CONTROL CLSICO

U1.-RESPUESTA EN EL TIEMPO

Dra. Betty Yolanda Lpez Zapata

blopez@upchiapas.edu.mx
 CONTENIDO

Respuesta
Sistema Obtener
transitoria y
Polos y Ceros estable o Funcin de
en estado
inestable transferencia
estable

2
POLOS Y CEROS
El concepto de polos y ceros, fundamental para el
anlisis y diseo de sistemas de control,
simplifica la evaluacin de la respuesta de un
sistema.

Los polos son los valores de la variable de la

transformada de Laplace, s, que ocasionan que la
funcin de transferencia se vuelva infinita.

Los polos son las races del denominador.

3
POLOS Y CEROS
Los CEROS de una funcin de transferencia son
los valores de la variable de la transformada de
Laplace, s, que ocasiona que la funcin de
transferencia se convierta en cero.

Los CEROS son las races del numerador.

4
EJEMPLO:

5
EJEMPLO:

6
SE PUEDE OBSERVAR:
Los polos determinan la naturaleza de la respuesta
en el tiempo:

Los polos de la funcin de entrada determinan la

respuesta forzada, y los polos de la funcin de
transferencia determinan la forma de la
respuesta libre.

Los ceros y polos de la entrada o funcin de

transferencia contribuyen a las amplitudes de los
componentes de la respuesta real
7
EJERCICIOS:

8
 CONTENIDO

Respuesta
Sistema Obtener
transitoria y
Polos y Ceros estable o Funcin de
en estado
inestable transferencia
estable

9
SISTEMA ESTABLE O INESTABLE
La Estabilidad de un sistemas de control es su propiedad
ms importante, tanto es as que no se puede hablar de
sistema de control si ste no es estable.

Un sistema es estable si responde con una variacin finita

a variaciones finitas de sus seales de entrada.

Si se considera un sistema lineal e invariante en el tiempo,

la inestabilidad del sistema supondr una respuesta que
aumenta o disminuye deforma exponencial, o por una
oscilacin cuya amplitud aumenta exponencialmente. En
esas situaciones el sistema no responde a las acciones de
control, por lo que se dice que el sistemas se ha ido de
control. Este efecto puede provocar situaciones muy
peligrosas y fallos catastrficos, por lo que debe evitarse. 10
SISTEMA ESTABLE O INESTABLE
Un sistema es estable si los polos del sistema se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s.

Un sistema es inestable si los polos del sistema se

encuentran en el semiplano derecho del plano s.

11
EJEMPLOS:

12
 CONTENIDO

Respuesta
Sistema Obtener
transitoria y
Polos y Ceros estable o Funcin de
en estado
inestable transferencia
estable

13
 RESPUESTA EN EL TIEMPO

El tiempo es la variable independiente empleada en la

mayora de los sistemas de control, es usualmente de
inters evaluar las respuestas del estado y la salida
con respecto al tiempo, o simplemente, la respuesta en
el tiempo.

14
 RESPUESTA EN EL TIEMPO
La respuesta en el tiempo de un sistema de
control se divide normalmente en dos
partes:

La respuesta transitoria y
La respuesta en estado estable

15
 RESPUESTA TRANSITORIA

Est definida como la parte de la respuesta en el

tiempo que tiende a cero cuando el tiempo se hace muy
grande.

16
RESPUESTA EN ESTADO ESTABLE
Es la parte de la respuesta total que permanece
despus que la transitoria ha desaparecido.

Todos los sistemas de control estables reales

presentan un fenmeno transitorio antes de
alcanzar la respuesta en estado estable.

Est respuesta es muy importante, ya que indica

en dnde termina la salida del sistema cuando el
tiempo se hace grande. (ejemplo: control de
posicin)
17
SEALES DE PRUEBAS TPICAS

Entrada funcin escaln

Entrada funcin rampa

Entrada funcin parablica

18
3
 SISTEMAS DE CONTROL
Para sus anlisis los sistemas de control se clasifican
en:

Sistemas de primer orden.

Sistemas de segundo orden.
Sistema de orden superior.

Recordemos que el orden de un sistema de control lo va

a determinar el orden de la ecuacin diferencial que
representa al sistema tambin lo podemos determinar
a partir de la funcin de transferencia y ser igual al
orden del polinomio del denominador de dicha funcin
de transferencia. 19
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Un sistema de primer orden sin ceros puede ser
descrito por la funcin de transferencia:

G(s)

R(s) C(s)

Si la entrada es un escaln unitario

20
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

La transformada de Laplace de la respuesta escaln es

C(s) donde:

Al tomar la transformada inversa, la respuesta al escaln

esta dada por:

21
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Examinemos el significado del parmetro a, que
es el nico parmetro para describir la respuesta
transitoria. Cuando t=1/a

O bien,

22
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Constante de tiempo.-

El trmino 1/a se llama constante de tiempo de la

respuesta.

La constante de tiempo es el tiempo que toma la

respuesta de escaln para alcanzar el 63% de su valor
final.

Como el polo de la funcin de transferencia est en

a, podemos decir que el polo est localizado en el
recproco de la constante de tiempo, y cuanto ms
alejado se encuentre el polo del eje imaginario, ms
rpida es la respuesta transitoria. 23
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Tiempo de levantamiento, Tr: Se define como
el tiempo necesario para que la forma de onda
pase de 0.1 a 0.9 de su valor final.

Tiempo de asentamiento, Ts: Se define como

el tiempo necesario para que la respuesta alcance
el 2% alrededor de su valor final, y permanezca
en ese valor.
24
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

La definicin de a es el
tiempo en que la seal
alcanza el 63.21 % del
valor final.

25
EJERCICIO:

Encontrar la constante de tiempo Tc, el tiempo de

asentamiento, Ts y el tiempo de levantamiento Tr

26
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Considerar:

G(s)
C(s)

27
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Mientras que la variacin de un parmetro de un

sistema de primer orden simplemente cambia
la velocidad de respuesta, cambios en los
parmetros de un sistema de segundo orden
puede modificar la forma de la respuesta.

28
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Asignando valores a los parmetros a y b, para demostrar
todas las posibles respuesta.
G(s)
C(s)

29
RESPUESTA
SOBREAMORTIGUADA
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
G(s)
C(s)

30
RESPUESTA
SUBAMORTIGUADA
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
RESPUESTA SUBAMORTIGUADA

31
La frecuencia senoidal recibe el nombre de frecuencia
natural amortiguada de oscilacin,
EJERCICIO:
Por inspeccin, escriba la forma de la respuesta
de escaln del sistema siguiente:

G(s)
C(s)

32
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
G(s)
C(s)

33
RESPUESTA
NO AMORTIGUADA
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
G(s)
C(s)

34
RESPUESTA
CRITICAMENTE AMORTIGUADA
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Y (s) n2
2 forma estndar del sistema
X ( s ) s 2 n s n2 de segundo orden.

Donde: es la frecuencia natural no amortiguada y es el factor de

Amortiguamiento relativo

35
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Dependiendo del valor de podemos tener los
siguientes 4 casos:
1. =0, polos imaginarios. El sistema es No
amortiguado
2. 0 < < 1, polos complejos conjugados en la
parte izquierda del plano complejo. En este caso
se dice que el sistema es subamortiguado.
3. =1, polo real repetido. Se dice que el sistema
tiene amortiguamiento crtico.
4. > 1, polos reales distintos. El sistema se dice 36
sobreamortiguado.
 2
0
1.8
0.2
1.6
0.4
1.4

1.2 0.7
0.8
1

0.8
1 ca
0.6

0.4
1 sa
0.2

37
0
0 2 4 6 8 10 12
38
 SISTEMA DE 2DO ORDEN
Las caractersticas de desempeo de un sistema de
control se comparan basndose en el tiempo de la
repuesta transitoria.

La caracterstica transitoria de los sistemas dinmicos

se presenta por la incapacidad de responder de manera
instantnea a las entradas o perturbaciones.

39
ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA EN EL
TIEMPO PARA SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS

La respuesta transitoria es comn clasificarla con base a

los siguientes parmetros.

1. Tiempo de pico Tp : tiempo requerido para que

la respuesta alcance el primer pico o mximo.

40
 ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA EN EL
TIEMPO PARA SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS

2. Sobrepaso en porcentaje, %OS. Cantidad que la

forma de onda sobrepasa al valor en estado estable, o
final, en el tiempo pico, expresada como porcentaje
del valor en estado estable.

41
 ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA EN EL
TIEMPO PARA SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS

3. Tiempo de Asentamiento : Tiempo necesario

para que las oscilaciones amortiguadas de la
respuesta transitoria alcancen y permanezcan a no
ms de del valor en estado estable.

42
ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA EN EL
TIEMPO PARA SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS

3. Tiempo de levantamiento : Tiempo necesario

para que la forma de onda pase de 0.1 del valor final
a 0.9 del valor final.

43
44
ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA EN EL
TIEMPO PARA SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS

45
 ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA EN EL
TIEMPO PARA SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS

Cuando los polos se mueven en una direccin vertical, manteniendo la misma

Parte real.

La frecuencia aumenta, el tiempo de asentamiento es casi el mismo

En todas las ondas. Cuando aumenta el sobrepaso, 46
disminuye el tiempo de levantamiento.
 ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA EN EL
TIEMPO PARA SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS

Cuando movemos los polos a la derecha o a la izquierda

La frecuencia es constante, cuando los polos se mueven a la izquierda

La respuesta se amortigua con ms rapidez, mientras que la frecuencia
Permanece constante. El tiempo pico es el mismo para todas las ondas
47
 ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA EN EL
TIEMPO PARA SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS

Mover los polos a lo largo de una lnea radial constante.

El sobrepaso en porcentaje sigue igual.

Las respuestas se ven exactamente igual, excepto por la velocidad.
Cuanto ms retirados estn los polos del origen, es ms rpida la respuesta.
48
Ejercicios
Dado el patrn de polos
Encontrar:

49
 Ejercicios
La funcin de transferencia de lazo cerrado es:

C (s) 36 C (s) 100

2 2
R ( s ) s 4.2 s 36 R ( s ) s 15s 100

Encontrar los valores de n y

50
Ejercicios

51
 RESPUESTA DEL SISTEMA CON POLOS
ADICIONALES

Un sistema con ms de dos polos o con ceros se

puede aproximar como un sistema de segundo
orden que tiene slo dos polos dominantes
complejos.

La separacin entre los polos dominantes y el

tercer polo debe estar 5 veces ms alejado a la
izquierda que los polos dominantes.

52
RESPUESTA DEL SISTEMA CON POLOS
ADICIONALES

53
EJERCICIO

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 Las especificaciones en el dominio del tiempo que
se acaban de dar son muy importantes, ya que la
mayor parte de los sistemas de control son
sistemas en el dominio del tiempo: deben mostrar
respuestas aceptables en el tiempo. Lo que
significa que el sistema de control bajo diseo
deber ser modificado hasta que la respuesta
transitoria sea satisfactoria.

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MATLAB
motor=tf([1 5 6],[1 0 1 0])
P=pole(motor)

Z=zero(motor)

pzmap(motor)

dcgain(motor)

motor2=zpk(motor)

step(motor)

impulse(motor)

56
EJERCICIOS

1) PAG 187, 191 NISE

TAREA:

2) PAG 235 DEL NISE : EJERCICIOS

2,3,4,5,8,14,18,19,20,21,23,25,29, 53 Y 61
57