CINETICA PLANA DE LOS CUERPOS RIGIDOS

ENZO DAVID APAZA QUISPE

SAUL PERCY ROQUE YANA
LUIS ENRIQUE QUINTANA MELO
-

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

PUNO

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA ELECTRICA, ELECTRONICA Y

SISTEMAS
ESC. PROF: INGENIERIA MECANICA ELECTRICA

ENERO – 2017

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CONTENIDO
RESUMEN .............................................................................................................................................. 4
INTRODUCCION ..................................................................................................................................... 4
TRABAJO DE UNA FUERZA ..................................................................................................................... 5
TRABAJO DE UNA FUERZA VARIABLE .................................................................................................... 5
TRABAJO DE FUERZA CONSTANTE EN MOVIMIENTO RECTILINIO ........................................................ 6
TRABAJO REALIZADO POR LA FUERZA DE GRAVEDAD (PESO) .............................................................. 6
TRABAJO REALIZADO POR UN RESORTE ............................................................................................... 7
LA ENERGIA CINETICA ........................................................................................................................... 7
TRASLACION ...................................................................................................................................... 7
ROTACION CON RESPECTO A UN EJE FIJO......................................................................................... 7
PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGIA ...................................................................................................... 7
ENERGIA POTENCIAL ............................................................................................................................. 8
ENERGIA POTENCIAL GRAVITATORIA................................................................................................ 8
ENERGIA POTENCIAL ELASTICA ......................................................................................................... 8
TEORMA DE LAS FUERZAS VIVAS ...................................................................................................... 9
CONSERVACION DE LA ENERGIA ........................................................................................................... 9
IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO............................................................................................ 10
CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL .............................................................................................. 11
CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR ......................................................................................... 11
MOVIMIENTO PLANO GENERAL .......................................................................................................... 12
PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO ..................................................................... 12
PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL ..................................................... 12
PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR ................................................ 13
Bibliografía .......................................................................................................................................... 13

3
RESUMEN

La dinámica abarca amplios temas de los sistemas en movimiento, que es el

estudio de los cuerpos en movimiento; incluye la cinemática que el estudio de la
geometría del movimiento sin importar las causas que la provocan y la cinética que
comprende la relación de las causas que la ocasionan y así determinar una fuerza
para producir un movimiento requerido. La cinética de los cuerpos rígidos
comprende los distintos impulsos de trabajo, energía, conservación de energía y
cantidad de movimiento.
Palabras claves: cinética, cinemática, cuerpo rígido, energía.

INTRODUCCION

Entorno a que avanzamos en la vida diaria estamos relacionados con la dinámica,

con el movimiento constantemente y esto hace que el estudio de los cuerpos en
movimiento sea más interesante.
En el transcurso del desarrollo de la cinética de los cuerpos rígidos daremos a
conocer sobre como suceden estos movimientos y como como podemos
estudiarlos de acuerdo a un punto de referencia; los principios de la cinética
permiten obtener dos métodos de análisis adicionales, el método del trabajo y la
energía y el método del impulso y la cantidad de movimiento. La ventaja de estos
métodos radica en el hecho de que hacen que resulte innecesaria la determinación
de la aceleración. En realidad, el método del trabajo y la energía relaciona
directamente la fuerza, la masa, la velocidad y el desplazamiento, en tanto que el
método del impulso y la cantidad de movimiento relaciona la fuerza, la masa, la
velocidad y el tiempo.
El método del trabajo y energía consiste en analizar y resolver problemas de
cinética en la ingeniería, relacionando la energía cinética, potencial y la energía
conservativa, en el ámbito de los cuerpos rígidos.
El método del impulso y cantidad de energía este principio es en particular eficaz
en el estudio del movimiento impulsivo de una partícula, en el cual se aplican
fuerzas muy grandes durante un intervalo de tiempo muy corto.

4
TRABAJO DE UNA FUERZA
Específicamente, una fuerza F realizara trabajo sobre en una partícula solo cuando
esta sufra un desplazamiento en la dirección de la fuerza. (Hibbeler, 2010)
Una fuerza F hace que la partícula se mueva a lo largo de la trayectoria desde A de
la posición dr a una nueva posición A'; el desplazamiento es entonces:
𝑑𝑟 = 𝑟′ − 𝑟…………………(1)

Figura 01.
Sistema de representación del trabajo de F

Fuente: (Beer, 2010)

Si la magnitud de dr es ds, la longitud del segmento diferencial a lo largo de la
trayectoria y θ es el ángulo entre F y dr, el trabajo estará dado por:
𝑑𝑈 = 𝐹𝑑𝑠 cos 𝜃…………. (2)
También se escribe:
𝑑𝑈 = 𝐹𝑑𝑟…………………(3)

TRABAJO DE UNA FUERZA VARIABLE

Si la partícula en la actúa una fuerza F sufre un desplazamiento finito a lo largo de
su trayectoria de r1 a r2, el trabajo de la fuerza F se determina mediante la
integración. Siempre que F y θ quedan en función de la posición. (Hibbeler, 2010)

𝑟2
𝑈1→2 = ∫𝑟1 𝐹. 𝑑𝑟…….. (4)

5
TRABAJO DE FUERZA CONSTANTE EN MOVIMIENTO RECTILINIO
Cuando una partícula que se mueve en una línea recta se somete a una fuerza F
de magnitud constante y dirección constante (figura 02), la fórmula produce.
𝑈1→2 = (𝐹 cos 𝛼)∆𝑥…(5)
Figura 02.
Trabajo de una fuerza constante

Fuente: (Beer, 2010)

Donde:
𝛼 =Angulo que forma la fuerza con la dirección del movimiento
∆𝑥 =Desplazamiento de A1 a A2

TRABAJO REALIZADO POR LA FUERZA DE GRAVEDAD (PESO)

El trabajo del peso W de un cuerpo, esto es, de la fuerza que la gravedad que
ejerce sobre ese cuerpo, se obtiene al sustituir las componentes de W en las
ecuaciones. Al elegir el eje y hacia arriba, se tiene Fx=0, Fy= -W y Fz= 0. (Beer,
2010)
Y se define:
𝑈1 → 2 = −𝑊∆𝑦…………(6)
Figura 03.

Fuente: (Beer, 2010)

6
TRABAJO REALIZADO POR UN RESORTE
Considere un cuerpo A unido a un punto fijo B por medio de un resorte; se supone
que este último no está deformado cuando el cuerpo se encuentra en A0. La
evidencia experimental muestra que la magnitud de la fuerza F ejercida por el
resorte sobre un cuerpo A es proporcional a la deformación x del resorte medida a
partir de la posición A0. (Beer, 2010)
Se tiene:
𝐹 = 𝑘𝑥………………..…………. (7)
𝑑𝑈 = −𝐹𝑑𝑥…………...................(8)
Integrando desde x1 a x2 se obtiene:
1 1
𝑈1 → 2 = 2 𝑘𝑥12 − 2 𝑘𝑥22 ………….. (9)

LA ENERGIA CINETICA
La energía cinética depende de la masa y velocidad del cuerpo; momento de
inercia1 y velocidad angular2. A continuación utilizaremos la conocida expresión de
energía cinética de un punto material para obtener las expresiones de la energía
cinética de un cuerpo rígido en los casos de movimiento.
1 1
𝑇 = 2 𝑚𝑣𝑔2 + 2 𝐼𝑔 𝑤 2 ……………. (10)

TRASLACION.-Cuando un cuerpo rígido de masa m se somete a traslación rectilínea

o traslación curvilínea, la energía cinética producida por la rotación es cero, porque
w=0. (Hibbeler, 2010)
La energía cinética es por consiguiente:
1
𝑇 = 2 𝑚𝑣𝑔2 ………………….. (11)

ROTACION CON RESPECTO A UN EJE FIJO.- cuando un cuerpo rígido gira alrededor de
un eje fijo que pasa por el punto O, el cuerpo tiene energía cinética tanto en
traslación como en rotación. (Hibbeler, 2010)
De modo que:
1 1
𝑇 = 𝑚𝑣𝑔2 + 𝐼𝑔 𝑤 2 ……………(12)
2 2

PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGIA

La aplicación del principio del trabajo y la energía simplifica en forma considerable
la solución de muchos problemas que implican fuerzas, desplazamientos y
velocidades. Puesto a que la energía es un valor escalar, el principio de trabajo y
energía para un cuerpo rígido. Se define de la siguiente manera:
1
Momento de inercia: es una medida de inercia rotacional cuando un cuerpo gira en su propio eje.
2
Velocidad angular: es la velocidad de rotación que mide el ángulo girado por unidad de tiempo.

7
 𝑇1 + 𝑈1→2 = 𝑇2 ……………….. (13)

Esta ecuación establece que la energía cinética inicial de traslación y rotación del
cuerpo, más el trabajo realizado por todas las fuerzas externas y momentos de par
que actúan desde la inicial hasta la final, es igual a su energía cinética final de
traslación y rotación. Observe que el trabajo de las fuerzas internas de un cuerpo
no tiene que considerarse. Estas fuerzas actúan en pares colineales iguales pero
opuestos, de modo que cuando el cuerpo se mueve, el trabajo realizado anula a su
contraparte.
Además, como el cuerpo es rígido, entre estas fuerzas no hay movimiento relativo,
de modo que no se realiza trabajo interno. (Hibbeler, 2010)

ENERGIA POTENCIAL
En el apartado anterior, dedicado al trabajo y la energía cinética, se aislaba en un
punto material o partícula, o se aislaba un conjunto de estos unidos entre si y se
determinaba el trabajo realizado sobre el punto material o sobre el conjunto de
puntos por fuerzas gravitatorias y por fuerzas elásticas externamente aplicadas, al
objeto de calcular el termino U que figura en el teorema de fuerzas vivas. En este
apartado se trata del trabajo de las fuerzas gravitatorias y elásticas introduciendo el
concepto de energía potencial. (Meriam & Kraige, 2000)
ENERGIA POTENCIAL GRAVITATORIA
Consideremos el movimiento de una masa puntual m en la proximidad inmediata
de la superficie terrestre, en donde la atracción gravitatoria W es una constante; por
lo tanto la energía potencial gravitatoria Vg de esa masa puntual será el trabajo
mgh que se realiza en contra al campo gravitatorio para elevar la masa a una altura
h respecto a un plano de referencia en donde esta se toma como cero.
Se define:
𝑉𝑔 = 𝑚𝑔ℎ…………………….. (16)
Luego al variar h hasta h1 dicha energía está dada por:
𝑉𝑔 = 𝑚𝑔(ℎ2 − ℎ1 )…………… (17)

ENERGIA POTENCIAL ELASTICA

En el caso de los resortes, en la cual la energía potencial encontramos en la
deformación de los cuerpos elásticos; el trabajo que se realiza sobre un resorte
para deformarlo se almacena en el mismo y se le denomina como energía potencial
elástica.
Este es el trabajo que se realiza sobre el resorte al cuerpo al que está unido a un
extremo móvil y la deformación x tanto en tracción y compresión, está dada por:
𝑥 1
𝑉𝑔 = ∫0 𝑘𝑥 𝑑𝑥 = 2 𝑘𝑥 2 ……… (18)

Ahora si la deformación de x1 aumenta hasta x2 estará definida como:

1
𝑉𝑔 = 2 𝑘(𝑥22 − 𝑥12 )…………… (19)

8
TEORMA DE LAS FUERZAS VIVAS
Con el miembro elástico incluido en el sistema, modifiquemos ahora la expresión
del teorema de las fuerzas vivas de forma que incluya los términos de energía
potencial. Si representamos por U'1-2 el trabajo que sobre la partícula efectúan las
fuerzan que no son de la gravedad ni del resorte, que relaciona el trabajo con la
variación de la energía cinética. (Meriam & Kraige, 2000)
Queda de la forma:
𝑈1→2 = ∆𝑇 + ∆𝑉𝑔 + ∆𝑉𝑒 …………………. (20)

Para un sistema de partícula y resorte, la otra forma de expresión del teorema de

las fuerza vivas, podemos escribirla:
𝑈1→2 = ∆(𝑇 + 𝑉𝑔 + 𝑉𝑒 ) = ∆𝐸………..…. (21)

CONSERVACION DE LA ENERGIA
De un sistema material se dice que es conservativo si no pierde energía en virtud
de fuerzas de rozamiento interno que realizan un trabajo negativo o en virtud de
miembros no elásticos que disipan energía al recorrer un ciclo. Si durante un
intervalo del movimiento no hay fuerzas exteriores (gravitatorias u otras que derivan
de un potencial) que realicen trabajo sobre un sistema conservativo, no se pierde
nada de energía de sistema. (Meriam & Kraige, 2000)
En tal caso:
∆𝐸 = 0 𝐸𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = 𝐸𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 ………………….. (14)
𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2 ……………………….... (15)
Figura 04.
Muestra que la energía es la misma en cualquier punto.

Fuente: Universidad politécnica de Madrid-450x271

9
IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
A continuación se considerará un segundo método básico útil para la solución de
problemas que involucran movimiento de partículas. Este método se basa en el
principio del impulso y la cantidad de movimiento, y se usa para resolver problemas
que implican fuerza, masa, velocidad y tiempo. Es de particular interés en la
resolución de problemas que implican movimiento impulsivo e impacto3. Considere
una partícula de masa m sobre la que actúa una fuerza F. Como se ve en la
segunda ley de Newton. (Beer, 2010)
Puede expresarse en la forma:
𝑑
𝐹 = 𝑑𝑡 (𝑚𝑣)………………... (21)

∑ 𝐹 = 𝐺……………..……… (22)
Donde el producto de la masa por la velocidad es la cantidad de movimiento G=mv
de la masa puntual o partícula. Según la ecuación (21) la resultante de todas las
fuerzas que actúan sobre un punto material es igual a la variación por unidad de
tiempo de la cantidad de movimiento.
En el sistema internacional (SI) de cantidad de movimiento es kg.m/s o N.s.

Hasta aquí, en este apartado escribiremos la segunda ley de Newton e introducirla

en ella la cantidad de movimiento. No obstante, ahora podemos describir el efecto
de la fuerza resultante sobre el movimiento del punto material a través de un
intervalo de tiempo finito sin más que integrar la ecuación (21) respecto al tiempo t.
al multiplicar la ecuación por dt resulta
∑ 𝐹 𝑑𝑡 = 𝑑𝐺…………………. (23)
e integrando estas entre los instantes t1 y t2 obtenemos:
𝑡2
∫𝑡1 ∑ 𝐹 𝑑𝑡 = 𝐺2 − 𝐺1 ………. (24)
La integral de un impulso es un vector que, en el caso general, puede variar tanto
en el módulo como en dirección durante un intervalo de tiempo. Tales condiciones,
será muy necesario expresar la ecuación en sus componentes y luego combinar las
componentes integradas.

𝑡2
∫𝑡1 ∑ 𝐹 𝑥𝑑𝑡 = (𝑚𝑣𝑥 )2 − (𝑚𝑣𝑥 )1………. (25)
𝑡2
∫𝑡1 ∑ 𝐹 𝑦𝑑𝑡 = (𝑚𝑣𝑦 )2 − (𝑚𝑣𝑦 )1 …. …. (26)
𝑡2
∫𝑡1 ∑ 𝐹 𝑧𝑑𝑡 = (𝑚𝑣𝑧 )2 − (𝑚𝑣𝑧 )1……… (27)

3
Impacto: se refiere cuando dos cuerpos chocan estas ejercen fuerzas en la misma dirección pero en sentido
opuesto.

10
CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
La cantidad de movimiento lineal de un cuerpo rígido se determina con la suma
vectorial de todos los momentos lineales de todas las partículas, es decir L=∑m ivi ,
como ∑mivi = mVG .
También podemos escribir:
𝐿 = 𝑚𝑉𝐺 …………………. (28)

CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

Considere el cuerpo que aparece en la figura (5), el cual se somete al movimiento
plano general. En el instante, que se muestra, el puno arbitrario P tiene una
velocidad conocida VP y tiene una velocidad angular ώ. Por consiguiente, la
velocidad iésima de la partícula. (Hibbeler, 2010)
𝑉𝑖 = 𝑉𝑃 + 𝜔 𝒙 𝑟……………… (29)
Figura 06.
Muestra el movimiento angular de un cuerpo rígido.

Fuente: (Hibbeler, 2010)

Por lo tanto la cantidad de movimiento angular de esta partícula con respecto al

punto P (figura 06) estará dada por:

𝐻𝑃 = 𝑟 𝒙 𝑚𝑖 𝑣𝑖 ………………… (30)

11
MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Es cuando un cuerpo rígido se somete a movimiento plano general, la cantidad de
movimiento lineal y cantidad de movimiento angular respecto a un punto G, están
definidas como:
𝐿 = 𝑚𝑣𝐺 …………….… (31)
𝐻𝐺 = 𝐼𝐺 𝜔………………. (32)
Figura 07.
Movimiento plano general

Fuente: (Hibbeler, 2010)

PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Como en el caso de una partícula, el principio de la cantidad de movimiento para
un cuerpo rígido puede desarrollarse combinando ecuaciones de movimiento con
cinemática. La ecuación resultante dará una solución directa que implican fuerza,
velocidad y tiempo. (Hibbeler, 2010)
PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
Establece que la suma de todos los impulsos de las fuerzas externas creados por
el cuerpo durante un tiempo es igual al cambio de la cantidad de movimiento lineal.
Este principio puede expresarse con la traslación de un cuerpo rígido de la
siguiente manera:
𝑑
∑ 𝐹 = (𝑚𝑣𝐺 )……………….… (33)
𝑑𝑡

Si se multiplica ambos lados por dt y se integra desde t=ti hasta t=t2 y v=v1 hasta
v=v2 se obtiene:
𝑡2
∑ ∫𝑡1 𝐹 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝐺 )2 − 𝑚(𝑣𝐺 )1... (34)

12
PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

Si el cuerpo tiene un movimiento plano general, entonces este principio establece

que la suma del impulso angular que actúa en el cuerpo en un intervalo de tiempo
es igual al cambio de las cantidades de movimiento angular durante este intervalo.
𝑑
∑ 𝐹 = (𝐼𝐺 ῳ)……….............….. (35)
𝑑𝑡

Si se multiplica ambos lados por dt y se integra desde t=ti hasta t=t2 y ῳ=w1 hasta
ῳ=w2 se obtiene:
𝑡2
∑ ∫𝑡1 𝐹 𝑑𝑡 = 𝐼𝐺 (ῳ)2 − 𝐼𝐺 (ῳ)1….. (36)

BIBLIOGRAFÍA
Beer, F. P. (2010). Mecánica para Ingenieros DINÁMICA (Novena ed.). México:
McGRAW/INTERAMERICANA EDITORES S.A. de C.V.
Hibbeler, R. (2010). Ingeniería mecánica DINÁMICA (12 ed.). (L. M. Cruz Castillo, B. Gutiérrez
Hernández, Edits., & R. N. Salas, Trad.) México, Naucalpan de Juárez, México: Editorial
Progreso, S.A. de C.V.
Meriam, J., & Kraige, L. (2000). Mecánica para ingenieros DINÁMICA (3 ed., Vol. 2). Barcelona:
REVERTÉ, S.A.

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