Compensador de atraso de fase en un sistema de

lazo cerrado.

CURSO:
SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

PROFESOR:
JULIO CESAR CASQUERO ZAIDMAN

ESTUDIANTE:
HUALLPARIMACHI CAAVI, ROBERTO CRISTIAN

CDIGO:
1531600

2017
Ejemplo:
Verificacin del impacto de la insercin de un compensador en un sistema
de lazo cerrado:
1. Considerando el siguiente sistema de lazo cerrado

2. Editando el siguiente programa en Matlab

Obtenemos el lugar geomtrico de las races.

3. La funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado es el siguiente.

Los polos dominantes de lazo cerrado son los siguientes (polo dominante son los
que tiene el mismo valor real o su semejante)

El factor de amortiguamiento de los polos dominantes es = 0.491

La frecuencia natural no amortiguada en lazo cerrado es de
= 0.673 /

Parmetros en el dominio del tiempo cuando e=0.491 y Wn= 0.673

Parmetros en el dominio de la frecuencia cuando e=0.491 y Wn=0,673
 Insertando un compensador de atraso en el sistema de lazo cerrado
tenemos:

Se pretende incrementar la constante de error esttico de velocidad hasta cerca

de 5seg-1 sin modificar notablemente la localizacin de los polos dominantes a lazo
cerrado.
Para cumplir con lo anterior se inserta un compensador de retardo con el obtenido
mediante la ecuacin 6-19

Para incrementar la constante de error esttico de velocidad a un factor de

aproximadamente 10, se selecciona =10 y se sitan el cero y el polo del compensador de
retardo en s=-0.05 y s=-0.005 respectivamente. La funcin de transferencia del
compensador de retardo se convierte en:

4. El sistema incluyendo el compensador quedara de la siguiente manera

Habiendo utilizado los criterios anteriores, el autor del texto (ogata), menciona que
la contribucin de esta red de retardo (del compensador) cerca de un polo dominante
en lazo cerrado es aproximadamente 4
Debido a que esta contribucin de Angulo no es demasiado pequea, existe un
cambio mnimo del nuevo lugar de las races cerca de los polos dominantes en lazo
cerrado deseados.
5. La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es.
Donde K=1.06Kc
Editando el siguiente programa en Matlab.

Obtenemos el lugar geomtrico de las races.

 Si el factor de amortiguamiento relativo de los nuevos polos dominantes en lazo
cerrado no cambia, los polos se obtienen de la nueva grafica del lugar de las
races.

La ganancia en lazo abierto k se determina de la condicin de la magnitud como la

siguiente.

Por lo tanto la ganancia del compensador kc de atraso se determina como.

As, la funcin de transferencia del compensador de atraso diseado es.

Entonces, el sistema compensado tiene la siguiente funcin de transferencia en

lazo abierto.

La constante de error asttico de velocidad Kv es.

Los otros dos polos en lazo cerrado para el sistema compensado se encuentran
del modo siguiente.

El haber aadido un compensador de retardo incrementa el orden del sistema de 3 a 4,

incorporando un polo en lazo cerrado adicional cerca del cero del compensador de retardo.
(El polo en lazo cerrado aadido en s=-0.0549 est cerca del cero en s=-0.05.) Este par de
un cero y un polo crea una larga cola de amplitud pequea en la respuesta transitoria, como
se ver despus en la respuesta a un escaln unitario. Debido a que el polo en s=-2.326
est muy lejos del eje ju en comparacin con los polos dominantes en lazo cerrado, su
efecto sobre la respuesta transitoria tambin es pequeo. Por tanto, se consideran los polos
en lazo cerrado en s=-.0.31+/-j0.55 como los polos dominantes en lazo cerrado. La
frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado del sistema
compensado es 0.631 rad/seg. Este valor es aproximadamente un 6% menor que el valor
original, 0.673 rad/seg. Esto implica que la respuesta transitoria del sistema compensado
es ms lenta que la del sistema original. La respuesta tendr un mayor tiempo de
asentamiento. La mxima sobre elongacin de la respuesta a un escaln aumentar con
respecto a la del sistema compensado. Si se toleran estos efectos adversos, la
compensacin de retardo, tal y como se analiza aqu, presenta una
Solucin satisfactoria al problema de diseo planteado.
Parmetros en el dominio del tiempo compensado atraso e=0,491 Wn=0,631
Parmetros compensado en atraso en el dominio de la frecuencia e=0,491 y
Wn=0.631.
A continuacin se compara la respuesta frente a la rampa unitaria del sistema
compensado con el sistema no compensado.

Sistema compensado es:

Se tiene que:

Sistema sin compensar es:

Se tiene que:
Respuesta frente a una rampa unitaria de un sistema compensado y sin
compensar.
Respuesta de un escaln unitario de un sistema compensado y no
compensado.
 Comparacin de los valores compensados y sin compensar:
Sin compensar.

Compensado.

Conclusin:
Se observa que en ciertas circunstancias tanto el compensador de adelanto
Como el de retardo pueden satisfacer las especificaciones dadas (tanto las
especificaciones de la respuesta transitoria como las del estado estacionario). Por
tanto, cualquiera de ellos se puede utilizar.