.- Para el diagrama de bloques de la figura 3.33, obtener la funcin de
transferencia, entendida como la relacin entre la salida y las mltiples
entradas bajo condiciones iniciales nulas. Explicar qu modificaciones
debemos hacer para minimizar el efecto de cada una de las perturbaciones.
+ +
H2 H1
+ +
D5(s) D4(s)
figura 3.33
Solucin:
G1G2
CR ( s ) = R( s )
1 + G1G2 H1 H 2
63
Automtica: problemas resueltos
G1G2
CD1 ( s ) = D ( s)
1 + G1G2 H1 H 2 1
G2
CD2 ( s ) = D ( s)
1 + G1G2 H1 H 2 2
1
CD3 ( s ) = D ( s)
1 + G1G2 H1 H 2 3
G1G2 H1 H 2
CD4 ( s ) = D ( s)
1 + G1G2 H1 H 2 4
G1G2 H 2
CD5 ( s ) = D ( s)
1 + G1G2 H1 H 2 5
con lo que obtenemos la salida total como suma de todas las calculadas
anteriormente:
C ( s ) = C R ( s ) + C D1 ( s ) + C D2 ( s ) + C D3 ( s ) + C D4 ( s ) + C D5 ( s ) =
G1G 2 R( s ) + G1G 2 D1 ( s ) + G 2 D2 ( s ) + D3 ( s )
=
1 + G1G 2 H 1 H 2
H 1 H 2 G1G 2 D4 ( s ) + H 2 G1G 2 D5 ( s )
1 + G1G 2 H 1 H 2
64
Puesto que D1(s) entra al bucle en el mismo punto que R(s), nada
podemos hacer con los parmetros del sistema para separar los dos efectos.
El efecto de D2(s) puede ser reducido si G1(s) tiene una alta ganancia. El
efecto de D3(s) lo reducimos aumentando G1(s) o G2(s). La perturbacin
D4(s) tiene efecto pequeo si H1(s)H2(s) es pequeo. El efecto de D5(s)
disminuye si H2(s) es pequeo.
65
Automtica: problemas resueltos
H1
-
R(s) + + C(s)
G1 G2
+
- -
H2
H3
figura 3.34
donde:
s 3s 2
G1 = 8 ; G2 = ; H1 = ; H2 = ; H3 = 1
s + s + 10
2
s +1 s+2
Solucin:
66
H1/G1
-
R(s) + + C(s)
G1 G2
+
- -
H2
H3
figura 3.35
H1/G1
-
R(s) C(s)
+ + G1 G2
+
- -
H2
H3
(a)
H1/G1
-
R(s) + C(s)
+ G1 G2
+
- -
H2
H3
(b)
figura 3.36
67
Automtica: problemas resueltos
R(s) C(s)
1-(H1/G1) + G1 G2
+
- -
H2
H3
figura 3.37
H3
figura 3.38
figura 3.39
Una segunda forma de obtener la funcin de transferencia sera
utilizando MATLAB.
68
La figura 3.34 muestra un sistema realimentado con mltiples bucles.
El objetivo es obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado
C( s )
T ( s) =
R( s )
Para este ejemplo los pasos a desarrollar son los siguientes:
Paso 1.- Introducir los diferentes bloques funcionales del sistema en
MATLAB.
Paso 2.- Mover G1 delante de G2.
Paso 3.- Simplificar el paralelo H1 G1 con la funcin parallel.
Paso 4.- Resolver el bucle realimentado de G1H2 con la funcin
feedback.
Paso 5.- Resolver las funciones en cascada con G2.
Paso 6.- Resolver el bucle realimentado de H3.
Paso 7.- Resolvemos las funciones en cascada con la funcin series.
Paso 8.- Cancelamos los polos y ceros comunes del denominador y
numerador de la funcin de transferencia con la funcin minreal.
Paso 9.- Mostrar la funcin de transferencia de lazo cerrado final con
la funcin printsys.
Todos estos pasos estn ilustrados seguidamente y se corresponden con
la reduccin del diagrama de bloques mostrado en la figura 3.34
ng1=[8];
dg1=[1];
ng2=[1,0];
dg2=[1,1,10];
nh1=[3,0];
dh1=[1,1];
nh2=[2];
dh2=[1,2];
nh3=[1];
dh3=[1];
n1=conv(nh1,dg1);
d1=conv(dh1,ng1);
[n2,d2]=parallel(-n1,d1,1,1);
69
Automtica: problemas resueltos
[n3,d3]=feedback(ng1,dg1,nh2,dh2);
[n4,d4]=series(n3,d3,ng2,dg2);
[n5,d5]=feedback(n4,d4,nh3,dh3);
[n6,d6]=series(n2,d2,n5,d5);
printsys(n6,d6)
num/den =
40 s^3 + 144 s^2 + 128 s
-----------------------------------------
8 s^4 + 224 s^3 + 568 s^2 + 1792 s + 1440
[n7,d7]=minreal(n6,d6);
0 pole-zeros cancelled
printsys(n7,d7)
num/den =
5 s^3 + 18 s^2 + 16 s
-----------------------------------
s^4 + 28 s^3 + 71 s^2 + 224 s + 180
70
21.- Simplificar el diagrama de bloques que aparece en la figura 3.40 y
obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s).
G1
+
R(s) + + C(s)
G2 G3
+
- -
H1
H2 H3
figura 3.40
Solucin:
G1
+
R(s) + + C(s)
G2 G3
+
- -
H1
H2H3G3
figura 3.41
Resolvemos el sumador de salida, as como el lazo con realimentacin
H1, y obtenemos como resultado el diagrama de bloques de la figura 3.42.
71
Automtica: problemas resueltos
R(s) G2 C(s)
G3+G1
+ 1+G2H1
-
H2H3G3
figura 3.42
Finalmente la figura 3.43 muestra el diagrama de bloques resultante de
eliminar el lazo con realimentacin H2H3G3 que permite obtener la funcin
de transferencia final.
figura 3.43
Utilizando MATLAB lo realizamos de la siguiente forma.
La figura 3.40 muestra un sistema realimentado con mltiples bucles.
El objetivo es obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado
C( s )
T ( s) =
R( s )
Para este ejemplo los pasos a desarrollar son los siguientes:
Paso 1.- Introducir los diferentes bloques funcionales del sistema en
MATLAB.
Paso 2.- Resolver las funciones en cascado H2 H3 con la funcin
series.(N1)
Paso 3.- Mover G3 detrs de la bifurcacin. (N2)
Paso 4.- Simplificar el paralelo G1G3 con la funcin parallel. (N3)
Paso 5.- Resolver el bucle realimentado de G2 H1 con la funcin
feedback. (N4)
Paso 6.- Resolver el bucle realimentado de N4 N2. (N5)
Paso 7.- Resolver las funciones en cascada N5N3 con la funcin series.
(N6)
72
Paso 8.- Cancelar los polos y ceros comunes del denominador y
numerador de la funcin de transferencia con la funcin minreal.
Paso 9.- Mostrar la funcin de transferencia de lazo cerrado final con
la funcin printsys.
Todos estos pasos estn ilustrados seguidamente y se corresponden con
la reduccin del diagrama de bloques mostrado en la figura 3.40.
ng1=[1,0];
dg1=[1,2];
ng2=[1];
dg2=[1,2];
ng3=[3,0];
dg3=[1,4];
nh1=[4];
dh1=[1];
nh2=[5];
dh2=[1];
nh3=[1];
dh3=[1,0];
[n1,d1]=series(nh2,dh2,nh3,dh3);
n2=conv(n1,ng3);
d2=conv(d1,dg3);
[n3,d3]=parallel(ng1,dg1,ng3,dg3);
[n4,d4]=feedback(ng2,dg2,nh1,dh1);
[n5,d5]=feedback(n4,d4,n2,d2);
[n6,d6]=series(n5,d5,n3,d3);
printsys(n6,d6)
num/den =
4 s^4 + 26 s^3 + 40 s^2
----------------------------------------
s^5 + 16 s^4 + 107 s^3 + 314 s^2 + 312 s
[n7,d7]=minreal(n6,d6);
printsys(n7,d7)
num/den =
4 s^2 + 10 s
------------------------
73
Automtica: problemas resueltos
s^3 + 12 s^2 + 59 s + 78
74
22.- Obtener el diagrama de bloques correspondiente al diagrama de flujo
de seal de la figura 3.44.
N(s)
1/(s+2) -7
1
10 -1/(s+4) -s
P(s)
Q(s) 1
figura 3.44
Solucin:
C(s) R(s) 1
R(s) + C(s)
G(s)
G(s)
-
H(s)
-H(s)
figura 3.45
75
Automtica: problemas resueltos
H1
+
R(s) + + N(s)
G1 G2 G4
+ C(s)
- -
H4
G3
H3
+ -
H2
P(s)
figura 3.46
76
Tema 4 :
Descripcin
interna
77
Automtica: problemas resueltos
C vC R
iC iL
figura 4.1
Solucin:
78
1 u
L x2 + Rx2 x1 = 0 x1 = x2 +
C C
1 1 R
( u x2 ) = x1 x2 = x1 x2
C L L
Las ecuaciones de estado en forma matricial quedan como:
1
x 0 1
1 = C x1 + u
1 R x C
x 2 0
2
L C
79
Automtica: problemas resueltos
24.- Sea el sistema descrito por y + 3 y + 2 y = u. Determinar una
representacin de este sistema en el espacio de estados.
Solucin:
80
25.- Analizar el sistema descrito por:
x 4 1 x1 1
1 = + u
x 2 3 1 x 2 1
x1
y = [1 0]
x2
Solucin:
81
Automtica: problemas resueltos
y = 4 y y + u
y + 3 y + y = 2u
y = 3y y+ u
Si le aplicamos la transformada de Laplace y suponemos condiciones
iniciales nulas, obtenemos que:
s 2Y ( s ) + 3sY ( s ) + Y ( s ) = 2U ( s )
de donde obtenemos que la funcin de transferencia toma la forma
Y ( s) 2
= 2
U ( s ) s + 3s + 1
cuyos polos estn ubicados en s=-2.62 y s=-0.38 lo que nos demuestra que
el sistema es estable ya que ambos estn a la izquierda del eje imaginario
del plano s.
82
Tema 5 :
Modelado
matemtico de
sistemas
dinmicos
83
Automtica: problemas resueltos
x
b
L
A
Sin friccin
figura 5.1
Solucin:
84
Por lo que la funcin de transferencia podemos ponerla como muestra
la siguiente expresin:
( s) bLs
=
X ( s) Is + bL2 s + kL2
2
85
Automtica: problemas resueltos
0.6
(t)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
0 2 4 6 8 t (s) 10
figura 5.2
86
27.- Para el sistema de la figura 5.3:
a) Obtener la funcin de transferencia siendo x la entrada e y la
salida.
b) Obtener x(t) suponiendo que mp, la masa de la rueda, es mucho
menor que m.
Empujamos
inicialmente
1m
0.707 m
b k
=45
m
y
figura 5.3
Solucin:
87
Automtica: problemas resueltos
N z
b k
m
y
figura 5.4
La ecuacin del movimiento de la masa m en la direccin z viene dada
por:
m z = mg sen 45 F
donde F es la fuerza de rozamiento.
Si aplicamos la segunda ley de Newton para rotacin a la masa mp
obtenemos que:
J = FR
donde R es el radio del cilindro y
mp R 2
J=
2
es su inercia.
Como sabemos que z=R, la ecuacin la podemos poner como:
mp z
F=
2
quedando la ecuacin del movimiento como:
88
mp z
m z = mg sen 45
2
Como sabemos que la masa colgante es mucho mayor que la masa que
rota, podemos afirmar que:
m z = mg sen 45 = 0.707mg z = 6.92
Integrando la ecuacin obtenemos que:
z = 3.46t 2
y en funcin de x nos queda que:
x( t ) = 2.45t 2
89
Automtica: problemas resueltos
a
l
k k
m
figura 5.5
Solucin:
T = J
donde T es cada uno de los momentos aplicados a la masa m debidos a las
diferentes fuerzas que actan sobre ella, J es el momento de inercia de la
masa y es su aceleracin angular.
Por tanto, si tenemos en cuenta la componente del peso y las dos
fuerzas de cada uno de los dos muelles, que son contrarias a la direccin
del movimiento, la ecuacin del movimiento nos queda como:
mgl sen kxa kxa = J
Si suponemos que el ngulo de giro es pequeo, la elongacin x del
muelle la podemos poner como x=a y la ecuacin nos queda como:
90
mgl sen ka 2 ka 2 = J
Como el momento de inercia de la masa en este caso es J=ml2 y para
ngulos pequeos se cumple que sen=, la ecuacin la podemos expresar
como:
ml 2 + ( mgl + 2ka 2 ) = 0
que representa el modelo matemtico del sistema cuando el ngulo de giro
es pequeo.
91
Automtica: problemas resueltos
29.- El aparato utilizado por los atletas para impulsarse hacia arriba est
representado en la figura 5.6. Modelar su dinmica suponiendo que la
fuerza F proporcionada por el atleta es impulsiva y est aplicada en el
extremo de la barra, cuyo momento de inercia respecto al eje de giro es I.
(L/2)-a L/2
a
k1
k2
figura 5.6
Solucin:
siendo:
92
A = (L a) / I
B = ( k1 ( L a )2 + k2 ( s )a 2 ) / I
Por ltimo calculamos la transformada inversa de Laplace de
A
( s) =
s +B
2
1
(t)
0.5
-0.5
-1
0 10 20 30 40 50
t (s)
figura 5.7
93
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
c e
+ +
- -
v
Kr
figura 5.8
El actuador que recibe la seal de error e retrasada, podemos
representarlo por el diagrama de bloques de la figura 5.9.
94
e -Tds fm f
e
Tcs+1
figura 5.9
La fuerza de salida del actuador, la fuerza externa debida al ruido y la
dinmica del satlite la podemos representar por el diagrama de bloques de
la figura 5.10.
fd
+
f + v
1/Is
figura 5.10
Por ltimo, el integrador lo podemos representar por el diagrama de
bloques de la figura 5.11.
v
1/s
figura 5.11
Para obtener el diagrama de bloques del sistema global, integramos en
un solo diagrama los mostrados en las cuatro ltimas figuras, obtenindose
el de la figura 5.12.
95
Automtica: problemas resueltos
fd
+
c e -Tds fm f + v
e 1/Is 1/s
+ + Tcs+1
- -
v
Kr
figura 5.12
96
31.- El circuito electromecnico de la figura 5.13(a) permite controlar la
posicin y(t) de una masa a partir de una tensin de control u(t). Sabemos
que las caractersticas de cada uno de los componentes del mismo son: R=
10 ohmios, C= 1 milifaradio, L= 0.1 henrios, m= 50kg, b=10N/(m/seg), k=
10 Newtons/m. Sabiendo que la fuerza F(t) que produce una circulacin de
corriente por la reactancia L sobre la masa m, es proporcional a la
intensidad de la misma. Obtener:
a) La funcin de transferencia Y(s)/U(s).
b) El valor de la constante de proporcionalidad entre F(t) y la
intensidad de la corriente que circula por la bobina, sabiendo que cuando
u(t) = 1v entonces y(t) = 0.1m.
c) Si realimentamos la salida del sistema anterior haciendo uso del
montaje de la figura 5.13(b) en el que R1=R2= 5ohmios, V= 5v, siendo la
resistencia por unidad de longitud de los potencimetros de 10 ohmios por
metro, y unitaria la ganancia del amplificador, calcular la funcin de
transferencia en bucle abierto del sistema realimentado.
R R
+
- u(t)
u(t) C L C L
m V R1 V R2 m
y(t) y(t)
k b k b
yref
(a) (b)
figura 5.13
Solucin:
97
Automtica: problemas resueltos
i(t)
i2(t) i1(t)
figura 5.14
Si aplicamos la transformada de Laplace a las cuatro ecuaciones y
suponemos condiciones iniciales nulas, obtenemos que:
I ( s ) = I1 ( s ) + I 2 ( s )
1
U ( s ) = RI ( s ) + I 2 ( s) U ( s ) = ( RLCs 2 + Ls + R ) I1 ( s )
Cs
KI1 ( s ) = ( ms + bs + k )Y ( s )
1 2
I 2 ( s ) = LsI1 ( s )
2 Cs
ms Y ( s ) = kY ( s ) bsY ( s ) + KI1 ( s )
De donde obtenemos que la funcin de transferencia del sistema es:
Y ( s) K
G1 ( s ) = = =
U ( s ) ( RLCs + Ls + R )( ms 2 + bs + k )
2
98
K
= 3 2 1
(10 s + 10 s + 10)(50s 2 + 10s + 10)
b) Para calcular el valor de la constante de proporcionalidad entre F(t)
y la intensidad de la corriente que circula por la bobina, obtenemos la
ganancia esttica del sistema por dos mtodos distintos. Primero, como el
cociente entre y(t) y u(t), es decir,
y( t ) 01.
= = 01
.v/m
u( t ) 1
y segundo, como el lmite de la funcin de transferencia cuando s tiende a
cero:
Y ( s) K
lim = = 01
.
s 0 U ( s ) 100
Con lo que podemos afirmar que la constante de proporcionalidad
buscada vale K=10N/amperio y la funcin de transferencia:
Y ( s) 10
G1 ( s ) = = 3 2 1 =
U ( s ) (10 s + 10 s + 10)(50s 2 + 10s + 10)
1000
=
(5s + 501s + 50101s 2 + 10100s + 10000)
4 3
+
- u(t)
V R1 V R2
y(t)
yref
figura 5.15
99
Automtica: problemas resueltos
RA = K y( t )
RB = K yref
figura 5.16
y la funcin de transferencia en bucle abierto del sistema realimentado
queda como:
10000
G( s ) = 10G1 ( s ) =
(5s + 501s + 50101s 2 + 10100s + 10000)
4 3
100
32.- Para el circuito de la figura 5.17 y suponiendo amplificadores
operacionales ideales.
a) Hallar la funcin de transferencia.
b) Obtener la respuesta temporal ante una entrada escaln (todas las
resistencias y todos los condensadores tienen valor unidad).
c) Calcular la relacin de amortiguamiento y la frecuencia natural no
amortiguada.
R5
C1 R3
v1 C2 v2 R4
-
-
R1 + V3 v4
+
vi R2 Vo
R6 R7
figura 5.17
Solucin:
101
Automtica: problemas resueltos
v1 v3
=
1 / C2 s R3
v3 v o
=
R4 R5
v i v1 v1 v1 v3 v1
R1 = 1 / C2 s + 1 / C1s + R2
y la funcin de transferencia bajo condiciones iniciales nulas es:
Vo ( s ) R2 R3 R5 C2 s
=
Vi ( s ) R1 R2 R3 R4 C1C2 s + ( R1 R2 R4 ( C1 + C2 ))s + ( R1 + R2 ) R4
2
102
s1 = 1 + j = + j
s2 = 1 j =
Para los polos s1 y s2 calcularemos la funcin (s) asociada de la
forma:
( s + s1 )( s + s2 )Vo ( s ) 1
( s ) = = =j
j j
que la evalo en s2 y obtenemos:
r = 0
( 1 + j ) = j = r + i j
i = 1
de donde la expresin de la respuesta temporal del sistema de la figura 5.17
ante una entrada escaln unitario viene dada por la expresin:
v ( t ) = et [r cos t i sen t ]
y queda en la forma:
v ( t ) = e t sen t
siendo su representacin grfica la mostrada en la figura 5.18.
v(t)
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
-0.05
0 2 4 6 8
t(s)
figura 5.18
103
Automtica: problemas resueltos
4R C1
R C2
y R R
R1
- V1 R
- V2 R2
+ - R
+ - V5
4R + V4 -
+
R R +
y
R R
10R R
y R
-
+ V3
u 10R
R
figura 5.19
Solucin:
104
4R
C1
y R
- V1
R1
u +
-
4R V1 + V2
R
V2=-V1/C1R1s
V1=u-4y
10R R
y R R
V2
- -
+ V3 + V4
u V3
10R R
R R
V3=u-10y V4=V3-V2
R
C2
R
V5 -
R2
+ y
- u
V4 R
+ V5 R
V5=-V4/C2R2s
y=u-V5
figura 5.20
de donde obtenemos que la funcin de transferencia del sistema de la figura
5.19 viene dada por:
y s 2 + 4s + 200
=
u s 2 + 40 s + 800
Los polos de esta funcin de transferencia estn ubicados en
s1,2 = 20 20 j
105
Automtica: problemas resueltos
Como ambos polos estn a la izquierda del eje imaginario del plano s,
podemos afirmar que el sistema es estable, aunque tendr una respuesta
subamortiguada ante una entrada escaln, ya que los polos son complejos y
tienen parte imaginaria.
La representacin grfica de la tensin de salida y(t), para una entrada
escaln unidad, viene representada en la figura 5.21.
1
y(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4
t (s)
figura 5.21
106
34.- Determinar la funcin de transferencia del circuito de la figura 5.22.
Calcular la relacin de amortiguamiento y la frecuencia natural no
amortiguada cuando R=1 y C= 1F. Calcular su respuesta temporal ante
entrada escaln y representarla grficamente.
C C
R
R
v1 R
- R
Vi v3 -
R + v2 -
+ v4 v5
+
R
Vo
figura 5.22
Solucin:
donde v5=v3=v1=0 y
R
RT =
1 + CRs
quedando dichas ecuaciones reducidas a:
107
Automtica: problemas resueltos
v4 = vo
v 2 = v 4 CRs
vi v2 vo
=
R RT R
de donde podemos despejar la funcin de transferencia bajo condiciones
iniciales nulas como:
Vo ( s ) 1
= 2 2 2
Vi ( s ) C R s + CRs + 1
Si R=1 y C=1 la funcin de transferencia queda como:
Vo ( s ) 1
= 2
Vi ( s ) s + s +1
que si la comparo con la forma general de la funcin de transferencia de un
sistema de segundo orden
Vo ( s ) K n
= 2
Vi ( s ) s + 2 n s + n2
la ganancia esttica es K=-1, la frecuencia natural amortiguada wn =1rad/s
y el factor de amortiguamiento =1/2.
Para calcular la respuesta temporal ante una entrada escaln,
partimos de la ecuacin donde Vi(s)=1/s por lo que
1
Vo ( s ) =
( s + s + 1)s
2
108
A = ( s s1 )Vo ( s ) s = s = 1
1
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2
0 5 10 t (s) 15
figura 5.23
109
Automtica: problemas resueltos
C1 R3
Vb
-
R1 C2 +
Va Vc
R2
figura 5.24
Solucin:
110
que coincide, excepto en el signo, con la funcin de transferencia del
sistema de la figura 5.17 por lo que su respuesta ante una entrada escaln
ser similar, es decir
v c ( t ) = e t sen t
y su representacin grfica es la mostrada en la figura 5.25.
vc(t)
0.05
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
-0.3
-0.35
0 2 4 6 t (s) 8
figura 5.25
111
Automtica: problemas resueltos
R1 R2
-
va
+
Z1 Z2 vo
Z4
vi
Z3
figura 5.26
Solucin:
Z4 R1
va = vo
Z2 + Z4 R1 + R2
vi 1 1 1 R1v o vo
= va ( + + )
Z1 Z1 Z 2 Z3 ( R1 + R2 )Z 2 Z3
112
R1 Z1 ( Z 2 + Z 4 ) 1 1 1 Z R1 Z1
v i = ( + + )v o 1 v o vo
( R1 + R2 )Z 4 Z1 Z 2 Z3 Z3 ( R1 + R2 )Z 2
113
Automtica: problemas resueltos
A = ( s s1 )Vo ( s ) s= s = 2
1
2.5
vo(t)
2
1.5
0.5
0
0 5 10 15 t (s) 20
figura 5.27
114
37.- Obtener v(t) para el circuito de la figura 5.28 donde la ganancia del
amplificador es A=100.
R1 - v(t)
+
R3
vi R2
R4
figura 5.28
Solucin:
115
Automtica: problemas resueltos
+
+
KTu(t)
KTh2(t)
+ -
G
v(t) qe(t)
Kb
R1 R2
h1(t) h2(t)
A1 A2
qs(t)
q1,2(t)
figura 5.29
Solucin:
116
El modelo del sistema lo obtenemos de la siguiente forma:
- En el tanque nmero uno, el volumen de lquido acumulado es la
diferencia entre el lquido que entra y el que sale, al igual que sucede en el
tanque nmero dos como muestran las dos siguientes ecuaciones:
dh1 ( t )
C1 = qe ( t ) q1, 2 ( t )
dt
dh2 ( t )
C2 = q1, 2 ( t ) qs ( t )
dt
Segn la definicin de resistencia para la tubera que une los tanques
uno y dos as como para la de salida del tanque dos, tenemos
respectivamente las ecuaciones
h1 ( t ) h2 ( t )
q1,2 ( t ) =
R1
h2 ( t ) = R2 qs ( t )
El caudal qe(t) que produce la bomba, es proporcional a la velocidad
w(t) del servomotor como muestra la ecuacin:
qe ( t ) = K b
Las tensiones que suministran los potencimetros son proporcionales a
las alturas de entrada y la diferencia entre ellas es una seal de error que
podemos expresarla como:
e( t ) = K T ( u( t ) h2 ( t ))
Esta seal de error alimenta un amplificador de ganancia G cuya
tensin de salida nos muestra la ecuacin:
v ( t ) = Ge( t )
117
Automtica: problemas resueltos
T = K1V K 2
T = K 3 + K 4
Si calculamos la transformada de Laplace del conjunto de ecuaciones
anteriores, obtenemos
C1sH1 ( s ) = Qe ( s ) Q1,2 ( s )
C2 sH 2 ( s ) = Q1,2 ( s ) Qs ( s )
H1 ( s ) H 2 ( s )
Q1, 2 ( s ) =
R1
H 2 ( s ) = R2 Qs ( s )
Qe ( s ) = K b ( s )
E( s ) = K T (U ( s ) H 2 ( s ))
V ( s ) = GE( s)
T ( s ) = K1V ( s ) K 2 ( s )
T ( s ) = K 3 s ( s ) + K 4 ( s )
Para cada una de estas ecuaciones, los diagramas de bloques parciales
asociados a ellas son respectivamente los mostrados desde la figura 5.30
hasta la figura 5.38.
Qe 1 1(s)
+ C1s
Q1,2(s) -
figura 5.30
118
Q1,2(s) 1 2(s)
+ C2s
-
QS(s)
figura 5.31
1(s) 1/R1
+ Q1,2(s)
-
2(s)
figura 5.32
Qs(s) 2(s)
1/R2
figura 5.33
(s) Qe
Kb
figura 5.34
U(s) (s)
+ KT
-
2(s)
figura 5.35
119
Automtica: problemas resueltos
(s) V(s)
G
figura 5.36
T(s)
V(s)
K1
+
-
K2
(s)
figura 5.37
T(s) (s)
1
K3s+K4
figura 5.38
Si integramos todos estos diagramas de bloques parciales, en uno
global obtenemos el mostrado en la figura 5.39.
T(s) (s) T(s) 2(s)
U(s) (s) V(s) 1 Qe 1 1(s) 1/R1
1
+ KT G K1 Kb
+ K3s+K4 + A1s + + A2s
- - Q1,2(s) - - -
2(s) 2(s)
K2 1/R2
figura 5.39
Para obtener la funcin de transferencia del sistema a partir de la
reduccin del diagrama de bloques vamos a suponer que todas las
constantes tienen valor unidad, lo que no resta generalidad al problema y s
simplifica los clculos, con lo que el diagrama de bloques a reducir es el
mostrado en la figura 5.40.
120
U(s) 1 1 1 2(s)
+ + s+1 + s + +
- s
- - - -
figura 5.40
Resolviendo los dos bucles realimentados del interior obtenemos el
diagrama de bloques de la figura 5.41.
U(s) 1 1 1 2(s)
+ s+2 + s + s+1
- - -
figura 5.41
Seguidamente, anteponemos el ltimo sumador al bloque cuya
ganancia es 1/s cambiando el valor de la realimentacin del primero, con lo
que el diagrama de bloques resultante es el mostrado en la figura 5.42.
U(s) 1 1 1 2(s)
+ s+2 + + s s+1
- - -
figura 5.42
Donde podemos intercambiar los dos sumadores de posicin sin
consecuencias adicionales y obtener el diagrama de la figura 5.43.
121
Automtica: problemas resueltos
U(s) 1 1 1 2(s)
+ s+2 + + s s+1
- - -
figura 5.43
Por ltimo debemos de simplificar una sucesin de bucles
realimentados como mostramos desde la figura 5.44 a la figura 5.47.
U(s) 1
1 1 2(s)
+ s+2 +
- - s+1 s+1
figura 5.44
U(s) 1 1 2(s)
+ s+2
2
s +3s+1
-
figura 5.45
U(s) 1 2(s)
+ s3+5s2+7s+2
-
figura 5.46
122
U(s) 1 2(s)
3 2
s +5s +7s+3
figura 5.47
Por tanto, la funcin de transferencia es:
H2 ( s) 1
= 3
U ( s) s + 5s + 7 s + 3
2
123
Automtica: problemas resueltos
u(t)
Regulador v(t)
e(t)
vr(t)
q1(t)
R1,2 R2
h1(t)
h2(t)
q2(t)
q1,2(t)
figura 5.48
Solucin:
124
dh2 ( t )
C2 = q1,2 ( t ) q2 ( t )
dt
h2 ( t ) = R2 q2 ( t )
dh1 ( t )
C1 = q1 ( t ) q1,2 ( t )
dt
h1 ( t ) h2 ( t )
R1,2 ( t ) =
q1,2 ( t )
q1 ( t ) = K r e( t )
e( t ) = K T ( u( t ) h2 ( t ))
de donde obtenemos que:
dh2 ( t ) h ( t ) h1 ( t ) h2 ( t ) h2 ( t )
C2 = q1,2 ( t ) 2 =
dt R2 R1,2 R2
dh1 ( t ) h ( t ) h2 ( t )
C1 = q1 ( t ) 1
dt R1, 2
q1 ( t ) = K T K r ( u( t ) h2 ( t ))
Calculamos la transformada de Laplace a las tres ltimas ecuaciones y
obtenemos:
H1 ( s ) H 2 ( s ) H 2 ( s )
C2 sH 2 ( s ) =
R1,2 R2
H1 ( s ) H 2 ( s )
C1 sH1 ( s ) = Q1 ( s )
R1,2
Q1 ( s ) = KT K r (U ( s ) H 2 ( s ))
125
Automtica: problemas resueltos
H1(s) R2 H2(s)
R1,2+R2+R2C2R1,2s
figura 5.49
R1,2 H1(s)
Q1(s)
+ 1+C1R1,2s
+
H2(s)
1/R1,2
figura 5.50
U(s) Q1(s)
+ KTKr
-
H2(s)
figura 5.51
Si integramos los tres diagramas anteriores en uno global, obtenemos
el de la figura 5.52.
126
U(s) R1,2 H1(s) R2 H2(s)
Q1(s)
+ KTKr
+ 1+C1R1,2s R1,2+R2+R2C2R1,2s
- +
1/R1,2
figura 5.52
Si multiplicamos las funciones de los bloques en serie y resolvemos los
dos bucles realimentados, nos queda que la funcin de transferencia del
sistema de partida es la mostrada en la expresin:
H 2 (s) K T K r R2
F (s) = =
U ( s) R12 C1 R2 C 2 s + ( R12 C1 + R2 C1 + R2 C 2 ) s + K T K r R2 + 1
2
127
Automtica: problemas resueltos
40.- Tenemos un tanque cnico lleno de agua, como muestra la figura 5.53.
El flujo de lquido por la vlvula es turbulento y est relacionado con el
nivel de la presin hidrosttica H, por Q = 0.005 H , donde Q es el gasto
medido en m3/s y H en m. Suponiendo que el nivel es de 2m en t=0. Cul
ser el nivel en t=60seg?.
2m
3m
r
2m
H
figura 5.53
Solucin:
128
2
H
dH = 0.005 H dt
3
e integrando desde la posicin y el instante inicial hasta el final queda que
x 60
( H ) dH = 0.014 dt
3/ 2
2 0
x
2
( H ) 5/2 = 0.014t 600
5 2
129
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
x1 x2
b1 f k1
m1 x3
k2 b2
m2
m3
figura 5.54
130
Para obtener el sistema elctrico anlogo al anterior, realizamos la
siguiente correspondencia:
m1 L1 m2 L2 m3 L3
x1 q1 x 2 q2 x3 q3
b1 R1 b2 R2
k1 1 / C1 k2 1 / C2
e f
dq dq2 dq3
i1 1 i2 i3
dt dt dt
quedando el siguiente sistema de ecuaciones:
di1 1 1
L1
dt
= R1i1 +
C1 i2 dt i1dt + e
C1
di 1 1 1
L2 2 = R2 i3 R2 i2 +
dt C1 i1dt i2 dt
C1 C2 2
i dt
di
L3 3 = R2 i2 R2 i3
dt
que se corresponde con el circuito elctrico que mostramos en la figura
5.55.
L3
L1 i3 L2
R1
R2
e C2
i1 C1 i2
figura 5.55
131
Automtica: problemas resueltos
+ v(t) im(t)
e(t) Kd
-
u(t)
+
vm(t) (t)
J F
vr(t)
-
figura 5.56
Solucin:
132
donde KT es la constante de proporcionalidad entre dicha tensin y la
velocidad angular de entrada. Su valor lo calculamos como:
90
KT = = 0.9v. s / rad
6000
60
La salida del amplificador operacional en modo diferencial se
corresponde con la expresin:
v ( t ) = K d ( u( t ) v r ( t ))
donde Kd =10 es la ganancia del amplificador.
La tensin de entrada al motor la proporciona un amplificador de
potencia cuya salida es:
v m ( t ) = Ga v ( t )
con Ga =10V/V la ganancia del amplificador.
Las ecuaciones que modelan el motor son:
v m ( t ) = Rm im ( t ) + v g ( t )
v g ( t ) = K m ( t )
J + F
v m ( t ) = Rm + K m ( t )
Tm = K t im ( t ) Kt
Tm = J + F
Si calculamos la transformada de Laplace del conjunto de ecuaciones
anteriores, obtenemos :
Vr ( s ) = K T ( s )
V ( s ) = K d (U ( s) Vr ( s))
Vm ( s ) = GaV ( s )
Js ( s) + F ( s)
Vm ( s ) = Rm + K m ( s )
Kt
133
Automtica: problemas resueltos
Vr(s) (s)
KT
figura 5.57
U(s) V(s)
+ Kd
Vr(s) -
figura 5.58
V(s) Vm(s)
Ga
figura 5.59
figura 5.60
Si integramos todos estos diagramas de bloques parciales, en un
diagrama global obtenemos el mostrado en la figura 5.61.
134
U(s) (s) V(s) Vm(s) 1 Im(s) Tm(s) 1 (s)
+ Kd Ga Kt
+ Rm Js+F
Vr(s) - Vg(s) -
Km
KT
figura 5.61
Para obtener la funcin de transferencia del sistema, a partir de la
reduccin del diagrama de bloques, vamos a sustituir cada constante por su
valor, con lo que el diagrama de bloques a reducir es el mostrado en la
figura 5.62.
0.9
figura 5.62
Resolviendo los bloques en serie y el bucle realimentado del interior
obtenemos el diagrama de bloques de la figura 5.63.
0.9
figura 5.63
Por ltimo simplificamos el bucle realimentado como muestra la
figura 5.64.
135
Automtica: problemas resueltos
figura 5.64
Por tanto, la funcin de transferencia es:
( s) 950
=
U ( s) 9.5s + 864.5
136
43.- Obtener el modelo matemtico del sistema mostrado en la figura 5.65.
x1 x2
f=sent
k2
m1 m2
k1 k3
b1
figura 5.65
Solucin:
x 2 + k3 x 2 + k2 ( x 2 x1 ) + b1 ( x& 2 x&1 ) = f
m2 &&
Si suponemos que:
m1=m2=1
k1=k2=k3=1
137
Automtica: problemas resueltos
b1 =1
f=sent
las ecuaciones quedan como:
x1 + 2 x1 x 2 + x&1 x& 2 = 0
&&
s2 + s + 2
X 2 ( s) =
s 6 + 2 s 5 + 5s 4 + 4 s 3 + 7 s 2 + 2 s + 3
son las transformadas de Laplace de x1(t) y x2(t) para una entrada f=sent.
138
44.- Hallar la ecuacin linealizada de
y = 0.2x3
alrededor del punto x = 2.
Solucin:
donde:
f
= 0.6 x 2 = 2.4
x x= 2
Como
f( x ) = f(2) = 1.6
queda que:
y - 1.6 = 2.4(x-2)
o bien
y = 2.4x - 3.2
que es la ecuacin linealizada de y = 0.2x3 , vlida en las proximidades del
punto de operacin x = 2.
139
Automtica: problemas resueltos
2 y4
Solucin:
1 2 f f f 2 f
(x x ) + (x x )(y y ) + (y y ) + ...
2 2
+ 2
2! x x y y
2
x = x, y= y x =x ,y =y x =x, y =y
Como el trmino de segundo orden y los de rdenes superiores a ste
son pequeos en torno al punto de trabajo, los podemos despreciar y la
ecuacin queda como:
z - z = K1(x- x ) + K2(y- y )
donde:
f
= (2x + 4 y ) = 30
x x = 9 , y =3
x =9 , y =3
f
= (4x + 12y) x =9,y =3 = 72
y x =9,y= 3
z = f (x , y ) = (x 2 + 4xy + 6y 2 ) = 243
140
As, la aproximacin lineal de la ecuacin no lineal dada cerca del
punto de operacin (x,y)=(9,3), lo podemos poner como
z - 243 = 30(x - 9) + 72(y - 3 )
o bien como:
z = 30x + 72y - 243
ecuacin que es lineal en x e y.
141
Automtica: problemas resueltos
L R
m
ei Jm
ia
L
JL
figura 5.66
Solucin:
142
Si aplicamos la segunda ley de Newton para rotacin a la inercia Jm
obtenemos:
J m m = Tm T
donde T es el par que se opone al movimiento debido al resto del sistema.
Teniendo en cuenta que las fuerzas de accin y reaccin en el punto de
unin de los dos engranajes deben ser iguales, y que la relacin entre el
nmero de dientes de las dos ruedas es
L
n=
m
podemos escribir que:
T = nTL
Para la segunda inercia, tambin se cumple la segunda ley de Newton,
por lo que tenemos que:
J L L = TL
De las ecuaciones anteriores obtenemos:
Jm L
+ nJ L L = Kia
n
cuya transformada de Laplace bajo condiciones iniciales nulas queda
como:
J m s 2L ( s ) s2 J m + n2s2 J L
+ nJ L s 2L ( s ) = KI a ( s ) L ( s ) = Ia ( s)
n nK
y la funcin de transferencia del sistema de la figura 5.66 es:
L ( s ) nK
=
Ei ( s ) [
( Ls + R )( J m + n 2 J L )s + KK b s ]
143
Automtica: problemas resueltos
Tema 6 :
Acciones
bsicas de
control
144
47.- Considerar los controladores automticos industriales cuyas acciones
de control proporcional (P), integral (I), proporcional-integral (PI),
proporcional-derivativa (PD) y proporcional-integral-derivativa (PID)
estn dadas respectivamente por las siguientes funciones de transferencia:
U ( s)
GP ( s ) = P = KP
E( s)
U ( s) K I
GI ( s) = I =
E( s) s
U ( s) 1
GPI ( s ) = PI = K P (1 + )
E ( s) KIs
U ( s)
GPD ( s ) = PD = K P (1 + TD s )
E( s)
U ( s) 1
GPID ( s ) = PID = K P (1 + + TD s )
E( s) KIs
donde E(s) es la transformada de Laplace de la seal de error.
Obtener la seal de salida para cada uno de los cinco tipos de
controladores cuando la seal de error es la funcin escaln unitario o la
funcin rampa unitaria.
Al trazar las curvas suponer que los valores numricos de KP, KI, TI y
TD son los siguientes:
KP=4 (ganancia proporcional).
KI=2 (ganancia integral).
TI=2s (tiempo integral).
TD=0.8s (tiempo derivativo).
Solucin:
145
Automtica: problemas resueltos
TI 0
t de(t )
= 4e(t ) + 2 e(t )dt + 3.2 = 4 + 2t
0 dt
Si el error es de tipo rampa unitaria la salida ser:
146
KP t de(t )
u (t ) = e(t ) K P +
TI e(t )dt + T
0
D KP
dt
=
t de(t )
= 4e(t ) + 2 e(t )dt + 3.2 = 4t + t 2 + 3.2
0 dt
147
Automtica: problemas resueltos
Tema 7.:
Anlisis de la
respuesta
transitoria
148
48.- Representar grficamente la respuesta temporal ante entrada impulso
y frente a entrada escaln unidad de los sistemas cuyos polos estn
ubicados en las siguientes posiciones:
a) s= -1 f) s= 0 (raz doble)
b) s= -1+j s= -1-j g) s= 1 (raz doble)
c) s= -1 (raz doble) h) s= 0
d) s= 0 s= 1 i) s= -j s= j
e) s= 1+j s= 1-j
Solucin:
a) s= -1
1 1
x(t) x(t)
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 1 2 3 4 t(s) 5 0 1 2 3 4 t(s) 5
b) s= -1+j s= -1-j
0.35 0.6
x(t) x(t)
0.3
0.5
0.25
0.4
0.2
0.15 0.3
0.1
0.2
0.05
0.1
0
-0.05 0
0 2 4 6 t(s) 8 0 1 2 3 4 t(s) 5
c) s= -1 (raz doble)
149
Automtica: problemas resueltos
0.4 1
x(t) x(t)
0.35
0.8
0.3
0.25 0.6
0.2
0.15 0.4
0.1
0.2
0.05
0 0
0 1 2 3 4 t(s) 5 0 5 10 t(s) 15
d) s= 0 s= 1
12
150 x 10
12
x(t) x(t)
10
100 8
50 4
0 0
0 1 2 3 4 t(s) 5 0 5 10 15 20 25 t(s) 30
e) s= 1+j s= 1-j
70 50
x(t) x(t)
60
40
50
40 30
30
20
20
10 10
0
0
-10
-20 -10
0 1 2 3 4 t(s) 5 0 1 2 3 4 t(s) 5
f) s= 0 (raz doble)
150
50 100
x(t) x(t)
40 80
30 60
20 40
10 20
0 0
0 10 20 30 40 t(s) 50 0 5 10 t(s) 15
g) s= 1 (raz doble)
10 10
x(t) x(t)
9 9
8 8
7 7
6 6
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
0
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 0.5 1 1.5 t(s) 2 t(s)
h) s= 0
2
5
x(t) x(t)
4.5
1.5
4
1 3.5
0.5 2.5
2
0
1.5
1
-0.5
0.5
-1 0
-1 0 1 2 3 t(s) 4 0 1 2 3 4 t(s) 5
i) s= -j s= j
151
Automtica: problemas resueltos
1.5 2.5
x(t) x(t)
1 2
0.5 1.5
0 1
-0.5 0.5
-1 0
-1.5 -0.5
0 5 10 15 t(s) 20 0 5 10 15 t(s) 20
152
49.- Con base en el sistema de la figura 7.1, determinar los valores de K y
k de modo que el sistema tenga una razn de amortiguamiento =0.7 y una
frecuencia natural no amortiguada wn= 4 rad/s.
R(s) K C(s)
+ s(s+2)
-
1+ks
figura 7.1
Solucin:
153
Automtica: problemas resueltos
6
s+2 +
X(s) Y(s)
-
4
s+1
figura 7.2
Solucin:
154
2( s 1)( s + 1)
A= =4
( s 2 + 3s + 2 )s s=1
2( s 1)( s + 2)
B= = 3
( s 2 + 3s + 2 )s s=2
2( s 1)s
C= = 1
( s + 3s + 2)s s = 0
2
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 2 4 6 t(s) 8
figura 7.3
155
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
156
t 0.26
e( t ) = c( t ) u( t ) = 2.6 + 2.6e
e()=2.6
157
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
que tiene tres polos, uno en s=0, otro en s=-1 y el ltimo en s=-4, por lo que
la descomposicin en fracciones simples toma la forma:
A B C
C( s ) = + +
s +1 s + 4 s
donde A, B y C son los residuos correspondientes a cada uno de los polos y
su valor lo podemos obtener de la siguiente forma:
4( s + 1) 4
A= =
( s + 5s + 4 )s s=1
2
3
4( s + 4 ) 1
B= =
( s + 5s + 4)s s=4 3
2
158
4s
C= =1
( s + 5s + 4) s s = 0
2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 t(s) 5
figura 7.4
que se corresponde con la respuesta de un sistema sobreamortiguado ya
que el factor de amortiguamiento es mayor que uno.
159
Automtica: problemas resueltos
R(s) 16 C(s)
+ s(s+0.8)
-
1+Ks
figura 7.5
Solucin:
K=0.2
quedando la funcin de transferencia como:
160
C( s ) 16
= 2
R( s ) s + 4s + 16
por lo que el tiempo de respuesta o tiempo que tarda la seal de salida en
alcanzar por primera vez el valor de estabilizacin, ser:
d 3.46
arctg arctg
n 2 = 0.6 s
tr = =
d 3.46
donde:
d = n 1 2
es la frecuencia natural amortiguada.
El tiempo que tarda la respuesta del sistema en alcanzar el primer
valor mximo es lo que se conoce como el tiempo de pico y viene dado por
la expresin:
tp = = 0.91s
d
El sobreimpulso mximo es el valor de la salida en tp por lo que viene
dado por la expresin:
n t p
M p = C( t p ) = 1 e (cos d t p sen d t p ) = 116
.
1 2
El valor del sobreimpulso mximo se suele expresar en tanto por ciento
referido al valor de estabilizacin ante entrada escaln, que en este caso,
ser:
S%M=16%
Por ltimo, el tiempo de establecimiento es aquel que necesita la seal
de salida para alcanzar y mantenerse en un rango alrededor del valor final.
Este rango puede ser del 2% o del 5%.
Con el criterio del 2% el tiempo de establecimiento alcanza el valor de:
161
Automtica: problemas resueltos
4 4
ts = = = 2s
n
y con el criterio del 5% el valor ser:
3 3
ts = = = 15
. s
n
162
54.- Considerar la respuesta al escaln unitario de un sistema de
retroalimentacin unitaria cuya funcin de transferencia de lazo abierto es:
1
G( s ) =
s( s + 1)
Obtener el tiempo de crecimiento, el tiempo de pico, el sobreimpulso
mximo y el tiempo de establecimiento.
Solucin:
163
Automtica: problemas resueltos
cos d t = sen d t
1 2
por lo que el tiempo de respuesta ser:
d
arctg
n
tr = = 2.41s
d
El tiempo que tarda la respuesta del sistema en alcanzar el primer
valor mximo es lo que se conoce como el tiempo de pico y viene dado por
la expresin:
tp = = 363
. s
d
El sobreimpulso mximo es el valor de la salida en tiempo de pico por
lo que viene dado por la expresin:
n t p
M p = C( t p ) = 1 e (cos d t p sen d t p ) = 116
.
1 2
El valor del sobreimpulso mximo se suele expresar en tanto por ciento
referido al valor de estabilizacin ante entrada escaln, que en este caso
ser:
S%M=16%
Por ltimo, el tiempo de establecimiento es aquel que necesita la seal
de salida para alcanzar y mantenerse en un rango alrededor del valor final.
Este rango puede ser del 2% o del 5% de dicho valor.
Con el criterio del 2% el tiempo de establecimiento alcanza el valor de:
4 4
ts = = = 8s
n
164
55.- Considerar el sistema de lazo cerrado dado por:
n2
G( s ) = 2
s + 2 n s + n2
Determinar los valores de y n , de modo que el sistema responda a
una entrada escaln con aproximadamente el 5% de sobreimpulso y un
tiempo de establecimiento de 2 segundos. ( Utilizar el criterio del 2%).
Solucin:
165
Automtica: problemas resueltos
R(s) K C(s)
Ts+1
figura 7.6
3
c(t)
2.5
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s)
figura 7.7
R(s) K C(s)
+ Ts+1
-
0.5
figura 7.8
166
Solucin:
K K
s
B= T = T =K
1 1
( s + )s
T s= 0 T s= 0
167
Automtica: problemas resueltos
t
lim c( t ) = 3 = lim( Ke T
+ K) = K
t t
Por otro lado, en la figura 7.7 observamos que c(1)=2.43 por lo que
con la expresin analtica de c(t) podemos obtener T de la siguiente forma:
1
c(1) = 3e T
+ 3 = 2.43 T = 0.6 s
Por tanto, la respuesta ante una entrada escaln cuya grfica es la
mostrada en la figura 7.7 tiene la forma:
t
c( t ) = 3e 0. 6
+3
Si el sistema es el mostrado en la figura 7.8, la nueva funcin de
transferencia es:
3
C( s )
= 0.6 s + 1 = 3
=
3
R( s ) .
15 0.6 s + 1 + 15
. 0.6 s + 2.5
1+
0.6s + 1
que con una entrada escaln, se puede descomponer en fracciones simples
de la siguiente forma:
3 5 A B
C( s ) = = = +
( 0.6 s + 2.5)s ( s + 417
. )s s + 417
. s
donde:
5( s + 417
. )
A= = 12
.
( s + 417
. )s s =4.17
5s
B= = 12
.
( s + 417
. ) s s= 0
con lo que la transformada de Laplace de la salida ante una entrada
escaln queda como:
168
12
. 12
.
C( s ) = +
s + 417
. s
y su transformada inversa de Laplace nos permite obtener la salida del
sistemas ante una entrada escaln que viene dada por la expresin:
. e 4.17t + 12
c( t ) = 12 .
y su representacin grfica es la mostrada en la figura 7.9.
1.2
c(t)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 t(s) 1.5
figura 7.9
169
Automtica: problemas resueltos
Satlite
r +
K 1/s 1/s
+
- -
Kv
figura 7.10
Solucin:
r +
K/s 1/s
+
- -
Kv
figura 7.11
170
r K
1/s
+ s+KKv
-
figura 7.12
r K
s(s+KKv)+K
figura 7.13
Por tanto, la funcin de transferencia del sistema de control de postura
es:
K
= 2
r s + KK v s + K
Si la entrada es r(t)=10u(t), su transformada de Laplace es r(s)=10/s
y la transformada de Laplace de la salida queda como:
10 K
( s) =
s( s + KK v s + K )
2
donde:
KK v ( KK v )2 4 K
s1,2 =
2
171
Automtica: problemas resueltos
10 Ks
C= = 10
s( s + KK v s + K ) s=0
2
172
58.- Dado el sistema de la figura 7.14, si r(t)=5u(t), encontrar el valor de
estado estacionario de c(t). Esperas que la respuesta transitoria sea
oscilatoria?. Justifica la respuesta.
figura 7.14
Solucin:
3000 s
D= = 7.5
( s + 20)( s 2 + 8 s + 20)s s= 0
s1, 2 = 4 2 j
173
Automtica: problemas resueltos
174
Tema 8 :
Precisin
175
Automtica: problemas resueltos
R(s) 5 C(s)
+ K
(s-2)(s+3)
-
1.2
figura 8.1
Solucin:
176
Por tanto, el sistema es estable para K > 1 .
Para obtener los valores de K para que la diferencia en rgimen
permanente entre la referencia y la salida ante una entrada escaln unitario
sea menor o igual al 3% de la seal de referencia, debemos de calcular el
siguiente lmite:
lim( r ( t ) c( t )) < 0.03%
t
Como para que el sistema sea estable sabemos que debe cumplir que:
{6 K 6 > 0}
podemos afirmar que:
K 6 < 018
. K 018
.
en donde podemos tener dos casos.
Caso1.- Si
1< K < 6
entonces:
6 K < 018
. K 018
.
de donde obtenemos que:
5.23 < K < 6
Caso2.- Si
K>6
177
Automtica: problemas resueltos
entonces:
K 6 < 018
. K 018
.
de donde obtenemos que:
6 < K < 71
.
Por tanto, el rango de valores que cumplen las dos especificaciones del
enunciado es:
5.23 < K < 71
.
178
60.- Sea el sistema cuya funcin de transferencia en lazo cerrado es:
C( s ) 5 3s 2
=
R( s ) s 3 + 3s 2 + 2 s + 5
Determinar el error en rgimen permanente que hay entre la entrada
y la salida cuando la entrada es un escaln unitario, una rampa unitaria
o una parbola unitaria. Suponer H(s)=2.
R(s) C(s)
+ G(s)
-
2
figura 8.2
Solucin:
10 6s 2
= lim s R ( s ) 3 R ( s) =
s 0
s + 3s + 2 s + 5
2
s 3 + 3s 2 + 2 s + 5 + 6 s 2 10
= lim sR( s ) =
s 0
s 3 + 3s 2 + 2 s + 5
s 3 + 9s 2 + 2 s 5
= lim sR( s ) 3
s + 3s + 2 s + 5
s 0 2
179
Automtica: problemas resueltos
s 3 + 9s 2 + 2s 5
1 = lim = 1
s 0 s 3 + 3s 2 + 2 s + 5
Si la entrada es la rampa unitaria, R(s)=1/s2 y el error queda como:
1 s 3 + 9s 2 + 2s 5
2 = lim 3 =
s 0 s s + 3s 2 + 2 s + 5
Por ltimo, si la entrada es una parbola unitaria, R(s)=1/s3 y dicho
error queda como:
1 s 3 + 9s 2 + 2s 5
3 = lim 3 =
s2 s + 3s + 2 s + 5
s 0 2
180
61.- Dado el sistema realimentado de la figura 8.3, controlado por un
regulador proporcional, calcular el rango de valores de K para los que el
sistema es estable y el error en rgimen permanente ante entrada escaln es
menor o igual al 5% de la referencia. Obtener tambin, para cualquier
valor de K, la diferencia en rgimen permanente entre la referencia y la
salida ante una entrada escaln unitario.
R(s) 10 C(s)
+ K
s(s+3)
-
1.1
0.1s+1
figura 8.3
Solucin:
181
Automtica: problemas resueltos
. 11
39 . K > 0 K < 354
.
0 < K < 354
.
11K > 0 K > 0
Por tanto, el sistema es estable para
0 < K < 354
.
Por otra parte, ante entrada escaln unitario, por ser el sistema a
controlar de tipo uno, el error en rgimen permanente es nulo para
cualquier valor de K que haga estable el sistema. En definitiva, el intervalo
de valores:
0 < K < 354
.
cumple las dos condiciones: que el sistema sea estable y que el error en
rgimen permanente ante entrada escaln sea menor o igual al 5% de la
referencia.
Para obtener, para cualquier valor de K, la diferencia en rgimen
permanente entre la referencia y la salida ante una entrada escaln unitario
debemos de calcular el siguiente lmite:
lim( r ( t ) c( t ))
t
10 K ( 01. s + 1)
= lim R( s ) R( s ) s
s0 . s + 13. s + 3s + 11K
3 2
01
Si la entrada es el escaln unidad R(s)=1/s y la expresin queda como
10 K (0.1s + 1)
lim(r (t ) c(t )) = lim1 =
0.1s + 1.3s + 3s + 11K
t s 0 3 2
182
62.- Dado el sistema realimentado de la figura 8.4, se pide:
a) Calcular el rango de valores de K para los que el sistema es estable.
b) Obtener los valores de K que hacen que el error en rgimen
permanente ante una entrada escaln unitario del sistema anterior sea
menor o igual al 5%.
c) Dibujar de forma aproximada la respuesta del sistema ante una
entrada escaln unitario, suponiendo K=20. Indicar el valor aproximado
de los distintos parmetros de la curva obtenida.
figura 8.4
Solucin:
183
Automtica: problemas resueltos
K> 1
2
184
1
c(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5
t (s)
figura 8.5
185
Automtica: problemas resueltos
Tema 9 :
Criterio de
estabilidad de
Routh
186
63.- Considerar el sistema de control con realimentacin unitaria y la
siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:
10
G( s ) =
s( s 1)( 2s + 3)
Es estable este sistema?
Solucin:
C(s) 10
= 3 2
R(s) 2s + s 3s +10
Por tanto, su ecuacin caracterstica ser:
f (s) = 2s 3 +s 2 3s+10=0
y la matriz de coeficientes de Routh es:
s3 2 3
s2 1 10
s
1
23
0
s 10
En la primera columna se producen dos cambios de signo, por lo que
podemos asegurar que el sistema realimentado es inestable y tiene dos
polos en el semiplano derecho del plano s.
187
Automtica: problemas resueltos
s 3 + s 2 + as b = 0
Calcular los valores de a y b que hacen estable el sistema.
Solucin:
188
65.- Aplicar el criterio de estabilidad de Routh a la siguiente ecuacin
caracterstica:
s 4 + s 3 + ks 2 + s + 1 = 0
Solucin:
189
Automtica: problemas resueltos
s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 3s + 2 = 0
Solucin:
190
67.- Razonar si existe en el semiplano derecho alguna raz de la ecuacin
1+G(s)=0 donde G(s) viene dada por:
10
G( s ) =
. s + 1)( 0.5s + 1)( s + 1)
s( 01
Solucin:
191
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
192
Los elementos de la primera columna deben de ser positivos para que
todas las races del polinomio D2(s) tengan parte real negativa, por lo que
debe de cumplirse que:
( 2 + K ) > 0 K < 2
K + 4 > 0 K > 4
Si tenemos en cuenta que K debe ser positivo, llegamos a la conclusin
de que para cualquier valor de K siempre hay alguna raz del polinomio
D2(s) en el semiplano derecho del plano s.
193
Automtica: problemas resueltos
kT 3 s 3 + (1 + k )T 2 s 2 + Ts + A = D( s )
Solucin:
194
70.- Determinar el rango de valores de K para que sea estable el sistema
de control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia de
lazo abierto es:
K
G( s ) =
s( s + 1)( s + 2)
Solucin:
195
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
196
72.- Determinar, aplicando el criterio de Routh, para que valores de K1 y
K el sistema mostrado en la figura 9.1 es estable. Sera estable para
K1=1?, y para K=-1?, y para K1=3, con K=-0.5?.
R(s) 1 C(s)
K+(K1/s)
+ (s+1)(s+2)
-
figura 9.1
Solucin:
197
Automtica: problemas resueltos
K1 > 0
6 + 3K K1 > 0
Los valores de K1 y K para los que el sistema es estable son:
K1 > 0
K
K > 1 2
3
El sistema ser estable para K1=1 siempre que K>-(5/3).
Para que sea estable cuando K=-1 debe de cumplirse que:
K1 > 0
K ( 0 < K1 < 3)
1 > 1 2
3
Si K1=3 y K=-0.5, el sistema s es estable ya que se cumplen las
condiciones:
K1 > 0
K
K > 1 2
3
198
73.- Hemos diseado un sistema de control del nivel del agua para una
piscina rectangular de 8 por 5 metros, que est abastecida por una fuente
natural. Las prdidas de agua en la piscina son debidas a diferentes causas,
todas ellas despreciables excepto la ocasionada por un desage cuya
vlvula de salida es controlada por un regulador de nivel, cuya funcin de
transferencia es de primer orden con un polo en el origen, un cero en -1 y
una constante de proporcionalidad K. Este regulador es activado por una
seal de error debida a la diferencia entre la altura de referencia (que es
fija) y la salida de un sensor de nivel o clula de presin diferencial cuya
respuesta temporal ante entrada escaln tiene la forma mostrada en la
figura 9.2.
El comportamiento de la vlvula de salida del agua ante una entrada
escaln, es la mostrada en la figura 9.3.
Obtener:
a.- Las ecuaciones que modelan cada elemento del sistema.
b.- Las funciones de transferencia asociadas a cada una de estas
ecuaciones.
c.- Diagrama de bloques del sistema, donde se observe la
correspondencia entre bloques y elementos fsicos.
d.- Funcin de transferencia que relaciona la profundidad del agua
en la piscina y el caudal de la fuente, suponiendo que el nivel de
referencia es constante.
e.- Anlisis de estabilidad del sistema en funcin de la constante de
proporcionalidad K.
f.- Anlisis de estabilidad del sistema, suponiendo que el caudal de la
fuente es constante, pero no as la altura de referencia.
g.- Si suponemos lineales todas las ecuaciones en el entorno de
trabajo, explicar como se comporta el sistema, si la altura de referencia
fijada inicialmente para los nios, la fijamos para adultos en un metro
por encima de la primera.
199
Automtica: problemas resueltos
5
hm(t)
4
0
0 5 10 15 t (s) 20
figura 9.2
4
qo(t)
3.5
2.5
1.5
0.5
0
0 5 10 15 20
t (s)
figura 9.3
Solucin:
a) Las ecuaciones asociadas a cada uno de los bloques del sistema son:
200
- Sensor de nivel o clula diferencial (Aplicamos los mtodos de
identificacin que utilizamos en el tema de respuesta temporal):
hm ( t ) + 0.5 hm ( t ) + hm ( t ) = 3h( t )
- Regulador de nivel:
c( t ) = K ( e( t ) + e( t ))
- Vlvula (Aplicamos los mtodos de identificacin que utilizamos en el
tema de respuesta temporal):
3 qo ( t ) + qo ( t ) = 4c( t )
- Proceso:
qi ( t ) qo ( t ) = A h( t )
- Seal de error:
e(t)=hr(t)-hm(t)
b) Las funciones de transferencia asociadas a cada uno de los bloques
del sistema son:
- Sensor de nivel o clula diferencial:
H m ( s) 3
= 2
H ( s ) s + 0.5s + 1
- Regulador de nivel:
C( s ) s +1
=K
E( s ) s
- Vlvula:
Qo ( s ) 4
=
C( s ) 3s + 1
- Proceso:
Qi ( s ) Qo ( s ) = AsH ( s )
201
Automtica: problemas resueltos
- Seal de error:
E( s) = H r ( s) H m (t )
c) Desde la figura 9.4 a la figura 9.8 mostramos los diagramas de
bloques parciales asociados a cada una de las ecuaciones anteriores.
3
2
Hm(s) s +0.5s+s+1 H(s)
figura 9.4
figura 9.5
C(s) 4 Qo(s)
3s+1
figura 9.6
Qi(s)
+
Qo(s) 1 H(s)
-
40s
figura 9.7
202
Hr(s) E(s)
+
-
Hm(s)
figura 9.8
y al integrarlos todos en un solo diagrama obtenemos el mostrado en la
figura 9.9.
Fuente Qi(s)
+
Hr(s) E(s) K(s+1) C(s) 4 Qo(s) 1 H(s)
-
+ s 3s+1 40s
- Regulador Vlvula Proceso
Hm(s)
Sensor
3
s2+0.5s+1
figura 9.9
d) Si el nivel de referencia es constante, el diagrama de bloques
correspondiente al sistema es el mostrado en la figura 9.10.
Qi(s)
+
K(s+1) C(s) 4 Qo(s) 1 H(s)
-
s 3s+1 40s
Hm(s)
-3
s2+0.5s+1
figura 9.10
203
Automtica: problemas resueltos
3
s2+0.5s+1
figura 9.11
204
Simplificando este diagrama de bloques, obtenemos que la funcin de
transferencia del sistema es:
4 K ( s + 1) 1
H ( s) (3s + 1) s 40s
= =
H r ( s) 4 K ( s + 1) 3 1
1
(3s + 1) s ( s 2 + 0.5s + 1) 40 s
4 K ( s + 1)
40s 2 (3s + 1)
= =
12 K ( s + 1)
1
40 s 2 (3s + 1)( s 2 + 0.5s + 1)
4 K ( s + 1)
40 s 2 (3s + 1)
= =
40s 2 (3s + 1)( s 2 + 0.5s + 1) 12 K ( s + 1)
40s 2 (3s + 1)( s 2 + 0.5s + 1)
4 K ( s + 1)( s 2 + 0.5s + 1)
= =
40s 2 (3s + 1)( s 2 + 0.5s + 1) 12 K ( s + 1)
K ( 4 s3 + 6s 2 + 6s + 4 ) H ( s)
= =
120s + 100s + 140 s + 40 s 12 Ks 12 K H r ( s )
5 4 3 2
205
Automtica: problemas resueltos
s5 120 140 12 K
s 4
100 40 12 K
3
s 9200 2.4 K
s 2
40 0.026 K 12 K
110496 K 0.0624 K 2
s1
40 0.026 K
s0 12 K
Todos los elementos de la segunda columna de la matriz anterior deben
de ser positivos para que el sistema sea estable, por lo que podemos afirmar
que el sistema no es estable para todos los valores de K positivo.
Como en ambos casos, el sistema es inestable, concluimos que ante una
entrada escaln de un metro, el sistema va a producir una salida que
diverge.
206
Tema 10 :
Anlisis por el
mtodo del
lugar de las
races
207
Automtica: problemas resueltos
K
c) G ( s ) =
s( s + 1)2 ( s 2 + 2 )3
2
Solucin:
K
a) G ( s ) =
( s + 1) 2
son:
p=[1];
q=[1 0 1];
rlocus(p,q)
208
permanecen sobre el eje imaginario. Esto significa que el sistema de lazo
cerrado siempre est en el lmite de la estabilidad independientemente de lo
que valga K.
2
Im(s)
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-2 -1 0 1 Re(s) 2
figura 10.1
K
b) G ( s) =
s( s + 1) 2 2
Los pasos para obtener con MATLAB el lugar de las races asociado a
la ecuacin caracterstica:
K
1+ =0
s( s + 1) 2
2
son:
p=[1];
q=[1 0 2 0 1 0];
rlocus(p,q)
209
Automtica: problemas resueltos
2
Im(s)
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-2 -1 0 1 Re(s) 2
figura 10.2
Si queremos encontrar el valor de K correspondiente a un par de races
complejas, podemos usar la funcin rlocfind en la forma rlocfind(p,q)
despus de haber usado la funcin rlocus. Ejecutando la funcin rlocfind
nos permite marcar con el cursor un punto de la grfica del lugar de las
races obteniendo como resultado el valor del parmetro K y el de los polos
seleccionados.
Continuando con el caso:
K
G ( s) =
s( s + 1) 2
2
0.43 0.85 j
s= 0.48
0.19 1.26 j
K
c) G( s ) =
s( s + 1)2 ( s 2 + 2 )3
2
210
Los pasos para obtener con MATLAB el lugar de las races asociado a
la ecuacin caracterstica:
K
1+ =0
s( s + 1) 2 ( s 2 + 2 )3
2
son:
p=[1];
q=conv([1 0],conv(conv([1 0 1],[1 0 1]),conv([1 0
2],conv([1 0 2],[1 0 2]))));
rlocus(p,q)
3
Im(s)
2
-1
-2
-3
-3 -2 -1 0 1 2 Re(s)3
figura 10.3
Si queremos encontrar los polos de la funcin de transferencia de lazo
cerrado cuando K=5 podemos usar la funcin roots en la forma roots(r)
donde r es el vector con los coeficientes del denominador de la funcin de
transferencia de lazo cerrado.
211
Automtica: problemas resueltos
212
75.- Obtener el lugar de las races de un sistema con realimentacin
unitaria y cuya funcin de transferencia de lazo abierto viene dada por:
K
G( s ) =
s( s + 1)( s + 2)
Determinar el valor de la ganancia K para que la relacin de
amortiguamiento del par de polos complejos conjugados de lazo cerrado
sea 0.5.
Solucin:
pi z i 0 1 2
a = i =1 i =1
= = 1
nm 3
5. Para determinar los puntos de ruptura, partimos de la ecuacin
caracterstica:
213
Automtica: problemas resueltos
K
1+ =0
s( s + 1)( s + 2 )
de donde obtenemos:
K = s( s + 1)( s + 2)
derivando K respecto de s e igualando a cero tenemos que:
dK
= (3s 2 + 6 s + 2) = 0
ds
cuyas soluciones son:
s1=-1.58; s2=-0.42
Ambos son candidatos a ser punto de ruptura, pero slo s2 est en el
lugar de las races sobre el eje real, por tanto slo l lo ser.
6. Para determinar el valor de K para el cual el lugar de las races
cruza el eje imaginario, sustituimos s=j en la ecuacin caracterstica,
obtenindose que:
j ( j + 1)( j + 2 ) + K = 0
Cuyas soluciones son:
s=0 para K =0
s = + 2j para K =6
s= 2j para K =6
7. Al no existir polos complejos, no es necesario hallar los ngulos de
partida del lugar de las races a partir de ellos.
La figura 10.4 muestra el lugar de las races para el sistema de partida.
Del apartado 6 deducimos que el sistema es estable en el intervalo:
K [0,6]
214
4
Im(s)
3
-1
-2
-3
-4
-4 -2 0 2 Re(s) 4
figura 10.4
215
Automtica: problemas resueltos
con p=5.
Para qu valores de K el sistema oscila ante una entrada escaln
unitario?. Analizar la estabilidad del sistema utilizando el mtodo del
lugar de las races. Calcular para qu valores de p, el sistema presenta un
solo punto de ruptura y un polo triple.
Solucin:
p zi i
5 10 10
a = i =1 i =1
= = 8.3
nm 3
5. Para determinar los puntos de ruptura, partimos de la ecuacin
caracterstica:
216
K
1+ =0
( s + 5)( s + 20s + 101)
2
de donde obtenemos:
( s + 5)( s 2 + 20s + 101) + K = 0
derivando K respecto de s e igualando a cero tenemos que:
dK
= (3s 2 + 50 s + 201) = 0
ds
cuyas soluciones son:
s1 = 6.77 para K1 = 20.29
s2 = 9.90 para K 2 = 4.96
Tanto s1 como s2 estn en el intervalo del eje real perteneciente al lugar
de las races, por lo que ambos puntos son de ruptura.
6. Para determinar el valor de K para el cual el lugar de las races
cruza el eje imaginario, sustituimos s=j en la ecuacin caracterstica en la
forma:
( j ) 3 + 25( j ) 2 + 201 j + 505 + K = 0
Cuyas soluciones son:
s1 = 0 para K = 505
s1 = +1418
. j para K = 4520
s1 = 1418
. j para K = 4520
7. Los ngulos de partida desde los polos complejos, vienen dados por:
p1 = 180 90 175 = 78.69
p 2 = 180 270 185 = 78.69
Del apartado 6 deducimos que el sistema es estable en el intervalo:
K [0,4520]
y del apartado 5 que el sistema oscila en el intervalo:
217
Automtica: problemas resueltos
K [0,4.96] U[20.29, ]
ya que para estos valores el sistema tiene polos complejos conjugados.
La figura 10.5 muestra el lugar de las races para el sistema de partida
con p=5.
20
Im(s)
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
-15 -10 -5 0 Re(s) 5
figura 10.5
Para calcular los valores de p para los que el sistema presenta un solo
punto de ruptura y un polo triple, partimos de la ecuacin caracterstica:
K
1+ =0
( s + p )( s + 20s + 101)
2
que equivale a:
( s + p )( s 2 + 20s + 101) +K=0
Si derivamos K respecto de s, e igualamos a cero, obtenemos una
ecuacin cuyas soluciones son los puntos candidatos a ser de ruptura:
dK
= 3s 2 + 2( 20 + p )s + (101 + 20 p ) = 0
ds
Esta ecuacin tiene dos soluciones dadas por:
218
2( 20 + p ) 4( 20 + p )2 12(101 + 20 p )
s=
6
y para que ambas soluciones sean iguales debemos cumplir que:
4( 20 + p )2 12(101 + 20 p ) = 0
por lo que tenemos dos valores de p que permiten tener un nico candidato
a punto de ruptura:
p1 = 1173
. s1 = 10.6
p2 = 8.27 s2 = 9.42
Para p1 y p2 los candidatos son respectivamente s1 y s2, pero slo el
segundo es vlido, ya que el primero no pertenece al lugar de las races del
eje real por lo que no puede ser punto de ruptura.
Si p=p1, el diagrama del lugar de las races es el mostrado en la figura
10.6 y si p=p2, el de la figura 10.7.
10
Im(s)
-5
-10
-15 -10 -5 0 Re(s) 5
figura 10.6
219
Automtica: problemas resueltos
10
Im(s)
-5
-10
-15 -10 -5 0 Re(s) 5
figura 10.7
220
77.- Obtener de forma detallada el lugar de las races de un sistema con
realimentacin unitaria y funcin de transferencia de lazo abierto dada por:
K
G( s ) =
s( s + 2)( s 2 + 2s + a )
para a=1.81, a=2 y a=2.21.
En cada caso, para qu valores de K el sistema oscila ante una
entrada escaln?. Analizar la estabilidad del sistema y obtener el perodo
de oscilacin del sistema en condicin crtica de estabilidad.
Solucin:
221
Automtica: problemas resueltos
n m
pi z i 0 2 11
a = i =1 i =1
= = 1
nm 4
5 Para determinar los puntos de ruptura, partimos de la ecuacin
caracterstica:
K
1+ =0
s( s + 2)( s + 2 s + 181
2
. )
de donde obtenemos:
s( s + 2)( s 2 + 2 s + 181
. )+ K = 0
derivando K respecto de s e igualando a cero tenemos que:
dK
= ( 4s 3 + 12 s 2 + 1162
. s + 3.62 ) = 0
ds
cuyas soluciones son:
s1 = 131
. para K1 = 0.819
s2 = 1 para K 2 = 0.81
s3 = 0.69 para K 3 = 0.819
Estos tres valores son puntos de ruptura ya que pertenecen al intervalo
del eje real contenido en el lugar de las races y que fue calculado en el
apartado 3.
6. Para determinar el valor de K para el cual el lugar de las races
cruza el eje imaginario, sustituimos s=j en la ecuacin caracterstica en la
forma:
j ( j + 2 )(( j ) 2 + 2 j + 181
. )+ K = 0
Cuyas soluciones son:
s4 = 0 para K 4 = 0
s 5 = +0.95 j para K 5 = 4.43
s 6 = 0.95 j para K 6 = 4.43
222
7. Los ngulos de partida del lugar de las races a partir de los polos
complejos, vienen dados por:
p = 90
3
p = 90
4
-1
-2
-3
-4
-4 -2 0 2 Re(s) 4
figura 10.8
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema con a=2 es:
K
G( s ) H ( s) =
s( s + 2)( s 2 + 2s + 2)
Para trazar el lugar de las races, seguimos el siguiente procedimiento:
1. Los polos de lazo abierto son (n=4):
p1=0; p2=-2; p3=-1+j; p4=-1+j.
223
Automtica: problemas resueltos
p z i i
0 2 11
a = i =1 i =1
= = 1
nm 4
5. Para determinar los puntos de ruptura, partimos de la ecuacin
caracterstica:
K
1+ =0
s( s + 2 )( s 2 + 2s + 2)
de donde obtenemos:
s( s + 2)( s 2 + 2 s + 2 ) + K = 0
derivando K respecto de s e igualando a cero tenemos que:
dK
= (4s 3 + 12s 2 + 12 s + 4) = 0
ds
cuya solucin de multiplicidad tres es:
s = 1 para K =1
Este valor es punto de ruptura, de multiplicidad tres, ya que pertenece
al intervalo del eje real contenido en el lugar de las races calculado en el
apartado 3.
224
6. Para determinar el valor de K para el cual el lugar de las races
cruza el eje imaginario, sustituimos s=j en la ecuacin caracterstica de la
forma:
j ( j + 2 )(( j )2 + 2 j + 2 ) + K = 0
Cuyas soluciones son:
s1 = 0 para K1 = 0
s2 = j para K2 = 5
s3 = j para K3 = 5
7. Los ngulos de partida del lugar de las races a partir de los polos
complejos, vienen dados por:
p = 180 135 45 90 = 90
3
225
Automtica: problemas resueltos
4
Im(s)
3
-1
-2
-3
-4
-4 -2 0 2 Re(s) 4
figura 10.9
1. Los polos de lazo abierto son (n=4):
p1=0; p2=-2; p3=-1+1.1j; p4=-1-1.1j
2. No tiene ceros de lazo abierto (m=0).
3. El intervalo [-2,0] del eje real, pertenece al lugar de las races.
4. El nmero de asntotas vendr dado por d=n-m=4-0=4, sus ngulos
los determinamos como:
45
180 ( 2k + 1) 45
a = = ; k=0,1,2,
nm 135
135
pi z i 0 2 11
a = i =1 i =1
= = 1
nm 4
5. Para determinar los puntos de ruptura, partimos de la ecuacin
caracterstica:
226
K
1+ =0
s( s + 2)( s + 2 s + 2.21)
2
de donde obtenemos:
s( s + 2)( s 2 + 2 s + 2.21) + K = 0
derivando K respecto de s e igualando a cero tenemos que
dK
= ( 4 s 3 + 12s 2 + 12.42s + 4.42 ) = 0
ds
cuyas soluciones son:
s1 = 1 para K 1 = 1.21
s 2 = 1 + 0.324 j para K 2 = 1.221
s = 1 0.324 j para K 3 = 1.221
Estos tres valores son puntos de ruptura ya que cumplen la condicin
de fase:
1
= 180( 2 k + 1); k = 0,1,2,...
s + 4s + 6.21s 2 + 4.42 s
4 3
1
= 0.826 = 180( 2k + 1); k = 0
s + 4 s + 6.21s 2 + 4.42 s s= s1
4 3
1
= 0.819 = 180( 2k + 1); k = 0
s + 4 s + 6.21s 2 + 4.42 s s= s2
4 3
1
= 0.819 = 180( 2 k + 1); k = 0
s + 4 s + 6.21s 2 + 4.42 s s= s3
4 3
227
Automtica: problemas resueltos
p = 90
4
-1
-2
-3
-4
-4 -2 0 2 Re(s) 4
figura 10.10
228
78.- Sea un sistema con realimentacin unitaria cuya funcin de
transferencia de lazo abierto es:
K ( s 2 + 0.7s + 1600)
G( s ) =
s( s + 160)( s + 2)
Obtener el lugar de las races y analizar la estabilidad del sistema
analticamente y utilizando Matlab.
Solucin:
229
Automtica: problemas resueltos
de donde:
( j ) 3
+ (162 + K )( j ) + (320 + 0.7 K )( j ) + 1600 K = 0
2
(320 + 0.7 K ) 3 = 0
1600 K (162 + K ) = 0
2
Por lo que:
0.35+ 40 j = 180 90 +14 +87.6 +90.5 = 2821
..
Y por simetra:
230
0.3540 j = 77.9 .
La figura 10.11 muestra el lugar de las races para el sistema de
partida. Del apartado 6 deducimos que el sistema no es estable en el
intervalo:
K [46,1621]
Im(s)
60
40
20
-20
-40
-60
-160 0 Im(s)
figura 10.11
Para generar el lugar de las races con la funcin rlocus es necesario
que la ecuacin caracterstica se acople a la forma general dada como:
Kp( s )
1+ =0
q( s )
Los pasos pasa obtener con MATLAB el lugar de las races asociado a
la ecuacin caracterstica:
K ( s 2 + 0.7s + 1600 )
1+ =0
s( s + 160)( s + 2)
son:
231
Automtica: problemas resueltos
232
79.- Analizar utilizando el mtodo del lugar de las races la estabilidad del
sistema de realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia de lazo
abierto es:
K ( s + 1)
G( s ) =
s( s + 160 )( s + 2 )
Obtener el lugar de las races y analizar la estabilidad del sistema.
Solucin:
233
Automtica: problemas resueltos
( j ) 3
+ 162( j ) + (320 + K )( j ) + K = 0
2
(320 + K ) 3 = 0
K 162 = 0
2
234
Im(s)
-160 -2 -1 0 Re(s)
figura 10.12
235
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
p=[1 1.326];
q=conv([1 0.5],conv([1 10],[1 1]));
rlocus(p,q)
axis([-11 0 -3 3]);
236
3
Im(s)
-1
-2
-3
-10 -8 -6 -4 -2 Re(s) 0
figura 10.13
Para encontrar el rango de valores de k>0 donde el sistema
realimentado no presenta oscilaciones ante una entrada escaln hay que
obtener el valor de K para los tres puntos de ruptura. Para ello, podemos
usar repetidamente la funcin rlocfind en la forma:
p=[1 1.326];
q=conv([1 0.5],conv([1 10],[1 1]));
rlocus(p,q)
axis([-11 0 -3 3]);
rlocfind(p,q)
rlocfind(p,q)
rlocfind(p,q)
237
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
de donde obtenemos:
1 s2
s 2 + 01
. Ks + K 1 = 0 K =
. s +1
01
derivando K respecto de s e igualando a cero tenemos que:
238
dK
= ( 01
. s 2 + 2s + 01
. )=0
ds
cuyas soluciones son:
s1 = 19.95 para K1 = 399
s2 = 0.05 para K 2 = 1
Estos dos valores son puntos de ruptura ya que, segn el punto 3,
pertenecen al lugar de las races.
6. Para determinar el valor de K para el cual el lugar de las races
cruza el eje imaginario, sustituimos s=j en la ecuacin caracterstica en la
forma:
( j ) 2
. Kj + K 1 = 0
+ 01
La solucin es:
= 0 para K = 1
La figura 10.14 muestra el lugar de las races para el sistema de
partida. Del apartado 6 deducimos que el sistema es estable para:
K [1, ]
Si introducimos una red correctora Gi(s)=10/s, el nuevo diagrama del
lugar de las races lo obtenemos con el siguiente procedimiento:
1. Los polos de lazo abierto son (n=3): p1=+1; p2=-1; p3=0.
2. El cero de lazo abierto es (m=1): z1=-10.
3. El intervalo [10,1] U[0,1] del eje real, pertenece al lugar de las
races.
4. El nmero de asntotas viene dado por d=n-m=3-1=2, y sus ngulos
los calculamos como:
180 ( 2 k + 1)
a = m = 90
nm
5. Para determinar los puntos de ruptura, partimos de la ecuacin
caracterstica:
239
Automtica: problemas resueltos
K10(1 + 01
. s)
1 + Gr ( s ) = 1 + =0
s( s 1)
2
de donde obtenemos:
s s3
s 3 s + 10 K + Ks = 0 K =
10 + s
derivando K respecto de s e igualando a cero tenemos que:
dK
= 0 ( 2s 3 + 30 s 2 10) = 0
ds
cuyas soluciones son:
s1 = 15
s2 = 0.6
s3 = 0.6
De estos tres valores, slo s3 es punto de ruptura ya que ni s1 ni s2,
segn lo obtenido en el punto 3, pertenecen al lugar de las races. El valor
de K asociado a s3 lo calculamos con la ecuacin caracterstica.
6. Para determinar el valor de K para el cual el lugar de las races
cruza el eje imaginario, sustituimos s=j en la ecuacin caracterstica en la
forma:
( j )3 j + 10 K + Kj = 0
y su solucin es:
s=0 para K =0
La figura 10.15 muestra el lugar de las races para el sistema de
partida. Del apartado 6 deducimos que el sistema es inestable para
cualquier valor de K, por lo que es inestable para K=100.
240
20
Im(s)
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
-25 -20 -15 -10 -5 0 Re(s)5
figura 10.14
10
-5
Im(s)
-10 -5 0 5 Im(s)
figura 10.15
241
Automtica: problemas resueltos
Tema 11 :
Diagramas de Bode
242
82.- Trazar los diagramas de Bode de las siguientes funciones de
transferencia de lazo abierto:
T s +1
a) G( s ) = 1 ; T1 = 10T2 > 0
T2 s + 1
T s 1
b) G ( s ) = 1 ; T1 = 10T2 > 0
T2 s + 1
1 T1s
c) G ( s ) = ; T1 = 10T2 > 0
T2 s + 1
Solucin:
243
Automtica: problemas resueltos
244
Ganancia(db)
100
50
0
-2 2 4
10 /T1 1/T1 10 /T1 10 /T1
Fase() Frecuencia (rad/s)
90
60
30
0
10-2/T1 1/T1 102/T1 104/T1
Frecuencia (rad/s)
figura 11.1
Ganancia(db)
0
-20
-40
10-2/T2 10-1/T2 1/T2 100/T2
Fase()0 Frecuencia (rad/s)
-30
-60
-90
-2 -1
10 /T2 10 /T2 1/T2 100/T2
Frecuencia (rad/s)
figura 11.2
245
Automtica: problemas resueltos
Ganancia(db)
20
10
0
1/T1 1/T 2
Fase() Frecuencia (rad/s)
90
60
30
0
1/T1 1/T 2
Frecuencia (rad/s)
figura 11.3
Ganancia(db)
100
50
0
10-2/T1 1/T1 102/T1 104/T1
Fase() Frecuencia (rad/s)
180
90
0
10-2/T1 1/T1 102/T1 104/T1
Frecuencia (rad/s)
figura 11.4
246
Ganancia(db)
20
10
0
1/T1 1/T2
Fase() Frecuencia (rad/s)
180
90
0
1/T1 1/T2
Frecuencia (rad/s)
figura 11.5
Ganancia(db)
100
50
0
10-2/T1 1/T1 102/T1 104/T1
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-30
-60
-90
10-2/T1 1/T1 102/T1 104/T1
Frecuencia (rad/s)
figura 11.6
247
Automtica: problemas resueltos
Ganancia(db)
20
10
0
1/T1 1/T2
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-90
-180
1/T1 1/T2
Frecuencia (rad/s)
figura 11.7
248
83.- Considerar el sistema de control con realimentacin unitaria cuya
funcin de transferencia de lazo abierto es
as + 1
G( s ) =
s2
Determinar el valor de a tal que el margen de fase sea 45.
Solucin:
a 212 + 1
G ( j1 ) = =1
12
1=1.19 rad/s.
El diagrama de Bode del sistema es el mostrado en la figura 11.8.
249
Automtica: problemas resueltos
-50 -1 0 1
10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-90
-180
-270
-360 -1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.8
250
84.- Determinar el valor de K tal que el margen de fase sea 50 para un
sistema cuya funcin de transferencia de lazo abierto es:
0.25 K
G( s ) =
s( 0.25s 2 + 0.25s + 1)
Cul es el margen de ganancia para este caso?.
Solucin:
251
Automtica: problemas resueltos
0.252
G( j2 ) = 90 arctg( ) = 180
1 0.2522
obtenemos que:
2=2 rad/s.
por lo que:
G ( j2 ) = 0.865 20 log G( j 2 ) = 1,26
MG = 126
. db
252
85.- Obtener los diagramas de Bode en magnitud y fase de un sistema con
realimentacin unitaria y cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:
K ( s 2 + 2 s + 4)
G( s ) = ;K =1
( s 2 + 14
. s + 1)( s + 4)( s + 6)s
Analizar la estabilidad del sistema, teniendo como nico criterio de
estabilidad que el margen de fase sea positivo. Calcular grficamente los
valores de la ganancia K para que el sistema con realimentacin unitaria
y funcin de transferencia de lazo abierto KG(s) sea inestable, basndonos
en el mismo criterio de estabilidad.
Nota: Suponer que los cortes del diagrama de fase con -180 estn en
las siguientes frecuencias: 1=1.3 rad/s; 2=2.2 rad/s; 3=3.8 rad/s.
Solucin:
1 ( j ) 2 j
+ + 1
6 4 2
=
j j
(( j )2 + 14
. j + 1)( + 1)( + 1) j
4 6
Esta funcin est compuesta por los siguientes factores:
( j )2 j j
+ + 1 (( j )2 + 14
. j + 1) 1 ( + 1) 1
4 2 4
j 1
( + 1) 1 ( j ) 1
6 6
Las frecuencias de corte de los cinco primeros trminos son,
respectivamente:
= 2 rad/s = 1 rad/s = 4 rad/s = 6 rad/s = 1 rad/s
253
Automtica: problemas resueltos
254
Ganancia (dB)
100
-100 -1 0 1 2
10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
180
90
0 -1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.9
Ganancia (dB)
50
-50 -1 0 1
10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-90
-180
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.10
255
Automtica: problemas resueltos
Ganancia (dB)
0
-20
-40 -1 0 1 2
10 10 10 10
Fase () Frecuencia (rad/s)
0
-30
-60
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.11
Ganancia (dB)
0
-20
-40
-1 0 1 2
10 10 10 10
Fase () Frecuencia (rad/s)
0
-30
-60
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.12
256
Ganancia (dB)
20
-20 -1 0 1
10 10 10
Fase () Frecuencia (rad/s)
-89
-90
-91 -1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.13
Ganancia (dB)
0
-10
-20 2 3 4
10 10 10
Fase () Frecuencia (rad/s)
1
-1 2 3 4
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.14
257
Automtica: problemas resueltos
Ganancia (dB)
200
-200 -1 0 1 2
10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-180
-360
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia(rad/s)
figura 11.15
Ganancia (dB)
200
-200 -1 0 1 2
10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-180
-360
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia(rad/s)
figura 11.16
258
Ganancia (dB)
200
-200 -1 0 1 2
10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-180
-360
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia(rad/s)
figura 11.17
Ganancia (dB)
200
-200 -1 0 1 2
10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-180
-360
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia(rad/s)
figura 11.18
259
Automtica: problemas resueltos
Ganancia(db)
50
-50 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.19
Solucin:
260
En el diagrama de amplitud, la pendiente inicial es de -20db/dec por lo
que la planta debe contener un integrador. Debido a que la planta es de
fase mnima y que la pendiente final es de -20db/dec concluimos que la
diferencia entre el nmero de polos y el de ceros es uno.
Si eliminamos en la grfica el efecto del integrador restando punto a
punto -20 log obtenemos la figura 11.20.
Ganancia(db)
40
20
0
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.20
En ella vemos que la ganancia a frecuencia cero es de 20db, lo que
equivale a K=10.
Por otra parte, vemos que la pendiente cambia en torno a la frecuencia
=10 rad/s desde 0 db/dec hasta 20 deb/dec siendo en esta frecuencia
donde hay 3db de diferencia entre la representacin asinttica y la real, por
lo que en =10 rad/s tenemos un cero de la funcin de transferencia. De
igual forma, en torno a la frecuencia =100 rad/s la pendiente cambia de
20db/dec a 0 db/dec siendo en esa frecuencia donde hay 3 db de diferencia
entre la representacin asinttica y la real, indicndonos que en =100
rad/s hay un polo simple.
Concluyendo, la funcin de transferencia correspondiente a la planta
cuyo diagrama de Bode de magnitud viene dado por la figura 11.19 toma la
forma:
10(1 + s / 10 ) 100(10 + s )
G ( s) = =
s(1 + s / 100 ) s( s + 100 )
261
Automtica: problemas resueltos
Ganancia(db)
100
-100 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.21
Solucin:
Ganancia(db)
200
-200 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.22
262
Si observamos detenidamente este diagrama de amplitud vemos que
existen polos complejos conjugados, por lo que necesitamos encontrar la
frecuencia natural amortiguada n y el factor de amortiguamiento
asociados a ellos.
La interseccin de las asntotas a bajas frecuencias e intermedias la
encontramos en =1 rad/s por lo que concluimos que n=1 rad/s.
Con la expresin:
1
G p ( j n ) =
2
podemos determinar que =0.005.
Por ltimo, vemos que la pendiente cambia en torno a la frecuencia
=100 rad/s desde -40 db/dec hasta -60 deb/dec, siendo en esta frecuencia
donde hay 3db de diferencia entre la representacin asinttica y la real, por
lo que en =100 rad/s tenemos un polo simple de la funcin de
transferencia.
Concluyendo, la funcin de transferencia correspondiente a la planta,
cuyo diagrama de Bode de magnitud viene dado por la figura 11.21, toma
la forma:
10 s 1000 s
G (s) = =
(1 + s / 100 )( s + 0 .01 s + 1) (100 + s )( s 2 + 0 .01 s + 1)
2
263
Automtica: problemas resueltos
Ganancia(db)
100
-100 -1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.23
Solucin:
-100
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.24
Si observamos detenidamente este diagrama de amplitud, vemos que
existen ceros complejos conjugados, por lo que necesitamos encontrar la
264
frecuencia natural amortiguada n y el factor de amortiguamiento
asociados a ellos.
Las asntotas a bajas frecuencias e intermedias se cruzan en =3 rad/s
por lo que concluimos que n =3 rad/s.
Con la expresin:
1
G p ( j n ) =
2
podemos determinar que =0.0025.
Por ltimo, vemos que la pendiente cambia en torno a la frecuencia
=30 rad/s desde 40 db/dec hasta 0 db/dec, siendo en esta frecuencia
donde hay 6db de diferencia entre la representacin asinttica y la real, por
lo que en =30 rad/s tenemos un polo doble de la funcin de transferencia.
Concluyendo, la funcin de transferencia correspondiente a la planta
cuyo diagrama de Bode de magnitud viene dado por la figura 11.23 toma
la forma:
10 (( s 2 / 9 ) + ( 0 .005 / 3) s + 1) 1000 ( s 2 + 0 .015 s + 9 )
G (s) = =
s 2 (1 + s / 30 ) 2 s 2 (30 + s ) 2
265
Automtica: problemas resueltos
Ganancia(db)
100
-100 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
90
-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.25
Solucin:
266
que hay un polo en el semiplano derecho y lo identificamos en la forma de
constantes de tiempo como 1/(1-s).
Por otra parte, la disminucin de la pendiente en la grfica de
magnitud en =10 rad/s debida a un polo en el semiplano izquierdo,
concuerda con la prdida de 45 de fase entorno a esa frecuencia, por lo
que concluimos que tenemos un polo de la forma 1/((s/10)+1).
Finalmente, observamos que en =100 rad/s hay un nuevo aumento de
pendiente en la grfica de magnitud que es debido a un cero que lleva
asociado no un aumento de la fase como en principio cabra esperar, sino
una disminucin de aproximadamente 45 en torno a esta frecuencia, por lo
que ambos datos nos indican que hay un cero en el semiplano derecho, que
lo identificamos en la forma de constantes de tiempo como (1-(s/100)).
Con todos estos datos, podemos concluir que la funcin de
transferencia correspondiente al diagrama de Bode de magnitud mostrado
en la figura 11.25 viene dada por:
s
30 ( 1)
100 3( s 100 )
G (s) = =
s ( s 1)( s + 10 )
( s 1)( + 1)
10
que corresponde a un sistema de fase no mnima.
267
Automtica: problemas resueltos
Ganancia(db)
100
-100 -1 0 1 2
10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
180
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.26
Solucin:
268
Ganancia(db)
40
20
0 -1 0 1 2
10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
360
180
0 -1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.27
Si eliminamos en la figura 11.27 el efecto del cero obtenemos la figura
11.28.
Si observamos detenidamente el diagrama de amplitud, vemos que
existen polos complejos conjugados por lo que necesitamos encontrar la
frecuencia natural amortiguada n y el factor de amortiguamiento
asociados a ellos.
La interseccin de las asntotas a bajas y altas frecuencias la
encontramos en =10 rad/s por lo que concluimos que n =10 rad/s.
Con la expresin:
1
G p ( j n ) =
2
podemos determinar que =0.25.
Si este par de polos complejos conjugados estuviesen a la izquierda del
eje imaginario, la fase disminuira 90 en las inmediaciones de n, pero esto
no ocurre as, ya que, lo que sucede es que aumenta en 90, por lo que
concluimos que los dos polos complejos conjugados son de fase no mnima,
es decir estn ubicados a la derecha del eje imaginario.
269
Automtica: problemas resueltos
Ganancia(db)
50
-50 0 1 2
10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
180
90
0 0 1 2
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.28
270
91.- Analizar la estabilidad de un sistema con realimentacin unitaria que
tiene como funcin de transferencia de lazo abierto
10
G( s ) =
( s + 1)(1 s )
Solucin:
271
Automtica: problemas resueltos
Ganancia(db)
0
-20
-40 -1 0 1
10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
180
90
0
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.29
Ganancia(db)
0
-20
-40 -1 0 1
10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-30
-60
-90
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.30
272
Ganancia(db)
50
-50 -2 -1 0 1
10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
1
-1 -2 -1 0 1
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.31
273
Automtica: problemas resueltos
K ( s 2 + 0.7s + 1600)
G( s ) =
s( s + 160 )( s + 2)
Obtener el diagrama de Bode y analizar la estabilidad del sistema.
Solucin:
274
Ganancia(db)
100
-100 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
180
90
0 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.32
Ganancia (dB)
20
-20 -1 0 1
10 10 10
Fase () Frecuencia (rad/s)
-89
-90
-91 -1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.33
275
Automtica: problemas resueltos
Ganancia(db)
0
-10
-20 1 2 3
10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-30
-60
-90
1 2 3
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.34
Ganancia(db)
0
-10
-20 -1 0 1
10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-30
-60
-90
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.35
276
Ganancia(db)
20
10
0 2 3 4
10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
1
-1 2 3 4
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.36
Por debajo de = 2 rad/s el trazo tiene una pendiente de -20
db/dcada. Tras la frecuencia de transicin = 2 rad/s la pendiente
cambia a -40db/dcada. En = 40 rad/s la pendiente pasa a ser de -
0db/dcada, cambiando de nuevo en = 160 rad/s hasta -20db/dcada.
En la figura 11.37 aparece el trazo de la curva exacta del logaritmo de
la magnitud para G(j).
Para dibujar la curva completa de ngulo de fase, hay que trazar las
curvas de ngulo de fase de todos los factores como mostramos desde la
figura 11.33 hasta la figura 11.36. La suma algebraica de todas las curvas
de ngulo de fase produce la curva completa de ngulo de fase que la
presentamos en la figura 11.37.
277
Automtica: problemas resueltos
-100 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-90
-180
-270
-360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.37
Como podemos ver, la curva de fase corta a la lnea de -180 en dos
ocasiones (frecuencias de cruce de fase), =18.8 rad/s y =38rad/s, para
las cuales la ganancia vale 33db y 64db respectivamente, lo que nos permite
afirmar que el sistema es inestable en el intervalo:
K [45,1620]
ya que para estos valores, el margen de fase sera negativo, tal como
obtuvimos por el mtodo del lugar de las races en el tema anterior.
278
93.- Un sistema de realimentacin unitaria tiene por funcin de
transferencia en bucle abierto:
100(1 + 01
. s)
G( s ) =
s 1
2
Obtener:
a) El diagrama de Bode.
b) La estabilidad.
c) El margen de fase y de ganancia.
d) El error esttico de posicin.
e) Realizar los apartados a, b, c y d para la funcin de transferencia
en bucle abierto:
10(1 + 01
. s)
Gr ( s ) =
s( s 1)
2
Solucin:
279
Automtica: problemas resueltos
Ganancia(db)
0
-20
-40 -1 0 1
10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-90
-180
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.38
Ganancia(db)
0
-20
-40 -1 0 1
10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-30
-60
-90
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.39
280
Ganancia(db)
100
50
0 -2 0 2 4
10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
90
60
30
0 -2 0 2 4
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.40
Ganancia(db)
40
20
0 2 3 4
10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
1
-1 2 3 4
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.41
Por debajo de = 1 rad/s el trazo tiene una pendiente de 0 db/dec.
Tras la frecuencia de transicin = 1 rad/s la pendiente cambia a -
40db/dcada y en = 10 rad/s cambia a -20db/dcada.
281
Automtica: problemas resueltos
-50 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-90
-180
-270
-360 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.42
b) Cuando la curva de amplitud corta a la lnea de frecuencias
(=12.66rad/s es la frecuencia de cruce de ganancia), la curva de fase est
pasando por -128.3 y el margen de fase vale MF=51.7, por lo que el
sistema es estable.
c) Al cortar la curva de amplitud al eje de frecuencias, a la fase le
faltan 51.7 para valer -180, por lo que el margen de fase es MF=51.7.
El margen de ganancia es -40db, puesto que la ganancia es 40db
cuando la curva de desfase es asinttica a la lnea de fase -180 .
d) El error esttico de posicin viene dado por:
282
1
essp =
1+ Kp
donde Kp es la constante de posicin que por tratarse de un sistema de tipo
cero, coincide con la ordenada de la horizontal del diagrama de Bode de
magnitud, por lo que:
20 log K p = 40 K p = 100
283
Automtica: problemas resueltos
1 1
essv = = = 01
.
K v 10
Ganancia(db)
0
-10
-20 2 3 4
10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
1
-1 2 3 4
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.43
-100 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-90
-180
-270
-360 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.44
284
94.- Obtener los diagramas de Bode de la funcin de transferencia de lazo
abierto y comprobar por inspeccin de dichos diagramas si corresponde a
un sistema de fase mnima o no. Analizar la estabilidad del sistema.
(1 3s )
G( s ) =
( s + 1)( s 1)
Solucin:
285
Automtica: problemas resueltos
Ganancia(db)
100
50
0
-2 0 2 4
10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
360
0
330
300
270
-2 0 2 4
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.45
Ganancia(db)
0
-20
-40 -1 0 1
10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-30
-60
-90
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.46
286
Ganancia(db)
0
-20
-40 -1 0 1
10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-90
-180
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.47
En la figura 11.48 aparece el trazo de la curva exacta del logaritmo de
la magnitud y de la fase para G(j).
MG=0 dB, MF=0. (w=0 rad/s)
Ganancia(db)
20
-20
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
180
90
0
-90
-180
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.48
287
Automtica: problemas resueltos
288
95.- Obtener el diagrama de Bode de la funcin de transferencia de lazo
abierto y comprobar si corresponde a un sistema de fase mnima o no.
Analizar la estabilidad del sistema.
(1 3s )
G( s ) =
( s + 1)( s + 1)
Solucin:
289
Automtica: problemas resueltos
-20 -2 -1 0 1
10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-90
-180
-270
-360 -2 -1 0 1
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.49
290
Tema 12 :
Criterio de
estabilidad de
Nyquist
291
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
j
Plano s
figura 12.1
Como la trayectoria cerrada que hemos considerado en el plano s es
continua, cerrada y no atraviesa ningn punto singular, se transforma
mediante G(s) en una curva cerrada del plano G(s).
La trayectoria consta de todo el eje j desde - hasta + y un trayecto
semicircular de radio infinito en el semiplano derecho del plano s.
A medida que un punto recorre la trayectoria completa en el plano s en
sentido horario, se producen N rodeos en torno al origen del plano G(s).
Si transformamos el eje imaginario j mediante G(s) tenemos que:
292
K (1 j ) K (1 j )(1 j )
G ( s = j ) = = =
1 + j (1 + j )(1 j )
K (1 j j 2 ) K (1 2 ) 2 jK
= =
1+ 2 1+ 2 1+ 2
Como el mdulo de G(s=j) es K para cualquier frecuencia, tenemos
que el eje j se transforma en una circunferencia de radio K en el plano
G(s).
Por otro lado, la transformacin mediante G(s) de la
semicircunferencia de radio infinito resulta ser:
K (1 Re j )
G( s = Re j ) =
1 + Re j
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K (1 Re j )
lim G( s = Re j ) = lim = K
R R 1 + Re j
La semicircunferencia de radio infinito se transforma en el punto -K del
plano G(s).
Con sendas transformaciones, obtenemos la trayectoria de Nyquist
mostrada en la figura 12.2.
Si K>1 la trayectoria de Nyquist da una vuelta en sentido horario en
torno al punto -1 (N=1) y no hay polos de G(s) en el semiplano derecho del
plano s (P=0), por lo que Z=N+P=1>0 lo que indica que el sistema es
inestable.
Si K<1 la trayectoria de Nyquist no da vueltas en torno al punto -1
(N=0), por lo que Z=N+P=0 lo que indica que el sistema es estable.
293
Automtica: problemas resueltos
PlanoG(s)
Im[G(s)]
G(-) Re[G(s)]
-K K
G(+) -1 0 G(w=0)
figura 12.2
294
97.- Analizar, utilizando el criterio de Nyquist, la estabilidad del sistema
cuya funcin de transferencia en bucle abierto es:
K
G( s ) = ;p>0
s (s + p)
4
Solucin:
j
Plano s
figura 12.3
El punto representativo s se desplaza a lo largo del eje imaginario
negativo j desde -j hasta j0-. El punto se mueve desde s=j0- hasta s=j0+
a lo largo de un semicrculo de radio (infinitesimal) y luego a lo largo del
eje imaginario positivo j desde j0+ hasta j. Desde s=j la trayectoria
sigue un semicrculo de radio infinito y el punto representativo retorna al
punto de partida -j.
Realicemos las cuatro transformaciones:
295
Automtica: problemas resueltos
Kp Kj
= 4 2 6 ;p>0
p + p +5
3 2
Kp Kj
= 4 2 6 ;p>0
p + p +5
3 2
donde:
0 y ,+
2 2
por lo que:
K K K 4 e 4 j
lim G( s = e j ) = lim = lim =
0 0 ( e j ) 4 ( e j + p ) 0 ( e j ) 4 p p
es decir, al variar desde -/2 hasta /2, el ngulo de G(s) vara dando dos
circunferencias completas en sentido horario y de radio infinito.
- La semicircunferencia infinita:
296
K
G( s = Re j ) =
(Re ) (Re j + p )
j 4
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K K
lim G ( s = Re j ) = lim j 4 j lim 5 5 j = lim KR 5 e 5 j = 0
R 0 (Re ) (Re + p ) R R e R
PlanoG(s)
Im[G(s)]
G(0-j)
G(-j) Re[G(s)]
0
G(j)
G(0+j)
figura 12.4
297
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
T1T2 2 + 1 T T
= K ( + j 1 22 3)
+ T1
2 2 4
+ T1
cuya parte imaginaria se anula cuando T1=T2 y su signo depende de la
diferencia entre ambos.
- El eje imaginario negativo desde j hasta j0+:
298
K (T2 j + 1) K (T2 j + 1)
G ( s = j ) = = =
( j ) (T1 j + 1) 2 (T1 j + 1)
2
T1T2 2 + 1 T T
= K ( + j 1 22 3)
+ T1
2 2 4
+ T1
cuya parte imaginaria se anula cuando T1=T2.
- La semicircunferencia infinitesimal:
K (T2e j + 1)
G( s = e j ) =
(e j )2 (T1e j + 1)
donde:
0 y ,+
2 2
por lo que:
K (T2e j + 1) K
limG ( s = e j ) = lim j 2 j lim 2 2 j = lim K 2 e 2 j
0 0 ( e ) ( T e + 1) 0 e 0
1
es decir, al variar desde -/2 hasta /2, el ngulo de G(s) vara desde
hasta -, dando una vuelta completa con radio infinito y en sentido horario.
- La semicircunferencia infinita:
K (T2 Re j + 1)
G( s = Re j ) =
(Re j )2 (T1 Re j + 1)
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K (T2 Re j + 1) K
lim G ( s = Re j ) = lim j 2 j lim 2 2 j =
R R (Re ) (T1 Re + 1) R R e
= lim KR 2 e 2 j = 0
R
299
Automtica: problemas resueltos
es decir, al variar desde -/2 hasta /2, el ngulo de G(s) vara desde
hasta -, pero con radio nulo.
Si T1<T2, la parte imaginaria de G(j0+) es negativa y la trayectoria de
Nyquist es la mostrada en la figura 12.5, que no rodea al punto -1 (N=0) y
la trayectoria de Nyquist no contiene en su interior ningn polo de G(s)
(P=0), por lo que Z=N+P=0 y podemos afirmar que el sistema es estable.
Si T1>T2, la parte imaginaria de G(j0+) es negativa y la trayectoria de
Nyquist es la mostrada en la figura 12.6, que rodea en sentido horario dos
veces al punto -1 (N=2) y la trayectoria de Nyquist no contiene en su
interior ningn polo de G(s) (P=0), por lo que Z=N+P=2 y podemos
afirmar que el sistema es inestable.
Plano G(s)
Im[G(s)]
G(j0-)
G(+j) Re[G(s)]
0
G(-j)
G(j0+)
figura 12.5
300
Plano G(s)
Im[G(s)]
G(j0+)
G(+j) Re[G(s)]
0
G(-j)
G(j0-)
figura 12.6
301
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
10 K ( j + 0.5)( 4 20 2 + 12 j 3 )
= =
( 4 20 2 12 j 3 )( 4 20 2 + 12 j 3 )
. 4 10 2 ) + j( 5 14 3 )]
10 K [( 115
=
( 4
20 2 ) + (12 3 )
2 2
302
10 K ( j + 0.5)
G( s = j ) H ( s = j ) = =
( j ) 2 ( j + 2)( j + 10)
10 K ( j + 0.5) 10 K ( j + 0.5)
= = 4 =
( + 12 j + 20 ) 20 2 12 j 3
2 2
10 K ( j + 0.5)( 4 20 2 + 12 j 3 )
= =
( 4 20 2 12 j 3 )( 4 20 2 + 12 j 3 )
. 4 10 2 ) + j( 5 14 3 )
10 K ( 115
=
( 4
20 2 ) + (12 3 )
2 2
- La semicircunferencia infinitesimal:
10 K (e j + 0.5)
GH ( s = e j ) =
(e j ) 2 (e j + 2 )(e j + 10 )
donde:
0 y ,+
2 2
por lo que:
10 K (e j + 0.5) K
lim GH ( s = e j ) = lim lim =
0 ( e ) ( e + 2)(e + 10 ) 0 4(e j )2
j 2 j j
0
K 2 e j 2
= lim
0 4
La semicircunferencia de sentido antihorario de radio se transforma
en una circunferencia de sentido horario.
303
Automtica: problemas resueltos
- La semicircunferencia infinita:
j 10 K (Re j + 0.5)
GH ( s = Re ) =
(Re j )2 (Re j + 2)(Re j + 10 )
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
10 K (Re j + 0.5) 10 K
lim GH ( s = Re j ) = lim j 2 j j lim j 4 = 0
R R (Re ) (Re + 2 )(Re + 10 ) R (Re )
304
PlanoG(s)
Im[G(s)]
G(0-j)
G(j) Re[G(s)]
G(-j)
G(0+j)
figura 12.7
PlanoG(s)
Im[G(s)]
G(0-j)
G(j) Re[G(s)]
-1 G(-j)
G(0+j)
figura 12.8
305
Automtica: problemas resueltos
PlanoG(s)
Im[G(s)]
G(0-j)
G(j) Re[G(s)]
-1
G(-j)
G(0+j)
figura 12.9
306
100.- Determinar la estabilidad de un sistema de lazo cerrado que tiene la
siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:
K ( s + 3)
G( s ) H ( s) = ; k >1
( s 1)s
Solucin:
307
Automtica: problemas resueltos
j K (Re j + 3)
j
G(Re ) H (Re ) =
(Re j 1) Re j
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K (Re j + 3)
lim G(Re j ) H (Re j ) = lim j =
R R (Re 1) Re j
K (Re j ) K
= lim j j = lim =0
R (Re ) Re R Re j
La media circunferencia de radio infinito se transforma mediante G(s)
en el origen de coordenadas.
- Semicircunferencia de radio infinitesimal:
K (e j + 3)
G ( e j ) H ( e j ) =
(e j 1)e j
donde:
0 y ,+
2 2
por lo que:
K (e j + 3)
lim G (e j ) H (e j ) = lim =
0 0 (e j 1)e j
3K
= lim j
0 e
(
= lim 3K e
1 j
)
0
308
Agrupando estas cuatro transformaciones, obtenemos que la
transformacin de la trayectoria de Nyquist de la figura tiene como
resultado la curva del plano G(s) mostrada en la figura 12.10, en donde la
ubicacin del punto de corte con el eje real respecto al punto -1 va a
depender del valor que tome K.
Plano G(s)
G(j0+) Im[G(s)]
G(j) Re[G(s)]
G(-j)
G(j0-)
figura 12.10
Segn hemos demostrado, el punto de corte con el eje real corresponde
al valor de K, por lo que podemos deducir las siguientes conclusiones
referentes a la estabilidad del sistema:
Si K>1 la trayectoria en el plano G(s)H(s) da una vuelta en sentido
antihorario en torno al punto -1 (N=-1), por lo que Z=N+P=0 y podemos
afirmar que el sistema es estable (figura 12.11).
Si K<1 la trayectoria en el plano G(s)H(s) da una vuelta en sentido
horario en torno al punto -1 (N=1), por lo que Z=N+P=2 y podemos
afirmar que el sistema es inestable (figura 12.12).
309
Automtica: problemas resueltos
Plano G(s)
G(j0+) Im[G(s)]
G(j) Re[G(s)]
-1 G(-j )
G(j0-)
figura 12.11
Plano G(s)
G(j0+) Im[G(s)]
G(j) Re[G(s)]
-1 G(-j)
G(j0-)
figura 12.12
310
101.- Determinar la estabilidad de un sistema de lazo cerrado que tiene la
siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:
K
G( s ) = ; k>0
s(T1s + 1)(T2 s + 1)
Solucin:
K (T1 + T2 ) 2 K ( T1T2 3 ) j
=
(T1 + T2 ) 2 4 + ( T1T2 3 )2 (T1 + T2 )2 4 + ( T1T2 3 ) 2
La parte imaginaria de G(j) se anula cuando:
1
K ( T1T2 3 ) = 0 1 =
T1T2
para este valor de la frecuencia, G(j1) est cortando al eje real del plano
G(s) y con un valor dado por:
1 KT1T2
G(1 = )=
T1T2 T1 + T2
K (T1 + T2 ) 2 K ( T1T2 3 ) j
=
(T1 + T2 ) 2 4 + ( T1T2 3 )2 (T1 + T2 )2 4 + ( T1T2 3 ) 2
311
Automtica: problemas resueltos
para cuyo valor de la frecuencia, G(j1) est cortando al eje real del plano
G(s) con un valor dado por:
1 KT1T2
G(1 = )=
T1T2 T1 + T2
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K K
lim G(Re j ) = lim j j j = lim 3 j 3 = 0
R R Re (T Re + 1)( T Re + 1) R T T R e
1 2 1 2
312
K K
lim G(Re j ) = lim j j j = lim j = lim K 1e j
0 0 e (T1e + 1)(T2e + 1) 0 e 0
313
Automtica: problemas resueltos
Plano G(s)
Im[G(s)]
G(j0-)
G(-j) Re[G(s)]
G(j)
G(j0+)
figura 12.13
Plano G(s)
Im[G(s)]
G(j0-)
G(-j) Re[G(s)]
-1 G(j)
G(j0+)
figura 12.14
314
Plano G(s)
Im[G(s)]
G(j0-)
G(-j) Re[G(s)]
-1 G(j)
G(j0+)
figura 12.15
315
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K K
lim G ( s = Re j ) H ( s = Re j ) = lim j j 2 = lim j 3 = 0
R R (Re + a )(Re ) R (Re )
316
K
G ( s = e j ) H ( s = e j ) =
(e + a )(e j )2
j
donde:
0 y ,+
2 2
por lo que:
K K ( 2 e 2 j )
lim G ( s = e ) H ( s = e ) = lim
j j
= lim
0 0 (e j + a)(e j ) 2 0 a
que corresponde a una circunferencia de radio infinito en sentido horario.
Con los diferentes valores de K y a podemos tener cuatro casos:
Caso 1:
Si K>0 y a>0, el diagrama de Nyquist que obtenemos a partir de las
cuatro transformaciones mencionadas, es el mostrado en la figura 12.16.
Como N=2 y P=0 tenemos que Z=N+P=2 distinto de cero por lo que el
sistema es inestable (N es el nmero de vueltas alrededor del punto -1, y P
es el nmero de polos de G(s)H(s) dentro de la trayectoria de Nyquist).
Caso 2:
Si K>0 y a<0, el diagrama de Nyquist que obtenemos a partir de las
cuatro transformaciones, es el mostrado en la figura 12.17. Como N=1 y
P=1 tenemos que Z=N+P=2 y el sistema es inestable.
Caso 3:
Si K<0 y a>0, el diagrama de Nyquist que obtenemos a partir de las
cuatro transformaciones, es el mostrado en la figura 12.18. Como N=1 y
P=0 tenemos que Z=N+P=1 y el sistema es inestable.
Caso 4:
Si K<0 y a<0, el diagrama de Nyquist que obtenemos a partir de las
cuatro transformaciones mencionadas, es el mostrado en la figura 12.19.
Como N=0 y P=1 tenemos que Z=N+P=1 y el sistema es inestable.
317
Automtica: problemas resueltos
Plano G(s)
Im[G(s)]
G(0+j)
G(j) Re[G(s)]
0
G(-j)
G(0-j)
figura 12.16
Plano G(s)
Im[G(s)]
G(j0+)
G(j) Re[G(s)]
0 G(-j)
G(j0-)
figura 12.17
318
Plano G(s)
Im[G(s)]
G(j0-)
G(j) Re[G(s)]
0 G(-j)
G(j0+)
figura 12.18
Plano G(s)
Im[G(s)]
G(j0-)
G(j) Re[G(s)]
0
G(-j)
G(j0+)
figura 12.19
319
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
figura 12.20
La trayectoria de Nyquist consta en este caso de 6 tramos que debemos
de transformar mediante G(s).
Los tres que estn incluidos en el eje imaginario j son:
Eje j desde j+ hasta j
Eje j desde -j hasta -j+
Eje j desde -j- hasta j-
y se transforman mediante G(s) de la siguiente forma:
320
K K
G ( j ) = =
( j ) + 1 1 2
2
que se corresponde con un nmero real cuyo signo depende del valor de .
Semicircunferencia de radio infinito:
En este caso la transformacin toma la siguiente forma:
K
G (Re j ) = j
(Re ) 2 + 1
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K
lim G (Re j ) = lim =0
j
R R (Re )2 + 1
es decir, la semicircunferencia de radio infinito se transforma mediante
G(s) en el origen de coordenadas.
Semicircunferencia de radio infinitesimal en torno al punto j:
En este caso la transformacin toma la siguiente forma:
K
G ( j + e j ) =
( j + e j ) 2 + 1
donde:
0 y ,+
2 2
por lo que:
K
lim G ( j + e j ) = lim =
0 0 ( j + e j ) 2 + 1
K
= lim =
0 (1 + e2 j 2
+ 2 j e j + 1)
321
Automtica: problemas resueltos
K K
= lim = lim j 0=
0 ( e
2 j 2
+ 2 j e ) 0 e ( e j + 2 j )
j
= lim( j 1 e j )
K
= lim j
0 e 2 j 0
que nos indica que la semicircunferencia de sentido antihorario en torno al
punto j se transforma mediante G(s) en otra semicircunferencia de radio
infinito y de sentido horario.
Semicircunferencia de radio infinitesimal en torno al punto -j:
Este caso es similar al anterior y obtenemos que se transforma en otra
semicircunferencia de sentido horario.
Uniendo las seis transformaciones obtenemos que la trayectoria de
Nyquist se transforma mediante G(s) en la curva mostrada en la figura
12.21, donde podemos observar que para cualquier valor de K, la
trayectoria en el plano G(s) da una vuelta completa en sentido horario en
torno al punto -1, por lo que N=1. Como P=0 y Z=P+N=1, podemos
afirmar que el sistema es siempre inestable para cualquier valor de K.
Plano G(s)
Im[G(s)]
figura 12.21
322
104.- Analizar, utilizando el criterio de Nyquist, la estabilidad del sistema
cuya funcin de transferencia en bucle abierto es:
K
G ( s) =
s( s + 1) 2
2
Solucin:
j
Plano s
figura 12.22
La trayectoria de Nyquist consta en este caso de 8 tramos que debemos
de transformar mediante G(s):
- Los cuatro que estn incluidos en el eje imaginario j son:
Eje j desde j0+ hasta j-
Eje j desde j+ hasta j
Eje j desde -j hasta -j+
Eje j desde -j- hasta j0-
y se transforman mediante G(s) de la siguiente forma:
323
Automtica: problemas resueltos
K j
G ( j ) = 2 =
j (( j ) + 1)
2
(1 2 ) 2
que se corresponde con un nmero imaginario puro.
- La semicircunferencia de radio infinito. En este caso la
transformacin toma la siguiente forma:
K
G (Re j ) =
Re ((Re j ) 2 + 1) 2
j
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K
lim G (Re j ) = lim =0
R R Re ((Re j ) 2 + 1) 2
j
donde:
0 y ,+
2 2
por lo que:
K K
lim G ( e j ) = lim j j 2 2 = lim =
0 0 e (( e ) + 1) 0 e (( e j ) 2 + 1) 2
j
K
= lim = lim K 1e j
0 e j 0
324
que nos indica que la media circunferencia de sentido antihorario en torno
al origen se transforma mediante G(s) en otra media circunferencia de
radio infinito y de sentido horario.
- La semicircunferencia de radio infinitesimal en torno al punto j. En
este caso la transformacin toma la siguiente forma:
K
G ( j + e j ) =
( j + e )(( j + e j ) 2 + 1) 2
j
donde:
0 y ,+
2 2
por lo que:
K
lim G ( j + e j ) = lim =
0 0 ( j + e j
)(( j + e j ) 2 + 1) 2
K
= lim =
0 ( j + e j )( 1 + 2 e j 2 + 2 j e j + 1) 2
K
= lim
0 j ( 4 2 e j 2 )
325
Automtica: problemas resueltos
Plano G(s)
Im[G(s)] G(0-)
G(-1-)
G(-1+)
G(j) Re[G(s)]
0
G(
G(0+)
G(1-)
G(1+)
figura 12.23
326
105.- Un sistema de control de lazo cerrado con realimentacin unitaria,
presenta una funcin de transferencia de lazo abierto con un retardo en la
forma:
e Ts
G( s ) =
s( s + 1)( s + 2)
Encontrar el valor lmite del retraso T, tal que el sistema sea estable.
Si T=1, calcular el margen de ganancia y el margen de fase.
Solucin:
327
Automtica: problemas resueltos
57.3T 90 arctg arctg = 180
2 =5
G( j ) = 57.3T 90 arctg arctg
2
Para =0 el mdulo tiende a infinito y la fase a -90 y cuando tiende
a infinito, el mdulo se va a cero y la fase a menos infinito.
El diagrama de Nyquist de G(s) se muestra en la figura 12.24, donde
observamos que para T<2.09 (T=1.8) el punto -1 queda fuera de la espiral
(N=0) por lo que Z=N+P=0 y el sistema es estable. Por el contrario, si
T>2.09 (T=5) el punto -1 queda dentro de la espiral (N>0) por lo que Z>0
y podemos afirmar que el sistema es inestable (figura 12.25). Si T=2.09 la
trayectoria pasa por el punto -1 segn vemos en la figura 12.26 y el sistema
est al lmite de la estabilidad.
328
Plano G(s)
2
Im[G(s)]
1.5
0.5
0
Re[G(s)]
-0.5
-1
-1.5
-2
-2 -1 0 1 2
figura 12.24
Plano G(s)
5
Im[G(s)]
0
Re[G(s)]
-5
-5 -1 0 5
Real Axis
figura 12.25
329
Automtica: problemas resueltos
Plano G(s)
2
Im[G(s)]
1.5
0.5
0
Re[G(s)]
-0.5
-1
-1.5
-2
-2 -1 0 1 2
figura 12.26
Para calcular el margen de fase cuando T=1, debemos obtener cuanto
le falta a la fase para valer -180 cuando el mdulo de G(j) sea uno. Como
esto se produce cuando 5=0.44rad/s, obtenemos que el margen de fase es:
MF = 57.3T 90 arctg arctg 180 = 28
2 =
5
330
106.- Considerar el sistema con realimentacin unitaria cuya funcin de
transferencia de lazo abierto es:
G(s) = Ke-0.8s/(s+1).
Utilizando el diagrama de Nyquist, determinar el valor crtico de K
para la estabilidad.
Solucin:
1, 2 = K 2 1rad / s
La condicin de fase se traduce en que
Ke 0.8 j
= 180
j + 1
es decir:
45.84 arctg = 180
donde =2.45rad/s es el menor valor positivo que cumple dicha ecuacin.
De la ecuacin obtenemos que el valor crtico para la estabilidad es
K=2.65.
Si K>2.65 el sistema es inestable y si K<2.65 es estable.
331
Automtica: problemas resueltos
Gj ) = 45.84 arctg
Para =0 el mdulo es K y la fase -0 y cuando tiende a infinito, el
modulo se va a cero y la fase a menos infinito.
El diagrama de Nyquist de G(s) se muestra en la figura 12.27, donde
observamos que para K<2.65 (K=1) el punto -1 queda fuera de la espiral
(N=0) por lo que Z=N+P=0 y el sistema es estable. Por el contrario, si
K>2.65 (K=4) el punto -1 queda dentro de la espiral (N>0) por lo que Z>0
y podemos afirmar que el sistema es inestable (figura 12.28). Si K=2.65 la
trayectoria pasa por el punto -1 segn vemos en la figura 12.29 y estamos
al lmite de la estabilidad.
Plano G(s)
0.8
Im[G(s)]
0.6
0.4
0.2
0
Re[G(s)]
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-0.5 0 0.5 1
figura 12.27
332
Plano G(s)
4
Im[G(s)]
3
0
Re[G(s)]
-1
-2
-3
-4
-2 -1 0 1 2 3 4
figura 12.28
Plano G(s)
3
Im[G(s)]
0
Re[G(s)]
-1
-2
-3
-2 -1 0 1 2 3
figura 12.29
333
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
j Plano s
figura 12.30
La trayectoria de Nyquist consta en este caso de 12 tramos que
debemos de transformar mediante G(s).
- Los seis que estn incluidos en el eje imaginario j son:
Eje j desde j0+ hasta j-.
334
Eje j desde j+ hasta 2j-.
Eje j desde 2j+ hasta j.
Eje j desde -j hasta -2j+.
Eje j desde -2j- hasta -j+.
Eje j desde -j- hasta j0-.
y se transforman mediante G(s) de la siguiente forma:
K jK
G ( j ) = 3 =
j (( j ) + 1) (( j ) + 4)
2 2 2
(1 ) ( 4 2 )3
2 2
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K
lim G(Re j ) = lim =
R Re ((Re ) + 1) 2 ((Re j ) 2 + 4 )3
R
j j 2
K
= lim j j 2 2 j 2 3 = 0
R Re ((Re ) ) ((Re ) )
335
Automtica: problemas resueltos
donde:
0 y ,+
2 2
por lo que:
K
lim G(Re j ) = lim =
0 e ((e ) + 1) 2 ((e j ) 2 + 4 )3
0
j j 2
K K
= lim j 2 3 = lim j 2 3
0 e (1) ( 4 ) 0 e (1) ( 4 )
K
= lim =
0 (e j + j )( 2 je j 1 + 2 e j 2 + 1) 2 ( 2 je j 1 + 2 e j 2 + 4) 3
K K'
= lim = lim
0 ( j )( 2 je j + 2 e j 2 ) 2 ( 2 je j + 2 e j 2 + 3) 3 0 2 e j 2
donde:
0 y ,+ .
2 2
336
- La media circunferencia de sentido antihorario en torno al punto j se
transforma mediante G(s) en una circunferencia de radio infinito y de
sentido horario.
- La semicircunferencia de radio infinitesimal en torno al punto -j.
Este caso es similar al anterior y obtenemos que se transforma en otra
circunferencia de sentido horario.
- La media circunferencia de sentido antihorario en torno al punto 2j se
transforma de forma similar a las anteriores en una y media circunferencia
de radio infinito y sentido horario al igual que la media circunferencia en
torno al punto -2j.
Uniendo las doce transformaciones obtenemos que la trayectoria de
Nyquist se transforma mediante G(s) en la curva mostrada en la figura
12.31 donde podemos observar que para cualquier valor de K, la
trayectoria en el plano G(s) da 5 vueltas completas en sentido horario en
torno al punto -1 por lo que N=5. Como P=0 y Z=P+N=5, podemos
afirmar que el sistema es siempre inestable para cualquier valor de K.
Im[G(s)] Plano G(s)
G(j2+) G(j0-)
G(-j2-) G(-j-)
G(-j+)
G(j)
0 G(j) Re[G(s)]
G(j0+)
G(-j2+) G(j1-)
G(j2-) G(j1+)
figura 12.31
337
Automtica: problemas resueltos
Tema 13 :
Tcnicas de
diseo y
compensacin
338
108.- Disear una red compensadora para que un sistema con funcin de
transferencia de lazo abierto
5
G( s ) =
( s + 1)2 ( s + 5)
y realimentacin unitaria tenga un margen de ganancia MG=20dB y un
error de posicin del 10%
Solucin:
339
Automtica: problemas resueltos
K 0.9 K =9
c( ) = = .
1 + K 11
. K = 11
-100 -1 0 1 2
10 10 10 10
Fase()
Frecuencia (rad/s)
0
-90
-180
-270
-360 -1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 13.1
d) Para compensar en atraso el sistema debemos usar un compensador
que, por una parte no altere el diagrama de Bode a bajas frecuencias para
que el error de posicin no cambie demasiado ya que lo hemos fijado en el
paso b, y por otra, que atene la curva de magnitud para altas frecuencias y
aumente el margen de ganancia del sistema global. La atenuacin debe de
cumplir que:
340
1
20 log = 18 dB =8
e) Para que la atenuacin que vamos a introducir no modifique la
frecuencia de cruce de fase wo, tomaremos un valor de T dado por:
10
T= =3
o
f) La funcin de transferencia de la red compensadora tiene la forma:
1 1
K (s + T ) 9 (s + 3) ( s + 0.33)
Gc ( s ) = = = 127
.
1 71
. 1 ( s + 0.047)
(s + ) (s + )
T 213
.
f) El nuevo diagrama de Bode del sistema compensado en atraso es el
mostrado en la figura 13.1, donde observamos que el margen de ganancia es
de 20.4dB, por lo que el sistema compensado cumple sobradamente las
especificaciones de partida.
Gm=20.4 dB, (w= 3.024) Pm=89.58 . (w=0.5487)
Ganancia(db)
200
-200 -4 -2 0 2
10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-90
-180
-270
-360 -4 -2 0 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 13.2
341
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
342
MG=1.938 dB, (w= 1.871) MF=7.125 (w=1.684)
Ganancia(db)
50
-50 -2 -1 0 1
10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-90
-180
-270
-360
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 13.3
d) Calculamos como:
1 sen
= = 0.43 .
1 + sen
y leemos en el diagrama de Bode de la figura 13.3 la frecuencia a la que la
ganancia vale:
K c = 20 log = 3.6 db
que es la nueva frecuencia de cruce de ganancia, es decir wc=2.1rad/s por lo
que:
1 1
T= = c = 13
. rad / s
c T
e) La funcin de transferencia de la red compensadora es:
1
K (s + T ) 9 ( s + 13. )
Gc = =
1 0.43 ( s + 3)
(s + )
T
343
Automtica: problemas resueltos
-50 -2 -1 0 1
10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/)
0
-90
-180
-270
-360 -2 -1 0 1
10 10 10 10
Frecuencia (rad/)
figura 13.4
344
MG=9.332 dB, (w= 6.724) MF=34.38 . (w=3.767)
Ganancia(db)
100
-100 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-90
-180
-270
-360
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 13.5
345
Automtica: problemas resueltos
Solucin:
346
1
s+ = 2.4
GC ( s ) = G A T = G s + 1
1 A
s + 2.4 T = 0.42 s
s+
T
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado
toma por tanto la forma:
( s + 1) 35
.
GT ( s ) = G A
( s + 2.4) s( s + 1)( s + 3)
y como debe de cumplir la condicin de magnitud:
1 35.
GT ( s ) s=.0.7+1.2 j = 1 GA =1
( s + 2.4 ) s( s + 3) s=0.7+1.2
obtenemos que la ganancia debe de ser GA=2.
Finalmente, debemos comprobar que el error esttico de velocidad es de
1.5s. Para ello obtendremos el siguiente lmite:
essv = 1 / KV = 1 / lim sG A ( s ) = 106
. s
s 0
347
Automtica: problemas resueltos
0.2s 2 + 0.3s + 1
G( s ) =
( s 2 + 0.4s + 1)( s + 0.5)
Disear un compensador para el sistema, tal que la constante de
error esttico de posicin sea K p = 19 , el margen de fase sea mayor que
60 y el margen de ganancia sea superior a 10db.
Solucin:
348
MG=-16.41 dB, (w= 1.277) MF=8.446 deg. (w=1.964)
Ganancia(db)
50
-50 -2 -1 0 1
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
0
-90
-180
-270
Fase()
-360 -2 -1 0 1
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
figura 13.6
d) Calculamos como:
1 sen
= = 01
.
1 + sen
Si leemos en el diagrama de Bode de la figura 13.6 la frecuencia a la
que la ganancia vale:
K c = 20 log = 10db
es la nueva frecuencia de cruce de ganancia, es decir c=5.5rad/s por lo que:
1 1
T= = c = 174
. ad / s
c T
e) La red compensadora tiene una funcin de transferencia definida
como:
349
Automtica: problemas resueltos
1
K ( s + ) 9.5 ( s + 174
. )
Gc = T =
1 . ( s + 17.4)
01
(s + )
T
f) El nuevo diagrama de Bode del sistema compensado es el mostrado
en la figura, donde observamos que el margen de ganancia es infinito y el
margen de fase es 80 con una frecuencia de cruce de ganancia de
w=2.38rad/s, por lo que el sistema compensado cumple sobradamente las
especificaciones de partida.
-50 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fase() Frecuencia (rad/s)
0
-90
-180
-270
-360 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
350
Bibliografa
351
Automtica: problemas resueltos
Bibliografa
352
Alan V. Oppenheim
Prentice Hall.
11.- Perturbation Signals For System Identification
Keith Godfrey
Prentice Hall
12.- Feedback control systems.
Charles L. Phillips.
Prentice Hall.
13.- Introduccin al control automtico.
Weyrick
GG
14.- Stability Theory
C. Parks
Prentice Hall
15.- Modern Control Theory
William L. Brogan
Prentice Hall
16.- Sistemas de control lineal
Charles E. Rohrs
McGraw-Hill
17.- Automatic Control Systems
Benjamin C. Kuo
Prentice Hall
18.- Designing Linear Control Systems with Matlab.
Katsuhiko Ogata.
Prentice Hall.
19.- Control systems Design Using Matlab
Bahram Shahian
Prentice Hall
353
Automtica: problemas resueltos
D.M. Etter
Prentice Hall
21.- The Engineering Handbook
Richard C. Dorf
IEEE Press
354
Agradecimientos:
M. de la Paz
355