s71500 Pid Control Function Manual esES es-ES PDF

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Prlogo
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Gua de la documentacin 1
Principios bsicos de la
SIMATIC
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regulacin 2
Configuracin de un
___________________
regulador por software 3
S7-1200, S7-1500
Regulacin PID
___________________
Utilizar PID_Compact 4
___________________
Utilizar PID_3Step 5
Manual de funciones
___________________
Utilizar PID_Temp 6
___________________
Utilizar funciones bsicas
PID 7
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Funciones auxiliares 8
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Instrucciones 9
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Service & Support A
03/2017
A5E35300231-AC
Notas jurdicas
Filosofa en la sealizacin de advertencias y peligros
Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal as como para la prevencin de
daos materiales. Las informaciones para su seguridad personal estn resaltadas con un tringulo de
advertencia; las informaciones para evitar nicamente daos materiales no llevan dicho tringulo. De acuerdo al
grado de peligro las consignas se representan, de mayor a menor peligro, como sigue.
PELIGRO
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas se producir la muerte, o bien lesiones
corporales graves.
ADVERTENCIA
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas puede producirse la muerte o bien lesiones
corporales graves.
PRECAUCIN
Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse lesiones corporales.
ATENCIN
Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse daos materiales.
Si se dan varios niveles de peligro se usa siempre la consigna de seguridad ms estricta en cada caso. Si en una
consigna de seguridad con tringulo de advertencia de alarma de posibles daos personales, la misma consigna
puede contener tambin una advertencia sobre posibles daos materiales.
Personal cualificado
El producto/sistema tratado en esta documentacin slo deber ser manejado o manipulado por personal
cualificado para la tarea encomendada y observando lo indicado en la documentacin correspondiente a la
misma, particularmente las consignas de seguridad y advertencias en ella incluidas. Debido a su formacin y
experiencia, el personal cualificado est en condiciones de reconocer riesgos resultantes del manejo o
manipulacin de dichos productos/sistemas y de evitar posibles peligros.
Uso previsto de los productos de Siemens
Considere lo siguiente:
ADVERTENCIA
Los productos de Siemens slo debern usarse para los casos de aplicacin previstos en el catlogo y la
documentacin tcnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, stos debern haber sido
recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su
transporte, almacenamiento, instalacin, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma
correcta. Es preciso respetar las condiciones ambientales permitidas. Tambin debern seguirse las
indicaciones y advertencias que figuran en la documentacin asociada.
Marcas registradas
Todos los nombres marcados con son marcas registradas de Siemens AG. Los restantes nombres y
designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilizacin por terceros
para sus propios fines puede violar los derechos de sus titulares.
Exencin de responsabilidad
Hemos comprobado la concordancia del contenido de esta publicacin con el hardware y el software descritos.
Sin embargo, como es imposible excluir desviaciones, no podemos hacernos responsable de la plena
concordancia. El contenido de esta publicacin se revisa peridicamente; si es necesario, las posibles
correcciones se incluyen en la siguiente edicin.
Siemens AG A5E35300231-AB Copyright Siemens AG 2017.

Division Digital Factory 03/2017 Sujeto a cambios sin previo aviso Reservados todos los derechos
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ALEMANIA
Prlogo
Finalidad de la documentacin
Esta documentacin le ayudar en la configuracin y programacin de tareas de regulacin
con los sistemas de automatizacin S7-1200 y S7-1500.
Conocimientos bsicos necesarios

Para comprender la documentacin se requieren los siguientes conocimientos:
Conocimientos generales de automatizacin
Conocimientos del sistema de automatizacin industrial SIMATIC
Conocimientos del manejo de STEP 7 (TIA Portal)
mbito de validez de la documentacin

Esta documentacin es vlida para el uso de reguladores de SW en las CPU de los
sistemas de automatizacin S7-1200 y S7-1500 junto con STEP 7 (TIA Portal). Para el uso
de S7-300 y S7-400 con STEP 7 (TIA Portal) hay disponibles otros reguladores de SW que
no son objeto de esta documentacin. El captulo Vista general de los reguladores de
software (Pgina 40) ofrece una vista general de todos los reguladores de SW de STEP 7
(TIA Portal) y de sus posibilidades de aplicacin.
Convenciones
Preste atencin a las indicaciones marcadas del modo siguiente:
Nota
Una indicacin contiene datos importantes acerca del producto descrito en la
documentacin, el manejo de dicho producto o la parte de la documentacin a la que debe
prestarse especial atencin.
Soporte adicional
Encontrar ms informacin acerca de la oferta del Technical Support en el anexo
Service & Support (Pgina 551).
La oferta de documentacin tcnica de los distintos productos y sistemas de
automatizacin SIMATIC se encuentra en Internet
(http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal).
Encontrar el catlogo online y el sistema de pedidos online en Internet
(http://mall.automation.siemens.com).
Regulacin PID
4 Manual de funciones, 03/2017, A5E35300231-AC
ndice
Prlogo ................................................................................................................................................... 4
1 Gua de la documentacin .................................................................................................................... 12
2 Principios bsicos de la regulacin ........................................................................................................ 16
2.1 Lazo de regulacin y elementos finales de control .................................................................16
2.2 Sistemas regulados ................................................................................................................18
2.3 Valores caractersticos del sistema regulado .........................................................................20
2.4 Regulador de impulsos ...........................................................................................................23
2.5 Respuesta de regulacin y a perturbaciones .........................................................................27
2.6 Respuesta de regulacin con diferentes estructuras de realimentacin ................................29
2.7 Eleccin de la estructura del regulador con un sistema regulado definido ............................38
2.8 Ajuste de los parmetros PID .................................................................................................39
3 Configuracin de un regulador por software .......................................................................................... 40
3.1 Vista general de los reguladores de software ........................................................................40
3.2 Pasos para la configuracin de un regulador por software ....................................................42
3.3 Agregar objetos tecnolgicos .................................................................................................42
3.4 Configurar objetos tecnolgicos .............................................................................................44
3.5 Llamar la instruccin en el programa de usuario ....................................................................46
3.6 Cargar objetos tecnolgicos en el dispositivo ........................................................................47
3.7 Poner en marcha el regulador de software.............................................................................49
3.8 Guardar los parmetros PID optimizados en el proyecto .......................................................49
3.9 Comparar valores ...................................................................................................................50
3.9.1 Visualizacin de comparacin y condiciones .........................................................................50
3.9.2 Comparar valores ...................................................................................................................51
3.10 Vista de parmetros ................................................................................................................53
3.10.1 Introduccin a la vista de parmetros .....................................................................................53
3.10.2 Estructura de la vista de parmetros ......................................................................................56
3.10.2.1 Barra de herramientas ............................................................................................................56
3.10.2.2 Navegacin .............................................................................................................................57
3.10.2.3 Tabla de parmetros ...............................................................................................................57
3.10.3 Abrir la vista de parmetros ....................................................................................................59
3.10.4 Ajuste predeterminado de la vista de parmetros ..................................................................60
3.10.5 Trabajar con la vista de parmetros .......................................................................................63
3.10.5.1 Sinopsis ..................................................................................................................................63
3.10.5.2 Filtrar la tabla de parmetros ..................................................................................................64
3.10.5.3 Ordenar la tabla de parmetros ..............................................................................................65
3.10.5.4 Aplicar datos de parmetros en otros editores .......................................................................65
Regulacin PID
Manual de funciones, 03/2017, A5E35300231-AC 5
ndice
3.10.5.5 Mostrar errores....................................................................................................................... 66

3.10.5.6 Editar valores de arranque en el proyecto ............................................................................. 66
3.10.5.7 Estado de la configuracin (offline)........................................................................................ 68
3.10.5.8 Observar online los valores en la vista de parmetros .......................................................... 69
3.10.5.9 Cambio del formato de visualizacin del valor ...................................................................... 70
3.10.5.10 Crear instantnea de los valores de observacin.................................................................. 71
3.10.5.11 Forzar valores ........................................................................................................................ 72
3.10.5.12 Comparar valores................................................................................................................... 74
3.10.5.13 Aplicar valores como valores de arranque desde el programa online................................... 76
3.10.5.14 Inicializar los valores de ajuste en el programa online .......................................................... 77
3.11 Mostrar el DB de instancia de un objeto tecnolgico............................................................. 78
4 Utilizar PID_Compact ............................................................................................................................ 79
4.1 Objeto tecnolgico PID_Compact .......................................................................................... 79
4.2 PID_Compact V2.................................................................................................................... 80
4.2.1 Configurar PID_Compact V2.................................................................................................. 80
4.2.1.1 Ajustes bsicos V2 ................................................................................................................. 80
4.2.1.2 Ajustes de valor real V2 ......................................................................................................... 84
4.2.1.3 Ajustes avanzados V2 ........................................................................................................... 85
4.2.2 Poner en servicio PID_Compact V2....................................................................................... 94
4.2.2.1 Optimizacin inicial V2 ........................................................................................................... 94
4.2.2.2 Optimizacin fina V2 .............................................................................................................. 96
4.2.2.3 Modo de operacin "Modo manual" V2 ................................................................................. 98
4.2.3 Regulacin de transicin con PID_Compact V2 .................................................................... 99
4.2.4 Simulacin de PID_Compact V2 con PLCSIM .................................................................... 103
4.3 PID_Compact V1.................................................................................................................. 104
4.3.1 Configurar PID_Compact V1................................................................................................ 104
4.3.1.1 Ajustes bsicos V1 ............................................................................................................... 104
4.3.1.2 Ajuste de valor real V1 ......................................................................................................... 108
4.3.1.3 Ajustes avanzados V1 ......................................................................................................... 109
4.3.2 Poner en servicio PID_Compact V1..................................................................................... 116
4.3.2.1 Puesta en servicio V1 .......................................................................................................... 116
4.3.2.2 Optimizacin inicial V1 ......................................................................................................... 117
4.3.2.3 Optimizacin fina V1 ............................................................................................................ 119
4.3.2.4 Modo de operacin "Modo manual" V1 ............................................................................... 121
4.3.3 Simulacin de PID_Compact V1 con PLCSIM .................................................................... 122
5 Utilizar PID_3Step ................................................................................................................................123
5.1 Objeto tecnolgico PID_3Step ............................................................................................. 123
5.2 PID_3Step V2....................................................................................................................... 124
5.2.1 Configuracin de PID_3Step V2 .......................................................................................... 124
5.2.1.1 Ajustes bsicos V2 ............................................................................................................... 124
5.2.1.2 Ajustes de valor real V2 ....................................................................................................... 130
5.2.1.3 Ajustes de actuador V2 ........................................................................................................ 131
5.2.1.4 Ajustes avanzados V2 ......................................................................................................... 135
5.2.2 Puesta en servicio de PID_3Step V2 ................................................................................... 139
5.2.2.1 Optimizacin inicial V2 ......................................................................................................... 139
5.2.2.2 Optimizacin fina V2 ............................................................................................................ 141
5.2.2.3 Realizar la puesta en servicio con parmetros PID manuales V2....................................... 143
5.2.2.4 Medir el tiempo de posicionamiento del motor V2 ............................................................... 144
Regulacin PID
ndice
5.2.3 Simulacin de PID_3Step V2 con PLCSIM ..........................................................................147

5.3 PID_3Step V1 .......................................................................................................................148
5.3.1 Configuracin de PID_3Step V1 ...........................................................................................148
5.3.1.1 Ajustes bsicos V1................................................................................................................148
5.3.1.2 Ajuste de valor real V1 ..........................................................................................................153
5.3.1.3 Ajuste de actuador V1...........................................................................................................154
5.3.1.4 Ajustes avanzados V1 ..........................................................................................................157
5.3.2 Puesta en servicio de PID_3Step V1 ....................................................................................161
5.3.2.1 Puesta en servicio V1 ...........................................................................................................161
5.3.2.2 Optimizacin inicial V1 ..........................................................................................................162
5.3.2.3 Optimizacin fina V1 .............................................................................................................163
5.3.2.4 Realizar la puesta en servicio con parmetros PID manuales V1 .......................................165
5.3.2.5 Medir el tiempo de posicionamiento del motor V1 ................................................................166
5.3.3 Simulacin de PID_3Step V1 con PLCSIM ..........................................................................168
6 Utilizar PID_Temp ............................................................................................................................... 169
6.1 Objeto tecnolgico PID_Temp ..............................................................................................169
6.2 Configurar PID_Temp ...........................................................................................................170
6.2.1 Ajustes bsicos .....................................................................................................................170
6.2.1.1 Introduccin ..........................................................................................................................170
6.2.1.2 Tipo de regulacin ................................................................................................................171
6.2.1.3 Consigna ...............................................................................................................................172
6.2.1.4 Valor real ...............................................................................................................................172
6.2.1.5 Valor de salida para calefaccin y refrigeracin ...................................................................173
6.2.1.6 Cascada ................................................................................................................................175
6.2.2 Ajustes del valor real.............................................................................................................176
6.2.2.1 Lmites del valor real .............................................................................................................176
6.2.2.2 Escalar valor real ..................................................................................................................176
6.2.3 Ajustes de salida ...................................................................................................................177
6.2.3.1 Ajustes bsicos salida...........................................................................................................177
6.2.3.2 Lmites y escalado del valor de salida ..................................................................................181
6.2.4 Ajustes avanzados ................................................................................................................185
6.2.4.1 Monitorizacin de valor real ..................................................................................................185
6.2.4.2 Limitaciones PWM ................................................................................................................186
6.2.4.3 Parmetros PID ....................................................................................................................189
6.3 Puesta en servicio de PID_Temp .........................................................................................197
6.3.1 Puesta en servicio.................................................................................................................197
6.3.2 Optimizacin inicial ...............................................................................................................198
6.3.3 Optimizacin fina ..................................................................................................................201
6.3.4 Modo de operacin "Modo manual" ......................................................................................205
6.3.5 Consigna sustitutiva ..............................................................................................................206
6.3.6 Puesta en servicio en cascada .............................................................................................206
6.4 Regulacin en cascada con PID_Temp................................................................................207
6.4.1 Introduccin ..........................................................................................................................207
6.4.2 Creacin del programa .........................................................................................................209
6.4.3 Configuracin ........................................................................................................................210
6.4.4 Puesta en servicio.................................................................................................................213
6.4.5 Consigna sustitutiva ..............................................................................................................214
6.4.6 Modos de operacin y reaccin a fallo .................................................................................214
Regulacin PID
ndice
6.5 Regulacin multizona con PID_Temp .................................................................................. 215

6.6 Regulacin de transicin con PID_Temp ............................................................................. 218
6.7 Simulacin de PID_Temp con PLCSIM ............................................................................... 223
7 Utilizar funciones bsicas PID ..............................................................................................................224
7.1 CONT_C............................................................................................................................... 224
7.1.1 Objeto tecnolgico CONT_C................................................................................................ 224
7.1.2 Configurar el error de regulacin CONT_C ......................................................................... 225
7.1.3 Configurar el algoritmo de regulacin CONT_C .................................................................. 226
7.1.4 Configurar la variable manipulada CONT_C ....................................................................... 227
7.1.5 Programar regulador de impulsos........................................................................................ 228
7.1.6 Poner en marcha CONT_C .................................................................................................. 229
7.2 CONT_S ............................................................................................................................... 230
7.2.1 Objeto tecnolgico CONT_S ................................................................................................ 230
7.2.2 Configurar el error de regulacin CONT_S .......................................................................... 231
7.2.3 Configurar el algoritmo de regulacin CONT_S .................................................................. 232
7.2.4 Configurar la variable manipulada CONT_S ........................................................................ 232
7.2.5 Poner en marcha CONT_S .................................................................................................. 233
7.3 TCONT_CP .......................................................................................................................... 234
7.3.1 Objeto tecnolgico TCONT_CP ........................................................................................... 234
7.3.2 Configurar TCONT_CP ........................................................................................................ 235
7.3.2.1 Error de regulacin .............................................................................................................. 235
7.3.2.2 Algoritmo de regulacin ....................................................................................................... 236
7.3.2.3 Variable manipulada del regulador continuo ....................................................................... 238
7.3.2.4 Variable manipulada del regulador de impulsos .................................................................. 238
7.3.3 Poner en marcha TCONT_CP ............................................................................................. 241
7.3.3.1 Optimizacin de TCONT_CP ............................................................................................... 241
7.3.3.2 Condiciones para una optimizacin ..................................................................................... 244
7.3.3.3 Posibilidades de la optimizacin .......................................................................................... 246
7.3.3.4 Resultado de la optimizacin ............................................................................................... 249
7.3.3.5 Optimizacin paralela de canales del regulador .................................................................. 250
7.3.3.6 Sntomas de error y soluciones posibles ............................................................................. 251
7.3.3.7 Realizar una optimizacin inicial .......................................................................................... 254
7.3.3.8 Realizar optimizacin fina .................................................................................................... 255
7.3.3.9 Cancelacin de la optimizacin inicial o fina ....................................................................... 255
7.3.3.10 Optimizacin fina manual en modo de regulacin ............................................................... 256
7.3.3.11 Realizar una optimizacin fina manual ................................................................................ 257
7.4 TCONT_S............................................................................................................................. 258
7.4.1 Objeto tecnolgico TCONT_S.............................................................................................. 258
7.4.2 Configurar el error de regulacin de TCONT_S .................................................................. 259
7.4.3 Configurar el algoritmo de regulacin TCONT_S ................................................................ 260
7.4.4 Configurar la variable manipulada TCONT_S ..................................................................... 260
7.4.5 Poner en marcha TCONT_S ................................................................................................ 261
Regulacin PID
ndice
8 Funciones auxiliares ........................................................................................................................... 262

8.1 Polyline .................................................................................................................................262
9 Instrucciones....................................................................................................................................... 263
9.1 PID_Compact ........................................................................................................................263
9.1.1 Novedades PID_Compact ....................................................................................................263
9.1.2 Compatibilidad con CPU y FW .............................................................................................267
9.1.3 Tiempo de ejecucin de CPU y requerimiento de memoria PID_Compact V2.x .................268
9.1.4 PID_Compact V2 ..................................................................................................................269
9.1.4.1 Descripcin PID_Compact V2 ..............................................................................................269
9.1.4.2 Funcionamiento PID_Compact V2 ........................................................................................272
9.1.4.3 Parmetros de entrada PID_Compact V2 ............................................................................275
9.1.4.4 Parmetros de salida PID_Compact V2 ...............................................................................277
9.1.4.5 Parmetros de entrada/salida PID_Compact V2 ..................................................................278
9.1.4.6 Variables estticas de PID_Compact V2 ..............................................................................279
9.1.4.7 Modificaciones de la interfaz PID_Compact V2 ....................................................................286
9.1.4.8 Parmetros State y Mode V2 ................................................................................................288
9.1.4.9 Parmetro ErrorBits V2 .........................................................................................................292
9.1.4.10 Variable ActivateRecoverMode V2 .......................................................................................294
9.1.4.11 Variable Warning V2 .............................................................................................................296
9.1.4.12 Variable IntegralResetMode V2 ............................................................................................297
9.1.4.13 Programa de ejemplo para PID_Compact ............................................................................299
9.1.5 PID_Compact V1 ..................................................................................................................306
9.1.5.1 Descripcin PID_Compact V1 ..............................................................................................306
9.1.5.2 Parmetros de entrada PID_Compact V1 ............................................................................310
9.1.5.3 Parmetros de salida PID_Compact V1 ...............................................................................311
9.1.5.4 Variables estticas PID_Compact V1 ...................................................................................312
9.1.5.5 Parmetros State y sRet.i_Mode V1.....................................................................................317
9.1.5.6 Parmetro Error V1 ...............................................................................................................321
9.1.5.7 Parmetro Reset V1 .............................................................................................................322
9.1.5.8 Variable sd_warning V1 ........................................................................................................324
9.1.5.9 Variable i_Event_SUT V1 .....................................................................................................324
9.1.5.10 Variable i_Event_TIR V1 .......................................................................................................325
9.2 PID_3Step .............................................................................................................................326
9.2.1 Novedades PID_3Step..........................................................................................................326
9.2.3 Tiempo de ejecucin de CPU y requerimiento de memoria PID_3Step V2.x ......................329
9.2.4 PID_3Step V2 .......................................................................................................................330
9.2.4.1 Descripcin PID_3Step V2 ...................................................................................................330
9.2.4.2 Funcionamiento PID_3Step V2 .............................................................................................336
9.2.4.3 Modificaciones de la interfaz PID_3Step V2 .........................................................................339
9.2.4.4 Parmetros de entrada PID_3Step V2 .................................................................................340
9.2.4.5 Parmetros de salida PID_3Step V2 ....................................................................................343
9.2.4.6 Parmetros de entrada/salida PID_3Step V2 .......................................................................345
9.2.4.7 Variables estticas PID_3Step V2 ........................................................................................346
9.2.4.8 Parmetros State y Mode V2 ................................................................................................355
9.2.4.9 Parmetro ErrorBits V2 .........................................................................................................361
9.2.4.10 Variable ActivateRecoverMode V2 .......................................................................................364
9.2.4.11 Variable Warning V2 .............................................................................................................366
Regulacin PID
ndice
9.2.5 PID_3Step V1....................................................................................................................... 367

9.2.5.1 Descripcin PID_3Step V1 ................................................................................................... 367
9.2.5.2 Funcionamiento PID_3Step V1 ............................................................................................ 373
9.2.5.3 Parmetros de entrada PID_3Step V1 ................................................................................ 377
9.2.5.4 Parmetros de salida PID_3Step V1 ................................................................................... 379
9.2.5.5 Variables estticas PID_3Step V1 ....................................................................................... 381
9.2.5.6 Parmetros State y Retain.Mode V1 ................................................................................... 389
9.2.5.7 Parmetro ErrorBits V1 ........................................................................................................ 396
9.2.5.8 Parmetro Reset V1 ............................................................................................................ 398
9.2.5.9 Variable ActivateRecoverMode V1 ...................................................................................... 399
9.2.5.10 Variable Warning V1 ............................................................................................................ 401
9.2.5.11 Variable SUT.State V1 ......................................................................................................... 402
9.2.5.12 Variable TIR.State V1 .......................................................................................................... 402
9.3 PID_Temp ............................................................................................................................ 403
9.3.1 Novedades PID_Temp ......................................................................................................... 403
9.3.2 Compatibilidad con CPU y FW ............................................................................................ 403
9.3.3 Tiempo de ejecucin de CPU y requerimiento de memoria PID_Temp V1......................... 404
9.3.4 PID_Temp ............................................................................................................................ 405
9.3.4.1 Descripcin PID_Temp ........................................................................................................ 405
9.3.4.2 Funcionamiento PID_Temp ................................................................................................. 410
9.3.4.3 Parmetros de entrada PID_Temp ...................................................................................... 417
9.3.4.4 Parmetro de salida PID_Temp ........................................................................................... 419
9.3.4.5 Parmetro de entrada/salida PID_Temp ............................................................................. 421
9.3.4.6 Variables estticas PID_Temp ............................................................................................. 423
9.3.4.7 Parmetros State y Mode PID_Temp .................................................................................. 452
9.3.4.8 Parmetro ErrorBits PID_Temp ........................................................................................... 461
9.3.4.9 Variable ActivateRecoverMode PID_Temp ......................................................................... 464
9.3.4.10 Variable Warning PID_Temp ............................................................................................... 466
9.3.4.11 Variable PwmPeriode .......................................................................................................... 467
9.3.4.12 Variable IntegralResetMode ................................................................................................ 469
9.4 Funciones bsicas de PID ................................................................................................... 471
9.4.1 CONT_C............................................................................................................................... 471
9.4.1.1 Descripcin de CONT_C ...................................................................................................... 471
9.4.1.2 Funcionamiento de CONT_C ............................................................................................... 472
9.4.1.3 Diagrama de bloques de CONT_C ...................................................................................... 474
9.4.1.4 Parmetros de entrada de CONT_C.................................................................................... 475
9.4.1.5 Parmetros de salida de CONT_C ...................................................................................... 477
9.4.2 CONT_S ............................................................................................................................... 478
9.4.2.1 Descripcin de CONT_S ...................................................................................................... 478
9.4.2.2 Funcionamiento de CONT_S ............................................................................................... 479
9.4.2.3 Diagrama de bloques de CONT_S ...................................................................................... 480
9.4.2.4 Parmetros de entrada de CONT_S .................................................................................... 481
9.4.2.5 Parmetros de salida de CONT_S....................................................................................... 482
9.4.3 PULSEGEN.......................................................................................................................... 483
9.4.3.1 Descripcin de PULSEGEN................................................................................................. 483
9.4.3.2 Funcionamiento de PULSEGEN .......................................................................................... 484
9.4.3.3 Modos de operacin de PULSEGEN ................................................................................... 488
9.4.3.4 Regulacin de tres puntos ................................................................................................... 489
9.4.3.5 Regulacin de dos puntos ................................................................................................... 492
9.4.3.6 Parmetros de entrada de PULSEGEN .............................................................................. 493
9.4.3.7 Parmetros de salida de PULSEGEN ................................................................................. 494
Regulacin PID
ndice
9.4.4 TCONT_CP ...........................................................................................................................495

9.4.4.1 Descripcin de TCONT_CP ..................................................................................................495
9.4.4.2 Funcionamiento de TCONT_CP ...........................................................................................496
9.4.4.3 Funcionamiento del generador de impulsos .........................................................................506
9.4.4.4 Diagrama de bloques TCONT_CP .......................................................................................509
9.4.4.5 Parmetros de entrada de TCONT_CP ................................................................................511
9.4.4.6 Parmetros de salida de TCONT_CP...................................................................................512
9.4.4.7 Parmetros de entrada/salida de TCONT_CP .....................................................................513
9.4.4.8 Variables estticas de TCONT_CP ......................................................................................514
9.4.4.9 Parmetro STATUS_H..........................................................................................................520
9.4.4.10 Parmetro STATUS_D..........................................................................................................521
9.4.5 TCONT_S .............................................................................................................................522
9.4.5.1 Descripcin de TCONT_S ....................................................................................................522
9.4.5.2 Funcionamiento de TCONT_S ..............................................................................................523
9.4.5.3 Diagrama de bloques de TCONT_S .....................................................................................527
9.4.5.4 Parmetros de entrada de TCONT_S ..................................................................................529
9.4.5.5 Parmetros de salida de TCONT_S .....................................................................................530
9.4.5.6 Parmetros de entrada/salida de TCONT_S ........................................................................530
9.4.5.7 Variables estticas de TCONT_S .........................................................................................531
9.4.6 Funciones de sistema integradas .........................................................................................533
9.4.6.1 CONT_C_SF .........................................................................................................................533
9.4.6.2 CONT_S_SF .........................................................................................................................533
9.4.6.3 PULSEGEN_SF ....................................................................................................................534
9.5 Polyline .................................................................................................................................535
9.5.2 Descripcin de Polyline.........................................................................................................535
9.5.3 Funcionamiento de Polyline ..................................................................................................539
9.5.4 Parmetros de entrada de Polyline ......................................................................................543
9.5.5 Parmetros de salida de Polyline .........................................................................................543
9.5.6 Variables estticas de Polyline .............................................................................................544
9.5.7 Parmetro ErrorBits ..............................................................................................................546
A Service & Support ............................................................................................................................... 551
ndice alfabtico .................................................................................................................................. 554
Regulacin PID
Gua de la documentacin 1
La documentacin del sistema de automatizacin SIMATIC S7-1500, de la CPU
1516pro-2 PN basada en SIMATIC S7-1500 y de los sistemas de periferia descentralizada
SIMATIC ET 200MP, ET 200SP y ET 200AL se divide en tres partes.
Esta divisin le permite acceder especficamente a los contenidos de su inters.
Informacin bsica
En los manuales de sistema y en los Getting Started (primeros pasos) se describen
detalladamente la configuracin, el montaje, el cableado y la puesta en marcha de los
sistemas SIMATIC S7-1500, ET 200MP, ET 200SP y ET 200AL; para la CPU 1516pro-2 PN,
utilice las instrucciones de servicio correspondientes. La Ayuda en pantalla de STEP 7 le
asiste en la configuracin y programacin.
Informacin de dispositivos
Los manuales de producto contienen una descripcin sintetizada de la informacin
especfica de los mdulos, como caractersticas, esquemas de conexiones, curvas
caractersticas o datos tcnicos.
Regulacin PID
Gua de la documentacin
Informacin general
En los manuales de funciones encontrar descripciones exhaustivas sobre temas generales,
p. ej., diagnstico, comunicacin, control de movimiento, servidor web, OPC UA.
La documentacin se puede descargar gratuitamente de Internet
(http://w3.siemens.com/mcms/industrial-automation-systems-simatic/en/manual-
overview/Pages/Default.aspx).
Los cambios y ampliaciones de los manuales se documentan en informaciones de producto.
Encontrar los ejemplos de aplicacin en Internet.
S7-1500/ET 200MP (https://support.industry.siemens.com/cs/es/es/view/68052815)
ET 200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/es/es/view/73021864)
ET 200AL (https://support.industry.siemens.com/cs/es/es/view/99494757)
Manual Collections
Las Manual Collections contienen la documentacin completa de los sistemas recogida en
un archivo.
Encontrar la Manual Collection en Internet:
S7-1500/ET 200MP (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/86140384)
ET 200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/84133942)
ET 200AL (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/95242965)
"mySupport"
Con "mySupport", su rea de trabajo personal, podr sacar el mejor partido al Industry
Online Support.
En "mySupport" podr guardar filtros, favoritos y etiquetas, solicitar datos CAx y elaborar
una librera personalizada en la seccin Documentacin. Asimismo, en las consultas que
realice con el Support Request (solicitud de soporte), este ya estar cumplimentado con sus
datos, y en todo momento podr ver una relacin de las solicitudes pendientes.
Para usar todas las funciones de "mySupport" basta con registrarse una sola vez.
Encontrar "mySupport" en Internet (https://support.industry.siemens.com/My/ww/es).
"mySupport": "Documentacin"
En "MySupport", en la seccin "Documentacin", se pueden combinar manuales completos
o partes de ellos para elaborar un manual pesonalizado.
Este manual se puede exportar como archivo PDF o a un formato editable.
Encontrar "mySupport", "Documentacin" en Internet
(http://support.industry.siemens.com/My/ww/es/documentation).
Regulacin PID
"mySupport": "Datos CAx"

En el rea "Datos CAx" de "mySupport" puede acceder a datos de producto actualizados
para su sistema CAx o CAe.
Con solo unos clics configurar su propio paquete para descargar.
Puede elegir lo siguiente:
Imgenes de producto, croquis acotados 2D, modelos 3D, esquemas de conexiones,
archivos de macros EPLAN
Manuales, curvas caractersticas, instrucciones de uso, certificados
Datos maestros de los productos
Encontrar "mySupport", "Datos CAx" en Internet
(http://support.industry.siemens.com/my/ww/es/CAxOnline).
Ejemplos de aplicacin
Los ejemplos de aplicacin le asisten con diferentes herramientas y ejemplos a la hora de
resolver las tareas de automatizacin. Los ejemplos muestran siempre soluciones en las
que interactan varios componentes del sistema sin centrarse en productos concretos.
Encontrar los ejemplos de aplicacin en Internet
(https://support.industry.siemens.com/sc/ww/es/sc/2054).
TIA Selection Tool

TIA Selection Tool permite seleccionar, configurar y pedir dispositivos para Totally
Integrated Automation (TIA).
Es el sucesor de SIMATIC Selection Tool y ana en una misma herramienta los
configuradores de automatizacin ya conocidos.
TIA Selection Tool permite generar un lista de pedido completa a partir de la seleccin o
configuracin de productos realizada.
Encontrar TIA Selection Tool en Internet
(http://w3.siemens.com/mcms/topics/en/simatic/tia-selection-tool).
Regulacin PID
SIMATIC Automation Tool

Con SIMATIC Automation Tool puede ejecutar tareas de puesta en servicio y mantenimiento
globales en distintas estaciones SIMATIC S7 a la vez, independientemente del TIA Portal.
SIMATIC Automation Tool ofrece un gran nmero de funciones:
Escaneado de una red PROFINET/Ethernet de la instalacin e identificacin de todas las
CPU conectadas
Asignacin de direcciones (IP, subred, gateway) y un nombre de estacin (dispositivo
PROFINET) a una CPU
Transferencia de la fecha y la hora de la programadora o del PC convertida a hora UTC
al mdulo
Descarga de programas a la CPU
Cambio de modo de operacin RUN/STOP
Localizacin de la CPU mediante parpadeo de los LED
Lectura de informacin de error de la CPU
Lectura del bfer de diagnstico de la CPU
Restablecer ajustes de fbrica
Actualizacin del firmware de la CPU y los mdulos conectados
Encontrar SIMATIC Automation Tool en Internet
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/98161300).
PRONETA
Con SIEMENS PRONETA (anlisis de red PROFINET) podr analizar la red de la
instalacin durante la puesta en marcha. PRONETA dispone de dos funciones centrales:
La vista topolgica general escanea automticamente la red PROFINET y todos los
componentes conectados.
La comprobacin de E/S es una comprobacin rpida del cableado y de la configuracin
de los mdulos de una instalacin.
Encontrar SIEMENS PRONETA en Internet
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/67460624).
Regulacin PID
Principios bsicos de la regulacin 2
2.1 Lazo de regulacin y elementos finales de control
Lazo de regulacin
Un ejemplo sencillo de un lazo de regulacin es la regulacin de la temperatura ambiente
mediante una calefaccin. La temperatura ambiente se mide con un sensor y se transmite a
un regulador. Este compara la temperatura ambiente actual con una consigna y calcula un
valor de salida (variable manipulada) para controlar la calefaccin.
Un regulador PID ajustado correctamente alcanza la consigna lo ms rpido posible y luego

la mantiene constante. Tras un cambio del valor de salida el valor real suele cambiar de
forma retardada. Este comportamiento debe compensarse con el regulador.
Regulacin PID
Principios bsicos de la regulacin
2.1 Lazo de regulacin y elementos finales de control
Elementos finales de control

El elemento final de control es un componente del lazo de regulacin y se ve influenciado
por el regulador. De esta manera se modifica un flujo msico o energtico.
La tabla siguiente muestra los campos de aplicacin de los elementos finales de control
Aplicacin para Elemento final de control

Flujo msico de lquidos y gases Vlvula, compuerta, corredera
Flujo msico slido p. j. carga a granel Vlvula de descarga, cinta transportadora, canal vibratorio
Flujo elctrico Conmutador, contactor, rel, tiristor
Resistor variable, transformador de regulacin, transistor
Los elementos finales de control se diferencian del modo siguiente:

Elementos finales de control proporcionales con seal de posicionamiento constante
Los ngulos de apertura, ngulos de rotacin o posiciones se adoptan
proporcionalmente al valor de salida. Dentro del rango de ajuste el valor de salida incide
en el proceso de manera anloga.
A los elementos finales de control de este grupo pertenecen los accionamientos
neumticos cargados por resorte, as como los accionamientos motorizados con
realimentacin de posicin en los que se conforma un lazo de regulacin de
posicionamiento.
El valor de salida es generado por un regulador continuo, p. ej. PID_Compact.
Elementos finales de control proporcionales mediante seal con modulacin de ancho de
impulsos
En estos elementos finales de control (actuadores) se emite un impulso con una
frecuencia equivalente al tiempo de muestreo y cuya longitud es proporcional al valor de
salida. El elemento final de control, p. ej. una resistencia calefactora o un grupo
frigorfico, se conecta de forma sincronizada con el ciclo por un tiempo variable en
funcin del valor de salida.
La seal de posicionamiento puede adoptar unipolarmente los estados "Conectado" o
"Desconectado" o bien representar bipolarmente los valores "Abierto/Cerrado",
"Adelante/Atrs", "Acelerar/Decelerar" etc.
El valor de salida es generado por un regulador de dos puntos, p. ej. PID_Compact con
modulacin de ancho de impulsos.
Elementos finales de control de accin integral con seal de salida de tres puntos
Frecuentemente los elementos finales de control se accionan con motores cuya duracin
de conexin es proporcional al trayecto de ajuste del rgano de regulacin. A este grupo
pertenecen p. ej. vlvulas, compuertas y correderas. A pesar de que su diseo vara
considerablemente, estos elementos finales de control se asemejan en cuanto a que
tienen el efecto de una accin I en la entrada del sistema regulado.
El valor de salida es generado por un regulador paso a paso, p. ej. PID_3Step.
Regulacin PID
2.2 Sistemas regulados

Las propiedades de un sistema regulado estn definidas por aspectos tecnolgicos y
mecnicos que dejan un margen de influencia muy reducido. Para que la regulacin arroje
buenos resultados es imprescindible elegir un tipo de regulador apropiado, que pueda ser
adaptado ptimamente a la rapidez de respuesta del sistema regulado. Por lo tanto, es
esencial conocer a fondo los datos caractersticos y el tipo del sistema regulado para poder
configurar la accin P, I y D del regulador.
Tipos de sistema regulado

Los sistemas regulados se clasifican en funcin de su rapidez de respuesta a cambios
bruscos del valor de salida.
Se distinguen los siguientes sistemas regulados:
Sistemas regulados con compensacin
Sistemas regulados tipo P
Sistemas regulados tipo PT1
Sistemas regulados sin compensacin
Sistemas regulados con y sin tiempo muerto
Sistemas regulados con compensacin

Sistemas regulados tipo P
En los sistemas proporcionales el valor real sigue al valor de salida casi instantneamente.
La relacin entre el valor real y el valor de salida se expresa mediante la ganancia
proporcional Gain del sistema regulado.
Ejemplos:
Vlvula deslizante en un sistema de tuberas
Divisor de tensin
Reduccin en sistemas hidrulicos
En un sistema regulado tipo PT1 el valor real vara en un principio de manera proporcional
al cambio del valor de salida. A medida que transcurre el tiempo, el valor real cambia ms
lentamente (con retardo) hasta alcanzar un valor final.
Ejemplos:
Sistemas de amortiguacin por resorte
Carga de componentes RC
Depsito de agua calentado con vapor.
Frecuentemente rigen las mismas constantes de tiempo para procesos de calefaccin y
refrigeracin o curvas de carga y descarga. Si las constantes de tiempo son divergentes, la
regulacin se torna mucho ms complicada.
Regulacin PID

En un sistema regulado tipo PT2 el valor real en un principio no cambia ante un escaln del
valor de salida, pero luego aumenta en rampa de subida hasta finalmente aproximarse a la
consigna con una rampa de bajada. El sistema regulado presenta un comportamiento de
transferencia proporcional con retardo de 2 grado.
Ejemplos:
Regulacin de presin
Regulacin de caudal
Regulacin de temperatura
Sistemas regulados sin compensacin

Los sistemas regulados sin compensacin presentan un comportamiento integral. El valor
real persigue un valor infinitamente grande.
Ejemplo:
Entrada de un lquido determinado a un depsito
Sistemas regulados con tiempo muerto

Un tiempo muerto es siempre el tiempo de ejecucin o de transporte hasta que un cambio
en la entrada del sistema pueda ser medido en la salida del mismo.
En los sistemas regulados con tiempo muerto el valor real vara con retardo en funcin del
tiempo muerto.
Ejemplo:
Cinta transportadora
Regulacin PID
2.3 Valores caractersticos del sistema regulado
Determinar el comportamiento de tiempo a partir de la respuesta indicial

La respuesta temporal del sistema regulado se puede determinar a partir de la evolucin
temporal del valor real x tras un cambio brusco del valor de salida y. En la mayora de los
casos se trata de sistemas regulados con compensacin.
El comportamiento de tiempo se puede definir aproximadamente con las magnitudes tiempo

de retardo Tu, tiempo de compensacin Tg y valor mximo Xmax. Las magnitudes se
determinan posicionando tangentes en el valor mximo y en el punto de inflexin de la
respuesta indicial. En muchos casos no es posible aceptar la respuesta transitoria hasta el
valor mximo debido a que el valor real no puede rebasar ciertos valores. Luego se utiliza la
velocidad de aumento vmax para identificar el sistema regulado (vmax = x/t).
Regulacin PID
La regulabilidad del sistema regulado se puede estimar a partir de la relacin Tu/Tg o bien Tu
vmax/Xmax Rige lo siguiente:
Tipo de sistema Tu / Tg Regulabilidad del sistema regulado

I < 0,1 Altamente regulable
II 0,1 hasta 0,3 Todava regulable
III > 0,3 Difcil de regular
Incidencia del tiempo muerto en la regulabilidad del sistema regulado

Un sistema regulado con tiempo muerto y compensacin presenta la respuesta siguiente
ante un escaln del valor de salida
Tt Tiempo muerto
Tu Tiempo de retardo
Tg Tiempo de compensacin
y Valor de salida
x Valor real
La regulabilidad de un sistema regulado con tiempo muerto est determinada por la relacin
existente entre Tt y Tg. El valor de Tt debe ser pequeo en relacin a Tg. Rige:
Tt/Tg 1
Regulacin PID
Velocidad de reaccin de sistemas regulados

Los sistemas regulados se pueden catalogar en funcin de los valores siguientes:
Tu < 0,5 min, Tg < 5 min = sistema regulado rpido
Tu > 0,5 min, Tg > 5 min = sistema regulado lento
Valores caractersticos de algunos sistemas regulados
Magnitud Sistema regulado Tiempo de retardo Tu Tiempo de com- Velocidad de

fsica pensacin Tg aumento vmax
Temperatura Horno pequeo calentado elctricamente 0,5 hasta 1 min 5 hasta 15 min hasta 60 K/min
Horno de recocer grande calentado elc- 1 hasta 5 min 10 hasta 20 min hasta 20 K/min
tricamente
Horno de recocer grande calentado por 0,2 hasta 5 min 3 hasta 60 min 1 hasta 30 K/min
gas
Columna de destilacin fraccionada 1 hasta 7 min 40 hasta 60 min 0,1 hasta 0,5 C/s
Autoclave (2,5 m3) 0,5 hasta 0,7 min 10 hasta 20 min ninguna indica-
cin
Autoclave de alta presin 12 hasta 15 min 200 hasta 300 min ninguna indica-
cin
Recalentador de vapor 30 s hasta 2,5 min 1 hasta 4 min 2 C/s
Mquinas de moldeo por inyeccin 0,5 hasta 3 min 3 hasta 30 min 5 hasta 20 K/min
Extrusora 1 hasta 6 min 5 hasta 60 min
Mquinas de envasado y embalaje 0,5 hasta 4 min 3 hasta 40 min 2 hasta 35 K/min
Calefaccin de locales 1 hasta 5 min 10 hasta 60 min 1 C/min
Caudal Tubera con gas 0 hasta 5 s 0,2 hasta 10 s no aplicable
Tubera con lquido Sin Sin
Presin Tubera de gas Sin 0,1 s no aplicable
Caldera de tambor calentada con gas o Sin 150 s no aplicable
fuel oil
Caldera de tambor con molinos batidores 1 hasta 2 min 2 hasta 5 min no aplicable
Nivel del Caldera de tambor 0,6 hasta 1 min ninguna indicacin 0,1 hasta 0,3
depsito (ni- cm/s
vel)
Velocidad Accionamiento elctrico pequeo Sin 0,2 hasta 10 s no aplicable
Accionamiento elctrico grande Sin 5 hasta 40 s no aplicable
Turbina de gas Sin ninguna indicacin 50 rpm
Tensin elc- Generadores pequeos Sin 1 hasta 5 s no aplicable
trica Generadores grandes Sin 5 hasta 10 s no aplicable
Regulacin PID
2.4 Regulador de impulsos
Regulador de dos puntos sin realimentacin

Los reguladores de dos puntos tienen como funcin de conmutacin el estado "ON" y
"OFF". Esto corresponde al 100 % o bien al 0 % de la potencia. Este comportamiento
origina una oscilacin continua del valor real x en torno a la consigna w.
La amplitud y la duracin de periodo de la oscilacin aumentan con la relacin existente
entre el tiempo de retardo Tu y el tiempo de compensacin Tg presente en el sistema
regulado. Estos reguladores se utilizan principalmente en regulaciones de temperatura
simples (p. ej. hornos elctricos de calefaccin directa) o como sealizadores de lmite.
El grfico siguiente muestra la curva caracterstica de un regulador de dos puntos
ON
OFF
Yh Rango
w Consigna
Regulacin PID
El grfico siguiente muestra la funcin de regulacin de un regulador de dos puntos
Respuesta transitoria sin regulador

Respuesta transitoria con regulador de dos puntos
Tu Tiempo de retardo
Tg Tiempo de compensacin
XSd Ganancia diferencial
Regulacin PID
Regulador de dos puntos con realimentacin

El comportamiento de los reguladores de dos puntos en sistemas regulados que presentan
grandes tiempos de retardo (p. ej. hornos en los que la capacidad til est separada de la
calefaccin) se puede mejorar con realimentaciones electrnicas.
Con la realimentacin se eleva la frecuencia de conmutacin del regulador, con lo que se
reduce la amplitud del valor real. Adems, se pueden mejorar considerablemente los
resultados de la regulacin en el funcionamiento dinmico. El lmite de la frecuencia de
conmutacin est definido por la etapa de salida. La frecuencia de conmutacin de
elementos finales de control mecnicos como rels y contactores no debe ser mayor de 1 a
5 conmutaciones por minuto. Para las salidas de corriente y tensin binarias con tiristores o
triacs postconectados se pueden elegir altas frecuencias de conmutacin ubicadas muy por
encima de la frecuencia de corte del sistema regulado.
Dado que los impulsos de conmutacin en la salida del sistema regulado ya no se pueden
determinar, se obtienen resultados comparables a los de los reguladores continuos.
El valor de salida se genera por modulacin del ancho de impulsos del valor de salida de un
regulador continuo.
Los reguladores de dos puntos con realimentacin se utilizan para regular la temperatura en
hornos, mquinas para procesar plstico, textiles, papel, goma y alimentos, as como en
enfriadores y calefactores.
Regulacin PID
Regulador de tres puntos

Los reguladores de tres puntos se utilizan en calefaccin/refrigeracin. Estos reguladores
tienen dos puntos de conmutacin como salida. Los resultados de la regulacin se
optimizan con estructuras de realimentacin electrnicas. Los campos de aplicacin de
estos reguladores son las cmaras trmicas, frigorficas y climatizadas, as como el
precalentamiento de herramientas de mquinas transformadoras de plstico.
El grfico siguiente muestra la curva caracterstica de un regulador de tres puntos
y Valor de salida, p. ej.

y11 = 100 % calefaccin
y12 = 0 % calefaccin
y21 = 0 % refrigeracin
y22 = 100 % refrigeracin
x Unidad fsica del valor real, p. ej. la temperatura en C
w Consigna
xSh Distancia entre los puntos de conmutacin 1 y 2
Regulacin PID
2.5 Respuesta de regulacin y a perturbaciones
Respuesta de regulacin
El valor real debe seguir un cambio de la consigna lo ms rpido posible. La respuesta de
regulacin mejora cuanto ms corto sea el tiempo necesario para alcanzar la nueva
consigna y menor la fluctuacin del valor real.
x Valor real
w Consigna
Regulacin PID
Respuesta a perturbaciones
La consigna se ve afectada por magnitudes perturbadoras. El regulador debe eliminar lo
ms rpido posible el error de regulacin resultante. La respuesta a perturbaciones mejora
cuanto ms corto sea el tiempo necesario para alcanzar la nueva consigna consigna y
menor la fluctuacin del valor real.
x Valor real
w Consigna
Incidencia de una magnitud perturbadora
Una magnitud perturbadora se compensa con reguladores con accin I. La calidad de la

regulacin no se reduce por una magnitud perturbadora que incida constantemente, ya que
el error de regulacin es relativamente constante. Una magnitud perturbadora dinmica
afecta en mayor medida a la calidad de la regulacin porque el error de regulacin flucta.
Slo a travs de la accin I, que se forma lentamente, se vuelve a reducir el error de
regulacin.
Una magnitud perturbadora medible puede entrar en el lazo de regulacin. Esto puede
acelerar considerablemente la reaccin del regulador.
Regulacin PID
2.6 Respuesta de regulacin con diferentes estructuras de realimentacin
2.6 Respuesta de regulacin con diferentes estructuras de

realimentacin
Comportamientos de regulador
Cuanto mayor sea la precisin de adaptacin del regulador al comportamiento de tiempo del
sistema regulado, mayor ser la precisin de ajuste de la consigna, de modo que la
respuesta a magnitudes perturbadores ser ptima.
La inclusin en la realimentacin puede tener un comportamiento proporcional (P),
proporcional diferencial (PD), proporcional integral (PI) o proporcional integral diferencial
(PID).
Si se le aplica una funcin de escaln al error de regulacin, se generarn distintas
respuestas indiciales en funcin del regulador.
Regulacin PID
Respuesta indicial de un regulador P
Error de regulacin
Valor de salida de un regulador continuo
Valor de salida de un regulador de impulsos
Frmula para reguladores P

El valor de salida y el error de regulacin son directamente proporcionales, es decir:
Valor de salida = ganancia proporcional error de regulacin
y = GAIN x
Regulacin PID
Respuesta indicial de un regulador PD
Error de regulacin
TM_LAG Retardo de la accin D
Regulacin PID
Frmula para reguladores PD

Para la respuesta indicial del regulador PD en el dominio temporal rige lo siguiente:
t = duracin desde el escaln del error de regulacin

La accin D genera un valor de salida en funcin de la velocidad con la que cambia el valor
real. Una accin D pura no es apta para la regulacin, pues slo un cambio del valor real
puede generar un cambio del valor de salida. Si el valor real permanece constante, el valor
de salida tampoco cambia.
La accin D, en combinacin con una accin P, mejora la respuesta a perturbaciones. Las
perturbaciones no se eliminan por completo. El comportamiento beneficioso es el bueno y
dinmico. Durante el desplazamiento y al cambiar la consigna se alcanza una transicin
bien amortiguada y exenta de vibraciones.
Un regulador con accin D no es apropiado si el sistema regulado tiene magnitudes de
medicin pulsantes, p. ej. en la regulacin de presin o de caudal.
Regulacin PID
Respuesta indicial de un regulador PI
Error de regulacin
Una accin I en el regulador totaliza el error de regulacin en el tiempo. De este modo el

regulador sigue reajustndose hasta eliminar el error de regulacin. En un regulador P puro
se presenta un error de regulacin permanente. ste se puede eliminar con una accin I en
el regulador.
Dependiendo de los requisitos que deba cumplir la respuesta de regulacin, en la prctica
resulta idnea una combinacin de las acciones P, I y D. El comportamiento de tiempo de
las distintas acciones se puede describir con los siguientes parmetros del regulador:
ganancia proporcional GAIN, tiempo de accin integral TI (accin I) y tiempo de anticipacin
TD (accin D).
Regulacin PID
Frmula para reguladores PI

Para la respuesta indicial del regulador PI en el dominio temporal rige lo siguiente:
Regulacin PID
Respuesta indicial de un regulador PID
Error de regulacin
TM_LAG Retardo de la accin D
Ti Tiempo de integracin
Regulacin PID
Frmula para reguladores PID

Para la respuesta indicial del regulador PID en el dominio temporal rige lo siguiente:
Regulacin PID
Comportamiento de un sistema regulado con distintas estructuras de regulacin

La mayora de regulaciones que se aplican en la tcnica de procesos se puede controlar
con un regulador con comportamiento PI. En sistemas regulados lentos con grandes
tiempos de retardo, p. ej. regulacin de temperatura, el resultado de la regulacin se puede
mejorar con un regulador con comportamiento PID.
Sin regulador
Regulador PID
Regulador PD
w Consigna
x Valor real
Los reguladores con comportamiento PI y PID ofrecen la ventaja de que tras la fase de
estabilizacin el valor real no muestra ninguna desviacin frente a la consigna. Durante el
desplazamiento el valor real oscila sobre la consigna.
Regulacin PID
2.7 Eleccin de la estructura del regulador con un sistema regulado definido
2.7 Eleccin de la estructura del regulador con un sistema regulado

definido
Seleccin de las estructuras de regulador apropiadas

Un resultado de regulacin ptimo slo se puede alcanzar si se elige una estructura de
regulador que sea afn al sistema regulado, y que se pueda adaptar al mismo dentro de
determinados lmites.
La tabla siguiente ofrece una vista general de las estructuras de regulador adecuadas en
funcin del sistema regulado.
Sistema regulado Estructura de regulador

P PD PI PID
Slo con tiempo muer- No apta No apta Apta No apta
to
PT1 con tiempo muer- No apta No apta Muy apta Muy apta
to
PT2 con tiempo muer- No apta Apta con limitacio- Muy apta Muy apta
to nes
Alto grado No apta No apta Apta con limitacio- Muy apta

nes
Sin compensacin Muy apta Muy apta Muy apta Muy apta
La tabla siguiente ofrece una vista general de las estructuras de regulador adecuadas en
funcin de la magnitud fsica.
Magnitud fsica Estructura de regulador

P PD PI PID
Error de regulacin permanente Error de regulacin no permanente
Temperatura Para exigencias Muy apta Estructuras de regulador idneas para
reducidas y siste- exigencias elevadas (con excepcin de
mas P con Tu/Tg < reguladores especiales adaptados)
0,1
Presin Apta, si el tiempo No apta Estructuras de regulador idneas para
de retardo no es exigencias elevadas (con excepcin de
significativo reguladores especiales adaptados)
Caudal No apta, porque el No apta Vlido, pero el Casi no es nece-
rango GAIN re- regulador I solo saria
querido suele ser suele ser mejor
demasiado grande
Regulacin PID
2.8 Ajuste de los parmetros PID
2.8 Ajuste de los parmetros PID
Frmula emprica para ajustar los parmetros
Estructura de regulador Ajuste

P GAIN vmax Tu [ C ]
PI GAIN 1,2 vmax Tu [ C ]
TI 4 Tu [ min ]
PD GAIN 0,83 vmax Tu [ C ]
TD 0,25 vmax Tu [ min ]
TM_LAG 0,5 TD[ min ]
PID GAIN 0,83 vmax Tu [ C ]
TI 2 Tu [ min ]
TD 0,4 Tu [ min ]
PD/PID GAIN 0,4 vmax Tu [ C ]
TI 2 Tu [ min ]
TD 0,4 Tu [ min ]
En vez de vmax = x / t se puede utilizar Xmax / Tg.

En los reguladores con estructura PID el ajuste del tiempo de accin integral est acoplado
por lo general al ajuste del tiempo de anticipacin.
La relacin TI / TD es de 4 a 5 y por lo tanto ptima para la mayora de sistemas regulados.
La inobservancia del tiempo de anticipacin TD no es grave en los reguladores PD.
En los reguladores PI o PID ocurren oscilaciones en la regulacin si el tiempo de accin
integral TI se ha ajustado por debajo de la mitad del nivel requerido.
Un tiempo de accin integral demasiado grande retarda la eliminacin de perturbaciones.
No se puede pretender que los lazos de regulacin trabajen ptimamente despus de haber
ajustado por primera vez los parmetros. La experiencia ha demostrado que es necesario
efectuar un reajuste de parmetros si se trata de un sistema "difcil de regular" con Tu / Tg >
0,3.
Regulacin PID
Configuracin de un regulador por software 3
3.1 Vista general de los reguladores de software
Para la configuracin de un regulador por software, se requiere una instruccin con el
algoritmo de regulacin y un objeto tecnolgico. El objeto tecnolgico para un regulador de
software equivale al DB de instancia de la instruccin. En el objeto tecnolgico, se guarda la
configuracin del regulador. A diferencia de los DB de instancia de otras instrucciones, los
objetos tecnolgicos no se guardan junto a los recursos del programa, sino en CPU >
Objetos tecnolgicos.
Objetos tecnolgicos e instrucciones
CPU Librera Instruccin Objeto tecnolgico Descripcin

S7-1200 Compact PID PID_Compact V1.x PID_Compact V1.x Regulador PID universal con optimiza-
cin integrada
S7-1200 PID_3Step V1.x PID_3Step V1.x Regulador PID para vlvulas con optimi-
zacin integrada
S7-1500 PID_Compact V2.x PID_Compact V2.x Regulador PID universal con optimiza-
S7-1200 V4.x cin integrada
S7-1500 PID_3Step V2.x PID_3Step V2.x Regulador PID para vlvulas con optimi-
S7-1200 V4.x zacin integrada
S7-1500 V1.7 PID_Temp V1.x PID_Temp V1.x Regulador de temperatura PID universal
S7-1200 V4.1 con optimizacin integrada
S7-1500/300/400 Funciones bsi- CONT_C CONT_C Regulador continuo
S7-1500/300/400 cas de PID CONT_S CONT_S Regulador paso a paso para elementos
finales de control de accin integrativa
S7-1500/300/400 PULSEGEN - Generador de impulsos para elementos
finales de control de accin proporcional
S7-1500/300/400 TCONT_CP TCONT_CP Regulador de temperatura continuo con
generador de impulsos
S7-1500/300/400 TCONT_S TCONT_S Regulador de temperatura para accio-
nadores integrables
S7-300/400 PID Self Tuner TUN_EC TUN_EC Optimizacin de un regulador continuo
S7-300/400 TUN_ES TUN_ES Optimizacin de un regulador paso a
paso
Regulacin PID
Configuracin de un regulador por software
3.1 Vista general de los reguladores de software
CPU Librera Instruccin Objeto tecnolgico Descripcin

S7-300/400 Standard PID_CP PID_CP Regulador continuo con generador de
PID Control (pa- impulso
S7-300/400 quete opcional PID_ES PID_ES Regulador paso a paso para elementos
PID Professional) finales de control de accin integrativa
S7-300/400 LP_SCHED - Distribuir llamadas del regulador
S7-300/400 Modular A_DEAD_B - Filtrar seales perturbadoras del error
PID Control (pa- de regulacin
S7-300/400 quete opcional CRP_IN - Escalar seal de entrada analgica
PID Professional)
S7-300/400 CRP_OUT - Escalar seal de salida analgica
S7-300/400 DEAD_T - Emitir seal de entrada retardada
S7-300/400 DEADBAND - Inhibir pequeas oscilaciones del valor
real
S7-300/400 DIF - Diferenciar seal de entrada en el tiem-
po
S7-300/400 ERR_MON Vigilar error de regulacin
S7-300/400 INTEG - Integrar seal de entrada en el tiempo
S7-300/400 LAG1ST - Elemento de retardo de primer orden
S7-300/400 LAG2ND - Elemento de retardo de segundo orden
S7-300/400 LIMALARM - Notificar valores lmite
S7-300/400 LIMITER - Limitar la variable manipulada
S7-300/400 LMNGEN_C - Determinar variable manipulada para
regulador continuo
S7-300/400 LMNGEN_S - Determinar variable manipulada para
regulador paso a paso
S7-300/400 NONLIN - Linealizar seal del encder
S7-300/400 NORM - Normalizar el valor real fsicamente
S7-300/400 OVERRIDE - Aplicar variables manipuladas de 2
reguladores PID en 1 actuador
S7-300/400 PARA_CTL - Conmutar juegos de parmetros
S7-300/400 PID - Algoritmo PID
S7-300/400 PUSLEGEN_M - Generar impulsos para actuadores de
accin proporcional
S7-300/400 RMP_SOAK - Especificar consignas segn perfil
S7-300/400 ROC_LIM - Limitar la velocidad de cambio
S7-300/400 SCALE_M - Escalar valor real
S7-300/400 SP_GEN - Especificar consigna manualmente
S7-300/400 SPLT_RAN - Dividir rangos de variable manipulada
S7-300/400 SWITCH - Aplicar valores analgicos
S7-300/400 LP_SCHED_M - Distribuir llamadas del regulador
Regulacin PID
3.2 Pasos para la configuracin de un regulador por software
3.2 Pasos para la configuracin de un regulador por software

Todos los reguladores de software se proyectan segn el mismo esquema:
Paso Descripcin
1 Agregar objeto tecnolgico (Pgina 42)
2 Configurar objeto tecnolgico (Pgina 44)
3 Llamar la instruccin en el programa de usuario (Pgina 46)
4 Cargar objeto tecnolgico en el dispositivo (Pgina 47)
5 Poner en marcha el regulador de software (Pgina 49)
6 Guardar los parmetros PID optimizados en el proyecto (Pgina 49)
7 Comparar valores (Pgina 51)
8 Mostrar instancias de un objeto tecnolgico (Pgina 78)
3.3 Agregar objetos tecnolgicos
Agregar objeto tecnolgico en el rbol del proyecto

Al agregar un objeto tecnolgico, se genera un DB de instancia de la instruccin para este
objeto tecnolgico. En l se guarda la configuracin del objeto tecnolgico.
Requisitos
Hay un proyecto creado con una CPU.
Procedimiento
Para agregar un objeto tecnolgico, proceda del siguiente modo:
1. Abra la carpeta de la CPU en el rbol del proyecto.
2. Abra la carpeta "Objetos tecnolgicos".
3. Haga doble clic en "Agregar objeto".
Se abre el cuadro de dilogo "Agregar objeto".
4. Haga clic en el botn "Regulador PID".
Se muestran todos los reguladores PID disponibles para esta CPU.
5. Seleccione la instruccin para el objeto tecnolgico, p. ej., PID_Compact.
6. En el campo de entrada "Nombre", introduzca un nombre personalizado para el objeto
tecnolgico.
7. Seleccione la opcin "manual" si desea modificar el nmero de bloque de datos
propuesto para el DB de instancia.
8. Haga clic en "Ms informacin" para guardar informacin propia sobre el objeto
tecnolgico.
9. Confirme con "OK".
Regulacin PID
3.3 Agregar objetos tecnolgicos
Resultado
El nuevo objeto tecnolgico se genera y se guarda en la capeta "Objetos tecnolgicos" del
rbol del proyecto. El objeto tecnolgico se utiliza, cuando la instruccin para este objeto
tecnolgico se llama en un OB de alarma cclica.
Nota
Existe la posibilidad de activar la casilla de verificacin "Agregar nuevo y abrir" situada en la
parte inferior del dilogo. De ese modo, la configuracin del objeto tecnolgico se abrir una
vez agregado.
Regulacin PID
3.4 Configurar objetos tecnolgicos

Puede configurar las propiedades de un objeto tecnolgico en una CPU S7-1200 de dos
maneras.
En la ventana de inspeccin del editor de programacin
En el editor de configuracin
Puede configurar las caractersticas de un objeto tecnolgico en una CPU S7-300/400 slo
en el editor de configuracin.
Ventana de inspeccin del editor de programacin

En la ventana de inspeccin del editor de programacin, slo es posible configurar los
parmetros que son necesarios para el funcionamiento.
Tambin en el modo en lnea, se muestran los valores fuera de lnea de los parmetros. Los
valores en lnea se pueden modificar slo en la ventana de puesta en servicio.
Para abrir la ventana de inspeccin del objeto tecnolgico, proceda del siguiente modo:
1. Abra la carpeta "Bloques de programa" en el rbol del proyecto.
2. Haga doble clic en el bloque (OB de alarma cclica) en el que llama la instruccin del
regulador de software.
El bloque se abre en el rea de trabajo.
3. Haga clic en la instruccin del regulador de software.
4. En la ventana de inspeccin, seleccione una tras otra las fichas "Propiedades" y
"Configuracin".
Ventana de configuracin
Para cada objeto tecnolgico, hay una ventana de configuracin especfica, en la que se
configuran todas las caractersticas.
Para abrir la ventana de configuracin de un objeto tecnolgico, proceda del siguiente
modo:
1. Abra la carpeta "Objetos tecnolgicos" en el rbol del proyecto.
2. Abra el objeto tecnolgico en el rbol del proyecto.
3. Haga doble clic en el objeto "Configuracin".
Regulacin PID
Smbolos
Los smbolos que aparecen en la navegacin local de la configuracin y de la ventana de
inspeccin muestran ms detalles sobre la integridad de la configuracin:
La configuracin contiene valores predeterminados y est completa.

La configuracin slo contiene valores predeterminados. Con ellos es posible utilizar el objeto tecnolgico sin ms
modificaciones.
La configuracin contiene valores definidos por el usuario o adaptados automticamente y est completa
Todos los campos de entrada de la configuracin contienen valores vlidos y se ha modificado como mnimo un valor
predeterminado.
La configuracin es incompleta o errnea
Como mnimo un campo de entrada o una lista desplegable est vaco o contiene un valor no vlido. El campo o la
lista desplegable en cuestin se marca en rojo. Al hacer clic, el roll out con el aviso de error indica la causa del error.
La caractersticas de un objeto tecnolgico se describen con detalle en el captulo para el

objeto tecnolgico.
Regulacin PID
3.5 Llamar la instruccin en el programa de usuario
3.5 Llamar la instruccin en el programa de usuario

La instruccin del regulador de software se debe llamar en el OB de alarma cclica. El
tiempo de muestreo del regulador de software se determina a partir del intervalo transcurrido
entre las llamadas en el OB de alarma cclica.
Requisitos
El OB de alarma cclica est creado y el tiempo de ciclo del OB de alarma cclica est
configurado correctamente.
Procedimiento
Para llamar la instruccin en el programa de usuario, proceda del siguiente modo:
2. Abra la carpeta "rbol del proyecto".
3. Haga doble clic en el OB de alarma cclica.
El bloque se abre en el rea de trabajo.
4. Abra, en la ventana "Instrucciones", el grupo "Tecnologa" y la carpeta "PID Control".
La carpeta contiene todas las instrucciones para los reguladores del software que se
pueden configurar en la CPU.
5. Seleccione una instruccin y arrstrela al OB de alarma cclica correspondiente mediante
Drag & Drop.
Se abre el cuadro de dilogo "Opciones de llamada".
6. En la lista "Nombre" seleccione un objeto tecnolgico o introduzca el nombre del nuevo
objeto tecnolgico.
Resultado
Si el objeto tecnolgico no existe todava, ste se agrega. La instruccin se agrega en el OB
de alarma cclica. El objeto tecnolgico est asignado a esta llamada de la instruccin.
Regulacin PID
3.6 Cargar objetos tecnolgicos en el dispositivo

Para poder utilizar una configuracin nueva o modificada en el modo online es necesario
cargarla en la CPU. Al cargar datos remanentes, hay que tener en cuenta las siguientes
particularidades:
Software (solo modificaciones)
S7-1200, S7-1500:
Los datos remanentes se conservan.
S7-300/400:
Los datos remanentes se actualizan de inmediato. La CPU no pasa a Stop.
Cargar e inicializar programa PLC en el dispositivo
S7-1200, S7-1500:
Los datos remanentes se actualizan con la siguiente transicin de Stop a RUN. El
programa PLC solo puede cargarse completo.
S7-300/400:
Los datos remanentes se actualizan con la siguiente transicin de Stop a RUN.
Cargar datos remanentes en una CPU S7-1200 o S7-1500
Nota
La carga e inicializacin del programa PLC con la instalacin en marcha puede causar
importantes daos materiales y personales en caso de fallos de funcionamiento o errores de
programa.
Asegrese de que no puedan darse situaciones de peligro antes de cargar e inicializar el
programa PLC.
Para cargar datos remanentes, proceda del siguiente modo:

1. Seleccione la entrada de la CPU en el rbol del proyecto.
2. Seleccione el comando "Cargar e inicializar programa PLC en el dispositivo" en el men
"Online".
Si hasta ahora no se ha establecido ninguna conexin online, se abre el cuadro de
dilogo "Carga avanzada". Ajuste en este caso todos los parmetros necesarios para
la conexin y haga clic en "Cargar".
Una vez definida la conexin online, los datos de proyecto se compilan si es
necesario y se abre el cuadro de dilogo "Cargar vista preliminar". En este cuadro de
dilogo se muestran avisos y se indican acciones necesarias para la carga.
3. Compruebe los avisos.
Cuando la carga pueda efectuarse, el botn "Cargar" se activa.
4. Haga clic en "Cargar".
El programa PLC completo se carga y se abre el cuadro de dilogo "Cargar resultados".
Este cuadro de dilogo muestra el estado y las acciones tras el proceso de carga.
5. Si los mdulos deben volver a arrancarse directamente tras la carga, active la casilla de
verificacin "Arrancar todos".
6. Cierre el cuadro de dilogo "Cargar resultados" con "Finalizar".
Regulacin PID
Resultado
El programa PLC completo se carga en el dispositivo. Se borran los bloques que solo
existen online en el dispositivo. Cargando todos los bloques implicados y borrando los
bloques no necesarios en el dispositivo, se evitan incoherencias entre los bloques en el
programa de usuario.
Los avisos de la ventana de inspeccin (en "Informacin > General") indican si el proceso de
carga ha finalizado correctamente.
Regulacin PID
3.7 Poner en marcha el regulador de software
3.7 Poner en marcha el regulador de software
Procedimiento
Para abrir la zona de trabajo "Puesta en servicio" de un objeto tecnolgico, proceda del
siguiente modo:
3. Haga doble clic en el objeto "Puesta en servicio".
Las funciones para la puesta en servicio son especficas para cada regulador y se describen
all.
3.8 Guardar los parmetros PID optimizados en el proyecto

El regulador de software se optimiza en la CPU. De este modo, los valores ya no coinciden
con su proyecto en el DB de instancia en la CPU.
Para actualizar los parmetros PID en el proyecto con los parmetros PID optimizados en la
CPU, proceda del siguiente modo:
Requisitos
Hay establecida una conexin online con la CPU y esta se encuentra en el estado
operativo "RUN".
Las funciones de la ventana de puesta en servicio se han habilitado con el botn "Iniciar".
Procedimiento
3. Abra un objeto tecnolgico.
4. Haga doble clic en "Puesta en servicio".
5. Haga clic en el smbolo "Cargar parmetros PID".
6. Guarde el proyecto.
Resultado
Los parmetros PID efectivos en ese momento se guardan en los datos del proyecto. Al
cargar nuevamente los datos de proyecto en la CPU, se utilizan los parmetros optimizados.
Regulacin PID
3.9 Comparar valores
3.9.1 Visualizacin de comparacin y condiciones

La funcin "Comparar valores" ofrece las siguientes opciones:
Comparacin de los valores de arranque configurados del proyecto con los valores de
arranque de la CPU y los valores actuales
Procesamiento directo de los valores actuales y de los valores de arranque del proyecto
Deteccin y visualizacin inmediatas de errores de introduccin con ayuda para su
correccin
Copia de seguridad de los valores actuales en el proyecto
Transferencia de los valores de arranque del proyecto a la CPU como valores actuales
Smbolos y elementos de control

Estn disponibles los siguientes smbolos y elementos de control:
Smbolo Funcin
El valor de arranque en la CPU es igual al valor de arranque configurado en el proyec-
to
El valor de arranque en la CPU es diferente al valor de arranque configurado en el
proyecto
No se puede realizar la comparacin entre valor de arranque en la CPU y valor de
arranque configurado en el proyecto
Por lo menos uno de los dos valores de comparacin es incorrecto desde el punto de
vista tecnolgico o sintctico.
Los valores actuales se transmiten al proyecto offline
Los valores de arranque actualizados en el proyecto se transfieren a la CPU (inicializar

valores de ajuste)
Se abre el cuadro de dilogo "Comparar valores"
Condiciones
La funcin "Comparar valores" est disponible de forma ilimitada para S7-1200 y S7-1500.
Para S7-300 y S7-400 rige la siguiente limitacin:
En el modo de observacin una S7-300/S7-400 no puede transferir los valores de arranque
a la CPU. Estos valores no pueden mostrarse online con "Comparar valores".
Los valores actuales del objeto tecnolgico se muestran y se pueden modificar
directamente.
Regulacin PID
3.9.2 Comparar valores

A continuacin se muestra el procedimiento con el ejemplo de los "parmetros PID".
Requisitos
Est configurado un proyecto con un regulador de software.
El proyecto est cargado en la CPU.
En el navegador de proyecto est abierto el dilogo de configuracin.
Procedimiento
1. Abra el regulador de software deseado en el rbol del proyecto.
3. Navegue al cuadro de dilogo "Parmetros PID" en la ventana de configuracin.
4. Haga clic en el smbolo para activar el modo de observacin.
Se muestran los smbolos y elementos de control (Pgina 50) de la funcin "Comparar
valores" detrs de los parmetros.
5. Haga clic en el campo de entrada del parmetro deseado y modifique manualmente los
valores de parmetro mediante entrada directa.
Si el fondo del campo de entrada es gris, los valores solo son legibles, no
modificables.
Para modificar los valores en el cuadro de dilogo "Parmetros PID", active primero la
entrada manual haciendo clic en la casilla de verificacin "Activar entrada manual".
6. Haga clic en el smbolo para abrir el cuadro de dilogo de los valores de arranque.
Este cuadro de dilogo muestra dos valores del parmetro:
Valor de arranque en la CPU: En la parte superior se muestra el valor de arranque en
la CPU.
Valor de arranque en el proyecto: En la parte inferior se muestra el valor de arranque
configurado en el proyecto.
7. Introduzca el valor deseado en el campo de entrada para el proyecto.
Regulacin PID
Deteccin
Se detecta la entrada de valores incorrectos. En ese caso, se ofrece ayuda para la
correccin.
Si introduce un valor sintcticamente errneo, debajo del parmetro se abre una ventana
desplegable con el correspondiente aviso de error. No se aplica el valor medido incorrecto.
Si introduce un valor tecnolgicamente incorrecto, se abre un cuadro de dilogo en el que
se notifica el error y se muestra informacin para la correccin:
Haciendo clic en "No" puede adoptar la correccin y corregir su entrada.
Haciendo clic en "OK" se aplica el valor incorrecto.
ATENCIN
Mal funcionamiento del regulador
Los valores tecnolgicamente incorrectos pueden producir un mal funcionamiento del
regulador.
Copia de seguridad de los valores actuales

Haciendo clic en el smbolo se transfieren los valores actuales del regulador a los valores
de arranque de su proyecto configurado.
Transferir valores de proyecto a la CPU

Haciendo clic en el smbolo se transfieren los valores configurados de su proyecto a la
CPU.
PRECAUCIN
Evitar daos personales y materiales
La carga e inicializacin del programa de usuario en la instalacin en marcha puede causar
importantes daos materiales y personales en caso de fallos de funcionamiento o errores
de programa.
Asegrese de que no puedan darse situaciones de peligro antes de cargar e inicializar el
programa de usuario.
Regulacin PID
3.10 Vista de parmetros
3.10.1 Introduccin a la vista de parmetros

La vista de parmetros le ofrece una visin de conjunto de todos los parmetros relevantes
de un objeto tecnolgico. Proporciona una vista general de los ajustes de los parmetros, de
manera que usted puede modificarlos cmodamente en el modo offline y online.
Ficha "Vista de parmetros"

Barra de herramientas (Pgina 56)
Navegacin (Pgina 57)
Tabla de parmetros (Pgina 57)
Regulacin PID
Funcionalidad
Para analizar los parmetros de los objetos tecnolgicos, y para poderlos observar y forzar
de manera selectiva, hay disponibles las siguientes funciones.
Funciones de indicacin:
Indicacin de los valores de parmetros en modo offline y online
Indicacin de la informacin de estado de los parmetros
Indicacin de desviaciones de los valores y posibilidad de corregirlas directamente
Indicacin de errores de configuracin
Indicacin de variaciones de valores como consecuencia de dependencias de
parmetros
Indicacin de todos los valores almacenados de un parmetro: valor de arranque en la
CPU, valor de arranque en el proyecto, valor de observacin
Indicacin de la comparacin de parmetros de los valores almacenados de un
parmetro
Funciones de manejo:
Navegacin, para cambiar rpidamente entre los parmetros y las estructuras de
parmetros.
Filtro de texto, para encontrar ms rpidamente determinados parmetros.
Funcin de ordenacin, para adaptar el orden de parmetros y grupos de parmetros en
funcin de las necesidades.
Funcin de almacenamiento, para guardar ajustes estructurales de la vista de
parmetros.
Observar y forzar online valores de parmetro.
Cambiar el formato de visualizacin del valor.
Guardar instantnea de valores de parmetros de la CPU para reproducir situaciones
transitorias y reaccionar a ellas.
Aplicar instantnea de valores de parmetros como valores de arranque.
Cargar en la CPU valores de arranque modificados.
Funciones de comparacin, para comparar entre s valores de parmetros.
Regulacin PID
Validez
La vista de parmetros aqu descrita est disponible para los siguientes objetos
tecnolgicos:
PID_Compact
PID_3Step
PID_Temp
CONT_C (solo S7-1500)
CONT_S (solo S7-1500)
TCONT_CP (solo S7-1500)
TCONT_S (solo S7-1500)
TO_Axis_PTO (S7-1200 Motion Control)
TO_Positioning_Axis (S7-1200 Motion Control)
TO_CommandTable_PTO (S7-1200 Motion Control)
TO_CommandTable (S7-1200 Motion Control)
Regulacin PID
3.10.2 Estructura de la vista de parmetros
3.10.2.1 Barra de herramientas

En la barra de herramientas de la vista de parmetros pueden seleccionarse las siguientes
funciones:
Smbolo Funcin Explicacin

Observar todos Inicia la observacin de los parmetros visibles en la vista de par-
metros activa (modo online).
Crear instantnea de los Aplica los valores de observacin actuales a la columna "Instant-
valores de observacin nea" y actualiza los valores de arranque en el proyecto.
y aplicar valores de Solo en modo online con PID_Compact, PID_3Step y PID_Temp.
ajuste de esa instant-
nea como valores de
arranque
Inicializar valores de Transfiere a la CPU los valores de arranque actualizados en el pro-
ajuste yecto.
Solo en modo online con PID_Compact, PID_3Step y PID_Temp.
Crear instantnea de los Aplica los valores de observacin actuales a la columna "Instant-
valores de observacin nea".
Solo en modo online.
Forzar una vez e inme- Este comando se ejecuta una sola vez y lo antes posible, sin refe-
diatamente todos los rencia a un punto determinado del programa de usuario.
parmetros selecciona- Solo en modo online.
dos
Seleccionar la estructu- Cambia entre la navegacin orientada a funciones y la navegacin
ra de navegacin orientada a datos.
Filtro de texto... Tras introducir una cadena de caracteres: indicacin de todos los
parmetros que contienen la cadena de caracteres introducida en
una de las columnas visibles actualmente.
Seleccionar valores de Seleccin de los valores de parmetros que deben compararse
comparacin entre s en modo online (valor de arranque en el proyecto, valor de
arranque en la CPU, instantnea)
Solo en modo online.
Memorizar disposicin Guarda los ajustes de visualizacin de la vista de parmetros reali-
zados (p. ej., estructura de navegacin seleccionada, columnas
activadas de la tabla, etc.).
Regulacin PID
3.10.2.2 Navegacin
Dentro de la ficha "Vista de parmetros" pueden seleccionarse como alternativa las
siguientes estructuras de navegacin:
Navegacin Explicacin
Navegacin orien- En la navegacin orientada a funciones, la estructura de los pa-
tada a funciones rmetros se basa en la estructura de los cuadros de dilogo de
configuracin (ficha "Vista de funciones"), puesta en marcha y
diagnstico.
El ltimo grupo "Otros parmetros" contiene los restantes par-
metros del objeto tecnolgico.
Navegacin orien- En la navegacin orientada a datos, la estructura de los parme-
tada a datos tros se basa en la estructura del DB de instancia/DB tecnolgico.
El ltimo grupo "Otros parmetros" contiene los parmetros que
no estn incluidos en el DB de instancia/DB tecnolgico.
Con la lista desplegable "Seleccionar la estructura de navegacin" puede cambiar la

estructura de navegacin.
3.10.2.3 Tabla de parmetros

La tabla siguiente muestra el significado de las distintas columnas de la tabla de
parmetros. Las columnas pueden mostrarse u ocultarse segn convenga.
Columna "Offline" = X: la columna es visible en modo offline.
Columna "Online" = X: la columna es visible en modo online (conexin online con la
CPU).
Columna Explicacin Offline Online

Nombre en la vista Nombre del parmetro en la vista de funciones. X X
de funciones Este campo de visualizacin est vaco en el caso de parmetros que no se
configuran por medio del objeto tecnolgico.
Nombre completo en Ruta completa del parmetro en el DB de instancia/DB tecnolgico. X X
DB Este campo de visualizacin est vaco en el caso de parmetros que no
estn incluidos en el DB de instancia/DB tecnolgico.
Nombre en DB Nombre del parmetro en el DB de instancia/DB tecnolgico. X X
Si el parmetro es parte de una estructura o UDT, se aade el prefijo ". ./".
Este campo de visualizacin est vaco en el caso de parmetros que no
Estado de la confi- Indicacin de la integridad de la configuracin mediante smbolos de estado X
guracin ver Estado de la configuracin (offline) (Pgina 68)
Resultado de la Resultado de la funcin "Comparar valores". X
comparacin
Esta columna aparece si existe una conexin online y el botn "Observar
todos" est seleccionado.
Regulacin PID

Valor de arranque Valor de arranque configurado en el proyecto. X X
en el proyecto Indicacin de errores en caso de valores mal introducidos desde el punto de
vista sintctico o tecnolgico.
Valor predetermina- Valor predeterminado del parmetro. X X
do Este campo de visualizacin est vaco en el caso de parmetros que no
Instantnea Instantnea de los valores actuales en la CPU (valores de observacin). X X
Indicacin de errores en caso de valores incorrectos desde el punto de vista
tecnolgico.
Valor de arranque Valor de arranque en la CPU. X
en la CPU
tecnolgico.
Valor de observa- Valor actual en la CPU. X
cin
tecnolgico.
Valor de forzado Valor con que debe modificarse el valor de observacin. X
Indicacin de errores en caso de valores mal introducidos desde el punto de
vista sintctico o tecnolgico.
Seleccin del valor Seleccin de los valores de forzado que deben transferirse por medio del X
de forzado botn "Forzar una vez e inmediatamente todos los parmetros selecciona-
dos".
Esta columna aparece junto con la columna "Valor de forzado".
Valor mnimo Valor tecnolgico ms bajo del parmetro. X X
Si el valor mnimo depende de otros parmetros, entonces viene determinado:
Offline: por los valores de arranque en el proyecto.
Online: por los valores de observacin.
Valor mximo Valor tecnolgico ms alto del parmetro. X X
Si el valor mximo depende de otros parmetros, entonces viene determina-
do:
Offline: por los valores de arranque en el proyecto.
Online: por los valores de observacin.
Valor de ajuste Identifica el parmetro como valor de ajuste. Estos parmetros pueden inicia- X X
lizarse online.
Tipo de datos Tipo de datos del parmetro. X X
Este campo de visualizacin est vaco en el caso de parmetros que no
Regulacin PID

Remanencia Identifica el valor como remanente. X X
Los valores de los parmetros remanentes se conservan incluso despus de
desconectar la tensin de alimentacin.
Accesible desde Indica si HMI puede acceder a este parmetro durante el tiempo de ejecucin. X X
HMI
Visible en HMI Indica si el parmetro es visible por defecto en la lista de seleccin de HMI. X X
Comentario Descripcin abreviada del parmetro. X X
Consulte tambin
Comparar valores (Pgina 50)
3.10.3 Abrir la vista de parmetros
Requisitos
El objeto tecnolgico se ha agregado al rbol de proyectos, lo que significa que se ha
generado el correspondiente DB de instancia/DB tecnolgico de la instruccin.
Procedimiento
4. Seleccione en la esquina superior derecha la ficha "Vista de parmetros".
Resultado
Se abre la vista de parmetros. En la tabla de parmetros cada parmetro mostrado viene
est representado por una fila de la tabla.
Las propiedades visualizables de los parmetros (columnas de la tabla) dependen de si la
vista de parmetros est en modo offline u online.
Adems, es posible mostrar y ocultar las distintas columnas de la tabla de manera selectiva.
Consulte tambin
Ajuste predeterminado de la vista de parmetros (Pgina 60)
Regulacin PID
3.10.4 Ajuste predeterminado de la vista de parmetros
Ajustes predeterminados
Para trabajar de forma efectiva con la vista de parmetros, puede adaptar la representacin
de los parmetros y guardar los ajustes realizados.
Pueden efectuarse y guardarse los siguientes ajustes:
Mostrar y ocultar columnas
Modificar el ancho de las columnas
Modificar el orden de las columnas
Cambiar la navegacin
Seleccionar un grupo de parmetros en la navegacin
Seleccionar valores de comparacin
Mostrar y ocultar columnas

Para mostrar y ocultar columnas en la tabla de parmetros, proceda del siguiente modo:
1. Site el puntero del ratn en el encabezado de la tabla de parmetros.
2. En el men contextual, seleccione el comando "Mostrar/ocultar".
Se muestra la seleccin de las columnas disponibles.
3. Para mostrar una columna, active la casilla de verificacin de la columna.
4. Para ocultar una columna, desactive la casilla de verificacin de la columna.
o bien
1. Site el puntero del ratn en el encabezado de la tabla de parmetros.
2. En el men contextual, seleccione el comando "Mostrar todas las columnas" si desea
mostrar todas las columnas del modo offline u online.
Algunas columnas solo pueden mostrarse en modo online: ver Tabla de parmetros
(Pgina 57).
Regulacin PID
Modificar el ancho de las columnas

Para adaptar el ancho de una columna al contenido de manera que pueda leerse todo el
texto de las filas, proceda del siguiente modo:
1. Site el puntero del ratn en el encabezado de la tabla de parmetros, a la derecha junto
a la columna que se desea optimizar, hasta que el puntero del ratn adopte la forma de
una cruz.
2. Haga doble clic en este punto.
o bien
1. Abra el men contextual del encabezado de la tabla de parmetros.
2. Haga clic en
"Optimizar ancho de columna" o
"Optimizar ancho de todas las columnas".
Situando brevemente el puntero del ratn sobre el campo en cuestin, aparece el contenido
completo de los distintos campos en las columnas de ancho insuficiente.
Modificar el orden de las columnas

Las columnas de la tabla de parmetros pueden situarse donde se desee.
Para modificar el orden de las columnas, proceda del siguiente modo:
1. Haga clic sobre el encabezado de la columna, arrstrelo y sultelo en el lugar deseado.
Cuando suelte el botn del ratn, la columna se anclar en la nueva posicin.
Cambiar la navegacin
Para cambiar la estructura de visualizacin de los parmetros, proceda del siguiente modo:
1. Seleccione la navegacin que desee en la lista desplegable "Seleccionar la estructura de
navegacin":
Navegacin orientada a datos
Navegacin orientada a funciones
Ver tambin Navegacin (Pgina 57).
Seleccionar un grupo de parmetros en la navegacin

Dentro de la navegacin elegida puede optar entre la visualizacin "Todos los parmetros" o
la visualizacin de un grupo de parmetros subordinado deseado.
1. Haga clic sobre el grupo de parmetros deseado en la navegacin.
En la tabla de parmetros se muestran solo los parmetros del grupo de parmetros.
Regulacin PID
Seleccionar valores de comparacin (online)

Para ajustar los valores de comparacin para la funcin "Comparar valores", proceda del
siguiente modo:
1. Seleccione en la lista desplegable "Seleccionar valores de comparacin" los valores de
comparacin que desee:
Valor de arranque en el proyecto / valor de arranque en la CPU
Valor de arranque en el proyecto / instantnea
Valor de arranque en la CPU / instantnea
Por defecto est ajustada la opcin "Valor de arranque en el proyecto / Valor de arranque en
la CPU".
Guardar el ajuste predeterminado de la vista de parmetros

Para guardar las modificaciones anteriores de la vista de parmetros, proceda del siguiente
modo:
1. Adapte la vista de parmetros en funcin de sus necesidades.
2. Haga clic en el botn "Memorizar disposicin" situado en la parte superior derecha de
la vista de parmetros.
Regulacin PID
3.10.5 Trabajar con la vista de parmetros
3.10.5.1 Sinopsis
La siguiente tabla ofrece una vista general de las funciones de la vista de parmetros que se
describen a continuacin en los modos online y offline.
Columna "Offline" = X: esta funcin est disponible en modo offline.
Columna "Online" = X: esta funcin est disponible en modo online.
Funcin/accin Offline Online

Filtrar la tabla de parmetros (Pgina 64) X X
Ordenar la tabla de parmetros (Pgina 65) X X
Aplicar datos de parmetros en otros editores (Pgina 65) X X
Mostrar errores (Pgina 66) X X
Editar valores de arranque en el proyecto (Pgina 66) X X
Estado de la configuracin (offline) (Pgina 68) X
Observar online los valores en la vista de parmetros (Pgina 69) X
Crear instantnea de los valores de observacin (Pgina 71) X
Forzar valores (Pgina 72) X
Comparar valores (Pgina 74) X
Aplicar valores como valores de arranque desde el programa online (Pgi- X
na 76)
Inicializar los valores de ajuste en el programa online (Pgina 77) X
Regulacin PID
3.10.5.2 Filtrar la tabla de parmetros

Los parmetros de la tabla de parmetros pueden filtrarse de las siguientes maneras:
Con el filtro de texto
Con los subgrupos de la navegacin
Los dos mtodos de filtrado pueden utilizarse simultneamente.
Con el filtro de texto

Puede filtrarse por los textos que son visibles en la tabla de parmetros. Esto significa que
solo se puede filtrar por los textos de las lneas de parmetros y columnas mostradas.
1. Introduzca en el campo de entrada "Filtro de texto..." la cadena de caracteres por la que
desee filtrar.
La tabla de parmetros solo muestra aquellos parmetros que contienen la cadena de
caracteres.
El filtro de texto se restablece:
Seleccionando otro grupo de parmetros en la navegacin.
Cambiando entre la navegacin orientada a datos y a funciones.
Con los subgrupos de la navegacin

1. Haga clic sobre el grupo de parmetros deseado en la navegacin, p. ej., "Static".
En la tabla de parmetros se muestran solo los parmetros "Static". En algunos grupos
de la navegacin puede seleccionar otros subgrupos.
2. Haga clic sobre "Todos los parmetros" en la navegacin si desea volver a mostrar todos
los parmetros.
Regulacin PID
3.10.5.3 Ordenar la tabla de parmetros

Los valores de los parmetros estn dispuestos por filas. La tabla de parmetros puede
ordenarse segn cualquiera de las columnas mostradas.
En las columnas con valores numricos se ordena segn la altura del valor numrico.
En las columnas con texto se ordena alfabticamente.
Ordenar por columnas

1. Site el puntero del ratn en el encabezado de la columna deseada.
El fondo de esta celda se marca en azul.
2. Haga clic sobre el encabezado de la columna.
Resultado
Toda la tabla de parmetros se ordena segn la columna marcada. En el encabezado de la
columna aparece un tringulo con la punta hacia arriba.
Haciendo clic de nuevo sobre el encabezado de la columna, el orden cambia de la siguiente
manera:
Smbolo "": la tabla de parmetros se ordena de manera ascendente.
Smbolo "": la tabla de parmetros se ordena de manera descendente.
Ningn smbolo: se anula la ordenacin. La tabla de parmetros adopta la vista
predeterminada.
En la ordenacin se ignora el prefijo "../" de la columna "Nombre en DB".
3.10.5.4 Aplicar datos de parmetros en otros editores

Una vez seleccionada toda una fila de parmetros de la tabla de parmetros, con
arrastrar y soltar
<Ctrl+C>/<Ctrl+V>
copiar/pegar por medio del men contextual
pueden aplicarse parmetros en los siguientes editores del TIA Portal:
en el editor de programas;
en la tabla de observacin;
en la tabla de seales para Trace.
El parmetro se aade con el nombre completo: ver indicacin en la columna "Nombre
completo en DB".
Regulacin PID
3.10.5.5 Mostrar errores
Sealizacin de errores
Los errores de parametrizacin que conllevan errores de compilacin (p. ej., rebase de
lmite), se indican en la vista de parmetros.
Cada vez que se introduce un valor en la vista de parmetros, se comprueba y muestra de
inmediato la correccin tecnolgica y sintctica.
Los valores errneos se indican con:
Un smbolo de error rojo en las columnas "Estado de la configuracin" (modo offline) o
"Resultado de la comparacin" (modo online, en funcin del tipo de comparacin elegido)
y/o
El campo de la tabla con el fondo rojo
Al hacer clic sobre el campo errneo, se muestra el mensaje de error desplegable que
indica el rango de valores admisible o la sintaxis requerida (formato)
Errores de compilacin
Desde el mensaje de error del compilador puede abrirse directamente la vista de
parmetros (navegacin orientada a funciones) con el parmetro causante del error para
aquellos parmetros que no se muestren en el cuadro de dilogo de configuracin.
3.10.5.6 Editar valores de arranque en el proyecto

Con la vista de parmetros pueden editarse los valores de arranque en el proyecto en los
modos offline y online:
Los valores se modifican en la columna "Valor de arranque en el proyecto" de la tabla de
parmetros.
En la columna "Estado de la configuracin" de la tabla de parmetros se muestra el
progreso de la configuracin mediante los smbolos de estado conocidos del cuadro de
dilogo de configuracin del objeto tecnolgico.
Condiciones
Si hay otros parmetros que dependen del parmetro cuyo valor de arranque se ha
modificado, el valor de arranque del parmetro dependiente se adapta igualmente.
Si un parmetro de un objeto tecnolgico no es editable, tampoco lo es en la vista de
parmetros. La posibilidad de edicin de un parmetro puede depender tambin de los
valores de otros parmetros.
Regulacin PID
Definir nuevos valores de arranque

Para especificar valores de arranque para parmetros en la vista de parmetros, proceda
del siguiente modo:
1. Abra la vista de parmetros del objeto tecnolgico.
2. Introduzca en la columna "Valor de arranque en el proyecto" los valores de arranque
deseados. El valor debe ser conforme al tipo de datos del parmetro y no debe rebasar
el rango de valores del parmetro.
En las columnas "Valor mximo" y "Valor mnimo" se muestran los valores lmite del
rango de valores.
En la columna "Estado de la configuracin" se muestra el "progreso" de la configuracin
mediante smbolos de colores.
Ver tambin Estado de la configuracin (offline) (Pgina 68)
Una vez adaptados los valores de arranque y cargado el objeto tecnolgico en la CPU, los
parmetros adoptan durante el arranque el valor definido, siempre y cuando estos
parmetros estn declarados como remanentes (columna "Remanencia").
Cuando se introduce un valor de arranque, se comprueba y muestra de inmediato la
correccin tecnolgica y sintctica:
Los valores de arranque errneos se indican con
Un smbolo de error rojo en las columnas "Estado de la configuracin" (modo offline) o
"Resultado de la comparacin" (modo online, en funcin del tipo de comparacin elegido)
y/o
Un fondo rojo en el campo "Valor de arranque en el proyecto"
Corregir valores de arranque errneos

1. Corrija los valores de arranque errneos con ayuda de la informacin del mensaje de
error desplegable.
El smbolo de error rojo, el fondo rojo del campo y el mensaje de error desplegable
dejarn de mostrarse.
El proyecto solo puede compilarse correctamente con valores de arranque correctos.
Regulacin PID
3.10.5.7 Estado de la configuracin (offline)

El estado de la configuracin se indica mediante smbolos:
En la columna "Estado de la configuracin" en la tabla de parmetros
En la estructura de navegacin de la navegacin orientada a funciones o la navegacin
orientada a datos
Smbolo en la columna "Estado de la configuracin"
Smbolo Significado
El valor de arranque del parmetro coincide con el valor predeterminado y es vlido. El usuario todava
no ha definido ningn valor de arranque.
El valor de arranque del parmetro contiene un valor definido por el usuario o adaptado automticamen-
te. El valor de arranque difiere del valor predeterminado. El valor de arranque no contiene errores y es
vlido.
El valor de arranque del parmetro no es vlido (error sintctico o tecnolgico).
El campo de entrada tiene fondo rojo. Al hacer clic, el roll out con el aviso de error indica la causa del
error.
Solo con S7-1200 Motion Control:
El valor de arranque del parmetro es vlido, pero contiene advertencias.
El campo de entrada tiene fondo amarillo.
El parmetro no es relevante en la configuracin actual.
Smbolo en la navegacin
Los smbolos en la navegacin muestran el "progreso" de la configuracin de la misma
manera que en el cuadro de dilogo de configuracin del objeto tecnolgico.
Consulte tambin
Configurar objetos tecnolgicos (Pgina 44)
Regulacin PID
3.10.5.8 Observar online los valores en la vista de parmetros

Es posible observar directamente en la vista de parmetros los valores que los parmetros
del objeto tecnolgico van adoptando actualmente en la CPU (valores de observacin).
Requisitos
Existe una conexin online.
El objeto tecnolgico est cargado en la CPU.
La ejecucin del programa est activa (CPU en "RUN").
La vista de parmetros del objeto tecnolgico est abierta.
Procedimiento
1. Inicie la observacin haciendo clic en el smbolo .
En cuanto la vista de parmetros est online, se mostrarn tambin las siguientes
columnas:
Resultado de la comparacin
Valor de arranque en la CPU
Valor de observacin
Valor de forzado
Seleccin del valor de forzado
La columna "Valor de observacin" muestra los valores actuales de los parmetros en la
CPU.
Significado de las dems columnas: ver Tabla de parmetros (Pgina 57)
2. La observacin se finaliza haciendo clic de nuevo en el smbolo .
Indicacin
Todas las columnas disponibles nicamente online tienen fondo naranja:
Los valores de las celdas naranja claro se pueden modificar.
Los valores de las celdas con fondo naranja oscuro no admiten
modificaciones.
Regulacin PID
3.10.5.9 Cambio del formato de visualizacin del valor

El formato de visualizacin del valor puede seleccionarse en el men contextual de una fila
en la vista de parmetros del objeto tecnolgico.
El formato de visualizacin de los siguientes valores puede cambiarse tanto en modo online
como offline:
Valor de arranque en el proyecto
Valor mximo
Valor mnimo
Instantnea
Valor de observacin
Valor predeterminado
Valor de forzado
El formato de visualizacin configurado se aplica a todos los valores de la fila.
Pueden modificarse los siguientes formatos de visualizacin del valor:
Predeterminado
Hex
Octal
Bin
Dec (+/-)
DEC
Solo pueden elegirse los formatos de visualizacin soportados dependiendo del parmetro
seleccionado en la vista de parmetros.
Regulacin PID
Requisitos
Procedimiento
Para cambiar el formato de visualizacin del valor, haga lo siguiente:
1. Seleccione una o varias filas en las que desee cambiar el formato de visualizacin.
2. Seleccione el comando "Formato visualizacin" en el men contextual.
3. Seleccione el formato de visualizacin deseado.
Nota
Para modificar el formato de visualizacin de un tipo de datos determinado en varias filas,
ordene la vista de parmetros por este tipo de datos. A continuacin, seleccione la primera y
la ltima fila con este tipo de datos manteniendo pulsada la tecla <Mays> y modifique el
formato de visualizacin de las filas seleccionadas.
3.10.5.10 Crear instantnea de los valores de observacin

Es posible guardar los valores actuales del objeto tecnolgico en la CPU (valores de
observacin) y mostrarlos en la vista de parmetros.
Requisitos
El botn "Observar todos" est activado.
Procedimiento
Para mostrar los valores actuales de los parmetros, proceda del siguiente modo:
1. Haga clic en la vista de parmetros sobre el smbolo "Crear instantnea de los valores
de observacin".
Resultado
Los valores de observacin actuales se aplican una vez en la columna "Instantnea" de la
tabla de parmetros.
Los valores "congelados" as pueden analizarse mientras que los valores de observacin de
la columna "Valores de observacin" se siguen actualizando.
Regulacin PID
3.10.5.11 Forzar valores

Con la vista de parmetros puede forzar los valores del objeto tecnolgico en la CPU.
Puede asignar valores al parmetro (valor de forzado) una sola vez y forzarlos de inmediato.
Al ejecutar esta funcin la orden de forzado se lleva a cabo lo antes posible, sin referencia a
un punto determinado del programa de usuario.
PELIGRO
Peligro en el forzado:
Una modificacin de los valores de los parmetros con la instalacin en marcha puede
causar importantes daos materiales y personales en caso de fallos de funcionamiento o
errores de programa.
Asegrese de que no puedan darse situaciones de peligro antes de ejecutar la funcin
"Forzar".
Requisitos
El parmetro puede forzarse (el campo correspondiente en la columna "Valor de forzado"
tiene fondo naranja claro).
Procedimiento
Para forzar parmetros inmediatamente, proceda del siguiente modo:
1. Introduzca los valores de forzado deseados en la columna "Valores de forzado" de la
tabla de parmetros.
2. Compruebe si se ha activado la casilla de verificacin para el forzado en la columna
"Seleccin del valor de forzado".
Los valores de forzado y las casillas de verificacin correspondientes de los parmetros
dependientes se adaptan tambin automticamente.
3. Haga clic en el smbolo "Forzar una vez e inmediatamente todos los parmetros
seleccionados".
Los parmetros seleccionados se fuerzan una vez e inmediatamente con los valores
especificados y pueden observarse en la columna "Valores de observacin". Las casillas de
verificacin para el forzado en la columna "Seleccin del valor de forzado" se desactivan
automticamente una vez ejecutada la orden de forzado.
Regulacin PID
Cuando se introduce un valor de forzado, se comprueba y muestra de inmediato la
correccin tecnolgica y sintctica:
Los valores de forzado errneos se indican con
Un fondo rojo en el campo "Valor de forzado"
y
Valores de forzado errneos

Los valores de forzado errneos desde el punto de vista tecnolgico pueden transferirse.
Los valores de forzado errneos desde el punto de vista sintctico no pueden
transferirse.
Regulacin PID
3.10.5.12 Comparar valores

Las funciones de comparacin permiten comparar los siguientes valores almacenados de un
parmetro:
Valor de arranque en el proyecto
Instantnea
Requisitos
Procedimiento
Para comparar los valores de arranque de los diversos sistemas de destino, proceda del
siguiente modo:
1. Haga clic en el smbolo "Seleccionar valores de comparacin".
Se abre una lista de seleccin con las opciones de comparacin:
Valor de arranque en el proyecto - valor de arranque en la CPU (ajuste
predeterminado)
Valor de arranque en el proyecto - instantnea
Valor de arranque en la CPU - instantnea
2. Elija la opcin de comparacin que desee.
La opcin de comparacin seleccionada se ejecuta de la siguiente manera:
En las celdas del encabezado de las dos columnas seleccionadas para la
comparacin aparece un smbolo con una balanza.
En la columna "Resultado de la comparacin" se muestra mediante smbolos el
resultado de la comparacin de las columnas seleccionadas.
Regulacin PID
Smbolo en la columna "Resultado de la comparacin"
Smbolo Significado
Los valores de comparacin son iguales y no contienen errores.
Los valores de comparacin son distintos y no contienen errores.
Por lo menos uno de los dos valores de comparacin es incorrecto desde el punto de vista tecnolgico o
sintctico.
No se ha podido llevar a cabo la comparacin. Por lo menos uno de los dos valores de comparacin no
est disponible (p. ej., instantnea).
No tiene sentido comparar el valor, ya que no es relevante en una de las configuraciones.
Smbolo en la navegacin
Los smbolos se muestran de la misma manera en la navegacin cuando el resultado de la
comparacin se cumple como mnimo para uno de los parmetros de debajo de la
estructura de navegacin mostrada.
Regulacin PID
3.10.5.13 Aplicar valores como valores de arranque desde el programa online

Para aplicar al proyecto en un paso valores optimizados de la CPU como valores de
arranque, genere una instantnea de los valores de observacin. A continuacin, los valores
de la instantnea marcados como "Valor de ajuste" se aplicarn como valores de arranque
en el proyecto.
Requisitos
El objeto tecnolgico es de tipo "PID_Compact" o "PID_3Step".
Procedimiento
Para aplicar valores optimizados de la CPU, proceda del siguiente modo:
1. Haga clic en el smbolo "Crear instantnea de los valores de observacin y aplicar
valores de ajuste de esa instantnea como valores de arranque".
Resultado
Los valores de observacin actuales se aplican a la columna "Instantnea" y sus valores de
ajuste se copian como valores de arranque nuevos en la columna "Valor de arranque en el
proyecto".
Nota
Aplicar valores de parmetros individuales
Tambin es posible aplicar los valores de determinados parmetros que no estn marcados
como valor de ajuste de la columna "Instantnea" a la columna "Valores de arranque en el
proyecto". Para ello copie los valores con ayuda de los comandos "Copiar"y "Pegar" del
men contextual y pguelos en la columna "Valor de arranque en el proyecto".
Regulacin PID
3.10.5.14 Inicializar los valores de ajuste en el programa online

Todos los parmetros marcados en la vista de parmetros como "Valor de ajuste" se
pueden inicializar en la CPU con nuevos valores en un solo paso. Para ello se deben cargar
los valores de arranque del proyecto en la CPU. La CPU se mantiene en el estado operativo
"RUN".
Para evitar una prdida de datos en la CPU al arrancar en fro o al reiniciar (arranque en
caliente), es necesario cargar tambin el objeto tecnolgico en la CPU.
PELIGRO
Peligro al modificar valores de parmetros
Una modificacin de los valores de los parmetros con la instalacin en marcha puede
causar importantes daos materiales y personales en caso de fallos de funcionamiento o
errores de programa.
Asegrese de que no puedan darse situaciones de peligro antes de reinicializar los valores
de ajuste.
Requisitos
El objeto tecnolgico es de tipo "PID_Compact" o "PID_3Step".
Los parmetros marcados como "Valor de ajuste" disponen de un "Valor de arranque en
el proyecto" sin errores tecnolgicos o sintcticos.
Procedimiento
Para inicializar todos los valores de ajuste, proceda del siguiente modo:
1. Introduzca los valores deseados en la columna "Valor de arranque en el proyecto".
Compruebe que los valores de arranque no contengan errores tecnolgicos o sintcticos.
2. Haga clic en el smbolo "Inicializar valores de ajuste".
Resultado
Los valores de ajuste de la CPU se inicializan con los valores de arranque del proyecto.
Regulacin PID
3.11 Mostrar el DB de instancia de un objeto tecnolgico
3.11 Mostrar el DB de instancia de un objeto tecnolgico

Para cada objeto tecnolgico, se crea un DB de instancia, en el que estn guardados los
parmetros y las variables estticas.
Procedimiento
Para mostrar el DB de instancia de un objeto tecnolgico, proceda del siguiente modo:
3. Marque un objeto tecnolgico.
4. Seleccione la orden "Abrir en el editor DP" en el men contextual.
Regulacin PID
Utilizar PID_Compact 4
4.1 Objeto tecnolgico PID_Compact
El objeto tecnolgico PID_Compact ofrece un regulador PID continuo con optimizacin
integrada. Asimismo, tambin es posible configurar un regulador de impulsos. Es posible
elegir entre el modo manual y el automtico.
PID-Compact registra de forma continua el valor real medido dentro de un lazo de
regulacin y lo compara con la consigna deseada. A partir del error de regulacin resultante,
la instruccin PID_Compact calcula un valor de salida, con el que el valor real se iguala con
la consigna con la mxima rapidez y estabilidad. En los reguladores PID, el valor de salida
se compone de tres acciones:
Accin P
La accin P del valor de salida aumenta proporcionalmente al error de regulacin.
Accin I
La accin I del valor de salida aumenta hasta que se compensa el error de regulacin.
Accin D
La accin D aumenta con una velocidad de variacin creciente del error de regulacin. El
valor real se iguala lo ms rpidamente posible con la consigna. Si la velocidad de
variacin del error de regulacin vuelve a reducirse, tambin lo hace la accin D.
La instruccin PID_Compact calcula los parmetros P, I y D para su sistema regulado de
forma autnoma durante la optimizacin inicial. Los parmetros pueden optimizarse an
ms a travs de una optimizacin fina. No es necesario determinar los parmetros
manualmente.
Informacin adicional
Vista general de los reguladores de software (Pgina 40)
Agregar objetos tecnolgicos (Pgina 42)
Configurar PID_Compact V2 (Pgina 80)
Configurar PID_Compact V1 (Pgina 104)
Preguntas frecuentes (FAQ)

Para ms informacin al respecto, consulte la siguiente pregunta frecuente (FAQ) en el
Siemens Industry Online Support:
ID de artculo 79047707 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/79047707)
Regulacin PID
Utilizar PID_Compact
4.2 PID_Compact V2
4.2 PID_Compact V2
4.2.1 Configurar PID_Compact V2
4.2.1.1 Ajustes bsicos V2
Introduccin V2
Configure las propiedades siguientes del objeto tecnolgico PID_Compact en el rea de
ajustes bsicos de la ventana de inspeccin o de configuracin.
Magnitud fsica
Sentido de regulacin
Comportamiento en arranque despus de un reset
Consigna (slo en la ventana de inspeccin)
Valor real (slo en la ventana de inspeccin)
Valor de salida (slo en la ventana de inspeccin)
Consigna, valor real y valor de salida

La consigna, el valor real y el valor de salida slo pueden configurarse en la ventana de
inspeccin del editor de programacin. Para cada salida digital elija la fuente:
DB de instancia
Se utiliza el valor que se encuentra almacenado en el DB de instancia.
El valor debe actualizarse en el DB de instancia del programa de usuario.
En la instruccin no puede haber ningn valor.
Modificacin posible desde HMI.
Instruccin
Se utiliza el valor que se conecta con la instruccin.
Cada vez que se llama la instruccin, el valor se escribe en el DB de instancia.
No se puede modificar desde HMI.
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
Tipo de regulacin V2
Magnitud fsica
En el grupo "Tipo de regulacin", seleccione la magnitud fsica y la unidad para la consigna,
el valor real y la magnitud perturbadora. La consigna, el valor real y la magnitud
perturbadora se mostrarn en dicha unidad.
Por lo general, un aumento del valor de salida debe lograr un aumento del valor real. En
este caso, se habla de un sentido de regulacin normal.
PID_Compact no funciona con ganancia proporcional negativa. Para reducir el valor real con
un valor de salida ms elevado, active la casilla de verificacin "Inversin sentido de
regulacin".
Ejemplos
Al abrir una vlvula de escape se reduce el nivel de llenado de un recipiente.
Si se aumenta la potencia de refrigeracin, disminuye la temperatura.
Comportamiento en arranque
1. Para cambiar inmediatamente al modo de operacin "Inactivo" tras el rearranque de la
CPU, desactive la casilla de verificacin "Activar Mode tras rearrancar la CPU".
Para cambiar inmediatamente, tras el rearranque de la CPU, al modo de operacin
almacenado en Mode, active la casilla de verificacin "Activar Mode tras rearrancar la
CPU".
2. En la lista desplegable "Poner Mode a", seleccione el modo de operacin que debe
activarse tras una carga completa en el dispositivo.
Tras una carga completa en el dispositivo, PID_Compact arranca en el modo de
operacin seleccionado. Con cada rearranque, PID_Compact arranca en el ltimo modo
de operacin almacenado en Mode.
Ejemplo
Se ha activado la casilla de verificacin "Activar Mode tras rearrancar la CPU" y se ha
seleccionado la entrada "Optimizacin inicial" en la lista "Poner Mode a". Tras una carga
completa en el dispositivo, PID_Compact arranca en el modo de operacin "Optimizacin
inicial". Si la optimizacin inicial an est activa y se rearranca la CPU, PID_Compact
arranca de nuevo en el modo de operacin "Optimizacin inicial". Si la optimizacin inicial
ha finalizado correctamente, el modo automtico an est activo y se rearranca la CPU,
PID_Compact arranca en "Modo automtico".
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
Consigna V2
Procedimiento
Para especificar una consigna fija, proceda del siguiente modo:
1. Seleccione "DB de instancia".
2. Introduzca una consigna, como puede ser 80 C.
3. En caso necesario, elimine una entrada de la instruccin.
Para especificar una consigna variable, proceda del siguiente modo:
1. Seleccione "Instruccin".
2. Indique el nombre de la variable REAL en la que est almacenada la consigna.
Es posible asignar varios valores controlados por programa a la variable REAL para, por
ejemplo, modificar la consigna de tiempo de forma controlada.
Valor real V2
Si utiliza directamente el valor de la entrada analgica, PID_Compact escala el valor de la
entrada analgica al tamao fsico.
Si se desea acondicionar el valor de la entrada analgica, es preciso escribir un programa
propio para su acondicionamiento. Por ejemplo, el valor real no es directamente
proporcional al valor de la entrada analgica. El valor real acondicionado debe estar en
formato de coma flotante.
Procedimiento
Para utilizar directamente el valor de la entrada analgica, proceda del siguiente modo:
1. En la lista desplegable "Input", seleccione la entrada "Input_PER".
2. Seleccione "Instruccin" como fuente.
3. Introduzca la direccin de la entrada analgica.
Para utilizar el valor real acondicionado en el formato de coma flotante, proceda del
siguiente modo:
1. En la lista desplegable "Input", seleccione la entrada "Input".
3. Indique el nombre de la variable en la que est almacenado el valor real acondicionado.
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
Valor de salida V2
PID_Compact ofrece tres valores de salida. El valor de salida que se utilice depender del
actuador.
Output_PER
El actuador se activa a travs de una salida analgica y se controla con una seal
continua, como puede ser 0 a 10 V, 4 a 20 mA.
Output
El valor de salida debe acondicionarse mediante el programa de usuario, por ejemplo,
porque el actuador muestra un comportamiento no lineal.
Output_PWM
El actuador se controla a travs de una salida digital. Una modulacin de ancho de
impulsos permite formar tiempos de conexin y desconexin variables.
Procedimiento
Para utilizar el valor de salida analgico, proceda del siguiente modo:
1. En la lista desplegable "Output", seleccione la entrada "Output_PER" (analgica).
3. Introduzca la direccin de la salida analgica.
Para acondicionar el valor de salida mediante el programa de usuario, proceda del siguiente
modo:
1. En la lista desplegable "Output", seleccione la entrada "Output".
El valor de salida calculado se guarda en DB de instancia.
3. Para acondicionar el valor de salida utilice el parmetro de salida Output.
4. Transfiera el valor de salida acondicionado hasta el actuador a travs de una salida
digital o analgica de la CPU.
Para utilizar el valor de salida digital, proceda del siguiente modo:
1. En la lista desplegable "Output", seleccione la entrada "Output_PWM".
3. Introduzca la direccin de la salida digital.
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
4.2.1.2 Ajustes de valor real V2
Escalar valor real V2

Si en los ajustes bsicos ha configurado el uso de Input_PER, deber convertir el valor de la
entrada analgica a la magnitud fsica del valor real. En el cuadro de visualizacin
Input_PER se muestra la configuracin actual.
Si el valor real es directamente proporcional al valor de la entrada analgica, Input_PER se
escalar a partir de un par de valores inferior y superior.
Procedimiento
Para escalar el valor real, haga lo siguiente:
1. En los campos de entrada "Valor real inferior escalado" y "abajo", introduzca el par de
valores inferior.
2. En los campos de entrada "Valor real superior escalado" y "arriba", introduzca el par de
valores superior.
La configuracin hardware contiene pares de valores predeterminados. Para utilizar los
pares de valores contenidos en la configuracin hardware, haga lo siguiente:
1. Seleccione en el editor de programacin la instruccin PID_Compact.
2. En los ajustes bsicos, interconecte Input_PER con una entrada analgica.
3. En los ajustes del valor real, haga clic en el botn "Ajuste automtico".
Los valores existentes se sobrescribirn con los valores de la configuracin hardware.
Lmites de valor real V2

Como valores lmite para el sistema regulado defina los lmites superior e inferior absolutos
del valor real de modo que sean razonables. Tan pronto como dichos valores se rebasen
por exceso o defecto, se producir un error (ErrorBits = 0001h). La optimizacin se cancela
cuando se rebasan los valores reales. Configure en los ajustes de los valores de salida
cmo debe reaccionar PID_Compact en caso de error en el modo automtico.
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
4.2.1.3 Ajustes avanzados V2
Vigilancia de valor real V2

Configure un lmite de advertencia inferior y uno superior para el valor real en la ventana de
configuracin "Monitorizacin del valor real". Si durante el funcionamiento se rebasa uno de
los lmites de advertencia por defecto o por exceso, se muestra una advertencia en la
instruccin "PID_Compact".
En el parmetro de salida "InputWarning_H", si se ha rebasado por exceso el lmite
superior de advertencia
En el parmetro de salida "InputWarning_L", si se ha rebasado por defecto el lmite
inferior de advertencia
Los lmites de advertencia deben encontrarse dentro de los lmites superior e inferior del
valor real.
Si no introduce ningn valor, se utilizan los lmites superior e inferior del valor real.
Ejemplo
Lmite superior del valor real = 98 C; lmite superior de advertencia = 90 C
Lmite inferior de advertencia = 10 ; lmite inferior del valor real = 0
PID_Compact se comporta del modo siguiente:
Valor real InputWar- InputWar- Error- Modo de operacin

ning_H ning_L Bits
> 98 C TRUE FALSE 0001h Inactivo o
valor de salida sustitutivo con monito-
rizacin de errores
98 C y > 90 C TRUE FALSE 0000h Modo automtico
90 C y 10 C FALSE FALSE 0000h Modo automtico
< 10C y 0 C FALSE TRUE 0000h Modo automtico
< 0 C FALSE TRUE 0001h Inactivo o
valor de salida sustitutivo con monito-
rizacin de errores
Configure en los ajustes de los valores de salida cmo debe reaccionar PID_Compact si se
rebasa el lmite superior o inferior del valor real.
Consulte tambin
Parmetros State y Mode V2 (Pgina 288)
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
Limitaciones de PWM V2
Una modulacin de ancho de impulsos transforma el valor del parmetro de salida Output
en una secuencia de impulsos que se emite en el parmetro de salida Output_PWM. Output
se calcula en el tiempo de muestreo del algoritmo PID, Output_PWM se emite en el tiempo
de muestreo PID_Compact.
El tiempo de muestreo del algoritmo PID se determina durante la optimizacin inicial o la
optimizacin fina. Al ajustar los parmetros PID manualmente, debe configurarse tambin
ah el tiempo de muestreo del algoritmo PID. El tiempo de muestreo PID_Compact equivale
al tiempo de ciclo del OB invocante.
La duracin del impulso es proporcional al valor de Output y es siempre un mltiplo entero
del tiempo de muestreo PID_Compact.
Tiempo de muestreo PID_Compact

Tiempo de muestreo algoritmo PID
Duracin del impulso
Duracin de la pausa
"Tiempo conexin mn." y "Tiempo de desconex. mn." se redondean a un mltiplo entero

Un impulso o una pausa nunca son ms cortas que los tiempos de conexin o desconexin
mnimos. Las imprecisiones que se producen se suman y se compensan en el siguiente
ciclo.
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
Ejemplo
Tiempo de muestreo PID_Compact = 100 ms
Tiempo de muestreo del algoritmo PID = 1000 ms
Tiempo conexin mn. = 200 ms
Output es constante del 15%. El mnimo impulso que PID_Compact puede emitir es del 20
% En el primer ciclo no se emite ningn impulso. En el segundo ciclo, el impulso no emitido
del primer ciclo se agrega al impulso del segundo ciclo.

Tiempo conexin mn.
Para reducir la frecuencia de conmutacin y proteger el actuador, prolongue los tiempos de

conexin y desconexin mnimos.
Si se utiliza "Output" o "Output_PER", los tiempos mnimos de conexin y desconexin
deben configurarse con el valor 0.0.
Nota
Los tiempos mnimos de conexin y desconexin actan solo en el parmetro de salida
Output_PWM y no se utilizan para posibles generadores de impulsos integrados en la CPU.
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
Valor de salida V2
Lmites del valor de salida

Configure en tantos por ciento los lmites absolutos del valor de salida en la ventana de
configuracin "Lmites del valor de salida". Los lmites del valor de salida absolutos no se
rebasan ni por exceso ni por defecto ni en el modo manual ni en el automtico. Si en el
modo manual se especifica un valor de salida fuera de los lmites, el valor efectivo se
limitar en la CPU a los lmites configurados.
Los lmites del valor de salida deben ser compatibles con el sentido de regulacin.
Los valores vlidos para los lmites del valor de salida dependen del Output utilizado.
Output de -100.0 a 100.0%

Output_PER de -100.0 a 100.0%
Output_PWM de -0.0 a 100.0%
Comportamiento en caso de error
ATENCIN
Su instalacin puede sufrir daos.
Si en caso de fallo se emite "Valor actual para la duracin del error" o "Valor de salida
sustitutivo mientras dure el error", PID_Compact se mantiene en modo automtico. De este
modo, los lmites del valor real pueden rebasarse y su instalacin puede sufrir daos.
Configure un comportamiento en caso de error para su sistema regulado que proteja su
instalacin de daos.
PID_Compact est preajustado de manera que, en caso de error, la regulacin permanece

activa en la mayora de los casos. Si en el modo de regulacin se producen errores con
frecuencia, este ajuste empeorar el comportamiento de regulacin. Compruebe en tal caso
el parmetro Errorbits y elimine la causa de error.
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
En caso de error, PID_Compact emite un valor de salida configurable:

Cero (inactivo)
PID_Compact emite 0.0 como valor de salida para todos los errores y conmuta al modo
de operacin "Inactivo". El regulador no se reactiva hasta que no se detecta un flanco
descendente en Reset o un flanco ascendente en ModeActivate.
Valor actual mientras dure el error
Si se producen los siguientes errores en el modo automtico, PID_Compact regresa a
dicho modo en cuanto los errores en cuestin dejan de existir.
Si se producen uno o varios de los errores siguientes, PID_Compact permanece en
modo automtico:
0001h: El parmetro "Input" se encuentra fuera de los lmites del valor real.
0800h: Error en tiempo de muestreo
40000h: Valor no vlido en el parmetro Disturbance.
Si en el modo automtico se producen uno o varios de los errores siguientes,
PID_Compact pasa al modo "Valor de salida sustitutivo con monitorizacin de errores" y
emite el ltimo valor de salida vlido:
0002h: Valor no vlido en el parmetro Input_PER.
0200h: Valor no vlido en el parmetro Input.
0400h: Error al calcular el valor de salida.
1000h: Valor no vlido en el parmetro Setpoint.
Si se produce un error en modo manual, PID_Compact sigue utilizando como valor de
salida el valor manual. Si el valor manual no es vlido, se utiliza el valor de salida
sustitutivo. Si el valor manual y el valor de salida sustitutivo no son vlidos, se utiliza el
lmite inferior del valor de salida.
Si durante una optimizacin inicial u optimizacin fina aparece el siguiente error,
PID_Compact se mantiene en el modo de operacin activo:
0020h: La optimizacin inicial no est permitida durante la optimizacin fina.
Con todos los dems errores, PID_Compact interrumpe la optimizacin y cambia al modo
desde el que se inici la optimizacin.
En cuanto no aparezcan errores, PID_Compact pasa de nuevo al modo automtico.
Valor de salida sustitutivo mientras dure el error
PID_Compact emite el valor de salida sustitutivo.
Si se produce el siguiente error, PID_Compact se mantiene en el modo "Valor de salida
sustitutivo con monitorizacin de errores" y emite el lmite inferior del valor de salida:
20000h: Valor no vlido en la variable SubstituteOutput.
Con el resto de los errores, PID_Compact se comporta del modo descrito en "Valor
actual mientras dure el error".
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
Consulte tambin
Parmetros PID V2
En la ventana de configuracin "Parmetros PID" se visualizan los parmetros PID. Durante
la optimizacin los parmetros PID se adaptan al sistema regulado. No es necesario
introducir los parmetros PID de forma manual.
El algoritmo PID funciona de acuerdo con la siguiente frmula:
Smbolo Descripcin
y Valor de salida del algoritmo PID
Kp Ganancia proporcional
s Operador laplaciano
b Ponderacin de la accin P
w Consigna
x Valor real
TI Tiempo de integracin
a Coeficiente para el retardo de la accin derivada (retardo de la accin derivada T1 = a TD)
TD Tiempo derivativo
c Ponderacin de la accin D
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
El grfico siguiente muestra cmo entran los parmetros en el algoritmo PID.
Todos los parmetros PID son remanentes. Si introduce manualmente los parmetros PID,
debe cargar PID_Compact por completo.
Cargar objetos tecnolgicos en el dispositivo (Pgina 47)
Ganancia proporcional
El valor indica la ganancia proporcional del regulador. PID_Compact no funciona con una
ganancia proporcional negativa. El sentido de regulacin se invierte en Ajustes bsicos >
Tipo de regulacin.
Tiempo de integracin
El tiempo de integracin determina el comportamiento temporal de la accin I. La
desconexin de la accin I se realiza con el tiempo de integracin = 0,0.
Tiempo derivativo
El tiempo de la accin derivada determina el comportamiento temporal de la accin D. La
desconexin de la accin D se realiza con el tiempo derivativo = 0,0.
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
Coeficiente para el retardo de la accin derivada

El efecto de la accin D se retrasa mediante el coeficiente de retardo de la accin derivada.
Retardo de la accin derivada = Tiempo derivativo x coeficiente de retardo de la accin
derivada
0.0: la accin D solo surte efecto para un ciclo y, por ello, casi no es efectiva.
0.5: Este valor se ha acreditado en la prctica para sistemas regulados con una
constante de tiempo dominante.
> 1.0: Cuanto mayor sea el coeficiente, ms se retrasar el efecto de la accin D.
Ponderacin de la accin P
En el caso de que se produzcan cambios en la consigna, es posible atenuar la accin P.
Se recomiendan valores comprendidos entre 0.0 y 1.0.
1.0: La accin P es totalmente efectiva cuando se cambia la consigna
0.0: La accin P no acta al cambiar la consigna
Si se produce una modificacin del valor real, la accin P es totalmente efectiva.
Ponderacin de la accin D
En el caso de que se produzcan cambios en la consigna, es posible atenuar la accin D.
1.0: La accin D es totalmente efectiva cuando se cambia la consigna.
0.0: La accin D no acta al cambiar la consigna
Si se produce una modificacin del valor real, la accin D es totalmente efectiva.

Dado que el sistema regulado necesita cierto tiempo para responder a un cambio del valor
de salida, no es razonable calcular este valor en cada ciclo. El tiempo de muestreo del
algoritmo PID es el tiempo entre dos clculos del valor de salida. Este se determina durante
la optimizacin y se redondea a un mltiplo del tiempo de ciclo. Todas las dems funciones
de PID_Compact se ejecutan con cada llamada.
Si utiliza Output_PWM, la precisin de la seal de salida se determina mediante el
comportamiento del tiempo de muestreo del algoritmo PID al tiempo de ciclo del OB. El
tiempo de muestreo del algoritmo PID equivale a la duracin del perodo de la modulacin
del ancho de pulso. El tiempo de ciclo debera ser de al menos 10 veces el tiempo de
muestreo del algoritmo PID.
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
Regla para la optimizacin

En la lista desplegable "Estructura del regulador" seleccione si van a calcular los parmetros
PI o PID.
PID
Se calcula durante la optimizacin inicial y la optimizacin fina del parmetro PID.
PI
Se calcula durante la optimizacin inicial y la optimizacin fina del parmetro PI.
Definido por el usuario
Si se han ajustado diferentes estructuras del regulador para la optimizacin inicial y la
optimizacin fina en un programa de usuario, en la lista desplegable aparece "Definido
por el usuario".
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
4.2.2 Poner en servicio PID_Compact V2
4.2.2.1 Optimizacin inicial V2

La optimizacin inicial determina el comportamiento del proceso a un escaln del valor de
salida y busca el punto de inflexin. Los parmetros PID ptimos se calculan a partir de la
pendiente mxima y el tiempo muerto del sistema regulado. Para obtener los mejores
parmetros PID, debe efectuarse una optimizacin inicial y una optimizacin fina.
Cuanto ms estable es el valor real, con mayor facilidad y precisin se pueden calcular los
parmetros PID. Un ruido del valor real es aceptable siempre que la subida del valor real
sea considerablemente mayor que el ruido. Esto tiene ms probabilidades de suceder en los
modos "Inactivo" o "Manual". Es preciso realizar una copia de seguridad de los parmetros
PID antes de volver a calcularlos.
Requisitos
La instruccin "PID_Compact" se llama en un OB de alarma cclica.
ManualEnable = FALSE
Reset = FALSE
PID_Compact se encuentra en el modo de operacin "Modo manual", "Inactivo" o "Modo
automtico".
La consigna y el real se encuentran dentro de los lmites configurados (vase la
configuracin "Monitorizacin del valor real").
La diferencia entre la consigna y el valor real es mayor del 30% de la diferencia entre el
lmite superior e inferior del valor real.
La diferencia entre la consigna y el valor real es superior al 50% de la consigna.
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
Procedimiento
Para poder realizar una optimizacin inicial, proceda del siguiente modo:
1. Haga doble clic en la navegacin del proyecto en la entrada "PID_Compact" > Puesta en
servicio".
2. En la lista desplegable "Modo de optimizacin" seleccione la entrada "Optimizacin
inicial".
3. Haga clic en el smbolo "Start".
Se establece una conexin online.
Se inicia el registro de los valores.
Se inicia la optimizacin inicial.
En el campo "Estado" se muestran los pasos actuales y, de haberlos, los fallos
ocurridos. La barra de progreso muestra el progreso del paso actual.
Nota
Haga clic en el smbolo "Stop" cuando la barra de progreso haya alcanzado el 100% y
se deba presuponer un bloqueo de la optimizacin. Compruebe la configuracin del
objeto tecnolgico y, si procede, vuelva a iniciar la optimizacin.
Resultado
Si la optimizacin inicial ha finalizado sin ningn mensaje de error, significa que los
parmetros PID se han optimizado. PID_Compact cambia al modo automtico y utiliza los
parmetros optimizados. Los parmetros PID optimizados se conservan al desconectar
(Power OFF) y al rearrancar por completo la CPU.
Si no es posible realizar la optimizacin inicial, PID_Compact se comporta del modo
configurado en Comportamiento en caso de error.
Consulte tambin
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
4.2.2.2 Optimizacin fina V2

La optimizacin fina genera una oscilacin constante y limitada del valor real. Los
parmetros PID se optimizan para el punto de operacin a partir de la amplitud y la
frecuencia. A partir de los resultados se vuelven a calcular todos los parmetros PID. Los
parmetros PID existentes despus de la optimizacin fina muestran en su mayora un
comportamiento de gua y ante fallos mucho mejor que los parmetros PID de la
optimizacin inicial. Para obtener los mejores parmetros PID, debe efectuarse una
optimizacin inicial y una optimizacin fina.
PID_Compact intenta generar automticamente una oscilacin que es mayor que el ruido
del valor real. La estabilidad del valor real ejerce tan solo una mnima influencia sobre la
optimizacin fina. Es preciso realizar una copia de seguridad de los parmetros PID antes
de volver a calcularlos.
Requisitos
Reset = FALSE
La consigna y el valor real se encuentran dentro de los lmites configurados.
El lazo de regulacin es estacionario en el punto de operacin. El punto de operacin se
ha alcanzado cuando el valor real coincide con la consigna.
No se esperan perturbaciones.
PID_Compact se encuentra en el modo de operacin inactivo, automtico o manual.
El proceso depende de la situacin de inicio

La optimizacin fina puede iniciarse desde los modos de operacin "Inactivo", "Automtico"
o "Manual". Al inicio, la optimizacin fina se desarrolla del modo siguiente:
Modo automtico
Si desea mejorar los parmetros PID existentes mediante optimizacin, inicie la
optimizacin fina desde el modo automtico.
PID_Compact regula con los parmetros PID existentes hasta que el lazo de regulacin
es estacionario y se cumplen las condiciones para la optimizacin fina. Slo entonces
comienza la optimizacin fina.
Inactivo o manual
Si se cumplen las condiciones para optimizacin inicial, sta se inicia. Con los
parmetros PID calculados, la regulacin se realiza hasta que el lazo de regulacin es
estacionario y se han cumplido las condiciones para una optimizacin fina. Slo
entonces comienza la optimizacin fina. Si no es posible realizar la optimizacin inicial,
PID_Compact se comporta del modo configurado en Comportamiento en caso de error.
Si el valor real para una optimizacin inicial se encuentra ya muy cerca de la consigna,
se intenta alcanzar la consigna con el valor de salida mximo o mnimo, lo que puede
ocasionar una sobreoscilacin muy alta.
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
Procedimiento
Para poder realizar una optimizacin fina, proceda del siguiente modo:
1. En la lista desplegable "Modo de optimizacin" seleccione la entrada "Optimizacin fina".
Se inicia el proceso de optimizacin fina.
Nota
En el grupo "Modo de optimizacin" haga clic en el smbolo "Stop" cuando la barra de
progreso haya alcanzado el 100% y se deba presuponer un bloqueo de la optimizacin.
Compruebe la configuracin del objeto tecnolgico y, si procede, vuelva a iniciar la
optimizacin.
Resultado
Si durante la optimizacin fina no se producen errores, significa que los parmetros PID se
han optimizado. PID_Compact cambia al modo automtico y utiliza los parmetros
optimizados. Los parmetros PID optimizados se conservan al desconectar (Power OFF) y
al rearrancar por completo la CPU.
Si se han producido errores durante la "optimizacin fina", PID_Compact se comporta del
modo configurado en Comportamiento en caso de error.
Consulte tambin
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
4.2.2.3 Modo de operacin "Modo manual" V2

A continuacin se describe cmo utilizar el modo de operacin "Modo manual" en la ventana
de puesta en servicio del objeto tecnolgico "PID_Compact". El modo manual es posible
aunque haya un error pendiente.
Requisitos
Hay establecida una conexin online con la CPU y sta se encuentra en el estado
operativo "RUN".
Procedimiento
Utilice "Modo manual" en la ventana de puesta en servicio si desea probar el sistema
regulado especificando un valor manual. Para especificar un valor manual, proceda del
siguiente modo:
2. Active la casilla de verificacin "Modo manual" en el rea "Estado online del regulador".
PID_Compact funciona en modo manual. El ltimo valor de salida actual permanece
activo.
3. Introduzca el valor manual en la unidad % en el campo "Output".
4. Haga clic en el smbolo .
Resultado
El valor manual se escribe en la CPU y es efectivo de forma inmediata.
Desactive la casilla de verificacin "Modo manual" si desea que el regulador PID vuelva a
especificar el valor de salida. El cambio al modo automtico se efecta sin discontinuidad.
Consulte tambin
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
4.2.3 Regulacin de transicin con PID_Compact V2
Regulacin de transicin
En caso de regulacin de transicin, dos o ms reguladores comparten un actuador comn.
En cada instante, solo un regulador tiene acceso al actuador y acta sobre el proceso.
Una lgica decide qu regulador obtiene acceso al actuador. A menudo, esta decisin se
toma en funcin de una comparacin de los valores de salida de todos los reguladores, p.
ej., el regulador con el mayor valor de salida obtiene acceso al actuador en caso de
seleccin del mximo.
La seleccin en funcin del valor de salida hace necesario que todos los reguladores
funcionen en el modo automtico. Los reguladores que no tengan efecto sobre el actuador
se corrigen. Esto es necesario para evitar los efectos de Windup y sus repercusiones
negativas sobre el comportamiento de regulacin y la conmutacin entre los reguladores.
A partir de la versin 2.3, PID_Compact soporta regulaciones de transicin, pues el
regulador ofrece un procedimiento simplificado para corregir el regulador no activo:
mediante las variables OverwriteInitialOutputValue y PIDCtrl.PIDInit es posible preasignar la
accin I del regulador en el modo automtico como si el algoritmo PID hubiera calculado
Output = OverwriteInititalOutputValue para el valor de salida en el ltimo ciclo. Para ello,
OverwriteInitialOutputValue se interconecta con el valor de salida del regulador que tenga
acceso en este momento al actuador. Ajustando el bit PIDCtrl.PIDInit se lanza la
preasignacin de la accin I, as como el reinicio del ciclo del regulador y el perodo de
PWM. El subsiguiente clculo del valor de salida en el ciclo actual se realiza basndose en
la accin I preasignada (e igualada para todos los reguladores), as como en la accin P e I
del actual error de regulacin. La accin D no est activa durante la llamada con
PIDCtrl.PIDInit = TRUE y, por tanto, no contribuye al valor de salida.
Este procedimiento garantiza que el clculo del valor de salida actual y, con ello, la decisin
sobre qu regulador tiene acceso al actuador solo tengan lugar considerando el estado
actual del proceso y los parmetros PI. As se evitan los efectos de Windup en los
reguladores no activos y, con ello, las decisiones errneas de la lgica de conmutacin.
Requisitos
PIDCtrl.PIDInit solo es efectivo si la accin I est activada (variable Retain.CtrlParams.Ti
> 0.0).
Debe asignar PIDCtrl.PIDInit y OverwriteInitialOutputValue usted mismo en su programa
de usuario (ver ejemplo ms abajo). PID_Compact no realiza ningn cambio automtico
en estas variables.
PIDCtrl.PIDInit solo es efectivo si PID_Compact se encuentra en el modo automtico
(parmetro State = 3).
Si es posible, seleccione el tiempo de muestreo del algoritmo PID (variable
Retain.CtrlParams.Cycle) de forma que sea idntico para todos los reguladores y llame
todos los reguladores en el mismo OB de alarma cclica. De esta forma se asegurar de
que la conmutacin no suceda dentro de un ciclo de regulador o de un perodo de PWM.
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
Nota
Adaptacin continua de los lmites de los valores de salida
En lugar de la correccin activa de reguladores sin acceso al actuador aqu descrita, en
otros sistemas de regulador se realiza alternativamente una adaptacin continua de los
lmites de los valores de salida.
Esto no es posible con PID_Compact, pues no se soporta el cambio de los lmites de los
valores de salida en el modo automtico.
Ejemplo: regulacin de un gasoducto

PID_Compact se utiliza para regular un gasoducto
El objetivo principal es regular el caudal Input1. Para ello se utiliza el regulador
PID_Compact_1. Adems, con el regulador de limitacin PID_Compact_2 debe mantenerse
la presin Input2 (medida en el sentido de flujo antes de la vlvula) por debajo de un lmite
superior.
El caudal y la presin se modifican a travs de una nica electrovlvula. El valor de salida
del regulador se corresponde con la apertura de la vlvula: si aumenta el valor de salida, la
vlvula se abre. Con ello aumenta el caudal (sentido normal de regulacin) mientras cae la
presin (sentido inverso de regulacin).
La vlvula se acciona mediante el valor de salida de PID_Compact en el formato de periferia

(parmetro Output_PER), escribiendo la variable de programa ActuatorInput.
La preasignacin de la consigna para el caudal se realiza en el parmetro
PID_Compact_1.Setpoint.
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
El lmite superior de presin se preasigna como consigna en el parmetro

PID_Compact_2.Setpoint.
Ambos reguladores disponen nicamente de una vlvula como actuador comn. La lgica
que decide qu regulador obtiene acceso al actuador se implementa aqu a travs de una
seleccin de mximo del valor de salida (en formato Real, parmetro Output). Puesto que el
valor de salida corresponde a la apertura de la vlvula, el regulador obtiene el control que
requiere la mayor apertura de la vlvula.
Nota
Activacin de la inversin del sentido de regulacin
Puesto que para el regulador de presin PID_Compact_2 debe alcanzarse una reduccin
del valor real (presin) al aumentar el valor de salida (apertura de la vlvula), debe activarse
la inversin del sentido de regulacin: PID_Compact_2.Config.InvertControl = TRUE.
En el funcionamiento normal de la instalacin, el valor real del caudal corresponde a la

consigna. El regulador de caudal PID_Compact_1 se ha estabilizado en un valor de salida
estacionario PID_Compact_1.Output. En el modo normal, el valor real de la presin est
claramente por debajo del lmite superior que se ha preasignado como consigna para
PID_Compact_2. Por tanto, el regulador de presin debe seguir cerrando la vlvula para
aumentar la presin, es decir, calcular un valor de salida PID_Compact_2.Output que ser
inferior al del regulador de caudal PID_Compact_1.Output. Por tanto, la seleccin mxima
de la lgica de conmutacin sigue permitiendo al regulador de caudal PID_Compact_1 el
acceso al actuador. Adems, mediante las asignaciones
PID_Compact_2.OverwriteInitialOutputValue = PID_Compact_1.Output y
PID_Compact_2.PIDCtrl.PIDInit = TRUE se garantiza que se corregir PID_Compact_2.
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
Si ahora la presin se acerca al lmite superior o lo rebasa, por ejemplo, debido a una
avera, el regulador de presin PID_Compact_2 calcular un valor de salida mayor para
seguir abriendo la vlvula y as reducir la presin. Si PID_Compact_2.Output es mayor que
PID_Compact_1.Output, el regulador de presin PID_Compact_2 obtiene acceso al actuador
a travs de la seleccin de valor mximo y lo abre. Mediante las asignaciones
PID_Compact_1.OverwriteInitialOutputValue = PID_Compact_2.Output y
PID_Compact_1.PIDCtrl.PIDInit = TRUE se garantiza que se corregir PID_Compact_1.
La presin se reduce mientras el caudal aumenta y deja de poder mantenerse en la
consigna.
Si la avera deja de producirse, la presin seguir cayendo, y la apertura de la vlvula se
reducir mediante el regulador de presin. Si el regulador de caudal calcula una apertura
mayor como valor de salida, la instalacin regresa al modo normal, de forma que el
regulador de caudal PID_Compact_1 vuelve a obtener acceso al actuador.
Este ejemplo se puede implementar con el siguiente cdigo de programa SCL:
"PID Compact 1"(Input := "Input1");

"PID Compact 2"(Input := "Input2");
IF "PID Compact 1".Output >= "PID Compact 2".Output THEN
"ActuatorInput" := "PID_Compact_1".Output_PER;
"PID_Compact_1".PIDCtrl.PIDInit := FALSE;
"PID_Compact_2".PIDCtrl.PIDInit := TRUE;
"PID_Compact_2".OverwriteInitialOutputValue := "PID_Compact_1".Output;
ELSE
"ActuatorInput" := "PID_Compact_2".Output_PER;
"PID_Compact_1".PIDCtrl.PIDInit := TRUE;
"PID_Compact_2".PIDCtrl.PIDInit := FALSE;
"PID_Compact_1".OverwriteInitialOutputValue := "PID_Compact_2".Output;
END IF;
Regulacin PID
4.2 PID_Compact V2
4.2.4 Simulacin de PID_Compact V2 con PLCSIM
Nota
Simulacin con PLCSIM
La simulacin de PID_Compact V2.x con PLCSIM para CPU S7-1200 no se soporta.
PID_Compact V2.x solo puede simularse con PLCSIM para CPU S7-1500.
En la simulacin con PLCSIM, el comportamiento temporal del PLC simulado no es idntico

al de un PLC "autntico". El verdadero ciclo de un OB de alarma cclica puede presentar
mayores fluctuaciones en un PLC simulado que en un PLC "autntico".
En la configuracin estndar, PID_Compact determina automticamente el tiempo entre las
llamadas y vigila sus fluctuaciones.
Por tanto, al simular PID_Compact con PLCSIM es posible detectar un error de tiempo de
muestreo (ErrorBits = DW#16#00000800).
Esto provoca la cancelacin de las optimizaciones en curso.
La reaccin en el modo automtico depende del valor de la variable ActivateRecoverMode.
Para evitarlo, debe configurarse PID_Compact en la simulacin con PLCSIM del modo
siguiente:
CycleTime.EnEstimation = FALSE
CycleTime.EnMonitoring = FALSE
CycleTime.Value: Asigne a estas variables el ciclo del OB de alarma cclica que se debe
llamar en la unidad segundos.
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1
4.3 PID_Compact V1
4.3.1 Configurar PID_Compact V1
Introduccin V1
Configure las propiedades siguientes del objeto tecnolgico PID_Compact en el rea de
ajustes bsicos de la ventana de inspeccin o de configuracin.
Magnitud fsica
Comportamiento en arranque despus de un reset
Consigna, valor real y valor de salida

La consigna, el valor real y el valor de salida slo pueden configurarse en la ventana de
inspeccin del editor de programacin. Para cada salida digital elija la fuente:
DB de instancia
Instruccin
Se utiliza el valor que se conecta con la instruccin.
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1
Magnitud fsica
En el grupo "Tipo de regulacin" seleccione la magnitud fsica y la unidad de la consigna y el
valor real. La consigna y el valor real se muestran en esta unidad.
PID_Compact no funciona con ganancia proporcional negativa. Para reducir el valor real con
un valor de salida ms elevado, active la casilla de verificacin "Inversin sentido de
regulacin".
Ejemplos
Al abrir una vlvula de escape se reduce el nivel de un recipiente.
Comportamiento en arranque tras un reset

Para cambiar inmediatamente al ltimo modo de operacin activo tras el rearranque de la
CPU, active la casilla de verificacin "Activar ltimo modo de operacin despus del
rearranque de la CPU".
Si la casilla de verificacin est desactivada, PID_Compact se queda en el modo de
operacin "Inactivo".
Consigna V1
Procedimiento
Es posible asignar varios valores controlados por programa a la variable REAL para, por
ejemplo, modificar la consigna de tiempo de forma controlada.
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1
Valor real V1
Si utiliza directamente el valor de la entrada analgica, PID_Compact escala el valor de la
Si se desea acondicionar el valor de la entrada analgica, es preciso escribir un programa
propio para su acondicionamiento. Por ejemplo, el valor real no es directamente
Procedimiento
siguiente modo:
Valor de salida V1
PID_Compact ofrece tres valores de salida. El valor de salida que se utilice depender del
actuador.
Output_PER
El actuador se activa a travs de una salida analgica y se controla con una seal
continua, como puede ser 0 a 10 V, 4 a 20 mA.
Output
El valor de salida debe acondicionarse mediante el programa de usuario, por ejemplo,
porque el actuador muestra un comportamiento no lineal.
Output_PWM
El actuador se controla a travs de una salida digital. Una modulacin de ancho de
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1
Procedimiento
1. En la lista desplegable "Output", seleccione la entrada "Output_PER" (analgica).
modo:
1. En la lista desplegable "Output", seleccione la entrada "Output".
El valor de salida calculado se guarda en DB de instancia.
3. Para acondicionar el valor de salida utilice el parmetro de salida Output.
digital o analgica de la CPU.
1. En la lista desplegable "Output", seleccione la entrada "Output_PWM".
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1
4.3.1.2 Ajuste de valor real V1

Configure la normalizacin del valor real en la ventana de configuracin "Ajustes del valor
real" y fije los lmites absolutos del valor real.
Escalar valor real

Si en los ajustes bsicos se ha elegido el uso de Input_PER, el valor de la entrada analgica
debe convertirse en el tamao fsico del valor real. En el cuadro de visualizacin Input_PER
se muestra la configuracin actual.
escala a partir de una pareja de valores inferiores y superiores.
1. En los campos de entrada "Valor real inferior escalado" y "Abajo" introduzca la pareja de
valores inferiores.
valores inferiores.
La configuracin de hardware incluye una configuracin predeterminada para los pares de
valores. Para utilizar los pares de valores a partir de la configuracin de hardware, proceda
del siguiente modo:
1. Seleccione la instruccin PID_Compact en el editor de programacin.
3. En la configuracin del valor real, haga clic en el botn "Ajuste automtico".
Los valores existentes se sobrescriben con los valores de la configuracin de hardware.
Monitorizar el valor real

Defina los lmites absolutos superior e inferior del valor real. En cuanto dichos valores se
rebasen por exceso o por defecto durante el funcionamiento, la regulacin se desconectar
y el valor de salida se ajustar al 0%. Como lmites, se deben introducir valores razonables
para el sistema regulado. Durante la optimizacin es importante disponer de valores lmite
razonables para obtener los parmetros PID ptimos.
La preasignacin del "Lmite superior del valor real" es 120%. En la entrada de periferia, el
valor real puede encontrarse como mximo un 18% por encima del rango normalizado
(margen de saturacin). No se comunica ningn error ms debido al rebasamiento por
exceso del "Lmite superior del valor real". nicamente se detectan la rotura de hilo y el
cortocircuito y PID_Compact pasa al modo de operacin "Inactivo".
ADVERTENCIA
Si ajusta valores muy altos (z. B. -3,4*1038...+3,4*1038) como lmites del valor real, se
desactiva la monitorizacin del valor real. Esto puede dar lugar a daos en la instalacin.
Consulte tambin
Vigilancia de valor real V1 (Pgina 109)
Limitaciones de PWM V1 (Pgina 110)
Lmites del valor de salida V1 (Pgina 112)
Parmetros PID V1 (Pgina 113)
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1
Vigilancia de valor real V1

instruccin "PID_Compact".
valor real.
Ejemplo
PID_Compact se comporta del modo siguiente:
Valor real InputWarning_H InputWarning_L Modo de operacin

> 98 C TRUE FALSE Inactivo
98 C y > 90 C TRUE FALSE Modo automtico
90 C y 10 C FALSE FALSE Modo automtico
< 10C y 0 C FALSE TRUE Modo automtico
< 0 C FALSE TRUE Inactivo
Consulte tambin
Ajuste de valor real V1 (Pgina 108)
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1
Limitaciones de PWM V1
Una modulacin de ancho de impulsos transforma el valor del parmetro de salida Output
en una secuencia de impulsos que se emite en el parmetro de salida Output_PWM. Output
se calcula en el tiempo de muestreo del algoritmo PID, Output_PWM se emite en el tiempo
de muestreo PID_Compact.
El tiempo de muestreo del algoritmo PID se determina durante la optimizacin inicial o la
optimizacin fina. Al ajustar los parmetros PID manualmente, debe configurarse tambin
ah el tiempo de muestreo del algoritmo PID. El tiempo de muestreo PID_Compact equivale
La duracin del impulso es proporcional al valor de Output y es siempre un mltiplo entero

Duracin del impulso
Duracin de la pausa
"Tiempo conexin mn." y "Tiempo de desconex. mn." se redondean a un mltiplo entero

ciclo.
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1
Ejemplo
Tiempo de muestreo PID_Compact = 100 ms
Output es constante del 15%. El mnimo impulso que PID_Compact puede emitir es del 20
% En el primer ciclo no se emite ningn impulso. En el segundo ciclo, el impulso no emitido
del primer ciclo se agrega al impulso del segundo ciclo.

Tiempo conexin mn.

Si se utiliza "Output" o "Output_PER", los tiempos mnimos de conexin y desconexin
deben configurarse con el valor 0.0.
Nota
Los tiempos mnimos de conexin y desconexin actan solo en el parmetro de salida
Output_PWM y no se utilizan para posibles generadores de impulsos integrados en la CPU.
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1
Consulte tambin
Lmites del valor de salida V1

Configure en tantos por ciento los lmites absolutos del valor de salida en la ventana de
configuracin "Lmites del valor de salida". Los lmites absolutos del valor de salida no se
rebasan ni por exceso ni por defecto ni en el modo manual ni en el automtico. Si en el
modo manual se especifica un valor de salida fuera de los lmites, el valor efectivo se
limitar en la CPU a los lmites configurados.
Output -100,0 a 100,0

Output_PER -100,0 a 100,0
Output_PWM 0,0 a 100,0
En caso de error, PID_Compact ajusta el valor de salida a 0.0. As pues, 0.0 debe
encontrarse siempre dentro de los lmites del valor de salida. Para obtener un lmite inferior
del valor de salida mayor que 0.0, en el programa de usuario debe sumarse un offset a
Output y Output_PER.
Consulte tambin
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1
Parmetros PID V1
Smbolo Descripcin
w Consigna
x Valor real
debe cargar PID_Compact por completo.
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1
El valor indica la ganancia proporcional del regulador. PID_Compact no funciona con una
Tipo de regulacin.
Tiempo derivativo

derivada
En el caso de que se produzcan cambios en la consigna, es posible atenuar la accin P.
1.0: La accin P es totalmente efectiva cuando se cambia la consigna
0.0: La accin P no acta al cambiar la consigna
En el caso de que se produzcan cambios en la consigna, es posible atenuar la accin D.
0.0: La accin D no acta al cambiar la consigna
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1

tiempo de muestreo del algoritmo PID equivale a la duracin del perodo de la modulacin
del ancho de pulso. El tiempo de ciclo debera ser de al menos 10 veces el tiempo de
muestreo del algoritmo PID.

En la lista desplegable "Estructura del regulador" seleccione si van a calcular los parmetros
PI o PID.
PID
PI
optimizacin fina en un programa de usuario, en la lista desplegable aparece "Definido
por el usuario".
Consulte tambin
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1
4.3.2 Poner en servicio PID_Compact V1
4.3.2.1 Puesta en servicio V1

La ventana de puesta en servicio ayuda durante la puesta en servicio del regulador PID. En
el visor de curvas se puede observar los valores de la consigna, valor real y valor de salida
a lo largo del eje de tiempo. En la ventana de puesta en servicio se soportan las siguientes
funciones:
Optimizacin inicial del regulador
Optimizacin fina del regulador
Utilice la optimizacin fina si desea realizar un ajuste de precisin del parmetro PID.
Observacin de la regulacin en curso en la ventana de curvas
Probar el sistema regulado especificando un valor de salida manual
Para todas las funciones es preciso realizar una conexin online a la CPU.
Principios bsicos del manejo

Seleccione el tiempo de actualizacin que desee en la lista desplegable "Tiempo de
actualizacin".
Todos los valores de la ventana de puesta en servicio se actualizan en el tiempo de
actualizacin seleccionado.
Haga clic en el botn "Inicio" en el grupo Medicin si desea utilizar las funciones de
puesta en servicio.
Se inicia el registro de los valores. En el visor de curvas se registran los valores actuales
de consigna, valor real y valor de salida. Se habilita el manejo de la ventana de puesta
en servicio.
Haga clic en el botn "Parar" si desea finalizar las funciones de puesta en servicio.
Los valores mostrados en el visor de curvas pueden continuar analizndose.
Al cerrar la ventana de puesta en servicio finaliza el registro en el visor de curvas y los
valores registrados se borran.
Consulte tambin
Optimizacin inicial V1 (Pgina 117)
Optimizacin fina V1 (Pgina 119)
Modo de operacin "Modo manual" V1 (Pgina 121)
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1

salida y busca el punto de inflexin. A partir de la inclinacin mxima y del tiempo muerto
del sistema regulado se calculan los parmetros PID ptimos.
sea considerablemente mayor que el ruido. Es preciso realizar una copia de seguridad de
los parmetros PID antes de volver a calcularlos.
Requisitos
PID_Compact se encuentra en el modo de operacin "Inactivo" o "Manual".
La consigna no puede modificarse durante la optimizacin. De lo contrario se desactiva
PID_Compact.
Procedimiento
1. Haga doble clic en la navegacin del proyecto en la entrada "PID_Compact" > Puesta en
servicio".
2. En la lista desplegable "Modo de optimizacin" seleccione la entrada "Optimizacin
inicial".
Nota
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1
Resultado
Si no es preciso realizar la optimizacin inicial, PID_Compact cambia al modo de operacin
"Inactivo".
Consulte tambin
Parmetros State y sRet.i_Mode V1 (Pgina 317)
Puesta en servicio V1 (Pgina 116)
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1

optimizacin inicial.
PID_Compact intenta generar automticamente una oscilacin que es mayor que el ruido
del valor real. La estabilidad del valor real ejerce tan slo una mnima influencia sobre la
Requisitos
La consigna no puede modificarse durante la optimizacin.
PID_Compact se encuentra en el modo de operacin inactivo, automtico o manual.

o "Manual". La optimizacin fina se realiza en el momento del inicio tal como se indica a
continuacin:
Modo automtico
optimizacin fina a partir del modo automtico.
PID_Comact regula con los parmetros PID existentes hasta que el lazo de regulacin es
entonces comienza la optimizacin fina.
Inactivo o manual
Si se cumplen las condiciones para optimizacin inicial, sta se inicia. Con los
parmetros PID calculados la regulacin se realiza hasta que el lazo de regulacin es
entonces comienza la optimizacin fina. Si no es posible realizar la optimizacin inicial,
PID_Compact cambia al modo de operacin "Inactivo".
Si el valor real para una optimizacin inicial se encuentra ya muy cerca de la consigna,
se intenta alcanzar la consigna con el valor de salida mximo o mnimo. lo que puede
ocasionar una sobreoscilacin muy alta.
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1
Procedimiento
Nota
optimizacin.
Resultado
Si la optimizacin fina se ha completado sin ningn aviso de error, significa que los
Si se produjeran errores durante la optimizacin fina, PID_Compact cambia al modo de
Consulte tambin
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1
4.3.2.4 Modo de operacin "Modo manual" V1

de puesta en servicio del objeto tecnolgico "PID Compact".
Requisitos
Hay establecida una conexin online con la CPU y sta se encuentra en el estado
operativo "RUN".
Las funciones de la ventana de puesta en marcha se han habilitado con el botn
"Medicin on".
Procedimiento
Utilice "Modo manual" en la ventana de puesta en servicio si desea probar el sistema
regulado especificando un valor manual. Para especificar un valor manual, proceda del
siguiente modo:
PID_Compact funciona en modo manual. El ltimo valor de salida actual permanece
activo.
2. Introduzca el valor manual en la unidad % en el campo "Output".
3. Haga clic en el botn .
Resultado
Nota
PID_Compact sigue monitorizando el valor real. Cuando se exceden los lmites del valor
real, se desactiva PID_Compact.
especificar el valor de salida. El cambio al modo automtico se efecta sin discontinuidad.
Consulte tambin
Regulacin PID
4.3 PID_Compact V1
4.3.3 Simulacin de PID_Compact V1 con PLCSIM
Nota
En la configuracin estndar, PID_Compact determina automticamente el tiempo entre las
Por tanto, al simular PID_Compact con PLCSIM es posible detectar un error de tiempo de
PID_Compact cambia en este caso al modo de operacin Inactivo (State = 0).
Para evitarlo, debe configurarse PID_Compact en la simulacin con PLCSIM del modo
siguiente:
sb_EnCyclEstimation = FALSE
sb_EnCyclMonitoring = FALSE
sPid_Calc.r_Cycle: Asigne a estas variables el ciclo del OB de alarma cclica que se
debe llamar en la unidad segundos.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step 5
5.1 Objeto tecnolgico PID_3Step
El objeto tecnolgico PID_3Step proporciona un regulador PID con optimizacin para
vlvulas o actuadores con comportamiento integrador.
Es posible configurar los siguientes reguladores:
Regulador paso a paso de tres puntos con realimentacin de posicin
Regulador paso a paso de tres puntos sin realimentacin de posicin
Regulador de vlvula con valor de salida analgico
PID_3Step registra de forma continua el valor real medido dentro de un lazo de regulacin y
lo compara con la consigna. A partir del error de regulacin resultante, PID_3Step calcula un
valor de salida, con el que el valor real se iguala con la consigna con la mxima rapidez y
estabilidad. En los reguladores PID, el valor de salida se compone de tres acciones:
Accin P
Accin I
Accin D
valor real se igual lo ms rpidamente posible con la consigna. Si la velocidad de
La instruccin PID_3Step calcula los parmetros P, I y D para su sistema regulado de forma
autnoma durante la optimizacin inicial. Los parmetros pueden optimizarse an ms a
travs de una optimizacin fina. No es necesario determinar los parmetros manualmente.
Configuracin de PID_3Step V2 (Pgina 124)
Principio
ID de artculo 68011827 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/68011827)
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
5.2 PID_3Step V2
5.2.1 Configuracin de PID_3Step V2
Introduccin V2
Configure las propiedades siguientes del objeto tecnolgico PID_3Step en el rea de ajustes
bsicos de la ventana de inspeccin o de configuracin.
Magnitud fsica
Realimentacin de posicin (slo en la ventana de inspeccin)
Consigna, valor real, valor de salida y realimentacin de posicin

La consigna, el valor real, el valor de salida y la realimentacin de posicin slo pueden
configurarse en la ventana de inspeccin del editor de programacin. Para cada valor elija el
origen:
DB de instancia
Instruccin
Se utiliza el valor que se interconecta a la instruccin.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
Magnitud fsica
En el grupo "Tipo de regulacin", seleccione la magnitud fsica y la unidad para la consigna,
el valor real y la magnitud perturbadora. La consigna, el valor real y la magnitud
perturbadora se mostrarn en dicha unidad.
PID_3Step no funciona con ganancia proporcional negativa. Para reducir el valor real con un
valor de salida ms elevado, active la casilla de verificacin "Inversin sentido de
regulacin".
Ejemplos
CPU".
Tras una carga completa en el dispositivo, PID_3Step arranca en el modo de operacin
seleccionado. Con cada rearranque, PID_3Step arranca en el ltimo modo de operacin
almacenado en Mode.
Ejemplo
Se ha activado la casilla de verificacin "Activar Mode tras rearrancar la CPU" y se ha
seleccionado la entrada "Optimizacin inicial" en la lista "Poner Mode a". Tras una carga
completa en el dispositivo, PID_3Step arranca en el modo de operacin "Optimizacin
inicial". Si la optimizacin inicial an est activa y se rearranca la CPU, PID_3Step arranca
de nuevo en el modo de operacin "Optimizacin inicial". Si la optimizacin inicial ha
finalizado correctamente, el modo automtico an est activo y se rearranca la CPU,
PID_3Step arranca en "Modo automtico".
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
Consigna V2
Procedimiento
Es posible asignar varios valores de forma controlada por programa a la variable REAL
para, por ejemplo, modificar la consigna de tiempo de forma controlada.
Valor real V2
Si utiliza directamente el valor de la entrada analgica, PID_3Step escala el valor de la
Si desea acondicionar primero el valor de la entrada analgica, es preciso escribir un
programa propio para su acondicionamiento. Por ejemplo, el valor real no es directamente
Procedimiento
siguiente modo:
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
Realimentacin de posicin V2
La configuracin de la realimentacin de posicin depende del elemento final de control
utilizado.
Actuador sin realimentacin de posicin
Elemento final de control con seales de tope digitales
Actuador con realimentacin de posicin analgica
Actuador con realimentacin de posicin analgico y seales de tope
Elemento final de control sin realimentacin de posicin

Para configurar PID_3Step para un elemento final de control sin realimentacin de posicin,
proceda del siguiente modo:
1. En la lista desplegable "Feedback", seleccione la entrada "No Feedback".

Para configurar PID_3Step para un elemento final de control con seales de tope, proceda
del siguiente modo:
2. Active la casilla de verificacin "Seal tope del actuador".
3. Seleccione "Instruccin" como fuente para Actuator_H y Actuator_L.
4. Introduzca las direcciones de las entradas digitales para Actuator_H y Actuator_L.
Elemento final de control con realimentacin de posicin analgica

Para configurar PID_3Step para un elemento final de control con realimentacin de posicin
analgica, proceda del siguiente modo:
1. En la lista desplegable "Feedback", seleccione la entrada "Feedback" o
"Feedback_PER".
En Feedback_PER utilice el valor de la entrada analgica. El escalado de
Feedback_PER se configura en la configuracin del elemento final de control.
En Feedback procese el valor de la entrada analgica a travs de su programa de
usuario.
3. Introduzca la direccin de la entrada analgica o la variable de su programa de usuario.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
Elemento final de control con realimentacin de posicin analgica y seales de tope

analgica y seales de tope, proceda del siguiente modo:
"Feedback_PER".
Valor de salida V2
PID_3Step ofrece un valor de salida analgico (Output_PER) y valores de salida digitales
(Output_UP, Output_DN). El valor de salida que se utilice depender del actuador.
Output_PER
El actuador dispone de un tiempo de posicionamiento del motor relevante, se activa a
travs de una salida analgica y se controla con una seal continua, como puede ser 0 a
10 V, 4 a 20 mA. El valor de Output_PER se corresponde con la posicin de destino de
la vlvula, p. ej., Output_PER = 13824, cuando la vlvula debe abrirse hasta un 50 %.
PID_3Step tiene en cuenta, p. ej., para la optimizacin automtica y el comportamiento
Anti-Windup, que el valor de salida analgico acta en el proceso con un retardo debido
al tiempo de posicionamiento del motor. Si en su proceso no acta ningn tiempo de
posicionamiento del motor relevante (p. ej., con electrovlvulas), de forma que el valor de
salida acta directamente y en toda su magnitud sobre el proceso, utilice PID_Compact
en su lugar.
Output_UP, Output_DN
El actuador dispone de un tiempo de posicionamiento del motor relevante y se controla
mediante dos salidas digitales.
Output_UP desplaza la vlvula hacia el estado abierto.
Output_DN desplaza la vlvula hacia el estado cerrado.
El tiempo de posicionamiento del motor se tiene en cuenta tanto en el clculo del valor de
salida analgico como en el clculo de los valores de salida digitales. Es necesario para el
correcto funcionamiento, sobre todo, durante la optimizacin automtica y el
comportamiento Anti-Windup. Por tanto, configure el tiempo de posicionamiento del motor
en "Ajustes del actuador" con el valor que requiere el motor para desplazar el actuador del
estado cerrado al estado abierto.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
Procedimiento
1. En la lista desplegable "Output", seleccione la entrada Output (analgica).
1. En la lista desplegable "Output", seleccione la entrada "Output (digital)".
2. Seleccione "Instruccin" para Output_UP y Output_DN.
3. Introduzca las direcciones de las salidas digitales.
modo:
1. En la lista desplegable "Output" seleccione la entrada adecuada al actuador.
3. Indique el nombre de la variable que utilizar para acondicionar el valor de salida.
analgica o digital de la CPU.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
5.2.1.2 Ajustes de valor real V2
Escalar valor real V2

Procedimiento
valores inferior.
valores superior.
1. Marque la instruccin PID_3Step en el editor de programacin.
Lmites de valor real V2

Como valores lmite para el sistema regulado defina los lmites superior e inferior absolutos
cuando se rebasan los valores reales. Defina en los ajustes del actuador cmo debe
reaccionar PID_3Step en caso de error en el modo automtico.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
5.2.1.3 Ajustes de actuador V2
Actuador V2
Tiempos especficos del actuador

Para proteger el elemento final de control frente a daos, ajuste el tiempo de
posicionamiento del motor y los tiempos mnimos de conexin y desconexin. Los datos
figuran en la hoja de datos del elemento final de control.
El tiempo de posicionamiento del motor es el tiempo en segundos que requiere el motor
para desplazar el elemento final de control del estado cerrado al estado abierto. El tiempo
de posicionamiento del motor puede calcularse durante la puesta en marcha.
comportamiento Anti-Windup.
Si en su proceso no acta ningn tiempo de posicionamiento del motor relevante (p. ej., con
electrovlvulas), de forma que el valor de salida acta directamente y en toda su magnitud
sobre el proceso, utilice PID_Compact en su lugar.
El tiempo de posicionamiento del motor es remanente. Si modifica manualmente el tiempo
de posicionamiento del motor, debe cargar PID_3Step por completo.
Si se utiliza Output_UP y Output_DN, debe reducirse la frecuencia de conmutacin con los
tiempos mnimos de conexin y desconexin.
En el modo automtico se acumulan los tiempos calculados de conexin y desconexin y
estos no surten efecto hasta que la suma sea igual o superior al tiempo mnimo de conexin
o desconexin.
En el modo manual, Manual_UP = TRUE o Manual_DN = TRUE permiten controlar el
elemento final de control al menos en el tiempo mnimo de conexin o desconexin.
Si en los ajustes bsicos ha elegido el valor analgico de salida Output_PER, el tiempo de
conexin mnimo y el tiempo de desconexin mnimo no se evalan ni se pueden modificar.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2

PID_3Step est preajustado de manera que, en caso de error, la regulacin permanece
ATENCIN
Si en caso de error se emite "Valor actual para la duracin del error" o "Valor de salida
sustitutivo mientras dure el error", PID_3Step se mantiene en modo automtico tambin
cuando se rebasan los lmites del valor real. De este modo, su instalacin puede sufrir
daos.
instalacin de daos.
En caso de error, PID_3Step emite un valor de salida configurable:

Valor actual
PID_3Step est desconectado y ya no modifica la posicin del elemento final de control.
Valor actual para la duracin del error
Las funciones de regulacin de PID_3Step estn desactivadas y ya no se modifica la
posicin del elemento final de control.
Si se producen los siguientes errores en el modo automtico, PID_3Step regresa a dicho
modo en cuanto los errores en cuestin dejan de existir.
2000h: Valor no vlido en el parmetro Feedback_PER.
4000h: Valor no vlido en el parmetro Feedback.
8000h: Error en la realimentacin digital de posicin.
20000h: Valor no vlido en la variable SavePosition.
Si se producen uno o varios de los errores siguientes, PID_3Step permanece en
modo automtico:
0001h: El parmetro Input se encuentra fuera de los lmites del valor real.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
Si aparece un error en el modo manual, PID_3Step permanece en dicho modo.

Si durante la optimizacin o la medicin del tiempo de posicionamiento se produce un
error, PID_3Step cambia al modo de operacin en que se haba comenzado la
optimizacin o la medicin del tiempo de posicionamiento. La optimizacin no se cancela
con los siguientes errores nicamente:
Valor de salida sustitutivo
PID_3Step desplaza el elemento final de control (actuador) al valor de salida sustitutivo y
se desconecta.
PID_3Step desplaza el elemento final de control (actuador) al valor de salida sustitutivo.
Una vez alcanzado el valor de salida sustitutivo, PID_3Step se comporta como se
describe en "Valor actual mientras dure el error".
El valor de salida sustitutivo se introduce en "%".
En los actuadores sin realimentacin de posicin analgica, solo es posible aproximar de
forma exacta los valores de salida sustitutivos 0% y 100%. Un valor de salida sustitutivo
diferente del 0% o del 100% se aproxima a travs de una realimentacin de posicin
simulada internamente. Sin embargo, con este procedimiento el valor de salida sustitutivo
no podr aproximarse nunca de forma exacta.
En los actuadores con realimentacin de posicin analgica, es posible aproximar de forma
exacta todos los valores de salida sustitutivos.
Escalar realimentacin de posicin V2
Escalar realimentacin de posicin

Si con el ajuste bsico se ha elegido el uso de Feedback_PER, el valor de la entrada
analgica debe convertirse en %. En el cuadro de visualizacin "Feedback" se muestra el
ajuste actual.
Feedback_PER se escala a partir de una pareja de valores inferiores y superiores.
1. En los campos de entrada "Tope inferior" y "Abajo" introduzca la pareja de valores
inferiores.
2. En los campos de entrada "Tope superior" y "Arriba" introduzca la pareja de valores
superiores.
El valor de "Tope inferior" debe ser inferior al de "Tope superior"; por su parte, "Abajo" debe
ser inferior a "Arriba".
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
Los valores vlidos para el "tope superior" y el "tope inferior" dependen de:
Sin Feedback, Feedback, Feedback_PER
Output (analgico), Output (digital)
Output Feedback Tope inferior Tope superior

Output (digital) Sin Feedback No ajustable (0.0 %) No ajustable (100.0 %)
Output (digital) Feedback -100.0 % o 0.0 % 0.0 % o +100.0 %
Output (digital) Feedback_PER -100.0 % o 0.0 % 0.0 % o +100.0 %
Output (analgico) Sin Feedback No ajustable (0.0 %) No ajustable (100.0 %)
Output (analgico) Feedback -100.0 % o 0.0 % 0.0 % o +100.0 %
Output (analgico) Feedback_PER -100.0 % o 0.0 % 0.0 % o +100.0 %
Lmites del valor de salida V2
Limitar el valor de salida

Los lmites del valor de salida pueden rebasarse por exceso o por defecto durante la
medicin del tiempo de posicionamiento y en el modo = 10. En los dems modos de
operacin, el valor de salida se limita a estos valores.
Introduzca en los campos de entrada "Lm. sup. v. de salida" y "Lm. inf. v. de salida" los
lmites absolutos del valor de salida. Los lmites del valor de salida deben encontrarse
dentro del "Tope inferior" o el "Tope superior".
Si no existe ningn Feedback y est ajustado Output (digital), no se puede limitar el valor de
salida. Output_UP y Output_DN se restablecen entonces si se cumple Actuator_H = TRUE o
Actuator_L = TRUE. Si tampoco existen seales de tope, Output_UP y Output_DN se
restablecen despus de un tiempo de desplazamiento del 150% del tiempo de
posicionamiento del motor.
El valor predeterminado 150% puede modificarse mediante la variable
Config.VirtualActuatorLimit. A partir de PID_3Step versin 2.3 puede desactivarse la
vigilancia y limitacin del tiempo de desplazamiento con Config.VirtualActuatorLimit = 0.0.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
Vigilancia valor real V2

instruccin "PID_3Step".
superior de advertencia.
inferior de advertencia.
valor real.
Ejemplo
PID_3Step se comporta del modo siguiente:
Valor real InputWar- InputWar- Error- Modo de operacin

ning_H ning_L Bits
> 98 C TRUE FALSE 0001h Segn configuracin
98 C y > 90 C TRUE FALSE 0000h Modo automtico
90 C y 10 C FALSE FALSE 0000h Modo automtico
< 10C y 0 C FALSE TRUE 0000h Modo automtico
< 0 C FALSE TRUE 0001h Segn configuracin
Configure en los ajustes del actuador cmo debe reaccionar PID_3Step si se rebasa el
lmite superior o inferior del valor real.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
Parmetros PID V2
Smbolo Descripcin
w Consigna
x Valor real
debe cargar PID_3Step por completo.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
El valor indica la ganancia proporcional del regulador. PID_3Step no funciona con una
Tipo de regulacin.
Tiempo derivativo

derivada
En el caso de que se modifique la consigna, es posible atenuar la accin P.
1.0: La accin P es totalmente efectiva al cambiar la consigna
0.0: La accin P no es efectiva al cambiar la consigna
En el caso de que se modifique la consigna, es posible atenuar la accin D.
0.0: la accin D no es efectiva cuando cambia la consigna.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2

la optimizacin y se redondea a un mltiplo del tiempo de muestreo PID_3Step. Todas las
dems funciones de PID_3Step se ejecutan con cada llamada.
Ancho de zona muerta

La zona muerta suprime los niveles del ruido en el estado estabilizado del regulador. El
ancho de zona muerta indica el tamao de la zona muerta. Con un ancho de zona muerta
de 0.0, la zona muerta se encuentra desactivada.
Si para la ponderacin de la accin P o de la accin D se han configurado valores diferentes
de 1.0, los cambios de la consigna tambin tendrn efecto sobre el valor de salida en la
zona muerta.
Los cambios del valor real comprendidos dentro de la zona muerta no tienen efecto sobre el
valor de salida, independientemente de la ponderacin.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
5.2.2 Puesta en servicio de PID_3Step V2

La optimizacin inicial determina el comportamiento del proceso a un impulso del valor de
del sistema regulado se calculan los parmetros PID ptimos. Para obtener los mejores
La consigna se congela durante la optimizacin inicial.
Requisitos
La instruccin "PID_3Step" se llama en un OB de alarma cclica.
Reset = FALSE
El tiempo de posicionamiento del motor est configurado o medido.
PID_3Step se encuentra en el modo de operacin "Inactivo", "Modo manual" o "Modo
automtico".
La consigna y el valor real se encuentran dentro de los lmites configurados (vase la
configuracin "Configuracin del valor real").
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
Procedimiento
1. Haga doble clic en la navegacin del proyecto en la entrada "PID_3Step > Puesta en
servicio".
2. En la lista desplegable "Modo de optimizacin" del rea de trabajo "Optimizacin"
seleccione la entrada "Optimizacin inicial".
Nota
Resultado
parmetros PID se han optimizado. PID_3Step cambia al modo automtico y utiliza los
Si no es posible realizar la optimizacin inicial, PID_3Step se comporta del modo
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2

PID_3Step intenta generar automticamente una oscilacin que es mayor que el ruido del
valor real. La estabilidad del valor real ejerce tan slo una mnima influencia sobre la
La consigna se congela durante la optimizacin fina.
Requisitos
Reset = FALSE
PID_3Step se encuentra en el modo de operacin inactivo, automtico o manual.

La optimizacin fina se desarrolla del modo siguiente en el momento del inicio:
Modo automtico
PID_3Step regula con los parmetros PID existentes hasta que el lazo de regulacin es
Inactivo o manual
Se realiza primero una optimizacin inicial. Con los parmetros PID calculados, la
regulacin se realiza hasta que el lazo de regulacin es estacionario y se han cumplido
las condiciones para una optimizacin fina. Slo entonces comienza la optimizacin fina.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
Procedimiento
En el campo "Estado" se muestran los pasos actuales y, de haberlos, los errores
Nota
optimizacin.
Resultado
Si durante la optimizacin fina no se producen errores, significa que los parmetros PID se
han optimizado. PID_3Step cambia al modo automtico y utiliza los parmetros optimizados.
Los parmetros PID optimizados se conservan al desconectar (Power OFF) y al rearrancar
por completo la CPU.
Si se han producido errores durante la optimizacin fina, PID_3Step se comporta del modo
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
5.2.2.3 Realizar la puesta en servicio con parmetros PID manuales V2
Requisitos
Reset = FALSE
PID_3Step se encuentra en el modo de operacin "Inactivo".
Procedimiento
Para poner en marcha PID_3Step con parmetros PID manuales, proceda del siguiente
modo:
1. Haga doble clic en la navegacin del proyecto en la entrada "PID_3Step" >
Configuracin".
2. En la ventana de configuracin haga clic en "Ajustes avanzados > Parmetros PID".
3. Active la casilla de verificacin "Activar entrada manual".
4. Introduzca los parmetros PID.
servicio".
6. Establezca una conexin online con la CPU.
7. Cargue los parmetros PID en la CPU.
8. Haga clic en el smbolo "Start PID_3Step".
Resultado
PID_3Step cambia al modo automtico y realiza la regulacin con los parmetros PID
actuales.
Consulte tambin
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
5.2.2.4 Medir el tiempo de posicionamiento del motor V2
Introduccin
PID_3Step necesita un tiempo de posicionamiento del motor lo ms preciso posible para
alcanzar un buen resultado de regulacin. Los datos de la documentacin del elemento final
de control son valores medios para este tipo de elemento final de control. El valor puede
variar para el elemento final de control que se use en cada momento.
Si utiliza actuadores con realimentacin de posicin o con seales de tope, es posible medir
el tiempo de posicionamiento del motor durante la puesta en servicio. Los lmites del valor
de salida no se tienen en cuenta durante la medicin del tiempo de posicionamiento del
motor. El actuador puede desplazarse hasta el tope superior o inferior.
Si no se dispone de una realimentacin de posicin ni de seales de tope, no es posible
medir el tiempo de posicionamiento del motor.
Actuadores con realimentacin de posicin analgica

Para medir el tiempo de posicionamiento del motor con realimentacin de posicin, proceda
del siguiente modo:
Requisitos
En la configuracin bsica se ha seleccionado Feedback o Feedback_PER y la seal se
interconecta.
Se ha establecido una conexin online con la CPU.
1. Active la casilla de verificacin "Utilizar realimentacin de posicin".
2. En el campo de entrada "Posicin de destino" indique hacia dnde desea mover el
elemento final de control.
La realimentacin de posicin actual (posicin de inicio) se muestra. La diferencia entre
"Posicin de destino" y "Realimentacin de posicin" debe ser al menos el 50% del rango
admisible para el valor de salida.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
Resultado
El elemento final de control se desplaza hasta la posicin de destino desde la posicin de
inicio. La medicin del tiempo se inicia de inmediato y finaliza en cuanto el elemento final de
control ha alcanzado la posicin de destino. El tiempo de posicionamiento del motor se
calcula segn la frmula:
Tiempo de posicionamiento del motor = (Lmite superior del valor de salida - Lmite inferior
del valor de salida) x Tiempo de medicin /VALOR ABSOLUTO(Posicin de destino -
Posicin de inicio).
Se muestran el progreso y el estado de la medicin del tiempo de posicionamiento. El
tiempo de posicionamiento medido se almacena en el bloque de datos de instancia de la
CPU y se muestra en el campo "Tiempo de actuacin medido" Si ha finalizado la medicin
del tiempo de posicionamiento y ActivateRecoverMode = TRUE, PID_3Step pasa al modo
desde el que se inici la medicin. Si ha finalizado la medicin del tiempo de
posicionamiento y ActivateRecoverMode = FALSE, PID_3Step pasa al modo de operacin
"Inactivo".
Nota
Para adoptar el tiempo de posicionamiento del motor medido en el proyecto, haga clic en el
icono "Cargar tiempo pos. medido".
Actuadores con seales de tope

Para medir el tiempo de posicionamiento de los actuadores con seales de tope, proceda
del siguiente modo:
Requisitos
En la configuracin bsica la casilla de verificacin "Seales de tope" est activada y los
actuadores H y L estn interconectados.
Para medir el tiempo de posicionamiento del motor con seales de tope, proceda del
siguiente modo:
1. Active la casilla de verificacin "Utilizar seales de tope del actuador".
2. Seleccione el sentido en el que desee mover el elemento final de control.
Abrir - Cerrar - Abrir
El elemento final de control se mueve primero hasta el tope superior, despus, hasta
el tope inferior y, de nuevo, hasta el tope superior.
Cerrar - Abrir - Cerrar
El elemento final de control se mueve primero hasta el tope inferior, despus, hasta el
tope superior y, de nuevo, hasta el tope inferior.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
Resultado
El elemento final de control se mueve en el sentido seleccionado. La medicin del tiempo se
inicia cuando el elemento final de control ha alcanzado el primer tope y finaliza cuando el
elemento final de control alcanza este tope por segunda vez. El tiempo medido dividido
entre dos da lugar al tiempo de posicionamiento del motor.
CPU y se muestra en el campo "Tiempo de actuacin medido" Si ha finalizado la medicin
del tiempo de posicionamiento y ActivateRecoverMode = TRUE, PID_3Step pasa al modo
desde el que se inici la medicin. Si ha finalizado la medicin del tiempo de
posicionamiento y ActivateRecoverMode = FALSE, PID_3Step pasa al modo de operacin
"Inactivo".
Cancelar medicin del tiempo de posicionamiento

Una vez cancelada la medicin del tiempo de posicionamiento con el botn Stop, PID_3Step
cambia al modo de operacin "Inactivo".
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.2 PID_3Step V2
5.2.3 Simulacin de PID_3Step V2 con PLCSIM
Nota
La simulacin de PID_3Step V2.x con PLCSIM para CPU S7-1200 no se soporta.
PID_3Step V2.x solo puede simularse con PLCSIM para CPU S7-1500.
En la configuracin estndar, PID_3Step determina automticamente el tiempo entre las
Por tanto, al simular PID_3Step con PLCSIM es posible detectar un error de tiempo de
Para evitarlo, debe configurarse PID_3Step en la simulacin con PLCSIM del modo
siguiente:
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1
5.3 PID_3Step V1
5.3.1 Configuracin de PID_3Step V1
Introduccin V1
Configure las propiedades siguientes del objeto tecnolgico PID_3Step en el rea de ajustes
Magnitud fsica
Realimentacin de posicin (slo en la ventana de inspeccin)
Consigna, valor real, valor de salida y realimentacin de posicin

La consigna, el valor real, el valor de salida y la realimentacin de posicin slo pueden
configurarse en la ventana de inspeccin del editor de programacin. Para cada valor elija el
origen:
DB de instancia
Instruccin
Se utiliza el valor que se interconecta a la instruccin.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1
Magnitud fsica
En el grupo "Tipo de regulacin" seleccione la magnitud fsica y la unidad de la consigna y el
valor real. La consigna y el valor real se muestran en esta unidad.
PID_3Step no funciona con ganancia proporcional negativa. Para reducir el valor real con un
valor de salida ms elevado, active la casilla de verificacin "Inversin sentido de
regulacin".
Ejemplos

Para cambiar inmediatamente al ltimo modo de operacin activo tras un rearranque
completo de la CPU, active la casilla de verificacin "Activar ltimo modo de operacin
despus del rearranque de la CPU".
Si la casilla de verificacin est desactivada, PID_3Step se queda en el modo de operacin
"Inactivo".
Consigna V1
Procedimiento
para, por ejemplo, modificar la consigna de tiempo de forma controlada.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1
Valor real V1
Si utiliza directamente el valor de la entrada analgica, PID_3Step escala el valor de la
Procedimiento
siguiente modo:
Realimentacin de posicin V1
La configuracin de la realimentacin de posicin depende del elemento final de control
utilizado.
Actuador sin realimentacin de posicin
Actuador con realimentacin de posicin analgica
Actuador con realimentacin de posicin analgico y seales de tope
Elemento final de control sin realimentacin de posicin

Para configurar PID_3Step para un elemento final de control sin realimentacin de posicin,
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1

Para configurar PID_3Step para un elemento final de control con seales de tope, proceda
del siguiente modo:
Elemento final de control con realimentacin de posicin analgica

analgica, proceda del siguiente modo:
"Feedback_PER".
En Feedback_PER utilice el valor de la entrada analgica. El escalado de
Feedback_PER se configura en la configuracin del elemento final de control.
En Feedback procese el valor de la entrada analgica a travs de su programa de
usuario.
Elemento final de control con realimentacin de posicin analgica y seales de tope

analgica y seales de tope, proceda del siguiente modo:
"Feedback_PER".
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1
Valor de salida V1
PID_3Step ofrece un valor de salida analgico (Output_PER) y valores de salida digitales
(Output_UP, Output_DN). El valor de salida que se utilice depender del actuador.
Output_PER
El actuador dispone de un tiempo de posicionamiento del motor relevante, se activa a
10 V, 4 a 20 mA. El valor de Output_PER se corresponde con la posicin de destino de
la vlvula, p. ej., Output_PER = 13824, cuando la vlvula debe abrirse hasta un 50 %.
PID_3Step tiene en cuenta, p. ej., para la optimizacin automtica y el comportamiento
Anti-Windup, que el valor de salida analgico acta en el proceso con un retardo debido
al tiempo de posicionamiento del motor. Si en su proceso no acta ningn tiempo de
posicionamiento del motor relevante (p. ej., con electrovlvulas), de forma que el valor de
salida acta directamente y en toda su magnitud sobre el proceso, utilice PID_Compact
en su lugar.
Output_UP, Output_DN
El actuador dispone de un tiempo de posicionamiento del motor relevante y se controla
mediante dos salidas digitales.
Output_UP desplaza la vlvula hacia el estado abierto.
Output_DN desplaza la vlvula hacia el estado cerrado.
en "Ajustes del actuador" con el valor que requiere el motor para desplazar el actuador del
estado cerrado al estado abierto.
Procedimiento
1. En la lista desplegable "Output", seleccione la entrada Output (analgica).
1. En la lista desplegable "Output", seleccione la entrada "Output (digital)".
2. Seleccione "Instruccin" para Output_UP y Output_DN.
3. Introduzca las direcciones de las salidas digitales.
modo:
1. En la lista desplegable "Output" seleccione la entrada adecuada al actuador.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1
5.3.1.2 Ajuste de valor real V1

Configure la normalizacin del valor real en la ventana de configuracin "Ajustes del valor
real" y fije los lmites absolutos del valor real.
Escalar valor real

Si en los ajustes bsicos se ha elegido el uso de Input_PER, el valor de la entrada analgica
debe convertirse en el tamao fsico del valor real. En el cuadro de visualizacin Input_PER
se muestra la configuracin actual.
escala a partir de una pareja de valores inferiores y superiores.
valores inferior.
valores superior.
La configuracin hardware incluye una configuracin predeterminada de las parejas de
valores. Para utilizar los pares de valores a partir de la configuracin hardware, proceda del
siguiente modo:
1. Marque la instruccin PID_3Step en el editor de programacin.
Los valores existentes se sobrescriben con los valores de la configuracin hardware.
Monitorizar el valor real

Defina los lmites absolutos superior e inferior del valor real. Como lmites, se deben
introducir valores razonables para el sistema regulado. Durante la optimizacin es
importante disponer de valores lmite razonables para obtener los parmetros PID ptimos.
La preasignacin del "Lmite superior del valor real" es 120%. En la entrada de periferia, el
valor real puede encontrarse como mximo un 18% por encima del rango normalizado
(margen de saturacin). No se comunica ningn error ms con este ajuste debido al rebase
por exceso del "Lmite superior del valor real". nicamente se detectan la rotura de hilo y el
cortocircuito y PID_3Step se comporta segn la reaccin configurada en caso de error.
ATENCIN
Si ajusta valores muy altos (z. B. -3,4*1038...+3,4*1038) como lmites del valor real, se
desactiva la monitorizacin del valor real. Esto puede dar lugar a daos en la instalacin.
Configure lmites del valor real razonables para su sistema regulado.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1
5.3.1.3 Ajuste de actuador V1
Tiempos especficos del actuador

Para proteger el elemento final de control frente a daos, ajuste el tiempo de
posicionamiento del motor y los tiempos mnimos de conexin y desconexin. Los datos
figuran en la hoja de datos del elemento final de control.
para desplazar el elemento final de control del estado cerrado al estado abierto. El actuador
se mueve en un sentido a como mximo el 110 % del tiempo de posicionamiento del motor.
El tiempo de posicionamiento del motor puede medirse durante la puesta en servicio.
comportamiento Anti-Windup.
Si se utiliza Output_UP y Output_DN, debe reducirse la frecuencia de conmutacin con los
tiempos mnimos de conexin y desconexin.
En el modo automtico se acumulan los tiempos calculados de conexin y desconexin y
estos no surten efecto hasta que la suma sea igual o superior al tiempo mnimo de conexin
o desconexin.
En el modo manual, un flanco ascendente en Manual_UP o Manual_DN permite controlar el
elemento final de control al menos en el tiempo mnimo de conexin o desconexin.
Si en los ajustes bsicos ha elegido el valor analgico de salida Output_PER, el tiempo de
conexin mnimo y el tiempo de desconexin mnimo no se evalan ni se pueden modificar.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1

PID_3Step est preajustado de manera que, en caso de error, la regulacin permanece
En caso de error, PID_3Step emite un valor de salida configurable:
Valor actual
PID_3Step est desconectado y ya no modifica la posicin del elemento final de control.
Valor actual para la duracin del error
Las funciones de regulacin de PID_3Step estn desactivadas y ya no se modifica la
posicin del elemento final de control.
Si se producen los siguientes errores en el modo automtico, PID_3Step regresa a dicho
modo en cuanto los errores en cuestin dejan de existir.
Si aparece alguno de los errores siguientes en el modo manual, PID_3Step permanece
en dicho modo.
Si se produce un error durante la optimizacin o durante la medicin del tiempo de
posicionamiento, PID_3Step se desconecta.
PID_3Step desplaza el elemento final de control (actuador) al valor de salida sustitutivo y
se desconecta.
PID_3Step desplaza el elemento final de control (actuador) al valor de salida sustitutivo.
Una vez alcanzado el valor de salida sustitutivo, PID_3Step se comporta como se
describe en "Valor actual mientras dure el error".
El valor de salida sustitutivo se introduce en "%".
En los actuadores sin realimentacin de posicin analgica, solo es posible aproximar de
forma exacta los valores de salida sustitutivos 0% y 100%. Para poder alcanzar el tope
superior e inferior, el elemento final de control se desplaza en un sentido con un 110% del
tiempo de posicionamiento del motor. Las seales de tope tienen prioridad. Un valor de
salida sustitutivo diferente del 0% o del 100% se aproxima a travs de una realimentacin
de posicin simulada internamente. Sin embargo, con este procedimiento el valor de salida
sustitutivo no podr aproximarse nunca de forma exacta.
En los actuadores con realimentacin de posicin analgica, es posible aproximar de forma
exacta todos los valores de salida sustitutivos.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1
Escalar realimentacin de posicin

Si con el ajuste bsico se ha elegido el uso de Feedback_PER, el valor de la entrada
analgica debe convertirse en %. En el cuadro de visualizacin "Feedback" se muestra el
ajuste actual.
Feedback_PER se escala a partir de una pareja de valores inferiores y superiores.
1. En los campos de entrada "Tope inferior" y "Abajo" introduzca la pareja de valores
inferiores.
2. En los campos de entrada "Tope superior" y "Arriba" introduzca la pareja de valores
superiores.
El valor de "Tope inferior" debe ser inferior al de "Tope superior"; por su parte, "Abajo" debe
ser inferior a "Arriba".
Los valores vlidos para el "Tope superior" y el "Tope inferior" dependen de:
Sin Feedback, Feedback, Feedback_PER
Output (analgico), Output (digital)
Output Feedback Tope inferior Tope superior

Output (digital) Sin Feedback No ajustable (0.0 %) No ajustable (100.0 %)
Output (digital) Feedback -100.0 % o 0.0 % 0.0 % o +100.0 %
Output (digital) Feedback_PER -100.0 % o 0.0 % 0.0 % o +100.0 %
Output (analgico) Sin Feedback No ajustable (0.0 %) No ajustable (100.0 %)
Output (analgico) Feedback -100.0 % o 0.0 % 0.0 % o +100.0 %
Output (analgico) Feedback_PER -100.0 % o 0.0 % 0.0 % o +100.0 %

Los lmites del valor de salida solo pueden rebasarse por exceso o por defecto durante la
medicin del tiempo de posicionamiento. En los dems modos de operacin, el valor de
salida se limita a estos valores.
Introduzca en los campos de entrada "Lm. sup. v. de salida" y "Lm. inf. v. de salida" los
lmites absolutos del valor de salida. Los lmites del valor de salida deben encontrarse
Si no hay ningn Feedback y se ha ajustado Output (digital), el valor de salida no se puede
limitar. Las salidas digitales deben desactivarse en Actuator_H = TRUE o Actuator_L =
TRUE o despus de un tiempo de desplazamiento del 110% del tiempo de posicionamiento
del motor.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1
Vigilancia valor real V1

instruccin "PID_3Step".
valor real.
Ejemplo
PID_3Step se comporta del modo siguiente:
Valor real InputWarning_H InputWarning_L Modo de operacin

> 98 C TRUE FALSE Inactivo
98 C y > 90 C TRUE FALSE Modo automtico
90 C y 10 C FALSE FALSE Modo automtico
< 10C y 0 C FALSE TRUE Modo automtico
< 0 C FALSE TRUE Inactivo
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1
Parmetros PID V1
Smbolo Descripcin
w Consigna
x Valor real
debe cargar PID_3Step por completo.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1
El valor indica la ganancia proporcional del regulador. PID_3Step no funciona con una
Tipo de regulacin.
Tiempo derivativo

derivada
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1

la optimizacin y se redondea a un mltiplo del tiempo de muestreo PID_3Step. Todas las
dems funciones de PID_3Step se ejecutan con cada llamada.

La zona muerta suprime los niveles del ruido en el estado estabilizado del regulador. El
ancho de zona muerta indica el tamao de la zona muerta. Con un ancho de zona muerta
de 0.0, la zona muerta se encuentra desactivada.
zona muerta.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1
5.3.2 Puesta en servicio de PID_3Step V1
5.3.2.1 Puesta en servicio V1

En la zona de trabajo "Optimizacin" es posible observar la consigna, el valor real y el valor
de salida en funcin del tiempo. En el registrador de curvas se soportan las siguientes
funciones de puesta en servicio:
Principios bsicos del manejo

Seleccione el tiempo de actualizacin que desee en la lista desplegable "Tiempo de
actualizacin".
Todos los valores del rea de trabajo de optimizacin se actualizan en el tiempo de
actualizacin seleccionado.
Haga clic en el botn "Inicio" en el grupo Medicin si desea utilizar las funciones de
puesta en servicio.
de consigna, valor real y valor de salida. Se habilita el manejo de la ventana de puesta
en servicio.
Haga clic en el botn "Parar" si desea finalizar las funciones de puesta en servicio.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1

La optimizacin inicial determina el comportamiento del proceso a un impulso del valor de
del sistema regulado se calculan los parmetros PID ptimos.
sea considerablemente mayor que el ruido. Es preciso realizar una copia de seguridad de
los parmetros PID antes de volver a calcularlos.
La consigna se congela durante la optimizacin inicial.
Requisitos
PID_3Step se encuentra en el modo de operacin "Inactivo" o "Manual".
Procedimiento
servicio".
2. En la lista desplegable "Modo de optimizacin" del rea de trabajo "Optimizacin"
seleccione la entrada "Optimizacin inicial".
Nota
Resultado
Si no es posible realizar la optimizacin inicial, PID_3Step cambia al modo de operacin
"Inactivo".
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1

optimizacin inicial.
PID_3Step intenta generar automticamente una oscilacin que es mayor que el ruido del
valor real. La estabilidad del valor real ejerce tan slo una mnima influencia sobre la
La consigna se congela durante la optimizacin fina.
Requisitos
La instruccin PID_3Step se llama en un OB se alarma cclica.
PID_3Step se encuentra en el modo de operacin inactivo, automtico o manual.

Modo automtico
Si desea mejorar los parmetros PID existentes mediatne optimizacin, inicie la
PID_3Step regula con los parmetros PID existentes hasta que el lazo de regulacin es
Inactivo o manual
Se realiza primero una optimizacin inicial. Con los parmetros PID calculados, la
regulacin se realiza hasta que el lazo de regulacin es estacionario y se han cumplido
las condiciones para una optimizacin fina. Slo entonces comienza la optimizacin fina.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1
Procedimiento
Nota
progreso haya alcanzado el 100% y se deba presuponer un bloqueo de la
optimizacin. Compruebe la configuracin del objeto tecnolgico y, si procede, vuelva
a iniciar la optimizacin.
Resultado
Si la optimizacin fina ha finalizado sin ningn mensaje de error, significa que los
Si se produjeran errores durante la optimizacin fina, PID_3Step cambia al modo de
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1
5.3.2.4 Realizar la puesta en servicio con parmetros PID manuales V1
Procedimiento
Para poner en marcha PID_3Step con parmetros PID manuales, proceda del siguiente
modo:
1. Haga doble clic en la navegacin del proyecto en la entrada "PID_3Step" >
Configuracin".
2. En la ventana de configuracin haga clic en "Ajustes avanzados > Parmetros PID".
3. Active la casilla de verificacin "Activar entrada manual".
4. Introduzca los parmetros PID.
5. Haga doble clic en la navegacin del proyecto en la entrada "PID_3Step" > Puesta en
servicio".
6. Establezca una conexin online con la CPU.
7. Cargue los parmetros PID en la CPU.
8. Haga clic en el smbolo "Activar regulador".
Resultado
PID_3Step cambia al modo automtico y realiza la regulacin con los parmetros PID
actuales.
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1
5.3.2.5 Medir el tiempo de posicionamiento del motor V1
Introduccin
PID_3Step necesita un tiempo de posicionamiento del motor lo ms preciso posible para
alcanzar un buen resultado de regulacin. Los datos de la documentacin del elemento final
de control son valores medios para este tipo de elemento final de control. El valor puede
variar para el elemento final de control que se use en cada momento.
Si utiliza actuadores con realimentacin de posicin o con seales de tope, es posible medir
el tiempo de posicionamiento del motor durante la puesta en servicio. Los lmites del valor
de salida no se tienen en cuenta durante la medicin del tiempo de posicionamiento del
motor. El actuador puede desplazarse hasta el tope superior o inferior.
Si no se dispone de una realimentacin de posicin ni de seales de tope, no es posible
medir el tiempo de posicionamiento del motor.
Actuadores con realimentacin de posicin analgica

Para medir el tiempo de posicionamiento del motor con realimentacin de posicin, proceda
del siguiente modo:
Requisitos
En la configuracin bsica se ha seleccionado Feedback o Feedback_PER y la seal se
interconecta.
1. Active la casilla de verificacin "Utilizar realimentacin de posicin".
2. En el campo de entrada "Posicin de destino" indique hacia dnde desea mover el
La realimentacin de posicin actual (posicin de inicio) se muestra. La diferencia entre
"Posicin de destino" y "Realimentacin de posicin" debe ser al menos el 50% del rango
admisible para el valor de salida.
3. Haga clic en el botn "Iniciar medicin tiempo de posicionamiento".
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1
Resultado
El elemento final de control se desplaza hasta la posicin de destino desde la posicin de
inicio. La medicin del tiempo se inicia de inmediato y finaliza en cuanto el elemento final de
control ha alcanzado la posicin de destino. El tiempo de posicionamiento del motor se
calcula segn la frmula:
Tiempo de posicionamiento del motor = (Lmite superior del valor de salida - Lmite inferior
del valor de salida) x Tiempo de medicin /VALOR ABSOLUTO(Posicin de destino -
Posicin de inicio).
CPU y se muestra en el campo "Tiempo de actuacin medido" Una vez finalizada la
medicin del tiempo de posicionamiento, PID_3Step cambia al modo de operacin
"Inactivo".
Nota
Para adoptar el tiempo de posicionamiento del motor medido en el proyecto, haga clic en el
icono "Cargar tiempo pos. medido".
Actuadores con seales de tope

Para medir el tiempo de posicionamiento de los actuadores con seales de tope, proceda
del siguiente modo:
Requisitos
En la configuracin bsica la casilla de verificacin "Seales de tope" est activada y los
actuadores H y L estn interconectados.
Para medir el tiempo de posicionamiento del motor con seales de tope, proceda del
siguiente modo:
1. Active la casilla de verificacin "Utilizar seales de tope del actuador".
2. Seleccione el sentido en el que desee mover el elemento final de control.
Abrir - Cerrar - Abrir
El elemento final de control se mueve primero hasta el tope superior, despus, hasta
el tope inferior y, de nuevo, hasta el tope superior.
Cerrar - Abrir - Cerrar
El elemento final de control se mueve primero hasta el tope inferior, despus, hasta el
tope superior y, de nuevo, hasta el tope inferior.
3. Haga clic en el botn "Iniciar medicin tiempo de posicionamiento".
Regulacin PID
Utilizar PID_3Step
5.3 PID_3Step V1
Resultado
El elemento final de control se mueve en el sentido seleccionado. La medicin del tiempo se
inicia cuando el elemento final de control ha alcanzado el primer tope y finaliza cuando el
elemento final de control alcanza este tope por segunda vez. El tiempo medido dividido
entre dos da lugar al tiempo de posicionamiento del motor.
CPU y se muestra en el campo "Tiempo de actuacin medido" Una vez finalizada la
medicin del tiempo de posicionamiento, PID_3Step cambia al modo de operacin
"Inactivo".
Cancelar medicin del tiempo de posicionamiento

Una vez finalizada la medicin del tiempo de posicionamiento, PID_3Step cambia de
inmediato al modo de operacin "Inactivo". El elemento final de control deja de moverse. Es
posible volver a activar PID-3Step en el registrador de curvas.
5.3.3 Simulacin de PID_3Step V1 con PLCSIM
Nota
En la configuracin estndar, PID_3Step determina automticamente el tiempo entre las
Por tanto, al simular PID_3Step con PLCSIM es posible detectar un error de tiempo de
Para evitarlo, debe configurarse PID_3Step en la simulacin con PLCSIM del modo
siguiente:
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp 6
6.1 Objeto tecnolgico PID_Temp
El objeto tecnolgico PID_Temp ofrece un regulador PID continuo con optimizacin
integrada. PID_Temp est diseado especialmente para regular la temperatura y es apto
para aplicaciones de calefaccin o calefaccin/refrigeracin. Para ello se dispone de dos
salidas, una para calefaccin y otra para refrigeracin. Adems, PID_Temp tambin se
puede utilizar para otras tareas de regulacin. PID_Temp puede conectarse en cascada y
emplearse en modo manual o en modo automtico.
PID_Temp captura de forma continua el valor real medido dentro de un lazo de regulacin y
lo compara con la consigna ajustada. A partir de los errores de regulacin que se producen,
la instruccin PID_Temp calcula el valor de salida para la calefaccin o la refrigeracin, a
travs del cual el valor real se iguala a la consigna. En el regulador PID, los valores de
salida se componen de tres acciones:
Accin P
Accin I
Accin D
valor real se iguala lo ms rpidamente posible con la consigna. Si la velocidad de
La instruccin PID_Temp calcula los parmetros P, I y D para el sistema regulado de forma
autnoma durante la "optimizacin inicial". Los parmetros pueden optimizarse an ms a
travs de una "optimizacin fina". No es necesario determinar los parmetros manualmente.
Para aplicaciones de calefaccin/refrigeracin puede utilizarse un factor de enfriamiento fijo
o bien dos juegos de parmetros PID.
Configurar PID_Temp (Pgina 170)
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.2 Configurar PID_Temp
6.2.1 Ajustes bsicos
6.2.1.1 Introduccin
Configure las propiedades siguientes del objeto tecnolgico PID_Temp en el rea de ajustes
Magnitud fsica
Origen e introduccin de la consigna (solo en la ventana de inspeccin)
Seleccin del valor real
Origen e introduccin del valor real (solo en la ventana de inspeccin)
Seleccin del valor de salida para calefaccin
Origen e introduccin del valor de salida para calefaccin (solo en la ventana de
inspeccin)
Activacin y seleccin del valor de salida para refrigeracin
Origen e introduccin del valor de salida para refrigeracin (solo en la ventana de
inspeccin)
Activar PID_Temp como maestro o esclavo de una cascada
Nmero de esclavos
Seleccin del maestro (solo en la ventana de inspeccin)
Consigna, valor real, valor de salida para calefaccin y valor de salida para refrigeracin
Para la consigna, el valor real, el valor de salida para calefaccin y el valor de salida para
refrigeracin, en la ventana de inspeccin del editor de programacin puede seleccionar el
origen e introducir valores o variables.
Para cada valor elija el origen:
DB de instancia:
Se utiliza el valor que se encuentra almacenado en el DB de instancia. El valor debe
actualizarse en el DB de instancia del programa de usuario. En la instruccin no puede
haber ningn valor. Modificacin posible desde HMI.
Instruccin:
Se utiliza el valor que se interconecta a la instruccin. Cada vez que se llama la
instruccin, el valor se escribe en el DB de instancia. No se puede modificar desde HMI.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.2.1.2 Tipo de regulacin
Magnitud fsica
En el grupo "Tipo de regulacin", seleccione la magnitud fsica y la unidad de la consigna y
del valor real. La consigna y el valor real se mostrarn en esta unidad.
CPU".
Tras una operacin de "Cargar en dispositivo" completa, PID_Temp arranca en el modo
de operacin seleccionado. Con cada rearranque, PID_Temp arranca en el ltimo modo
de operacin almacenado en Mode.
Al seleccionar la optimizacin inicial o la optimizacin fina, es preciso adems setear o
resetear las variables Heat.EnableTuning y Cool.EnableTuning para elegir entre
optimizacin para calefaccin y optimizacin para refrigeracin.
Ejemplo:
Se ha activado la casilla de verificacin "Activar Mode tras rearrancar la CPU" y en la lista
"Poner Mode a" se ha seleccionado la entrada "Optimizacin inicial". Tras una operacin de
"Cargar en dispositivo" completa, PID_Temp arranca en el modo de operacin "Optimizacin
inicial". Si la optimizacin inicial an est activa y se rearranca la CPU, PID_Temp arranca
de nuevo en el modo de operacin "Optimizacin inicial" (calefaccin/refrigeracin
dependiendo de las variables Heat.EnableTuning y Cool.EnableCooling). Si la optimizacin
inicial ha finalizado correctamente, el modo automtico an est activo y se rearranca la
CPU, PID_Temp arranca en "Modo automtico".
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.2.1.3 Consigna
Procedimiento
Para especificar una consigna fija, proceda de la siguiente manera:
Para especificar una consigna variable, proceda de la siguiente manera:
para, por ejemplo, modificar la consigna de forma controlada por tiempo.
6.2.1.4 Valor real

Si utiliza directamente el valor de la entrada analgica, PID_Temp escala el valor de la
entrada analgica a la magnitud fsica.
Procedimiento
siguiente modo:
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.2.1.5 Valor de salida para calefaccin y refrigeracin

La instruccin PID_Temp ofrece un regulador PID con optimizacin integrada para procesos
de temperatura. PID_Temp es apta para aplicaciones de calefaccin o de
calefaccin/refrigeracin.
PID_Temp ofrece los siguientes valores de salida. El valor de salida que se utilice
depender del actuador.
OutputHeat
Valor de salida para calefaccin (formato de coma flotante): El valor de salida para
calefaccin debe acondicionarse mediante el programa de usuario, por ejemplo, porque
el actuador presenta un comportamiento no lineal.
OutputHeat_PER
Valor de salida analgico para calefaccin: El actuador para calefaccin se activa a
10 V, 4 a 20 mA.
OutputHeat_PWM
Valor de salida modulado por ancho de impulso para calefaccin: El actuador para
calefaccin se controla a travs de una salida digital. Una modulacin de ancho de
OutputCool
Valor de salida para refrigeracin (formato de coma flotante): El valor de salida para
refrigeracin debe acondicionarse mediante el programa de usuario, por ejemplo, porque
el actuador muestra un comportamiento no lineal.
OutputCool_PER
Valor de salida analgico para refrigeracin: El actuador para refrigeracin se activa a
10 V, 4 a 20 mA.
OutputCool_PWM
Valor de salida modulado por ancho de impulso para refrigeracin: El actuador para
refrigeracin se controla a travs de una salida digital. Una modulacin de ancho de
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
La salida de refrigeracin solo est disponible si se ha activado a travs de la casilla de

verificacin "Activar refrigeracin".
Si la casilla de verificacin est desactivada, el valor de salida del algoritmo PID
(PidOutputSum) se escala y se emite en las salidas para calefaccin.
Si la casilla de verificacin est activada, los valores de salida positivos del algoritmo PID
(PidOutputSum) se escalan y se emiten en las salidas para calefaccin. Los valores de
salida negativos del algoritmo PID se escalan y se emiten en las salidas para
refrigeracin. En los ajustes de salida se puede elegir entre dos mtodos de clculo del
valor de salida.
Nota
Tenga en cuenta lo siguiente:
Las salidas OutputHeat_PWM, OutputHeat_PER, OutputCool_PWM, OutputCool_PER
nicamente se calculan si se seleccionan en la lista desplegable.
La salida OutputHeat siempre se calcula.
La salida OutputCool se calcula si la casilla de verificacin para la refrigeracin est
activada.
La casilla de verificacin "Activar refrigeracin" nicamente est disponible si el regulador
no est configurado como maestro en una cascada.
Procedimiento
1. En la lista desplegable "OutputHeat" o "OutputCool", seleccione la entrada
"OutputHeat_PER" o "OutputCool_PER".
Para utilizar el valor de salida modulado por ancho de impulso, proceda de la siguiente
manera:
1. En la lista desplegable "OutputHeat" o "OutputCool", seleccione la entrada
"OutputHeat_PWM" o "OutputCool_PWM".
modo:
1. En la lista desplegable "OutputHeat" o "OutpuCool", seleccione la entrada "OutputHeat" o
"OutputCool".
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.2.1.6 Cascada
Si una instancia PID_Temp recibe su consigna de un regulador maestro superior y transmite
su propio valor de salida a un regulador esclavo inferior, esa instancia PID_Temp es
regulador maestro y regulador esclavo al mismo tiempo. Para esa instancia PID_Temp
deben realizarse entonces las dos configuraciones descritas a continuacin. Esto es lo que
ocurre, por ejemplo, con la instancia PID_Temp central de una regulacin en cascada con
tres magnitudes concatenadas y tres instancias PID_Temp.
Configurar un regulador como maestro en una cascada

La salida de un regulador maestro es la consigna de un regulador esclavo.
Para utilizar PID_Temp como maestro en una cascada, debe desactivarse la refrigeracin
en los ajustes bsicos. Para configurar esa instancia PID_Temp como regulador maestro en
una cascada, active la casilla de verificacin "El regulador es maestro". La seleccin del
valor de salida para calefaccin se ajusta automticamente a OutputHeat.
OutputHeat_PWM y OutputHeat_PER no pueden utilizarse para un maestro en una
cascada.
A continuacin, indique el nmero de reguladores esclavos directamente subordinados y
que reciben su consigna de ese regulador maestro.
Si al asignar el parmetro OutputHeat del maestro al parmetro Setpoint del esclavo no se
utiliza una funcin de escalado propia, puede que sea necesario adaptar los lmites y la
escala del valor de salida del maestro al rango de consignas/valores reales del esclavo.
Esto puede realizarse en los ajustes de salida del maestro, en el rea "OutputHeat /
OutputCool".
Configurar un regulador como esclavo en una cascada

Un regulador esclavo recibe su consigna (parmetro Setpoint) de la salida de su regulador
maestro (parmetro OutputHeat).
Para configurar esa instancia PID_Temp como regulador esclavo en una cascada, active la
casilla de verificacin "El regulador es esclavo" en los ajustes bsicos.
A continuacin, en la ventana de inspeccin del editor de programacin, seleccione la
instancia PID_Temp que habr de utilizarse como regulador maestro para ese regulador
esclavo. Al realizar esta seleccin, los parmetros Master y Setpoint del regulador esclavo
se interconectan con el regulador maestro elegido (las interconexiones anteriores de estos
parmetros se sobrescriben). Esta interconexin permite el intercambio de informacin y la
especificacin de consigna entre maestro y esclavo. Si es necesario, la interconexin del
parmetro Setpoint del regulador esclavo puede modificarse posteriormente, p. ej., para
aadir un filtro adicional. La interconexin del parmetro Maestro no puede modificarse
posteriormente.
En el regulador maestro seleccionado, la casilla de verificacin "El regulador es maestro"
debe estar activada, y el nmero de esclavos debe estar correctamente configurado. El
regulador maestro debe llamarse antes que el regulador esclavo en el mismo OB de alarma
cclica.
Para ms informacin sobre creacin de programas, configuracin y puesta en marcha en
relacin con el uso de PID_Temp en regulaciones en cascada, ver Regulacin en cascada
con PID_Temp (Pgina 207).
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.2.2 Ajustes del valor real
6.2.2.1 Lmites del valor real

Como valores lmite para el sistema regulado, defina los lmites superior e inferior absolutos
cuando se rebasan los lmites del valor real. La manera como debe reaccionar PID_Temp
en caso de fallo en el modo automtico se define en los ajustes de salida.
6.2.2.2 Escalar valor real

Procedimiento
valores inferior.
valores superior.
1. Marque la instruccin PID_Temp en el editor de programacin.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.2.3 Ajustes de salida
6.2.3.1 Ajustes bsicos salida
Mtodo para calefaccin y refrigeracin

Si la refrigeracin est activada en los ajustes bsicos, para el clculo del valor de salida
PID hay dos mtodos disponibles:
Conmutacin de parmetros PID (Config.AdvancedCooling = TRUE):
El clculo del valor de salida para la refrigeracin se lleva a cabo mediante un juego de
parmetros PID propio. El algoritmo PID, a partir del valor de salida calculado y el error
de regulacin, decide si los parmetros PID se utilizarn para calefaccin o para
refrigeracin. Este mtodo es adecuado si el actuador de calefaccin y el actuador de
refrigeracin presentan un comportamiento temporal diferente y ganancias diferentes.
La optimizacin inicial y la optimizacin fina para refrigeracin nicamente estn
disponibles si se elige este mtodo.
Factor de enfriamiento (Config.AdvancedCooling = FALSE):
El valor de salida para la refrigeracin se calcula con los parmetros PID para
calefaccin teniendo en cuenta el factor de enfriamiento configurable Config.CoolFactor.
Este mtodo es adecuado si el actuador de calefaccin y el actuador de refrigeracin
presentan un comportamiento temporal similar pero ganancias diferentes. Si se elige
este mtodo, la optimizacin inicial y la optimizacin fina para refrigeracin, as como el
juego de parmetros PID para refrigeracin, no estn disponibles. Tan solo pueden
realizarse optimizaciones para calefaccin.
Factor de enfriamiento
Si como mtodo para calefaccin/refrigeracin se ha elegido el factor de enfriamiento, este
se tiene en cuenta como factor a la hora de calcular el valor de salida para refrigeracin. De
esta forma es posible tener en cuenta ganancias diferentes del actuador de calefaccin y el
actuador de refrigeracin.
El factor de enfriamiento no se ajusta automticamente ni se adapta durante la optimizacin.
Debe configurar el factor de enfriamiento correctamente de forma manual con la relacin
"ganancia actuador de calefaccin / ganancia actuador de refrigeracin".
Ejemplo: un factor de enfriamiento = 2.0 significa que la ganancia del actuador de
calefaccin es el doble que la ganancia del actuador de refrigeracin.
El factor de enfriamiento nicamente acta y puede modificarse si como mtodo para
calefaccin / refrigeracin se ha elegido "Factor de enfriamiento".
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
ATENCIN
Si en caso de fallo se emite "Valor actual mientras dure el error" o "Valor de salida
sustitutivo mientras dure el error", PID_Temp se mantiene en modo automtico o en modo
manual. De este modo, los lmites del valor real pueden rebasarse y su instalacin puede
sufrir daos.
Configure un comportamiento en caso de fallo para su sistema regulado que proteja la
instalacin de daos.
PID_Temp est preajustado de manera que, en caso de fallo, la regulacin permanece

activa en la mayora de los casos.
Si en el modo de regulacin se producen errores con frecuencia, este ajuste empeorar el
comportamiento de regulacin. Compruebe en tal caso el parmetro ErrorBits y elimine la
causa de error.
En caso de fallo, PID_Temp emite un valor de salida configurable:
Cero (inactivo)
Cuando se produce cualquier error, PID_Temp cambia al modo de operacin "Inactivo" y
emite lo siguiente:
0.0 como valor de salida PID (PidOutputSum)
0.0 como valor de salida para calefaccin (OutputHeat) y valor de salida para
refrigeracin (OutputCool)
0 como valor de salida analgico para calefaccin (OutputHeat_PER) y valor de salida
analgico para refrigeracin (OutputCool_PER)
FALSE como valor de salida modulado por ancho de impulso para calefaccin
(OutputHeat_PWM) y valor de salida modulado por ancho de impulso para
refrigeracin (OutputCool_PWM)
Esto es independiente de los lmites y la escala del valor de salida que se hayan
configurado. El regulador no se reactiva hasta que no se detecta un flanco descendente
en Reset o un flanco ascendente en ModeActivate.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Valor actual mientras dure el error

La reaccin a fallo depende del error ocurrido y del modo de operacin.
Si en el modo automtico se producen uno o varios de los errores siguientes, PID_Temp
permanece en modo automtico:
0000001h: El parmetro Input se encuentra fuera de los lmites del valor real.
8000000h: Error durante el clculo de los parmetros PID.
Si en el modo automtico se producen uno o varios de los errores siguientes, PID_Temp
pasa al modo "Valor de salida sustitutivo con monitorizacin de errores" y emite el ltimo
valor de salida PID vlido (PidOutputSum):
0001000h: Valor no vlido en el parmetro Setpoint o SubstituteSetpoint.
Los valores resultantes del valor de salida PID en las salidas para calefaccin y
refrigeracin se obtienen del escalado de salida configurado.
En cuanto los errores dejan de estar activos, PID_Temp pasa de nuevo al modo
automtico.
Si se produce un error en el modo manual, PID_Temp permanece en el modo manual y
contina utilizando el valor manual como valor de salida PID.
Si el valor manual no es vlido, se utiliza el valor de salida sustitutivo configurado.
Si el valor manual y el valor de salida sustitutivo no son vlidos, se utiliza el lmite inferior
del valor de salida PID para calefaccin (Config.Output.Heat.PidLowerLimit).
Si durante una optimizacin inicial u optimizacin fina aparece el siguiente error,
PID_Temp se mantiene en el modo de operacin activo:
Con todos los dems errores, PID_Temp interrumpe la optimizacin y cambia al modo
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp

PID_Temp se comporta del modo descrito en "Valor actual mientras dure el error", pero
en el modo de operacin "Valor de salida sustitutivo con monitorizacin de errores" emite
el valor de salida sustitutivo configurado (SubstituteOutput) como valor de salida PID
(PidOutputSum).
Los valores resultantes del valor de salida PID en las salidas para calefaccin y
Para reguladores con salida de refrigeracin activada (Config.ActivateCooling = TRUE),
introduzca un valor de salida sustitutivo positivo para emitir el valor en las salidas para
calefaccin.
introduzca un valor de salida sustitutivo negativo para emitir el valor en las salidas
para refrigeracin.
Si se produce el siguiente error, PID_Temp se mantiene en el modo "Valor de salida
sustitutivo con monitorizacin de errores" y emite el lmite inferior del valor de salida PID
para calefaccin (Config.Output.Heat.PidLowerLimit):
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.2.3.2 Lmites y escalado del valor de salida

El valor de salida PID (PidOutputSum) se calcula automticamente con el algoritmo PID en
funcin del modo de operacin o bien est predeterminado por el valor manual
(ManualValue) o por el valor de salida sustitutivo configurado (SubstituteOutput).
El valor de salida PID se limita dependiendo de la configuracin:
Si la refrigeracin est desactivada en los ajustes bsicos (Config.ActivateCooling =
FALSE), el valor se limita al lmite superior del valor de salida PID (calefaccin)
(Config.Output.Heat.PidUpperLimit) y al lmite inferior del valor de salida PID
(calefaccin) (Config.Output.Heat.PidLowerLimit).
Ambos valores lmite pueden configurarse en el apartado "OutputHeat / OutputCool" en
el eje horizontal de la caracterstica de escala. En los apartados "OutputHeat_PWM /
OutputCool_PWM" y "OutputHeat_PER / OutputCool_PER" se muestran dichos valores
lmite, pero no es posible modificarlos.
Si la refrigeracin est activada en los ajustes bsicos (Config.ActivateCooling = TRUE),
el valor se limita al lmite superior del valor de salida PID
(Config.Output.Heat.PidUpperLimit) y al lmite inferior del valor de salida PID
(refrigeracin) (Config.Output.Cool.PidLowerLimit).
Ambos valores lmite pueden configurarse en el apartado "OutputHeat / OutputCool" en
el eje horizontal de la caracterstica de escala. En los apartados "OutputHeat_PWM /
OutputCool_PWM" y "OutputHeat_PER / OutputCool_PER" se muestran dichos valores
lmite, pero no es posible modificarlos.
El lmite inferior del valor de salida PID (calefaccin) (Config.Output.Heat.PidLowerLimit)
y el lmite superior del valor de salida PID (refrigeracin)
(Config.Output.Cool.PidUpperLimit) no pueden modificarse y deben estar configurados
con el valor 0.0.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
El valor de salida PID se escala y se emite en las salidas para calefaccin y refrigeracin. El
escalado puede especificarse por separado para cada salida y se define mediante 2 pares
de valores en cada caso: un valor lmite del valor de salida PID y un valor de escalado.
Salida Par de valores Parmetro

OutputHeat Par de valores 1 Lmite superior del valor de salida PID (calefaccin)
Config.Output.Heat.PidUpperLimit,
Valor de salida superior escalado (calefaccin) Con-
fig.Output.Heat.UpperScaling
Par de valores 2 Lmite inferior del valor de salida PID (calefaccin)
Config.Output.Heat.PidLowerLimit,
Valor de salida inferior escalado (calefaccin) Con-
fig.Output.Heat.LowerScaling
OutputHeat_PWM Par de valores 1 Lmite superior del valor de salida PID (calefaccin)
Valor de salida PWM superior escalado (calefaccin)
Config.Output.Heat.PwmUpperScaling
Valor de salida PWM inferior escalado (calefaccin)
Config.Output.Heat.PwmLowerScaling
OutputHeat_PER Par de valores 1 Lmite superior del valor de salida PID (calefaccin)
Valor de salida analgico superior escalado (calefaccin)
Config.Output.Heat.PerUpperScaling
Valor de salida analgico inferior escalado (calefaccin)
Config.Output.Heat.PerLowerScaling
OutputCool Par de valores 1 Lmite inferior del valor de salida PID (refrigeracin)
Config.Output.Cool.PidLowerLimit,
Valor de salida superior escalado (refrigeracin)
Config.Output.Cool.UpperScaling
Par de valores 2 Lmite superior del valor de salida PID (refrigeracin)
Config.Output.Cool.PidUpperLimit,
Valor de salida inferior escalado (refrigeracin)
Config.Output.Cool.LowerScaling
OutputCool_PWM Par de valores 1 Lmite inferior del valor de salida PID (refrigeracin)
Valor de salida PWM superior escalado (refrigeracin)
Config.Output.Cool.PwmUpperScaling
Valor de salida PWM inferior escalado (refrigeracin)
Config.Output.Cool.PwmLowerScaling
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp

OutputCool_PER Par de valores 1 Lmite inferior del valor de salida PID (refrigeracin)
Valor de salida analgico superior escalado (refrigeracin)
Config.Output.Cool.PerUpperScaling
Valor de salida analgico inferior escalado (refrigeracin)
Config.Output.Cool.PerLowerScaling
El lmite inferior del valor de salida PID (calefaccin) (Config.Output.Heat.PidLowerLimit) debe

tener el valor 0.0 si la refrigeracin est activada (Config.ActivateCooling = TRUE).
El lmite superior del valor de salida PID (refrigeracin) (Config.Output.Cool.PidUpperLimit) debe
tener siempre el valor 0.0.
Ejemplo:
Escalado de salida si se utiliza la salida OutputHeat (refrigeracin desactivada; el lmite
inferior del valor de salida PID (calefaccin) (Config.Output.Heat.PidLowerLimit) puede ser
distinto de 0.0):
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Ejemplo:
Escalado de salida si se utiliza la salida OutputHeat_PWM y OutputCool_PER (refrigeracin
activada; el lmite inferior del valor de salida PID (calefaccin)
(Config.Output.Heat.PidLowerLimit) debe ser 0.0):
Con la excepcin del modo de operacin "Inactivo", el valor en una salida est siempre
comprendido entre su valor de salida superior escalado y el valor de salida inferior escalado;
p. ej., para OutputHeat est siempre entre el valor de salida superior escalado (calefaccin)
(Config.Output.Heat.UpperScaling) y el valor de salida inferior escalado (calefaccin)
(Config.Output.Heat.LowerScaling).
Por lo tanto, si se quiere limitar el valor en la salida correspondiente, tambin deben
limitarse estos valores de escalado.
Los valores de escalado de una salida pueden configurarse en el eje vertical de la
caracterstica de escala. Cada salida dispone de dos valores de escalado propios. Para
OutputHeat_PWM, OutputCool_PWM, OutputHeat_PER y OutputCool_PER, dichos valores
nicamente pueden modificarse si la salida correspondiente est seleccionada en los
ajustes bsicos. Para todas las salidas para refrigeracin es necesario, adems, que la
refrigeracin est activada en los ajustes bsicos.
El visor de curvas que hay en el cuadro de dilogo de puesta en marcha tan solo registra los
valores de OutputHeat y OutputCool, con independencia de la salida seleccionada en los
ajustes bsicos. Por lo tanto, los valores de escalado para OutputHeat o OutputCool
tambin deben adaptarse si se est utilizando OutputHeat_PWM o OutputHeat_PER, o bien
OutputCool_PWM o OutputCool_PER, y se quiere emplear el visor de curvas del cuadro de
dilogo de puesta en marcha.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.2.4 Ajustes avanzados
6.2.4.1 Monitorizacin de valor real

instruccin PID_Temp:
valor real.
Ejemplo
Lmite inferior de advertencia = 10 C; lmite inferior del valor real = 0 C
PID_Temp se comporta del modo siguiente:
Valor real InputWarning_H InputWarning_L ErrorBits

> 98 C TRUE FALSE 0001h
98 C y > 90 C TRUE FALSE 0000h
90 C y 10 C FALSE FALSE 0000h
< 10 C y 0 C FALSE TRUE 0000h
< 0 C FALSE TRUE 0001h
La manera en que debe reaccionar PID_Temp si se rebasan el lmite superior o inferior del
valor real se configura en los ajustes de salida.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.2.4.2 Limitaciones PWM

El valor de salida PID PidOutputSum se escala y, mediante una modulacin de ancho de
impulsos, se transforma en una secuencia de impulsos que se emite en el parmetro de
salida OutputHeat_PWM o OutputCool_PWM. El "Tiempo muestreo algoritmo PID" es el
tiempo que transcurre entre dos clculos del valor de salida PID. El tiempo de muestreo se
utiliza como duracin de perodo de la modulacin por ancho de impulso.
Durante la calefaccin, el valor de salida PID se calcula siempre en el "Tiempo muestreo
algoritmo PID para calefaccin".
El clculo del valor de salida PID durante la refrigeracin depende del tipo de refrigeracin
seleccionado en "Ajustes bsicos Salida":
Si se utiliza el factor de enfriamiento, se aplica el "Tiempo muestreo algoritmo PID para
calefaccin".
Si se utiliza la conmutacin de parmetros PID, se aplica el "Tiempo muestreo algoritmo
PID para refrigeracin".
OutputHeat_PWM y OutputCool_PWM se emiten en el tiempo de muestreo PID_Temp
(corresponde al tiempo de ciclo del OB invocante).
El tiempo de muestreo del algoritmo PID para calefaccin o refrigeracin se determina
durante la optimizacin inicial o la optimizacin fina. Si los parmetros PID se ajustan
manualmente, debe configurarse tambin ah el tiempo de muestreo del algoritmo PID para
calefaccin o refrigeracin. El tiempo de muestreo PID_Temp equivale al tiempo de ciclo del
OB invocante.
La duracin del impulso es proporcional al valor de salida PID y es siempre un mltiplo
entero del tiempo de muestreo PID_Temp.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Ejemplo para OutputHeat_PWM
Tiempo de muestreo PID_Temp

Tiempo de muestreo del algoritmo PID para calefaccin
Duracin del impulso
Duracin de la pausa
"Tiempo conexin mn." y "Tiempo desconex. mn." pueden utilizarse por separado para
calefaccin y refrigeracin, redondeados a un mltiplo entero del tiempo de muestreo
PID_Temp.
ciclo.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Ejemplo para OutputHeat_PWM

Tiempo de muestreo PID_Temp = 100 ms
El valor de salida PID PidOutputSum es del 15% en todo momento. El mnimo impulso que
PID_Temp puede emitir es del 20% En el primer ciclo no se emite ningn impulso. En el
segundo ciclo, el impulso no emitido del primer ciclo se agrega al impulso del segundo ciclo.
Tiempo de muestreo PID_Temp

Tiempo de muestreo del algoritmo PID para calefaccin
Tiempo conexin mn.

Si en los ajustes bsicos se ha seleccionado como salida OutputHeat o OutputCool, o bien
OutputHeat_PER o OutputCool_PER, el tiempo de conexin mnimo y el tiempo de
desconexin mnimo no se evalan y no pueden modificarse.
En caso de utilizarse OutputHeat_PWM o OutputCool_PWM, si el "Tiempo muestreo
algoritmo PID" (Retain.CtrlParams.Heat.Cycle o Retain.CtrlParams.Cool.Cycle) y, por tanto,
la duracin de perodo de la modulacin de ancho de impulsos es muy larga, en los
parmetros Config.Output.Heat.PwmPeriode o Config.Output.Cool.PwmPeriode se puede
especificar una duracin de perodo ms corta con el fin de reducir las fluctuaciones del
valor real (ver tambin Variable PwmPeriode (Pgina 467)).
Nota
Los tiempos mnimos de conexin y desconexin actan solo en los parmetros de salida
OutputHeat_PWM o OutputCool_PWM y no se utilizan para posibles generadores de
impulsos integrados en la CPU.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.2.4.3 Parmetros PID

En la ventana de configuracin "Parmetros PID" se visualizan los parmetros PID.
Si en los ajustes bsicos est activada la refrigeracin y en los ajustes de salida se ha
seleccionado la conmutacin de parmetros PID como mtodo para
calefaccin/refrigeracin, estn disponibles dos juegos de parmetros: uno para calefaccin
y otro para refrigeracin.
En tal caso, el algoritmo PID, a partir del valor de salida calculado y el error de regulacin,
decide si los parmetros PID se utilizarn para calefaccin o para refrigeracin.
Si la refrigeracin est desactivada o se ha seleccionado el factor de enfriamiento como
mtodo para calefaccin/refrigeracin, siempre se utiliza el juego de parmetros para
calefaccin.
Durante la optimizacin, los parmetros PID se adaptan al sistema regulado, con excepcin
del ancho de zona muerta, que debe configurarse manualmente.
PID_Temp es un regulador PIDT1 con Anti-Windup y ponderacin de las acciones P y D.
El algoritmo PID funciona de acuerdo con la siguiente frmula (zona de regulacin y zona
muerta desactivadas):
Smbolo Descripcin Parmetro correspondiente de la instruccin

PID_Temp
y Valor de salida del algoritmo PID -
Kp Ganancia proporcional Retain.CtrlParams.Heat.Gain
Retain.CtrlParams.Cool.Gain
CoolFactor
s Operador laplaciano -
b Ponderacin de la accin P Retain.CtrlParams.Heat.PWeighting
Retain.CtrlParams.Cool.PWeighting
w Consigna CurrentSetpoint
x Valor real ScaledInput
TI Tiempo de integracin Retain.CtrlParams.Heat.Ti
Retain.CtrlParams.Cool.Ti
TD Tiempo derivativo Retain.CtrlParams.Heat.Td
Retain.CtrlParams.Cool.Td
a Coeficiente para el retardo de accin derivativa Retain.CtrlParams.Heat.TdFiltRatio
(retardo de la accin derivada T1 = a x TD) Retain.CtrlParams.Cool.TdFiltRatio
c Ponderacin de la accin D Retain.CtrlParams.Heat.DWeighting
Retain.CtrlParams.Cool.DWeighting
DeadZone Ancho de zona muerta Retain.CtrlParams.Heat.DeadZone
Retain.CtrlParams.Cool.DeadZone
ControlZone Ancho de zona de regulacin Retain.CtrlParams.Heat.ControlZone
Retain.CtrlParams.Cool.ControlZone
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
debe cargar PID_Temp por completo (Cargar objetos tecnolgicos en el dispositivo
(Pgina 47)).
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Diagrama de bloques PID_Temp

El siguiente diagrama de bloques muestra cmo est integrado el algoritmo PID en
PID_Temp.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
El valor indica la ganancia proporcional del regulador. PID_Temp no funciona con una
ganancia proporcional negativa y tan solo soporta el sentido de regulacin normal, es decir,
al aumentar el valor de salida PID (PidOutputSum) debe aumentar el valor real.
Tiempo derivativo

derivada
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp

de salida, no es razonable calcular este valor en cada ciclo. El tiempo de muestreo
"Algoritmo PID" es el tiempo que transcurre entre dos clculos del valor de salida PID. Este
se determina durante la optimizacin y se redondea a un mltiplo del tiempo de muestreo
PID_Temp (tiempo de ciclo del OB de alarma cclica). Todas las dems funciones de
PID_Temp se ejecutan con cada llamada.
Si se utiliza OutputHeat_PWM o OutputCool_PWM, el tiempo de muestreo del algoritmo PID
se utiliza como duracin de perodo de la modulacin de ancho de impulsos. La precisin de
la seal de salida se determina mediante la relacin entre el tiempo de muestreo del
algoritmo PID y el tiempo de ciclo del OB. El tiempo de ciclo debe ser como mximo una
dcima parte del tiempo de muestreo del algoritmo PID.
El tiempo de muestreo del algoritmo PID que se utilice como duracin de perodo de la
modulacin por ancho de impulso con OutputCool_PWM depende del mtodo seleccionado
en los "Ajustes bsicos Salida" para calefaccin/refrigeracin:
Si se utiliza el factor de enfriamiento, con OutputCool_PWM tambin se aplica el "Tiempo
de muestreo del algoritmo PID para calefaccin".
Si se utiliza la conmutacin de parmetros PID, el "Tiempo de muestreo del algoritmo
PID para refrigeracin" se aplica como duracin de perodo para OutputCool_PWM.
En caso de utilizarse OutputHeat_PWM o OutputCool_PWM, si el tiempo de muestreo del
algoritmo PID y, por tanto, la duracin de perodo de la modulacin de ancho de impulsos es
muy larga, en los parmetros Config.Output.Heat.PwmPeriode o
Config.Output.Cool.PwmPeriode se puede especificar una duracin de perodo ms corta
con el fin de reducir las fluctuaciones del valor real.

Si el valor real est perturbado, la componente de ruido tambin se ver reflejada en el valor
de salida. Si la ganancia del regulador es elevada y la accin D est activada, el valor de
salida puede variar en gran medida. Si el valor real se encuentra dentro de la zona muerta
en torno a la consigna, el error de regulacin se suprime para que el algoritmo PID no
reaccione y las fluctuaciones innecesarias del valor de salida se reduzcan.
El ancho de zona muerta para la calefaccin o la refrigeracin no se ajusta automticamente
durante la optimizacin. El ancho de zona muerta correcto debe configurarse de forma
manual. La desconexin de la zona muerta tiene lugar con un ancho de zona muerta = 0.0.
Si la zona muerta est conectada, es posible ajustar un error de regulacin (desviacin
entre consigna y valor real) permanente. Esto puede tener un efecto negativo al realizar una
optimizacin fina.
calefaccin/refrigeracin, la zona muerta se encuentra entre "consigna - ancho de zona
muerta (calefaccin)" y "consigna + ancho de zona muerta (refrigeracin)".
Si en los ajustes bsicos est desactivada la refrigeracin o bien se utiliza el factor de
enfriamiento, la zona muerta se encuentra justo entre "consigna - ancho de zona muerta
(calefaccin)" y "consigna + ancho de zona muerta (calefaccin)".
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp

zona muerta.
Zona muerta con factor de enfriamiento o refrigeracin desactivados (izquierda) o con

refrigeracin activada y conmutacin de parmetros PID (derecha). El eje x / horizontal
muestra el error de regulacin = consigna - valor real. El eje y / vertical muestra la seal de
salida de la zona muerta que se transmite al algoritmo PID.
Ancho de zona de regulacin

Si el valor real se sale de la zona de regulacin que hay en torno a la consigna, se emite el
valor de salida mnimo o mximo. De este modo el valor real alcanza ms rpido la
consigna.
Si el valor real est dentro de la zona de regulacin que hay en torno a la consigna, se
calcula el valor de salida del algoritmo PID.
El ancho de la zona de regulacin para calefaccin o refrigeracin nicamente se ajusta
automticamente durante la optimizacin inicial si como estructura de regulador para
calefaccin o refrigeracin se ha seleccionado "PID (temperatura)".
La desconexin de la zona de regulacin tiene lugar con un ancho de zona de regulacin =
3.402822e+38.
Si en los ajustes bsicos est desactivada la refrigeracin o bien se utiliza el factor de
enfriamiento, la zona de regulacin se encuentra justo entre "consigna - ancho de zona de
regulacin (calefaccin)" y "consigna + ancho de zona de regulacin (calefaccin)".
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp

calefaccin/refrigeracin, la zona de regulacin se encuentra entre "consigna - ancho de
zona de regulacin (calefaccin)" y "consigna + ancho de zona de regulacin
(refrigeracin)".
Zona de regulacin con factor de enfriamiento o refrigeracin desactivados.
Zona de regulacin con refrigeracin activada y conmutacin de parmetros PID.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp

En la lista desplegable "Estructura del regulador" seleccione si se van a calcular los
parmetros PI o PID. Las reglas de optimizacin para calefaccin y optimizacin para
refrigeracin pueden especificarse por separado.
PID (temperatura)
La optimizacin inicial est diseada para procesos de temperatura y provoca un
comportamiento de regulacin ms lento y ms bien asinttico, con menos
sobreoscilaciones que con la opcin "PID". La optimizacin fina es idntica que con la
opcin "PID".
El ancho de la zona de regulacin se determina automticamente durante la optimizacin
inicial nicamente si se selecciona esta opcin.
PID
PI
optimizacin fina mediante un programa de usuario o la vista de parmetros, en la lista
desplegable aparece "Definido por el usuario".
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.3 Puesta en servicio de PID_Temp
6.3.1 Puesta en servicio

La ventana de puesta en servicio ayuda durante la puesta en servicio del regulador PID. En
el visor de curvas se pueden observar la consigna, el valor real y los valores de salida para
calefaccin y refrigeracin a lo largo del eje de tiempo. En la ventana de puesta en servicio
se soportan las siguientes funciones:
Utilice la optimizacin fina si desea realizar un ajuste de precisin del parmetro PID.
Prueba del sistema regulado especificando un valor de salida PID manual y una
consigna sustitutiva
Almacenamiento de los valores actuales de los parmetros PID en el proyecto offline
Mediante los botones "Observar todos" o "Inicio" del visor de curvas se establece la
conexin online con la CPU, si no estaba ya establecida, y se habilita el manejo de la
ventana de puesta en servicio.
Manejo del visor de curvas

Seleccione el tiempo de muestreo que desee en la lista desplegable "Tiempo de
muestreo".
Todos los valores del visor de curvas se actualizan en el tiempo de muestreo
seleccionado.
Haga clic en el smbolo "Iniciar" del grupo Medicin si desea utilizar el visor de curvas.
de consigna, valor real y valores de salida para calefaccin y refrigeracin.
Haga clic en el smbolo "Parar" si desea finalizar el visor de curvas.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.3.2 Optimizacin inicial

del sistema regulado se calculan los parmetros PID ptimos. Para obtener los mejores
PID_Temp ofrece varios tipos de optimizacin inicial en funcin de la configuracin:
Optimizacin inicial calefaccin
Se emite un salto en el valor de salida de calefaccin, se calculan los parmetros PID
para calefaccin y a continuacin se ajusta la consigna en el modo automtico.
Optimizacin inicial de la calefaccin y la refrigeracin
Se emite un salto en el valor de salida para calefaccin.
En cuanto el valor real se encuentra cerca de la consigna, se emite un salto en el valor
de salida para refrigeracin.
Se calculan los parmetros PID para calefaccin (estructura Retain.CtrlParams.Heat) y
refrigeracin (estructura Retain.CtrlParams.Cool) y a continuacin se ajusta la consigna
en modo automtico.
Optimizacin inicial para refrigeracin
Se emite un salto en el valor de salida para refrigeracin.
Se calculan los parmetros PID para refrigeracin y a continuacin se ajusta la consigna
en modo automtico.
Si quiere optimizar los parmetros PID para calefaccin y refrigeracin, realizando una
"Optimizacin inicial calefaccin" y seguidamente una "Optimizacin inicial refrigeracin" se
consigue un comportamiento de regulacin mejor que realizando una "Optimizacin inicial
calefaccin y refrigeracin". Sin embargo, realizar la optimizacin inicial en dos pasos
requiere ms tiempo.
Requisitos generales
La instruccin PID_Temp se llama en un OB de alarma cclica.
Reset = FALSE
PID_Temp se encuentra en el modo de operacin "Inactivo", "Modo manual" o "Modo
automtico".
La consigna y el valor real se encuentran dentro de los lmites configurados (ver la
configuracin Monitorizacin de valor real (Pgina 185)).
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Requisitos para la optimizacin inicial de la calefaccin

La consigna es mayor que el valor real.
Requisitos para la optimizacin inicial de la calefaccin y la refrigeracin

La salida de refrigeracin est activada en los "Ajustes bsicos" (Config.ActivateCooling
= TRUE).
La conmutacin de parmetros PID est activada en los "Ajustes bsicos Valor de salida"
(Config.AdvancedCooling = TRUE).
La consigna es mayor que el valor real.
Requisitos para la optimizacin inicial para refrigeracin

La salida de refrigeracin est activada en los "Ajustes bsicos" (Config.ActivateCooling
= TRUE).
La conmutacin de parmetros PID est activada en los "Ajustes bsicos Valor de salida"
(Config.AdvancedCooling = TRUE).
Se ha realizado correctamente una "Optimizacin inicial calefaccin" o una "Optimizacin
inicial calefaccin y refrigeracin" (PIDSelfTune.SUT.ProcParHeatOk = TRUE). Debe
utilizarse la misma consigna para todas las optimizaciones.
La diferencia entre la consigna y el valor real es inferior al 5% de la diferencia entre el
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Procedimiento
1. En el rbol del proyecto, haga clic en la entrada "PID_Temp > Puesta en servicio".
2. Active el botn "Observar todos" o inicie el visor de curvas.
3. Seleccione la opcin de optimizacin inicial que desee en la lista desplegable "Modo de
ajuste".
Nota
Si la barra de progreso (variable "Progress") lleva mucho tiempo sin avanzar y se
debe presuponer un bloqueo de la optimizacin, haga clic en el smbolo "Stop".
optimizacin.
Resultado
parmetros PID se han optimizado. PID_Temp cambia al modo automtico y utiliza los
Si no es posible realizar una optimizacin inicial, PID_Temp se comporta del modo
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.3.3 Optimizacin fina

frecuencia. A partir de los resultados se vuelven a calcular los parmetros PID. Los
PID_Temp intenta generar automticamente una oscilacin que es mayor que el ruido del
valor real. La estabilidad del valor real ejerce tan solo una mnima influencia sobre la
PID_Temp ofrece distintos tipos de optimizacin fina en funcin de la configuracin:
Optimizacin fina para calefaccin:
Mediante cambios peridicos en el valor de salida para calefaccin, PID_Temp genera
una oscilacin del valor real y calcula los parmetros PID para calefaccin.
Optimizacin fina para refrigeracin:
Mediante cambios peridicos en el valor de salida para refrigeracin, PID_Temp genera
una oscilacin del valor real y calcula los parmetros PID para refrigeracin.
Offset temporal de la optimizacin para el regulador de calefaccin y refrigeracin

Si se utiliza PID_Temp como regulador de calefaccin y refrigeracin
(Config.ActivateCooling = TRUE), el valor de salida PID (PidOutputSum) en la consigna
debe cumplir la siguiente condicin para que se genere una oscilacin del valor real y la
optimizacin fina pueda llevarse a cabo correctamente:
Valor de salida PID positivo para la optimizacin fina para calefaccin
Valor de salida PID negativo para la optimizacin fina para refrigeracin
Si esta condicin no se cumple, es posible especificar un offset temporal para la
optimizacin fina (este offset se emite en la salida opuesta).
Offset para la salida de refrigeracin (PIDSelfTune.TIR.OutputOffsetCool) en caso de
optimizacin fina para calefaccin.
Antes de iniciar la optimizacin debe especificarse un valor de offset de optimizacin
para refrigeracin negativo que sea menor que el valor de salida PID (PidOutputSum) de
la consigna en estado estacionario.
Offset para la salida de calefaccin (PIDSelfTune.TIR.OutputOffsetHeat) en caso de
optimizacin fina para refrigeracin.
Antes de iniciar la optimizacin debe especificarse un valor de offset de optimizacin
para calefaccin positivo que sea mayor que el valor de salida PID (PidOutputSum) de la
consigna en estado estacionario.
Entonces, el algoritmo PID compensa el offset especificado de manera que el valor real se
mantenga en la consigna. A travs de la magnitud del offset, el valor de salida PID se puede
adaptar para que cumpla la condicin antes mencionada.
Para evitar sobreoscilaciones mayores del valor real al especificar el offset, esta tambin
puede incrementarse en varios pasos.
Si PID_Temp sale del modo Optimizacin fina, se restablece el offset de optimizacin.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Ejemplo: especificacin de un offset para Optimizacin fina refrigeracin

Sin offset
Consigna (Setpoint) = valor real (ScaledInput) = 80 C
Valor de salida PID (PidOutputSum) = 30.0
Valor de salida para calefaccin (OutputHeat) = 30.0
Valor de salida para refrigeracin (OutputCool) = 0.0
La salida de refrigeracin por si sola no permite generar una oscilacin del valor real
en torno a la consigna. En ese caso fallara la optimizacin fina.
Con offset para la salida de calefaccin (PIDSelfTune.TIR.OutputOffsetHeat) = 80.0
Valor de salida PID (PidOutputSum) = -50.0
Valor de salida para refrigeracin (OutputCool) = -50.0
Especificando un offset para la salida de calefaccin, la salida de refrigeracin puede
generar una oscilacin del valor real en torno a la consigna. De este modo la
optimizacin fina puede llevarse a cabo correctamente.
Requisitos generales
Reset = FALSE
Si la zona muerta est conectada, es posible ajustar un error de regulacin (desviacin
entre consigna y valor real) permanente. Esto puede tener un efecto negativo al realizar
la optimizacin fina.
PID_Temp se encuentra en el modo de operacin inactivo, automtico o manual.
Requisitos para Optimizacin fina calefaccin

Heat.EnableTuning = TRUE
Cool.EnableTuning = FALSE
Si PID_Temp est configurado como regulador de calefaccin y refrigeracin
(Config.ActivateCooling = TRUE), la salida de calefaccin debe estar activa en el punto
de operacin donde vaya a realizarse la optimizacin.
PidOutputSum > 0.0 (ver Offset de optimizacin)
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Requisitos para Optimizacin fina refrigeracin

Heat.EnableTuning = FALSE
Cool.EnableTuning = TRUE
La salida de refrigeracin est activada (Config.ActivateCooling = TRUE).
La conmutacin de parmetros PID est activada (Config.AdvancedCooling = TRUE).
La salida de refrigeracin debe estar activa en el punto de operacin donde vaya a
realizarse la optimizacin.
PidOutputSum < 0.0 (ver Offset de optimizacin)

o "Manual".
Modo automtico con PIDSelfTune.TIR.RunIn = FALSE (ajuste predeterminado)
PID_Temp regula con los parmetros PID existentes hasta que el lazo de regulacin es
estacionario y se cumplen las condiciones para la optimizacin fina. Solo entonces
comienza la optimizacin fina.
Modo inactivo, modo manual o modo automtico con PIDSelfTune.TIR.RunIn = TRUE
Se intenta alcanzar la consigna con el valor de salida mnimo o mximo (regulacin de
dos puntos):
con el valor de salida mnimo o mximo para calefaccin en caso de optimizacin fina
para calefaccin.
con el valor de salida mnimo o mximo para refrigeracin en caso de optimizacin
fina para refrigeracin.
Esto puede ocasionar una sobreoscilacin muy alta. La optimizacin fina comienza
cuando se alcanza la consigna.
Si no es posible alcanzar la consigna, PID_Temp no cancela automticamente la
optimizacin.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Procedimiento
1. En el rbol del proyecto, haga doble clic en la entrada "PID_Temp > Puesta en servicio".
3. Seleccione la opcin de optimizacin fina que desee en la lista desplegable "Modo de
ajuste".
4. Si es necesario (ver Offset de optimizacin), especifique un offset de optimizacin y
espere a que se alcance de nuevo el estado estacionario.
ocurridos.
La barra de progreso muestra el progreso del paso actual.
Nota
En el grupo "Modo de ajuste", haga clic en el smbolo "Stop" si la barra de progreso
(variable "Progress") lleva mucho tiempo sin avanzar y se debe presuponer un bloqueo
de la optimizacin. Compruebe la configuracin del objeto tecnolgico y, si procede,
vuelva a iniciar la optimizacin.
En particular en las fases siguientes, la optimizacin no se cancela de forma automtica
si no es posible alcanzar la consigna.
"Intentar alcanzar la consigna para la calefaccin con regulacin de dos puntos."
"Intentar alcanzar la consigna para la refrigeracin con regulacin de dos puntos."
Resultado
Si durante la optimizacin fina no se produjeron errores, significa que los parmetros PID se
optimizaron. PID_Temp pasa al modo automtico y utiliza los parmetros optimizados. Los
parmetros PID optimizados se conservan al desconectar (Power OFF) y al rearrancar por
completo la CPU.
Si se han producido errores durante la optimizacin fina, PID_Temp se comporta del modo
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.3.4 Modo de operacin "Modo manual"

de puesta en servicio del objeto tecnolgico "PID_Temp".
El modo manual es posible aunque haya un error pendiente.
Requisitos
La instruccin "PID_Temp" se llama en un OB de alarma cclica.
La CPU se encuentra en el estado operativo "RUN".
Procedimiento
Si quiere probar el sistema regulado especificando un valor manual, utilice el "Modo manual"
en la ventana de puesta en servicio.
Para especificar un valor manual, proceda del siguiente modo:
PID_Temp opera en modo manual. El ltimo valor de salida actual permanece activo.
4. Introduzca el valor manual en la unidad % en el campo editable.
Si est activada la refrigeracin en los ajustes bsicos, introduzca el valor manual de la
siguiente manera:
Para emitir el valor en las salidas para calefaccin, introduzca un valor manual
positivo.
Para emitir el valor en las salidas para refrigeracin, introduzca un valor manual
negativo.
Resultado
especificar el valor de salida.
El cambio al modo automtico se efecta sin discontinuidad.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.3.5 Consigna sustitutiva

A continuacin se describe cmo utilizar la consigna sustitutiva en la ventana de puesta en
servicio del objeto tecnolgico "PID_Temp".
Requisitos
La instruccin "PID_Temp" se llama en un OB de alarma cclica.
La CPU se encuentra en el estado operativo "RUN".
Procedimiento
Si temporalmente quiere utilizar como consigna un valor distinto al del parmetro "Setpoint"
(p. ej., para optimizar un esclavo en una cascada), utilice la consigna sustitutiva en la
ventana de puesta en servicio.
Para especificar una consigna sustitutiva, proceda del siguiente modo:
3. Active la casilla de verificacin "Subst.Setpoint" en el rea "Estado online del regulador".
La consigna sustitutiva (variable SubstituteSetpoint) se inicializa con la ltima consigna
actual y se utiliza ahora.
4. Introduzca la consigna sustitutiva en el campo editable.
Resultado
La consigna sustitutiva se escribe en la CPU y es efectiva de forma inmediata.
Desactive la casilla de verificacin "Subst.Setpoint" cuando de nuevo quiera utilizar como
consigna el valor del parmetro "Setpoint".
El cambio no tiene lugar sin discontinuidad.
6.3.6 Puesta en servicio en cascada

Para ms informacin sobre la puesta en servicio en cascada con PID_Temp, ver Puesta en
servicio (Pgina 213).
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.4 Regulacin en cascada con PID_Temp
6.4.1 Introduccin
Para la regulacin en cascada se imbrican varios lazos de regulacin entre s. Las
consignas (Setpoint) de los esclavos son los valores de salida (OutputHeat) de los
respectivos maestros superiores.
La condicin para establecer una conexin en cascada es que el sistema regulado pueda
dividirse en sistemas parciales, cada uno de ellos con una magnitud propia.
La especificacin de consigna para la variable regulada se lleva a cabo en el maestro ms
exterior.
El valor de salida del esclavo ms interior se aplica en el actuador y acta sobre el sistema
regulado.
El uso de una regulacin en cascada ofrece las siguientes ventajas principales en
comparacin con un lazo de regulacin simple:
Al haber ms lazos de regulacin subordinados, los errores que ocurren se corrigen ms
rpido. Su influencia en la variable regulada disminuye considerablemente. Esto mejora
el comportamiento ante fallos.
Los lazos de regulacin subordinados tienen un efecto linealizante. Esto reduce las
consecuencias negativas de tales faltas de linealidad sobre la variable regulada.
PID_Temp ofrece las siguientes funciones especialmente para uso en regulaciones en
cascada:
especificacin de una consigna sustitutiva;
intercambio de informacin de estado entre maestro y esclavo (p. ej., modo de operacin
actual);
varios modos Anti-Wind-Up (reaccin del maestro a la limitacin de sus esclavos).
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Ejemplo
El siguiente diagrama de bloques muestra una regulacin en cascada con PID_Temp
tomando como ejemplo el proceso simplificado de un fundidor de chocolate:
El maestro PID_Temp_1 compara el valor real de la temperatura del chocolate

(TempChocolate) con la consigna especificada por el usuario con el parmetro Setpoint. El
valor de salida OutputHeat es la consigna del esclavo PID_Temp_2.
PID_Temp_2 intenta que el valor real de la temperatura del bao Mara (TempWater) llegue
hasta esa consigna. El valor de salida de PID_Temp_2 se aplica directamente sobre el
actuador del sistema regulado (calefaccin del bao Mara) y de este modo influye en la
temperatura del agua. A su vez, la temperatura del agua influye en la temperatura del
chocolate.
Preguntas frecuentes (FAQ)

ID de artculo 103526819
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/103526819)
Consulte tambin
Creacin del programa (Pgina 209)
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.4.2 Creacin del programa

A la hora de crear el programa deben tenerse en cuenta los siguientes puntos:
Nmero de instancias de PID_Temp
Deben llamarse tantas instancias PID_Temp diferentes en un OB de alarma cclica como
magnitudes concatenadas haya en el proceso.
En el ejemplo hay dos magnitudes concatenadas: TempChocolate y TempWater. Por lo
tanto, se necesitan dos instancias PID_Temp.
Orden de llamada
El maestro debe llamarse antes que sus esclavos en el mismo OB de alarma cclica.
Primero se llama al maestro ms exterior, en el que se especifica la consigna de usuario.
A continuacin se llama al esclavo cuya consigna procede de ese maestro ms exterior,
y as sucesivamente.
El esclavo ms interior, cuyo valor de salida se aplica al actuador del proceso, es el
ltimo en ser llamado.
En el ejemplo se llama a PID_Temp_1 antes que a PID_Temp_2.
Interconexin de las magnitudes
El maestro ms exterior se interconecta con la magnitud ms exterior, que debe
regularse hasta coincidir con la consigna de usuario.
El esclavo ms interior se interconecta con la magnitud ms interior, que recibe la
influencia directa del actuador.
La interconexin de las magnitudes con PID_Temp se lleva a cabo con los parmetros
Input o Input_PER.
En el ejemplo, la magnitud exterior TempChocolate se interconecta con PID_Temp_1, y
la magnitud interior TempWater se interconecta con PID_Temp_2.
Interconexin del valor de salida del maestro con la consigna del esclavo
El valor de salida (OutputHeat) de un maestro debe asignarse a la consigna (Setpoint) de
su esclavo.
Esta interconexin puede realizarse manualmente en el editor de programacin o bien
automatizarse en la ventana de inspeccin del esclavo, seleccionando al maestro en los
ajustes bsicos.
Si es necesario, pueden aadirse funciones de filtro o escalado propias, p. ej., para
adaptar el rango de valores de salida del maestro al rango de consignas/valores reales
del esclavo.
En el ejemplo, OutputHeat de PID_Temp_1 se asigna a Setpoint de PID_Temp_2.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Interconexin de la interfaz para el intercambio de informacin entre maestro y esclavo

El parmetro "Slave" de un maestro debe asignarse al parmetro "Master" de todos los
esclavos directamente subordinados (que reciben su consigna de ese maestro). Para
poder interconectar un maestro con varios esclavos y visualizar la interconexin en la
ventana de inspeccin del esclavo en los ajustes bsicos, debe realizarse la asignacin a
travs de la interfaz del esclavo.
Esta interconexin puede realizarse manualmente en el editor de programacin o bien
automatizarse en la ventana de inspeccin del esclavo, seleccionando al maestro en los
ajustes bsicos.
La funcionalidad Anti-Wind-Up y la evaluacin de los modos de operacin de esclavo en
el maestro solo pueden funcionar correctamente si se ha realizado esa interconexin.
En el ejemplo, el parmetro "Slave" de PID_Temp_1 se asigna al parmetro "Master" de
PID_Temp_2.
Cdigo de programa del ejemplo en lenguaje SCL (sin asignacin del valor de salida del
esclavo al actuador):
"PID_Temp_1"(Input:="TempChocolate");
"PID_Temp_2"(Input:="TempWater", Master := "PID_Temp_1".Slave, Setpoint :=

"PID_Temp_1".OutputHeat);
Consulte tambin
Variable ActivateRecoverMode PID_Temp (Pgina 464)
6.4.3 Configuracin
La configuracin puede realizarse a travs del programa de usuario, el editor de
configuracin o la ventana de inspeccin de la llamada a PID_Temp.
A la hora de utilizar PID_Temp en una regulacin en cascada, debe tenerse en cuenta la
correcta configuracin de los ajustes mencionados a continuacin.
Si una instancia PID_Temp recibe su consigna de un maestro superior y transmite su valor
de salida a un esclavo inferior, esa instancia PID_Temp es maestro y esclavo al mismo
tiempo. Para esa instancia PID_Temp deben realizarse las dos configuraciones descritas a
continuacin. Esto es lo que ocurre, por ejemplo, con la instancia PID_Temp central de una
regulacin en cascada con tres magnitudes concatenadas y tres instancias PID_Temp.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Configuracin de un maestro
Ajuste en el editor de configuracin o la Parmetro del DB Explicacin

ventana de inspeccin
Ajustes bsicos Cascada: Config.Cascade.IsMaster = Activa ese regulador como maestro en una
Activar la casilla de verificacin "El TRUE cascada.
regulador es maestro"
Ajustes bsicos Cascada: Config.Cascade.CountSlaves Nmero de esclavos directamente subordina-
Nmero de esclavos dos que reciben sus consignas de ese maes-
tro.
Ajustes bsicos Parmetros de en- Config.Output.Heat.Select = 0 El maestro utiliza exclusivamente el parmetro
trada/salida: de salida OutputHeat.
Seleccin del valor de salida (calefac- OutputHeat_PWM y OutputHeat_PER estn
cin) = OutputHeat desactivados.
Ajustes bsicos Parmetros de en- Config.ActivateCooling = En un maestro, la refrigeracin debe estar
trada/salida: FALSE desactivada.
Desactivar la casilla de verificacin
"Activar refrigeracin"
Ajustes de la salida Lmites y escala Config.Output.Heat.PidLower- Si al asignar OutputHeat del maestro a
del valor de salida OutputHeat / Limit, Setpoint del esclavo no se utiliza una funcin
OutputCool: Config.Output.Heat.PidUpper- de escalado propia, puede que sea necesario
Lmite inferior del valor de salida PID Limit, adaptar los lmites y la escala del valor de
(calefaccin), salida del maestro al rango de consig-
Config.Output.Heat.Lower-
Lmite superior del valor de salida PID nas/valores reales del esclavo.
Scaling,
(calefaccin),
Config.Output.Heat.Upper-
Valor de salida inferior escalado (cale-
Scaling
faccin),
Valor de salida superior escalado (cale-
faccin)
Esta variable no est disponible en la Config.Cascade.AntiWind- El modo Anti-Wind-Up determina cmo se trata
ventana de inspeccin ni en la vista de UpMode la accin I de ese maestro si los esclavos di-
funciones del editor de configuracin. rectamente subordinados alcanzan sus lmites
Puede modificarse a travs de la vista de valor de salida.
de parmetros del editor de configura- Posibilidades:
cin.
AntiWindUpMode = 0:
La funcionalidad AntiWindUp est desacti-

vada. El maestro no reacciona cuando sus
esclavos estn en el lmite.
AntiWindUpMode = 1 (ajuste predetermina-
do):
La accin I del maestro se reduce en la

proporcin "esclavos en el lmite / nmero
de esclavos". De este modo se reducen las
repercusiones de la limitacin en el com-
portamiento de regulacin.
AntiWindUpMode = 2:
La accin I del maestro se detiene en cuan-

to un esclavo est en la limitacin.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Configuracin de un esclavo
Ajuste en el editor de configuracin o la Parmetro del DB Explicacin

ventana de inspeccin
Ajustes bsicos Cascada: Config.Cascade.IsSlave = Activa ese regulador como esclavo en una
Activar la casilla de verificacin "El TRUE cascada.
regulador es esclavo"
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.4.4 Puesta en servicio

Despus de compilar y cargar el programa, puede iniciarse la puesta en marcha de la
regulacin en cascada.
Comience la puesta en marcha (ejecucin de una optimizacin o cambio al modo
automtico con parmetros PID existentes) con el esclavo ms interior y contine hacia
fuera hasta llegar al maestro ms exterior.
En el ejemplo anterior, la puesta en servicio comienza con PID_Temp_2 y prosigue con
PID_Temp_1.
Optimizacin del esclavo

La optimizacin de PID_Temp requiere una consigna constante. Por lo tanto, para optimizar
un esclavo hay que activar su consigna sustitutiva (variables SubstituteSetpoint y
SubstituteSetpointOn) o poner el maestro correspondiente en modo manual con el valor
manual correspondiente. De esta forma se garantiza que la consigna del esclavo
permanezca constante durante la optimizacin.
Optimizacin del maestro

Para que un maestro pueda influir en el proceso o realizar una optimizacin, todos los
esclavos posteriores deben estar en modo automtico y haber desactivado la consigna
sustitutiva. A travs de la interfaz para intercambio de informacin entre maestro y esclavo
(parmetros Master y Slave), un maestro evala estas condiciones y muestra el estado
actual en las variables AllSlaveAutomaticState y NoSlaveSubstituteSetpoint. En el editor de
puesta en marcha se emiten los avisos de estado correspondientes.
Aviso de estado en el editor de Parmetro de DB del maestro Solucin

puesta en servicio del maestro
Uno o varios esclavos no estn AllSlaveAutomaticState = FALSE, Realice primero la puesta en servicio de todos
en modo automtico. NoSlaveSubstituteSetpoint = TRUE los esclavos posteriores.
Uno o varios esclavos han AllSlaveAutomaticState = TRUE, Antes de realizar una optimizacin o de activar
activado la consigna sustitutiva. NoSlaveSubstituteSetpoint = FALSE el modo manual o automtico del maestro,
asegrese de que se cumplen las condiciones
Uno o varios esclavos no estn AllSlaveAutomaticState = FALSE, siguientes:
en modo automtico y han NoSlaveSubstituteSetpoint = FALSE Todos los esclavos siguientes estn en
activado la consigna sustitutiva.
modo automtico (State = 3).
Todos los esclavos posteriores tienen la
consigna sustitutiva desactivada (Substitu-
teSetpointOn = FALSE).
Si se inicia una optimizacin inicial o una optimizacin fina para un maestro, PID_Temp
cancela la optimizacin y muestra un error con ErrorBits = DW#16#0200000 en los casos
siguientes:
Uno o varios esclavos no estn en modo automtico (AllSlaveAutomaticState = FALSE).
Uno o varios esclavos han activado la consigna sustitutiva (NoSlaveSubstituteSetpoint =
FALSE).
El siguiente cambio de modo de operacin depende de ActivateRecoverMode.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.4.5 Consigna sustitutiva

Para la especificacin de una consigna, PID_Temp ofrece, adems del parmetro Setpoint,
una consigna sustitutiva en la variable SubstituteSetpoint. Esta puede activarse con
SubstituteSetpointOn = TRUE o marcando la casilla de verificacin correspondiente en el
editor de puesta en servicio.
Con la consigna sustitutiva se puede especificar la consigna directamente en el esclavo de
forma temporal, p. ej., para la puesta en servicio u optimizacin.
Para ello, en el programa no debe modificarse la interconexin del valor de salida del
maestro con la consigna del esclavo (interconexin necesaria para el funcionamiento normal
de la regulacin en cascada).
Para que un maestro pueda influir en el proceso o realizar una optimizacin, todos los
esclavos posteriores deben haber desactivado la consigna sustitutiva.
La consigna actualmente activa, utilizada por el algoritmo PID para el clculo, puede verse
en la variable CurrentSetpoint.
6.4.6 Modos de operacin y reaccin a fallo

El maestro o esclavo de una instancia PID_Temp no cambian el modo de operacin de
dicha instancia PID_Temp.
Si se produce un error en uno de sus esclavos, el maestro permanece en su modo de
operacin actual.
Si se produce un error en su maestro, el esclavo permanece en su modo de operacin
actual. Sin embargo, el funcionamiento posterior del esclavo depende del error y de la
reaccin a fallo configurada en el maestro, ya que el valor de salida del maestro se utiliza
como consigna del esclavo:
Si en el maestro est configurado ActivateRecoverMode = TRUE y el error no impide el
clculo de OutputHeat, el error no afecta al esclavo.
Si en el maestro est configurado ActivateRecoverMode = TRUE y el error impide el
clculo de OutputHeat, el maestro, en funcin de SetSubstituteOutput, emite el ltimo
valor de salida vlido o el valor de salida sustitutivo configurado SubstituteOutput. Este
valor es utilizado por el esclavo como consigna.
PID_Temp est preajustado de manera que en este caso se emite el valor de salida
sustitutivo 0.0 (ActivateRecoverMode = TRUE, SetSubstituteOutput = TRUE,
SubstituteOutput = 0.0). Configure para su aplicacin un valor de salida sustitutivo
adecuado o bien active el uso del ltimo valor de salida PID vlido (SetSubstituteOutput
= FALSE).
Si en el maestro est configurado ActivateRecoverMode = FALSE, en caso de fallo el
maestro cambia al modo de operacin "Inactivo" y emite OutputHeat = 0.0. El esclavo
utiliza 0.0 como consigna.
La reaccin a fallo puede consultarse en los ajustes de salida, en el editor de configuracin.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.5 Regulacin multizona con PID_Temp
Introduccin
La regulacin multizona consiste en que varias subreas de una instalacin, llamadas
zonas, se regulan simultneamente a temperaturas diferentes. La caracterstica de la
regulacin multizona es la influencia mutua de las zonas de temperatura mediante
acoplamiento trmico, es decir, el valor real de una zona puede influir en el valor real de otra
zona debido al acoplamiento trmico. El efecto de esta influencia depende del diseo de la
instalacin y de los puntos de operacin seleccionados en las zonas.
Ejemplo: una extrusora de las que se utilizan para la transformacin de plsticos, entre otras
cosas.
Para que la transformacin se lleve a cabo de manera ptima, la mezcla que pasa por la
extrusora debe regularse a temperaturas diferentes. As, por ejemplo, en la zona de llenado
de la extrusora pueden necesitarse temperaturas diferentes que en la tobera de salida. Las
distintas zonas de temperatura influyen unas en otras debido al acoplamiento trmico.
Si se utiliza PID_Temp en regulaciones multizona, cada zona de temperatura es regulada
por una instancia PID_Temp propia.
Debe tener en cuenta las indicaciones siguientes cuando utilice PID_Temp en una
regulacin multizona.
Optimizacin inicial separada para calefaccin y refrigeracin

La primera puesta en servicio de una instalacin generalmente comienza con una
optimizacin inicial, para realizar un primer ajuste de los parmetros PID y para regular el
punto de operacin. La optimizacin inicial para regulaciones multizona suele realizarse
simultneamente para todas las zonas.
Para reguladores con refrigeracin activada y conmutacin de parmetros PID como
mtodo para calefaccin/refrigeracin (Config.ActivateCooling = TRUE,
Config.AdvancedCooling = TRUE), PID_Temp ofrece la posibilidad de realizar la
optimizacin inicial para calefaccin y refrigeracin en un solo paso (Mode = 1,
Heat.EnableTuning = TRUE, Cool.EnableTuning = TRUE).
No obstante, se recomienda no utilizar esta optimizacin en caso de optimizacin inicial
simultnea de varias instancias PID_Temp en una regulacin multizona. En lugar de ello,
realice la optimizacin inicial para calefaccin (Mode = 1, Heat.EnableTuning = TRUE,
Cool.EnableTuning = FALSE) y la optimizacin inicial para refrigeracin (Mode = 1,
Heat.EnableTuning = FALSE, Cool.EnableTuning = TRUE) por separado.
La optimizacin inicial para refrigeracin no debe iniciarse hasta que todas las zonas hayan
concluido la optimizacin inicial para calefaccin y hayan alcanzado su punto de operacin.
De esta manera, se reducen las influencias mutuas debidas a acoplamientos trmicos entre
las zonas durante la optimizacin.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Adaptacin del tiempo de retardo

Si se utiliza PID_Temp en una regulacin multizona con fuertes acoplamientos trmicos
entre las zonas, hay que cerciorarse de que la adaptacin del tiempo de retardo para la
optimizacin inicial est desactivada con PIDSelfTune.SUT.AdaptDelayTime = 0. De lo
contrario, la determinacin del tiempo de retardo puede verse falseada si durante la
adaptacin del tiempo de retardo (la calefaccin est desactivada en esa fase) se impide la
refrigeracin de esa zona debido a la entrada de calor procedente de otras zonas.
Desconexin temporal de la refrigeracin

Para reguladores con refrigeracin activada (Config.ActivateCooling = TRUE), PID_Temp
ofrece la posibilidad de desactivar temporalmente la refrigeracin en modo automtico
ajustando DisableCooling = TRUE.
De esta manera durante la puesta en servicio puede impedirse que ese regulador enfre en
modo automtico mientras los reguladores de otras zonas todava no han concluido la
optimizacin de la calefaccin. Si eso ocurriera, la optimizacin podra verse afectada
negativamente debido al acoplamiento trmico entre las zonas.
Procedimiento
Para la puesta en servicio de regulaciones multizona con acoplamientos trmicos
relevantes, puede proceder del siguiente modo:
1. Para todos los reguladores con refrigeracin activada, ajuste DisableCooling = TRUE.
2. Para todos los reguladores, ajuste PIDSelfTune.SUT.AdaptDelayTime = 0.
3. Especifique las consignas que desee (parmetro Setpoint) e inicie simultneamente para
todos los reguladores la optimizacin inicial para calefaccin (Mode = 1,
Heat.EnableTuning = TRUE, Cool.EnableTuning = FALSE).
4. Espere a que todos los reguladores hayan concluido la optimizacin inicial de la
calefaccin.
5. Para todos los reguladores con refrigeracin activada, ajuste DisableCooling = FALSE.
6. Espere a que los valores reales de todas las zonas se hayan estabilizado y estn
prximos a las consignas correspondientes.
Si en una zona no es posible alcanzar la consigna de manera permanente, significa que
el actuador de calefaccin o refrigeracin est infradimensionado.
7. Para todos los reguladores con refrigeracin activada, inicie la optimizacin inicial de la
refrigeracin (Mode = 1, Heat.EnableTuning = FALSE, Cool.EnableTuning = TRUE).
Nota
Rebase de los lmites del valor real
Si la refrigeracin en modo automtico se desactiva con DisableCooling = TRUE, puede
ocurrir que el valor real rebase la consigna y los lmites de valor real mientras
DisableCooling = TRUE. Observe los valores reales y est preparado para intervenir si
utiliza DisableCooling.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.6 Regulacin de transicin con PID_Temp
Nota
Regulaciones multizona
En las regulaciones multizona, los acoplamientos trmicos entre las zonas pueden causar
fuertes sobreoscilaciones, rebasamientos permanentes o transitorios de valores lmite, y
errores de regulacin permanentes o transitorios durante la puesta en servicio y durante el
funcionamiento. Observe los valores reales y est preparado para intervenir. Dependiendo
de la instalacin, puede que sea necesario actuar de manera diferente al procedimiento
descrito.
Sincronizacin de varias optimizaciones finas

Si la optimizacin fina se inicia desde el modo automtico con PIDSelfTune.TIR.RunIn =
FALSE, PID_Temp intenta alcanzar la consigna con regulacin PID y con los parmetros
PID actuales. La optimizacin propiamente dicha no comienza hasta que se alcanza la
consigna. El tiempo necesario para alcanzar la consigna puede diferir en las diferentes
zonas de una regulacin multizona.
Si se quiere realizar la optimizacin fina para varias zonas a la vez, PID_Temp ofrece la
posibilidad de sincronizarlas retrasando el resto de los pasos de optimizacin hasta que se
alcance la consigna.
Procedimiento
De esta manera puede asegurarse de que todos los reguladores hayan alcanzado su
consigna cuando comiencen los pasos de optimizacin propiamente dichos. As se reducen
las influencias mutuas debidas a acoplamientos trmicos entre las zonas durante la
optimizacin.
Con los reguladores para cuyas zonas quiera realizar la optimizacin fina de manera
simultnea, proceda del siguiente modo:
1. Ajuste PIDSelfTune.TIR.WaitForControlIn = TRUE para todos los reguladores.
Esos reguladores deben estar en modo automtico con PIDSelfTune.TIR.RunIn =
FALSE.
2. Especifique las consignas que desee (parmetro Setpoint) e inicie la optimizacin fina
para todos los reguladores.
3. Espere hasta que en todos los reguladores est ajustado
PIDSelfTune.TIR.ControlInReady = TRUE.
4. Ajuste PIDSelfTune.TIR.FinishControlIn = TRUE Para todos los reguladores.
Todos los reguladores inician la optimizacin en s simultneamente.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Regulacin de transicin
En caso de regulacin de transicin, dos o ms reguladores comparten un actuador comn.
En cada instante, solo un regulador tiene acceso al actuador y acta sobre el proceso.
Una lgica decide qu regulador obtiene acceso al actuador. A menudo, esta decisin se
toma en funcin de una comparacin de los valores de salida de todos los reguladores, p.
ej., el regulador con el mayor valor de salida obtiene acceso al actuador en caso de
seleccin del mximo.
La seleccin en funcin del valor de salida hace necesario que todos los reguladores
funcionen en el modo automtico. Los reguladores que no tengan efecto sobre el actuador
se corrigen. Esto es necesario para evitar los efectos de Windup y sus repercusiones
negativas sobre el comportamiento de regulacin y la conmutacin entre los reguladores.
A partir de la versin 1.1, PID_Temp soporta regulaciones de transicin, pues el regulador
ofrece un procedimiento simplificado para corregir el regulador no activo: mediante las
variables OverwriteInitialOutputValue y PIDCtrl.PIDInit es posible preasignar la accin I del
regulador en el modo automtico como si el algoritmo PID hubiera calculado PidOutputSum
= OverwriteInitialOutputValue para el valor de salida PID en el ltimo ciclo. Para ello,
OverwriteInititalOutputValue se interconecta con el valor de salida PID del regulador que
tenga acceso en este momento al actuador. Ajustando el bit PIDCtrl.PIDInit se lanza la
preasignacin de la accin I, as como el reinicio del ciclo del regulador y el perodo de
PWM. El subsiguiente clculo del valor de salida PID en el ciclo actual se realiza basndose
en la accin I preasignada (e igualada para todos los reguladores), as como en la accin P
e I del actual error de regulacin. La accin D no est activa durante la llamada con
PIDCtrl.PIDInit = TRUE y, por tanto, no contribuye al valor de salida.
Este procedimiento garantiza que el clculo del valor de salida PID actual y, con ello, la
decisin sobre qu regulador tiene acceso al actuador solo tengan lugar considerando el
estado actual del proceso y los parmetros PI. As se evitan los efectos de Windup en los
reguladores no activos y, con ello, las decisiones errneas de la lgica de conmutacin.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Requisitos
PIDCtrl.PIDInit solo es efectivo si la accin I est activada (variables
Retain.CtrlParams.Heat.Ti y Retain.CtrlParams.Cool.Ti > 0.0).
Debe asignar PIDCtrl.PIDInit y OverwriteInitialOutputValue usted mismo en su programa
de usuario (ver ejemplo ms abajo). PID_Temp no realiza ningn cambio automtico en
estas variables.
PIDCtrl.PIDInit solo es efectivo si PID_Temp se encuentra en el modo automtico
(parmetro State = 3).
Si es posible, seleccione el tiempo de muestreo del algoritmo PID (variables
Retain.CtrlParams.Heat.Cycle y Retain.CtrlParams.Cool.Cycle) de forma que sea
idntico para todos los reguladores y llame todos los reguladores en el mismo OB de
alarma cclica. De esta forma se asegurar de que la conmutacin no suceda dentro de
un ciclo de regulador o de un perodo de PWM.
Nota
Adaptacin continua de los lmites de los valores de salida
En lugar de la correccin activa de reguladores sin acceso al actuador aqu descrita, en
otros sistemas de regulador se realiza alternativamente una adaptacin continua de los
lmites de los valores de salida.
Esto no es posible con PID_Temp, pues no se soporta el cambio de los lmites de los
valores de salida en el modo automtico.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
Ejemplo: regulacin de una gran caldera

PID_Temp se utiliza para la regulacin de una gran caldera
El objetivo principal es regular la temperatura Input1. Para ello se utiliza el regulador
PID_Temp_1. Adems, con el regulador de limitacin PID_Temp_2 debe mantenerse la
temperatura Input2 en un punto de medicin adicional por debajo de un lmite superior.
Las dos temperaturas se modifican a travs de una nica calefaccin. El valor de salida del
regulador se corresponde con la potencia de calefaccin.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
La calefaccin se acciona mediante el valor de salida modulado por ancho de impulso de

PID_Temp (parmetro OutputHeat_PWM), escribiendo la variable de programa
ActuatorInput. La preasignacin de la consigna para la temperatura Input1 se realiza en el
parmetro PID_Temp_1.Setpoint. El lmite superior de temperatura para el punto de
medicin adicional se preasigna como consigna en el parmetro PID_Temp_2.Setpoint.
Ambos reguladores disponen nicamente de una calefaccin como actuador comn. La

lgica que decide qu regulador obtiene acceso al actuador se implementa aqu a travs de
una seleccin de mnimo del valor de salida PID (en formato Real, parmetro
PidOutputSum). Puesto que el valor de salida PID corresponde a la potencia de calefaccin,
el regulador obtiene el control que requiere la menor potencia de calefaccin.
En el funcionamiento normal de la instalacin, el valor real de la magnitud regulada principal
corresponde a la consigna. El regulador principal PID_Temp_1 se ha estabilizado en un
valor de salida PID estacionario PID_Temp_1.PidOutputSum. En el modo normal, el valor
real del regulador de limitacin Input2 est claramente por debajo del lmite superior que se
ha preasignado como consigna para fr PID_Temp_2. Por tanto, el regulador de limitacin
debe seguir aumentando la potencia de calefaccin para aumentar su valor real, es decir,
calcular un valor de salida PID PID_Temp_2.PidOutputSum que ser superior al del
regulador principal PID_Temp_1.PidOutputSum. Por tanto, la seleccin mnima de la lgica
de conmutacin sigue permitiendo al regulador principal PID_Temp_1 el acceso al actuador.
Adems, mediante las asignaciones PID_Temp_2.OverwriteInitialOutputValue =
PID_Temp_1.PidOutputSum y PID_Temp_2.PIDCtrl.PIDInit = TRUE se garantiza que se
corregir PID_Temp_2.
Si ahora Input2 se acerca al lmite superior o lo rebasa, por ejemplo, debido a una avera, el
regulador de limitacin PID_Temp_2 calcular un valor de salida PID menor para seguir
moderando la potencia de calefaccin y as reducir Input2. Si PID_Temp_2.PidOutputSum
es menor que PID_Temp_1.PidOutputSum, el regulador de limitacin PID_Temp_2 obtiene
acceso al actuador a travs de la seleccin de valor mnimo y reduce la potencia de
calefaccin. Mediante las asignaciones PID_Temp_1.OverwriteInitialOutputValue =
PID_Temp_2.PidOutputSum y PID_Temp_1.PIDCtrl.PIDInit = TRUE se garantiza que se
corregir PID_Temp_1.
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
La temperatura en el punto de medicin adicional Input2 se reduce. La temperatura de la

magnitud regulada principal Input1 cae tambin y ya no puede mantenerse en la consigna.
Si la avera deja de producirse, Input2 seguir cayendo, y la potencia de calefaccin del
regulador de limitacin volver a aumentar. En cuanto el regulador principal calcula una
potencia de calefaccin menor como valor de salida, la instalacin regresa al modo normal,
de forma que el regulador principal PID_Temp_1 vuelve a obtener acceso al actuador. Este
ejemplo se puede implementar con el siguiente cdigo de programa SCL:
"PID Temp 1"(Input := "Input1");

"PID Temp 2"(Input := "Input2");
IF "PID Temp 1".PidOutputSum <= "PID Temp 2".PidOutputSum THEN
"ActuatorInput" := "PID_Temp_1".OutputHeat_PWM;
"PID_Temp_1".PIDCtrl.PIDInit := FALSE;
"PID_Temp_2".PIDCtrl.PIDInit := TRUE;
"PID_Temp_2".OverwriteInitialOutputValue := "PID_Temp_1".PidOutputSum;
ELSE
"ActuatorInput" := "PID_Temp_2".OutputHeat_PWM;
"PID_Temp_1".PIDCtrl.PIDInit := TRUE;
"PID_Temp_2".PIDCtrl.PIDInit := FALSE;
"PID_Temp_1".OverwriteInitialOutputValue := "PID_Temp_2".PidOutputSum;
END IF;
Regulacin PID
Utilizar PID_Temp
6.7 Simulacin de PID_Temp con PLCSIM
6.7 Simulacin de PID_Temp con PLCSIM
Nota
La simulacin de PID_Temp con PLCSIM para CPU S7-1200 no se soporta.
PID_Temp solo puede simularse con PLCSIM para CPU S7-1500.
En la configuracin estndar, PID_Temp determina automticamente el tiempo entre las
Por tanto, al simular PID_Temp con PLCSIM es posible detectar un error de tiempo de
Para evitarlo, debe configurarse PID_Temp en la simulacin con PLCSIM del modo
siguiente:
Regulacin PID
Utilizar funciones bsicas PID 7
7.1 CONT_C
7.1.1 Objeto tecnolgico CONT_C

El objeto tecnolgico CONT_C proporciona un regulador PID continuo para los modos
automtico y manual. Equivale al bloque de datos de instancia de la instruccin CONT_C.
La instruccin PULSEGEN permite configurar un regulador de impulsos.
Los componentes proporcional, integrativo (INT) y diferencial (DIF) estn conectados en
paralelo y se pueden conectar o desconectar de forma independiente. Con ello se pueden
parametrizar los reguladores P, PI, PD y PID.
S7-1500
Todos los parmetros y variables del objeto tecnolgico son remanentes y, al efectuarse la
carga en el dispositivo, solo pueden modificarse si se carga CONT_C por completo.
Consulte tambin
CONT_C (Pgina 471)
Regulacin PID
Utilizar funciones bsicas PID
7.1 CONT_C
7.1.2 Configurar el error de regulacin CONT_C
Utilizar el valor real de periferia

Para utilizar el valor real en el formato de periferia en el parmetro de entrada PV_PER,
1. Active la casilla de verificacin "Activar periferia".
2. Si existe el valor real como magnitud fsica, introduzca el factor y el offset para la
normalizacin en porcentajes.
De este modo, el valor real se calcula segn la siguiente frmula:
PV = PV_PER PV_FAC + PV_OFF
Utilizar el valor real interno

Para utilizar el valor real en el formato de coma flotante en el parmetro de entrada PV_IN,
1. Desactive la casilla de verificacin "Activar periferia".
Error de regulacin
Ajuste un ancho de zona muerta segn los siguientes requisitos:
La seal del valor real tiene ruido.
La ganancia del regulador es alta.
La accin D est activada.
El nivel de ruido del valor real provoca, en este caso, fuertes variaciones de la variable
manipulada. La zona muerta suprime el nivel de ruido, cuando el estado del regulador es
estacionario. El ancho de zona muerta indica el tamao de la zona muerta. Con un ancho de
zona muerta de 0.0, la zona muerta se encuentra desactivada.
Consulte tambin
Funcionamiento de CONT_C (Pgina 472)
Regulacin PID
7.1 CONT_C
7.1.3 Configurar el algoritmo de regulacin CONT_C
General
Para averiguar qu acciones del algoritmo de regulacin estn activadas, proceda del
siguiente modo:
1. Seleccione una entrada de la lista "Estructura de regulador".
Slo puede introducir los parmetros necesarios para la estructura de regulacin
seleccionada.
Accin P
1. Si la estructura de regulador contiene una accin P, introduzca la "Ganancia
proporcional".
Accin I
1. Si la estructura de regulador contiene una accin I, introduzca la "Tiempo de integracin".
2. Para asignar un valor de inicializacin a la accin I, active el botn de opcin "Inicializar
accin I" e introduzca el valor de inicializacin.
3. Para ajustar la accin I permanentemente a este valor de inicializacin, active el botn de
opcin "Detener accin I".
Accin D
1. Si la estructura del regulador contiene una accin D, introduzca el tiempo derivativo, la
ponderacin de la accin D y el tiempo de retardo.
Consulte tambin
Regulacin PID
7.1 CONT_C
7.1.4 Configurar la variable manipulada CONT_C
General
Puede instroducir CONT_C en el modo manual o en el modo automtico.
1. Para fijar una variable manipulado manual, active el botn de opcin "Activar modo
manual".
Puede especificar una variable manipulado manual en el parmetro de entrada MAN.
Lmites de la variable manipulada

La variable manipulada se limita hacia arriba o hacia abajo, para que slo pueda aceptar
valores vlidos. No puede desconectar la limitacin. Si se sobrepasan los lmites, esto se
muestra mediante los parmetros de salida QLMN_HLM y QLMN_LLM.
1. Introduzca un valor para el lmite superior y el lmite inferior de la variable manipulada.
Si la variable manipulada es una magnitud fsica, las unidades para el lmite superior y el
lmite inferior de la variable manipulada deben coincidir.
Normalizacin
La variable manipulada se puede normalizar para la salida como valor en coma flotante y
valor de periferia mediante un factor y un offset, segn la siguiente frmula.
Variable manipulada normalizada = variable manipulada factor + offset
Estn preseleccionados un factor de 1.0 y un offset de 0.0.
1. Introduzca un valor para factor y offset.
Consulte tambin
Regulacin PID
7.1 CONT_C
7.1.5 Programar regulador de impulsos

Con el regulador continuo CONT_C y el formador de impulsos PULSEGEN, es posible
realizar un regulador de valor fijo con salida de conmutacin para actuadores
proporcionales. La figura siguiente muestra el proceso de seales del lazo de regulacin.
El regulador continuo CONT_C forma la variable manipulada LMN que el formador de

impulsos PULSEGEN convierte en seales de pausa de impulso QPOS_P o QNEG_P.
Consulte tambin
PULSEGEN (Pgina 483)
Regulacin PID
7.1 CONT_C
7.1.6 Poner en marcha CONT_C
Requisitos
La instruccin y el objeto tecnolgico estn cargados en la CPU.
Procedimiento
Para determinar manualmente los parmetros PID ptimos, proceda del siguiente modo:
Si an no existe ninguna conexin online, sta se crea. Se graban los valores actuales
de consigna, valor real y variable manipulada.
2. Introduzca parmetros PID nuevos en los campos "P", "I", "D" y "Tiempo de retardo".
3. Haga clic en el grupo "Optimizacin" en el smbolo "Enviar parmetros a la CPU".
4. En el grupo "Valores actuales", active la casilla de verificacin "Especificar consigna" .
5. Introduzca otra consigna y haga clic en el grupo "Valores actuales", en el smbolo .
6. En caso necesario, desactive la casilla de verificacin "Modo manual".
El regulador trabaja con los nuevos parmetros PID y regula segn la nueva consigna.
7. Compruebe la calidad de los parmetros PID mediante los recorridos de la curva.
8. Repita los pasos del 2 hasta el 6, hasta que est satisfecho/a con el resultado de la
regulacin.
Regulacin PID
7.2 CONT_S
7.2 CONT_S
7.2.1 Objeto tecnolgico CONT_S

El objeto tecnolgico CONT_S pone a disposicin un regulador paso a paso para elementos
finales de control con comportamiento integral y sirve para regular los procesos tcnicos de
temperatura con seales binarias de salida de variable manipulada. El objeto tecnolgico
corresponde al bloque de datos de instancia de la instruccin CONT_S. El modo de trabajo
se basa en el algoritmo de regulacin PI del regulador de muestreo. El regulador paso a
paso opera sin realimentacin de posicin. Es posible elegir entre el modo manual y el
automtico.
S7-1500
carga en el dispositivo, solo pueden modificarse si se carga CONT_S por completo.
Consulte tambin
CONT_S (Pgina 478)
Regulacin PID
7.2 CONT_S
7.2.2 Configurar el error de regulacin CONT_S

Para utilizar el valor real en el formato de periferia en el parmetro de entrada PV_PER,
1. Active la casilla de verificacin "Activar periferia".
2. Si existe el valor real como magnitud fsica, introduzca el factor y el offset para la
normalizacin en porcentajes.
De este modo, el valor real se calcula segn la siguiente frmula:
PV = PV_PER PV_FAC + PV_OFF

Para utilizar el valor real en el formato de coma flotante en el parmetro de entrada PV_IN,
1. Desactive la casilla de verificacin "Activar periferia".
Error de regulacin
La componente de ruido del valor real provoca, en este caso, fuertes variaciones de la
variable manipulada. La zona muerta suprime la componente de ruido cuando el estado del
regulador es estacionario. El ancho de zona muerta indica el tamao de la zona muerta.
Con un ancho de zona muerta de 0.0, la zona muerta se encuentra desactivada.
Consulte tambin
Funcionamiento de CONT_S (Pgina 479)
Regulacin PID
7.2 CONT_S
7.2.3 Configurar el algoritmo de regulacin CONT_S
Algoritmo PI
1. Introduzca la "Ganancia roporcional" para la accin P.
2. Introduzca el tiempo de integracin para la rapidez de respuesta de la accin I.
Con un tiempo de integracin de 0.0, la accin I se encuentra desactivada.
Consulte tambin
7.2.4 Configurar la variable manipulada CONT_S
General
Puede introducir CONT_S en el modo manual o en el modo automtico.
1. Para fijar una variable manipulado manual, active el botn de opcin "Activar modo
manual".
Especifique una variable manipulada manual en los parmetros de entrada LMNUP y
LMNDN.
Generador de impulsos
1. Introduzca la duracin mnima de impulso y la duracin mnima de pausa.
Los valores deben ser mayores o iguales al tiempo de ciclo en el parmetro de entrada
CYCLE. De esta manera, se reduce la frecuencia de maniobra.
2. Introduzca el tiempo de posicionamiento del motor.
El valor debe ser mayor o igual al tiempo de ciclo en el parmetro de entrada CYCLE.
Consulte tambin
Regulacin PID
7.2 CONT_S
7.2.5 Poner en marcha CONT_S
Requisitos
Procedimiento
2. Introduzca una nueva ganancia proporcional y un nuevo tiempo de integracin en los
campos "P" e "I".
5. Introduzca una nueva consigna y haga clic en el grupo "Valores actuales", en el smbolo
.
El regulador trabaja con los nuevos parmetros y regula segn la nueva consigna.
regulacin.
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
7.3 TCONT_CP
7.3.1 Objeto tecnolgico TCONT_CP

El objeto tecnolgico TCONT_CP proporciona un regulador de temperatura continuo con
generador de impulsos. Equivale al bloque de datos instancia de la instruccin TCONT_CP.
El modo de trabajo se basa en el algoritmo de regulacin PID del regulador de muestreo. Es
posible elegir entre el modo manual y el automtico.
La instruccin TCONT_CP calcula los parmetros P, I y D para el sistema regulado de forma
autnoma durante la "optimizacin inicial". Los parmetros pueden optimizarse an ms a
travs de una "optimizacin fina". Los parmetros PID tambin pueden determinarse
manualmente.
S7-1500
carga en el dispositivo, solo pueden modificarse si se carga TCONT_CP por completo.
Consulte tambin
TCONT_CP (Pgina 495)
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
7.3.2 Configurar TCONT_CP
7.3.2.1 Error de regulacin

Para utilizar el parmetro de entrada PV_PER, proceda del siguiente modo:
1. Seleccione la entrada "Periferia" en la lista "Origen".
2. Seleccione el "Tipo de sensor ".
Segn el tipo de sensor, el valor real se normaliza segn diferentes frmulas.
Termopares
estndar; PT100/NI100
PV = 0.1 PV_PER PV_FAC + PV_OFFS
Climatiz.;
PT100/NI100
Intensidad/tensin
PV = 100/27648 PV_PER PV_FAC + PV_OFFS
3. Introduzca factor y offset para la normalizacin del valor real de periferia.

Para utilizar el parmetro de entrada PV_IN, proceda del siguiente modo:
1. Seleccione la entrada "Interno" en la lista "Origen".
Error de regulacin
Consulte tambin
Funcionamiento de TCONT_CP (Pgina 496)
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
7.3.2.2 Algoritmo de regulacin
General
1. Introduzca el "Tiempo de muestreo del algoritmo PID".
El tiempo de muestreo del regulador no debera exceder un 10 % del tiempo de
integracin del regulador (TI) calculado.
proporcional".
Una ganancia proporcional negativa invierte el sentido de regulacin.
Accin P
En caso de modificaciones de la consigna, la accin P puede provocar sobreoscilaciones.
Mediante la ponderacin de la accin P se puede elegir con qu intensidad debe actuar la
accin P al cambiar la consigna. La atenuacin de la accin P se logra mediante una
compensacin en la accin I.
1. Para atenuar la accin P en caso de modificaciones de la consigna, introduzca la
"Ponderacin de la accin P".
1.0: Accin P completamente efectiva en caso de modificacin de la consigna
0.0: Accin P inefectiva en caso de modificacin de la consigna
Accin I
En caso de limitacin de la variable manipulada, la accin I se detiene. En caso de un error
de regulacin, que mueve la accin I en direccin al rea manipulada interna, la accin I
vuelve a activarse.
1. Si la estructura de regulador contiene una accin I, introduzca el "Tiempo de integracin".
2. Para asignar un valor de inicializacin a la accin I, active el botn de opcin "Inicializar
accin I" e introduzca el "Valor de inicializacin".
En caso de reinicio o COM_RST = TRUE, la accin I se pone en este valor.
Accin D
1. Si la estructura del regulador contiene una accin D, introduzca el tiempo derivativo (TD)
y el coeficiente DT1 (D_F).
Si est conectada la accin D, deber cumplirse la siguiente ecuacin:
TD = 0.5 CYCLE D_F.
De ah se calcula el tiempo de retardo segn la frmula:
Tiempo de retardo = TD/D_F
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
Parametrizar el regulador PD con el punto de operacin

1. Introduzca el tiempo de integracin 0.0.
2. Active el botn de opcin "Inicializar accin I".
3. Introduzca el punto de operacin como valor de inicializacin.
Parametrizar el regulador P con el punto de operacin

1. Parametrice un regulador PD con el punto de operacin.
2. Introduzca el tiempo derivativo 0.0.
La accin D se desactiva.
Zona de regulacin
La zona de regulacin limita el rango del error de regulacin. Si el error de regulacin se
encuentra fuera de este rango, se utilizan los lmites de la variable manipulada.
Al entrar en la zona de regulacin, la accin D conectada provoca una reduccin muy rpida
de la magnitud manipulada. Por lo tanto, la zona de regulacin slo es til, cuando la accin
D est conectada. Sin zona de regulacin, principalmente slo la accin P que va
disminuyendo reducira la magnitud manipulada. La zona de regulacin provoca un rgimen
transitorio rpido sin sobreoscilaciones ni posteriores infraoscilaciones, en caso de que la
magnitud manipulada mnima o mxima emitida est a mucha distancia de la magnitud
manipulada necesaria para el nuevo punto de operacin.
1. Active el botn de opcin "Activar" en el grupo "Zona de regulacin".
2. Introduzca en el campo de entrada "Ancho" un valor que el valor real pueda desviarse de
la consigna por encima o por debajo.
Consulte tambin
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
7.3.2.3 Variable manipulada del regulador continuo
Lmites de la variable manipulada

La variable manipulada se limita hacia arriba o hacia abajo, para que slo pueda aceptar
valores vlidos. No puede desconectar la limitacin. Si se sobrepasan los lmites, esto se
muestra mediante los parmetros de salida QLMN_HLM y QLMN_LLM.
1. Introduzca un valor para el lmite superior y el lmite inferior de la variable manipulada.
Normalizacin
La variable manipulada se puede normalizar para la salida como valor de punto flotante y
valor de periferia mediante un factor y un offset, segn la siguiente frmula.
Variable manipulada normalizada = variable manipulada factor + offset
Hay preasignado un factor de 1.0 y un offset de 0.0.
1. Introduzca un valor para factor y offset.
Para un regulador continuo, el generador de impulsos debe estar desconectado.
1. Desactive el botn de opcin "Activar" en el grupo "Generador de impulsos".
Consulte tambin
7.3.2.4 Variable manipulada del regulador de impulsos
La variable manipulada anlogo (LmnN) se puede emitir con modulacin de ancho de
impulsos en el parmetro de salida QPULSE como un intervalor de impulsos.
Para utilizar el generador de impulsos, proceda del siguiente modo:
1. Active el botn de opcin "Activar" en el grupo "Generador de impulsos".
2. Introduzca el "Tiempo de muestreo del generador de impulsos", la "Duracin mnima de
impulso/de pausa" y la "Duracin del perodo".
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
Los siguientes grficos aclaran la relacin entre el "Tiempo de muestreo del generador de
impulsos" (CYCLE_P), la "Duracin mnima de impulso/de pausa" (P_B_TM) y la "Duracin
del perodo" (PER_TM):
Tiempo de muestreo del generador de impulsos

El tiempo de muestreo del generador de impulsos debe coincidir con el perodo del OB de
alarma cclica invocante. La duracin del impulso generado es simpre un mltiplo entero de
este valor. Para una resolucin exacta y adecuada de la variable manipulada, debera darse
la siguiente relacin:
CYCLE_P PER_TM/50
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
Duracin mnima de impulso/de pausa

Mediante la duracin mnima de impulso/de pausa se evitan los tiempos de conexin o
desconexin cortos en el elemento final de control. Un impulso menor que P_B_TM se
suprime.
Se recomienda los valores P_B_TM 0.1 PER_TM.
Duracin del perodo

La duracin del perodo no debera exceder un 20 % del tiempo de integracin del regulador
(TI) calculado:
PER_TM TI/5
Ejemplo de los efectos de los parmetros CYCLE_P, CYCLE y PER_TM:

Duracin del perodo PER_TM = 10 s
Tiempo de muestreo del algoritmo PID CYCLE = 1 s
Tiempo de muestreo del generador de impulsos CYCLE_P = 100 ms.
Cada segundo se calcula una nueva variable manipulada, cada 100 ms se produce la
comparacin de la variable manipulada con la longitud de impulso o de pausa emitida hasta
entonces.
Si se emite un impulso, existen 2 posibilidades:
La variable manipulada calculada es mayor que la longitud de impulso/PER_TM
existente hasta entonces. En tal caso, el impulso se prolonga.
La variable manipulada calculada es menor o igual que la longitud de
impulso/PER_TM existente hasta entonces. En tal caso, no se emiten ms seales de
impulso.
Si no se emite ningn impulso, tambin caben 2 posibilidades:
El valor (100 % - variable manipulada calculada) es mayor que la longitud de pausa/
PER_TM existente hasta entonces. En tal caso, la pausa se prolonga.
El valor (100 % - variable manipulada calculada) es menor o igual que la longitud de
pausa/ PER_TM existente hasta entonces. En tal caso se emite una seal de impulso.
Consulte tambin
Funcionamiento del generador de impulsos (Pgina 506)
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
7.3.3 Poner en marcha TCONT_CP
7.3.3.1 Optimizacin de TCONT_CP
Posibilidades de utilizacin
La optimizacin del regulador puede utilizarse exclusivamente en los procesos de
refrigeracin o en los procesos de calefaccin del tipo de sistema I. Pero tambin para los
sistemas de orden superior del tipo II o III, puede utilizar el bloque.
Los parmetros PI/PID se calculan y ajustan automticamente. El diseo de regulador se ha
concebido con un comportamiento ptimo frente a perturbaciones. Los parmetros "de
efecto brusco" resultantes conduciran a sobreoscilaciones de entre el 10 % y el 40 % de la
amplitud del escaln, en caso de escalones de consigna.
Fases de la optimizacin del regulador

Durante la optimizacin del regulador se ejecutan fases individuales, que se indican en el
parmetro PHASE .
PHASE = 0
No se produce ninguna optimizacin. TCONT_CP funciona en modo automtico o manual.
Mientras PHASE = 0, el sistema regulado debe cumplir con los requisitos para una
optimizacin.
Al final de la optimizacin, TCONT_CP vuelve a cambiar en PHASE = 0.
PHASE = 1
TCONT_CP se encuentra en disposicin de optimizacin. PHASE = 1 slo puede iniciarse,
si se cumplen las condiciones para una optimizacin.
Mientras PHASE = 1 se calculan los siguientes valores:
Ruido del valor real NOISE_PV
Subida inicial PVDT0
Valor medio de la variable manipulada
Tiempo de muestreo algoritmo PID CYCLE
Tiempo de muestreo del generador de impulsos CYCLE_P
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
PHASE = 2
En la fase 2 se busca el punto de inversin del valor real con una variable manipulada
constante. El procedimiento impide que el punto de inversin se detecte demasiado pronto
debido al ruido de PV:
En el regulador de impulsos se toma el promedio de PV mediante N ciclos de impulsos y,
seguidamente, se pone a disposicin de la parte del regulador. En la parte del regulador se
realiza otra promediacin: al principio, dicha promediacin est inactiva, es decir, slo se
toma el promedio de 1 ciclo cada vez. En cuanto el ruido excede una medida determinada,
se duplica el nmero de ciclos.
Se determinan el perodo y la amplitud del ruido. La bsqueda del punto de inversin no se
cancela y se sale de la fase 2 hasta que el gradiente es siempre menor que el ascenso
mximo durante el perodo estimado. Sin embargo, TU y T_P_INF se calculan en el punto
de inversin real.
De todas formas, la optimizacin no finaliza hasta que se cumplen las dos condiciones
siguientes:
1. El valor real est ms alejado del punto de inversin que 2*NOISE_PV.
2. El valor real ha excedido el punto de inversin en un 20 %.
Nota
En caso de excitacin mediante escaln de consigna, la optimizacin finaliza a muy
tardar cuando el valor real ha pasado el 75 % del escaln de consigna (SP_INT-PV0)
(vase abajo).
PHASE = 3, 4, 5
Las fases 3, 4 y 5 duran cada una 1 ciclo.
En la fase 3, se guardan los parmetros PI/PID vlidos antes de la optimizacin y se
calculan los parmetros del proceso.
En la fase 4, se calculan los nuevos parmetros PI/PID.
En la fase 5, se calcula la nueva variable manipulada y se fija segn el sistema regulado.
PHASE = 7
El tipo de sistema se comprueba en la fase 7, ya que TCONT_CP siempre cambia al modo
automtico tras la optmizacin. El modo automtico se inicia con LMN = LMN0 +
0.75*TUN_DLMN como variable manipulada. La comprobacin del tipo de sistema tiene
lugar en modo automtico con los parmetros del regulador que se acaban de calcular y
finaliza, a lo sumo, 0,35*TA (tiempo de compensacin) tras el punto de inversin. Si el orden
de proceso se diferencia considerablemente del valor estimado, vuelven a calcularse los
parmetros del regulador y aumenta en 1 el STATUS_D, de lo contrario, los parmetros del
regulador se mantienen sin cambios.
La operacin de optimizacin est terminada y TCONT_CP vuelve a encontrarse en PHASE
= 0. El parmetro STATUS_H indica si la optimizacin ha finalizado correctamente.
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
Cancelacin anticipada de la optimizacin

En las fases 1, 2 3 se puede cancelar la optimizacin sin que se calculen parmetros
nuevos, restableciendo TUN_ON = FALSE. El regulador se inicia en modo automtico con
LMN = LMN0 + TUN_DLMN. Si el regulador se encontraba en modo manual antes de la
optimizacin, se emitir la variable manipulada manual antigua.
Si en la fase 4, 5 7 se interrumpe la optimizacin por medio de TUN_ON = FALSE, se
conservan los parmetros del regulador ya calculados.
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
7.3.3.2 Condiciones para una optimizacin
Rgimen transitorio
El proceso debe presentar un rgimen transitorio estable, con retardo y asinttico.
Despus de un escaln de la magnitud manipulada, el valor real debe pasar a un estado
estacionario. Con ello se excluyen procesos que presentan un comportamiento oscilante
incluso sin regulacin, as como sistemas regulados sin compensacin (integrador en el
proceso regulado).
ADVERTENCIA
Pueden producirse daos materiales considerables, lesiones fsicas graves o incluso la

muerte.
Durante una optimizacin, el parmetro MAN_ON no tiene efecto alguno. Por lo tanto, la
variable manipulada o el valor real pueden tomar valores no deseados, o tambin
extremos.
La variable manipulada se especifica mediante optimizacin. Para interrumpir la
optimizacin, primero hay ajustar TUN_ON = FALSE. De este modo, MAN_ON vuelve a
tener efecto.
Consolidacin de un estado inicial cuasi-estacionario (fase 0)

Si la magnitud regulada presentara oscilaciones de baja frecuencia, por ejemplo, debido a
unos parmetros del regulador incorrectos, habr que controlar el regulador manualmente
antes de iniciar la optimizacin y esperar a que desaparezcan dichas oscilaciones. Como
alternativa, tambin se puede conmutar a un regulador PI de efecto "suave" (ganancia del
lazo pequea, tiempo de integracin largo).
Ahora deber esperar hasta que se alcance el estado estacionario, es decir, hasta que el
valor real y la variable manipulada sean estacionarios. Tambin est permitido un rgimen
transitorio asinttico o un desplazamiento lento del valor real (estado cuasi-estacionario,
consulte la figura siguiente). La magnitud manipulada debe ser constante u oscilar alrededor
de un valor medio constante.
Nota
Evite modificar la magnitud manipulada justo antes del inicio de la optimizacin. La magnitud
manipulada tambin se puede modificar de manera involuntaria mediante el establecimiento
de las condiciones de ensayo (p. ej., cerrar una puerta abierta). Si este fuera el caso, deber
esperar como mnimo a que el valor real experimente de nuevo un rgimen transitorio de
forma asinttica a un estado estacionario No obstante, conseguir mejores parmetros de
regulacin, si espera hasta que el proceso de rgimen transitorio haya finalizado
completamente.
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
En la siguiente figura, se muestra el rgimen transitorio al estado estacionario:
Linealidad y zona de trabajo

El proceso debe presentar un comportamiento lineal en la zona de trabajo. Un
comportamiento no lineal se produce, p. ej., con un cambio de un estado de agregacin. La
optimizacin debe tener lugar en una parte lineal de la zona de trabajo.
Esto significa que, tanto para la optimizacin como para el modo de regulacin normal, los
efectos no lineales dentro de dicha zona de trabajo deben ser despreciablemente pequeos.
Sin embargo, es posible optimizar de nuevo el proceso cambiando el punto de operacin si
la optimizacin vuelve a ejecutarse en un entorno reducido del nuevo punto de operacin y
si durante la optimizacin no se pasa por la no linealidad.
Si se conocen determinadas no linealidades estticas (p. ej. caractersticas de vlvulas), es
aconsejable compensarlas previamente con una lnea poligonal para linealizar el
comportamiento del proceso.
Perturbaciones en procesos de temperatura

Las perturbaciones, como la transferencia de calor a zonas colindantes, no deben influir
excesivamente en el proceso global de temperatura. As, p. ej., al optimizar las zonas de
una extrusionadora, todas las zonas deben calentarse simultneamente.
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
7.3.3.3 Posibilidades de la optimizacin

Existen las siguientes posibilidades de optimizacin:
Optimizacin inicial
Optimizacin fina
Optimizacin fina manual en modo de regulacin
Optimizacin inicial
Durante esta optimizacin, el punto de operacin del estado fro se pone en marcha a travs
de un escaln de consigna.
Con TUN_ON = TRUE, cree la disposicin de optimizacin. El regulador cambia de
PHASE = 0 a PHASE = 1.
La variable manipulada de la optimizacin (LMN0 + TUN_DLMN) se aplica mediante

modificacin de la consigna (transicin fase 1 -> 2). La consigna no es efectiva hasta que se
alcanza el punto de inversin (slo entonces se conmutar al modo Automtico).
El delta de la excitacin manipulada (TUN_DLMN) se define de acuerdo con la modificacin
admisible del valor real bajo responsabilidad propia. El signo de TUN_DLMN debe estar en
concordancia con la modificacin prevista del valor real (observar el sentido de regulacin).
El escaln de consigna y TUN_DLMN deben estar coordinados. Un TUN_DLMN demasiado
grande conlleva el peligro de que el punto de inversin no est dentro del 75 % del escaln
de consigna.
Sin embargo, TUN_DLMN debe ser lo suficientemente grande como para que el valor real
alcance como mnimo el 22 % del escaln de consigna. En caso contrario, el procedimiento
permanece en modo Optimizacin (fase 2).
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
Solucin: reduzca la consigna durante la bsqueda del punto de inversin.
Nota
En procesos con un fuerte retardo, es aconsejable definir para la optimizacin una consigna
de destino un poco ms baja que el punto de operacin deseado y observar con
detenimiento los bits de estado y el PV (peligro de sobreoscilaciones).
Optimizacin nicamente en el rango lineal:
Determinados sistemas regulados (p. ej. calderas de fusin de zinc o magnesio) pasan por
un rango no lineal poco antes del punto de operacin (modificacin del estado de
agregacin).
Si se selecciona con habilidad el escaln de consigna es posible limitar la optimizacin al
rango lineal. Si el valor real ha pasado el 75 % del escaln de consigna (SP_INT-PV0) se
finaliza la optimizacin.
Paralelamente, TUN_DLMN debera reducirse hasta que el punto de inversin se encuentre
con seguridad antes de alcanzar el 75 % del escaln de consigna.
Optimizacin fina
Durante esta optimizacin, el proceso se excita, en caso de una consigna constante,
mediante un salto de la variable manipulada.
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
La variable manipulada de la optimizacin (LMN0 + TUN_DLMN) se aplica mediante

activacin del bit de inicio TUN_ST (transicin fase 1 -> 2). Si se modifica la consigna, la
nueva consigna no es efectiva hasta que no se alcanza el punto de inversin (slo entonces
se conmuta al modo Automtico).
El delta de la excitacin manipulada (TUN_DLMN) se define de acuerdo con la modificacin
admisible del valor real bajo responsabilidad propia. El signo de TUN_DLMN debe estar en
concordancia con la modificacin prevista del valor real (observar el sentido de regulacin).
ATENCIN
Si la excitacin se realiza mediante TUN_ST no se produce ninguna desconexin de

seguridad al 75 %. La optimizacin finaliza cuando se alcanza el punto de inversin. Sin
embargo, en procesos con ruidos es posible que se sobrepase claramente el punto de
inversin.
Optimizacin fina manual en modo de regulacin

Para conseguir un comportamiento de consigna sin sobreoscilaciones, pueden tomarse las
medidas siguientes:
Adaptar la zona de regulacin
Optimizar el comportamiento de referencia
Amortiguar los parmetros de regulacin
Modificar los parmetros de regulacin
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
7.3.3.4 Resultado de la optimizacin

La cifra de la izquierda de STATUS_H muestra el estado de optimizacin
STATUS_H Resultado
0 Se han encontrado parmetros del regulador predeterminados, ninguno o
ninguno nuevo.
10000 Se han encontrado parmetros del regulador adecuados
2xxxx Se han encontrado parmetros del regulador superiores a los valores estima-
dos; compruebe el comportamiento de regulacin, lea el aviso de diagnstico
STATUS_H y repita la optimizacin del regulador.
3xxxx Se han producido errores de operador; lea el aviso de diagnstico STATUS_H
y repita la optimizacin del regulador.
En la fase 1 ya se verificaron los tiempos de muestreo CYCLE y CYCLE_P.

Los siguientes parmetros de regulacin se actualizan en TCONT_CP:
P (ganancia proporcional GAIN)
I (tiempo de integracin TI)
D (tiempo de accin derivativa TD)
Ponderacin de la accin P PFAC_SP
Coeficiente DT1 (D_F)
Zona de regulacin on/off CONZ_ON
Ancho de la zona de regulacin CON_ZONE
La zona de regulacin slo se activa si el tipo de sistema es adecuado (I y II) y si el
regulador PID est activado (CONZ_ON = TRUE).
En funcin de PID_ON se regula con el regulador PI o PID. Los parmetros antiguos del
regulador se guardan y pueden volver a activarse mediante UNDO_PAR. Adems, se
guarda un juego de parmetros PI y PID en las estructuras PI_CON y PID_CON. Mediante
LOAD_PID y la activacin correspondiente de PID_ON, tambin es posible cambiar ms
adelante entre los parmetros optimizados PI o PID.
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
7.3.3.5 Optimizacin paralela de canales del regulador
Zonas colindantes (fuerte acoplamiento trmico)

Si hay dos o ms reguladores que regulan la temperatura, p. ej. en una placa (es decir, dos
calefacciones y dos valores reales medidos con un fuerte acoplamiento trmico), proceda
del siguiente modo:
1. Combine lgicamente con la operacin O las dos salidas QTUN_RUN.
2. Interconecte cada una de las dos entradas TUN_KEEP con una de las salidas del
elemento O.
3. Inicie los dos reguladores predefiniendo simultneamente un escaln de consigna o
activando simultneamente TUN_ST.
La figura siguiente representa la optimizacin paralela de canales del regulador:
Ventaja:
Ambos reguladores emiten LMN0 + TUN_DLMN hasta que los dos han salido de la fase 2.
De este modo se impide que el regulador que finaliza primero la optimizacin falsifique el
resultado de optimizacin del otro regulador al modificar su magnitud manipulada.
ATENCIN
Cuando se alcanza el 75 % del escaln de consigna se sale de la fase 2, con lo que se

desactiva la salida QTUN_RUN. Sin embargo, el modo Automtico no empezar hasta que
TUN_KEEP sea 0.
Zonas colindantes (acoplamiento trmico dbil)

Por norma general, debera optimizarse del mismo modo que se regula posteriormente. Si
en modo productivo las zonas se desplazan conjuntamente en paralelo, de modo que las
diferencias de temperatura entre las distintas zonas se mantienen iguales, durante la
optimizacin debera aumentarse el nivel de temperatura de las zonas colindantes en
correspondencia.
Las diferencias de temperatura al principio del ensayo no son relevantes, porque se
compensan mediante una calefaccin inicial adecuada ( subida inicial = 0).
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
7.3.3.6 Sntomas de error y soluciones posibles
Interceptar errores de operador
Error de operador STAUTS y medida Comentario

Activacin simultnea de Transicin a la fase 1 pero La modificacin de la consigna se
TUN_ON y escaln de consigna sin inicio de optimizacin. anula. De este modo se impide que
o TUN_ST el regulador se regule a la nueva
SP_INT = SPantiguo o
consigna y abandone innecesaria-
TUN_ST = FALSE mente el punto de operacin esta-
cionario.
TUN_DLMN < 5 % efectivo (fin STATUS_H = 30002 Cancelacin de la optimizacin.
de la fase 1) La modificacin de la consigna se
Transicin a la fase 0
anula. De este modo se impide que
TUN_ON = FALSE
el regulador se regule a la nueva
SP = SPantiguo consigna y abandone innecesaria-
mente el punto de operacin esta-
cionario.
Punto de inversin no alcanzado (slo en caso de excitacin mediante escaln de consigna)

La optimizacin finaliza como muy tarde cuando el valor real ha pasado el 75 % del escaln
de consigna (SP_INT-PV0). Esto se notifica mediante "Punto de inversin no alcanzado" en
STATUS_H (2xx2x).
Siempre rige la consigna que est ajustada en cada momento. As pues, si se reduce la
consigna, es posible que la optimizacin finalice anticipadamente.
En casos de procesos de temperatura tpicos, suele bastar con cancelar la optimizacin al
75 % del escaln de consigna para impedir sobreoscilaciones. Sin embargo, hay que tomar
precauciones, especialmente en procesos con un retardo considerable(TU/TA > 0.1, tipo III).
Si la excitacin manipulada es demasiado fuerte en comparacin con el escaln de
consigna, el valor real tendr muchas sobreoscilaciones (hasta el factor 3).
Si, en procesos de orden superior, el punto de inversin sigue muy alejado una vez
alcanzado el 75 % del escaln de consigna, hay una sobreoscilacin clara. Adems, los
parmetros del regulados son demasiado rigurosos. En este caso, atene los parmetros
del regulador o repita el ensayo.
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
La figura siguiente representa la sobreoscilacin del valor real en caso de excitacin

demasiado fuerte (tipo de sistema III):
En procesos de temperatura tpicos, una cancelacin justo ante de alcanzar el punto de

inversin no es crtica respecto de los parmetros del regulador.
Si repite el ensayo, reduzca TUN_DLMN o aumente el escaln de consigna.
Principio: la variable manipulada de optimizacin debe concordar con el escaln de
consigna.
Error de estimacin con tiempo de retardo u orden

El tiempo de retardo (STATUS_H = 2x1xx o 2x3xx) o el orden (STATUS_H = 21xxx o 22xxx)
no ha podido registrarse correctamente. Se sigue trabajando con un valor estimado que
puede provocar parmetros no ptimos del regulador.
Repita la optimizacin y asegrese de que no se produzcan perturbaciones en el valor real.
Nota
El caso especial de un proceso PT1 puro tambin se seala con STATUS_H = 2x1xx (TU
<= 3*CYCLE). En este caso no es necesario repetir el ensayo. Atene los parmetros del
regulador si la regulacin oscila.
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
Calidad de las seales medidas (ruido medido, perturbaciones de baja frecuencia)

El resultado de la optimizacin puede verse entorpecido por ruidos medidos o
perturbaciones de baja frecuencia. En tal caso, considere lo siguiente:
En caso de ruidos medidos, seleccione una frecuencia de muestreo ms bien alta que
baja. Dentro de un perodo de ruido, el valor real debe muestrearse como mnimo dos
veces. En el modo Impulso sirve de ayuda la filtracin integrada del valor medio. De
todas formas, requiere que el valor PV se transfiera a la instruccin en el ciclo de impulso
rpido. La medida de ruido no debera exceder un 5 % del cambio de seal til.
Las perturbaciones de alta frecuencia ya no pueden eliminarse por filtracin mediante
TCONT_CP. Dichas perturbaciones ya deberan haberse filtrado en el sensor de
medicin para impedir el efecto aliasing.
La figura siguiente representa el efecto aliasing con un tiempo de muestreo demasiado
grande:
En caso de perturbaciones de baja frecuencia es relativamente fcil garantizar una tasa

de muestreo lo suficientemente elevada. Por otro lado, el TCONT_CP debe generar una
seal medida homognea a causa de un intervalo elevado de la filtracin de valores
medios. Una filtracin de valores medios debe abarcar como mnimo dos perodos de
ruido. De esta forma, dentro del bloque se generan rpidamente tiempos de muestreo
ms grandes, de modo que se merma la precisin de la optimizacin. Una precisin
suficiente se garantiza con un mnimo de 40 perodos de ruido hasta el punto de
inversin.
Medidas posibles al repetir el ensayo:
aumentar TUN_DLMN.
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
Sobreoscilacin
En las situaciones siguientes pueden producirse sobreoscilaciones:
Situacin Causa Solucin

Fin de la opti- Excitacin mediante un cambio de- Aumentar el escaln de consigna o
mizacin masiado brusco de la variable mani- reducir el escaln de la variable
pulada en comparacin con el manipulada
escaln de consigna (vase arriba).
Regulador PI activado mediante Si el proceso admite un regulador
PID_ON = FALSE. PID, inicie la optimizacin con
PID_ON = TRUE.
Optimizacin Primero se han determinado parmetros -
en fase 7 ms suaves para el regulador (tipo de
sistema III) que pueden provocar sobre-
oscilaciones en la fase 7.
Modo de regu- Regulador PI y con PFAC_SP = 1.0 para Si el proceso admite un regulador PID,
lacin el tipo de sistema I. inicie la optimizacin con PID_ON =
TRUE.
7.3.3.7 Realizar una optimizacin inicial
Requisitos
Procedimiento
Para determinar los parmetros PID ptimos en la primera puesta en servicio, proceda del
siguiente modo:
2. En la lista "Modo" seleccione la entrada "Optimizacin inicial".
TCONT_CP est preparado para la optimizacin.
3. En el campo "Escaln de la variable manipulada" indique el valor en el que debe
aumentarse la variable manipulada.
4. En el campo "Consigna", indique una consigna. El escaln de la variable manipulada se
hace efectivo slo con una nueva consigna.
5. Haga clic en el smbolo "Iniciar optimizacin".
Se inicia la optimizacin inicial. Se muestra el estado de la optimizacin.
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
7.3.3.8 Realizar optimizacin fina
Requisitos
Procedimiento
Para determinar los parmetros PID ptimos en el punto de operacin, proceda del
siguiente modo:
2. En la lista "Modo" seleccione la entrada "Optimizacin fina".
TCONT_CP est disponible para la optimizacin.
3. En el campo "Escaln de la variable manipulada" indique el valor en el que debe
aumentarse la variable manipulada.
4. Haga clic en el smbolo "Iniciar optimizacin".
Se inicia la optimizacin fina. Se muestra el estado de la optimizacin.
7.3.3.9 Cancelacin de la optimizacin inicial o fina

Para cerrar una optimizacin inicial o fina, haga clic en el smbolo "Detener
optimizacin".
Si los parmetros PID no se han calculado y almacenado todava, TCONT_CP se inicia en
el modo automtico con LMN = LMN0 + TUN_DLMN. Si el regulador se encontraba en
modo manual antes de la optimizacin, se emitir la variable manipulada manual antigua.
Si los parmetros PID calculados ya estn almacenados, TCONT_CP se inicia en el modo
automtico y funciona entonces con los parmetros PID calculados hasta la fecha.
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
7.3.3.10 Optimizacin fina manual en modo de regulacin

Para conseguir un comportamiento de consigna sin sobreoscilaciones pueden tomarse las
medidas siguientes:
Adaptar la zona de regulacin

En la optimizacin se determina una zona de regulacin CON_ZONE del TCONT_CP y se
activa con un tipo de sistema adecuado (I y II) y un regulador PID (CONZ_ON = TRUE). En
el modo de regulacin es posible modificar la zona de regulacin o desactivarla
completamente (con CONZ_ON = FALSE).
Nota
Si se activa la zona de regulacin en procesos de orden superior (tipo III), no suele suponer
ninguna ventaja, porque en este caso la zona de regulacin es mayor que el rango de
regulacin asequible con el 100 % de la magnitud manipulada. Tampoco es ventajoso
activar la zona de regulacin para regulador PI.
Antes de activar a mano la zona de regulacin, asegrese de no ajustar un ancho de zona
de regulacin demasiado pequeo. Si el ancho de la zona de regulacin ajustado fuera
insuficiente, se producirn oscilaciones en las curvas de la magnitud manipulada y del valor
real.
Atenuar continuamente la respuesta de regulacin con PFAC_SP

La respuesta de regulacin se atena con el parmetro PFAC_SP. Dicho parmetro
determina qu proporcin de la accin P ser efectiva en casos de escalones de consigna.
PFAC_SP se predetermina a 0.8 mediante la optimizacin, independientemente del tipo de
sistema; seguidamente puede modificarse el valor. Para limitar las sobreoscilaciones a un 2
% aproximadamente en caso de escalones de consigna (si los dems parmetros del
regulador son correctos), son suficientes los valores siguientes para PFAC_SP:
Tipo de sistema I Tipo de sistema II Tipo de sistema III

Proceso de temperatura Rango de transicin Proceso de temperatura de orden su-
tpico perior
PI 0.8 0.82 0.8
PID 0.6 0.75 0.96
Ajuste el factor predeterminado (0.8), especialmente en los casos siguientes:

Tipo de sistema I con PID (0.8 -> 0.6): los escalones de consigna dentro de la zona de
regulacin provocan todava un 18 % de sobreoscilaciones con PFAC_SP = 0.8.
Tipo de sistema III con PID (0.8 -> 0.96): los escalones de consigna con PFAC_SP = 0.8
se amortiguan demasiado. Se regala un tiempo de ajuste claro.
Regulacin PID
7.3 TCONT_CP
Amortiguar los parmetros de regulacin

Si en el lazo de regulacin cerrado se producen oscilaciones o si hay sobreoscilaciones
despus de escalones de consigna, es posible girar hacia atrs la ganancia del regulador
GAIN (p. ej. al 80 % del valor original) y aumentar el tiempo de accin integral TI (p. ej. al
150 % del valor original). Si la magnitud manipulada analgica del regulador continuo se
convierte en seales manipuladas binarias con un generador de impulsos, es posible que
aparezcan pequeas oscilaciones continuas debido a los efectos de cuantificacin. Dichas
oscilaciones se eliminan aumentando la zona muerta del regulador DEADB_W.
Modificar los parmetros de regulacin

Para modificar los parmetros del regulador, proceda del siguiente modo:
1. Guarde los parmetros actuales con SAVE_PAR.
2. Modifique los parmetros.
3. Pruebe el comportamiento de regulacin.
Si los parmetros nuevos fueran peores que los antiguos, vuelva a ajustar los parmetros
antiguos con UNDO_PAR.
7.3.3.11 Realizar una optimizacin fina manual
Requisitos
Procedimiento
2. En la lista "Modo" seleccione la entrada "Manual".
3. Introduzca los nuevos parmetros PID.
.
El regulador trabaja con los nuevos parmetros PID y regula segn la nueva consigna.
regulacin.
Regulacin PID
7.4 TCONT_S
7.4 TCONT_S
7.4.1 Objeto tecnolgico TCONT_S

El objeto tecnolgico TCONT_S pone a disposicin un regulador paso a paso para
elementos finales de control con comportamiento integrador y sirve para regular los
procesos tcnicos de temperatura con seales binarias de salida de variable manipulada. El
objeto tecnolgico corresponde al bloque de datos de instancia de la instruccin TCONT_S.
El modo de trabajo se basa en el algoritmo de regulacin PI del regulador de muestreo. El
regulador paso a paso opera sin realimentacin de posicin. Es posible elegir entre el modo
manual y el automtico.
S7-1500
carga en el dispositivo, solo pueden modificarse si se carga TCONT_S por completo.
Consulte tambin
TCONT_S (Pgina 522)
Regulacin PID
7.4 TCONT_S
7.4.2 Configurar el error de regulacin de TCONT_S

Para utilizar el parmetro de entrada PV_PER, proceda del siguiente modo:
1. Seleccione la entrada "Periferia" en la lista "Origen".
2. Seleccione el "Tipo de sensor".
Segn el tipo de sensor, el valor real se normaliza segn diferentes frmulas.
Termopares
estndar; PT100/NI100
Climatiz.;
PT100/NI100
Intensidad/tensin
PV = 100/27648 PV_PER PV_FAC + PV_OFFS
3. Introduzca factor y offset para la normalizacin del valor real de periferia.

Para utilizar el parmetro de entrada PV_IN, proceda del siguiente modo:
1. Seleccione la entrada "Interno" en la lista "Origen".
Error de regulacin
Consulte tambin
Funcionamiento de TCONT_S (Pgina 523)
Regulacin PID
7.4 TCONT_S
7.4.3 Configurar el algoritmo de regulacin TCONT_S
General
1. Introduzca el "Tiempo de muestreo del algoritmo PID".
El tiempo de muestreo del regulador no debera exceder un 10 % del tiempo de
integracin del regulador (TI) calculado.
proporcional".
Una ganancia proporcional negativa invierte el sentido de regulacin.
Accin P
En caso de modificaciones de la consigna, la accin P puede provocar sobreoscilaciones.
Mediante la ponderacin de la accin P se puede elegir con qu intensidad debe actuar la
accin P al cambiar la consigna. La atenuacin de la accin P se logra mediante una
compensacin en la accin I.
1. Para atenuar la accin P en caso de modificaciones de la consigna, introduzca la
"Ponderacin de la accin P".
1.0: Accin P completamente efectiva en caso de modificacin de la consigna
0.0: Accin P inefectiva en caso de modificacin de la consigna
Accin I
1. Si la estructura de regulador contiene una accin I, introduzca el "Tiempo de integracin".
Consulte tambin
7.4.4 Configurar la variable manipulada TCONT_S
1. Introduzca la duracin mnima de impulso y la duracin mnima de pausa.
Los valores deben ser mayores o iguales al tiempo de ciclo en el parmetro de entrada
CYCLE. De esta manera, se reduce la frecuencia de maniobra.
2. Introduzca el tiempo de posicionamiento del motor.
El valor debe ser mayor o igual al tiempo de ciclo en el parmetro de entrada CYCLE.
Consulte tambin
Regulacin PID
7.4 TCONT_S
7.4.5 Poner en marcha TCONT_S
Requisitos
Procedimiento
2. Introduzca los parmetros PID nuevos en los campos "P", "I", "D" y ponderacin de la
accin P.
.
El regulador trabaja con los nuevos parmetros y regula segn la nueva consigna.
regulacin.
Regulacin PID
Funciones auxiliares 8
8.1 Polyline
Polyline
La instruccin Polyline ofrece una funcin con la caracterstica de la lnea poligonal con
cuyos nodos puede linealizarse, p. ej., el comportamiento de sensores no lineales.
La instruccin Polyline puede utilizarse con la CPU S7-1500 a partir de la versin de
firmware 2.0 y con la CPU S7-1200 a partir de la versin de firmware 4.2.
Ms informacin
Descripcin de Polyline (Pgina 535)
Funcionamiento de Polyline (Pgina 539)
Parmetros de entrada de Polyline (Pgina 543)
Parmetros de salida de Polyline (Pgina 543)
Variables estticas de Polyline (Pgina 544)
Parmetro ErrorBits (Pgina 546)
Regulacin PID
Instrucciones 9
9.1 PID_Compact
9.1.1 Novedades PID_Compact
PID_Compact V2.3
Reaccin del valor de salida al cambiar del modo de operacin "Inactivo" al "Modo
automtico"
La nueva opcin IntegralResetMode = 4 se ha agregado y se ha definido como ajuste
predeterminado. Con IntegralResetMode = 4, al cambiar del modo de operacin
"Inactivo" al "Modo automtico" la accin I se preasigna automticamente de forma que
un error de regulacin provoque un salto del valor de salida con idntico signo.
Inicializacin de la accin integral en el modo automtico
La accin integral se puede inicializar en el modo automtico con ayuda de las variables
OverwriteInitialOutputValue y PIDCtrl.PIDInit. Esto simplifica el uso de PID_Compact
para regulaciones de transicin.
PID_Compact V2.2
Uso con S7-1200
A partir de PID_Compact V2.2, la instruccin tambin se puede utilizar con funcionalidad
V2 en una S7-1200 a partir de la versin de firmware 4.0.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
PID_Compact V2.0
Se ha modificado a fondo el comportamiento en caso de error. PID_Compact tiene un
comportamiento ms tolerante a errores en el ajuste predeterminado. Este
comportamiento se ajusta al copiar PID_Compact V1.X de una CPU S7-1200 a una CPU
S7-1500.
ATENCIN
Si utiliza el ajuste predeterminado, PID_Compact se mantiene en modo automtico al
rebasar los lmites del valor real. De este modo, su instalacin puede sufrir daos.
instalacin de daos.
El parmetro Error indica si hay algn un error pendiente en ese momento. Si no persiste
el error, se indica Error = FALSE. El parmetro ErrorBits indica qu errores han ocurrido.
Con ErrorAck se acusan los errores y advertencias sin necesidad de reiniciar el
regulador ni borrar la accin I. Al cambiar el modo de operacin, ya no se borran los
errores que no estn pendientes.
El comportamiento en caso de error se configura con SetSubstituteOutput y
ActivateRecoverMode.
Puede configurarse un valor de salida sustitutivo que se emitir en caso de error.
Cambio de modos de operacin
El modo de operacin se especifica en el parmetro de entrada/salida Mode y se activa
mediante un flanco ascendente en ModeActivate. Se ha suprimido la variable
sRet.i_Mode.
Capacidad multiinstancia
Puede llamar PID_Compact como DB multiinstancia. No se crear ningn objeto
tecnolgico y no dispondr de interfaz de parametrizacin y puesta en servicio. Los
PID_Compact se deben parametrizar directamente en el DB multiinstancia y ponerse en
servicio a travs de una tabla de observacin.
Con RunModeByStartup = TRUE, el modo de operacin especificado en Mode se inicia
tambin en caso de flanco descendente en Reset y en caso de arranque en fro de la
CPU.
Comportamiento ENO
ENO se ajusta en funcin del modo de operacin.
Si State = 0, entonces ENO = FALSE.
Si State 0, entonces ENO = TRUE.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
Especificacin de consigna durante la optimizacin

La fluctuacin admisible de la consigna durante la optimizacin se configura en la
variable CancelTuningLevel.
Rango de valores para lmites de valor de salida
Ahora ya no es necesario que el valor 0.0 se encuentre dentro de los lmites de valor de
salida.
Preasignar accin I
Con las variables IntegralResetMode y OverwriteInitialOutputValue se preasigna la
accin I al cambiar del modo de operacin "Inactivo" a "Modo automtico".
Control anticipativo
El parmetro Disturbance permite activar el control anticipativo.
Ajuste predeterminado de los parmetros PID
Se han modificado los siguientes ajustes predeterminados:
Ponderacin de la accin P (PWeighting), de 0.0 a 1.0
Ponderacin de la accin D (DWeighting), de 0.0 a 1.0
Coeficiente para el retardo de la accin derivada (TdFiltRatio), de 0.0 a 0.2
Cambio de nombre de las variables
Se han cambiado los nombres de las variables estticas para hacerlos ms compatibles
con PID_3Step.
PID_Compact V1.2
Modo manual en el arranque de la CPU
Si al arrancar la CPU ManualEnable = TRUE, PID_Compact arranca en modo manual.
No es necesario un flanco ascendente en ManualEnable.
Optimizacin inicial
Si la CPU se apaga durante la optimizacin inicial, la optimizacin inicial arranca de
nuevo al conectar la CPU.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
PID_Compact V1.1
Al arrancar la CPU, PID_Compact nicamente pasa al modo manual si se detecta un
flanco ascendente en ManualEnable. Si no se detecta un flanco ascendente,
PID_Compact arranca en el ltimo modo de operacin en el que ManualEnable era
FALSE.
Comportamiento en Reset
Un flanco ascendente en Reset hace que se desactiven los errores y las advertencias y
que se borre la accin I. Si se detecta un flanco descendente en Reset, se cambia al
ltimo modo de operacin activo.
Ajuste predeterminado del lmite superior de valor real
El ajuste predeterminado r_Pv_Hlm se ha cambiado a 120.0.
Vigilancia del tiempo de muestreo
Ya no se sealizan errores cuando el tiempo de muestreo actual 1,5 x valor medio
actual o el tiempo de muestreo actual 0,5 x valor medio actual. En el modo
automtico se permite una desviacin mayor del tiempo de muestreo.
PID_Compact es compatible con FW a partir de V2.0.
Acceso a variables
Las siguientes variables pueden utilizarse ahora en el programa de usuario.
i_Event_SUT
i_Event_TIR
r_Ctrl_Ioutv
Correccin de errores
PID_Compact aplica ahora impulsos correctos si el tiempo de conexin ms pequeo es
distinto del tiempo de desconexin ms pequeo.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.2 Compatibilidad con CPU y FW

La siguiente tabla muestra en qu CPU puede usarse cada versin de PID_Compact.
CPU FW PID_Compact
S7-1200 A partir de V4.2 V2.3
V2.2
V1.2
V4.0 a V4.1 V2.2
V1.2
V3.x V1.2
V1.1
V2.x V1.2
V1.1
V1.x V1.0
V2.2
V2.1
V2.0
V1.5 a V1.8 V2.2
V2.1
V2.0
V1.1 V2.1
V2.0
V1.0 V2.0
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.3 Tiempo de ejecucin de CPU y requerimiento de memoria PID_Compact V2.x
Tiempo de ejecucin de CPU

Tiempos de ejecucin de CPU tpicos del objeto tecnolgico PID_Compact a partir de la
versin V2.0 en funcin del tipo de CPU.
CPU Tiempo de ejecucin de CPU tp. PID_Compact V2.x

CPU 1211C V4.0 300 s
CPU 1215C V4.0 300 s
CPU 1217C V4.0 300 s
CPU 1505S V1.0 45 s
CPU 1510SP-1 PN V1.6 85 s
CPU 1511-1 PN V1.5 85 s
CPU 1512SP-1 PN V1.6 85 s
CPU 1516-3 PN/DP V1.5 50 s
CPU 1518-4 PN/DP V1.5 4 s
Requerimiento de memoria
Memoria requerida por un DB de instancia del objeto tecnolgico PID_Compact a partir de la
versin V2.0.
Memoria requerida por el DB de instancia de

PID_Compact V2.x
Memoria de carga requerida Aprox. 12000 bytes
Memoria de trabajo total requerida 788 bytes
Memoria de trabajo remanente requerida 44 bytes
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.4 PID_Compact V2
9.1.4.1 Descripcin PID_Compact V2
Descripcin
La instruccin PID_Compact ofrece un regulador PID con optimizacin integrada para
actuadores de accin proporcional.
Se dispone de los modos de operacin siguientes:
Inactivo
Optimizacin inicial
Optimizacin fina
Modo automtico
Modo manual
Valor de salida sustitutivo con monitorizacin de errores
Los modos de operacin se describen detalladamente en el parmetro State.
Algoritmo PID
PID_Compact es un regulador PIDT1 con Anti-Windup y ponderacin de las acciones P y D.
Smbolo Descripcin
w Consigna
x Valor real
a Coeficiente para el retardo de la accin derivada (retardo de la accin derivada
T1 = a TD)
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
Diagrama de bloques PID_Compact
Diagrama de bloques PIDT1 con Anti-Windup
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
Llamada
PID_Compact se llama en una base de tiempo constante de un OB de alarma cclica.
Si efecta una llamada de PID_Compact como DB multiinstancia, no se crear ningn
objeto tecnolgico. No dispondr de interfaz de parametrizacin y puesta en servicio. Los
PID_Compact se deben parametrizar directamente en el DB multiinstancia y ponerse en
Cargar en dispositivo
Los valores actuales de variables remanentes solo se actualizan si se carga PID_Compact
por completo.
Arranque
Al arrancar la CPU, PID_Compact se inicia en el modo guardado en el parmetro de
entrada/salida Mode. Para cambiar al modo de operacin "Inactivo" durante el arranque,
ajuste RunModeByStartup = FALSE.

En modo automtico y durante la puesta en servicio, el comportamiento en caso de error
depende de las variables SetSubstituteOutput y ActivateRecoverMode. En modo manual, el
comportamiento no depende de SetSubstituteOutput y ActivateRecoverMode. Si
ActivateRecoverMode = TRUE, el comportamiento depender adems del error que se haya
producido.
SetSubstitute- Activate- Ajuste del Editor de con- Comportamiento

Output RecoverMode figuracin
> Valor de salida
> Output a
Irrelevante FALSE Cero (inactivo) Cambio al modo de operacin "Inactivo" (State = 0)
El valor 0.0.0 se transfiere al elemento final de control.
FALSE TRUE Valor de salida actual por Cambio al modo de operacin "Valor de salida sustitutivo
la duracin del error con monitorizacin de errores" (State = 5)
El valor de salida actual se transfiere al elemento final de
control o actuador mientras dure el error.
TRUE TRUE Valor de salida sustituti- Cambio al modo de operacin "Valor de salida sustitutivo
vo mientras dure el error con monitorizacin de errores" (State = 5)
El valor de SubstituteOutput se transfiere al actuador mien-
tras dure el error.
PID_Compact utiliza ManualValue como valor de salida en el modo manual, excepto si

ManualValue no es vlido. Si ManualValue no es vlido, se utiliza SubstituteOutput. Si
ManualValue y SubstituteOutput no son vlidos, se utiliza Config.OutputLowerLimit.
El parmetro Error indica si hay algn un error pendiente en ese momento. Si no persiste el
error, se indica Error = FALSE. El parmetro ErrorBits muestra qu errores se han
producido. ErrorBits se reinicia mediante un flanco ascendente en Reset o ErrorAck.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.4.2 Funcionamiento PID_Compact V2
Monitorizar lmites del valor real

En las variables Config.InputUpperLimit y Config.InputLowerLimit es posible definir un lmite
superior y uno inferior del valor real. Si el valor real se encuentra fuera de estos lmites,
ocurre un error (ErrorBits = 0001h).
En las variables Config.InputUpperWarning y Config.InputLowerWarning se definen un lmite
de advertencia superior y uno inferior del valor real. Si el valor real se encuentra fuera de
estos lmites de advertencia, se produce una advertencia (Warning = 0040h) y el parmetro
de salida InputWarning_H o InputWarning_L adopta el valor TRUE.
Limitar consigna
En las variables Config.SetpointUpperLimit y Config.SetpointLowerLimit es posible definir un
lmite superior y uno inferior para la consigna. PID_Compact limita la consigna
automticamente a los lmites del valor real. Es posible limitar la consigna a un rango ms
pequeo. PID_Compact verifica si dicho rango est dentro de los lmites del valor real. Si la
consigna est fuera de estos lmites, se utilizan los lmites superior e inferior como consigna
y el parmetro de salida SetpointLimit_H o SetpointLimit_L adopta el valor TRUE.
La consigna se limita en todos los modos de operacin.

En las variables Config.OutputUpperLimit y Config.OutputLowerLimit se definen un lmite
superior y otro inferior del valor de salida. Output, ManualValue y SubstituteOutput se limitan
a estos valores. Los lmites del valor de salida deben ser compatibles con el sentido de
regulacin.
Output de -100.0 a 100.0%

Output_PER de -100.0 a 100.0%
Output_PWM de -0.0 a 100.0%
Rige:
OutputUpperLimit > OutputLowerLimit
Nota
Uso con dos o ms actuadores
PID_Compact no es adecuado para el uso con dos o ms actuadores (p. ej., en aplicaciones
de calefaccin/refrigeracin), pues los actuadores diferentes necesitan tambin parmetros
PID diferentes para conseguir un buen comportamiento de regulacin. Para aplicaciones
con dos actuadores de accin contrapuesta, utilice PID_Temp.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

PID_Compact puede emitir un valor de salida sustitutivo en caso de error que predefine en
la variable SubstituteOutput. El valor de salida sustitutivo debe encontrarse dentro de los
lmites del valor de salida.
Vigilar la validez de las seales

Se vigila la validez de los valores de los siguientes parmetros al utilizarlos:
Setpoint
Input
Input_PER
Disturbance
ManualValue
SubstituteOutput
Output
Output_PER
Output_PWM
Vigilancia del tiempo de muestreo PID_Compact

En el caso ideal, el tiempo de muestreo equivale al tiempo de ciclo del OB invocante. La
instruccin PID_Compact mide en cada caso el tiempo que transcurre entre dos llamadas.
Este es el tiempo de muestreo actual. Con cada cambio de modo de operacin y en el
primer arranque se calcula la media de los 10 primeros tiempos de muestreo. Si el tiempo
de muestreo actual se desva mucho de este valor medio, ocurre un error (Error = 0800h).
Durante la optimizacin, el error se produce si:
Valor medio nuevo >= 1,1 veces el valor medio antiguo
Valor medio nuevo <= 0,9 veces el valor medio antiguo
En el modo automtico, el error se produce si:
Si se desactiva la monitorizacin del tiempo de muestreo (CycleTime.EnMonitoring =
FALSE), puede llamarse PID_Compact tambin en el OB1. En tal caso, deber aceptarse
una regulacin de menor calidad, debido a la fluctuacin del tiempo de muestreo.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
Tiempo de muestreo del algoritmo PID

tiempo de ciclo debera ser de al menos 10 veces el tiempo de muestreo del algoritmo PID.
este caso, se habla de un sentido de regulacin normal. Para refrigeracin o para las
regulaciones de desages puede ser necesario invertir el sentido de regulacin.
PID_Compact no funciona con ganancia proporcional negativa. Si InvertControl = TRUE, un
error de regulacin ascendente provocar una reduccin del valor de salida. El sentido de
regulacin se tiene en cuenta tambin durante la optimizacin inicial y la optimizacin fina.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.4.3 Parmetros de entrada PID_Compact V2
Tabla 9- 1 Parmetros de entrada PID_Compact V2
Parmetro Tipo de Ajuste prede- Descripcin

datos terminado
Setpoint REAL 0.0 Consigna del regulador PID en modo automtico
Input REAL 0.0 Una variable del programa de usuario se utiliza como origen del valor
real.
Si utiliza el parmetro Input, debe cumplirse lo siguiente: Con-
fig.InputPerOn = FALSE.
Input_PER INT 0 Una entrada analgica se utiliza como origen del valor real.
Si utiliza el parmetro Input_PER, debe cumplirse lo siguiente: Con-
fig.InputPerOn = TRUE.
Disturbance REAL 0.0 Magnitud perturbadora o valor de control anticipativo
ManualEnable BOOL FALSE El flanco FALSE -> TRUE activa el modo de operacin "Modo ma-
nual", State = 4, Mode no cambia.
Mientras se cumple ManualEnable = TRUE, no es posible cambiar

el modo de operacin mediante un flanco ascendente en ModeActi-
vate, ni utilizar el dilogo de puesta en servicio.
El flanco TRUE -> FALSE activa el modo de operacin especificado
en Mode.
Se recomienda cambiar el modo de operacin solo mediante ModeAc-
tivate.
ManualValue REAL 0.0 Valor manual
Este valor se utiliza en modo manual como valor de salida.
Se admiten valores entre Config.OutputLowerLimit y Con-
fig.OutputUpperLimit
ErrorAck BOOL FALSE Flanco FALSE -> TRUE
ErrorBits y Warning se desactivan.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

datos terminado
Reset BOOL FALSE Realiza un rearranque completo del regulador.
Flanco FALSE -> TRUE
Cambio al modo de operacin "Inactivo"
ErrorBits y Warnings se desactivan.
Mientras se cumpla Reset = TRUE,
PID_Compact permanece en el modo de operacin "Inactivo"
(State = 0);
no es posible cambiar el modo de operacin mediante Mode y
ModeActivate o ManualEnable;
no es posible utilizar el dilogo de puesta en marcha.
Flanco TRUE -> FALSE
Si ManualEnable = FALSE, PID_Compact cambia al modo de
operacin que est guardado en Mode.
Si Mode = 3, la accin I se trata como se haya configurado a
travs de la variable IntegralResetMode.
ModeActivate BOOL FALSE Flanco FALSE -> TRUE
PID_Compact cambia al modo guardado en Mode.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.4.4 Parmetros de salida PID_Compact V2
Tabla 9- 2 Parmetros de salida PID_Compact V2
Parameter Tipo de Ajuste prede- Descripcin

datos terminado
ScaledInput REAL 0.0 Valor real escalado
Las salidas "Output", "Output_PER" y "Output_PWM" pueden utilizarse paralelamente.
Output REAL 0.0 Valor de salida en el formato REAL
Output_PER INT 0 Valor de salida analgico
Output_PWM BOOL FALSE Valor de salida modulado por ancho de impulso
El valor de salida se obtiene mediante tiempos de conexin y desco-
nexin variables.
SetpointLimit_H BOOL FALSE Si SetpointLimit_H = TRUE se cumple, significa que se ha alcanzado
el lmite superior absoluto de la consigna
(Setpoint Config.SetpointUpperLimit).
La consigna est limitada a Config.SetpointUpperLimit .
SetpointLimit_L BOOL FALSE Si SetpointLimit_L = TRUE se cumple, significa que se ha alcanzado el
lmite inferior absoluto de la consigna (Setpoint Con-
fig.SetpointLowerLimit).
La consigna est limitada a Config.SetpointLowerLimit .
InputWarning_H BOOL FALSE Cuando InputWarning_H = TRUE, significa que se ha alcanzado o
rebasado el lmite superior de advertencia del valor real.
InputWarning_L BOOL FALSE Cuando InputWarning_L = TRUE, significa que se ha alcanzado o
rebasado por defecto el lmite inferior de advertencia del valor real.
State INT 0 El parmetro State (Pgina 288) indica el modo de operacin actual
del regulador PID. El modo de operacin se cambia con el parmetro
de entrada Mode y un flanco ascendente en ModeActivate.
State = 0: Inactivo
State = 1: optimizacin inicial
State = 2: Optimizacin fina
State = 3: Modo automtico
State = 4: Modo manual
State = 5: Valor de salida sustitutivo con monitorizacin de errores
Error BOOL FALSE Si Error = TRUE, existe al menos un mensaje de error en el ciclo ac-
tual.
ErrorBits DWORD DW#16#0 El parmetro ErrorBits (Pgina 292) muestra qu mensajes de error
existen. ErrorBits es remanente y se restablece con un flanco ascen-
dente en Reset o ErrorAck.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.4.5 Parmetros de entrada/salida PID_Compact V2
Tabla 9- 3 Parmetros de entrada/salida PID_Compact V2
Parameter Tipo de Ajuste prede- Descripcin

datos terminado
Mode INT 4 Especifique en Mode el modo de operacin al que debe cambiar
PID_Compact. Posibilidades:
Mode = 0: Inactivo
Mode = 1: Optimizacin inicial
Mode = 2: Optimizacin fina
Mode = 3: Modo automtico
Mode = 4: Modo manual
El modo se activa mediante:
Flanco ascendente en ModeActivate
Flanco descendente en Reset
Flanco descendente en ManualEnable
Arranque en fro de la CPU si RunModeByStartup = TRUE
Mode es remanente.
Encontrar una descripcin detallada de los modos en Parmetros
State y Mode V2 (Pgina 288).
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.4.6 Variables estticas de PID_Compact V2

No se deben modificar las variables que no aparecen listadas. Estas solo se utilizan
internamente.
Variable Tipo de Ajuste prede- Descripcin

datos terminado
IntegralResetMode INT Hasta V2.2: 1, La Variable IntegralResetMode V2 (Pgina 297) determina cmo se
a partir de preasigna la accin I PIDCtrl.IntegralSum al cambiar del modo de
V2.3: 4 operacin "Inactivo" al "Modo automtico". Este ajuste surte efecto
solo para un ciclo.
Posibilidades:
IntegralResetMode = 0: Filtrar
IntegralResetMode = 1: Borrar
IntegralResetMode = 2: Mantener
IntegralResetMode = 3: Preasignar
IntegralResetMode = 4: Como el cambio de consigna (solo para
PID_Compact con versin 2.3)
OverwriteInitialOut- REAL 0.0 Si se cumple una de las siguientes condiciones, la accin integral de
putValue PIDCtrl.IntegralSum se preasigna automticamente como si en el
ciclo anterior hubiese sido Output = OverwriteInitialOutputValue:
IntegralResetMode = 3 al cambiar del modo de operacin "Inacti-
vo" al "Modo automtico".
Flanco TRUE -> FALSE en el parmetro Reset y el parmetro
Mode = 3
PIDCtrl.PIDInit = TRUE en el "Modo automtico" (disponible a
partir de PID_Compact versin 2.3)
RunModeByStartup BOOL TRUE Activar Mode despus del rearranque de la CPU
Si RunModeByStartup = TRUE, PID_Compact se inicia despus del
arranque de la CPU en el modo guardado en Mode.
Si RunModeByStartup = FALSE, PID_Compact permanece en modo
"Inactivo" despus del arranque de la CPU.
LoadBackUp BOOL FALSE Si LoadBackUp = TRUE, se carga nuevamente el ltimo juego de
parmetros PID. El juego se guard antes de la ltima optimizacin.
LoadBackUp se ajusta automticamente de nuevo a FALSE.
PhysicalUnit INT 0 Unidad fsica del valor real y de la consigna, p. ej. C o F.
PhysicalQuantity INT 0 Unidad fsica del valor real y de la consigna, p. ej. temperatura.
ActivateRecover- BOOL TRUE La Variable ActivateRecoverMode V2 (Pgina 294) determina el
Mode comportamiento en caso de error.
Warning DWORD 0 Variable Warning V2 (Pgina 296) muestra las advertencias desde
Reset = TRUE o ErrorAck =TRUE. Warning es remanente.
Progress REAL 0.0 Progreso de la optimizacin en porcentaje (0,0 - 100,0)
CurrentSetpoint REAL 0.0 CurrentSetpoint muestra siempre la consigna actual. Este valor se
congela durante la optimizacin.
CancelTuningLevel REAL 10.0 Fluctuacin admisible de la consigna durante la optimizacin. La
optimizacin no se cancela hasta que no se cumple:
Setpoint > CurrentSetpoint + CancelTuningLevel
o bien
Setpoint < CurrentSetpoint - CancelTuningLevel
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

datos terminado
SubstituteOutput REAL 0.0 Valor de salida sustitutivo
Si se cumplen las siguientes condiciones, se utiliza el valor de salida
sustitutivo:
Se ha producido un error en el modo automtico.
SetSubstituteOutput = TRUE
ActivateRecoverMode = TRUE
SetSubstituteOutput BOOL TRUE Si SetSubstituteOutput = TRUE y ActivateRecoverMode = TRUE, se
emite el valor de salida sustitutivo configurado mientras haya un error
pendiente.
Si SetSubstituteOutput = FALSE y ActivateRecoverMode = TRUE, el
actuador se mantiene en el valor de salida actual mientras haya un
error pendiente.
Si ActivateRecoverMode = FALSE, SetSubstituteOutput queda sin
efecto.
Si SubstituteOutput no es vlido (ErrorBits = 20000h), el valor de
salida sustitutivo no se puede emitir.
Config.InputPerOn BOOL TRUE Si InputPerOn = TRUE, se utiliza el parmetro Input_PER. Si In-
putPerOn = FALSE, se utiliza el parmetro Input.
Config.InvertControl BOOL FALSE Inversin del sentido de regulacin
Si InvertControl = TRUE, un error de regulacin ascendente provoca-
r una reduccin del valor de salida.
Config.InputUpper- REAL 120.0 Lmite superior del valor real
Limit Se vigila que Input y Input_PER respeten estos lmites.
En la entrada de periferia, el valor real puede encontrarse como m-
ximo un 18% por encima del rango normalizado (margen de satura-
cin). No se comunica ningn error ms con el ajuste predeterminado
debido al rebase por exceso del "Lmite superior del valor real". ni-
camente se detectan la rotura de hilo y el cortocircuito y
PID_Compact se comporta segn la reaccin configurada en caso de
error.
InputUpperLimit > InputLowerLimit
Config.InputLower- REAL 0.0 Lmite inferior del valor real
InputLowerLimit < InputUpperLimit
Config.InputUpper- REAL 3.402822e+38 Lmite superior de advertencia del valor real
Warning Si se configura InputUpperWarning a un valor que se encuentre fuera
de los lmites del valor real, el lmite superior absoluto configurado
para el valor real se utiliza como lmite superior de advertencia.
Si se configura InputUpperWarning a un valor que se encuentre den-
tro de los lmites del valor real, este valor se utiliza como lmite supe-
rior de advertencia.
InputUpperWarning > InputLowerWarning
InputUpperWarning InputUpperLimit
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

datos terminado
Config.InputLower- REAL -3.402822e+38 Lmite inferior de advertencia del valor real
Warning Si se configura InputLowerWarning a un valor que se encuentre fuera
de los lmites del valor real, el lmite inferior absoluto configurado para
el valor real se utiliza como lmite inferior de advertencia.
Si se configura InputLowerWarning a un valor que se encuentre den-
tro de los lmites del valor real, este valor se utiliza como lmite infe-
rior de advertencia.
InputLowerWarning < InputUpperWarning
InputLowerWarning InputLowerLimit
Config.OutputUpper- REAL 100.0 Lmite superior del valor de salida
Limit Para ms detalles ver OutputLowerLimit
OutputUpperLimit > OutputLowerLimit
Config.OutputLower- REAL 0.0 Lmite inferior del valor de salida
Limit Para Output o Output_PER, el rango de valores vlido va de -100.0
hasta +100.0 incluido el cero. Para -100.0, Output_PER = -27648;
para +100.0, Output_PER = 27648.
Para Output_PWM el rango de valores vlido va de 0.0 a +100.0.
Los lmites del valor de salida deben ser compatibles con el sentido
de regulacin.
OutputLowerLimit < OutputUpperLimit
Config.Setpoint- REAL 3.402822e+38 Lmite superior de la consigna
UpperLimit Si se configura SetpointUpperLimit a un valor que se encuentre fuera
de los lmites del valor real, el lmite superior absoluto configurado
para el valor real se utiliza como lmite superior de la consigna.
Si se configura SetpointUpperLimit a un valor que se encuentre den-
tro de los lmites del valor real, este valor se utiliza como lmite supe-
rior de la consigna.
Config.Setpoint- REAL -3.402822e+38 Lmite inferior de la consigna
LowerLimit Si se configura SetpointLowerLimit a un valor que se encuentre fuera
de los lmites del valor real, el lmite inferior absoluto configurado para
el valor real se utiliza como lmite inferior de la consigna.
Si se configura SetpointLowerLimit a un valor que se encuentre den-
tro de los lmites del valor real, este valor se utiliza como lmite infe-
rior de la consigna.
Config.Minimum- REAL 0.0 El tiempo mnimo de conexin de la modulacin de ancho de impul-
OnTime sos en segundos se redondea a
MinimumOnTime = nCycleTime.Value
Config.Minimum- REAL 0.0 El tiempo mnimo de desconexin de la modulacin de ancho de
OffTime impulsos en segundos se redondea a
MinimumOffTime = nCycleTime.Value
Config.Input- REAL 27648.0 Escalado Input_PER arriba
Scaling.UpperPointIn Mediante los dos pares de valores UpperPointOut, UpperPointIn y
LowerPointOut, LowerPointIn, Input_PER se convierte a porcentaje.
Config.Input- REAL 0.0 Escalado Input_PER abajo
Scaling.LowerPointIn Mediante los dos pares de valores UpperPointOut, UpperPointIn y
Config.InputScaling REAL 100.0 Valor real superior escalado
.UpperPointOut Mediante los dos pares de valores UpperPointOut, UpperPointIn y
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

datos terminado
Config.InputScaling REAL 0.0 Valor real inferior escalado
.LowerPointOut Mediante los dos pares de valores UpperPointOut, UpperPointIn y
CycleTime.Start- BOOL TRUE Si CycleTime.StartEstimation = TRUE se empieza a medir automti-
Estimation camente el tiempo de ciclo. Una vez finalizada la medicin, CycleTi-
me.StartEstimation = FALSE.
CycleTime.En- BOOL TRUE Si CycleTime.EnEstimation = TRUE se calcula el tiempo de muestreo
Estimation PID_Compact.
Si CycleTime.EnEstimation = FALSE, el tiempo de muestreo
PID_Compact no se calcula y debe configurar CycleTime.Value co-
rrectamente a mano.
CycleTime.En- BOOL TRUE Si CycleTime.EnMonitoring = FALSE no se vigila el tiempo de mues-
Monitoring treo PID_Compact. Si no es posible ejecutar PID_Compact dentro del
tiempo de muestreo, no se emite ningn error (ErrorBits=0800h) y
PID_Compact no cambia al modo de operacin "Inactivo".
CycleTime.Value REAL 0.1 Tiempo de muestreo PID_Compact en segundos
CycleTime.Value se calcula automticamente y equivale normalmen-
te al tiempo de ciclo del OB invocante.
CtrlParamsBackUp REAL 1.0 Ganancia proporcional almacenada
.Gain Los valores de la estructura CtrlParamsBackUp pueden volverse a
cargar con LoadBackUp = TRUE.
CtrlParamsBackUp.Ti REAL 20.0 Tiempo de integracin [s] almacenado
CtrlParamsBackUp REAL 0.0 Tiempo derivativo [s] almacenado
.Td
CtrlParamsBackUp REAL 0.2 Coeficiente almacenado para el retardo de la accin derivada
.TdFiltRatio
CtrlParamsBackUp REAL 1.0 Factor de ponderacin almacenado de la accin P
.PWeighting
CtrlParamsBackUp REAL 1.0 Factor de ponderacin almacenado de la accin D
.DWeighting
CtrlParamsBackUp REAL 1.0 Tiempo de muestreo almacenado del algoritmo PID
.Cycle
PIDSelfTune.SUT BOOL FALSE Las propiedades del sistema regulado se almacenan durante la opti-
.CalculateParams mizacin. Si SUT.CalculateParams = TRUE, se vuelven a calcular los
parmetros de la optimizacin inicial con estas propiedades. De este
modo puede cambiarse el mtodo para calcular los parmetros sin
que sea necesario repetir la optimizacin.
SUT.CalculateParams se ajusta a FALSE despus del clculo.
PIDSelfTune.SUT INT 0 Calcular los parmetros durante la optimizacin inicial segn el mto-
.TuneRule do:
SUT.TuneRule = 0: PID segn Chien, Hrones y Reswick
SUT.TuneRule = 1: PI segn Chien, Hrones y Reswick
PIDSelfTune.SUT INT 0 La variable SUT.State muestra la fase actual de la optimizacin ini-
.State cial:
State = 0: Iniciar la optimizacin inicial
State = 100: Calcular desviacin estndar
State = 200: Determinar punto de inflexin
State = 9900: Optimizacin inicial correcta
State = 1: Optimizacin inicial no correcta
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

datos terminado
PIDSelfTune BOOL FALSE Con la variable RunIn puede determinar que se realice una optimiza-
.TIR.RunIn cin fina incluso sin optimizacin inicial.
RunIn = FALSE
Si la optimizacin fina se inicia desde los modos de operacin Inacti-
vo o Manual, se inicia una optimizacin inicial. Si no se cumplen los
requisitos para la optimizacin inicial, PID_Compact se comporta
como si RunIn = TRUE.
Si la optimizacin fina se inicia desde el modo automtico, los par-
metros PID existentes se regulan a la consigna.
Solo entonces comienza la optimizacin fina. Si no es posible realizar
una optimizacin inicial, PID_Compact pasa al modo desde el que se
inici la optimizacin.
RunIn = TRUE
La optimizacin inicial se omite. PID_Compact intenta alcanzar la
consigna con el valor de salida mnimo o mximo, lo que puede oca-
sionar una sobreoscilacin muy alta. La optimizacin fina se inicia
entonces automticamente.
RunIn se ajusta a FALSE despus de la optimizacin fina.
PIDSelfTune.TIR BOOL FALSE Las propiedades del sistema regulado se almacenan durante la opti-
.CalculateParams mizacin. Si TIR.CalculateParams = TRUE, se vuelven a calcular los
parmetros de la optimizacin fina con estas propiedades. De este
modo puede cambiarse el mtodo para calcular los parmetros sin
que sea necesario repetir la optimizacin.
TIR.CalculateParams se ajusta a FALSE despus del clculo.
PIDSelfTune.TIR INT 0 Calcular los parmetros durante la optimizacin fina segn el mtodo:
.TuneRule TIR.TuneRule = 0: PID automtico
TIR.TuneRule = 1: PID rpido
TIR.TuneRule = 2: PID lento
TIR.TuneRule = 3: PID Ziegler-Nichols
TIR.TuneRule = 4: PI Ziegler-Nichols
TIR.TuneRule = 5: P Ziegler-Nichols
PIDSelfTune INT 0 La variable TIR.State muestra la fase actual de la Optimizacin fina:
.TIR.State State = -100 No es posible realizar la optimizacin fina. Primero
se efectuar una optimizacin inicial.
State = 0: Iniciar la optimizacin fina
State = 300: Intentar alcanzar consigna
State = 400: Intentar alcanzar la consigna con los parmetros PID
actuales
(si la optimizacin inicial ha sido correcta)
State = 500: Determinar oscilacin y calcular parmetros
State = 9900: Optimizacin fina correcta
State = 1: Optimizacin fina no correcta
PIDCtrl.IntegralSum REAL 0.0 Accin I actual
PIDCtrl.PIDInit BOOL FALSE PIDCtrl.PIDInit est disponible a partir de PID_Compact versin 2.3.
Si PIDCtrl.PIDInit = TRUE en el "Modo automtico", la accin integral
de PIDCtrl.IntegralSum se preasigna automticamente como si en el
ciclo anterior hubiese sido Output = OverwriteInitialOutputValue. Esto
se puede utilizar para una Regulacin de transicin con
PID_Compact V2 (Pgina 99).
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

datos terminado
Retain.CtrlParams REAL 1.0 Ganancia proporcional activa
.Gain Para invertir el sentido de regulacin utilice la variable Con-
fig.InvertControl. Los valores negativos de Gain invierten tambin el
sentido de regulacin. Se recomienda que ajuste el sentido de regu-
lacin nicamente a travs de InvertControl. Si se cumplen Invert-
Control = TRUE y Gain < 0.0, el sentido de regulacin tambin se
invierte.
Gain es remanente.
Retain.CtrlParams.Ti REAL 20.0 CtrlParams.Ti > 0.0: Tiempo de integracin activo
CtrlParams.Ti = 0.0: La accin I est desactivada
Ti es remanente.
Retain.CtrlParams.Td REAL 0.0 CtrlParams.Td > 0.0: Tiempo derivativo activo
CtrlParams.Td = 0.0: La accin D est desactivada
Td es remanente.
Retain.CtrlParams REAL 0.2 Coeficiente activo para el retardo de la accin derivada
.TdFiltRatio El efecto de la accin D se retrasa mediante el coeficiente de retardo
de la accin derivada.
Retardo de la accin derivada = Tiempo derivativo coeficiente de
retardo de la accin derivada
0.0: la accin D solo surte efecto para un ciclo y, por ello, casi no
es efectiva.
0.5: este valor se ha acreditado en la prctica para sistemas regu-
lados con una constante de tiempo dominante.
> 1.0: cuanto mayor sea el coeficiente, ms se retrasar el efecto
de la accin D.
TdFiltRatio es remanente.
Retain.CtrlParams REAL 1.0 Ponderacin activa de la accin P
.PWeighting En el caso de que se modifique la consigna, es posible atenuar la
accin P.
1.0: la accin P acta plenamente al cambiar la consigna
0.0: la accin P no acta al cambiar la consigna
Si se modifica el valor real, la accin P acta siempre plenamente.
PWeighting es remanente.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

datos terminado
Retain.CtrlParams REAL 1.0 Ponderacin activa de la accin D
.DWeighting En el caso de que se modifique la consigna, es posible atenuar la
accin D.
1.0: La accin D acta plenamente al cambiar la consigna.
0.0: la accin D no acta al cambiar la consigna
Si se modifica el valor real, la accin D acta siempre plenamente.
DWeighting es remanente.
Retain.CtrlParams REAL 1.0 Tiempo de muestreo activo del algoritmo PID
.Cycle CtrlParams.Cycle se determina durante la optimizacin y se redondea
a un mltiplo entero de CycleTime.Value.
CtrlParams.Cycle se utiliza como duracin de perodo de la modula-
cin por ancho de impulso.
Cycle es remanente.
Nota
Modifique las variables que aparecen aqu en el modo de operacin "Inactivo" para evitar un
comportamiento errneo del regulador PID.
Consulte tambin
Variable ActivateRecoverMode V2 (Pgina 294)
Variable Warning V2 (Pgina 296)
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.4.7 Modificaciones de la interfaz PID_Compact V2

La siguiente tabla muestra lo que ha cambiado en la interfaz de la instruccin PID_Compact.
PID_Compact V1 PID_Compact V2 Cambio

Input_PER Input_PER Tipo de datos de Word a Int
Disturbance Nuevo
ErrorAck Nuevo
ModeActivate Nuevo
Output_PER Output_PER Tipo de datos de Word a Int
Error ErrorBits Cambio de nombre
Error Nuevo
Mode Nuevo
sb_RunModeByStartup RunModeByStartup Funcin
IntegralResetMode
OverwriteInitialOutputValue Nuevo
SetSubstituteOutput Nuevo
CancelTuningLevel Nuevo
SubstituteOutput Nuevo
La siguiente tabla muestra las variables que han cambiado de nombre.
PID_Compact V1.x PID_Compact V2

sb_GetCycleTime CycleTime.StartEstimation
sb_EnCyclEstimation CycleTime.EnEstimation
sb_EnCyclMonitoring CycleTime.EnMonitoring
sb_RunModeByStartup RunModeByStartup
si_Unit PhysicalUnit
si_Type PhysicalQuantity
sd_Warning Warning
sBackUp.r_Gain CtrlParamsBackUp.Gain
sBackUp.r_Ti CtrlParamsBackUp.Ti
sBackUp.r_Td CtrlParamsBackUp.Td
sBackUp.r_A CtrlParamsBackUp.TdFiltRatio
sBackUp.r_B CtrlParamsBackUp.PWeighting
sBackUp.r_C CtrlParamsBackUp.DWeighting
sBackUp.r_Cycle CtrlParamsBackUp.Cycle
sPid_Calc.r_Cycle CycleTime.Value
sPid_Calc.b_RunIn PIDSelfTune.TIR.RunIn
sPid_Calc.b_CalcParamSUT PIDSelfTune.SUT.CalculateParams
sPid_Calc.b_CalcParamTIR PIDSelfTune.TIR.CalculateParams
sPid_Calc.i_CtrlTypeSUT PIDSelfTune.SUT.TuneRule
sPid_Calc.i_CtrlTypeTIR PIDSelfTune.TIR.TuneRule
sPid_Calc.r_Progress Progress
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
PID_Compact V1.x PID_Compact V2

sPid_Cmpt.r_Sp_Hlm Config.SetpointUpperLimit
sPid_Cmpt.r_Sp_Llm Config.SetpointLowerLimit
sPid_Cmpt.r_Pv_Norm_IN_1 Config.InputScaling.LowerPointIn
sPid_Cmpt.r_Pv_Norm_IN_2 Config.InputScaling.UpperPointIn
sPid_Cmpt.r_Pv_Norm_OUT_1 Config.InputScaling.LowerPointOut
sPid_Cmpt.r_Pv_Norm_OUT_2 Config.InputScaling.UpperPointOut
sPid_Cmpt.r_Lmn_Hlm Config.OutputUpperLimit
sPid_Cmpt.r_Lmn_Llm Config.OutputLowerLimit
sPid_Cmpt.b_Input_PER_On Config.InputPerOn
sPid_Cmpt.b_LoadBackUp LoadBackUp
sPid_Cmpt.b_InvCtrl Config.InvertControl
sPid_Cmpt.r_Lmn_Pwm_PPTm Config.MinimumOnTime
sPid_Cmpt.r_Lmn_Pwm_PBTm Config.MinimumOffTime
sPid_Cmpt.r_Pv_Hlm Config.InputUpperLimit
sPid_Cmpt.r_Pv_Llm Config.InputLowerLimit
sPid_Cmpt.r_Pv_HWrn Config.InputUpperWarning
sPid_Cmpt.r_Pv_LWrn Config.InputLowerWarning
sParamCalc.i_Event_SUT PIDSelfTune.SUT.State
sParamCalc.i_Event_TIR PIDSelfTune.TIR.State
sRet.i_Mode sRet.i_Mode se ha suprimido. El modo de opera-
cin se cambia mediante Mode y ModeActivate.
sRet.r_Ctrl_Gain Retain.CtrlParams.Gain
sRet.r_Ctrl_Ti Retain.CtrlParams.Ti
sRet.r_Ctrl_Td Retain.CtrlParams.Td
sRet.r_Ctrl_A Retain.CtrlParams.TdFiltRatio
sRet.r_Ctrl_B Retain.CtrlParams.PWeighting
sRet.r_Ctrl_C Retain.CtrlParams.DWeighting
sRet.r_Ctrl_Cycle Retain.CtrlParams.Cycle
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.4.8 Parmetros State y Mode V2
Interrelacin de los parmetros

El parmetro State indica el modo de operacin actual del regulador PID. El parmetro State
no puede modificarse.
Con un flanco ascendente en ModeActivate, PID_Compact pasa al modo guardado en el
parmetro de entrada/salida Mode.
Al conectar la CPU o cambiar de STOP a RUN, PID_Compact se inicia en el modo de
operacin guardado en Mode. Para dejar PID_Compact en el modo de operacin "Inactivo",
Significado de los valores
State / Mode Descripcin del modo de operacin

0 Inactivo
En el modo de operacin "Inactivo" se emite siempre el valor de salida 0.0, independientemente de Con-
fig.OutputUpperLimit y Config.OutputLowerLimit. La modulacin del ancho de pulso est desactivada.
1 Optimizacin inicial
La optimizacin inicial determina el comportamiento del proceso a un escaln del valor de salida y busca el
punto de inflexin. Los parmetros PID ptimos se calculan a partir de la pendiente mxima y el tiempo
muerto del sistema regulado. Para obtener los mejores parmetros PID, debe efectuarse una optimizacin
inicial y una optimizacin fina.
Requisitos para la optimizacin inicial:
Modo de operacin Inactivo (State = 0), Manual (State = 4) o Automtico (State = 3)
Reset = FALSE
El valor real no debe aproximarse demasiado a la consigna.
|Setpoint - Input| > 0.3 * | Config.InputUpperLimit - Config.InputLowerLimit| y
|Setpoint - Input| > 0.5 * |Setpoint|

Cuanto ms estable es el valor real, con mayor facilidad y precisin se pueden calcular los parmetros PID.
Un ruido del valor real es aceptable siempre que la subida del valor real sea considerablemente mayor que
el ruido.
La consigna se congela en la variable CurrentSetpoint. La optimizacin no se cancela hasta que no se
cumple:
o bien,
Antes de volver a calcular los parmetros PID, se guarda una copia de seguridad de estos y es posible
reactivarlos con LoadBackUp.
Una vez realizada correctamente la optimizacin inicial, se pasa al modo automtico; si la optimizacin
inicial no se ha realizado correctamente, el cambio del modo de operacin depende de ActivateRecover-
Mode.
Se muestra la fase de la optimizacin inicial con PIDSelfTune.SUT.State.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

2 Optimizacin fina
La optimizacin fina genera una oscilacin constante y limitada del valor real. A partir de la amplitud y fre-
cuencia de esta oscilacin se calculan de nuevo los parmetros PID. Los parmetros PID existentes des-
pus de la optimizacin fina muestran en su mayora un comportamiento de gua y ante fallos mucho mejor
que los parmetros PID de la optimizacin inicial. Para obtener los mejores parmetros PID, debe efec-
tuarse una optimizacin inicial y una optimizacin fina.
PID_Compact intenta generar automticamente una oscilacin que es mayor que el ruido del valor real. La
estabilidad del valor real ejerce tan solo una mnima influencia sobre la optimizacin fina.
cumple:
o bien,
Requisitos para la optimizacin fina:
Reset = FALSE
Modo de operacin Automtico (State = 3), Inactivo (State = 0) o Manual (State = 4)
Al inicio, la optimizacin fina se desarrolla del modo siguiente:
Modo automtico (State = 3)
Si desea mejorar los parmetros PID existentes mediante optimizacin, inicie la optimizacin fina desde
el modo automtico.
PID_Compact regula con los parmetros PID existentes hasta que el lazo de regulacin es estacionario
y se cumplen las condiciones para la optimizacin fina. Slo entonces comienza la optimizacin fina.
Modo Inactivo (State = 0) o Manual (State = 4)
Si se cumplen las condiciones para optimizacin inicial, sta se inicia. Con los parmetros PID calcula-
dos, la regulacin se realiza hasta que el lazo de regulacin es estacionario y se han cumplido las con-
diciones para una optimizacin fina.
Si el valor real para una optimizacin inicial se encuentra ya muy cerca de la consigna o si PIDSelfTu-
ne.TIR.RunIn = TRUE, se intenta alcanzar la consigna con el valor de salida mximo o mnimo. lo que
puede ocasionar una sobreoscilacin muy alta.
Slo entonces comienza la optimizacin fina.

Una vez realizada correctamente la optimizacin fina, el regulador pasa al modo automtico; si la optimiza-
cin fina no se ha realizado correctamente, el cambio del modo de operacin depende de ActivateReco-
verMode.
La fase de la optimizacin fina se muestra con PIDSelfTune.TIR.State.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

3 Modo automtico
En el modo automtico, PID_Compact regula el sistema regulado conforme a los parmetros predefinidos.
Cuando se cumple uno de los requisitos siguientes, se cambia al modo automtico:
Optimizacin inicial finalizada correctamente.
Optimizacin fina finalizada correctamente.
Cambio del parmetro de entrada/salida Mode al valor 3 y un flanco ascendente en ModeActivate.
El cambio de modo automtico a modo manual se realiza sin discontinuidad nicamente en el editor de
puesta de servicio.
En el modo automtico se tiene en cuenta la variable ActivateRecoverMode.
4 Modo manual
En el modo manual se especifica un valor de salida manual en el parmetro ManualValue.
Este modo puede activarse tambin mediante ManualEnable = TRUE. Se recomienda cambiar los modos
de operacin solo mediante Mode y ModeActivate.
El cambio de modo manual a modo automtico se efecta sin discontinuidad. El modo manual es posible
5 Valor de salida sustitutivo con monitorizacin de errores
El algoritmo de regulacin est desactivado. La variable SetSubstituteOutput determina qu valor de salida
se emite durante este modo de operacin.
SetSubstituteOutput = FALSE: ltimo valor de salida vlido
SetSubstituteOutput = TRUE: Valor de salida sustitutivo
Este modo de operacin no puede activarse con Mode = 5.
Se activa en caso de error en lugar del modo de operacin "Inactivo", cuando se cumplen todas las condi-
ciones siguientes:
Modo automtico (Mode = 3)
Se han producido uno o varios errores en los que interviene ActivateRecoverMode.
En cuanto los errores dejan de estar activos, PID_Compact pasa de nuevo al modo automtico.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
Comportamiento ENO
Cambio automtico de modo de operacin durante la puesta en servicio

Una vez realizada correctamente la optimizacin inicial o la optimizacin fina, se activa el
modo automtico. La siguiente tabla muestra cmo se modifican Mode y State durante una
optimizacin inicial correcta.
N. de ciclo Mode State Accin

0 4 4 Ajustar Mode = 1
1 1 4 Ajustar ModeActivate = TRUE
1 4 1 El valor de State se guarda en Mode
Se inicia la optimizacin inicial
n 4 1 Optimizacin inicial correcta
n 3 3 Se inicia el modo automtico
En caso de error, PID_Compact cambia automticamente el modo de operacin. La

siguiente tabla muestra cmo se modifican Mode y State durante una optimizacin inicial
incorrecta.

n 4 1 La optimizacin inicial se ha cancelado
n 4 4 Se inicia el modo manual
Si ActivateRecoverMode = TRUE, se activa el modo guardado en Mode. Al iniciar la

optimizacin inicial o fina, PID_Compact ha guardado el valor de State en el parmetro de
entrada/salida Mode. Por lo tanto, PID_Compact cambia al modo desde el que se inici la
optimizacin.
Si ActivateRecoverMode = FALSE, se cambia al modo de operacin "Inactivo".
Consulte tambin
Parmetros de salida PID_Compact V2 (Pgina 277)
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.4.9 Parmetro ErrorBits V2

Si hay varios errores presentes a la vez, los valores del ErrorBits se muestran sumados
binariamente. Si se muestra, p. ej., ErrorBits = 0003h, significa que estn presentes
simultneamente los errores 0001h y 0002h.
PID_Compact utiliza en modo manual ManualValue como valor de salida. La excepcin es
Errorbits = 10000h.
ErrorBits Descripcin
(DW#16#...)
0000 No hay ningn error.
0001 El parmetro "Input" se encuentra fuera de los lmites del valor real.
Input > Config.InputUpperLimit o bien,
Input < Config.InputLowerLimit
Si antes de producirse el error estaba activo el modo automtico y se cumple ActivateRecoverMode =
TRUE, PID_Compact permanece en modo automtico.
Si antes de producirse el error estaba activo el modo optimizacin inicial u optimizacin fina y se cum-
pla ActivateRecoverMode = TRUE, PID_Compact pasa al modo guardado en Mode.
0002 Valor no vlido en el parmetro "Input_PER". Compruebe si hay un error en la entrada analgica.
TRUE, PID_Compact emite el valor de salida sustitutivo configurado. En cuanto desaparece el error,
PID_Compact pasa de nuevo al modo automtico.
0004 Error durante la optimizacin fina. No se ha podido mantener la oscilacin del valor real.
Si antes de producirse el error se cumpla ActivateRecoverMode = TRUE, PID_Compact cancela la
optimizacin y cambia al modo guardado en Mode.
0008 Error al iniciar la optimizacin inicial. El valor real se aproxima demasiado a la consigna. Inicie la opti-
mizacin fina.
0010 Se ha cambiado la consigna durante la optimizacin.
En la variable CancelTuningLevel puede ajustar la fluctuacin admisible de la consigna.
0020 La optimizacin inicial no est permitida durante la optimizacin fina.
Si antes de producirse el error se cumpla ActivateRecoverMode = TRUE, PID_Compact permanece en
el modo optimizacin fina.
0080 Error durante la optimizacin inicial. Los lmites del valor de salida no estn configurados correctamente
o el valor real no responde de la forma esperada.
Compruebe si los lmites del valor de salida estn configurados correctamente y si encajan con el sen-
tido de la regulacin.
Asegrese tambin de que el valor real no oscile fuertemente antes de iniciar la optimizacin inicial.
0100 Un error en la optimizacin fina ha provocado parmetros no vlidos.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
(DW#16#...)
0200 Valor no vlido en el parmetro "Input": El valor no tiene un formato numrico vlido.
0400 Error al calcular el valor de salida. Compruebe los parmetros PID.
0800 Error de tiempo de muestreo: PID_Compact no se llama dentro del tiempo de muestreo del OB de
alarma cclica.
TRUE, PID_Compact permanece en modo automtico.
Si este error se ha producido durante la simulacin con PLCSIM, tenga en cuenta las indicaciones de
Simulacin de PID_Compact V2 con PLCSIM (Pgina 103).
1000 Valor no vlido en el parmetro "Setpoint": El valor no tiene un formato numrico vlido.
Si antes de producirse el error estaba activo el modo automtico y se cumpla ActivateRecoverMode =
10000 Valor no vlido en el parmetro ManualValue. El valor no tiene un formato numrico vlido.
Si antes de producirse el error se cumpla ActivateRecoverMode = TRUE, PID_Compact utiliza Substi-
tuteOutput como valor de salida. En cuanto se especifica un valor vlido en ManualValue,
PID_Compact lo utiliza como valor de salida.
20000 Valor no vlido en la variable SubstituteOutput. El valor no tiene un formato numrico vlido.
PID_Compact utiliza como valor de salida el lmite inferior del valor de salida.
Si antes de aparecer el error estaba activo el modo automtico, ActivateRecoverMode = TRUE y el
error ya no est presente, PID_Compact pasa de nuevo al modo automtico.
40000 Valor no vlido en el parmetro Disturbance. El valor no tiene un formato numrico vlido.
Si antes de producirse el error estaba activo el modo automtico y ActivateRecoverMode = TRUE,
Disturbance se ajusta a cero. PID_Compact permanece en modo automtico.
pla ActivateRecoverMode = TRUE, PID_Compact pasa al modo guardado en Mode. Si en la fase ac-
tual Disturbance no influye en el valor de salida, la optimizacin no se cancela.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.4.10 Variable ActivateRecoverMode V2

La variable ActivateRecoverMode determina el comportamiento en caso de error. El
parmetro Error indica si hay algn un error pendiente en ese momento. Si no persiste el
error, se indica Error = FALSE. El parmetro ErrorBits indica qu errores han ocurrido.
Modo automtico
ATENCIN
Si se cumple ActivateRecoverMode = TRUE, incluso al rebasar los lmites del valor real
PID_Compact permanece en el modo automtico en caso de error. De este modo, su
instalacin puede sufrir daos.
instalacin de daos.
ActivateReco- Descripcin
verMode
FALSE En caso de error, PID_Compact cambia al modo de operacin "Inactivo". El regulador no se activa
hasta que no se detecta un flanco descendente en Reset o un flanco ascendente en ModeActivate.
TRUE Si en el modo automtico se producen errores con frecuencia, este ajuste empeorar el comportamien-
to de regulacin, ya que PID_Compact alterna entre el valor de salida calculado y el valor de salida
sustitutivo cada vez que se produce un error. Compruebe en tal caso el parmetro ErrorBits y elimine la
causa de error.
Si se producen uno o varios de los errores siguientes, PID_Compact permanece en modo automtico:
Si se produce uno o varios de los errores siguientes, PID_Compact pasa al modo "Valor de salida susti-
tutivo con monitorizacin de errores":
Si se produce el siguiente error, PID_Compact pasa al modo "Valor de salida sustitutivo con monitori-
zacin de errores" y desplaza el actuador hasta Config.OutputLowerLimit:
20000h: Valor no vlido en la variable SubstituteOutput. El valor no tiene un formato numrico vli-
do.
Este comportamiento no depende de SetSubstituteOutput.
En cuanto los errores dejan de estar activos, PID_Compact pasa de nuevo al modo automtico.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
Optimizacin inicial y optimizacin fina
verMode
FALSE En caso de error, PID_Compact cambia al modo de operacin "Inactivo". El regulador no se activa
hasta que no se detecta un flanco descendente en Reset o un flanco ascendente en ModeActivate.
TRUE Si se produce el siguiente error, PID_Compact permanece en el modo activo:
Los siguientes errores se omiten:
10000h: Valor no vlido en el parmetro ManualValue.
Con todos los dems errores, PID_Compact interrumpe la optimizacin y cambia al modo desde el que
se inici la optimizacin.
Modo manual
En el modo manual, ActivateRecoverMode no tiene efecto.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.4.11 Variable Warning V2

Si hay varias advertencias presentes a la vez, los valores de la variable Warning se
muestran sumados en modo binario. Si se muestra p. ej. la advertencia 0003h, significa que
estn presentes simultneamente las advertencias 0001h y 0002h.
Warning Descripcin
(DW#16#....)
0000 No hay ninguna advertencia.
0001 Durante la optimizacin inicial no se encontr el punto de inflexin.
0004 La consigna ha sido limitada a los lmites ajustados.
0008 En el mtodo de clculo seleccionado no se han definido todas las propiedades necesarias del sistema
regulado. En sustitucin se calcularon los parmetros PID con el mtodo TIR.TuneRule = 3.
0010 No se ha podido cambiar el modo de operacin porque Reset = TRUE o ManualEnable = TRUE.
0020 El tiempo de muestreo del algoritmo PID est limitado por el tiempo de ciclo del OB invocante.
Para obtener mejores resultados, utilice tiempos de ciclo ms cortos para el OB.
0040 El valor real ha rebasado por exceso uno de sus lmites de advertencia.
0080 Valor no vlido en Mode. El modo de operacin no se conmuta.
0100 El valor manual ha sido limitado a los lmites de la salida del regulador.
0200 No se admiten las reglas indicadas para la optimizacin. No se calculan parmetros PID.
1000 El valor de salida sustitutivo no puede alcanzarse porque est fuera de los lmites del valor de salida.
Las siguientes advertencias se eliminan en cuanto la causa se soluciona:

0001h
0004h
0008h
0040h
0100h
Todas las dems advertencias se eliminan si hay un flanco ascendente en Reset o
ErrorAck.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.4.12 Variable IntegralResetMode V2

La variable IntegralResetMode determina cmo se preasigna la accin I
PIDCtrl.IntegralSum:
al cambiar del modo de operacin "Inactivo" al "Modo automtico"
Con flanco TRUE -> FALSE en el parmetro Reset y el parmetro Mode = 3
Este ajuste surte efecto solo para un ciclo y solo es efectivo si la accin I est activada
(variable Retain.CtrlParams.Ti > 0.0)
IntegralReset- Descripcin
Mode
0 Filtrar
El valor de PIDCtrl.IntegralSum se preasigna de tal modo que la conmutacin se realice sin discontinui-
dad, es decir, el "Modo automtico" se inicia partiendo del valor de salida = 0.0 (parmetro Output) y no
se produce salto del valor de salida, con independencia del error de regulacin (consigna - valor real).
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Se recomienda ajustar la ponderacin de la accin P (Retain.CtrlParams.PWeighting) a 1.0 si se utiliza
esta opcin.
El valor de PIDCtrl.IntegralSum se borra. Si existe un error de regulacin, se produce un salto del valor
de salida. La direccin del salto del valor de salida depende de la ponderacin configurada de la accin
P (variable Retain.CtrlParams.PWeighting) y del error de regulacin:
Ponderacin de la accin P = 1.0:
El salto del valor de salida y el error de regulacin tienen idntico signo.

Ejemplo: si el valor real est por debajo de la consigna (error de regulacin positivo), el valor de sa-
lida salta a un valor positivo.
Ponderacin de la accin P < 1.0:
para errores de regulacin grandes, el salto del valor de salida y el error de regulacin tienen idnti-
co signo.
Ejemplo: Si el valor real es muy inferior a la consigna (error de regulacin positivo), el valor de sali-
da salta a un valor positivo.
Para errores de regulacin pequeos, el salto del valor de salida y el error de regulacin tienen dis-
tinto signo.
Ejemplo: Si el valor real es ligeramente inferior a la consigna (error de regulacin positivo), el valor
de salida salta a un valor negativo. Normalmente esto no es deseable, pues da lugar a un aumento
provisional del error de regulacin.
Cuanto menor est configurada la ponderacin de la accin P, mayor debe ser el error de regula-
cin, a fin de que el salto del valor de salida conserve el signo.
Se recomienda ajustar la ponderacin de la accin P (Retain.CtrlParams.PWeighting) a 1.0 si se utiliza
esta opcin. En caso contrario, esto podra provocar el comportamiento descrito no deseado en caso
de errores de regulacin pequeos. Alternativamente, tambin puede utilizar IntegralResetMode = 4.
Esta opcin garantiza que el signo del salto del valor de salida y del error de regulacin sea idntico
con independencia de la ponderacin configurada de la accin P y del error de regulacin.
2 Mantener
El valor de PIDCtrl.IntegralSum no se modifica. Mediante el programa de usuario se puede especificar
un nuevo valor.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
Mode
3 Preasignar
El valor de PIDCtrl.IntegralSum se preasigna automticamente como si en el ltimo ciclo hubiese sido
Output = OverwriteInitialOutputValue.
4 Como el cambio de consigna (solo para PID_Compact con versin 2.3)
El valor de PIDCtrl.IntegralSum se preasigna automticamente de forma que se obtenga un salto del
valor de salida similar al de un regulador PI en modo automtico en caso de cambio de consigna del
valor real actual a la consigna actual.
Si existe un error de regulacin, se produce un salto del valor de salida. El salto del valor de salida y el
error de regulacin tienen idntico signo.
Ejemplo: si el valor real est por debajo de la consigna (error de regulacin positivo), el valor de salida
salta a un valor positivo. Esto es independiente de la ponderacin configurada de la accin P y del error
de regulacin.
Si se asigna a IntegralResetMode un valor fuera del rango vlido, PID_Compact se

comportar como con la preasignacin de IntegralResetMode:
PID_Compact hasta V2.2: IntegralResetMode = 1
PID_Compact a partir de V2.3: IntegralResetMode = 4
Todas las afirmaciones anteriores sobre el signo del salto del valor de salida suponen un
sentido de regulacin normal (variable Config.InvertControl = FALSE). En caso de sentido
de regulacin invertido (Config.InvertControl = TRUE), se obtiene un signo invertido del salto
del valor de salida.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.4.13 Programa de ejemplo para PID_Compact

En el siguiente ejemplo se regulan valores de temperatura con el objeto tecnolgico de la
instruccin "PID_Compact". Los valores de temperatura se simulan a partir de un bloque,
que representa un elemento de retardo de tercer orden (elemento PT3). Los parmetros PID
del objeto tecnolgico se ajustan automticamente en la optimizacin inicial.
Almacenamiento de los datos

Para almacenar los datos para la interconexin, se crean siete variables en un bloque de
datos global.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
Interconexin de los parmetros

Las siguientes interconexiones se llaman en un OB de alarma cclica.
Segmento 1: Los parmetros de la instruccin "PID_Compact" se interconectan como sigue:
Segmento 2: Los parmetros del bloque que simula valores de temperatura "SLI_PROC_C"
se interconectan como sigue.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
Objeto tecnolgico
El objeto tecnolgico se puede configurar a travs de las propiedades de la instruccin
"PID_Compact" o a travs de la ruta Objeto tecnolgico > Configuracin. En el ejemplo son
importantes el tipo de regulacin y los parmetros de entrada y salida. A travs del tipo de
regulacin se determina una preseleccin para la unidad del valor que se regula. En este
ejemplo se utiliza como tipo de regulacin "Temperatura" con la unidad "C". Los
parmetros de "PID_Compact" ya estn interconectados con variables globales. En
consecuencia, es suficiente indicar el uso de los parmetros Input y Output.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
Procedimiento para iniciar la regulacin

Tras cargar en la CPU, PID_Compact se encuentra en modo manual con el valor manual
0.0. Para comenzar la regulacin, proceda del siguiente modo:
1. Abra la puesta en marcha del objeto tecnolgico "SLI_Tech_PID_Compact".
2. En el rea "Medicin", haga clic en el botn "Iniciar".
La medicin se inicia y es posible activar PID_Compact.

3. La optimizacin inicial est seleccionada.
En el rea "Tipo de optimizacin", haga clic en el botn "Iniciar".
Se realiza una optimizacin inicial. Los parmetros PID se adaptan automticamente al
proceso regulado. Una vez concluida la optimizacin inicial, PID_Compact cambia al
modo automtico.
Nota
Alternativa a iniciar PID_Compact
Como alternativa, PID_Compact se puede poner en modo automtico en el rea "Estado
online del regulador" con el botn "Detener PID_Compact" / "Iniciar PID_Compact" sin
una optimizacin inicial. De ese modo el regulador utiliza por defecto valores para los
parmetros PID y muestra un comportamiento de regulacin peor para la aplicacin en
cuestin.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
Procedimiento para detener la regulacin

Para detener y finalizar PID_Compact y el programa, proceda como sigue:
1. En el objeto tecnolgico "SLI_Tech_PID_Compact", haga clic en el botn "Detener
PID_Compact" en el rea "Estado online del regulador".
La instruccin "PID_Compact" finaliza la regulacin y emite "0.0" como valor manipulado.

2. En el rea "Medicin", haga clic en el botn "Detener".
3. Para poner el valor real de inmediato al valor "0.0", proceda del siguiente modo:
En el bloque "SLI_OB_PID_Compact", ponga la variable "resetAll" al valor "TRUE" y a
continuacin al valor "FALSE".
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
Instruccin "PID_Compact"
En el parmetro Setpoint ("setpoint") se preasigna el valor de consigna para la temperatura
que se regula. Si la instruccin "PID_Compact" se ha iniciado a travs del objeto
tecnolgico, se inicia la regulacin. La instruccin "PID_Compact" emite un valor manipulado
en el parmetro de salida Output ("outputValue"). A travs del parmetro de entrada Input
("inputValue") se transmite a la instruccin "PID_Compact" el valor real de la temperatura.
Dependiendo de la evolucin de la diferencia entre la consigna ("setpoint") y el valor real
("inputValue"), la instruccin "PID_Compact" adapta el valor manipulado ("outputValue").
Este proceso se repite de forma que el valor real ("inputValue") se aproxime a la consigna
("setpoint") a travs del valor manipulado ("outputValue").
En el parmetro de salida State ("state") se muestra el modo de operacin actual de la
instruccin "PID_Compact". Tras una optimizacin inicial (el valor de "state" es "1"),
PID_Compact conmuta al modo automtico (el valor es "3").
El parmetro de salida Error ("error") muestra actualmente que no hay ningn error. En caso
de error, el parmetro de salida ErrorBits ("errorBits") proporciona informacin sobre el tipo
de error. Si se produce un error, este puede acusarse con el botn "ErrorAck" en el rea
Estado de optimizacin del objeto tecnolgico.
Bloque "SLI_PROC_C"
El bloque "SLI_PROC_C" simula el valor real ("inputValue") de la temperatura creciente de
una instalacin. El bloque "SLI_PROC_C" recibe el valor manipulado del regulador
("outputValue") y simula el comportamiento de temperatura del proceso regulado. Esta
temperatura se incorpora al regulador como valor real ("inputValue").
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
Un cambio de los valores de la variable "resetAll" (del parmetro comRst) tiene las
siguientes consecuencias:
Parmetro comRst La instruccin "PID_Compact" se La instruccin "PID_Compact" se ha

("resetAll") ejecuta detenido
comRst ("resetAll") El bloque "SLI_PROC_C" emite, El bloque "SLI_PROC_C" no recibe
permanece en el valor basndose en un valor manipulado ningn valor manipulado > "0.0",
"FALSE" ("outputValue"), un nuevo valor real pero contina emitiendo un valor
("inputValue"). real > "0.0".
comRst ("resetAll"): Tanto el valor manipulado ("out- El valor real devuelto ("inputValue")
Cambio de "FALSE" al putValue") como el valor real de- o la temperatura del bloque
valor "TRUE" vuelto ("inputValue") se ponen a "SLI_PROC_C" se pone a "0.0".
"0.0".
comRst ("resetAll"): La regulacin de la temperatura El valor real devuelto o la temperatu-
Cambio de "TRUE" al comienza de nuevo. ra que se emite ("inputValue") sigue
valor "FALSE" siendo "0.0".
Cdigo de programa
Encontrar ms informacin sobre el cdigo de programa del ejemplo anterior bajo la
palabra clave "Sample Library for Instructions".
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.5 PID_Compact V1
9.1.5.1 Descripcin PID_Compact V1
Descripcin
La instruccin PID_Compact ofrece un regulador PID con optimizacin integrada para los
modos automtico y manual.
Llamada
PID_Compact se llama en un periodo constante del tiempo de ciclo del OB invocante
(preferentemente en un OB de alarma cclica).
Los valores actuales de variables remanentes solo se actualizan si se carga PID_Compact
por completo.
Arranque
PID_Compact arranca simultneamente con la CPU en el ltimo modo de operacin activo.
Para dejar PID_ Compact en el modo de operacin "Inactivo", es necesario ajustar
sb_RunModeByStartup = FALSE.
Vigilancia del tiempo de muestreo PID_Compact

instruccin PID_Compact mide en cada caso el tiempo que transcurre entre dos llamadas.
Este es el tiempo de muestreo actual. Con cada cambio de modo de operacin y en el
primer arranque se calcula la media de los 10 primeros tiempos de muestreo. Si el tiempo
de muestreo actual difiere mucho de este valor medio, se produce un error (Error = 0800
hex) y PID_Compact cambia al modo de operacin "Inactivo".
Durante la optimizacin, PID_Compact a partir de la versin 1.1 cambia al modo de
operacin "Inactivo" cuando se dan las siguientes condiciones:
PID_Compact a partir de la versin 1.1 cambia al modo de operacin "Inactivo" cuando se
dan las siguientes condiciones en el modo automtico:
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
Durante la optimizacin y el modo automtico PID_Compact 1.0 cambia al modo de

operacin "Inactivo" cuando se dan las siguientes condiciones:
Tiempo de muestreo actual >= 1,5 veces el valor medio actual
Tiempo de muestreo actual <= 0,5 veces el valor medio actual

Algoritmo PID
PID_Compact es un regulador PIDT1 con Anti-Windup y ponderacin de las acciones P y D.
El valor de salida se calcula con la siguiente frmula.
Smbolo Descripcin
y Valor de salida
w Consigna
x Valor real
a Coeficiente para el retardo de la accin derivada (T1 = a x TD)
Tiempo derivativo
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
Diagrama de bloques PID_Compact
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

Cuando ocurren errores, estos se indican en el parmetro Error y PID_Compact cambia al
modo de operacin "Inactivo". Con el parmetro Reset se resetean los errores.
regulaciones de desages puede ser necesario invertir el sentido de regulacin.
PID_Compact no funciona con ganancia proporcional negativa. Si InvertControl = TRUE, un
error de regulacin ascendente provocar una reduccin del valor de salida. El sentido de
regulacin se tiene en cuenta tambin durante la optimizacin inicial y la optimizacin fina.
Consulte tambin
Tipo de regulacin V1 (Pgina 105)
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.5.2 Parmetros de entrada PID_Compact V1
Tabla 9- 4 Parmetros de entrada PID_Compact V1

datos terminado
real.
Si se utiliza el parmetro Input, debe cumplirse lo siguiente:
sPid_Cmpt.b_Input_PER_On = FALSE.
Input_PER WORD W#16#0 Entrada analgica como origen del valor real
Si se utiliza el parmetro Input_PER, debe cumplirse lo siguiente:
sPid_Cmpt.b_Input_PER_On = TRUE.
ManualEnable BOOL FALSE El flanco FALSE -> TRUE selecciona el modo de operacin "Modo
manual", State = 4, sRet.i_Mode no cambia.
El flanco TRUE -> FALSE selecciona el ltimo modo de operacin
activo, State =sRet.i_Mode
Mientras ManualEnable = TRUE un cambio de sRet.i_Mode no tendr
efecto. Slo con el flanco TRUE -> FALSE en ManualEnable , se tiene
en cuenta el cambio de sRet.i_Mode.
PID_Compact V1.2 und PID_Compact V1.0
Si al arrancar la CPU ManualEnable = TRUE, PID_Compact arranca
en modo manual. No es necesario que se produzca un flanco ascen-
dente (FALSE > TRUE) en ManualEnable.
PID_Compact V1.1
Al arrancar la CPU, PID_Compact nicamente pasa al modo manual
si se detecta un flanco ascendente (FALSE->TRUE) en ManualEnable
. Si no se detecta un flanco ascendente, PID_Compact arranca en el
ltimo modo de operacin en el que ManualEnable era FALSE.
Este valor se utiliza en el modo manual como valor de salida.
Reset BOOL FALSE El parmetro Reset (Pgina 322) realiza un rearranque del regulador.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.5.3 Parmetros de salida PID_Compact V1
Tabla 9- 5 Parmetros de salida PID_Compact V1
Parameter Tipo de Ajuste predeter- Descripcin

datos minado
ScaledInput REAL 0.0 Salida del valor real escalado
Las salidas "Output", "Output_PER" y "Output_PWM" pueden utilizarse paralelamente.
Output REAL 0.0 Valor de salida en el formato REAL
Output_PER WORD W#16#0 Valor de salida analgico
Output_PWM BOOL FALSE Valor de salida modulado por ancho de impulso
El valor de salida se obtiene mediante tiempos de conexin y desco-
nexin variables.
SetpointLimit_H BOOL FALSE Cuando SetpointLimit_H = TRUE, significa que se ha alcanzado el
lmite superior absoluto de la consigna. En la CPU la consigna se
limita al lmite superior absoluto configurado para la consigna. Como
lmite superior de la consigna se ajusta de forma predeterminada el
lmite superior absoluto configurado para el valor real.
Si se configura sPid_Cmpt.r_Sp_Hlm a un valor que se encuentre
dentro de los lmites del valor real, este valor se utilizar como lmite
superior de la consigna.
SetpointLimit_L BOOL FALSE Cuando SetpointLimit_L = TRUE, significa que se ha alcanzado el
lmite inferior absoluto de la consigna. En la CPU la consigna se limita
al lmite inferior absoluto configurado para la consigna. Como lmite
inferior de la consigna se ajusta de forma predeterminada el lmite
inferior absoluto configurado para el valor real.
Si se configura sPid_Cmpt.r_Sp_Llm a un valor que se encuentre
dentro de los lmites del valor real, este valor se utiliza como lmite
inferior de la consigna.
State INT 0 El parmetro State (Pgina 317) indica el modo de operacin actual
del regulador PID. El modo de operacin se cambia con la variable
sRet.i_Mode.
State = 0: Inactivo
State = 1: optimizacin inicial
Error DWORD W#16#0 El parmetro Error (Pgina 321) indica los mensajes de error.
Error = 0000: No hay ningn error.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.5.4 Variables estticas PID_Compact V1

internamente.
Tabla 9- 6 Variables estticas PID_Compact V1
Variable Tipo de Ajuste predeter- Descripcin

datos minado
sb_GetCycleTime BOOL TRUE Si sb_GetCycleTime = TRUE se empieza a medir automticamente el
tiempo de ciclo. Una vez finalizada la medicin, CycleTi-
sb_EnCycl- BOOL TRUE Si sb_EnCyclEstimation = TRUE se calcula el tiempo de muestreo
Estimation PID_Compact.
sb_EnCycl- BOOL TRUE Si sb_EnCyclMonitoring = FALSE no se vigila el tiempo de muestreo
Monitoring PID_Compact. Si no es posible ejecutar PID_Compact dentro del
tiempo de muestreo, no se genera el error 0800 y PID_Compact no
cambia al modo de operacin "Inactivo".
sb_RunMode- BOOL TRUE Activar ltimo modo de operacin despus del rearranque completo
ByStartup de la CPU
Si sb_RunModeByStartup = FALSE, el regulador permanece inactivo
tras un arranque de la CPU.
Si sb_RunModeByStartup = TRUE, el regulador regresa al ltimo
modo de operacin activo tras el arranque de la CPU.
si_Unit INT 0 Unidad fsica del valor real y de la consigna, p. ej. C o F.
si_Type INT 0 Magnitud fsica del valor real y de la consigna, p. ej. temperatura
sd_Warning DWORD DW#16#0 La variable sd_warning (Pgina 324) muestra las advertencias desde
Reset o desde el ltimo cambio del modo de operacin.
sBackUp.r_Gain REAL 1.0 Ganancia proporcional almacenada
Los valores de la estructura sBackUp pueden volverse a cargar con
sPid_Cmpt.b_LoadBackUp = TRUE.
sBackUp.r_Ti REAL 20.0 Tiempo de integracin [s] almacenado
sBackUp.r_Td REAL 0.0 Tiempo derivativo [s] almacenado
sBackUp.r_A REAL 0.0 Coeficiente almacenado para el retardo de la accin derivada
sBackUp.r_B REAL 0.0 Factor de ponderacin almacenado de la accin P
sBackUp.r_C REAL 0.0 Factor de ponderacin almacenado de la accin D
sBackUp.r_Cycle REAL 1.0 Tiempo de muestreo almacenado del algoritmo PID
sPid_Calc.r_Cycle REAL 0.1 Tiempo de muestreo de la instruccin PID_Compact
r_Cycle se calcula automticamente y equivale normalmente al tiem-
po de ciclo del OB invocante.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

datos minado
sPid_Calc.b_RunIn BOOL FALSE b_RunIn = FALSE
Si la optimizacin fina se inicia desde los modos de operacin

Inactivo o Manual, se inicia una optimizacin inicial. Si no se cum-
plen los requisitos para la optimizacin inicial, PID_Compact se
comporta como si b_RunIn = TRUE.
Si la optimizacin fina se inicia desde el modo automtico, los pa-

rmetros PID existentes se regulan a la consigna.
Solo entonces comienza la optimizacin fina. Si no es preciso rea-

lizar la optimizacin inicial, PID_Compact cambia al modo de ope-
racin "Inactivo".
b_RunIn = TRUE
La optimizacin inicial se omite. PID_3Compact intenta alcanzar la

consigna con el valor de salida mnimo o mximo, lo que puede
ocasionar una sobreoscilacin muy alta. La optimizacin fina se
inicia entonces automticamente.
b_RunIn se ajusta a FALSE despus de la optimizacin fina.

sPid_Calc.b BOOL FALSE Si b_CalcParamSUT = TRUE, se vuelven a calcular los parmetros
_CalcParamSUT de la optimizacin inicial. De este modo puede cambiarse el mtodo
para calcular los parmetros sin que sea necesario repetir la optimi-
zacin.
b_CalcParamSUT se ajusta a FALSE despus del clculo.
sPid_Calc.b BOOL FALSE Si b_CalcParamTIR = TRUE, se vuelven a calcular los parmetros de
_CalcParamTIR la optimizacin fina. De este modo puede cambiarse el mtodo para
calcular los parmetros sin que sea necesario repetir la optimizacin.
b_CalcParamTIR se ajusta a FALSE despus del clculo.
sPid_Calc.i INT 0 Calcular los parmetros durante la optimizacin inicial segn el mto-
_CtrlTypeSUT do:
i_CtrlTypeSUT = 0: PID segn Chien, Hrones y Reswick
i_CtrlTypeSUT = 1: PI segn Chien, Hrones y Reswick
sPid_Calc.i INT 0 Calcular los parmetros durante la optimizacin fina segn el mtodo:
_CtrlTypeTIR
i_CtrlTypeTIR = 0: PID automtico
i_CtrlTypeTIR = 1: PID rpido
i_CtrlTypeTIR = 2: PID lento
i_CtrlTypeTIR = 3: PID Ziegler-Nichols
i_CtrlTypeTIR = 4: PI Ziegler-Nichols
i_CtrlTypeTIR = 5: P Ziegler-Nichols
sPid_Calc.r REAL 0.0 Progreso de la optimizacin en porcentaje (0,0 - 100,0)
_Progress
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

datos minado
sPid_Cmpt.r REAL +3.402822e+38 Lmite superior de la consigna
_Sp_Hlm Si se configura sPid_Cmpt.r_Sp_Hlm a un valor que se encuentre
fuera de los lmites del valor real, el lmite superior absoluto configu-
rado para el valor real se utiliza como lmite superior de la consigna.
Si se configura sPid_Cmpt.r_Sp_Hlm a un valor que se encuentre
sPid_Cmpt.r_Sp REAL -3.402822e+38 Lmite inferior de la consigna
_Llm Si se configura sPid_Cmpt.r_Sp_Llm a un valor que se encuentre
fuera de los lmites del valor real, el lmite inferior absoluto configura-
do para el valor real se utiliza como lmite inferior de la consigna.
Si se configura sPid_Cmpt.r_Sp_Llm a un valor que se encuentre
sPid_Cmpt.r_Pv REAL 0.0 Escalado Input_PER abajo
_Norm_IN_1 Mediante los dos pares de valores r_Pv_Norm_OUT_1,
r_Pv_Norm_IN_1 y r_Pv_Norm_OUT_2, r_Pv_Norm_IN_2 de la estruc-
tura sPid_Cmpt, Input_PER se convierte en porcentaje.
sPid_Cmpt.r_Pv REAL 27648.0 Escalado Input_PER arriba
_Norm_IN_2 Mediante los dos pares de valores r_Pv_Norm_OUT_1,
sPid_Cmpt.r_Pv REAL 0.0 Valor real inferior escalado
_Norm_OUT_1 Mediante los dos pares de valores r_Pv_Norm_OUT_1,
sPid_Cmpt.r_Pv REAL 100.0 Valor real superior escalado
_Norm_OUT_2 Mediante los dos pares de valores r_Pv_Norm_OUT_1,
sPid_Cmpt.r_Lmn REAL 100.0 Lmite superior del valor de salida para el parmetro de salida "Out-
_Hlm put"
sPid_Cmpt.r_Lmn REAL 0.0 Lmite inferior del valor de salida para el parmetro de salida "Output"
_Llm
sPid_Cmpt.b_Input BOOL TRUE Si b_Input_PER_On = TRUE, se utiliza el parmetro Input_PER. Si
_PER_On b_Input_PER_On = FALSE, se utiliza el parmetro Input.
sPid_Cmpt.b BOOL FALSE Activacin del juego de parmetros de backup Si hubiera fallado una
_LoadBackUp optimizacin, es posible volver a activar los parmetros PID anteriores
activando este bit.
sPid_Cmpt.b BOOL FALSE Inversin del sentido de regulacin
_InvCtrl Si b_InvCtrl = TRUE, un error de regulacin ascendente provocar
una reduccin del valor de salida.
sPid_Cmpt.r_Lmn REAL 0.0 El tiempo mnimo de conexin de la modulacin de ancho de impul-
_Pwm_PPTm sos en segundos se redondea a
r_Lmn_Pwm_PPTm = r_Cycle o r_Lmn_Pwm_PPTm = n*r_Cycle
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

datos minado
sPid_Cmpt.r_Lmn REAL 0.0 El tiempo mnimo de desconexin de la modulacin de ancho de
_Pwm_PBTm impulsos en segundos se redondea a
r_Lmn_Pwm_PBTm = r_Cycle o r_Lmn_Pwm_PBTm = n*r_Cycle
sPid_Cmpt.r_Pv REAL 120.0 Lmite superior del valor real
_Hlm En la entrada de periferia, el valor real puede encontrarse como m-
ximo un 18% por encima del rango normalizado (margen de satura-
cin). No se comunica ningn error ms debido al rebasamiento por
exceso del "Lmite superior del valor real". nicamente se detectan la
rotura de hilo y el cortocircuito y PID_Compact pasa al modo de ope-
racin "Inactivo".
r_Pv_Hlm > r_Pv_Llm
sPid_Cmpt.r_Pv REAL 0.0 Lmite inferior del valor real
_Llm r_Pv_Llm < r_Pv_Hlm
sPid_Cmpt.r_Pv REAL +3.402822e+38 Lmite superior de advertencia del valor real
_HWrn Si se configura r_Pv_HWrn a un valor que se encuentre fuera de los
lmites del valor real, el lmite superior absoluto configurado para el
valor real se utiliza como lmite superior de advertencia.
Si se configura r_Pv_HWrn a un valor que se encuentre dentro de los
lmites del valor real, este valor se utiliza como lmite superior de
advertencia.
r_Pv_HWrn > r_Pv_LWrn
r_Pv_HWrn r_Pv_Hlm
sPid_Cmpt.r_Pv REAL -3.402822e+38 Lmite inferior de advertencia del valor real
_LWrn Si se configura r_Pv_LWrn a un valor que se encuentre fuera de los
lmites del valor real, el lmite inferior absoluto configurado para el
valor real se utiliza como lmite inferior de advertencia.
Si se configura r_Pv_LWrn a un valor que se encuentre dentro de los
lmites del valor real, este valor se utiliza como lmite inferior de adver-
tencia.
r_Pv_LWrn < r_Pv_HWrn
r_Pv_LWrn r_Pv_LWrn
sPidCalc.i_Ctrl REAL 0.0 Accin I actual
_IOutv
sParamCalc.i INT 0 La variable i_Event_SUT (Pgina 324) muestra la fase actual de la
_Event_SUT "optimizacin inicial":
sParamCalc.i INT 0 La variable i_Event_TIR (Pgina 325) muestra la fase actual de la
_Event_TIR "optimizacin fina":
sRet.i_Mode INT 0 El modo de operacin cambia controlado por flanco.
El siguiente modo de operacin se activa al cambiar a
i_Mode = 0: Modo de operacin "Inactivo" (parada del regulador)
i_Mode = 1: Modo de operacin "Optimizacin inicial"
i_Mode = 2: Modo de operacin "Optimizacin fina"
i_Mode = 3: Modo de operacin "Modo automtico"
i_Mode = 4: Modo de operacin "Modo manual"
i_Mode es remanente.
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

datos minado
sRet.r_Ctrl_Gain REAL 1.0 Ganancia proporcional activa
Gain es remanente.
sRet.r_Ctrl_Ti REAL 20.0 r_Ctrl_Ti > 0.0: Tiempo de integracin activo
r_Ctrl_Ti = 0.0: La accin I est desactivada
r_Ctrl_Ti es remanente.
sRet.r_Ctrl_Td REAL 0.0 r_Ctrl_Td > 0.0: Tiempo derivativo activo
r_Ctrl_Td = 0.0: La accin D est desactivada
r_Ctrl_Td es remanente.
sRet.r_Ctrl_A REAL 0.0 Coeficiente activo para el retardo de la accin derivada
r_Ctrl_A es remanente.
sRet.r_Ctrl_B REAL 0.0 Ponderacin activa de la accin P
r_Ctrl_B es remanente.
sRet.r_Ctrl_C REAL 0.0 Ponderacin activa de la accin D
r_Ctrl_C es remanente.
sRet.r_Ctrl_Cycle REAL 1.0 Tiempo de muestreo activo del algoritmo PID
r_Ctrl_Cycle se determina durante la optimizacin y se redondea a un
mltiplo entero de r_Cycle.
r_Ctrl_Cycle se utiliza como duracin de perodo de la modulacin por
ancho de impulso.
r_Ctrl_Cycle es remanente.
Nota
comportamiento errneo del regulador PID. El modo de operacin "Inactivo" se fuerza con el
valor "0" en la variable "sRet.i_Mode".
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.5.5 Parmetros State y sRet.i_Mode V1

Para cambiar el modo de operacin debe modificarse la variable sRet.i_Mode. Esto tambin
se aplica cuando sRet.i_Mode ya contiene el valor para el nuevo modo de operacin. A
continuacin, por ejemplo, puede ajustarse primero sRet.i_Mode = 0 y, despus,
sRet.i_Mode = 3. Si el modo de operacin actual del regulador permite este cambio, State
adopta el valor de sRet.i_Mode.
Cuando PID_Compact cambia automticamente el modo de operacin, se aplica lo
siguiente: State != sRet.i_Mode.
Ejemplos:
Una optimizacin inicial correcta
State = 3 y sRet.i_Mode = 1
En caso de error
State = 0 y sRet.i_Mode mantiene el valor que tena hasta ahora; por ejemplo,
sRet.i_Mode = 3
ManualEnalbe = TRUE
State = 4 y sRet.i_Mode permanecen en el valor actual; por ejemplo, sRet.i_Mode = 3
Nota
Por ejemplo, es posible repetir una optimizacin fina correcta sin tener que finalizar el
modo automtico con i_Mode = 0.
Si en un ciclo ajusta sRet.i_Mode a un valor no vlido, como puede ser, 9999, esto no
afecta en modo alguno a State. En el siguiente ciclo se ajusta Mode = 2. Es posible crear
una modificacin en sRet.i_Mode sin tener que cambiar primero al modo de operacin
"Inactivo".
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
State / Descripcin del modo de operacin

sRet.i_Mode
0 Inactivo
El regulador est apagado.
Antes de realizar una optimizacin inicial el regulador se encuentra en el modo de operacin "Inactivo".
Durante el funcionamiento, el regulador PID cambia al modo de operacin "Inactivo" cuando se produce un
error o cuando se hace clic en el botn "Desactivar regulador" en la ventana de puesta en servicio.
La optimizacin inicial determina la respuesta del proceso a un escaln del valor de salida y busca el punto
de inflexin. A partir de la inclinacin mxima y del tiempo muerto del sistema regulado se calculan los
parmetros PID ptimos.
Requisitos para la optimizacin inicial
El regulador se encuentra en el modo de operacin inactivo o manual
|Setpoint - Input| > 0.3 * |sPid_Cmpt.r_Pv_Hlm - sPid_Cmpt.r_Pv_Llm| y

La consigna no puede modificarse durante la optimizacin inicial.
Cuanto ms estable sea el valor real, tanto ms fcil y preciso ser el clculo de los parmetros PID. El
ruido del valor real es admisible en la medida en que el aumento del valor real sea significantemente supe-
rior al propio ruido.
Antes de volver a calcular los parmetros PID, se guarda una copia de seguridad de los mismos y es posi-
ble reactivarlos con sPid_Cmpt.b_LoadBackUp.
Una vez realizada correctamente la optimizacin inicial se pasa al modo automtico; si dicha optimizacin
no se realiza correctamente, se pasa al modo de operacin "Inactivo".
Se muestra la fase de la optimizacin inicial con Variable i_Event_SUT V1 (Pgina 324).
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

sRet.i_Mode
2 Optimizacin fina
La optimizacin fina genera una oscilacin constante y limitada del valor real. Los parmetros PID se opti-
mizan a partir de la amplitud y la frecuencia de esta oscilacin. Se analizan las diferencias entre la res-
puesta de proceso durante la optimizacin inicial y la optimizacin fina. A partir de los resultados se
vuelven a calcular todos los parmetros PID. Los parmetros PID existentes despus de la optimizacin
fina muestran en su mayora un comportamiento de gua y ante fallos mucho mejor que los parmetros PID
de la optimizacin inicial.
PID_Compact intenta generar automticamente una oscilacin que es mayor que el ruido del valor real. La
estabilidad del valor real ejerce tan slo una mnima influencia sobre la optimizacin fina.
Antes de volver a calcular los parmetros PID, se guarda una copia de seguridad de los mismos y es posi-
ble reactivarlos con sPid_Cmpt.b_LoadBackUp.
La consigna no puede modificarse durante la optimizacin fina.
La optimizacin fina se realiza en el momento del inicio tal como se indica a continuacin:
Si desea mejorar los parmetros PID existentes a travs de la optimizacin, inicie la optimizacin fina
desde el modo automtico.
PID_Comact regula con los parmetros PID existentes hasta que el lazo de regulacin es estacionario y
se han cumplido las condiciones para una optimizacin fina. Slo entonces comienza la optimizacin fi-
na.
Si se cumplen las condiciones para optimizacin inicial, sta se inicia. Con los parmetros PID calcula-
diciones para una optimizacin fina. Slo entonces comienza la optimizacin fina. Si no es preciso
realizar la optimizacin inicial, PID_Compact cambia al modo de operacin "Inactivo".
Si el valor real para una optimizacin inicial se encuentra ya muy cerca de la consigna o si
sPid_Calc.b_RunIn = TRUE, se intenta alcanzar la consigna con el valor de salida mximo o mnimo. lo
que puede ocasionar una sobreoscilacin muy alta.
Una vez realizada correctamente la optimizacin fina, el regulador cambia al modo de operacin "Autom-
tico" y, si dicha optimizacin no se ejecuta correctamente, se pasa al modo de operacin "Inactivo".
La fase de la optimizacin fina se muestra con Variable i_Event_TIR V1 (Pgina 325).
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact

sRet.i_Mode
3 Modo automtico
En el modo automtico, PID_Compact regula el sistema regulado conforme a los parmetros predefinidos.
Cambio de la variable sRet.i_Mode al valor 3.
Si se conecta la CPU o se cambia de STOP a RUN, PID_Compact arranca en el ltimo modo de operacin
activo. Para dejar PID_Compact en el modo de operacin "Inactivo", ajuste
sb_RunModeByStartup = FALSE.
4 Modo manual
En el modo manual se especifica un valor de salida manual en el parmetro ManualValue.
Este modo de operacin se activa si sRet.i_Mode = 4 o en caso de un flanco ascendente en ManualEna-
ble. Si ManualEnable adopta el valor TRUE, nicamente cambia State. sRet.i_Mode permanece en el valor
actual. Con un flanco descendente en ManualEnable, PID_Compact regresa al modo de operacin previo.
Consulte tambin
Variable i_Event_SUT V1 (Pgina 324)
Variable i_Event_TIR V1 (Pgina 325)
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.5.6 Parmetro Error V1

Si hay varios errores presentes a la vez, los valores del cdigo de error se muestran
sumados binariamente. Si se muestra, p. ej., el cdigo de error 0003, significa que estn
presentes simultneamente los errores 0001 y 0002.
Error Descripcin
(DW#16#...)
Input > sPid_Cmpt.r_Pv_Hlm o bien,
Input < sPid_Cmpt.r_Pv_Llm
Para poder desplazar de nuevo el actuador, previamente se debe eliminar el error.
0002 Hay un valor no vlido en el parmetro "Input_PER". Compruebe si hay un error en la entrada analgi-
ca.
0008 Error al iniciar la optimizacin inicial. El valor real se aproxima demasiado a la consigna. Inicie la opti-
mizacin fina.
0020 La optimizacin inicial no est permitida en el modo automtico ni durante la optimizacin fina.
0100 Un error en la optimizacin ha provocado parmetros no vlidos.
0800 Error de tiempo de muestreo: PID_Compact no se llama dentro del tiempo de muestreo del OB de
alarma cclica.
Simulacin de PID_Compact V1 con PLCSIM (Pgina 122).
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.5.7 Parmetro Reset V1

La respuesta en caso de Reset = TRUE depende de la versin de la instruccin
PID_Compact.
Respuesta Reset PID_Compact a partir de V.1.1

Un flanco ascendente en Reset hace que se pase al modo de operacin "Inactivo", se
desactiven los errores y las advertencias, y se borre la accin I. Un flanco descendente en
Reset provoca un cambio al ltimo modo de operacin activo. Si antes estaba activo el
modo automtico, la accin I se preasigna de tal modo que la conmutacin se realice sin
discontinuidad.
Conexin
Error
Reset
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
Respuesta Reset PID_Compact V.1.0

Un flanco ascendente en Reset hace que se pase al modo de operacin "Inactivo", se
desactiven los errores y las advertencias, y se borre la accin I. El regulador no vuelve a
conectarse hasta que no aparece un flanco en i_Mode.
Conexin
Error
Reset
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.5.8 Variable sd_warning V1

Si hay varias advertencias presentes a la vez, los valores de la variable sd_warning se
muestran sumados binariamente. Si se muestra p. ej. la advertencia 0003, significa que
estn presentes simultneamente las advertencias 0001 y 0002.
sd_warning Descripcin
(DW#16#....)
0002 Durante la optimizacin fina la oscilacin fue ms intensa.
0004 La consigna estuvo fuera de los lmites ajustados.
regulado. En sustitucin se calcularon los parmetros PID con el mtodo "i_CtrlTypeTIR = 3".
0010 No se ha podido cambiar el modo de operacin, pues ManualEnable = TRUE.
0040 El valor real ha rebasado uno de sus lmites de advertencia.
Las siguientes advertencias se eliminan en cuanto la causa se soluciona.

0004
0020
0040
Todas las dems advertencias se eliminan si hay un flanco ascendente en Reset.
9.1.5.9 Variable i_Event_SUT V1
i_Event_SUT Nombre Descripcin

0 SUT_INIT Iniciar optimizacin inicial
100 SUT_STDABW Calcular desviacin estndar
200 SUT_GET_POI Determinar punto de inflexin
9900 SUT_IO Optimizacin inicial correcta
1 SUT_NIO Optimizacin inicial no correcta
Consulte tambin
Variables estticas PID_Compact V1 (Pgina 312)
Regulacin PID
Instrucciones
9.1 PID_Compact
9.1.5.10 Variable i_Event_TIR V1
i_Event_TIR Nombre Descripcin

-100 TIR_FIRST_SUT No es posible realizar la optimizacin fina. Se realiza primero una optimizacin
inicial.
0 TIR_INIT Iniciar optimizacin fina
200 TIR_STDABW Calcular desviacin estndar
300 TIR_RUN_IN Intentar alcanzar consigna
400 TIR_CTRLN Intentar alcanzar consigna con los parmetros PID existentes
(si la optimizacin inicial fue correcta)
500 TIR_OSZIL Determinar oscilacin y calcular parmetros
9900 TIR_IO Optimizacin fina correcta
1 TIR_NIO Optimizacin fina no correcta
Consulte tambin
Variables estticas PID_Compact V1 (Pgina 312)
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2 PID_3Step
9.2.1 Novedades PID_3Step
PID_3Step V2.3
A partir de PID_3Step versin 2.3 puede desactivarse la vigilancia y limitacin del tiempo
de desplazamiento con Config.VirtualActuatorLimit = 0.0.
PID_3Step V2.2
Uso con S7-1200
A partir de PID_3Step V2.2, la instruccin tambin se puede utilizar con funcionalidad V2
en una S7-1200 a partir de la versin de firmware 4.0.
PID_3Step V2.0
Se ha modificado a fondo el comportamiento con ActivateRecoverMode = TRUE.
PID_3Step tiene un comportamiento ms tolerante a errores en el ajuste predeterminado.
ATENCIN
Si utiliza el ajuste predeterminado, PID_3Step se mantiene tambin en modo
automtico al rebasar los lmites del valor real. De este modo, su instalacin puede
sufrir daos.
instalacin de daos.
Con el parmetro de entrada ErrorAck se acusan los errores y las advertencias sin
necesidad de reiniciar el regulador ni borrar la accin I.
Al cambiar el modo de operacin, ya no se acusan los errores que no estn pendientes.
Cambio de modos de operacin
El modo de operacin se especifica en el parmetro de entrada/salida Mode y se activa
mediante un flanco ascendente en ModeActivate. Se ha suprimido la variable
Retain.Mode.
Ya no es posible iniciar la medicin del tiempo de posicionamiento con
GetTransitTime.Start, sino solo con Mode = 6 y un flanco ascendente en ModeActivate.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Capacidad multiinstancia
Puede llamar PID_3Step como DB multiinstancia. No se crear ningn objeto tecnolgico
y no dispondr de interfaz de parametrizacin y puesta en servicio. Los PID_3Step se
deben parametrizar directamente en el DB multiinstancia y ponerse en servicio a travs
de una tabla de observacin.
Con RunModeByStartup = TRUE, el modo de operacin especificado en Mode se inicia
tambin en caso de flanco descendente en Reset y en caso de arranque en fro de la
CPU.
Comportamiento ENO
ENO se ajusta en funcin del modo de operacin.
Modo manual
Los parmetros de entrada Manual_UP y Manual_DN ya no son controlados por flancos.
El modo manual controlado por flancos sigue siendo posible mediante las variables
ManualUpInternal y ManualDnInternal.
En el "Modo manual sin seales de tope" (Mode = 10), se ignoran las seales de tope
Actuator_H y Actuator_L aunque estn activadas.
Ajuste predeterminado de los parmetros PID
Se han modificado los siguientes ajustes predeterminados:
Ponderacin de la accin P (PWeighting), de 0.0 a 1.0
Ponderacin de la accin D (DWeighting), de 0.0 a 1.0
Coeficiente para el retardo de la accin derivada (TdFiltRatio), de 0.0 a 0.2
Limitacin del tiempo de posicionamiento del motor
En la variable Config.VirtualActuatorLimit se especifica en qu % del tiempo de
posicionamiento del motor se desplazar como mximo el actuador en un sentido.
Especificacin de consigna durante la optimizacin
La fluctuacin admisible de la consigna durante la optimizacin se configura en la
variable CancelTuningLevel.
El parmetro Disturbance permite activar el control anticipativo.
Si las seales de tope no estn activadas (ActuatorEndStopOn = FALSE), Actuator_H y
Actuator_L ya no se tienen en cuenta para determinar ScaledFeedback.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
PID_3Step V1.1
Si al arrancar la CPU ManualEnable = TRUE, PID_3Step arranca en modo manual. No
es necesario un flanco ascendente en ManualEnable.
La variable ActivateRecoverMode ya no acta en modo manual.
La variable Progress se restablece tras la optimizacin correcta o la medicin del tiempo
de posicionamiento.

La siguiente tabla muestra en qu CPU puede usarse cada versin de PID_3Step.
CPU FW PID_3Step
V2.2
V1.1
V4.0 a V4.1 V2.2
V1.1
V3.x V1.1
V1.0
V2.x V1.1
V1.0
V1.x -
V2.2
V2.1
V2.0
V1.5 a V1.8 V2.2
V2.1
V2.0
V1.1 V2.1
V2.0
V1.0 V2.0
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2.3 Tiempo de ejecucin de CPU y requerimiento de memoria PID_3Step V2.x

Tiempos de ejecucin de CPU tpicos del objeto tecnolgico PID_3Step a partir de la versin
V2.0 en funcin del tipo de CPU.
CPU Tiempo de ejecucin de CPU tp. PID_3Step V2.x

CPU 1211C V4.0 410 s
CPU 1215C V4.0 410 s
CPU 1217C V4.0 410 s
CPU 1505S V1.0 50 s
CPU 1510SP-1 PN V1.6 120 s
CPU 1511-1 PN V1.5 120 s
CPU 1512SP-1 PN V1.6 120 s
CPU 1516-3 PN/DP V1.5 65 s
CPU 1518-4 PN/DP V1.5 5 s
Memoria requerida por un DB de instancia del objeto tecnolgico PID_3Step a partir de la
versin V2.0.

PID_3Step V2.x
Memoria de trabajo remanente requerida 60 bytes
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2.4 PID_3Step V2
9.2.4.1 Descripcin PID_3Step V2
Descripcin
Con la instruccin PID_3Step se puede configurar un regulador PID con autooptimizacin
para vlvulas o elementos de control final con comportamiento integrador.
Inactivo
Optimizacin inicial
Optimizacin fina
Modo automtico
Modo manual
Aproximar al valor de salida sustitutivo
Medicin del tiempo de posicionamiento
Monitorizacin de errores
Aproximar al valor de salida sustitutivo con monitorizacin de errores
Modo manual sin seales de tope
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Algoritmo PID
PID_3Step es un regulador PIDT1 con Anti-Windup y ponderacin de la accin P y D. El
algoritmo PID funciona de acuerdo con la siguiente frmula:
Smbolo Descripcin
w Consigna
x Valor real
a Coeficiente para el retardo de la accin derivada (retardo de la accin derivada
T1 = a TD)
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Diagrama de bloques sin realimentacin de posicin
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Diagrama de bloques con realimentacin de posicin
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Llamada
PID_3Step se llama en una base de tiempo constante de un OB de alarma cclica.
Si efecta una llamada de PID_3Step como DB multiinstancia, no se crear ningn objeto
tecnolgico. No dispondr de interfaz de parametrizacin y puesta en servicio. Los
PID_3Step se deben parametrizar directamente en el DB multiinstancia y ponerse en
Los valores actuales de variables remanentes solo se actualizan si se carga PID_3Step por
completo.
Arranque
Al arrancar la CPU, PID_3Step se inicia en el modo guardado en el parmetro de
entrada/salida Mode. Para dejar PID_3Step en el modo de operacin "Inactivo", ajuste
RunModeByStartup = FALSE.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

En el modo automtico y durante la puesta en servicio, el comportamiento en caso de error
depende de las variables ErrorBehaviour y ActivateRecoverMode. En modo manual, el
comportamiento no depende de ErrorBehaviour y ActivateRecoverMode. Si
ActivateRecoverMode = TRUE, el comportamiento depender adems del error que se haya
producido.
Error- Activate- Ajuste del Editor de configu- Comportamiento

Behaviour RecoverMode racin
> Ajuste del actuador
> Output a
FALSE FALSE Valor de salida actual Cambio al modo de operacin "Inactivo"
(State = 0)
El actuador permanece en la posicin
actual.
FALSE TRUE Valor de salida actual por la Cambio al modo de operacin "Monitori-
duracin del error zacin de errores" (State = 7)
actual mientras dure el error.
TRUE FALSE Valor de salida sustitutivo Cambio al modo de operacin "Aproxi-
mar al valor de salida sustitutivo"
(State = 5)
El actuador se desplaza al valor de
salida sustitutivo configurado.
(State = 0)
actual.
TRUE TRUE Valor de salida sustitutivo Cambio al modo de operacin "Aproxi-
mientras dure el error mar a valor de salida sustitutivo con
monitorizacin de errores" (State = 8)
El actuador se desplaza al valor de
Cambio al modo de operacin "Monitori-
zacin de errores" (State = 7)
PID_3Step utiliza ManualValue como valor de salida en el modo manual, excepto con los
siguientes errores:
Solo es posible modificar la posicin del actuador con Manual_UP y Manual_DN, no con
ManualValue:
El parmetro Error indica si se ha producido un error en el ciclo actual. El parmetro
ErrorBits muestra qu errores se han producido. ErrorBits se reinicia mediante un flanco
ascendente en Reset o ErrorAck.
Consulte tambin
Parmetro ErrorBits V2 (Pgina 361)
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2.4.2 Funcionamiento PID_3Step V2

ocurre un error (ErrorBits = 0001h).
estos lmites de advertencia, se produce una advertencia (Warning = 0040h) y el parmetro
de salida InputWarning_H o InputWarning_L adopta el valor TRUE.
Limitar consigna
lmite superior y uno inferior para la consigna. PID_3Step limita la consigna
pequeo. PID_3Step verifica si dicho rango est dentro de los lmites del valor real. Si la

En las variables Config.OutputUpperLimit y Config.OutputLowerLimit se define un lmite
superior y uno inferior del valor de salida. Los lmites del valor de salida deben encontrarse
Tope superior: Config.FeedbackScaling.UpperPointOut
Tope inferior: Config.FeedbackScaling.LowerPointOut
Rige:
UpperPointOut OutputUpperLimit > OutputLowerLimit LowerPointOut
FeedbackOn
FeedbackPerOn
OutputPerOn
OutputPerOn FeedbackOn FeedbackPerOn LowerPointOut UpperPointOut

FALSE FALSE FALSE No ajustable (0.0 %) No ajustable (100.0 %)
FALSE TRUE FALSE -100.0 % o 0.0 % 0.0 % o +100.0 %
FALSE TRUE TRUE -100.0 % o 0.0 % 0.0 % o +100.0 %
TRUE FALSE FALSE No ajustable (0.0 %) No ajustable (100.0 %)
TRUE TRUE FALSE -100.0 % o 0.0 % 0.0 % o +100.0 %
TRUE TRUE TRUE -100.0 % o 0.0 % 0.0 % o +100.0 %
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Si OutputPerOn = FALSE y FeedbackOn = FALSE, no se puede limitar el valor de salida.

Output_UP y Output_DN se restablecen entonces si se cumple Actuator_H = TRUE o
Actuator_L = TRUE. Si tampoco existen seales de tope, Output_UP y Output_DN se
restablecen despus de un tiempo de desplazamiento del
Config.VirtualActuatorLimit Retain.TransitTime/100. A partir de PID_3Step versin 2.3
puede desactivarse la vigilancia y limitacin del tiempo de desplazamiento con
Config.VirtualActuatorLimit = 0.0.
El valor de salida asciende a 27648 con un 100 % y a -27648 con un -100 %. PID_3Step
debe poder cerrar la vlvula completamente.
Nota
PID_3 Step no es adecuado para el uso con dos o ms actuadores (p. ej., en aplicaciones
PID diferentes para conseguir un buen comportamiento de regulacin.

En caso de error, PID_3Step puede emitir un valor de salida sustitutivo y conducir el
elemento final de control a una posicin segura que se especifica en la variable
SavePosition. El valor de salida sustitutivo debe encontrarse dentro de los lmites del valor
de salida.

Setpoint
Input
Input_PER
Input_PER
Feedback
Feedback_PER
Disturbance
ManualValue
SavePosition
Output_PER
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Vigilar el tiempo de muestreo PID_3Step

instruccin PID_3Step mide en cada caso el tiempo que transcurre entre dos llamadas. Este
es el tiempo de muestreo actual. Con cada cambio de modo de operacin y en el primer
arranque se calcula la media de los 10 primeros tiempos de muestreo. Si el tiempo de
muestreo actual se desva mucho de este valor medio, ocurre un error (ErrorBits = 0800h).
Si se desactiva la monitorizacin del tiempo de muestreo (CycleTime.EnMonitoring =
FALSE), puede llamarse PID_3Step tambin en el OB1. En tal caso, deber aceptarse una
regulacin de menor calidad, debido a la fluctuacin del tiempo de muestreo.

de PID_3Step se ejecutan con cada llamada.
Medir el tiempo de posicionamiento del motor

para desplazar el elemento final de control del estado cerrado al estado abierto. El elemento
final de control se mueve en un sentido a como mximo Config.VirtualActuatorLimit
Retain.TransitTime/100. PID_3Step necesita un tiempo de posicionamiento del motor lo ms
preciso posible para alcanzar un buen resultado de regulacin. Los datos de la
documentacin del elemento final de control son valores medios para este tipo de elemento
final de control. El valor puede variar para el elemento final de control que se use en cada
momento. El tiempo de posicionamiento del motor puede medirse durante la puesta en
servicio. Los lmites del valor de salida no se tienen en cuenta durante la medicin del
tiempo de posicionamiento del motor. El actuador puede desplazarse hasta el tope superior
o inferior.
con el valor que requiera el motor para desplazar el actuador del estado cerrado al estado
abierto.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
regulaciones de desages puede ser necesario invertir el sentido de regulacin. PID_3Step
no funciona con ganancia proporcional negativa. Si InvertControl = TRUE, un error de
regulacin ascendente provocar una reduccin del valor de salida. El sentido de regulacin
se tiene en cuenta tambin durante la optimizacin inicial y la optimizacin fina.
Consulte tambin
9.2.4.3 Modificaciones de la interfaz PID_3Step V2

La siguiente tabla muestra lo que ha cambiado en la interfaz de la instruccin PID_3Step.
PID_3Step V1 PID_3Step V2 Cambio

Input_PER Input_PER Tipo de datos de Word a Int
Feedback_PER Feedback_PER Tipo de datos de Word a Int
Disturbance Nuevo
Manual_UP Manual_UP Funcin
Manual_DN Manual_DN Funcin
ErrorAck Nuevo
ModeActivate Nuevo
Output_PER Output_PER Tipo de datos de Word a Int
ManualUPInternal Nuevo
ManualDNInternal Nuevo
CancelTuningLevel Nuevo
VirtualActuatorLImit Nuevo
Config.Loadbackup Loadbackup Cambio de nombre
Config.TransitTime Retain.TransitTime Cambio de nombre y remanencia aadida
GetTransitTime.Start Sustituido por Mode y ModeActivate
SUT.CalculateSUTPara SUT.CalculateParams Cambio de nombre
ms
SUT.TuneRuleSUT SUT.TuneRule Cambio de nombre
TIR.CalculateTIRParams TIR.CalculateParams Cambio de nombre
TIR.TuneRuleTIR TIR.TuneRule Cambio de nombre
Retain.Mode Mode Funcin
Declaracin de Static a parmetros de entrada/salida
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2.4.4 Parmetros de entrada PID_3Step V2
Tabla 9- 7 Parmetros de entrada PID_3Step V2

datos terminado
Input REAL 0.0 Una variable del programa de usuario se utiliza como origen
del valor real.
Si utiliza el parmetro Input, debe cumplirse lo siguiente:
Config.InputPerOn = FALSE.
Si utiliza el parmetro Input_PER, debe cumplirse lo siguiente:
Config.InputPerOn = TRUE.
Actuator_H BOOL FALSE Realimentacin de posicionamiento digital de la vlvula para
el tope superior
Si Actuator_H = TRUE la posicin de la vlvula se encuentra
en el tope superior y la vlvula ya no se desplaza en ese
sentido.
Actuator_L BOOL FALSE Realimentacin de posicin digital de la vlvula para el tope
inferior
Si Actuator_L = TRUE la posicin de la vlvula se encuentra
en el tope inferior y la vlvula ya no se desplaza en ese senti-
do.
Feedback REAL 0.0 Realimentacin de posicin de la vlvula
Si utiliza el parmetro Feedback, debe cumplirse lo siguiente:
Config.FeedbackPerOn = FALSE.
Feedback_PER INT 0 Realimentacin de posicin analgica de una vlvula
Si utiliza el parmetro Feedback_PER, debe cumplirse lo
siguiente: Config.FeedbackPerOn = TRUE.
Feedback_PER se escala a partir de las variables:
Config.FeedbackScaling.LowerPointIn
Config.FeedbackScaling.UpperPointIn
Config.FeedbackScaling.LowerPointOut
Config.FeedbackScaling.UpperPointOut
ManualEnable BOOL FALSE El flanco FALSE -> TRUE activa el modo de operacin
"Modo manual", State = 4, Mode no cambia.
Mientras se cumple ManualEnable = TRUE, no es posible

cambiar el modo de operacin mediante un flanco ascen-
dente en ModeActivate, ni utilizar el dilogo de puesta en
servicio.
El flanco TRUE -> FALSE activa el modo de operacin
especificado en Mode.
Se recomienda cambiar el modo de operacin solo mediante
ModeActivate.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos terminado
ManualValue REAL 0.0 En el modo manual se especifica la posicin absoluta de la
vlvula. ManualValue solo se evala si se utiliza Output_PER
o si se dispone de una realimentacin de posicin.
Manual_UP BOOL FALSE Manual_UP = TRUE
La vlvula se abre aunque se utilice Output_PER o una

realimentacin de posicin. La vlvula deja de moverse
cuando se alcanza el tope superior.
Ver tambin Config.VirtualActuatorLimit

Manual_UP = FALSE
Si se utiliza Output_PER o una realimentacin de posicin,

la vlvula se desplaza a ManualValue. En caso contrario,
la vlvula deja de moverse.
Si Manual_UP y Manual_DN se ajustan simultneamente a
TRUE, la vlvula no se mueve.
Manual_DN BOOL FALSE Manual_DN = TRUE
La vlvula se cierra aunque se utilice Output_PER o una

realimentacin de posicin. La vlvula deja de moverse
cuando se alcanza el tope inferior.
Ver tambin Config.VirtualActuatorLimit

Manual_DN = FALSE
Si se utiliza Output_PER o una realimentacin de posicin,

la vlvula se desplaza a ManualValue. En caso contrario,
la vlvula deja de moverse.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos terminado
ErrorBits y Warnings se desactivan.
PID_3Step permanece en el modo de operacin "Inac-
tivo" (State = 0);
no es posible cambiar el modo de operacin mediante
Mode y ModeActivate o ManualEnable;
no es posible utilizar el cuadro de dilogo de puesta en
marcha.
Si ManualEnable = FALSE, PID_3Step cambia al mo-
do de operacin que est guardado en Mode.
Si Mode = 3, la accin I se trata como se haya configu-
rado con la variable IntegralResetMode.
PID_3Step cambia al modo guardado en Mode.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2.4.5 Parmetros de salida PID_3Step V2
Tabla 9- 8 Parmetros de salida PID_3Step V2

datos terminado
ScaledFeedback REAL 0.0 Realimentacin de posicin escalada
Con actuadores sin realimentacin de posicin, Sca-
ledFeedback indica la posicin del actuador de modo muy
impreciso. En tal caso, ScaledFeedback solo puede usarse
para una estimacin aproximada de la posicin actual.
Output_UP BOOL FALSE Valor de salida digital para abrir la vlvula
Si Config.OutputPerOn = FALSE, se utiliza el parmetro
Output_UP.
Output_DN BOOL FALSE Valor de salida digital para cerrar la vlvula
Si Config.OutputPerOn = FALSE, se utiliza el parmetro
Output_DN.
Output_PER INT 0 Valor de salida analgico
Si Config.OutputPerOn = TRUE, se utiliza Output_PER.
Utilice Output_PER si desea utilizar como actuador una vl-
vula que se activa a travs de una salida analgica y se
controla con una seal continua, como puede ser 0 a 10 V, 4
a 20 mA.
El valor de Output_PER se corresponde con la posicin de
destino de la vlvula, p. ej., Output_PER = 13824, cuando la
vlvula debe abrirse hasta un 50 %.
SetpointLimit_H BOOL FALSE Si SetpointLimit_H = TRUE se cumple, significa que se ha
alcanzado el lmite superior absoluto de la consigna
(Setpoint Config.SetpointUpperLimit).
La consigna est limitada a Config.SetpointUpperLimit .
SetpointLimit_L BOOL FALSE Si SetpointLimit_L = TRUE se cumple, significa que se ha
alcanzado el lmite inferior absoluto de la consigna (Setpoint
Config.SetpointLowerLimit).
La consigna est limitada a Config.SetpointLowerLimit .
InputWarning_H BOOL FALSE Cuando InputWarning_H = TRUE, significa que se ha alcan-
zado o rebasado el lmite superior de advertencia del valor
real.
InputWarning_L BOOL FALSE Cuando InputWarning_L = TRUE, significa que se ha alcan-
zado o rebasado por defecto el lmite inferior de advertencia
del valor real.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos terminado
State INT 0 El parmetro State (Pgina 355) indica el modo de operacin
actual del regulador PID. El modo de operacin se cambia
con el parmetro de entrada Mode y un flanco ascendente
en ModeActivate.
State = 0: Inactivo
State = 1: Optimizacin inicial
State = 5: Aproximacin al valor de salida sustitutivo
State = 6: Medicin del tiempo de posicionamiento
State = 7: Monitorizacin de errores
State = 8: Aproximacin al valor de salida sustitutivo con
monitorizacin de errores
State = 10: Modo manual sin seales de tope
Error BOOL FALSE Si Error = TRUE, existe al menos un mensaje de error en el
ciclo actual.
ErrorBits DWORD DW#16#0 El parmetro ErrorBits (Pgina 361) muestra qu mensajes
de error existen. ErrorBits es remanente y se restablece con
un flanco ascendente en Reset o ErrorAck.
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2.4.6 Parmetros de entrada/salida PID_3Step V2
Tabla 9- 9 Parmetros de entrada/salida PID_3Step V2

datos terminado
Mode INT 4 Especifique en Mode el modo al que debe cambiar
PID_3Step. Posibilidades:
Mode = 0: Inactivo
Mode = 6: Medicin del tiempo de posicionamiento
Mode = 10: Modo manual sin seales de tope
Mode es remanente.
Encontrar una descripcin detallada de los modos en Par-
metros State y Mode V2 (Pgina 355).
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2.4.7 Variables estticas PID_3Step V2

internamente.

datos minado
ManualUpInternal BOOL FALSE En el modo manual, cada flanco ascendente abre la vlvula un 5%
del rango de posicionamiento total o durante el tiempo mnimo de
posicionamiento del motor. ManualUpInternal solo se evala si no
se utiliza Output_PER ni se dispone de realimentacin de posicin.
Esta variable se utiliza en el dilogo de puesta en servicio.
ManualDnInternal BOOL FALSE En el modo manual, cada flanco ascendente cierra la vlvula un 5%
posicionamiento del motor. ManualDnInternal solo se evala si no
se utiliza Output_PER ni se dispone de realimentacin de posicin.
Esta variable se utiliza en el dilogo de puesta en servicio.
ActivateRecover- BOOL TRUE La variable ActivateRecoverMode V2 (Pgina 364) determina el
Mode comportamiento en caso de error.
Si RunModeByStartup = TRUE, PID_3Step se inicia despus del
arranque de la CPU en el modo guardado en Mode.
Si RunModeByStartup = FALSE, PID_3Step permanece en modo
"Inactivo" despus del arranque de la CPU.
parmetros PID. El juego se guard antes de la ltima optimizacin.
LoadBackUp se ajusta automticamente de nuevo a FALSE.
PhysicalQuantity INT 0 Unidad fsica del valor real y de la consigna, p. ej. temperatura
ErrorBehaviour BOOL FALSE Si ErrorBehaviour = FALSE, en caso de error la vlvula permanece
en la posicin actual y el regulador cambia directamente al modo
de operacin "Inactivo" o "Monitorizacin de errores".
Si ErrorBehaviour = TRUE, en caso de error el actuador se despla-
za al valor de salida sustitutivo y solo entonces pasa al modo de
operacin "Inactivo" o "Monitorizacin de errores".
Si se producen los errores siguientes, la vlvula ya no se puede
desplazar a un valor de salida sustitutivo configurado.
Warning DWORD DW#16#0 La variable Warning (Pgina 355) muestra las advertencias desde
Reset = TRUE o ErrorAck =TRUE. Warning es remanente.
Las advertencias cclicas (por ejemplo, advertencia del valor real)
se muestran mientras sigue existiendo la causa de la advertencia.
Al eliminar la causa, se borran automticamente. Las advertencias
no cclicas (como es la relativa al punto de inflexin no encontrado)
se mantienen y se borran como se hace con los errores.
SavePosition REAL 0.0 Valor de salida sustitutivo
Si ErrorBehaviour = TRUE, en caso de error el elemento final de
control o actuador se desplaza a una posicin segura para la insta-
lacin. En cuanto se alcanza el valor de salida sustitutivo,
PID_3Step cambia de modo en funcin del valor de ActivateReco-
verMode.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos minado
CurrentSetpoint REAL 0.0 Consigna activa actualmente. Este valor se congela al iniciarse la
optimizacin.
CancelTuningLevel REAL 10.0 Fluctuacin admisible de la consigna durante la optimizacin. La
optimizacin no se cancela hasta que no se cumple:
o bien
Config.OutputPerOn BOOL FALSE Si OutputPerOn = TRUE, se utiliza el parmetro Output_PER. Si
OutputPerOn = FALSE, se utilizan los parmetros Ouput_UP y
Output_DN.
Si InvertControl = TRUE, un error de regulacin ascendente provo-
car una reduccin del valor de salida.
Config.FeedbackOn BOOL FALSE Si FeedbackOn = FALSE, se simula una realimentacin de posi-
cin.
Si FeedbackOn = TRUE, se activa por lo general la realimentacin
de posicin.
Config.Feedback- BOOL FALSE FeedbackPerOn solo est activo cuando FeedbackOn = TRUE.
PerOn Si FeedbackPerOn = TRUE, se utiliza la entrada analgica para la
realimentacin de posicin (parmetro Feedback_PER).
Si FeedbackPerOn = FALSE, se utiliza el parmetro Feedback para
la realimentacin de posicin.
Config.Actuator- BOOL FALSE Si ActuatorEndStopOn = TRUE, se tiene en cuenta la realimenta-
EndStopOn cin de posicin digital Actuator_L y Actuator_H .
En la entrada de periferia, el valor real puede encontrarse como
mximo un 18% por encima del rango normalizado (margen de
saturacin). No se comunica ningn error ms debido al rebase por
exceso del "Lmite superior del valor real". nicamente se detectan
la rotura de hilo y el cortocircuito y PID_3Step se comporta segn la
reaccin configurada en caso de error.
Limit InputLowerLimit < InputUpperLimit
Config.InputUpper- REAL +3.402822e+38 Lmite superior de advertencia del valor real
Warning Si se configura InputUpperWarning a un valor que se encuentre
fuera de los lmites del valor real, el lmite superior absoluto confi-
gurado para el valor real se utiliza como lmite superior de adver-
tencia.
Si se configura InputUpperWarning a un valor que se encuentre
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos minado
Warning Si se configura InputLowerWarning a un valor que se encuentre
fuera de los lmites del valor real, el lmite inferior absoluto configu-
rado para el valor real se utiliza como lmite inferior de advertencia.
Si se configura InputLowerWarning a un valor que se encuentre
Limit Si OutputPerOn = TRUE o FeedbackOn = TRUE, el rango de valo-
res vlido va de -100 hasta +100 % incluyendo el cero. -100 %
corresponde a Output = -27648; +100 % corresponde a Out-
put = 27648
Si OutputPerOn = FALSE, el rango de valores vlido va de 0 hasta
100 %. En 0 % la vlvula est completamente cerrada y en 100 %
completamente abierta.
Config.Setpoint- REAL +3.402822e+38 Lmite superior de la consigna
UpperLimit Si se configura SetpointUpperLimit a un valor que se encuentre
gurado para el valor real se preasigna como lmite superior de la
consigna.
Si se configura SetpointUpperLimit a un valor que se encuentre
Config.Setpoint- REAL - 3.402822e+38 Lmite inferior de la consigna
LowerLimit Si se configura SetpointLowerLimit a un valor que se encuentre
rado para el valor real se preasigna como lmite inferior de la con-
signa.
Si se configura SetpointLowerLimit a un valor que se encuentre
Config.Minimum- REAL 0.0 Tiempo conexin mn.
OnTime Tiempo en segundos, que debe estar conectado como mnimo el
Config.MinimumOnTime solo es efectivo si se utilizan Output_UP y
Output_DN (Config.OutputPerOn = FALSE).
Config.Minimum- REAL 0.0 Tiempo OFF mn.
OffTime Tiempo en segundos, que debe estar desconectado como mnimo
el elemento final de control.
Config.MinimumOffTime solo es efectivo si se utilizan Output_UP y
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos minado
Config.Virtual- REAL 150.0 Si se cumplen todas las condiciones siguientes, el actuador se
ActuatorLimit desplaza como mximo durante VirtualActuatorLimit Re-
tain.TransitTime/100 en una direccin y se emite la advertencia
2000h:
Config.OutputPerOn = FALSE
Config.ActuatorEndStopOn = FALSE
Config.FeedbackOn = FALSE
Si se cumple Config.OutputPerOn = FALSE y Con-
fig.ActuatorEndStopOn = TRUE o Config.FeedbackOn = TRUE,
solo se emite la advertencia 2000h.
Si se cumple Config.OutputPerOn = TRUE, no se tiene en cuenta
VirtualActuatorLimit.
A partir de PID_3Step versin 2.3 puede desactivarse la vigilancia y
limitacin del tiempo de desplazamiento con Con-
fig.VirtualActuatorLimit = 0.0.
Config.InputScaling REAL 27648.0 Escalado Input_PER arriba
.UpperPointIn Mediante los dos pares de valores UpperPointOut, UpperPointIn y
LowerPointOut, LowerPointIn de la estructura InputScaling, In-
put_PER se convierte en porcentaje.
Config.InputScaling REAL 0.0 Escalado Input_PER abajo
.LowerPointIn Mediante los dos pares de valores UpperPointOut, UpperPointIn y
Config.Feedback- REAL 27648.0 Escalado Feedback_PER arriba
LowerPointOut, LowerPointIn de la estructura FeedbackScaling,
Feedback_PER se convierte en porcentaje.
Config.Feedback- REAL 0.0 Escalado Feedback_PER abajo
Config.Feedback- REAL 100.0 Tope superior
Scaling.Upper- Mediante los dos pares de valores UpperPointOut, UpperPointIn y
PointOut LowerPointOut, LowerPointIn de la estructura FeedbackScaling,
Config.Feedback- REAL 0.0 Tope inferior
Scaling.Lower- Mediante los dos pares de valores UpperPointOut, UpperPointIn y
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos minado
GetTransitTime BOOL FALSE Si InvertDirection = FALSE, se abre completamente la vlvula para
.InvertDirection determinar el tiempo de posicionamiento, luego se cierra y se vuel-
ve a abrir.
Si InvertDirection = TRUE, se cierra completamente la vlvula,
luego se abre y se vuelve a cerrar.
GetTransitTi- BOOL FALSE Si SelectFeedback = TRUE, durante la medicin del tiempo de
me.SelectFeedback posicionamiento se tendr en cuenta Feedback_PER o Feedback.
Si SelectFeedback = FALSE, durante la medicin del tiempo de
posicionamiento se tendrn en cuenta Actuator_H y Actuator_L.
GetTransitTime.State INT 0 Fase actual de la medicin del tiempo de posicionamiento
State = 0: Inactivo
State = 1: Abrir vlvula completamente
State = 2: Cerrar vlvula completamente
State = 3: Desplazar vlvula a la posicin de destino (NewOut-
put)
State = 4: Tiempo de posicionamiento medido correctamente
State = 5: Medicin del tiempo de posicionamiento cancelada
GetTransitTime REAL 0.0 Posicin de destino para la medicin del tiempo de posicionamiento
.NewOutput con realimentacin de posicin
La posicin de destino debe encontrarse dentro de los topes supe-
rior e inferior. La diferencia entre NewOutput y ScaledFeedback
debe estar al menos por encima del 50% del margen de ajuste
admisible.
CycleTime BOOL TRUE Si StartEstimation = TRUE, se inicia la medicin del tiempo de
.StartEstimation muestreo PID_3Step. Una vez finalizada la medicin, CycleTi-
CycleTime BOOL TRUE Si EnEstimation = TRUE, se calcula el tiempo de muestreo
.EnEstimation PID_3Step.
PID_3Step no se calcula y debe configurar CycleTime.Value correc-
tamente a mano.
CycleTime BOOL TRUE Si EnMonitoring = TRUE, se vigila el tiempo de muestreo
.EnMonitoring PID_3Step. Si no es posible ejecutar PID_3Step dentro del tiempo
de muestreo, se emite el error 0800h y se cambia el modo de ope-
racin. El modo de operacin al que se cambie depende de Activa-
teRecoverMode y de ErrorBehaviour.
Si EnMonitoring = FALSE, el tiempo de muestreo PID_3Step no se
vigila, el error 0800h no se emite y el modo de operacin no se
cambia.
CycleTime.Value REAL 0.1 Tiempo de muestreo PID_3Step en segundos
CycleTime.Value se determina automticamente y equivale nor-
malmente al tiempo de ciclo del OB invocante.
CtrlParamsBackUp BOOL FALSE Valor almacenado de Retain.CtrlParams.SetByUser
.SetByUser Los valores de la estructura CtrlParamsBackUp pueden volverse a
cargar con LoadBackUp = TRUE.
.Gain
CtrlParamsBackUp.Ti REAL 20.0 Tiempo de integracin almacenado en segundos
CtrlParamsBackUp REAL 0.0 Tiempo derivativo almacenado en segundos
.Td
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos minado
.TdFiltRatio
CtrlParamsBackUp REAL 1.0 Ponderacin almacenada de la accin P
.PWeighting
CtrlParamsBackUp REAL 1.0 Ponderacin almacenada de la accin D
.DWeighting
CtrlParamsBackUp REAL 1.0 Tiempo de muestreo almacenado del algoritmo PID en segundos
.Cycle
CtrlParamsBackUp REAL 0.0 Ancho de zona muerta almacenado del error de regulacin
.InputDeadBand
PIDSelfTune.SUT BOOL FALSE Las propiedades del sistema regulado se almacenan durante la
.CalculateParams optimizacin. Si CalculateParams = TRUE, se vuelven a calcular
los parmetros PID basndose en estas propiedades. Los parme-
tros PID se calculan segn el mtodo ajustado en TuneRule. Calcu-
lateParams se ajusta a FALSE despus del clculo.
PIDSelfTune.SUT INT 1 Calcular los parmetros durante la optimizacin inicial segn el
.TuneRule mtodo:
SUT.TuneRule = 0: PID rpido I
SUT.TuneRule = 1: PID lento I
SUT.TuneRule = 2: PID segn Chien, Hrones, Reswick
SUT.TuneRule = 3: PI segn Chien, Hrones, Reswick
SUT.TuneRule = 4: PID rpido II
SUT.TuneRule = 5: PID lento II
PIDSelfTune.SUT INT 0 La variable SUT.State muestra la fase actual de la optimizacin
.State inicial:
State = 0: Iniciar la optimizacin inicial
State = 50: Determinar la posicin inicial sin realimentacin de
posicin
State = 200: Determinar punto de inflexin
State = 300: Determinar el tiempo de subida
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos minado
PIDSelfTune.TIR BOOL FALSE Con la variable RunIn puede determinar que se realice una optimi-
.RunIn zacin fina incluso sin optimizacin inicial.
RunIn = FALSE
Inactivo o Manual, se inicia una optimizacin inicial.
Si la optimizacin fina se inicia desde el modo automtico, los
parmetros PID existentes se regulan a la consigna.
Solo entonces comienza la optimizacin fina. Si no es posible
realizar una optimizacin inicial, PID_3Step pasa al modo desde
el que se inici la optimizacin.
RunIn = TRUE
La optimizacin inicial se omite. PID_3Step intenta alcanzar la
ocasionar una sobreoscilacin muy alta. Solo entonces comien-
za la optimizacin fina.
PIDSelfTune.TIR BOOL FALSE Las propiedades del sistema regulado se almacenan durante la
.CalculateParams optimizacin. Si CalculateParams = TRUE, se vuelven a calcular
los parmetros PID basndose en estas propiedades. Los parme-
tros PID se calculan segn el mtodo ajustado en TuneRule. Calcu-
lateParams se ajusta a FALSE despus del clculo.
PIDSelfTune.TIR INT 0 Calcular los parmetros durante la optimizacin fina segn el mto-
.TuneRule do:
TIR.TuneRule = 0: PID automtico
TIR.TuneRule = 1: PID rpido
TIR.TuneRule = 2: PID lento
TIR.TuneRule = 3: PID Ziegler-Nichols
TIR.TuneRule = 4: PI Ziegler-Nichols
TIR.TuneRule = 5: P Ziegler-Nichols
PIDSelfTune.TIR INT 0 La variable TIR.State muestra la fase actual de la Optimizacin fina:
.State State = -100 No es posible realizar la optimizacin fina. Primero
se efectuar una optimizacin inicial.
State = 0: Iniciar la optimizacin fina
State = 300: Intentar alcanzar la consigna con el valor de salida
mximo o mnimo
State = 400: Intentar alcanzar la consigna con los parmetros
PID actuales (si la optimizacin inicial ha sido correcta)
State = 500: Determinar oscilacin y calcular parmetros
Retain.TransitTime REAL 30.0 Tiempo de posicionamiento del motor en segundos
Tiempo en segundos que requiere el elemento final de control para
desplazar la vlvula del estado cerrado al estado abierto.
TransitTime es remanente.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos minado
Retain.CtrlParams BOOL FALSE Si SetByUser = FALSE, los parmetros PID se determinan de for-
.SetByUser ma automtica y PID_3Step funciona con una zona muerta en el
valor de salida. El ancho de la zona muerta se calcula durante la
optimizacin a partir de una desviacin estndar del valor de salida
y se almacena en Retain.CtrlParams.OutputDeadBand.
Si SetByUser = TRUE, los parmetros PID se introducen manual-
mente y PID_3 Step funciona sin zona muerta en el valor de sali-
da.Retain.CtrlParams.OutputDeadBand = 0.0
SetByUser es remanente.
.Gain Para invertir el sentido de regulacin utilice la variable Con-
fig.InvertControl. Los valores negativos de Gain invierten tambin el
sentido de regulacin. Se recomienda que ajuste el sentido de
regulacin nicamente a travs de InvertControl. Si se cumplen
InvertControl = TRUE y Gain < 0.0, el sentido de regulacin tam-
bin se invierte.
Gain es remanente.
Retain.CtrlParams.Ti REAL 20.0 Ti > 0.0: Tiempo de integracin activo en segundos
Ti = 0.0: La accin I est desactivada
Ti es remanente.
Retain.CtrlParams.Td REAL 0.0 Td > 0.0: Tiempo derivativo activo en segundos
Td = 0.0: La accin D est desactivada
Td es remanente.
.TdFiltRatio El efecto de la accin D se retrasa mediante el coeficiente de retar-
do de la accin derivada.
Retardo de la accin derivada = Tiempo derivativo x coeficiente de
0.0: la accin D solo surte efecto para un ciclo y, por ello, casi
no es efectiva.
0.5: Este valor se ha acreditado en la prctica para sistemas
regulados con una constante de tiempo dominante.
> 1.0: Cuanto mayor sea el coeficiente, ms se retrasar el
efecto de la accin D.
TdFiltRatio es remanente.
.PWeighting En el caso de que se modifique la consigna, es posible atenuar la
accin P.
Si se produce una modificacin del valor real, la accin P es total-
mente efectiva.
PWeighting es remanente.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos minado
.DWeighting En el caso de que se modifique la consigna, es posible atenuar la
accin D.
1.0: La accin D es totalmente efectiva cuando se cambia la
consigna.
Si se produce una modificacin del valor real, la accin D es total-
mente efectiva.
DWeighting es remanente.
Retain.CtrlParams REAL 1.0 Tiempo de muestreo activo del algoritmo PID en segundos que se
.Cycle redondea a un mltiplo entero del tiempo de ciclo del OB invocante.
Cycle es remanente.
Retain.CtrlParams REAL 0.0 Ancho de zona muerta del error de regulacin
.InputDeadBand InputDeadBand es remanente.
Nota
comportamiento errneo del regulador PID.
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2.4.8 Parmetros State y Mode V2

Con un flanco ascendente en ModeActivate, PID_3Step pasa al modo guardado en el
Al conectar la CPU o cambiar de STOP a RUN, PID_3Step se inicia en el modo de
operacin guardado en Mode. Para dejar PID_3Step en el modo de operacin "Inactivo",
State Descripcin del modo de operacin

0 Inactivo
El regulador est desconectado y ya no modifica la posicin de la vlvula.
La optimizacin inicial determina el comportamiento del proceso a un impulso del valor de salida y busca el
Reset = FALSE
el ruido. Esto tiene ms probabilidades de suceder en los modos "Inactivo" o "Manual".
cumple:
o bien,
Una vez realizada correctamente la optimizacin inicial, el regulador pasa al modo automtico; si la optimi-
zacin inicial no se ha realizado correctamente, el cambio del modo de operacin depende de ActivateRe-
coverMode y ErrorBehaviour.
La fase de optimizacin inicial se muestra con la variable SUT.State.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

2 Optimizacin fina
cuencia de esta oscilacin se calculan de nuevo los parmetros PID. Los parmetros PID existentes des-
pus de la optimizacin fina muestran en su mayora un comportamiento de gua y ante fallos mucho mejor
que los parmetros PID de la optimizacin inicial. Para obtener los mejores parmetros PID, debe efec-
tuarse una optimizacin inicial y una optimizacin fina.
PID_3Step intenta generar automticamente una oscilacin que es mayor que el ruido del valor real. La
cumple:
o bien,
Antes de la optimizacin fina se realiza una copia de seguridad de los parmetros PID. Estos pueden reac-
tivarse con LoadBackUp.
Reset = FALSE
Al inicio, la optimizacin fina se desarrolla del modo siguiente:
el modo automtico.
PID_3Step regula con los parmetros PID existentes hasta que el lazo de regulacin es estacionario y
se cumplen las condiciones para la optimizacin fina. Solo entonces comienza la optimizacin fina.
Si se cumplen las condiciones para optimizacin inicial, esta se inicia. Con los parmetros PID calcula-
diciones para una optimizacin fina.
Si PIDSelfTune.TIR.RunIn = TRUE, se omite la optimizacin inicial y se intenta alcanzar la consigna

con el valor de salida mximo o mnimo. lo que puede ocasionar una sobreoscilacin muy alta. La opti-
mizacin fina comienza entonces automticamente.
Una vez realizada correctamente la optimizacin fina, el regulador pasa al modo automtico; si la optimiza-
cin fina no se ha realizado correctamente, el cambio del modo de operacin depende de ActivateReco-
verMode y ErrorBehaviour.
La fase de optimizacin fina se muestra con la variable TIR.State.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

3 Modo automtico
En el modo automtico, PID_3Step regula el sistema regulado conforme a los parmetros predefinidos.
puesta de servicio.
4 Modo manual
En el modo manual, se especifican valores de salida manuales en los parmetros Manual_UP y Ma-
nual_DN o ManualValue. El parmetro ErrorBits describe si el actuador se puede desplazar al valor de
salida en caso de error.
El cambio de modo manual a modo automtico se efecta sin discontinuidad. El modo manual es posible
5 Aproximar al valor de salida sustitutivo
Este modo de operacin se activa en caso de error si Errorbehaviour = TRUE y ActivateRecoverMode =
FALSE..
PID_3Step desplaza el elemento final de control al valor de salida sustitutivo y cambia despus al modo de
6 Medicin del tiempo de posicionamiento
Se mide el tiempo que requiere el motor para abrir completamente la vlvula a partir del estado cerrado.
Este modo de operacin se activa cuando se ajusta Mode = 6 y ModeActivate = TRUE.
Si se utilizan seales de tope para la medicin del tiempo de posicionamiento, la vlvula se abre comple-
tamente desde la posicin actual, luego se cierra completamente y se vuelve a abrir completamente. Si
GetTransitTime.InvertDirection = TRUE, el comportamiento se invierte.
Si se utiliza una realimentacin de posicin para la medicin del tiempo de posicionamiento, el elemento
final de control se desplaza desde la posicin actual a una posicin de destino.
Los lmites del valor de salida no se tienen en cuenta durante la medicin del tiempo de posicionamiento.
El actuador puede desplazarse hasta el tope superior o inferior.
7 Monitorizacin de errores
El algoritmo de regulacin est desconectado y ya no modifica la posicin de la vlvula.
Este modo de operacin se activa en caso de error en lugar del modo de operacin "Inactivo".
Deben haberse cumplido todas las condiciones siguientes:
Errorbehaviour = FALSE
Se han producido uno o varios errores en los que interviene ActivateRecoverMode (Pgina 364).
En cuanto los errores dejan de estar activos, PID_3Step pasa de nuevo al modo automtico.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

8 Aproximar al valor de salida sustitutivo con monitorizacin de errores
Este modo de operacin se activa en caso de error en lugar del modo de operacin "Aproximar al valor de
salida sustitutivo". PID_3Step desplaza el elemento final de control o actuador al valor de salida sustitutivo
y cambia despus al modo de operacin "Monitorizacin de errores".
Errorbehaviour = TRUE
10 Modo manual sin seales de tope
Las seales de tope no se tienen en cuenta a pesar de que Config.ActuatorEndStopOn = TRUE. No se
tienen en cuenta los lmites del valor de salida. Por lo dems, PID_3Step se comporta del mismo modo que
en el modo manual.
Comportamiento ENO
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step


En caso de error, PID_3Step cambia automticamente el modo de operacin. La siguiente

tabla muestra cmo se modifican Mode y State durante una optimizacin inicial incorrecta.

Si ActivateRecoverMode = TRUE, se activa el modo guardado en Mode. Al iniciar la

medicin del tiempo de posicionamiento, la optimizacin inicial o la optimizacin fina,
PID_3Step ha guardado el valor de State en el parmetro de entrada/salida Mode. Por lo
tanto, PID_3Step cambia al modo desde el que se inici la optimizacin.
Si ActivateRecoverMode = FALSE, se activa el modo "Inactivo" o "Aproximar al valor de
salida sustitutivo".
Cambio automtico del modo de operacin tras la medicin del tiempo de posicionamiento
Si ActivateRecoverMode = TRUE, se activa el modo de operacin guardado en Mode una
vez realizada correctamente la medicin del tiempo de posicionamiento.
Si ActivateRecoverMode = FALSE, se cambia al modo de operacin "Inactivo" una vez
realizada correctamente la medicin del tiempo de posicionamiento.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Cambio automtico del modo de operacin en el modo automtico

En caso de error, PID_3Step cambia automticamente el modo de operacin. El diagrama
siguiente muestra la influencia de ErrorBehaviour y ActivateRecoverMode sobre este
cambio del modo de operacin.
Cambio automtico del modo de operacin en caso de error
Cambio automtico del modo de operacin cuando ha concluido el modo actual.
Cambio automtico del modo de operacin cuando ya no existe el error.
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

Si hay una realimentacin de posicin, PID_3Step utiliza ManualValue en el modo manual
como valor de salida. La excepcin es Errorbits = 10000h.
(DW#16#...)
Input > Config.InputUpperLimit o bien
TRUE, PID_3Step permanece en modo automtico.
Si antes de producirse el error estaba activo el modo optimizacin inicial, optimizacin fina o medicin
del tiempo de posicionamiento y se cumpla ActivateRecoverMode = TRUE, PID_3Step pasa al modo
guardado en Mode.
TRUE, PID_3Step cambia al modo de operacin "Aproximar al valor de salida sustitutivo con monitori-
zacin de errores" o "Monitorizacin de errores". En cuanto desaparece el error, PID_3Step pasa de
nuevo al modo automtico.
guardado en Mode.
Si antes de producirse el error se cumpla ActivateRecoverMode = TRUE, PID_3Step cancela la optimi-
zacin y cambia al modo guardado en Mode.
Si antes de producirse el error se cumpla ActivateRecoverMode = TRUE, PID_3Step permanece en el
modo optimizacin fina.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
(DW#16#...)
guardado en Mode.
guardado en Mode.
0800 Error de tiempo de muestreo: PID_3Step no se llama dentro del tiempo de muestreo del OB de alarma
cclica.
TRUE, PID_3Step permanece en modo automtico.
guardado en Mode.
Simulacin de PID_3Step V2 con PLCSIM (Pgina 147).
guardado en Mode.
2000 Valor no vlido en el parmetro Feedback_PER.
Compruebe si hay un error en la entrada analgica.
El actuador no puede desplazarse al valor de salida sustitutivo y permanece en la posicin actual. En el
modo manual solo es posible modificar la posicin del actuador con Manual_UP y Manual_DN, no con
ManualValue.
error ya no est presente, PID_3Step pasa de nuevo al modo automtico.
guardado en Mode.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
(DW#16#...)
4000 Valor no vlido en el parmetro Feedback. El valor no tiene un formato numrico vlido.
El actuador no puede desplazarse al valor de salida sustitutivo y permanece en la posicin actual. En el
modo manual solo es posible modificar la posicin del actuador con Manual_UP y Manual_DN, no con
ManualValue.
guardado en Mode.
8000 Error en la realimentacin digital de posicin. Actuator_H = TRUE y Actuator_L = TRUE.
El actuador no puede desplazarse al valor de salida sustitutivo y permanece en la posicin actual. El
modo manual no es posible en este estado.
Para poder sacar el actuador de ese estado, es necesario desactivar las "Seales de tope del actua-
dor" (Config.ActuatorEndStopOn = FALSE) o pasar al "Modo manual sin seales de tope" (Mode = 10).
guardado en Mode.
El actuador no puede desplazarse al valor manual y permanece en la posicin actual.
Especifique un valor vlido en ManualValue o desplace el actuador en modo manual con Manual_UP y
Manual_DN.
20000 Valor no vlido en la variable SavePosition. El valor no tiene un formato numrico vlido.
El actuador no puede desplazarse al valor de salida sustitutivo y permanece en la posicin actual.
Disturbance se ajusta a cero. PID_3Step permanece en modo automtico.
pla ActivateRecoverMode = TRUE, PID_3Step pasa al modo guardado en Mode. Si en la fase actual
Disturbance no influye en el valor de salida, la optimizacin no se cancela.
Durante la medicin del tiempo de posicionamiento el error no tiene ninguna influencia.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

parmetro Error indica si hay algn un error pendiente en ese momento. Si no persiste el
error, se indica Error = FALSE. El parmetro ErrorBits indica qu errores han ocurrido.
ATENCIN
PID_3Step permanece en el modo automtico. De este modo, su instalacin puede sufrir
daos.
instalacin de daos.
Modo automtico
verMode
FALSE En caso de error, PID_3Step pasa al modo de operacin "Inactivo" o "Aproximar al valor de salida susti-
tutivo". El regulador no se activa hasta que no se detecta un flanco descendente en Reset o un flanco
ascendente en ModeActivate.
to de regulacin, ya que PID_3Step alterna entre el valor de salida calculado y el valor de salida sustitu-
tivo cada vez que se produce un error. Compruebe en tal caso el parmetro ErrorBits y elimine la causa
de error.
Si se producen uno o varios de los errores siguientes, PID_3Step permanece en modo automtico:
Si se produce uno o varios de los errores siguientes, PID_3Step pasa al modo operativo "Aproximar a
valor de salida sustitutivo con monitorizacin de errores" o "Monitorizacin de errores":
Si se producen uno o varios de los siguientes errores, PID_3Step ya no puede mover el actuador:
20000h: Valor no vlido en la variable SavePosition. El valor no tiene un formato numrico vlido.
Este comportamiento no depende de ErrorBehaviour.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Optimizacin inicial, optimizacin fina y medicin del tiempo de posicionamiento
verMode
tutivo". El regulador no se activa hasta que no se detecta un flanco descendente en Reset o un flanco
ascendente en ModeActivate.
Una vez realizada correctamente la medicin del tiempo de posicionamiento, el regulador pasa al modo
de operacin Inactivo.
TRUE Si se produce el siguiente error, PID_3Step permanece en el modo activo:
Con todos los dems errores, PID_3Step interrumpe la optimizacin y cambia al modo desde el que se
inici la optimizacin.
Modo manual
En el modo manual, ActivateRecoverMode no tiene efecto.
Consulte tambin
Variables estticas PID_3Step V2 (Pgina 346)
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

Si hay varias advertencias presentes a la vez, los valores de las advertencias se muestran
sumados binariamente. Si se muestra p. ej. la advertencia 0005h, significa que las
advertencias 0001h y 0004h estn presentes simultneamente.
Warning Descripcin
(DW#16#...)
0000 No hay advertencias pendientes.
regulado. En sustitucin se calcularon los parmetros PID con el mtodo TIR.TuneRule = 3.
0400 El tiempo de posicionamiento no se puede medir porque los ajustes del elemento final de control no
concuerdan con el mtodo de medicin seleccionado.
0800 En la medicin del tiempo de posicionamiento, la diferencia entre la posicin actual y el nuevo valor de
salida es insuficiente. Esto puede ocasionar resultados errneos. La diferencia entre el valor de salida
actual y el nuevo valor de salida debe ser de al menos un 50% del rango de posicionamiento total.
2000 El actuador se mueve en un sentido durante un tiempo superior a Config.VirtualActuatorLimit Re-
tain.TransitTime. Compruebe si el actuador ha alcanzado una seal de tope.

0001h
0004h
0008h
0040h
0100h
2000h
ErrorAck.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2.5 PID_3Step V1
9.2.5.1 Descripcin PID_3Step V1
Descripcin
Con la instruccin PID_3Step se puede configurar un regulador PID con autooptimizacin
para vlvulas o elementos de control final con comportamiento integrador.
Inactivo
Optimizacin inicial
Optimizacin fina
Modo automtico
Modo manual
Aproximar al valor de salida sustitutivo
Medicin del tiempo de posicionamiento
Aproximar al valor de salida sustitutivo con monitorizacin de errores
Monitorizacin de errores
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Algoritmo PID
PID_3Step es un regulador PIDT1 con Anti-Windup y ponderacin de la accin P y D. El
valor de salida se calcula con la siguiente frmula.
Smbolo Descripcin
y Valor de salida
w Consigna
x Valor real
a Coeficiente para el retardo de la accin derivada (T1 = a x TD)
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Diagrama de bloques sin realimentacin de posicin
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Diagrama de bloques con realimentacin de posicin
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Llamada
PID_3Step se llama en un periodo constante del tiempo de ciclo del OB invocante
(preferentemente en un OB de alarma cclica).
Los valores actuales de variables remanentes solo se actualizan si se carga PID_3Step por
completo.
Arranque
PID_3Step arranca simultneamente con la CPU en el ltimo modo de operacin activo.
Para dejar PID_3Step en el modo de operacin "Inactivo", ajuste
RunModeByStartup = FALSE.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

Cuando ocurren errores, estos se indican en el parmetro Error. El comportamiento de
PID_3Step se configura con las variables ErrorBehaviour y ActivateRecoverMode.
Error- ActivateReco- Configuracin del ajuste del Comportamiento

Behaviour verMode actuador
Poner Output a
0 FALSE Valor de salida actual Cambio al modo de operacin "Inactivo"
(Mode = 0)
0 TRUE Valor de salida actual por la Cambio al modo de operacin "Monitori-
duracin del error zacin de errores" (Mode = 7)
1 FALSE Valor de salida sustitutivo Cambio al modo de operacin "Aproxi-
mar al valor de salida sustitutivo" (Mo-
de = 5)
(Mode = 0)
1 TRUE Valor de salida sustitutivo Cambio al modo de operacin "Aproxi-
mientras dure el error mar a valor de salida sustitutivo con
monitorizacin de errores" (Mode = 8)
Cambio al modo de operacin "Monitori-
zacin de errores" (Mode = 7)
El parmetro ErrorBits indica qu errores han ocurrido.
Consulte tambin
Parmetros State y Retain.Mode V1 (Pgina 389)
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2.5.2 Funcionamiento PID_3Step V1

ocurre un error (ErrorBits = 0001hex).
estos lmites de advertencia, se produce una advertencia (Warnings = 0040hex) y el
parmetro de salida InputWarning_H o InputWarning_L adopta el valor TRUE.
Limitar consigna
lmite superior y uno inferior para la consigna. PID_3Step limita la consigna
pequeo. PID_3Step verifica si dicho rango est dentro de los lmites del valor real. Si la

En las variables Config.OutputUpperLimit y Config.OutputLowerLimit se define un lmite
superior y uno inferior del valor de salida. Los lmites del valor de salida deben encontrarse
Tope superior: Config.FeedbackScaling.UpperPointOut
Tope inferior: Config.FeedbackScaling.LowerPointOut
Rige:
UpperPointOut OutputUpperLimit > OutputLowerLimit LowerPointOut
FeedbackOn
FeedbackPerOn
OutputPerOn
OutputPerOn FeedbackOn FeedbackPerOn LowerPointOut UpperPointOut

FALSE FALSE FALSE No ajustable (0.0 %) No ajustable (100.0 %)
FALSE TRUE FALSE -100.0 % o 0.0 % 0.0 % o +100.0 %
FALSE TRUE TRUE -100.0 % o 0.0 % 0.0 % o +100.0 %
TRUE FALSE FALSE No ajustable (100.0 %) No ajustable (100.0 %)
TRUE TRUE FALSE -100.0 % o 0.0 % 0.0 % o +100.0 %
TRUE TRUE TRUE -100.0 % o 0.0 % 0.0 % o +100.0 %
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Si OutputPerOn = FALSE y FeedbackOn = FALSE, no es posible limitar el valor de salida.

Las salidas digitales deben desactivarse en Actuator_H = TRUE o Actuator_L = TRUE o
despus de un tiempo de desplazamiento del 110% del tiempo de posicionamiento del
motor.
El valor de salida asciende a 27648 con un 100 % y a -27648 con un -100 %. PID_3Step
debe poder cerrar la vlvula completamente. Por lo tanto el cero debe estar contenido en los
lmites del valor de salida.
Nota
PID_3 Step no es adecuado para el uso con dos o ms actuadores (p. ej., en aplicaciones
PID diferentes para conseguir un buen comportamiento de regulacin.

En caso de error, PID_3Step puede emitir un valor de salida sustitutivo y conducir el
elemento final de control a una posicin segura que se especifica en la variable
SavePosition. El valor de salida sustitutivo debe encontrarse dentro de los lmites del valor
de salida.

Se vigila la validez de los valores de los siguientes parmetros:
Setpoint
Input
Input_PER
Feedback
Feedback_PER
Output
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Vigilar el tiempo de muestreo PID_3Step

instruccin PID_3Step mide en cada caso el tiempo que transcurre entre dos llamadas. Este
es el tiempo de muestreo actual. Con cada cambio de modo de operacin y en el primer
arranque se calcula la media de los 10 primeros tiempos de muestreo. Si el tiempo de
muestreo actual se desva mucho de este valor medio, ocurre un error (ErrorBits = 0800
hex).
Durante la optimizacin PID_3Step cambia al modo de operacin "Inactivo" cuando se dan
las siguientes condiciones:
PID_3Step cambia al modo de operacin "Inactivo" cuando se dan las siguientes
condiciones:

de PID_3Step se ejecutan con cada llamada.
Medir el tiempo de posicionamiento del motor

para desplazar el elemento final de control del estado cerrado al estado abierto. El elemento
final de control se mueve en un sentido a como mximo el 110% del tiempo de
posicionamiento del motor. PID_3Step necesita un tiempo de posicionamiento del motor lo
ms preciso posible para alcanzar un buen resultado de regulacin. Los datos de la
documentacin del elemento final de control son valores medios para este tipo de elemento
final de control. El valor puede variar para el elemento final de control que se use en cada
momento. El tiempo de posicionamiento del motor puede medirse durante la puesta en
servicio. Los lmites del valor de salida no se tienen en cuenta durante la medicin del
tiempo de posicionamiento del motor. El actuador puede desplazarse hasta el tope superior
o inferior.
con el valor que requiera el motor para desplazar el actuador del estado cerrado al estado
abierto.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
regulaciones de desages puede ser necesario invertir el sentido de regulacin. PID_3Step
no funciona con ganancia proporcional negativa. Si InvertControl = TRUE, un error de
regulacin ascendente provocar una reduccin del valor de salida. El sentido de regulacin
se tiene en cuenta tambin durante la optimizacin inicial y la optimizacin fina.
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2.5.3 Parmetros de entrada PID_3Step V1
Tabla 9- 10 Parmetros de entrada PID_3Step V1
Parmetro Tipo de Ajuste predeter- Descripcin

datos minado
Input REAL 0.0 Una variable del programa de usuario se utiliza como origen del
valor real.
Si utiliza el parmetro Input, debe cumplirse lo siguiente: Con-
Input_PER WORD W#16#0 Una entrada analgica se utiliza como origen del valor real.
Si utiliza el parmetro Input_PER, debe cumplirse lo siguiente: Con-
Actuator_H BOOL FALSE Realimentacin de posicionamiento digital de la vlvula para el tope
superior
Si Actuator_H = TRUE la posicin de la vlvula se encuentra en el
tope superior y la vlvula ya no se desplaza en ese sentido.
Actuator_L BOOL FALSE Realimentacin de posicin digital de la vlvula para el tope inferior
Si Actuator_L = TRUE la posicin de la vlvula se encuentra en el
tope inferior y la vlvula ya no se desplaza en ese sentido.
Feedback REAL 0.0 Realimentacin de posicin de la vlvula
Si utiliza el parmetro Feedback, debe cumplirse lo siguiente: Con-
fig.FeedbackPerOn = FALSE.
Feedback_PER WORD W#16#0 Realimentacin de posicin analgica de una vlvula
Si utiliza el parmetro Feedback_PER, debe cumplirse lo siguiente:
Config.FeedbackPerOn = TRUE.
Feedback_PER se escala a partir de las variables:
Config.FeedbackScaling.LowerPointIn
Config.FeedbackScaling.UpperPointIn
Config.FeedbackScaling.LowerPointOut
Config.FeedbackScaling.UpperPointOut
ManualEnable BOOL FALSE El flanco FALSE -> TRUE selecciona el modo de operacin
"Modo manual", State = 4, Retain.Mode no cambia.
El flanco TRUE -> FALSE selecciona el ltimo modo de opera-
cin activo
La operacin ManualEnable = TRUE no provoca un cambio en
Retain.Mode. Hasta que no se llega al flanco TRUE -> FALSE en
ManualEnable , no se tiene en cuenta la modificacin de Re-
tain.Mode.
PID_3Step V1.1Si al arrancar la CPU ManualEnable = TRUE,
PID_3Step arranca en modo manual. No es necesario que se pro-
duzca un flanco ascendente (FALSE > TRUE) en ManualEnable.
PID_3Step V1.0
Al arrancar la CPU, PID_3Step nicamente pasa al modo manual si
se detecta un flanco ascendente (FALSE->TRUE) en ManualEnable
. Si no se detecta un flanco ascendente, PID_3Step arranca en el
ltimo modo de operacin en el que ManualEnable era FALSE.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos minado
ManualValue REAL 0.0 En el modo manual se especifica la posicin absoluta de la vlvula.
ManualValue solo se evala si se utiliza OutputPer o si se dispone
de una realimentacin de posicin.
Manual_UP BOOL FALSE En el modo manual cada flanco ascendente abre la vlvula un 5 %
posicionamiento del motor. Manual_UP slo se evala si ni se utili-
za Output_PER ni hay disponible una realimentacin de posicin.
Manual_DN BOOL FALSE En el modo manual cada flanco ascendente cierra la vlvula un 5 %
posicionamiento del motor. Manual_DN slo se evala si ni se utili-
za Output_PER ni hay disponible una realimentacin de posicin.
ErrorBits y Warning se desactivan
Los valores intermedios de la regulacin se desactivan
(los parmetros PID se mantienen)
Cambio al ltimo modo de operacin activo
Si antes estaba activo el modo automtico, la conmutacin
al modo automtico tiene lugar sin discontinuidades.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2.5.4 Parmetros de salida PID_3Step V1
Tabla 9- 11 Parmetros de salida PID_3Step V1

datos minado
ScaledFeedback REAL 0.0 Realimentacin de posicin escalada
Con actuadores sin realimentacin de posicin, ScaledFeedback
indica la posicin del actuador de modo muy impreciso. En tal
caso, ScaledFeedback solo puede usarse para una estimacin
aproximada de la posicin actual.
Output_UP BOOL FALSE Valor de salida digital para abrir la vlvula
Si Config.OutputPerOn = FALSE, se utiliza el parmetro Out-
put_UP.
Output_DN BOOL FALSE Valor de salida digital para cerrar la vlvula
Si Config.OutputPerOn = FALSE, se utiliza el parmetro Out-
put_DN.
Output_PER WORD W#16#0 Valor de salida analgico
Si Config.OutputPerOn = TRUE, se utiliza Output_PER.
Utilice Output_PER si desea utilizar como actuador una vlvula que
se activa a travs de una salida analgica y se controla con una
seal continua, como puede ser 0 a 10 V, 4 a 20 mA.
El valor de Output_PER se corresponde con la posicin de destino
de la vlvula, p. ej., Output_PER = 13824, cuando la vlvula debe
abrirse hasta un 50 %.
SetpointLimit_H BOOL FALSE Cuando SetpointLimit_H = TRUE, significa que se ha alcanzado el
lmite superior absoluto de la consigna. En la CPU la consigna se
limita al lmite superior absoluto configurado para la consigna.
Como lmite superior de la consigna se preasigna el lmite superior
absoluto configurado para el valor real.
Si se configura Config.SetpointUpperLimit a un valor que se en-
cuentre dentro de los lmites del valor real, este valor se utiliza
como lmite superior de la consigna.
SetpointLimit_L BOOL FALSE Cuando SetpointLimit_L = TRUE, significa que se ha alcanzado el
lmite inferior absoluto de la consigna. En la CPU la consigna se
limita al lmite inferior absoluto configurado para la consigna. Como
lmite inferior de la consigna se preasigna el lmite inferior absoluto
configurado para el valor real.
Si se configura Config.SetpointLowerLimit a un valor que se en-
cuentre dentro de los lmites del valor real, este valor se utiliza
como lmite inferior de la consigna.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos minado
State INT 0 El parmetro State (Pgina 389) indica el modo de operacin ac-
tual del regulador PID. El modo de operacin se cambia con la
variable Retain.Mode.
State = 0: Inactivo
State = 5: Aproximacin al valor de salida sustitutivo
State = 6: Medicin del tiempo de posicionamiento
State = 7: Monitorizacin de errores
State = 8: Aproximacin al valor de salida sustitutivo con moni-
torizacin de errores
Error BOOL FALSE Si Error = TRUE, existe al menos un aviso de error.
ErrorBits DWORD DW#16#0 El parmetro ErrorBits (Pgina 396) muestra los avisos de error.
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2.5.5 Variables estticas PID_3Step V1

internamente.
Tabla 9- 12 Variables estticas PID_3Step V1

datos minado
ActivateRecover- BOOL TRUE La variable ActivateRecoverMode (Pgina 399) determina el com-
Mode portamiento en caso de error.
RunModeByStartup BOOL TRUE Activar ltimo modo de operacin despus del rearranque comple-
to de la CPU
Si RunModeByStartup = TRUE, el regulador regresa al ltimo mo-
do de operacin activo tras el arranque de la CPU.
Si RunModeByStartup = FALSE, el regulador permanece inactivo
tras un arranque de la CPU.
PhysicalQuantity INT 0 Unidad fsica del valor real y de la consigna, p. ej. temperatura
ErrorBehaviour INT 0 Si ErrorBehaviour = 0, en caso de error la vlvula permanece en la
posicin actual y el regulador cambia directamente al modo de
operacin "Inactivo" o "Monitorizacin de errores".
Si ErrorBehaviour = 1, en caso de error el actuador se desplaza al
valor de salida sustitutivo y solo entonces pasa al modo de opera-
cin "Inactivo" o "Monitorizacin de errores".
Si se producen los errores siguientes, la vlvula ya no se puede
desplazar a un valor de salida sustitutivo configurado.
Warning DWORD DW#16#0 La variable Warning (Pgina 389) muestra las advertencias desde
Reset o desde el ltimo cambio de modo de operacin.
Las advertencias cclicas (por ejemplo, advertencia del valor real)
se muestran mientras sigue existiendo la causa de la advertencia.
Una vez solucionada la causa, se borran automticamente. Las
advertencias no cclicas (como es la relativa al punto de inflexin
no encontrado) se mantienen y se borran como se hace con los
errores.
SavePosition REAL 0.0 Valor de salida sustitutivo
Si ErrorBehaviour = 1, en caso de error el elemento final de control
se desplaza a una posicin segura para la instalacin y solo enton-
ces se cambia al modo de operacin "Inactivo".
CurrentSetpoint REAL 0.0 Consigna activa actualmente. Este valor se congela al iniciarse la
optimizacin.
Config.OutputPerOn BOOL FALSE Si OutputPerOn = TRUE, se utiliza el parmetro Output_PER. Si
OutputPerOn = FALSE, se utilizan los parmetros Ouput_UP y
Output_DN.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos minado
Config.LoadBackUp BOOL FALSE Si LoadBackUp = TRUE, se carga nuevamente el ltimo juego de
parmetros PID. El juego se guard antes de la ltima optimiza-
cin. LoadBackUp se ajusta automticamente de nuevo a FALSE.
Si InvertControl = TRUE, un error de regulacin ascendente provo-
car una reduccin del valor de salida.
Config.FeedbackOn BOOL FALSE Si FeedbackOn = FALSE, se simula una realimentacin de posi-
cin.
Si FeedbackOn = TRUE, se activa por lo general la realimentacin
de posicin.
Config.Feedback- BOOL FALSE FeedbackPerOn solo est activo cuando FeedbackOn = TRUE.
PerOn Si FeedbackPerOn = TRUE, se utiliza la entrada analgica para la
realimentacin de posicin (parmetro Feedback_PER).
Si FeedbackPerOn = FALSE, se utiliza el parmetro Feedback
para la realimentacin de posicin.
Config.Actuator- BOOL FALSE Si ActuatorEndStopOn = TRUE, se tiene en cuenta la realimenta-
EndStopOn cin de posicin digital Actuator_L y Actuator_H .
Limit En la entrada de periferia, el valor real puede encontrarse como
mximo un 18% por encima del rango normalizado (margen de
saturacin). No se comunica ningn error ms debido al rebase por
exceso del "Lmite superior del valor real". nicamente se detectan
la rotura de hilo y el cortocircuito y PID_3Step se comporta segn
la reaccin configurada en caso de error.
Limit InputLowerLimit < InputUpperLimit
Config.InputUpper- REAL +3.402822e+38 Lmite superior de advertencia del valor real
Warning Si se configura InputUpperWarning a un valor que se encuentre
tencia.
Si se configura InputUpperWarning a un valor que se encuentre
Warning Si se configura InputLowerWarning a un valor que se encuentre
Si se configura InputLowerWarning a un valor que se encuentre
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos minado
Limit Si OutputPerOn = TRUE o FeedbackOn = TRUE, el rango de valo-
res vlido va de -100 hasta +100 % incluyendo el cero. -100 %
corresponde a Output = -27648; +100 % corresponde a Out-
put = 27648
Si OutputPerOn = FALSE, el rango de valores vlido va de 0 hasta
100 %. En 0 % la vlvula est completamente cerrada y en 100 %
completamente abierta.
Config.Setpoint- REAL +3.402822e+38 Lmite superior de la consigna
UpperLimit Si se configura SetpointUpperLimit a un valor que se encuentre
gurado para el valor real se preasigna como lmite superior de la
consigna.
Si se configura SetpointUpperLimit a un valor que se encuentre
Config.Setpoint- REAL - 3.402822e+38 Lmite inferior de la consigna
LowerLimit Si se configura SetpointLowerLimit a un valor que se encuentre
rado para el valor real se preasigna como lmite inferior de la con-
signa.
Si se configura SetpointLowerLimit a un valor que se encuentre
Config.Minimum- REAL 0.0 Tiempo conexin mn.
OnTime Tiempo en segundos, que debe estar conectado como mnimo el
Config.MinimumOnTime solo es efectivo si se utilizan Output_UP y
Config.Minimum- REAL 0.0 Tiempo OFF mn.
OffTime Tiempo en segundos, que debe estar desconectado como mnimo
el elemento final de control.
Config.MinimumOffTime solo es efectivo si se utilizan Output_UP y
Config.TransitTime REAL 30.0 Tiempo de posicionamiento del motor
Tiempo en segundos que requiere el elemento final de control para
desplazar la vlvula del estado cerrado al estado abierto.
Config.Input- REAL 27648.0 Escalado Input_PER arriba
Config.Input- REAL 0.0 Escalado Input_PER abajo
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos minado
Config.Feedback- REAL 27648.0 Escalado Feedback_PER arriba
Config.Feedback- REAL 0.0 Escalado Feedback_PER abajo
Config.Feedback- REAL 100.0 Tope superior
Scaling.Upper- Mediante los dos pares de valores UpperPointOut, UpperPointIn y
Config.Feedback- REAL 0.0 Tope inferior
Scaling.Lower- Mediante los dos pares de valores UpperPointOut, UpperPointIn y
GetTransitTime BOOL FALSE Si InvertDirection = FALSE, se abre completamente la vlvula para
.InvertDirection determinar el tiempo de posicionamiento, luego se cierra y se vuel-
ve a abrir.
Si InvertDirection = TRUE, se cierra completamente la vlvula,
luego se abre y se vuelve a cerrar.
GetTransitTime BOOL FALSE Si SelectFeedback = TRUE, durante la medicin del tiempo de
.SelectFeedback posicionamiento se tendr en cuenta Feedback_PER o Feedback.
Si SelectFeedback = FALSE, durante la medicin del tiempo de
posicionamiento se tendrn en cuenta Actuator_H y Actuator_L.
GetTransitTime.Start BOOL FALSE Si Start = TRUE, se inicia la medicin del tiempo de posiciona-
miento.
GetTransitTime INT 0 Fase actual de la medicin del tiempo de posicionamiento
.State
State = 0: Inactivo
State = 1: Abrir vlvula completamente
State = 2: Cerrar vlvula completamente
State = 3: Desplazar vlvula a la posicin de destino (NewOut-
put)
State = 4: Tiempo de posicionamiento medido correctamente
State = 5: Medicin del tiempo de posicionamiento cancelada
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos minado
GetTransitTime REAL 0.0 Posicin de destino para la medicin del tiempo de posicionamien-
.NewOutput to con realimentacin de posicin
La posicin de destino debe encontrarse dentro de los topes supe-
rior e inferior. La diferencia entre NewOutput y ScaledFeedback
debe estar al menos por encima del 50% del margen de ajuste
admisible.
CycleTime BOOL TRUE Si StartEstimation = TRUE, se inicia la medicin del tiempo de
.StartEstimation muestreo PID_3Step. Una vez finalizada la medicin, CycleTi-
CycleTime BOOL TRUE Si EnEstimation = TRUE, se calcula el tiempo de muestreo
.EnEstimation PID_3Step.
CycleTime BOOL TRUE Si EnMonitoring = TRUE, se vigila el tiempo de muestreo
.EnMonitoring PID_3Step. Si no es posible ejecutar PID_3Step dentro del tiempo
de muestreo, se emite el error 0800h y se cambia el modo de ope-
racin. El modo de operacin al que se cambie depende de Activa-
teRecoverMode y de ErrorBehaviour.
Si EnMonitoring = FALSE, el tiempo de muestreo PID_3Step no se
vigila, el error 0800h no se emite y el modo de operacin no se
cambia.
CycleTime.Value REAL 0.1 Tiempo de muestreo PID_3Step en segundos
CycleTime.Value se determina automticamente y equivale nor-
malmente al tiempo de ciclo del OB invocante.
.SetByUser Los valores de la estructura CtrlParamsBackUp pueden volverse a
cargar con Config.LoadBackUp = TRUE.
.Gain
CtrlParamsBackUp REAL 20.0 Tiempo de integracin almacenado
.Ti
CtrlParamsBackUp REAL 0.0 Tiempo derivativo almacenado
.Td
.TdFiltRatio
CtrlParamsBackUp REAL 0.0 Ponderacin almacenada de la accin P
.PWeighting
CtrlParamsBackUp REAL 0.0 Ponderacin almacenada de la accin D
.DWeighting
CtrlParamsBackUp REAL 1.0 Tiempo de muestreo almacenado del algoritmo PID
.Cycle
CtrlParamsBackUp REAL 0.0 Ancho de zona muerta almacenado del error de regulacin
.InputDeadBand
PIDSelfTune.SUT BOOL FALSE Las propiedades del sistema regulado se almacenan durante la
.CalculateSUT- optimizacin. Si CalculateSUTParams = TRUE, se vuelven a calcu-
Params lar los parmetros PID basndose en estas propiedades. Los pa-
rmetros PID se calculan segn el mtodo ajustado en
TuneRuleSUT. CalculateSUTParams se ajusta a FALSE despus
del clculo.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos minado
PIDSelfTune.SUT INT 1 Calcular los parmetros durante la optimizacin inicial segn el
.TuneRuleSUT mtodo:
TuneRuleSUT = 0: PID rpido I
TuneRuleSUT = 1: PID lento I
TuneRuleSUT = 2: PID segn Chien, Hrones, Reswick
TuneRuleSUT = 3: PI segn Chien, Hrones, Reswick
TuneRuleSUT = 4: PID rpido II
TuneRuleSUT = 5: PID lento II
PIDSelfTune INT 0 La variable SUT.State muestra la fase actual de la optimizacin
.SUT.State inicial:
PIDSelfTune BOOL FALSE RunIn = FALSE
.TIR.RunIn
Inactivo o Manual, se inicia una optimizacin inicial.
Si la optimizacin fina se inicia desde el modo automtico, los

parmetros PID existentes se regulan a la consigna.
Solo entonces comienza la optimizacin fina. Si no es preciso

realizar la optimizacin inicial, PID_3Step cambia al modo de
RunIn = TRUE
La optimizacin inicial se omite. PID_3Step intenta alcanzar la

ocasionar una sobreoscilacin muy alta. Solo entonces co-
mienza la optimizacin fina.

PIDSelfTune.TIR BOOL FALSE Las propiedades del sistema regulado se almacenan durante la
.CalculateTIR- optimizacin. Si CalculateTIRParams = TRUE, se vuelven a calcu-
Params lar los parmetros PID basndose en estas propiedades. Los pa-
rmetros PID se calculan segn el mtodo ajustado en
TuneRuleTIR. CalculateTIRParams se ajusta a FALSE despus
del clculo.
PIDSelfTune.TIR INT 0 Calcular los parmetros durante la optimizacin fina segn el m-
.TuneRuleTIR todo:
TuneRuleTIR = 0: PID automtico
TuneRuleTIR = 1: PID rpido
TuneRuleTIR = 2: PID lento
TuneRuleTIR = 3: PID Ziegler-Nichols
TuneRuleTIR = 4: PI Ziegler-Nichols
TuneRuleTIR = 5: P Ziegler-Nichols
PIDSelfTune INT 0 La variable TIR.State muestra la fase actual de la "optimizacin
.TIR.State fina":
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

datos minado
Retain.Mode INT 0 Si cambia el valor de Retain.Mode, se conmuta a otro modo de
operacin.
El siguiente modo de operacin se activa al cambiar de Mode a:
Mode = 0: Inactivo
Mode = 5: Aproximacin al valor de salida sustitutivo
Mode = 6: Medicin del tiempo de posicionamiento
Mode = 7: Monitorizacin de errores
Mode = 8: Aproximacin al valor de salida sustitutivo con moni-
torizacin de errores
Mode es remanente.
Retain.CtrlParams BOOL FALSE Si SetByUser = FALSE, los parmetros PID se determinan de
.SetByUser forma automtica y PID_3Step funciona con una zona muerta en el
valor de salida. El ancho de la zona muerta se calcula durante la
optimizacin a partir de una desviacin estndar del valor de salida
y se almacena en Retain.CtrlParams.OutputDeadBand.
Si SetByUser = TRUE, los parmetros PID se introducen manual-
mente y PID_3 Step funciona sin zona muerta en el valor de sali-
da.Retain.CtrlParams.OutputDeadBand = 0.0
.Gain Gain es remanente.
Retain.CtrlParams.Ti REAL 20.0 Ti > 0.0: Tiempo de integracin activo
Ti = 0.0: La accin I est desactivada
Ti es remanente.
Retain.CtrlParams REAL 0.0 Td > 0.0: Tiempo derivativo activo
.Td
Td = 0.0: La accin D est desactivada
Td es remanente.
.TdFiltRatio TdFiltRatio es remanente.
.PWeighting PWeighting es remanente.
.DWeighting DWeighting es remanente.
Retain.CtrlParams REAL 1.0 Tiempo de muestreo activo del algoritmo PID en segundos que se
.Cycle redondea a un mltiplo entero del tiempo de ciclo del OB invocan-
te.
Cycle es remanente.
Retain.CtrlParams REAL 0.0 Ancho de zona muerta del error de regulacin
.InputDeadBand InputDeadBand es remanente.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Nota
comportamiento errneo del regulador PID. El modo de operacin "Inactivo" se fuerza con el
valor "0" en la variable "Retain.Mode".
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2.5.6 Parmetros State y Retain.Mode V1

Para cambiar el modo de operacin debe modificarse la variable Retain.Mode. Esto tambin
se aplica cuando Retain.Mode ya contiene el valor para el nuevo modo de operacin. A
continuacin, por ejemplo, puede ajustarse primero Retain.Mode = 0 y, despus,
Retain.Mode = 3. Si el modo de operacin actual del regulador permite este cambio, State
adopta el valor de Retain.Mode.
Cuando PID_3Step cambia automticamente el modo de operacin, se aplica lo siguiente:
State != Retain.Mode.
Ejemplos:
Despus de una optimizacin inicial correcta
State = 3 y Retain.Mode = 1
En caso de error
State = 0 y Retain.Mode mantiene el valor que tena hasta ahora; por ejemplo,
Retain.Mode = 3
ManualEnalbe = TRUE
State = 4 y Retain.Mode mantiene el valor que tena hasta ahora; por ejemplo,
Retain.Mode = 3
Nota
Por ejemplo, es posible repetir una optimizacin fina correcta sin tener que finalizar el
modo automtico con Mode = 0.
Si en un ciclo se ajusta Retain.Mode a un valor no vlido, como p. ej. 9999, esto no
afecta en modo alguno a State. En el siguiente ciclo se ajusta Mode = 2. Es posible crear
una modificacin en Retain.Mode sin tener que cambiar primero al modo de operacin
"Inactivo".
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
State / Descripcin
Retain.Mode
0 Inactivo
El regulador est desconectado y ya no modifica la posicin de la vlvula.
La optimizacin inicial determina el comportamiento del proceso a un impulso del valor de salida y busca el
punto de inflexin. A partir de la inclinacin mxima y del tiempo muerto del sistema regulado se calculan
los parmetros PID ptimos.
State = 0 o State = 4
el ruido.
reactivarlos con Config.LoadBackUp. La consigna se congela en la variable CurrentSetpoint.
Una vez realizada correctamente la optimizacin inicial se pasa al modo automtico; si dicha optimizacin
no se realiza correctamente, se pasa al modo de operacin "Inactivo".
La fase de optimizacin inicial se muestra con la variable SUT.State.
2 Optimizacin fina
cuencia de esta oscilacin se optimizan los parmetros PID. Se analizan las diferencias entre el compor-
tamiento del proceso durante la optimizacin inicial y la optimizacin fina. A partir de los resultados se
vuelven a calcular todos los parmetros PID. Los parmetros PID existentes despus de la optimizacin
fina muestran en su mayora un comportamiento de gua y ante fallos mucho mejor que los parmetros PID
de la optimizacin inicial.
PID_3Step intenta generar automticamente una oscilacin que es mayor que el ruido del valor real. La
Antes de la optimizacin fina se realiza una copia de seguridad de los parmetros PID. Estos pueden reac-
tivarse con Config.LoadBackUp. La consigna se congela en la variable CurrentSetpoint.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
State / Descripcin
Retain.Mode
2 Al inicio, la optimizacin fina se desarrolla del modo siguiente:
el modo automtico.
PID_3Step regula con los parmetros PID existentes hasta que el lazo de regulacin es estacionario y
Se realiza primero una optimizacin inicial. Con los parmetros PID calculados, la regulacin se realiza
hasta que el lazo de regulacin es estacionario y se han cumplido las condiciones para una optimiza-
cin fina.
Si PIDSelfTune.TIR.RunIn = TRUE, se omite la optimizacin inicial y se intenta alcanzar la consigna

con el valor de salida mximo o mnimo. lo que puede ocasionar una sobreoscilacin muy alta. La opti-
mizacin fina comienza entonces automticamente.
Una vez realizada correctamente la optimizacin fina, el regulador cambia al modo de operacin "Autom-
tico" y, si dicha optimizacin no se ejecuta correctamente, se pasa al modo de operacin "Inactivo".
La fase de optimizacin fina se muestra con la variable TIR.State.
3 Modo automtico
En el modo automtico, PID_3Step regula el sistema regulado conforme a los parmetros predefinidos.
Cambio de la variable Retain.Mode al valor 3.
Si se conecta la CPU o se cambia de STOP a RUN, PID_3Step arranca en el ltimo modo de operacin
activo. Para dejar PID_3Step en el modo de operacin "Inactivo", ajuste RunModeByStartup = FALSE.
4 Modo manual
En el modo manual, se especifican valores de salida manuales en los parmetros Manual_UP y Ma-
nual_DN o ManualValue. El parmetro ErrorBits describe si el actuador se puede desplazar al valor de
salida en caso de error.
Este modo de operacin se activa si Retain.Mode = 4 o en caso de un flanco ascendente en ManualEna-
ble.
Si ManualEnable adopta el valor TRUE, nicamente cambia State. Retain.Mode permanece en el valor
actual. Con un flanco descendente en ManualEnable, PID_3Step regresa al modo de operacin previo.
PID_3Step V1.1
En caso de error siempre se puede recurrir al modo manual.
PID_3Step V1.0
En caso de error, el modo manual depende de las variables ActivateRecoverMode.
5 Aproximar al valor de salida sustitutivo
Este modo de operacin se activa en caso de error o si Reset = TRUE cuando Errorbehaviour = 1 y Activa-
teRecoverMode = FALSE..
PID_3Step desplaza el elemento final de control al valor de salida sustitutivo y cambia despus al modo de
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
State / Descripcin
Retain.Mode
6 Medicin del tiempo de posicionamiento
Se mide el tiempo que requiere el motor para abrir completamente la vlvula a partir del estado cerrado.
Este modo de operacin se activa si a su vez se activa GetTransitTime.Start = TRUE.
Si se utilizan seales de tope para la medicin del tiempo de posicionamiento, la vlvula se abre comple-
tamente desde la posicin actual, luego se cierra completamente y se vuelve a abrir completamente. Si
GetTransitTime.InvertDirection = TRUE, el comportamiento se invierte.
Si se utiliza una realimentacin de posicin para la medicin del tiempo de posicionamiento, el elemento
final de control se desplaza desde la posicin actual a una posicin de destino.
Los lmites del valor de salida no se tienen en cuenta durante la medicin del tiempo de posicionamiento.
El actuador puede desplazarse hasta el tope superior o inferior.
7 Monitorizacin de errores
El algoritmo de regulacin est desconectado y ya no modifica la posicin de la vlvula.
Este modo de operacin se activa en caso de error en lugar del modo de operacin "Inactivo".
Mode = 3 (modo automtico)
Errorbehaviour = 0
8 Aproximar al valor de salida sustitutivo con monitorizacin de errores
Este modo de operacin se activa en caso de error en lugar del modo de operacin "Aproximar al valor de
salida sustitutivo". PID_3Step desplaza el elemento final de control o actuador al valor de salida sustitutivo
y cambia despus al modo de operacin "Monitorizacin de errores".
Mode = 3 (modo automtico)
Errorbehaviour = 1
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

siguiente muestra la influencia de ErrorBehaviour en el cambio de modo desde los modos
de medicin del tiempo de posicionamiento, optimizacin inicial y optimizacin fina.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Cambio automtico del modo de operacin en el modo automtico (PID_3Step V1.1)

Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Cambio automtico del modo de operacin en el modo automtico y en el modo manual

(PID_3Step V1.0)
Cambio automtico del modo de operacin cuando ya no existe el error.
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

Si hay varios errores presentes a la vez, los valores del cdigo de error se muestran
sumados binariamente. Si se muestra, p. ej., el cdigo de error 0003, significa que estn
presentes simultneamente los errores 0001 y 0002.
(DW#16#...)
Input > Config.InputUpperLimit o bien
Si ActivateRecoverMode = TRUE y ErrorBehaviour = 1, el actuador se desplaza al valor de salida susti-
tutivo. Si ActivateRecoverMode = TRUE y ErrorBehaviour = 0, el actuador se mantiene en la posicin
actual. Si ActivateRecoverMode = FALSE, el actuador se mantiene en la posicin actual.
PID_3Step V1.1
En el modo manual, el actuador se puede desplazar.
PID_3Step V1.0
El modo manual no es posible en este estado. Una vez eliminado el error, el actuador se puede volver
a desplazar.
0020 La optimizacin inicial no est permitida en el modo automtico ni durante la optimizacin fina.
0800 Error de tiempo de muestreo: PID_3Step no se llama dentro del tiempo de muestreo del OB de alarma
cclica.
Simulacin de PID_3Step V1 con PLCSIM (Pgina 168).
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
(DW#16#...)
2000 Valor no vlido en el parmetro Feedback_PER.
Compruebe si hay un error en la entrada analgica.
modo manual no es posible en este estado. Para poder desplazar el actuador desde este estado, es
necesario desactivar la realimentacin de posicin (Config. FeedbackOn = FALSE).
4000 Valor no vlido en el parmetro Feedback. El valor no tiene un formato numrico vlido.
modo manual no es posible en este estado. Para poder desplazar el actuador desde este estado, es
necesario desactivar la realimentacin de posicin (Config. FeedbackOn = FALSE).
8000 Error en la realimentacin digital de posicin. Actuator_H = TRUE y Actuator_L = TRUE.
modo manual no es posible en este estado.
Para poder desplazar el actuador desde este estado, es necesario desactivar las "Seales de tope del
actuador" (Config.ActuatorEndStopOn = FALSE).
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2.5.8 Parmetro Reset V1

Un flanco ascendente en Reset hace que se pase al modo de operacin "Inactivo" y se
desactiven los errores y las advertencias. Un flanco descendente en Reset provoca un
cambio al ltimo modo de operacin activo. Si antes estaba activo el modo automtico, la
conmutacin al modo automtico tiene lugar sin discontinuidades.
Conexin
Error
Reset
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

La influencia de las variables ActivateRecoverMode depende de la versin de la instruccin
PID_3Step.
Comportamiento en la versin 1.1

La variable ActivateRecoverMode determina en el modo automtico el comportamiento en
caso de error. Durante la optimizacin inicial, la optimizacin fina y la medicin del tiempo
de posicionamiento, ActivateRecoverMode no afecta.
verMode
tutivo". El regulador nicamente se activa tras un rearme o despus de un cambio en Retain.Mode.
to de regulacin. Compruebe en tal caso el parmetro ErrorBits y elimine la causa de error.
0800h: Error de tiempo de muestreo
Con los errores 2000h, 4000h y 8000h, PID_3Step no puede efectuar una aproximacin al valor de
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
Comportamiento en la versin 1.0

La variable ActivateRecoverMode determina tanto en el modo automtico como en el modo
manual el comportamiento en caso de error. Durante la optimizacin inicial, la optimizacin
fina y la medicin del tiempo de posicionamiento, ActivateRecoverMode no afecta.
verMode
tutivo". El regulador nicamente se activa tras un rearme o despus de un cambio en Retain.Mode.
TRUE Error en el modo automtico
Si en el modo automtico se producen errores con frecuencia, este ajuste empeorar el comportamien-
to de regulacin. Compruebe en tal caso el parmetro ErrorBits y elimine la causa de error.
Con los errores 2000h, 4000h y 8000h, PID_3Step no puede efectuar una aproximacin al valor de
Error en el modo manual
Si se produce uno o varios de los errores siguientes, PID_3Step permanece en el modo manual:
Con los errores 2000h, 4000h y 8000h, la vlvula no se puede desplazar a una posicin apropiada.
Consulte tambin
Variables estticas PID_3Step V1 (Pgina 381)
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step

Si hay varias advertencias presentes a la vez, los valores de las advertencias se muestran
sumados binariamente. Si se muestra p. ej. la advertencia 0003, significa que estn
presentes simultneamente las advertencias 0001 y 0002.
Warning Descripcin
(DW#16#...)
0000 No hay advertencias pendientes.
0002 Durante la optimizacin fina la oscilacin fue ms intensa.
regulado. En sustitucin se calcularon los parmetros PID con el mtodo TuneRuleTIR = 3.
0010 No se ha podido cambiar el modo de operacin, pues ManualEnable = TRUE.
0040 El valor real ha rebasado uno de sus lmites de advertencia.
0080 Valor no vlido en Retain.Mode. El modo de operacin no se conmuta.
0200 La regla utilizada para la optimizacin no conduce a ningn resultado correcto o bien no se soporta.
0400 En la medicin del tiempo de posicionamiento se ha seleccionado un mtodo que no encaja con el
El tiempo de posicionamiento no se puede medir porque los ajustes del elemento final de control no
concuerdan con el mtodo de medicin seleccionado.
0800 En la medicin del tiempo de posicionamiento, la diferencia entre la posicin actual y el nuevo valor de
salida es insuficiente. Esto puede ocasionar resultados errneos. La diferencia entre el valor de salida
actual y el nuevo valo rde salida debe ser de al menos un 50% del rango de posicionamiento total.

0004
0020
0040
0100
Todas las dems advertencias se eliminan si hay un flanco ascendente en Reset.
Regulacin PID
Instrucciones
9.2 PID_3Step
9.2.5.11 Variable SUT.State V1
SUT.State Nombre Descripcin

0 SUT_INIT Iniciar la optimizacin inicial
50 SUT_TPDN Determinar la posicin inicial sin realimentacin de posicin
100 SUT_STDABW Calcular desviacin estndar
200 SUT_GET_POI Determinar punto de inflexin
300 SUT_GET_RISETM Determinar el tiempo de subida
9900 SUT_IO Optimizacin inicial correcta
1 SUT_NIO Optimizacin inicial no correcta
9.2.5.12 Variable TIR.State V1
TIR.State Nombre Descripcin

-100 TIR_FIRST_SUT No es posible realizar la optimizacin fina. Primero se efecta una optimizacin
inicial.
0 TIR_INIT Iniciar la optimizacin fina
200 TIR_STDABW Calcular desviacin estndar
300 TIR_RUN_IN Intentar alcanzar la consigna con el valor de salida mximo o mnimo.
400 TIR_CTRLN Intentar alcanzar consigna con los parmetros PID existentes
(si la optimizacin inicial fue correcta)
500 TIR_OSZIL Determinar oscilacin y calcular parmetros
9900 TIR_IO Optimizacin fina correcta
1 TIR_NIO Optimizacin fina no correcta
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
9.3 PID_Temp
9.3.1 Novedades PID_Temp
PID_Temp V1.1
Reaccin del valor de salida al cambiar del modo de operacin "Inactivo" al "Modo
automtico"
La nueva opcin IntegralResetMode = 4 se ha agregado y se ha definido como ajuste
predeterminado. Con IntegralResetMode = 4, al cambiar del modo de operacin
"Inactivo" al "Modo automtico" la accin I se preasigna automticamente de forma que
un error de regulacin provoque un salto del valor de salida PID con idntico signo.
Inicializacin de la accin integral en el modo automtico
La accin integral se puede inicializar en el modo automtico con ayuda de las variables
OverwriteInitialOutputValue y PIDCtrl.PIDInit. Esto simplifica el uso de PID_Temp para
regulaciones de transicin.

La siguiente tabla muestra en qu CPU puede usarse cada versin de PID_Temp.
CPU FW PID_Temp
V1.0
V4.1 V1.0
V1.0
V1.7 a V1.8 V1.0
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
9.3.3 Tiempo de ejecucin de CPU y requerimiento de memoria PID_Temp V1

Tiempos de ejecucin de CPU tpicos del objeto tecnolgico PID_Temp a partir de la versin
V1.0 en funcin del tipo de CPU.
CPU Tiempo de ejecucin de CPU tp. PID_Temp V1

CPU 1211C V4.1 580 s
CPU 1215C V4.1 580 s
CPU 1217C V4.1 580 s
CPU 1505S V1.0 50 s
CPU 1510SP-1 PN V1.7 130 s
CPU 1511-1 PN V1.7 130 s
CPU 1512SP-1 PN V1.7 130 s
CPU 1516-3 PN/DP V1.7 75 s
CPU 1518-4 PN/DP V1.7 6 s
Memoria requerida por un DB de instancia del objeto tecnolgico PID_Temp a partir de la
versin V1.0.

PID_Temp V1
Memoria de trabajo remanente reque- 100 bytes
rida
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
9.3.4 PID_Temp
9.3.4.1 Descripcin PID_Temp
Descripcin
La instruccin PID_Temp ofrece un regulador PID con optimizacin integrada para procesos
de temperatura. PID_Temp est indicada para aplicaciones puramente de calefaccin o de
calefaccin/refrigeracin.
Inactivo
Optimizacin inicial
Optimizacin fina
Modo automtico
Modo manual
Valor de salida sustitutivo con monitorizacin de errores
Algoritmo PID
PID_Temp es un regulador PIDT1 con Anti-Windup y ponderacin de las acciones P y D. El
algoritmo PID funciona de acuerdo con la siguiente frmula (zona de regulacin y zona
muerta desactivadas):
La siguiente tabla muestra el significado de los smbolos utilizados en la frmula y en las

imgenes siguientes.
Smbolo Descripcin Parmetros correspondientes de la

instruccin PID_Temp
y Valor de salida del algoritmo PID -
Kp Ganancia proporcional Retain.CtrlParams.Heat.Gain
Retain.CtrlParams.Cool.Gain
CoolFactor
s Operador laplaciano -
b Ponderacin de la accin P Retain.CtrlParams.Heat.PWeighting
Retain.CtrlParams.Cool.PWeighting
w Consigna CurrentSetpoint
x Valor real ScaledInput
TI Tiempo de integracin Retain.CtrlParams.Heat.Ti
Retain.CtrlParams.Cool.Ti
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
Smbolo Descripcin Parmetros correspondientes de la

instruccin PID_Temp
TD Tiempo derivativo Retain.CtrlParams.Heat.Td
Retain.CtrlParams.Cool.Td
a Coeficiente para el retardo de la accin Retain.CtrlParams.Heat.TdFiltRatio
derivada (retardo de la accin derivada Retain.CtrlParams.Cool.TdFiltRatio
T1 = a TD)
c Ponderacin de la accin D Retain.CtrlParams.Heat.DWeighting
Retain.CtrlParams.Cool.DWeighting
DeadZone Ancho de zona muerta Retain.CtrlParams.Heat.DeadZone
Retain.CtrlParams.Cool.DeadZone
ControlZone Ancho de zona de regulacin Retain.CtrlParams.Heat.ControlZone
Retain.CtrlParams.Cool.ControlZone
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
Diagrama de bloques PID_Temp
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
Llamada
PID_Temp se llama en una base de tiempo constante de un OB de alarma cclica.
Si efecta una llamada de PID_Temp como DB multiinstancia, no se crear ningn objeto
tecnolgico. No dispondr de interfaz de parametrizacin y puesta en servicio. Los
PID_Temp se deben parametrizar directamente en el DB multiinstancia y ponerse en
Los valores actuales de variables remanentes solo se actualizan si se carga PID_Temp por
completo.
Cargar objeto tecnolgico en el dispositivo (Pgina 47)
Arranque
Al arrancar la CPU, PID_Temp se inicia en el modo guardado en el parmetro de
entrada/salida Mode. Para cambiar al modo de operacin "Inactivo" durante el arranque,
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

El comportamiento en caso de fallo viene determinado por las variables SetSubstituteOutput
y ActivateRecoverMode. Si ActivateRecoverMode = TRUE, el comportamiento depende
adems del error aparecido.
SetSubstitu- ActivateRe- Editor de configuracin Comportamiento

teOutput coverMode > Ajustes bsicos de la salida
> ajustar PidOutputSum a
Irrelevante FALSE Cero (Inactivo) Cambio al modo de operacin "Inactivo" (Sta-
te = 0)
El valor de salida del algoritmo PID y todas las
salidas para calefaccin y refrigeracin se ajustan
a 0. El escalado de las salidas para calefaccin y
refrigeracin no est activo.
FALSE TRUE Valor actual para la duracin del Cambio al modo de operacin "Valor de salida
error sustitutivo con monitorizacin de errores" (Sta-
te = 5)
El valor de salida actual se transfiere al elemento
final de control o actuador mientras dure el error.
TRUE TRUE Valor de salida sustitutivo mientras Cambio al modo de operacin "Valor de salida
dure el error sustitutivo con monitorizacin de errores" (Sta-
te = 5)
El valor de SubstituteOutput se transfiere al ac-
tuador mientras dure el error.
PID_Temp utiliza ManualValue como valor de salida en el modo manual, excepto si

ManualValue no es vlido.
Si ManualValue no es vlido, se utiliza SubstituteOutput.
Si ManualValue y SubstituteOutput no son vlidos, se utiliza
Config.Output.Heat.PidLowerLimit.
El parmetro Error indica si hay algn un error pendiente en ese momento. Si no persiste el
error, se indica Error = FALSE. El parmetro ErrorBits muestra qu errores se han
producido. ErrorBits se reinicia mediante un flanco ascendente en Reset o ErrorAck.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
9.3.4.2 Funcionamiento PID_Temp

superior y uno inferior del valor real. Si el valor real se encuentra fuera de estos lmites, se
produce un error (ErrorBits = 0000001h).
estos lmites de advertencia, se produce una advertencia (Warning = 0000040h) y el
parmetro de salida InputWarning_H o InputWarning_L adopta el valor TRUE.
Limitar consigna
En las variables Config.SetpointUpperLimit y Config.SetpointLowerLimit se debe definir un
lmite superior y uno inferior de la consigna. PID_Temp limita automticamente la consigna a
los lmites del valor real. Es posible limitar la consigna a un rango ms pequeo. PID_Temp
verifica si dicho rango est dentro de los lmites del valor real. Si la consigna se encuentra
fuera de estos lmites, se utilizan los lmites superior e inferior como consigna y el parmetro
de salida SetpointLimit_H o SetpointLimit_L adopta el valor TRUE.
Consigna sustitutiva
En las variables SubstituteSetpoint es posible especificar una consigna sustitutiva y activarla
con SubstituteSetpointOn = TRUE. Esto permite, p. ej., especificar directamente la consigna
temporalmente para un regulador esclavo en una cascada sin modificar el programa de
usuario. Los lmites definidos para la consigna son vlidos tambin para la consigna
sustitutiva.
Calefaccin y refrigeracin
Con el ajuste predeterminado, PID_Temp utiliza solo las salidas para la calefaccin
(OutputHeat, OutputHeat_PWM, OutputHeat_PER). El valor de salida del algoritmo PID
(PidOutputSum) se escala y se emite en las salidas para calefaccin. Con
Config.Output.Heat.Select puede definirse si se deben calcular OutputHeat_PWM o
OutputHeat_PER. OutputHeat se calcula siempre.
Con Config.ActivateCooling = TRUE se activan tambin las salidas para refrigeracin
(OutputCool, OutputCool_PWM, OutputCool_PER). Los valores de salida positivos del
algoritmo PID (PidOutputSum) se escalan y se emiten a las salidas para calefaccin. Los
valores de salida negativos del algoritmo PID se escalan y se emiten a las salidas para
refrigeracin. Con Config.Output.Cool.Select puede definirse si se deben calcular
OutputCool_PWM o OutputCool_PER. OutputCool se calcula siempre.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
Existen dos mtodos para calcular el valor de salida PID estando la refrigeracin activada:
Factor de refrigeracin (Config.AdvancedCooling = FALSE):
El valor de salida para refrigeracin se calcula con los parmetros PID para calefaccin
considerando el factor de refrigeracin configurable Config.CoolFactor. Este mtodo est
indicado si los actuadores de calefaccin y refrigeracin presentan un comportamiento
temporal similar pero ganancias distintas. Si se opta por este mtodo, no estarn
disponibles la optimizacin inicial, la optimizacin fina para refrigeracin ni el juego de
parmetros PID para refrigeracin. Solo pueden ejecutarse las optimizaciones para
calefaccin.
Cambio de parmetros PID (Config.AdvancedCooling = TRUE):
El valor de salida para refrigeracin se calcula mediante un juego de parmetros PID
propio. Basndose en el valor de salida calculado y el error de regulacin, el algoritmo
PID decide si se utilizarn los parmetros PID para calefaccin o para refrigeracin. Este
mtodo est indicado si los actuadores de calefaccin y refrigeracin presentan
comportamientos temporales y ganancias distintas. La optimizacin inicial y la
optimizacin fina para refrigeracin solo estn disponibles si se elige este mtodo.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
Lmites y escalado del valor de salida

En funcin del modo de operacin, el valor de salida PID (PidOutputSum) se calcula
automticamente mediante el algoritmo PID o se especifica mediante el valor manual
(ManualValue) o el valor de salida sustitutivo configurado (SubstituteOutput).
El valor de salida PID se limita en funcin de la configuracin:
Si la refrigeracin est desactivada (Config.ActivateCooling = FALSE), se aplica el lmite
superior Config.Output.Heat.PidUpperLimit y el lmite inferior
Config.Output.Heat.PidLowerLimit.
Si la refrigeracin est activada (Config.ActivateCooling = TRUE), se aplica el lmite
superior Config.Output.Heat.PidUpperLimit y el lmite inferior
Config.Output.Cool.PidLowerLimit.
El valor de salida PID se escala y se emite a las salidas para calefaccin y refrigeracin. El
escalado puede especificarse por separado para cada salida y se define mediante dos
pares de valores respectivos en las estructuras Config.Output.Heat y Config.Output.Cool:

OutputHeat Par de valores 1 Lmite superior del valor de salida PID (calefaccin)
Valor de salida superior escalado (calefaccin) Con-
fig.Output.Heat.UpperScaling
Valor de salida inferior escalado (calefaccin) Con-
fig.Output.Heat.LowerScaling
OutputHeat_PWM Par de valores 1 Lmite superior del valor de salida PID (calefaccin)
Valor de salida PWM superior escalado (calefaccin)
Config.Output.Heat.PwmUpperScaling
Valor de salida PWM inferior escalado (calefaccin)
Config.Output.Heat.PwmLowerScaling
OutputHeat_PER Par de valores 1 Lmite superior del valor de salida PID (calefaccin)
Valor de salida analgico superior escalado (calefaccin)
Config.Output.Heat.PerUpperScaling
Valor de salida analgico inferior escalado (calefaccin)
Config.Output.Heat.PerLowerScaling
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

OutputCool Par de valores 1 Lmite inferior del valor de salida PID (refrigeracin)
Valor de salida superior escalado (refrigeracin)
Config.Output.Cool.UpperScaling
Valor de salida inferior escalado (refrigeracin)
Config.Output.Cool.LowerScaling
OutputCool_PWM Par de valores 1 Lmite inferior del valor de salida PID (refrigeracin)
Valor de salida PWM superior escalado (refrigeracin)
Config.Output.Cool.PwmUpperScaling
Valor de salida PWM inferior escalado (refrigeracin)
Config.Output.Cool.PwmLowerScaling
OutputCool_PER Par de valores 1 Lmite inferior del valor de salida PID (refrigeracin)
Valor de salida analgico superior escalado (refrigeracin)
Config.Output.Cool.PerUpperScaling
Valor de salida analgico inferior escalado (refrigeracin)
Config.Output.Cool.PerLowerScaling
Si la refrigeracin est activada (Config.ActivateCooling = TRUE), Config.Output.Heat.PidLowerLimit

debe tener el valor 0.0.
Config.Output.Cool.PidUpperLimit debe tener siempre el valor 0.0.
Ejemplo:
Escalado de salida utilizando la salida OutputHeat (refrigeracin desactivada;
Config.Output.Heat.PidLowerLimit debe ser distinto a 0.0):
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
Ejemplo:
Escalado de salida utilizando la salida OutputHeat_PWM y OutputCool_PER (refrigeracin
activada; Config.Output.Heat.PidLowerLimit debe ser 0.0):
Exceptuando el modo de operacin "Inactivo", el valor en una salida se sita siempre entre
su valor de salida superior escalado y su valor de salida inferior escalado; p. ej., para
OutputHeat debe estar siempre entre Config.Output.Heat.UpperScaling y
Config.Output.Heat.LowerScaling.
Por eso, si se desea limitar el valor en la salida correspondiente, deben modificarse tambin
estos valores de escalado.
Conexin en cascada
PID_Temp le ayuda si se utiliza en una regulacin en cascada (ver: Creacin del programa
(Pgina 209)).

PID_Temp puede emitir un valor de salida sustitutivo en caso de error que se predefine en la
variable SubstituteOutput. El valor de salida sustitutivo debe situarse dentro de los lmites
para el valor de salida PID. Los valores resultantes del valor de salida sustitutivo en las
salidas para calefaccin y refrigeracin se obtienen del escalado de salida configurado.

Setpoint
SubstituteSetpoint
Input
Input_PER
Disturbance
ManualValue
SubstituteOutput
Parmetros PID en las estructuras Retain.CtrlParams.Heat y Retain.CtrlParams.Cool.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
Vigilancia del tiempo de muestreo PID_Temp

En el caso ideal, el tiempo de muestreo equivale al tiempo de ciclo del OB de alarma cclica
invocante. La instruccin PID_Temp mide en cada caso el tiempo que transcurre entre dos
llamadas. Este es el tiempo de muestreo actual. Con cada cambio de modo de operacin y
en el primer arranque se calcula la media de los 10 primeros tiempos de muestreo. Si el
tiempo de muestreo actual se desva mucho de este valor medio, ocurre un error
(Error = 0000800h).
valor medio nuevo >= 1,1 veces el valor medio antiguo
valor medio nuevo <= 0,9 veces el valor medio antiguo
Si se desactiva la vigilancia del tiempo de muestreo (CycleTime.EnMonitoring = FALSE),
puede llamarse PID_Temp tambin en el OB1. En tal caso, deber aceptarse una regulacin
de menor calidad, debido a la fluctuacin del tiempo de muestreo.

algoritmo PID es el tiempo que transcurre entre dos clculos del valor de salida. Este se
determina durante la optimizacin y se redondea a un mltiplo del tiempo de ciclo del OB de
alarma cclica (tiempo de muestreo PID_Temp). Todas las dems funciones de PID_Temp
se ejecutan con cada llamada.
Si la refrigeracin y el cambio de parmetros PID estn activados, PID_Temp utiliza en cada
caso un tiempo de muestreo propio del algoritmo PID para calefaccin y refrigeracin. En
todas las dems configuraciones se utiliza solo el tiempo de muestreo del algoritmo PID
para calefaccin.
Si se utiliza OutputHeat_PWM o OutputCool_PWM, se emplea el tiempo de muestreo del
algoritmo PID como duracin del perodo de la modulacin del ancho de impulso. La
precisin de la seal de salida viene determinada por la relacin entre el tiempo de
muestreo del algoritmo PID y el tiempo de ciclo del OB. El tiempo de ciclo debera ser como
mximo una dcima parte del tiempo de muestreo del algoritmo PID.
Al utilizar OutputHeat_PWM o OutputCool_PWM, si el tiempo de muestreo del algoritmo
PID, y por tanto la duracin del perodo de la modulacin del ancho de impulso, es
demasiado grande para mejorar la uniformidad del valor real, en los parmetros
Config.Output.Heat.PwmPeriode y Config.Output.Cool.PwmPeriode respectivamente debe
especificarse una duracin del perodo ms corta.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
PID_Temp puede utilizarse para aplicaciones de calefaccin o de calefaccin/refrigeracin y
trabaja de forma fija en el sentido de regulacin normal.
Con un aumento del valor de salida PID (PidOutputSum) debera lograrse un aumento del
valor real. Los valores resultantes del valor de salida PID en las salidas para calefaccin y
No se admite la inversin del sentido de regulacin ni la ganancia proporcional negativa.
Si para la aplicacin en cuestin solo se necesita un valor de salida cuyo aumento debe
provocar una reduccin del valor real (p. ej., regulacin de desages), puede utilizarse
PID_Compact con el sentido de regulacin invertido.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
9.3.4.3 Parmetros de entrada PID_Temp

datos terminado
Rango de valores admisible:
Config.SetpointUpperLimit Setpoint Config.SetpointLowerLimit
Config.InputUpperLimit Setpoint Config.InputLowerLimit
real.
Si se utiliza el parmetro Input, debe cumplirse lo siguiente: Con-
Si se utiliza el parmetro Input_PER, debe cumplirse lo siguiente: Con-
ManualEnable BOOL FALSE El flanco FALSE -> TRUE activa el modo de operacin "Modo ma-
nual", State = 4, Mode no cambia.
Mientras se cumple ManualEnable = TRUE, no es posible cambiar

el modo de operacin mediante un flanco ascendente en ModeActi-
vate, ni utilizar el dilogo de puesta en servicio.
El flanco TRUE -> FALSE activa el modo de operacin especificado
en Mode.
Se recomienda cambiar los modos de operacin solo mediante Mode y
ModeActivate.
Este valor se utiliza en el modo manual como valor de salida PID (Pi-
dOutputSum).
Los valores resultantes de este valor manual en las salidas para cale-
faccin y refrigeracin se obtienen del escalado de salida configurado
(estructuras Config.Output.Heat y Config.Output.Cool).
Para reguladores con salida de refrigeracin activada (Con-
fig.ActivateCooling = TRUE) debe indicarse:
un valor manual positivo, para emitir el valor a las salidas para cale-
faccin;
un valor manual negativo, para emitir el valor a las salidas para
refrigeracin.
El rango de valores permitido depende de la configuracin.
Salida de refrigeracin desactivada (Config.ActivateCooling =
FALSE):
Config.Output.Heat.PidUpperLimit ManualValue Con-

fig.Output.Heat.PidLowerLimit
Salida de refrigeracin activada (Config.ActivateCooling = TRUE):
Config.Output.Heat.PidUpperLimit ManualValue Con-

fig.Output.Cool.PidLowerLimit
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Cambio al modo de operacin "Inactivo".
PID_Temp permanece en el modo de operacin "Inactivo" (State
= 0);
no es posible modificar el modo de operacin mediante Mode y
ModeActivate o ManualEnable;
no es posible utilizar el dilogo de puesta en marcha.
Si ManualEnable = FALSE, PID_Temp cambia al modo de ope-
racin que est guardado en Mode.
Si Mode = 3 (modo automtico), la accin I se trata como se ha-
ya configurado a travs de la variable IntegralResetMode.
PID_Temp cambia al modo de operacin que se ha ajustado en la

entrada Mode.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
9.3.4.4 Parmetro de salida PID_Temp

datos minado
OutputHeat REAL 0.0 Valor de salida para calefaccin en el formato REAL
El valor de salida PID (PidOutputSum) se escala mediante los dos
pares de valores Config.Output.Heat.PidUpperLimit, Con-
fig.Output.Heat.UpperScaling y Config.Output.Heat.PidLowerLimit,
Config.Output.Heat.LowerScaling y se emite en el formato REAL a
OutputHeat.
OutputHeat se calcula siempre.
OutputCool REAL 0.0 Valor de salida para refrigeracin en el formato REAL
pares de valores Config.Output.Cool.PidUpperLimit, Con-
fig.Output.Cool.LowerScaling y Config.Output.Cool.PidLowerLimit,
Config.Output.Cool.UpperScaling y se emite en el formato REAL a
OutputCool.
OutputCool solo se calcula si la salida de refrigeracin est activada
(Config.ActivateCooling = TRUE).
OutputHeat_PER INT 0 Valor de salida para calefaccin analgico
fig.Output.Heat.PerUpperScaling y Con-
fig.Output.Heat.PidLowerLimit, Config.Output.Heat.PerLowerScaling
y se emite como valor analgico a OutputHeat_PER.
OutputHeat_PER solo se calcula si Config.Output.Heat.Select = 2.
OutputCool_PER INT 0 Valor de salida para refrigeracin analgico
fig.Output.Cool.PerLowerScaling y Con-
fig.Output.Cool.PidLowerLimit, Config.Output.Cool.PerUpperScaling
y se emite como valor analgico a OutputCool_PER.
OutputCool_PER solo se calcula si la salida de refrigeracin est
activada (Config.ActivateCooling = TRUE) y Con-
fig.Output.Cool.Select = 2.
OutputHeat_PWM BOOL FALSE Valor de salida con modulacin de ancho de impulsos para calefac-
cin
fig.Output.Heat.PwmUpperScaling y Con-
fig.Output.Heat.PidLowerLimit,
Config.Output.Heat.PwmLowerScaling y se emite como valor con
modulacin de ancho de impulsos (tiempos de conexin y descone-
xin variables) a OutputHeat_PWM.
OutputHeat_PWM solo se calcula si Config.Output.Heat.Select = 1.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos minado
OutputCool_PWM BOOL FALSE Valor de salida con modulacin de ancho de impulsos para refrige-
racin
fig.Output.Cool.PwmLowerScaling y Con-
fig.Output.Cool.PidLowerLimit,
Config.Output.Cool.PwmUpperScaling y se emite como valor con
modulacin de ancho de impulsos (tiempos de conexin y descone-
xin variables) a OutputCool_PWM.
OutputCool_PWM solo se calcula si la salida de refrigeracin est
activada (Config.ActivateCooling = TRUE) y Con-
fig.Output.Cool.Select = 1.
SetpointLimit_H BOOL FALSE Si SetpointLimit_H = TRUE, significa que se ha alcanzado el lmite
superior absoluto de la consigna
(Setpoint Config.SetpointUpperLimit o
Setpoint Config.InputUpperLimit).
La consigna se limita hacia arriba al mnimo a partir de Con-
fig.SetpointUpperLimit y Config.InputUpperLimit.
SetpointLimit_L BOOL FALSE Si SetpointLimit_L = TRUE, significa que se ha alcanzado el lmite
inferior absoluto de la consigna (Setpoint Con-
fig.SetpointLowerLimit o Setpoint Config.InputLowerLimit).
La consigna se limita hacia abajo al mximo de Con-
fig.SetpointLowerLimit y Config.InputLowerLimit.
InputWarning_H BOOL FALSE Si InputWarning_H = TRUE, significa que se ha alcanzado o reba-
sado el lmite superior de advertencia del valor real (ScaledInput
Config.InputUpperWarning).
InputWarning_L BOOL FALSE Si InputWarning_L = TRUE, significa que se ha alcanzado o reba-
sado por defecto el lmite inferior de advertencia del valor real (Sca-
ledInput Config.InputLowerWarning).
State INT 0 El Parmetros State y Mode PID_Temp (Pgina 452) indica el modo
de operacin actual del regulador PID. El modo de operacin se
cambia con el parmetro de entrada Mode y un flanco ascendente
en ModeActivate. Para Optimizacin inicial y Optimizacin fina, con
Heat.EnableTuning y Cool.EnableTuning se define si la optimiza-
cin se ejecuta para la calefaccin o para la refrigeracin.
State = 0: Inactivo
State = 5: Valor de salida sustitutivo con monitorizacin de erro-
res
Error BOOL FALSE Si Error = TRUE, existe al menos un mensaje de error en el ciclo
actual.
ErrorBits DWORD DW#16#0 El Parmetro ErrorBits PID_Temp (Pgina 461) indica qu mensa-
jes de error existen.
ErrorBits es remanente y se reinicia mediante un flanco ascendente
en Reset o ErrorAck.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
9.3.4.5 Parmetro de entrada/salida PID_Temp

datos minado
Mode INT 4 En Mode se especifica el modo de operacin al que debe cambiar
PID_Temp. Posibilidades:
Mode = 0: Inactivo
Para Optimizacin inicial y Optimizacin fina, con
Heat.EnableTuning y Cool.EnableTuning se define si la optimiza-
cin se ejecuta para la calefaccin o para la refrigeracin.
Mode es remanente.
Encontrar una descripcin detallada de los modos de operacin en
Parmetros State y Mode (Pgina 452).
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos minado
Master DWORD DW#16#0 Interfaz para regulacin en cascada
Si esta instancia PID_Temp se utiliza como regulador esclavo en
una cascada (Config.Cascade.IsSlave = TRUE), asigne el parme-
tro Maestro en la llamada de instruccin con el parmetro "Esclavo"
del regulador maestro.
Ejemplo:
Llamada de un regulador esclavo "PID_Temp_2" con regulador
maestro "PID_Temp_1" en SCL:
----------------------------------------------------------------------------
"PID_Temp_2" (Master := "PID_Temp_1".Slave, Setpoint :=
"PID_Temp_1".OutputHeat);
----------------------------------------------------------------------------
Mediante esta interfaz los reguladores esclavos intercambian infor-
macin acerca del modo de operacin, la limitacin y la consigna
sustitutiva con su regulador maestro. Tenga en cuenta que la lla-
mada del regulador maestro debe realizarse antes de la llamada del
regulador esclavo y en el mismo OB de alarma cclica.
Asignacin:
Bits 0 a 15: no asignado
Bits 16 a 23, contador de limitaciones:
Un regulador esclavo cuyo valor de salida se encuentra en limi-

tacin incrementa este contador. El regulador maestro reaccio-
na en consecuencia segn el nmero configurado de esclavos
(Config.Cascade.CountSlaves) y el modo Anti-Windup (Con-
fig.Cascade.AntiWindUpMode).
Bit 24, modo automtico de los reguladores esclavos:
TRUE, si todos los reguladores esclavos se encuentran en el

Modo automtico
Bit 25, consigna sustitutiva de los reguladores esclavos:
TRUE, si un regulador esclavo ha activado la consigna sustituti-

va (SubstituteSetpointOn = TRUE)
Slave DWORD DW#16#0 Interfaz para regulacin en cascada
Mediante esta interfaz los reguladores esclavos intercambian infor-
macin acerca del modo de operacin, la limitacin y la consigna
sustitutiva con su regulador maestro.
Ver la descripcin del parmetro "Maestro"
Consulte tambin
Parmetros State y Mode PID_Temp (Pgina 452)
Creacin del programa (Pgina 209)
Regulacin en cascada con PID_Temp (Pgina 207)
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
9.3.4.6 Variables estticas PID_Temp

internamente.

datos terminado
IntegralResetMode Int V1.0: 1, La Variable IntegralResetMode (Pgina 469)determina cmo se
A partir de preasigna la accin I PIDCtrl.IOutputOld al cambiar del modo de ope-
V1.1: 4 racin "Inactivo" al "Modo automtico".
Este ajuste surte efecto solo para un ciclo.
IntegralResetMode = 0: Filtrar
IntegralResetMode = 1: Borrar
IntegralResetMode = 2: Mantener
IntegralResetMode = 3: Preasignar
IntegralResetMode = 4: Como el cambio de consigna (solo para
PID_Temp con versin 1.1)
OverwriteInitial- REAL 0.0 Si se cumple una de las siguientes condiciones, la accin integral de
OutputValue PIDCtrl.IOutputOld se preasigna automticamente como si en el ciclo
anterior hubiese sido PIDOutputSum = OverwriteInitialOutputValue:
IntegralResetMode = 3 al cambiar del modo de operacin "Inactivo"
al "Modo automtico".
Flanco TRUE -> FALSE en el parmetro Reset y el parmetro Mo-
de = 3
PIDCtrl.PIDInit = TRUE en el "Modo automtico" (disponible a partir
de PID_Temp versin 1.1)
Si RunModeByStartup = TRUE, PID_Temp se inicia despus del
arranque de la CPU en el modo de operacin guardado en Mode.
Si RunModeByStartup = FALSE, PID_Temp permanece en modo
de operacin "Inactivo" despus del arranque de la CPU.
parmetros PID de la estructura CtrlParamsBackUp. El juego se guar-
d antes de la ltima optimizacin. LoadBackUp se vuelve a ajustar
automticamente a FALSE. El valor se aplica sin discontinuidad.
SetSubstituteOutput BOOL TRUE Seleccin del valor de salida mientras haya un error pendiente (Sta-
te = 5):
Si SetSubstituteOutput = TRUE y ActivateRecoverMode = TRUE, el
valor de salida sustitutivo SubstituteOutput configurado se emite
como valor de salida PID mientras haya un error pendiente.
Si SetSubstituteOutput = FALSE y ActivateRecoverMode = TRUE,
el actuador permanece en el valor de salida PID actual mientras
haya un error pendiente.
Si ActivateRecoverMode = FALSE, SetSubstituteOutput queda sin
efecto.
Si SubstituteOutput no es vlido (ErrorBits = 0020000h), el valor de
salida sustitutivo no se puede emitir. En este caso se utiliza el lmite
inferior del valor de salida PID para calefaccin (Con-
fig.Output.Heat.PidLowerLimit) como valor de salida PID.
Este parmetro sirve para la visualizacin en los editores y no altera el
algoritmo de regulacin.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
PhysicalQuantity INT 0 Unidad fsica del valor real y de la consigna, p. ej. temperatura.
ActivateRecover- BOOL TRUE La variable ActivateRecoverMode determina el comportamiento en
Mode caso de error.
Warning DWOR 0 La variable Warning muestra las advertencias desde Reset = TRUE o
D ErrorAck =TRUE. Warning es remanente.
Progress REAL 0.0 Progreso de la fase actual de optimizacin en porcentaje (0.0 - 100.0)
CurrentSetpoint REAL 0.0 CurrentSetpoint muestra siempre la consigna efectiva actual. Este
valor se congela durante la optimizacin.
CancelTuningLevel REAL 10.0 Fluctuacin admisible de la consigna durante la optimizacin. La opti-
mizacin no se cancela hasta que no se cumple:
o bien
SubstituteOutput REAL 0.0 El valor de salida sustitutivo se utiliza como valor de salida PID siem-
pre que se cumplan las siguientes condiciones:
En el modo automtico hay uno o varios errores pendientes en los
que interviene ActivateRecoverMode;
SetSubstituteOutput = TRUE
ActivateRecoverMode= TRUE.
Los valores resultantes del valor de salida sustitutivo en las salidas
para calefaccin y refrigeracin se obtienen del escalado de salida
configurado (estructuras Config.Output.Heat y Config.Output.Cool).
Para reguladores con salida de refrigeracin activada (Con-
fig.ActivateCooling = TRUE) debe indicarse:
un valor de salida sustitutivo positivo, para emitir el valor a las sali-
das para calefaccin;
un valor de salida sustitutivo negativo, para emitir el valor a las
salidas para refrigeracin.
FALSE):
Config.Output.Heat.PidUpperLimit SubstituteOutput Con-
Config.Output.Heat.PidUpperLimit SubstituteOutput Con-
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
PidOutputSum REAL 0.0 Valor de salida PID
PidOutputSum muestra el valor de salida del algoritmo PID. En funcin
del modo de operacin se calcula automticamente o mediante el valor
manual, o bien se especifica el valor de salida sustitutivo configurado.
Los valores resultantes del valor de salida PID en las salidas para
calefaccin y refrigeracin se obtienen del escalado de salida configu-
rado (estructuras Config.Output.Heat y Config.Output.Cool).
PidOutputSum se limita en funcin de la configuracin.
FALSE):
Config.Output.Heat.PidUpperLimit PidOutputSum Con-
Salida de refrigeracin activada (ConfigActivateCooling = TRUE):
Config.Output.Heat.PidUpperLimit PidOutputSum Con-
PidOutputOffsetHeat REAL 0.0 Offset del valor de salida PID para calefaccin
PidOutputOffsetHeat se suma al valor que resulta de PidOutputSum
para el circuito de calefaccin. Especifique un valor positivo para Pi-
dOutputOffsetHeat para obtener un offset positivo en las salidas para
calefaccin.
Los valores resultantes en las salidas para calefaccin se obtienen del
escalado de salida configurado (estructura Config.Output.Heat).
Este offset puede utilizarse para actuadores que necesitan un valor
mnimo fijo, p. ej., ventiladores con una velocidad mnima.
PidOutputOffsetCool REAL 0.0 Offset del valor de salida PID para refrigeracin
PidOutputOffsetCool se suma al valor que resulta de PidOutputSum
para el circuito de refrigeracin. Especifique un valor negativo para
PidOutputOffsetCool para obtener un offset positivo en las salidas para
refrigeracin.
Los valores resultantes en las salidas para refrigeracin se obtienen
del escalado de salida configurado (estructura Config.Output.Cool).
Este offset puede utilizarse para actuadores que necesitan un valor
mnimo fijo, p. ej., ventiladores con una velocidad mnima.
SubstituteSetpointOn BOOL FALSE Activa la consigna sustitutiva como consigna del regulador.
FALSE = se utiliza el parmetro Setpoint;
TRUE = el parmetro SubstituteSetpoint se utiliza como consigna.
SubstituteSetpointOn puede utilizarse para especificar directamente la
consigna de un regulador esclavo en una cascada sin tener que modi-
ficar el programa de usuario.
SubstituteSetpoint REAL 0.0 Consigna sustitutiva
Si SubstituteSetpointOn = TRUE, se utiliza la consigna sustitutiva
SubstituteSetpoint como consigna.
Rango de valores admisible:
Config.SetpointUpperLimit SubstituteSe-
tpoint Config.SetpointLowerLimit, Config.InputUpperLimit Substitu-
teSetpoint Config.InputLowerLimit
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
DisableCooling BOOL FALSE Para reguladores de calefaccin (Config.ActivateCooling = TRUE) en
Modo automtico, DisableCooling = TRUE desactiva el circuito de
refrigeracin limitando PidOutputSum al lmite inferior 0.0.
PidOutputOffsetCool y el escalado de salida para las salidas para
refrigeracin permanecen activos.
DisableCooling puede utilizarse para la optimizacin de aplicaciones
multizona, para desactivar temporalmente el circuito de calefaccin,
mientras haya reguladores que todava no hayan finalizado su optimi-
zacin.
Este parmetro se ajusta manualmente/reinicia por parte del usuario y
no se reinicia automticamente con la instruccin PID_Temp.
AllSlaveAutomatic- BOOL FALSE Si dicha instancia PID_Temp se utiliza como regulador maestro de una
State cascada (Config.Cascade.IsMaster = TRUE), AllSlaveAutomaticState =
TRUE indica que todos los reguladores esclavos se encuentran en el
modo automtico.
Los modos Optimizacin, Manual y Automtico del regulador maestro
solo pueden ejecutarse correctamente si todos los reguladores escla-
vos se encuentran en el modo automtico.
AllSlaveAutomaticState solo se calcula si se han interconectado regu-
ladores maestros y esclavos mediante los parmetros "Maestro" y
"Esclavo".
Para conocer ms detalles, ver el parmetro "Maestro".
NoSlaveSubstitute- BOOL FALSE Si dicha instancia PID_Temp se utiliza como regulador maestro de una
Setpoint cascada (Config.Cascade.IsMaster = TRUE), NoSlaveSubstituteSe-
tpoint = TRUE indica que ningn regulador esclavo ha activado su
consigna sustitutiva.
Los modos Optimizacin, Manual y Automtico del regulador maestro
solo pueden ejecutarse correctamente si ningn regulador esclavo ha
activado su consigna sustitutiva.
NoSlaveSubstituteSetpoint solo se calcula si se han interconectado
reguladores maestros y esclavos mediante los parmetros "Maestro" y
"Esclavo".
Para conocer ms detalles, ver el parmetro "Maestro".
Heat.EnableTuning BOOL TRUE Habilitacin de la optimizacin para calefaccin
Heat.EnableTuning debe estar ajustado para las siguientes optimiza-
ciones (coincidiendo con el inicio o antes de este con Mode y ModeAc-
tivate):
Optimizacin inicial para calefaccin
Optimizacin inicial para calefaccin y refrigeracin
Optimizacin fina para calefaccin
Este parmetro no se reinicia automticamente con la instruccin
PID_Temp.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Cool.EnableTuning BOOL FALSE Habilitacin de la optimizacin para refrigeracin
Cool.EnableTuning debe estar ajustado para las siguientes optimiza-
ciones (coincidiendo con el inicio o antes de este con Mode y ModeAc-
tivate):
Optimizacin inicial para refrigeracin
Optimizacin inicial para calefaccin y refrigeracin
Optimizacin fina para refrigeracin
Solo es efectivo si la salida de refrigeracin y el cambio de parmetros
PID estn activados ("Config.ActivateCooling" = TRUE y "Con-
fig.AdvancedCooling" = TRUE).
Este parmetro no se reinicia automticamente con la instruccin
PID_Temp.
Config.InputPerOn BOOL TRUE Si InputPerOn = TRUE, el parmetro Input_PER se utiliza para medir el
valor real. Si InputPerOn = FALSE, se utiliza el parmetro Input.
Limit Se vigila que Input y Input_PER respeten estos lmites. Si se rebasa el
lmite, se emite un error y se reacciona en funcin de ActivateReco-
verMode.
En la entrada de periferia, el valor real puede encontrarse como mxi-
mo un 18% por encima del rango nominal (rango de saturacin). Por
eso, si se utiliza la entrada de periferia con el ajuste predeterminado
para el lmite superior y el escalado del valor real, no es posible reba-
sar el lmite.
Al iniciar una optimizacin inicial se verifica, basndose en la diferencia
entre los lmites superior e inferior del valor real, si la distancia entre el
valor de consigna y el valor real cumple los requisitos necesarios.
Limit Se vigila que Input y Input_PER respeten estos lmites. Si el lmite se
rebasa por defecto, se emite un error y se reacciona en funcin de
InputLowerLimit < InputUpperLimit
Config.InputUpper- REAL 3.402822e+38 Lmite superior de advertencia del valor real
Warning Se vigila que Input y Input_PER respeten estos lmites. Si se rebasa el
lmite, se emite una advertencia al parmetro Warning.
Si se configura InputUpperWarning a un valor que se encuentra
tencia.
Si se configura InputUpperWarning a un valor que se encuentra
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Warning Se vigila que Input y Input_PER respeten estos lmites. Si el lmite se
rebasa por defecto, se emite una advertencia al parmetro Warning.
Si se configura InputLowerWarning a un valor que se encuentra
Si se configura InputLowerWarning a un valor que se encuentra
Config.Setpoint- REAL 3.402822e+38 Lmite superior de la consigna
UpperLimit Se vigila que Setpoint y SubstituteSetpoint respeten estos lmites. Si se
rebasa el lmite, se emite una advertencia al parmetro Warning.
Si se configura SetpointUpperLimit a un valor que se encuentra
gurado para el valor real se utiliza como lmite superior de la con-
signa.
Si se configura SetpointUpperLimit a un valor que se encuentra
SetpointUpperLimit > SetpointLowerLimit
Config.Setpoint- REAL -3.402822e+38 Lmite inferior de la consigna
LowerLimit Se vigila que Setpoint y SubstituteSetpoint respeten estos lmites. Si el
lmite se rebasa por defecto, se emite una advertencia al parmetro
Warning.
Si se configura SetpointLowerLimit a un valor que se encuentra
rado para el valor real se utiliza como lmite inferior de la consigna.
Si se configura SetpointLowerLimit a un valor que se encuentra
SetpointLowerLimit < SetpointUpperLimit
Config.Activate- BOOL FALSE Activacin de la salida de refrigeracin
Cooling Config.ActivateCooling = FALSE
Solo se utilizan las salidas para calefaccin.
Config.ActivateCooling = TRUE
Se utilizan las salidas para calefaccin y refrigeracin.
Si se utiliza la salida de refrigeracin, el regulador no puede estar con-
figurado como regulador maestro (Config.Cascade.IsMaster debe ser
FALSE).
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Config.Advanced- BOOL TRUE Mtodo para calefaccin/refrigeracin
Cooling Factor de refrigeracin (Config.AdvancedCooling = FALSE)
El valor de salida para refrigeracin se calcula con el parmetro
PID para calefaccin (estructura Retain.CtrlParams.Heat) conside-
rando el factor de refrigeracin Config.CoolFactor configurable.
Este mtodo est indicado si los actuadores de calefaccin y refri-
geracin presentan un comportamiento temporal similar pero ga-
nancias distintas.
Con este mtodo no estn disponibles la optimizacin inicial ni la
optimizacin fina para refrigeracin. Solo pueden ejecutarse las op-
timizaciones para calefaccin.
Cambio de parmetros PID (Config.AdvancedCooling = TRUE)
El valor de salida para refrigeracin se calcula mediante un juego
de parmetros PID propio (estructura Retain.CtrlParams.Cool).
Este mtodo est indicado si los actuadores de calefaccin y refri-
geracin presentan comportamientos temporales y ganancias dis-
tintas.
La optimizacin inicial y la optimizacin fina para refrigeracin solo
estn disponibles con este mtodo (Mode = 1 o 2, Co-
ol.EnableTuning = TRUE).
Config.AdvancedCooling solo es efectivo si la salida de refrigeracin
est activada (Config.ActivateCooling = TRUE).
Config.CoolFactor REAL 1.0 Factor de refrigeracin
Si Config.AdvancedCooling = FALSE, Config.CoolFactor se tiene en
cuenta como factor en el clculo del valor de salida para refrigeracin.
De esta manera pueden contemplarse distintas ganancias del actuador
de calefaccin y refrigeracin.
Config.CoolFactor no se ajusta automticamente o se adapta durante
la optimizacin. Config.CoolFactor debe configurarse a mano correc-
tamente con la relacin "Ganancia del actuador de calefaccin / ga-
nancia del actuador de refrigeracin".
Ejemplo: Config.CoolFactor = 2.0 significa que la ganancia del actua-
dor de calefaccin es el doble de intensa que la ganancia del actuador
de refrigeracin.
Config.CoolFactor solo es efectivo si la salida de refrigeracin est
activada (Config.ActivateCooling = TRUE) y se ha seleccionado el
factor de refrigeracin como mtodo para la calefaccin/refrigeracin
(Config.AdvancedCooling = FALSE).
Config.CoolFactor > 0.0
Config.InputScaling REAL 27648.0 Escalado Input_PER arriba
.UpperPointIn Mediante los dos pares de valores UpperPointOut, UpperPointIn y
LowerPointOut, LowerPointIn, se escala Input_PER.
Solo es efectivo si Input_PER se utiliza para la obtencin del valor real
(Config.InputPerOn = TRUE).
UpperPointIn > LowerPointIn
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Config.InputScaling REAL 0.0 Escalado Input_PER abajo
.LowerPointIn Mediante los dos pares de valores UpperPointOut, UpperPointIn y
LowerPointOut, LowerPointIn, se escala Input_PER .
LowerPointIn < UpperPointIn
UpperPointOut > LowerPointOut
LowerPointOut < UpperPointOut
Config.Output.Heat INT 1 Seleccin del valor de salida para calefaccin
.Select Config.Output.Heat.Select especifica qu salidas se utilizan para la
calefaccin:
Heat.Select = 0 - se utiliza OutputHeat
Heat.Select = 1 - se utilizan OutputHeat y OutputHeat_PWM
Heat.Select = 2 - se utilizanOutputHeat y OutputHeat_PER
Las salidas no utilizadas no se calculan y se mantiene su valor prede-
terminado.
Config.Output.Heat REAL 0.0 Duracin del perodo de la modulacin del ancho de impulso (PWM)
.PwmPeriode para calefaccin (salida OutputHeat_PWM) en segundos:
Heat.PwmPeriode = 0.0
El tiempo de muestreo del algoritmo PID para calefaccin (Re-
tain.CtrlParams.Heat.Cycle) se utiliza como duracin del perodo de
la PWM.
Heat.PwmPeriode > 0.0
El valor se redondea a un a un mltiplo entero del tiempo de mues-
treo PID_Temp (CycleTime.Value) y se utiliza como duracin del
perodo de la PWM.
Con este ajuste puede mejorarse la uniformidad del valor real si el
tiempo de muestreo del algoritmo PID es grande.
El valor debe cumplir las condiciones siguientes:
Heat.PwmPeriode Retain.CtrlParams.Heat.Cycle,
Heat.PwmPeriode > Config.Output.Heat.MinimumOnTime
Heat.PwmPeriode > Config.Output.Heat.MinimumOffTime
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Config.Output.Heat REAL 100.0 Lmite superior del valor de salida PID para calefaccin
.PidUpperLimit El valor de salida PID (PidOutputSum) queda limitado a este lmite
superior.
Heat.PidUpperLimit forma, junto con los siguientes parmetros, un par
de valores para el escalado del valor de salida PID (PidOutputSum) en
las salidas para calefaccin:
Heat.UpperScaling para OutputHeat
Heat.PwmUpperScaling para OutputHeat_PWM
Heat.PerUpperScaling para OutputHeat_PER
Si se desea limitar el valor en la salida correspondiente, deben modifi-
carse tambin estos valores de escalado.
Heat.PidUpperLimit > Heat.PidLowerLimit
Config.Output.Heat REAL 0.0 Lmite inferior del valor de salida PID para calefaccin
.PidLowerLimit En aquellos reguladores cuya salida de refrigeracin est desactivada
(Config.ActivateCooling = FALSE), el valor de salida PID (PidOutput-
Sum) queda limitado a este lmite inferior.
En aquellos reguladores cuya salida de refrigeracin est activada
(Config.ActivateCooling = TRUE), este valor debe ser 0.0.
Heat.PidLowerLimit forma, junto con los siguientes parmetros, un par
las salidas para calefaccin:
Heat.LowerScaling para OutputHeat
Heat.PwmLowerScaling para OutputHeat_PWM
Heat.PerLowerScaling para OutputHeat_PER
Si se desea limitar el valor en la salida correspondiente, deben modifi-
carse tambin estos valores de escalado.
FALSE):
Heat.PidLowerLimit < Heat.PidUpperLimit
Heat.PidLowerLimit = 0.0
Config.Output.Heat REAL 100.0 Valor de salida superior escalado para calefaccin
.UpperScaling Heat.UpperScaling y Heat.PidUpperLimit constituyen un par de valores
para el escalado del valor de salida PID (PidOutputSum) en el valor de
salida para calefaccin (OutputHeat).
El valor de OutputHeat se sita siempre entre Heat.UpperScaling y
Heat.LowerScaling.
Heat.UpperScaling Heat.LowerScaling
Config.Output.Heat REAL 0.0 Valor de salida inferior escalado para calefaccin
.LowerScaling Heat.LowerScaling y Heat.PidLowerLimit constituyen un par de valores
salida para calefaccin (OutputHeat).
El valor de OutputHeat se sita siempre entre Heat.UpperScaling y
Heat.LowerScaling.
Heat.UpperScaling Heat.LowerScaling
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Config.Output.Heat REAL 100.0 Valor de salida PWM superior escalado para calefaccin
.PwmUpperScaling Heat.PwmUpperScaling y Heat.PidUpperLimit constituyen un par de
valores para el escalado del valor de salida PID (PidOutputSum) en el
valor de salida con modulacin de ancho de impulsos para calefaccin
(OutputHeat_PWM).
El valor de OutputHeat_PWM se sita siempre entre
Heat.PwmUpperScaling y Heat.PWMLowerScaling.
Heat.PwmUpperScaling solo es efectivo si OutputHeat_PWM est
seleccionado como salida para la calefaccin (Heat.Select = 1).
100.0 Heat.PwmUpperScaling 0.0
Heat.PwmUpperScaling Heat.PwmLowerScaling
Config.Output.Heat REAL 0.0 Valor de salida PWM inferior escalado para calefaccin
.PwmLowerScaling Heat.PwmLowerScaling y Heat.PidLowerLimit constituyen un par de
valor de salida con modulacin de ancho de impulsos para calefaccin
(OutputHeat_PWM).
El valor de OutputHeat_PWM se sita siempre entre
Heat.PwmUpperScaling y Heat.PwmLowerScaling.
Heat.PwmLowerScaling solo es efectivo si OutputHeat_PWM est
seleccionado como salida para la calefaccin (Heat.Select = 1).
100.0 Heat.PwmLowerScaling 0.0
Heat.PwmUpperScaling Heat.PwmLowerScaling
Config.Output.Heat REAL 27648.0 Valor de salida analgico superior escalado para calefaccin
.PerUpperScaling Heat.PerUpperScaling y Heat.PidUpperLimit constituyen un par de
valor de salida analgico para calefaccin (OutputHeat_PER).
El valor de OutputHeat_PER se sita siempre entre
Heat.PerUpperScaling y Heat.PerLowerScaling.
Heat.PerUpperScaling solo es efectivo si OutputHeat_PER est selec-
cionado como salida para la calefaccin (Heat.Select = 2).
32511.0 Heat.PerUpperScaling -32512.0
Heat.PerUpperScaling Heat.PerLowerScaling
Config.Output.Heat REAL 0.0 Valor de salida analgico inferior escalado para calefaccin
.PerLowerScaling Heat.PerLowerScaling y Heat.PidLowerLimit constituyen un par de
valor de salida analgico para calefaccin (OutputHeat_PER).
El valor de OutputHeat_PER se sita siempre entre
Heat.PerUpperScaling y Heat.PerLowerScaling.
Heat.PerLowerScaling solo es efectivo si OutputHeat_PER est selec-
cionado como salida para la calefaccin (Heat.Select = 2).
32511.0 Heat.PerLowerScaling -32512.0
Heat.PerUpperScaling Heat.PerLowerScaling
Config.Output.Heat REAL 0.0 Tiempo de conexin mnimo de la modulacin del ancho de impulso
.MinimumOnTime para calefaccin (salida OutputHeat_PWM)
Un impulso PWM nunca es ms corto que este valor.
El valor se redondea a:
Heat.MinimumOnTime = n CycleTime.Value
Heat.MinimumOnTime solo es efectivo si OutputHeat_PWM est se-
leccionado como salida para calefaccin (Heat.Select = 1).
100000.0 Heat.MinimumOnTime 0.0
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Config.Output.Heat REAL 0.0 Tiempo de desconexin mnimo de la modulacin del ancho de impul-
.MinimumOffTime so para calefaccin (salida OutputHeat_PWM)
Una pausa PWM nunca es ms corta que este valor.
Heat.MinimumOffTime = n CycleTime.Value
Heat.MinimumOffTime solo es efectivo si OutputHeat_PWM est se-
leccionado como salida para calefaccin (Heat.Select = 1).
100000.0 Heat.MinimumOffTime 0.0
Config.Output.Cool INT 1 Seleccin del valor de salida para refrigeracin
.Select Config.Output.Cool.Select especifica qu salidas se utilizan para la
refrigeracin:
Cool.Select = 0 - se utiliza OutputCool
Cool.Select = 1 - se utilizanOutputCooly OutputCool_PWM
Cool.Select = 2 - se utilizan OutputCooly OutputCool_PER
Las salidas no utilizadas no se calculan y se mantiene su valor prede-
terminado.
Solo es efectivo si la salida de refrigeracin est activada (Con-
fig.ActivateCooling = TRUE).
Config.Output.Cool REAL 0.0 Duracin del perodo de la modulacin del ancho de impulso para
.PwmPeriode refrigeracin (salida OutputCool_PWM) en segundos:
Cool.PwmPeriode = 0.0 y Config.AdvancedCooling = FALSE:
El tiempo de muestreo del algoritmo PID para calefaccin
(Retain.CtrlParams.Heat.Cycle) se utiliza como duracin del pero-
do de la PWM.
Cool.PwmPeriode = 0.0 y Config.AdvancedCooling = TRUE:
El tiempo de muestreo del algoritmo PID para refrigeracin (Re-
tain.CtrlParams.Cool.Cycle) se utiliza como duracin del perodo de
la PWM.
Cool.PwmPeriode > 0.0:
El valor se redondea a un a un mltiplo entero del tiempo de mues-
treo PID_Temp (CycleTime.Value) y se utiliza como duracin del
perodo de la PWM.
Con este ajuste puede mejorarse la uniformidad del valor real si el
tiempo de muestreo del algoritmo PID es grande.
Cool.PwmPeriode Retain.CtrlParams.Cool.Cycle o bien Re-
tain.CtrlParams.Heat.Cycle
Cool.PwmPeriode > Config.Output.Cool.MinimumOnTime
Cool.PwmPeriode > Config.Output.Cool.MinimumOffTime
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Config.Output.Cool REAL 0.0 Lmite superior del valor de salida PID para refrigeracin
.PidUpperLimit Este valor debe ser 0.0.
Cool.PidUpperLimit forma, junto con los siguientes parmetros, un par
las salidas para refrigeracin:
Cool.LowerScaling para OutputCool
Cool.PwmLowerScaling para OutputCool_PWM
Cool.PerLowerScaling para OutputCool_PER
Estos valores de escalado tambin deben modificarse si se desea
limitar el valor en la salida correspondiente.
Cool.PidUpperLimit = 0.0
Config.Output.Cool REAL -100.0 Lmite inferior del valor de salida PID para refrigeracin
.PidLowerLimit En aquellos reguladores cuya salida de refrigeracin est activada
(Config.ActivateCooling = TRUE), el valor de salida PID (PidOutput-
Sum) queda limitado a este lmite inferior.
Cool.PidLowerLimit forma, junto con los siguientes parmetros, un par
las salidas para refrigeracin:
Cool.UpperScaling para OutputCool
Cool.PwmUpperScaling para OutputCool_PWM
Cool.PerUpperScaling para OutputCool_PER
Estos valores de escalado tambin deben modificarse si se desea
limitar el valor en la salida correspondiente.
Cool.PidLowerLimit < Cool.PidUpperLimit
Config.Output.Cool REAL 100.0 Valor de salida superior escalado para refrigeracin
.UpperScaling Cool.UpperScaling y Cool.PidLowerLimit constituyen un par de valores
salida para refrigeracin (OutputCool).
El valor de OutputCool se sita siempre entre Cool.UpperScaling y
Cool.LowerScaling.
Cool.UpperScaling Cool.LowerScaling
Config.Output.Cool REAL 0.0 Valor de salida inferior escalado para refrigeracin
.LowerScaling Cool.LowerScaling y Cool.PidUpperLimit constituyen un par de valores
salida para refrigeracin (OutputCool).
El valor de OutputCool se sita siempre entre Cool.UpperScaling y
Cool.LowerScaling.
Cool.UpperScaling Cool.LowerScaling
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Config.Output.Cool REAL 100.0 Valor de salida PWM superior escalado para refrigeracin
.PwmUpperScaling Cool.PwmUpperScaling y Cool.PidLowerLimit constituyen un par de
valor de salida con modulacin de ancho de impulsos para refrigera-
cin (OutputCool_PWM).
El valor de OutputCool_PWM se sita siempre entre Co-
ol.PwmUpperScaling y Cool.PwmLowerScaling.
Cool.PwmUpperScaling solo es efectivo si la salida de refrigeracin
est activada (Config.ActivateCooling = TRUE) y OutputCool_PWM se
ha seleccionado como salida para la refrigeracin (Cool.Select = 1).
100.0 Cool.PwmUpperScaling 0.0
Cool.PwmUpperScaling Cool.PwmLowerScaling
Config.Output.Cool REAL 0.0 Valor de salida PWM inferior escalado para refrigeracin
.PwmLowerScaling Cool.PwmLowerScaling y Cool.PidUpperLimit constituyen un par de
valor de salida con modulacin de ancho de impulsos para refrigera-
cin (OutputCool_PWM).
El valor de OutputCool_PWM se sita siempre entre Co-
ol.PwmUpperScaling y CoolPwm.LowerScaling.
Cool.PwmLowerScaling solo es efectivo si la salida de refrigeracin
est activada (Config.ActivateCooling = TRUE) y OutputCool_PWM se
ha seleccionado como salida para la refrigeracin (Cool.Select = 1).
100.0 Cool.PwmLowerScaling 0.0
Cool.PwmUpperScaling Cool.PwmLowerScaling
Config.Output.Cool REAL 27648.0 Valor de salida analgico superior escalado para refrigeracin
.PerUpperScaling Cool.PerUpperScaling y Cool.PidLowerLimit constituyen un par de
valor de salida analgico para refrigeracin (OutputCool_PER).
El valor de OutputCool_PER se sita siempre entre Co-
ol.PerUpperScaling y Cool.PerLowerScaling.
Cool.PerUpperScaling solo es efectivo si la salida de refrigeracin est
activada (Config.ActivateCooling = TRUE) y OutputCool_PER se ha
seleccionado como salida para la refrigeracin (Cool.Select = 2).
32511.0 Cool.PerUpperScaling -32512.0
Cool.PerUpperScaling Cool.PerLowerScaling
Config.Output.Cool REAL 0.0 Valor de salida analgico inferior escalado para refrigeracin
.PerLowerScaling Cool.PerLowerScaling y Cool.PidUpperLimit constituyen un par de
valor de salida analgico para refrigeracin (OutputCool_PER).
El valor de OutputCool_PER se sita siempre entre Co-
ol.PerUpperScaling y Cool.PerLowerScaling.
Cool.PerLowerScaling solo es efectivo si la salida de refrigeracin est
activada (Config.ActivateCooling = TRUE) y OutputCool_PER se ha
seleccionado como salida para la refrigeracin (Cool.Select = 2).
32511.0 Cool.PerLowerScaling -32512.0
Cool.PerUpperScaling Cool.PerLowerScaling
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Config.Output.Cool REAL 0.0 Tiempo de conexin mnimo de la modulacin del ancho de impulso
.MinimumOnTime para refrigeracin (salida OutputCool_PWM)
Un impulso PWM nunca es ms corto que este valor.
Cool.MinimumOnTime = n CycleTime.Value
Cool.MinimumOnTime solo es efectivo si OutputCool_PWM est se-
leccionado como salida para refrigeracin (Cool.Select = 1).
100000.0 Cool.MinimumOnTime 0.0
Config.Output.Cool REAL 0.0 Tiempo de desconexin mnimo de la modulacin del ancho de impul-
.MinimumOffTime so para refrigeracin (salida OutputCool_PWM)
Una pausa PWM nunca es ms corta que este valor.
Cool.MinimumOffTime = n CycleTime.Value
Cool.MinimumOffTime solo es efectivo si OutputCool_PWM est se-
leccionado como salida para refrigeracin (Cool.Select = 1).
100000.0 Cool.MinimumOffTime 0.0
Si se utiliza PID_Temp en una cascada, los reguladores maestro y esclavo intercambian informacin a travs del parme-
tro "Maestro".
La interconexin debe llevarla a cabo el usuario. Para conocer ms detalles, ver el parmetro "Maestro".
Config.Cascade BOOL FALSE El regulador es maestro en una cascada y proporciona la consigna
.IsMaster para el esclavo.
Ajuste IsMaster = TRUE si desea utilizar esta instancia PID_Temp
como regulador maestro en una cascada.
Un regulador maestro determina la consigna de un regulador esclavo
con su salida. Una instancia PID_Temp puede ser al mismo tiempo
regulador maestro y regulador esclavo.
Si el regulador se utiliza como regulador maestro, la salida de refrige-
racin debe estar desactivada (Config.ActivateCooling = FALSE).
Config.Cascade BOOL FALSE El regulador es esclavo en una cascada y recibe su consigna del
.IsSlave maestro.
Ajuste IsSlave = TRUE si desea utilizar esta instancia PID_Temp como
regulador esclavo en una cascada.
Un regulador esclavo recibe su consigna (parmetro Setpoint) de la
salida de su regulador maestro (parmetro OutputHeat). Una instancia
PID_Temp puede ser al mismo tiempo regulador maestro y regulador
esclavo.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Config.Cascade INT 1 Comportamiento Anti-Windup en la cascada
.AntiWindUpMode Posibilidades:
Anti-Windup = 0
La funcionalidad Anti-Windup est desactivada. El regulador maes-
tro no reacciona a la limitacin de su regulador esclavo.
Anti-Windup = 1
La accin I del regulador maestro se reduce en la relacin "Escla-
vos en limitacin" respecto a "Nmero de esclavos" (parmetro
"CountSlaves"). De este modo se reducen los efectos de la limita-
cin sobre el comportamiento de regulacin.
Anti-Windup = 2
La accin I del regulador maestro se mantiene en cuanto un regu-
lador esclavo se encuentra en la limitacin.
Solo es efectivo si el regulador est configurado como regulador maes-
tro (Config.Cascade.IsMaster = TRUE).
Config.Cascade INT 1 Nmero de esclavos subordinados
.CountSlaves Aqu se indica el nmero de reguladores esclavos directamente subor-
dinados que reciben su consigna de este regulador maestro.
Solo es efectivo si el regulador est configurado como regulador maes-
tro (Config.Cascade.IsMaster = TRUE).
255 CountSlaves 1
CycleTime.Start- BOOL TRUE Si CycleTime.EnEstimation = TRUE, CycleTime.StartEstimation =
Estimation TRUE inicia la medicin automtica del tiempo de muestreo PID_Temp
(tiempo de ciclo del OB invocante).
Una vez finalizada la medicin, se ajusta CycleTime.StartEstimation =
FALSE.
CycleTime.En- BOOL TRUE Si CycleTime.EnEstimation = TRUE, el tiempo de muestreo PID_Temp
Estimation se mide automticamente.
PID_Temp no se mide automticamente y es necesario configurar
correctamente CycleTime.Value a mano.
CycleTime.En- BOOL TRUE Si CycleTime.EnMonitoring = FALSE, el tiempo de muestreo
Monitoring PID_Temp no se vigila. Si PID_Temp no puede ejecutarse dentro del
tiempo de muestreo, no se emite ningn error (ErrorBits=0000800h) y
PID_Temp no reacciona como se ha configurado con ActivateReco-
verMode.
CycleTime.Value REAL 0.1 Tiempo de muestreo PID_Temp (tiempo de ciclo del OB invocante) en
segundos
CycleTime.Value se calcula automticamente y equivale normalmente
Los valores de la estructura CtrlParamsBackUp se pueden volver a cargar con LoadBackUp = TRUE.
.SetByUser
CtrlParamsBackUp REAL 1.0 Ganancia proporcional almacenada para calefaccin
.Heat.Gain
CtrlParamsBackUp REAL 20.0 Tiempo de integracin almacenado para calefaccin en segundos
.Heat.Ti
CtrlParamsBackUp REAL 0.0 Tiempo derivativo almacenado para calefaccin en segundos
.Heat.Td
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
CtrlParamsBackUp REAL 0.2 Coeficiente almacenado del retardo derivativo para calefaccin
.Heat.TdFiltRatio
CtrlParamsBackUp REAL 1.0 Ponderacin almacenada de la accin P para calefaccin
.Heat.PWeighting
CtrlParamsBackUp REAL 1.0 Ponderacin almacenada de la accin D para calefaccin
.Heat.DWeighting
CtrlParamsBackUp REAL 1.0 Tiempo de muestreo almacenado del algoritmo PID para calefaccin
.Heat.Cycle en segundos
CtrlParamsBackUp REAL 3.402822e+38 Ancho de zona de regulacin almacenado para calefaccin
.Heat.ControlZone
CtrlParamsBackUp REAL 0.0 Ancho de zona muerta almacenado para calefaccin
.Heat.DeadZone
CtrlParamsBackUp REAL 1.0 Ganancia proporcional almacenada para refrigeracin
.Cool.Gain
CtrlParamsBackUp REAL 20.0 Tiempo de integracin almacenado para refrigeracin en segundos
.Cool.Ti
CtrlParamsBackUp REAL 0.0 Tiempo derivativo almacenado para refrigeracin en segundos
.Cool.Td
CtrlParamsBackUp REAL 0.2 Coeficiente almacenado del retardo derivativo para refrigeracin
.Cool.TdFiltRatio
CtrlParamsBackUp REAL 1.0 Factor de ponderacin almacenado de la accin P para refrigeracin
.Cool.PWeighting
CtrlParamsBackUp REAL 1.0 Factor de ponderacin almacenado de la accin D para refrigeracin
.Cool.DWeighting
CtrlParamsBackUp REAL 1.0 Tiempo de muestreo almacenado del algoritmo PID para refrigeracin
.Cool.Cycle en segundos
CtrlParamsBackUp REAL 3.402822e+38 Ancho de zona de regulacin almacenado para refrigeracin
.Cool.ControlZone
CtrlParamsBackUp REAL 0.0 Ancho de zona muerta almacenado para refrigeracin
.Cool.DeadZone
PIDSelfTune.SUT BOOL FALSE Las propiedades del circuito de calefaccin del sistema regulado se
.CalculateParams- almacenan durante la optimizacin inicial para calefaccin. Si
Heat SUT.CalculateParamsHeat = TRUE, se recalculan los parmetros PID
para calefaccin (estructura Retain.CtrlParams.Heat) mediante estas
propiedades. De este modo puede cambiarse el mtodo para calcular
los parmetros (parmetro PIDSelfTune.SUT.TuneRuleHeat) sin tener
que repetir la optimizacin.
SUT.CalculateParamsHeat se ajusta a FALSE despus del clculo.
Solo es posible si la optimizacin inicial se ha realizado correctamente
(SUT.ProcParHeatOk = TRUE).
PIDSelfTune.SUT BOOL FALSE Las propiedades del circuito de refrigeracin del sistema regulado se
.CalculateParams- almacenan durante la optimizacin para refrigeracin. Si
Cool SUT.CalculateParamsCool = TRUE, se recalculan los parmetros PID
para refrigeracin (estructura Retain.CtrlParams.Cool) mediante estas
los parmetros (parmetro PIDSelfTune.SUT.TuneRuleCool) sin tener
SUT.CalculateParamsCool se ajusta a FALSE despus del clculo.
Solo es posible si la optimizacin inicial se ha realizado correctamente
(SUT.ProcParCoolOk = TRUE).
Solo es efectivo si Config.ActivateCooling = TRUE y Con-
fig.AdvancedCooling = TRUE.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
PIDSelfTune.SUT INT 2 Mtodo para calcular los parmetros PID durante la optimizacin inicial
.TuneRuleHeat para calefaccin
Posibilidades:
SUT.TuneRuleHeat = 0: PID segn CHR
SUT.TuneRuleHeat = 1: PI segn CHR
SUT.TuneRuleHeat = 2: PID para procesos de temperatura segn
CHR (provoca un comportamiento de regulacin ms lento y ms
bien asinttico, con menos sobreoscilaciones que con
SUT.TuneRuleHeat = 0)
(CHR = Chien, Hrones y Reswick)
Solo con SUT.TuneRuleHeat = 2 la zona de regulacin Re-
tain.CtrlParams.Heat.ControlZone se ajusta automticamente durante
la optimizacin inicial para calefaccin.
PIDSelfTune.SUT INT 2 Mtodo para calcular los parmetros PID durante la optimizacin inicial
.TuneRuleCool para refrigeracin
Posibilidades:
SUT.TuneRuleCool = 0: PID segn CHR
SUT.TuneRuleCool = 1: PI segn CHR
SUT.TuneRuleCool = 2: PID para procesos de temperatura segn
CHR (provoca un comportamiento de regulacin ms lento y ms
bien asinttico, con menos sobreoscilaciones que con
SUT.TuneRuleCool = 0)
(CHR = Chien, Hrones y Reswick)
Solo con SUT.TuneRuleCool = 2 la zona de regulacin Re-
tain.CtrlParams.Cool.ControlZone se ajusta automticamente durante
la optimizacin inicial para refrigeracin.
SUT.TuneRuleCool solo es efectivo si la salida de refrigeracin y el
cambio de parmetros PID estn activados (Config.ActivateCooling =
TRUE, Config.AdvancedCooling = TRUE).
PIDSelfTune.SUT INT 0 La variable SUT.State muestra la fase actual de la optimizacin inicial:
.State State = 0: Iniciar la optimizacin inicial
State = 100: Calcular desviacin estndar de calefaccin
State = 200: Calcular desviacin estndar de refrigeracin
State = 300: Determinar punto de inflexin de calefaccin
State = 400: Determinar punto de inflexin de refrigeracin
State = 500: Tras alcanzarse el punto de inflexin de calefaccin,
calentar hasta consigna
State = 600: Tras alcanzarse el punto de inflexin de refrigeracin,
calentar hasta consigna
State = 700: Comparar efecto de actuadores de calefaccin y de
refrigeracin
State = 800: Calefaccin y refrigeracin activadas
State = 900: Refrigeracin activada
State = 1000: Calcular tiempo de retardo tras desconexin de la
calefaccin
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
PIDSelfTune.SUT BOOL FALSE TRUE: los parmetros de proceso para la optimizacin inicial para
.ProcParHeatOk calefaccin se han calculado correctamente.
Esta variable se ajusta durante la optimizacin.
Debe ser TRUE para el clculo de los parmetros PID para calefac-
cin.
PIDSelfTune.SUT BOOL FALSE TRUE: los parmetros de proceso para la optimizacin inicial para
.ProcParCoolOk refrigeracin se han calculado correctamente.
Debe ser TRUE para el clculo de los parmetros PID para refrigera-
cin.
PIDSelfTune.SUT INT 0 La variable AdaptDelayTime determina la adaptacin del tiempo de
.AdaptDelayTime retardo para calefaccin en el punto de operacin (para "Optimizacin
inicial para calefaccin" y "Optimizacin inicial para calefaccin y refri-
geracin").
Posibilidades:
SUT.AdaptDelayTime = 0:
Ninguna adaptacin del tiempo de retardo. La fase SUT.State =
1000 se omite. Esta opcin provoca una duracin de la optimiza-
cin menor que con SUT.AdaptDelayTime = 1.
SUT.AdaptDelayTime = 1:
Adaptacin del tiempo de retardo a la consigna en la fase
SUT.State = 1000 mediante la desconexin temporal de la calefac-
cin.
Esta opcin provoca una duracin de la optimizacin mayor que
con SUT.AdaptDelayTime = 0. La opcin puede mejorar el compor-
tamiento de regulacin en caso de que el comportamiento del pro-
ceso dependa fuertemente del punto de operacin (no linealidad).
Esta opcin no debe utilizarse para aplicaciones multizona con
fuertes acoplamientos trmicos.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
PIDSelfTune.SUT INT 0 La variable CoolingMode determina la salida de la variable manipulada
.CoolingMode para determinar los parmetros de refrigeracin (con "Optimizacin
inicial para calefaccin y refrigeracin").
Posibilidades:
SUT.CoolingMode = 0:
Desconectar la calefaccin y conectar la refrigeracin tras alcanzar
la consigna.
La fase SUT.State = 700 se omite.
A la fase SUT.State = 500 le sigue la fase SUT.State = 900.
Esta opcin puede mejorar el comportamiento de regulacin si la
ganancia del actuador de refrigeracin es pequea en comparacin
con la ganancia del actuador de calefaccin. Provoca una duracin
de la optimizacin menor que con SUT.CoolingMode = 1 o 2.
Conectar la refrigeracin adems de la calefaccin tras alcanzar la
consigna.
La fase SUT.State = 700 se omite.
A la fase SUT.State = 500 le sigue la fase SUT.State = 800.
Esta opcin puede mejorar el comportamiento de regulacin si la
ganancia del actuador de refrigeracin es grande en comparacin
con la ganancia del actuador de calefaccin.
Tras calentar hasta la consigna, en la fase SUT.State = 700 se de-
cide automticamente si se desconecta la calefaccin. A la fase
SUT.State = 500 le sigue la fase SUT.State = 700 y a continuacin
SUT.State = 800 o SUT.State = 900.
Esta opcin requiere ms tiempo que las opciones 0 y 1.
PIDSelfTune.TIR BOOL FALSE Con la variable RunIn es posible definir la secuencia de la optimizacin
.RunIn fina al iniciarse desde el modo automtico.
RunIn = FALSE
Si la optimizacin fina se inicia desde el modo automtico, se regu-
la hasta la consigna con los parmetros PID existentes (TIR.State =
500 o 600). Solo entonces comienza la optimizacin fina.
RunIn = TRUE
PID_Temp intenta alcanzar la consigna con el valor de salida mni-
mo o mximo (TIR.State = 300 o 400). lo que puede ocasionar una
sobreoscilacin muy alta. La optimizacin fina se inicia entonces
automticamente.
Al iniciarse la optimizacin fina desde los modos "Inactivo" o "Manual",
PID_Temp se comporta tal y como se describe en RunIn = TRUE.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
PIDSelfTune.TIR BOOL FALSE Las propiedades del circuito de calefaccin del sistema regulado se
.CalculateParams- almacenan durante la optimizacin fina para calefaccin. Si
Heat TIR.CalculateParamsHeat= TRUE, se recalculan los parmetros PID
para calefaccin (estructura Retain.CtrlParams.Heat) mediante estas
los parmetros (parmetro PIDSelfTune.TIR.TuneRuleHeat) sin tener
TIR.CalculateParamsHeat se ajusta a FALSE despus del clculo.
Solo es posible si antes se ha realizado correctamente la optimizacin
fina para calefaccin (TIR.ProcParHeatOk = TRUE).
PIDSelfTune.TIR BOOL FALSE Las propiedades del circuito de refrigeracin del sistema regulado se
.CalculateParams- almacenan durante la optimizacin fina para refrigeracin. Si
Cool TIR.CalculateParamsCool= TRUE, se recalculan los parmetros PID
para refrigeracin (estructura Retain.CtrlParams.Cool) mediante estas
los parmetros (parmetro PIDSelfTune.TIR.TuneRuleCool) sin tener
TIR.CalculateParamsCool se ajusta a FALSE despus del clculo.
Solo es posible si antes se ha realizado correctamente la optimizacin
fina para refrigeracin (TIR.ProcParCoolOk = TRUE).
Solo es efectivo si Config.ActivateCooling = TRUE y Con-
fig.AdvancedCooling = TRUE.
PIDSelfTune.TIR INT 0 Mtodo para el clculo de parmetros durante la optimizacin fina para
.TuneRuleHeat calefaccin
Posibilidades:
TIR.TuneRuleHeat = 0: PID automtico
TIR.TuneRuleHeat = 1: PID rpido (comportamiento de regulacin
ms rpido con amplitudes del valor de salida mayores que las de
TIR.TuneRuleHeat = 2)
TIR.TuneRuleHeat = 2: PID lento (comportamiento de regulacin
ms lento con amplitudes del valor de salida menores que las de
TIR.TuneRuleHeat = 1)
TIR.TuneRuleHeat = 3: PID ZN
TIR.TuneRuleHeat = 4: PI ZN
TIR.TuneRuleHeat = 5: P ZN
(ZN = Ziegler-Nichols)
Para poder repetir el clculo de los parmetros PID para calefaccin
con TIR.CalculateParamsHeat y TIR.TuneRuleHeat = 0, 1 o 2, la opti-
mizacin fina anterior debe haberse ejecutado tambin con
TIR.TuneRuleHeat = 0, 1 o 2. De no ser as, se utiliza
TIR.TuneRuleHeat = 3.
Siempre es posible volver a calcular los parmetros PID para calefac-
cin con TIR.CalculateParamsHeat y TIR.TuneRuleHeat = 3, 4 o 5.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
PIDSelfTune.TIR. INT 0 Mtodo para el clculo de parmetros durante la optimizacin fina para
TuneRuleCool refrigeracin
Posibilidades:
TIR.TuneRuleCool = 0: PID automtico
TIR.TuneRuleCool = 1: PID rpido (comportamiento de regulacin
ms rpido con amplitudes del valor de salida mayores que las de
TIR.TuneRuleCool = 2)
TIR.TuneRuleCool = 2: PID lento (comportamiento de regulacin
ms lento con amplitudes del valor de salida menores que las de
TIR.TuneRuleCool = 1)
TIR.TuneRuleCool = 3: PID ZN
TIR.TuneRuleCool = 4: PI ZN
TIR.TuneRuleCool = 5: P ZN
(ZN = Ziegler-Nichols)
Para poder repetir el clculo de los parmetros PID para refrigeracin
con TIR.CalculateParamsCool y TIR.TuneRuleCool = 0, 1 o 2, la opti-
mizacin fina anterior debe haberse ejecutado tambin con
TIR.TuneRuleCool = 0, 1 o 2. De no ser as, se utiliza
TIR.TuneRuleCool = 3.
Siempre es posible volver a calcular los parmetros PID para refrigera-
cin con TIR.CalculateParamsCool y TIR.TuneRuleCool = 3, 4 o 5.
PID estn activados (ConfigActivateCooling = TRUE y Con-
fig.AdvancedCooling = TRUE).
PIDSelfTune INT 0 La variable TIR.State muestra la fase actual de la "Optimizacin fina":
.TIR.State State = 0: Iniciar la optimizacin fina
State = 300: Intentar alcanzar la consigna para la calefaccin con
regulacin de 2 puntos
State = 400: Intentar alcanzar la consigna para la refrigeracin con
regulacin de 2 puntos
State = 500: Intentar alcanzar la consigna para la calefaccin con
regulacin PID
State = 600: Intentar alcanzar la consigna para la refrigeracin con
regulacin PID
State = 900: Determinar oscilacin y calcular parmetros para cale-
faccin
State = 1000: Determinar oscilacin y calcular parmetros para
refrigeracin
PIDSelfTune.TIR BOOL FALSE TRUE: los parmetros de proceso para la optimizacin fina para cale-
.ProcParHeatOk faccin se han calculado correctamente.
Debe cumplirse para el clculo de los parmetros PID para calefac-
cin.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
PIDSelfTune.TIR BOOL FALSE TRUE: los parmetros de proceso para la optimizacin fina para refri-
.ProcParCoolOk geracin se han calculado correctamente.
Debe cumplirse para el clculo de los parmetros PID para refrigera-
cin.
PIDSelfTune.TIR REAL 0.0 Offset de optimizacin para calefaccin del valor de salida PID
.OutputOffsetHeat TIR.OutputOffsetHeat se suma al valor que resulta de PidOutputSum
para el circuito de calefaccin.
Especifique un valor positivo para TIR.OutputOffsetHeat para obtener
un offset positivo en las salidas para calefaccin.
Los valores resultantes en las salidas para calefaccin se obtienen del
escalado de salida configurado (Struktur Config.Output.Heat)
Este offset de optimizacin puede utilizarse en reguladores con salida
de refrigeracin activada y cambio de parmetros PID (Con-
fig.ActivateCooling = TRUE, Config.AdvancedCooling = TRUE) para la
optimizacin fina para refrigeracin. Si las salidas para refrigeracin de
la consigna en la que debe realizarse la optimizacin no estn activas
(PidOutputSum > 0.0), no es posible la optimizacin fina para refrige-
racin. En ese caso, antes de iniciar la optimizacin debe especificarse
un valor de offset de optimizacin positivo para calefaccin que sea
mayor que el valor de salida PID (PidOutputSum) de la consigna en
estado estacionario. De este modo se incrementan los valores en las
salidas para calefaccin y se activan las salidas para refrigeracin
(PidOutputSum < 0.0). Esto permite la optimizacin fina para refrigera-
cin.
Cuando la optimizacin fina ha finalizado, TIR.OutputOffsetHeat se
reinicia a 0.0.
Grandes modificaciones en TIR.OutputOffsetHeat en un solo paso
pueden provocar sobreoscilaciones temporales.
Config.Output.Heat.PidUpperLimit PIDSelfTu-
ne.TIR.OutputOffsetHeat Config.Output.Heat.PidLowerLimit
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
PIDSelfTune.TIR REAL 0.0 Offset de optimizacin para refrigeracin del valor de salida PID
.OutputOffsetCool TIR.OutputOffsetCool se suma al valor que resulta de PidOutputSum
para el circuito de refrigeracin.
Especifique un valor negativo para TIR.OutputOffsetCool para obtener
un offset positivo en las salidas para refrigeracin.
Los valores resultantes en las salidas para refrigeracin se obtienen
del escalado de salida configurado (Struktur Config.Output.Coool).
Este offset de optimizacin puede utilizarse en reguladores con salida
de refrigeracin activada (Config.ActivateCooling = TRUE) para la
optimizacin fina para calefaccin. Si las salidas para calefaccin de la
consigna en la que debe realizarse la optimizacin no estn activas
(PidOutputSum < 0.0), no es posible la optimizacin fina para calefac-
cin. En ese caso, antes de iniciar la optimizacin debe especificarse
un valor de offset de optimizacin para refrigeracin negativo menor
que el valor de salida PID (PidOutputSum) de la consigna en estado
estacionario. De este modo se incrementan los valores en las salidas
para refrigeracin y se activan las salidas para calefaccin (PidOutput-
Sum > 0.0). Esto permite la optimizacin fina para calefaccin.
Cuando la optimizacin fina ha finalizado, TIR.OutputOffsetCool se
reinicia a 0.0.
Grandes modificaciones en TIR.OutputOffsetCool en un solo paso
pueden provocar sobreoscilaciones temporales.
Config.Output.Cool.PidUpperLimit PIDSelfTu-
ne.TIR.OutputOffsetCool Config.Output.Cool.PidLowerLimit
PIDSelfTune.TIR BOOL FALSE Esperar tras alcanzar la consigna durante la optimizacin fina
.WaitForControlIn Durante la optimizacin fina, si TIR.WaitForControlIn = TRUE, entre el
alcance de la consigna (TIR.State = 500 o 600) y el clculo de la des-
viacin tpica (TIR.State = 700 o 800) se espera hasta que en
TIR.FinishControlIn se especifique un flanco FALSE -> TRUE.
TIR.WaitForControlIn puede utilizarse en la optimizacin fina simult-
nea de varios reguladores en aplicaciones multizona con el fin de sin-
cronizar las optimizaciones de las distintas zonas. De esta manera
puede garantizarse que todas las zonas han alcanzado sus consignas
antes de que se inicie la optimizacin propiamente dicha. Esto permite
reducir cualquier influencia que los acoplamientos trmicos entre las
zonas pueda tener sobre la optimizacin.
TIR.WaitForControlIn solo es efectivo si la optimizacin fina se inicia
desde el modo automtico con PIDSelfTune.TIR.RunIn = FALSE.
PIDSelfTune.TIR BOOL FALSE Si TIR.WaitForControlIn = TRUE, PID_Temp ajusta
.ControlInReady TIR.ControlInReady = TRUE en cuanto se ha alcanzado la consigna y
espera con otros pasos de optimizacin hasta que se especifique un
flanco FALSE -> TRUE en TIR.FinishControlIn.
PIDSelfTune.TIR BOOL FALSE Si TIR.ControlInReady = TRUE, un flanco FALSE -> TRUE de
.FinishControlIn TIR.FinishControlIn finaliza la espera y se prosigue con la optimizacin
fina.
PIDCtrl.IOutputOld REAL 0.0 Accin I en el ltimo ciclo
PIDCtrl.PIDInit BOOL FALSE PIDCtrl.PIDInit est disponible a partir de PID_Temp versin 1.1.
Si PIDCtrl.PIDInit = TRUE en el "Modo automtico", la accin integral
de PIDCtrl.IOutputOld se preasigna automticamente como si en el
ciclo anterior hubiese sido PidOutputSum = OverwriteInitialOutputVa-
lue. Esto se puede utilizar para una Regulacin de transicin con
PID_Temp (Pgina 218).
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Retain.CtrlParams BOOL FALSE Si los parmetros PID del editor de configuracin se introducen a
.SetByUser mano, se ajusta SetByUser = TRUE.
Retain.CtrlParams REAL 1.0 Ganancia proporcional activa para calefaccin
.Heat.Gain Heat.Gain es remanente.
Heat.Gain 0.0
Retain..CtrlParams REAL 20.0 Tiempo de integracin activo para calefaccin en segundos
.Heat.Ti Con Heat.CtrlParams.Ti = 0.0, la accin I para calefaccin est desco-
nectada.
Heat.Ti es remanente.
100000.0 Heat.Ti 0.0
Retain.CtrlParams REAL 0.0 Tiempo derivativo activo para calefaccin en segundos
.Heat.Td Con Heat.CtrlParams.Td = 0.0, la accin D para calefaccin est des-
conectada.
Heat.Td es remanente.
100000.0 Heat.Td 0.0
Retain.CtrlParams REAL 0.2 Coeficiente activo del retardo derivativo para calefaccin
.Heat.TdFiltRatio El efecto de la accin D se retrasa mediante el coeficiente de retardo
es efectiva.
de la accin D.
Heat.TdFiltRatio es remanente.
Heat.TdFiltRatio 0.0
Retain.CtrlParams REAL 1.0 Ponderacin activa de la accin P para calefaccin
.Heat.PWeighting En el caso de que se modifique la consigna, es posible atenuar la
accin P.
Heat.PWeighting es remanente.
1.0 Heat.PWeighting 0.0
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Retain.CtrlParams REAL 1.0 Ponderacin activa de la accin D para calefaccin
.Heat.DWeighting En el caso de que se modifique la consigna, es posible atenuar la
accin D.
Heat.DWeighting es remanente.
1.0 Heat.DWeighting 0.0
Retain.CtrlParams REAL 1.0 Tiempo de muestreo activo del algoritmo PID para calefaccin en se-
.Heat.Cycle gundos
CtrlParams.Heat.Cycle se determina durante la optimizacin y se re-
dondea a un mltiplo entero de CycleTime.Value.
Si Config.Output.Heat.PwmPeriode = 0.0, Heat.Cycle se utiliza como
duracin del perodo de la modulacin del ancho de impulso para cale-
faccin.
Si Config.Output.Cool.PwmPeriode = 0.0 y Config.AdvancedCooling =
FALSE, Heat.Cycle se utiliza como duracin del perodo de la modula-
cin del ancho de impulso para refrigeracin.
Heat.Cycle es remanente.
100000.0 Heat.Cycle > 0.0
Retain.CtrlParams REAL 3.402822e+38 Ancho de zona de regulacin activo para calefaccin
.Heat.ControlZone Con Heat.ControlZone = 3.402822e+38, la zona de regulacin para
calefaccin est desconectada.
Heat.ControlZone solo se ajusta automticamente durante la optimiza-
cin inicial para calefaccin o para calefaccin y refrigeracin si se ha
seleccionado el mtodo para el clculo de parmetros PIDSelfTu-
ne.SUT.TuneRuleHeat = 2.
Para reguladores con salida de refrigeracin desactivada (Con-
fig.ActivateCooling = FALSE) o reguladores con salida de refrigeracin
activada y factor de refrigeracin (Config.AdvancedCooling = FALSE),
la zona de regulacin se encuentra en un punto simtrico entre
Setpoint Heat.ControlZone y Setpoint + Heat.ControlZone.
Para reguladores con salida de refrigeracin activada y cambio de
parmetros PID (Config.ActivateCooling = TRUE, Con-
fig.AdvancedCooling = TRUE), la zona de regulacin se sita entre
Setpoint Heat.ControlZone y Setpoint + Cool.ControlZone.
Heat.ControlZone es remanente.
Heat.ControlZone > 0.0
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Retain.CtrlParams REAL 0.0 Ancho de zona muerta activo para calefaccin (ver Parmetros PID
.Heat.DeadZone (Pgina 189))
Con Heat.DeadZone = 0.0, la zona muerta para calefaccin est des-
conectada.
Heat.DeadZone no se ajusta automticamente o se adapta durante la
optimizacin. Heat.DeadZone debe configurarse correctamente a
mano.
Si la zona muerta est conectada, es posible ajustar un error de regu-
lacin (desviacin entre consigna y valor real) permanente. Esto puede
tener un efecto negativo al realizar una optimizacin fina.
Para reguladores con salida de refrigeracin desactivada (Con-
fig.ActivateCooling = FALSE) o reguladores con salida de refrigeracin
activada y factor de refrigeracin (Config.AdvancedCooling = FALSE),
la zona muerta se encuentra en un punto simtrico entre Setpoint
Heat.DeadZone y Setpoint + Heat.DeadZone.
Para reguladores con salida de refrigeracin activada y cambio de
parmetros PID (Config.ActivateCooling = TRUE, Con-
fig.AdvancedCooling = TRUE), la zona muerta se sita entre Setpoint
Heat.DeadZone y Setpoint + Cool.DeadZone.
Heat.DeadZone es remanente.
Heat.DeadZone 0.0
Retain.CtrlParams REAL 1.0 Ganancia proporcional activa para refrigeracin
.Cool.Gain Cool.Gain es remanente.
PID estn activados (Config.ActivateCooling = TRUE, Con-
Cool.Gain 0.0
Retain.CtrlParams REAL 20.0 Tiempo de integracin activo para refrigeracin en segundos
.Cool.Ti Con Cool.CtrlParams.Ti = 0.0, la accin I para refrigeracin est des-
conectada.
Cool.Ti es remanente.
100000.0 Cool.Ti 0.0
Retain.CtrlParams REAL 0.0 Tiempo derivativo activo para refrigeracin en segundos
.Cool.Td Con Cool.CtrlParams.Td = 0.0, la accin D para refrigeracin est
desconectada.
Cool.Td es remanente.
100000.0 Cool.Td 0.0
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Retain.CtrlParams REAL 0.2 Coeficiente activo del retardo derivativo para refrigeracin
.Cool.TdFiltRatio El efecto de la accin D se retrasa mediante el coeficiente de retardo
es efectiva.
de la accin D.
Cool.TdFiltRatio es remanente.
Cool.TdFiltRatio 0.0
Retain.CtrlParams REAL 1.0 Ponderacin activa de la accin P para refrigeracin
.Cool.PWeighting En el caso de que se modifique la consigna, es posible atenuar la
accin P.
Cool.PWeighting es remanente.
1.0 Cool.PWeighting 0.0
Retain.CtrlParams REAL 1.0 Ponderacin activa de la accin D para refrigeracin
.Cool.DWeighting En el caso de que se modifique la consigna, es posible atenuar la
accin D.
Cool.DWeighting es remanente.
1.0 Cool.DWeighting 0.0
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

datos terminado
Retain.CtrlParams REAL 1.0 Tiempo de muestreo activo del algoritmo PID para refrigeracin en
.Cool.Cycle segundos
CtrlParams.Cool.Cycle se determina durante la optimizacin y se re-
dondea a un mltiplo entero de CycleTime.Value.
TRUE, Cool.Cycle se utiliza como duracin del perodo de la modula-
FALSE, Heat.Cycle se utiliza como duracin del perodo de la modula-
Cool.Cycle es remanente.
100000.0 Cool.Cycle > 0.0
Retain.CtrlParams REAL 3.402822e+38 Ancho de zona de regulacin activo para refrigeracin
.Cool.ControlZone Con Cool.ControlZone = 3.402822e+38, la zona de regulacin para
refrigeracin est desconectada.
Cool.ControlZone solo se ajusta automticamente durante la optimiza-
cin inicial para refrigeracin o para calefaccin y refrigeracin si se ha
seleccionado el mtodo para el clculo de parmetros PIDSelfTu-
ne.SUT.TuneRuleCool = 2.
Cool.ControlZone es remanente.
Cool.ControlZone > 0.0
Retain.CtrlParams REAL 0.0 Ancho de zona muerta activo para refrigeracin (ver Parmetros PID
.Cool.DeadZone (Pgina 189))
Con Cool.DeadZone = 0.0, la zona muerta para refrigeracin est
desconectada.
Cool.DeadZone no se ajusta automticamente o se adapta durante la
optimizacin. Cool.DeadZone debe configurarse correctamente a
mano.
Si la zona muerta est conectada, es posible ajustar un error de regu-
lacin (desviacin entre consigna y valor real) permanente. Esto puede
tener un efecto negativo al realizar una optimizacin fina.
Cool.DeadZone es remanente.
Cool.DeadZone 0.0
Nota
Para prevenir un comportamiento errneo del regulador PID, modifique las variables que
aparecen aqu en el modo de operacin "Inactivo".
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
Consulte tambin
Variable ActivateRecoverMode PID_Temp (Pgina 464)
Variable Warning PID_Temp (Pgina 466)
Regulacin multizona con PID_Temp (Pgina 215)
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
9.3.4.7 Parmetros State y Mode PID_Temp

Con un flanco ascendente en ModeActivate, PID_Temp pasa al modo guardado en el
Heat.EnableTuning y Cool.EnableTuning definen para la optimizacin inicial y la
optimizacin fina si la optimizacin se realiza para la calefaccin o para la refrigeracin.
Si se conecta la CPU o se cambia de STOP a RUN, PID_Temp se inicia en el modo de
operacin guardado en Mode. Para dejar PID_Temp en el modo de operacin "Inactivo",
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

0 Inactivo
En el modo de operacin "Inactivo" se emiten los siguientes valores de salida:
0.0 como valor de salida PID (PidOutputSum)
0.0 como valor de salida para calefaccin (OutputHeat) y valor de salida para refrigeracin (OutputCool)
0 como valor de salida analgico para calefaccin (OutputHeat_PER) y valor de salida analgico para
refrigeracin (OutputCool_PER)
FALSE como valor de salida PWM para calefaccin (OutputHeat_PWM) y valor de salida PWM para
refrigeracin (OutputCool_PWM)
Estos valores no dependen de los lmites ni del escalado del valor de salida configurados en las estructuras
Config.Output.Heat y Config.Output.Cool.
La optimizacin inicial determina el comportamiento del proceso a un escaln del valor de salida y busca el
PID_Temp ofrece distintos tipos de optimizacin inicial en funcin de la configuracin:
Optimizacin inicial para calefaccin:
Se emite un salto en el valor de salida para calefaccin, se calculan los parmetros PID para calefac-
cin (estructura Retain.CtrlParams.Heat) y a continuacin se regula al valor de consigna en el modo au-
tomtico.
Si el comportamiento de proceso depende en gran medida del punto de operacin, con PIDSelfTu-
ne.SUT.AdaptDelayTime puede activarse una adaptacin del tiempo de retardo a la consigna.
Optimizacin inicial para calefaccin y refrigeracin:
Se emite un salto en el valor de salida para calefaccin. En cuanto el valor real se encuentra cerca del
de consigna, se emite un salto en el valor de salida para refrigeracin. Se calculan los parmetros PID
para calefaccin (estructura Retain.CtrlParams.Heat) y refrigeracin (estructura Re-
tain.CtrlParams.Cool). A continuacin se regula hasta el valor de consigna en el modo automtico.
Si el comportamiento de proceso depende en gran medida del punto de operacin, con PIDSelfTu-
ne.SUT.AdaptDelayTime puede activarse una adaptacin del tiempo de retardo a la consigna.
Dependiendo del efecto del actuador de refrigeracin en comparacin con el actuador de calefaccin,
puede modificarse la calidad de la optimizacin utilizando simultneamente o no las salidas de calefac-
cin y refrigeracin durante la optimizacin. Esta circunstancia se puede definir con PIDSelfTu-
ne.SUT.CoolingMode.
Optimizacin inicial para refrigeracin:
Se emite un salto en el valor de salida para refrigeracin y se calculan los parmetros PID para refrige-
racin (Struktur Retain.CtrlParams.Cool). A continuacin se regula hasta el valor de consigna en el mo-
do automtico.
Si se desean optimizar los parmetros PID para calefaccin y refrigeracin, con la ejecucin de una "Opti-
mizacin inicial para calefaccin" y seguidamente una "Optimizacin inicial para refrigeracin" cabe esperar
un mejor comportamiento de regulacin que con la ejecucin de una "Optimizacin inicial para calefaccin
y refrigeracin". No obstante, la ejecucin de la optimizacin inicial en dos pasos requiere ms tiempo.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

1 Requisitos generales para la optimizacin inicial:
Reset = FALSE
Requisitos para la optimizacin inicial para calefaccin:

|Setpoint - Input| > 0.3 * |Config.InputUpperLimit - Config.InputLowerLimit| y

El valor de consigna es mayor que el valor real.
Setpoint > Input
Requisitos para la optimizacin inicial para calefaccin y refrigeracin:

|Setpoint - Input| > 0.3 * |Config.InputUpperLimit - Config.InputLowerLimit| y

El valor de consigna es mayor que el valor real.
Setpoint > Input
Requisitos para la optimizacin inicial para refrigeracin:

Se ha llevado a cabo una "Optimizacin inicial para calefaccin" o una "Optimizacin inicial para cale-
faccin y refrigeracin" (PIDSelfTune.SUT.ProcParHeatOk = TRUE) correcta, a ser posible en la misma
consigna.
El valor real debe estar prximo a la consigna.
|Setpoint - Input| < 0.05 * |Config.InputUpperLimit - Config.InputLowerLimit|
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

1 Cuanto ms estable es el valor real, con mayor facilidad y precisin se pueden calcular los parmetros PID.
el ruido. Esto tiene ms probabilidades de suceder en los modos de operacin "Inactivo" o "Manual".
La consigna se congela en la variable CurrentSetpoint. La optimizacin se cancela si se cumple:
o bien
El mtodo para el clculo de los parmetros PID puede definirse por separado con PIDSelfTu-
ne.SUT.TuneRuleHeat y PIDSelfTune.SUT.TuneRuleCool para calefaccin y refrigeracin.
Antes de recalcular los parmetros PID, se guarda una copia de seguridad de estos en la estructura CtrlPa-
ramsBackUp y es posible reactivarlos con LoadBackUp.
Una vez realizada correctamente la optimizacin inicial, se pasa al modo automtico.
Si la optimizacin inicial no se ha realizado correctamente, el cambio del modo de operacin depende de
Se muestra la fase de la optimizacin inicial con PIDSelfTune.SUT.State.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

2 Optimizacin fina
La optimizacin fina genera una oscilacin constante y limitada del valor real. Los parmetros PID se opti-
mizan para el punto de operacin a partir de la amplitud y la frecuencia. Los parmetros PID existentes
despus de la optimizacin fina muestran en su mayora un comportamiento de gua y ante fallos mucho
mejor que los parmetros PID de la optimizacin inicial. Para obtener los mejores parmetros PID, debe
efectuarse una optimizacin inicial y una optimizacin fina.
PID_Temp intenta generar automticamente una oscilacin que es mayor que el ruido del valor real. La
PID_Temp ofrece distintos tipos de optimizacin fina en funcin de la configuracin:
Optimizacin fina para calefaccin:
PID_Temp genera una oscilacin del valor real con cambios peridicos en el valor de salida para cale-
faccin y calcula los parmetros PID para calefaccin (Struktur Retain.CtrlParams.Heat).
Optimizacin fina para refrigeracin:
PID_Temp genera una oscilacin del valor real con cambios peridicos en el valor de salida para refri-
geracin y calcula los parmetros PID para refrigeracin (Struktur Retain.CtrlParams.Cool).
Offset temporal de la optimizacin para el regulador de calefaccin y refrigeracin

Si se utiliza PID_Temp como regulador de calefaccin (Config.ActivateCooling = TRUE), el valor de salida
PID (PidOutputSum) en la consigna debe cumplir los siguientes requisitos para que pueda generarse una
oscilacin del valor real y para que la optimizacin fina pueda realizarse correctamente:
Valor de salida PID positivo para la optimizacin fina para calefaccin
Valor de salida PID negativo para la optimizacin fina para refrigeracin
Si no se cumplen estos requisitos, se puede especificar un offset temporal para la optimizacin fina que se
emita a la salida de accin contrapuesta:
Offset para la salida de refrigeracin (PIDSelfTune.TIR.OutputOffsetCool) en caso de optimizacin fina
para calefaccin.
Antes de iniciar la optimizacin debe especificarse un valor de offset de optimizacin para refrigeracin
negativo que sea menor que el valor de salida PID (PidOutputSum) de la consigna en estado estaciona-
rio.
Offset para salida de calefaccin (PIDSelfTune.TIR.OutputOffsetHeat) en la optimizacin fina para refri-
geracin.
Antes de iniciar la optimizacin debe especificarse un valor de offset de optimizacin para calefaccin
positivo que sea mayor que el valor de salida PID (PidOutputSum) de la consigna en estado estaciona-
rio.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

2 Entonces, el algoritmo PID compensa el offset especificado de manera que el valor real se mantenga en la
consigna. A travs de la magnitud del offset, el valor de salida PID se puede adaptar para que cumpla la
condicin antes mencionada.
Para evitar sobreoscilaciones mayores del valor real al especificar el offset, esta tambin puede incremen-
tarse en varios pasos.
Si PID_Temp sale del modo Optimizacin fina, se restablece el offset de optimizacin.
Ejemplo de especificacin de un offset para la optimizacin fina para refrigeracin:
Sin offset:
Valor de salida PID (PidOutputSum) = 30.0
Valor de salida para refrigeracin (OutputCool) = 0.0
La salida de refrigeracin por si sola no permite generar una oscilacin del valor real en torno a la
consigna.
En ese caso fallara la optimizacin fina.

Con especificacin de un offset para la salida de calefaccin (PIDSelfTune.TIR.OutputOffsetHeat) =
80.0
Valor de salida PID (PidOutputSum) = -50.0
Valor de salida para refrigeracin (OutputCool) = -50.0
Al especificar un offset para la salida de calefaccin, la salida de refrigeracin puede generar ahora
una oscilacin del valor real alrededor de la consigna.
De este modo la optimizacin fina puede llevarse a cabo correctamente.
Requisitos generales para la optimizacin fina:

El lazo de regulacin es estacionario en el punto de operacin. El punto de operacin se ha alcanzado
cuando el valor real coincide con la consigna.
Si la zona muerta est conectada, es posible ajustar un error de regulacin (desviacin entre consigna
y valor real) permanente. Esto puede tener un efecto negativo al realizar la optimizacin fina.
Reset = FALSE
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

2 Requisitos para la optimizacin fina para calefaccin:
Si PID_Temp est configurado como regulador de calefaccin (Config.ActivateCooling = TRUE), en el
punto de operacin en el que debe realizarse la optimizacin debe estar activa la salida de calefaccin
(PidOutputSum > 0.0 (ver "Offset de optimizacin")).
Requisitos para la optimizacin fina para refrigeracin:

El cambio de parmetros PID est activado (Config.AdvancedCooling = TRUE).
La salida de refrigeracin debe estar activa en el punto de operacin en el que debe realizarse la opti-
mizacin (PidOutputSum < 0.0 (ver "Offset de optimizacin")).
La secuencia de la optimizacin fina depende del modo de operacin a partir del cual se inicia:
Modo automtico (State = 3) con PIDSelfTune.TIR.RunIn = FALSE (ajuste predeterminado)
el modo automtico.
PID_Temp regula con los parmetros PID existentes hasta que el lazo de regulacin es estacionario y
Modo de operacin Inactivo (State = 0), Manual (State = 4) o Automtico (State = 3) con PIDSelfTu-
ne.TIR.RunIn = TRUE
Se intenta alcanzar la consigna con el valor de salida mnimo o mximo:

con el valor de salida mnimo o mximo para calefaccin en la optimizacin fina para calefaccin;
con el valor de salida mnimo o mximo para refrigeracin en caso de optimizacin fina para refrige-
racin.
lo que puede ocasionar una sobreoscilacin muy alta. La optimizacin fina comienza cuando se alcanza
la consigna.
Si no es posible alcanzar la consigna, PID_Temp no cancela automticamente la optimizacin.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp

2 La consigna se congela en la variable CurrentSetpoint. La optimizacin se cancela si se cumple:
o bien
El mtodo para el clculo de los parmetros PID puede definirse por separado con PIDSelfTu-
ne.TIR.TuneRuleHeat y PIDSelfTune.TIR.TuneRuleCool para calefaccin y refrigeracin.
Antes de recalcular los parmetros PID, se guarda una copia de seguridad de estos en la estructura CtrlPa-
ramsBackUp y es posible reactivarlos con LoadBackUp.
Una vez realizada correctamente la optimizacin fina, el regulador cambia al modo automtico.
Si la optimizacin fina no se ha realizado correctamente, el cambio del modo de operacin depende de
La fase de la optimizacin fina se muestra con PIDSelfTune.TIR.State.
3 Modo automtico
En el modo automtico, PID_Temp regula el sistema regulado conforme a los parmetros predefinidos.
Si se cumple uno de los requisitos siguientes, se cambia al modo automtico:
Optimizacin inicial finalizada correctamente
Optimizacin fina finalizada correctamente
puesta de servicio.
4 Modo manual
En el modo manual se debe especificar un valor de salida PID manual en el parmetro ManualValue. Los
valores resultantes de este valor manual en las salidas para calefaccin y refrigeracin se obtienen del
escalado de salida configurado.
El cambio de modo manual a modo automtico se efecta sin discontinuidad.
En el modo manual se tiene en cuenta la variable ActivateRecoverMode.
5 Valor de salida sustitutivo con monitorizacin de errores
El algoritmo de regulacin est desactivado. La variable SetSubstituteOutput determina qu valor de salida
PID (PidOutputSum) se emite durante este modo de operacin.
SetSubstituteOutput = FALSE: ltimo valor de salida PID vlido
SetSubstituteOutput = TRUE: Valor de salida sustitutivo (SubstituteOutput)
Este modo de operacin no puede activarse con Mode = 5.
Se activa en caso de error en lugar del modo de operacin "Inactivo", cuando se cumplen todas las condi-
ciones siguientes:
Se han producido uno o varios errores en los que interviene ActivateRecoverMode.
En cuanto los errores dejan de estar activos, PID_Temp pasa de nuevo al modo automtico.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
Comportamiento ENO


En caso de error, PID_Temp cambia automticamente el modo de operacin.

La siguiente tabla muestra cmo se modifican Mode y State durante una optimizacin inicial
incorrecta.

Si ActivateRecoverMode = TRUE, se activa el modo de operacin guardado en Mode. Al

iniciar la optimizacin inicial o fina, PID_Temp ha guardado el valor de State en el parmetro
de entrada/salida Mode. Por lo tanto, PID_Temp cambia al modo de operacin desde el que
se inici la optimizacin.
Si ActivateRecoverMode = FALSE, se cambia al modo de operacin "Inactivo".
Consulte tambin
Parmetro de salida PID_Temp (Pgina 419)
Parmetro de entrada/salida PID_Temp (Pgina 421)
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
9.3.4.8 Parmetro ErrorBits PID_Temp

(DW#16#...)
Input > Config.InputUpperLimit o bien,
TRUE, PID_Temp permanece en modo automtico.
Si antes de producirse el error estaba activo el modo manual y se cumple ActivateRecoverMode =
TRUE, PID_Temp permanece en modo manual.
Si antes de producirse el error estaba activo el modo de operacin Optimizacin inicial u Optimizacin
fina y se cumpla ActivateRecoverMode = TRUE, PID_Temp pasa al modo de operacin guardado en
Mode.
TRUE, PID_Temp emite el valor de salida sustitutivo configurado. En cuanto desaparece el error,
PID_Temp pasa de nuevo al modo automtico.
Mode.
Si se utiliza PID_Temp como regulador de calefaccin (Config.ActivateCooling = TRUE), a fin de gene-
rar una oscilacin del valor real y realizar correctamente la optimizacin fina, el valor de salida PID
(PidOutputSum) en la consigna debe ser
positivo para la optimizacin fina de calefaccin
negativo para la optimizacin fina de refrigeracin
Si no se cumple esta condicin, utilice el offset de optimizacin (variables PIDSelfTu-
ne.TIR.OutputOffsetCool y PIDSelfTune.TIR.OutputOffsetHeat), ver Optimizacin fina (Pgina 201).
Si antes de producirse el error se cumpla ActivateRecoverMode = TRUE, PID_Temp cancela la optimi-
zacin y cambia al modo de operacin guardado en Mode.
0000008 Error al iniciar la optimizacin inicial. El valor real est demasiado prximo a la consigna o es mayor
que esta. Inicie la optimizacin fina.
Si antes de producirse el error se cumpla ActivateRecoverMode = TRUE, PID_Temp permanece en el
modo de operacin Optimizacin fina.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
(DW#16#...)
0000040 Error durante la optimizacin inicial. La refrigeracin no ha podido reducir el valor real.
Mode.
Mode.
0000800 Error de tiempo de muestreo: PID_Temp no se llama dentro del tiempo de muestreo del OB de alarma
cclica.
TRUE, PID_Temp permanece en modo automtico.
Mode.
Simulacin de PID_Temp con PLCSIM (Pgina 223).
0001000 Valor no vlido en el parmetro "Setpoint" o "SubstituteSetpoint": El valor no tiene un formato numrico
vlido.
Si antes de producirse el error estaba activo el modo automtico y se cumpla ActivateRecoverMode =
Mode.
Si antes de producirse el error se cumpla ActivateRecoverMode = TRUE, PID_Temp permanece en el
modo manual y utiliza SubstituteOutput como valor de salida PID. En cuanto se especifica un valor
vlido en ManualValue, PID_Temp lo utiliza como valor de salida PID.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
(DW#16#...)
0020000 Valor no vlido en la variable SubstituteOutput. El valor no tiene un formato numrico vlido.
PID_Temp permanece en el modo de operacin "Valor de salida sustitutivo con monitorizacin de erro-
res" o en el modo manual y utiliza el lmite inferior del valor de salida PID para calefaccin (Con-
fig.Output.Heat.PidLowerLimit) como valor de salida PID.
En cuanto se especifica un valor vlido en SubstituteOutput, PID_Temp lo utiliza como valor de salida
PID.
Disturbance se ajusta a cero. PID_Temp permanece en el modo automtico.
Mode. Si en la fase actual Disturbance no influye en el valor de salida, la optimizacin no se cancela.
0200000 Error en el maestro en la cascada: Slaves no estn en el modo automtico o han activado la consigna
sustitutiva e impiden la optimizacin del maestro.
0400000 La optimizacin inicial para calefaccin no est permitida mientras est activa la refrigeracin.
0800000 El valor real debe estar prximo a la consigna para iniciar la optimizacin inicial para refrigeracin.
1000000 Error al iniciar la optimizacin: Heat.EnableTuning y Cool.EnableTuning no estn ajustados o no coinci-
den con la configuracin.
2000000 Para la optimizacin inicial para refrigeracin es imprescindible que la optimizacin inicial para calefac-
cin se haya realizado correctamente.
4000000 Error al iniciar la optimizacin fina: Heat.EnableTuning y Cool.EnableTuning no deben estar ajustados
simultneamente.
8000000 El error durante el clculo de los parmetros PID ha provocado parmetros no vlidos.
Los parmetros no vlidos se rechazan y los parmetros PID originales se conservan sin cambios.
Se distinguen los siguientes casos:
Si antes de producirse el error estaba activo el modo automtico y se cumple ActivateRecoverMode
= TRUE, PID_Temp permanece en modo automtico.
Si antes de producirse el error estaba activo el modo de operacin Optimizacin inicial u Optimiza-
cin fina y se cumpla ActivateRecoverMode = TRUE, PID_Temp pasa al modo de operacin guar-
dado en Mode.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
9.3.4.9 Variable ActivateRecoverMode PID_Temp

parmetro Error indica si hay algn un error pendiente en ese momento. Si deja de persistir
el error, se indica Error = FALSE. El parmetro ErrorBits indica qu errores han ocurrido.
Modo automtico y modo manual
ATENCIN
PID_Temp permanece en el modo automtico o manual en caso de fallo.
De este modo, su instalacin puede sufrir daos.
instalacin de daos.
verMode
FALSE En caso de fallo, PID_Temp cambia al modo de operacin "Inactivo". El regulador no se activa hasta
que no se detecta un flanco descendente en Reset o un flanco ascendente en ModeActivate.
TRUE Modo automtico
Si en el modo automtico se producen errores con frecuencia, este ajuste empeorar el comportamien-
to de regulacin, ya que PID_Temp alterna entre el valor de salida PID calculado y el valor de salida
sustitutivo cada vez que se produce un error. Compruebe en tal caso el parmetro ErrorBits y elimine la
causa de error.
Si se produce uno o varios de los errores siguientes y antes de producirse el error estaba activo el
modo automtico, PID_Temp permanece en el modo automtico:
8000000h: Error durante el clculo de los parmetros PID
modo automtico, PID_Temp cambia al modo de operacin "Valor de salida sustitutivo con monitoriza-
cin de errores":
0001000h: Valor no vlido en el parmetro Setpoint o SubstituteSetpoint.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
verMode
TRUE En cuanto los errores dejan de estar activos, PID_Temp pasa de nuevo al modo automtico.
Si en el modo de operacin "Valor de salida sustitutivo con monitorizacin de errores" se produce el
siguiente error, PID_Temp ajusta el valor de salida PID mientras que este error persista en Con-
fig.Output.Heat.PidLowerLimit:
0020000h: Valor no vlido en la variable SubstituteOutput. El valor no tiene un formato numrico
vlido.

Modo manual
modo manual, PID_Temp permanece en el modo manual.
Si en el modo manual se produce el siguiente error, PID_Temp ajusta el valor de salida PID mientras
este error persista en SubstituteOutput:
0010000h: Valor no vlido en el parmetro ManualValue. El valor no tiene un formato numrico
vlido.
Si en el modo manual persiste el error 0010000h y se produce el siguiente error, PID_Temp ajusta el
valor de salida PID mientras este error persista en Config.Output.Heat.PidLowerLimit
0020000h: Valor no vlido en la variable SubstituteOutput. El valor no tiene un formato numrico
vlido.
Optimizacin inicial y optimizacin fina
verMode
FALSE En caso de fallo, PID_Temp cambia al modo de operacin "Inactivo". El regulador no se activa hasta
que no se detecta un flanco descendente en Reset o un flanco ascendente en ModeActivate.
TRUE Si se produce el siguiente error, PID_Temp permanece en el modo de operacin activo:
Con todos los dems errores, PID_Temp interrumpe la optimizacin y cambia al modo de operacin
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
9.3.4.10 Variable Warning PID_Temp

Si hay varias advertencias presentes a la vez, los valores de la variable Warning se
muestran sumados en modo binario. Si se muestra p. ej. la advertencia 0000003h, significa
que las advertencias 0000001h y 0000002h estn presentes simultneamente.
Warning Descripcin
(DW#16#....)
regulado. En sustitucin se calcularon los parmetros PID con el mtodo TIR.TuneRuleHeat = 3 o
TIR.TuneRuleCool = 3.
0000100 El valor manual se ha limitado a los lmites del valor de salida PID.
0004000 No se admite el nmero indicado del valor de salida para calefaccin y/o refrigeracin.
Se utilizar solamente la salida OutputHeat o OutputCool.
0008000 Valor no vlido en PIDSelfTune.SUT.AdaptDelayTime. Se utilizar el valor predeterminado 0.
0010000 Valor no vlido en PIDSelfTune.SUT.CoolingMode. Se utilizar el valor predeterminado 0.
0020000 La activacin de la refrigeracin (variable Config.ActivateCooling) no se soporta en un regulador que se
utilice como maestro (variable Config.Cascade.IsMaster). PID_Temp funciona como regulador de calefac-
cin.
Ajuste la variable Config.ActivateCooling a FALSE.
0040000 Valor no vlido en Retain.CtrlParams.Heat.Gain, Retain.CtrlParams.Cool.Gain o Config.CoolFactor.
PID_Temp solo soporta valores positivos para la ganancia proporcional (calefaccin y refrigeracin) y el
factor de enfriamiento. El modo automtico permanece activo con valor de salida PID 0.0. Se detiene la
accin integral.
Se borrarn las siguientes advertencias en cuanto se haya solucionado la causa o se repita

la accin con parmetros vlidos:
0000001h
0000004h
0000008h
0000040h
0000100h
ErrorAck.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
9.3.4.11 Variable PwmPeriode

Al utilizar OutputHeat_PWM o OutputCool_PWM, si el tiempo de muestreo del algoritmo PID
(Retain.CtrlParams.Heat.Cycle o Retain.CtrlParams.Heat.Cycle), y por tanto la duracin del
perodo de la modulacin del ancho de impulso, es demasiado grande para mejorar la
uniformidad del valor real, en los parmetros Config.Output.Heat.PwmPeriode y
Config.Output.Cool.PwmPeriode respectivamente debe especificarse una duracin del
perodo ms corta.
Duracin del perodo de la modulacin del ancho de impulso en OutputHeat_PWM

Duracin del perodo de la PWM en la salida OutputHeat_PWM en funcin de
Config.Output.Heat.PwmPeriode:
Heat.PwmPeriode = 0.0 (predeterminado)
(Retain.CtrlParams.Heat.Cycle) se utiliza como duracin del perodo de la PWM.
Heat.PwmPeriode > 0.0
El valor se redondea a un a un mltiplo entero del tiempo de muestreo PID_Temp
(CycleTime.Value) y se utiliza como duracin del perodo de la PWM.
Heat.PwmPeriode Retain.CtrlParams.Heat.Cycle
Heat.PwmPeriode > Config.Output.Heat.MinimumOnTime
Heat.PwmPeriode > Config.Output.Heat.MinimumOffTime
Duracin del perodo de la modulacin del ancho de impulso en OutputCool_PWM

Duracin del perodo de la PWM en la salida OutputCool_PWM en funcin de
Config.Output.Cool.PwmPeriode y del mtodo para calefaccin/refrigeracin:
Cool.PwmPeriode = 0.0 y factor de refrigeracin (Config.AdvancedCooling = FALSE):
(Retain.CtrlParams.Heat.Cycle) se utiliza como duracin del perodo de la PWM.
Cool.PwmPeriode = 0.0 y cambio de parmetros PID (Config.AdvancedCooling = TRUE):
El tiempo de muestreo del algoritmo PID para refrigeracin
(Retain.CtrlParams.Cool.Cycle) se utiliza como duracin del perodo de la PWM.
Cool.PwmPeriode > 0.0:
El valor se redondea a un a un mltiplo entero del tiempo de muestreo PID_Temp
(CycleTime.Value) y se utiliza como duracin del perodo de la PWM.
Cool.PwmPeriode Retain.CtrlParams.Cool.Cycle o bien:
Retain.CtrlParams.Heat.Cycle
Cool.PwmPeriode > Config.Output.Cool.MinimumOnTime
Cool.PwmPeriode > Config.Output.Cool.MinimumOffTime
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
Config.Output.Cool.PwmPeriode solo es efectivo si la salida de refrigeracin est activada

(Config.ActivateCooling =TRUE).
Al utilizar PwmPeriode, la precisin de la seal de salida de la PWM se determina mediante
la relacin de PwmPeriode respecto al tiempo de muestreo PID_Temp (tiempo de ciclo del
OB). PwmPeriode debera ser al menos 10 veces el tiempo de muestreo del algoritmo PID.
Si el tiempo de muestreo del algoritmo PID no es un nmero entero mltiplo de
PwmPeriode, cada ltimo perodo de la PWM se prolonga correspondientemente dentro del
tiempo de muestreo del algoritmo PID.
Ejemplo de OutputHeat_PWM
Tiempo de muestreo PID_Temp = 100.0 ms (tiempo de ciclo del OB de alarma cclica invocante, variable Cycle-
Time.Value)
Tiempo de muestreo del algoritmo PID = 2000.0 ms (variable Retain.CtrlParams.Heat.Cycle)
Duracin del perodo de la PWM para calefaccin = 600.0 ms (variable Config.Output.Heat.PwmPeriode)
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
9.3.4.12 Variable IntegralResetMode

La variable IntegralResetMode determina cmo se preasigna la accin I PIDCtrl.IOutputOld:
al cambiar del modo de operacin "Inactivo" al "Modo automtico"
Con flanco TRUE -> FALSE en el parmetro Reset y el parmetro Mode = 3
Este ajuste surte efecto solo para un ciclo y es solo efectivo si la accin I est activada
(variables Retain.CtrlParams.Heat.Ti y Retain.CtrlParams.Cool.Ti > 0.0)
Mode
0 Filtrar
El valor de PIDCtrl.IOutputOld se preasigna de tal modo que la conmutacin se realice sin discontinui-
dad, es decir, el "Modo automtico" se inicia partiendo del valor de salida = 0.0 (parmetro PidOutput-
Sum) y no se produce salto del valor de salida, con independencia del error de regulacin (consigna -
valor real).
1 Borrar
Se recomienda ajustar la ponderacin de la accin P (variables Retain.CtrlParams.Heat.PWeighting y
Retain.CtrlParams.Cool.PWeighting) a 1.0 si se utiliza esta opcin.
El valor de PIDCtrl.IOutputOld se borra. Si existe un error de regulacin, se produce un salto del valor
de salida PID. La direccin del salto del valor de salida depende de la ponderacin activa de la accin
P (variables Retain.CtrlParams.Heat.PWeighting y Retain.CtrlParams.Cool.PWeighting) y del error de
regulacin:
Ponderacin activa de la accin P = 1.0:
El salto del valor de salida y el error de regulacin tienen idntico signo.

Ejemplo: si el valor real est por debajo de la consigna (error de regulacin positivo), el valor de sa-
lida PID salta a un valor positivo.
Ponderacin activa de la accin P < 1.0:
Para errores de regulacin grandes, el salto del valor de salida PID y el error de regulacin tienen
idntico signo.
Ejemplo: si el valor real es muy inferior a la consigna (error de regulacin positivo), el valor de salida
PID salta a un valor positivo.
Para errores de regulacin pequeos, el salto del valor de salida PID y el error de regulacin tienen
distinto signo.
Ejemplo: si el valor real es ligeramente inferior a la consigna (error de regulacin positivo), el valor
de salida PID salta a un valor negativo. Normalmente esto no es deseable, pues da lugar a un au-
mento provisional del error de regulacin.
Cuanto menor est configurada la ponderacin de la accin P, mayor debe ser el error de regula-
cin, a fin de que el salto del valor de salida PID conserve el signo.
Se recomienda ajustar la ponderacin de la accin P (variables Retain.CtrlParams.Heat.PWeighting y
Retain.CtrlParams.Cool.PWeighting) a 1.0 si se utiliza esta opcin. En caso contrario, esto podra pro-
vocar el comportamiento descrito no deseado en caso de errores de regulacin pequeos. Alternativa-
mente, tambin puede utilizar IntegralResetMode = 4. Esta opcin garantiza que el signo del salto de la
salida PID y del error de regulacin sea idntico con independencia de la ponderacin configurada de
la accin P y del error de regulacin.
2 Mantener
El valor de PIDCtrl.IOutputOld no se modifica. Mediante el programa de usuario se puede especificar
un nuevo valor.
Regulacin PID
Instrucciones
9.3 PID_Temp
Mode
3 Preasignar
El valor de PIDCtrl.IOutputOld se preasigna automticamente como si en el ltimo ciclo hubiese sido
PidOutputSum = OverwriteInitialOutputValue.
4 Como el cambio de consigna (solo para PID_Temp con versin 1.1)
El valor de PIDCtrl.IOutputOld se preasigna automticamente de forma que se obtenga un salto del
valor de salida PID similar al de un regulador PI en modo automtico en caso de cambio de consigna
del valor real actual a la consigna actual.
Si existe un error de regulacin, se produce un salto del valor de salida PID. El salto del valor de salida
PID y el error de regulacin tienen idntico signo.
Ejemplo: si el valor real est por debajo de la consigna (error de regulacin positivo), el valor de salida
PID salta a un valor positivo. Esto es independiente de la ponderacin configurada de la accin P y del
error de regulacin.
Si se asigna a IntegralResetMode un valor fuera del rango vlido, PID_Temp se comportar

como con la preasignacin de IntegralResetMode:
PID_Temp hasta V1.0: IntegralResetMode = 1
PID_Temp a partir de V1.1: IntegralResetMode = 4
Regulacin PID
Instrucciones
9.4 Funciones bsicas de PID
9.4.1 CONT_C
9.4.1.1 Descripcin de CONT_C

La instruccin CONT_C permite regular procesos tcnicos con magnitudes continuas de
entrada y salida en los sistemas de automatizacin SIMATIC S7. Mediante parametrizacin
se pueden activar o desactivar funciones parciales del regulador PID para adaptarlo al
sistema regulado. Adems de las funciones de las ramas de valor real y de consigna, la
instruccin realiza un regulador PID terminado con salida continua de magnitud manipulada
y posibilidad de controlar manualmente la variable manipulada.
Aplicacin
El regulador se puede utilizar como regulador PID de valor fijo de manera individual o
tambin en regulaciones de varios lazos como regulador en cascada, mixto o de relacin. El
modo de funcionamiento se basa en el algoritmo de regulacin PID del regulador por
muestreo con seal de salida analgica, complementada dado el caso con una etapa de
formacin de impulsos para generar seales de salida con modulacin de ancho de
impulsos para regulaciones de dos o tres puntos con elementos finales de control
proporcionales.
Llamada
La instruccin CONT_C dispone de una rutina de inicializacin, que se ejecuta cuando el
parmetro de entrada COM_RST = TRUE est activado. El integrador se ajusta al valor de
inicializacin I_ITVAL durante la inicializacin. Todas las salidas de seal restantes se
ponen a cero. Una vez ejecutada la rutina de inicializacin, debe activarse COM_RST =
FALSE.
El clculo de los valores en los bloques de regulacin slo se realiza correctamente si el
bloque se llama en intervalos regulares. Por ello, los bloques de regulacin deben llamarse
en un OB de alarma cclica (OB 30 a OB 38). El tiempo de muestreo se indica en el
parmetro CYCLE.
Si se efecta una llamada a la instruccin CONT_C como DB multiinstancia, no se crea
ningn objeto tecnolgico. No se dispone de interfaz de parametrizacin y puesta en
servicio. Los CONT_C se deben parametrizar directamente en el DB multiinstancia y
ponerse en servicio a travs de una tabla de observacin.
Informacin de error
El bloque no evala la palabra de notificacin de error RET_VAL.
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.1.2 Funcionamiento de CONT_C
Rama de consigna
La consigna se indica en la entrada SP_INT en formato de coma flotante.
Rama de valor real

El valor real se puede leer en formato de coma flotante o en formato de periferia. La funcin
CRP_IN transforma el valor de periferia PV_PER en un formato en coma flotante de
-100 ... +100 %, segn la siguiente frmula:
Salida de CRP_IN = PV_PER * 100 / 27648
La funcin PV_NORM normaliza la salida de CRP_IN segn la siguiente norma:
Salida de PV_NORM = (salida de CRP_IN) *PV_FAC + PV_OFF
PV_FAC tiene preasignado el valor 1 y PV_OFF el valor 0.
Clculo del error de regulacin

La diferencia entre la consigna y el valor real es el error de regulacin. Para suprimir una
pequea oscilacin permanente provocada por la cuantificacin de las magnitudes
manipuladas (p. ej. en caso de una modulacin de ancho de impulsos con PULSEGEN), el
error de regulacin se deriva a travs de una zona muerta (DEADBAND). Con DEADB_W =
0 la zona muerta est desactivada.
Algoritmo PID
El algoritmo PID trabaja en el algoritmo de posicin. Las acciones proporcional, integral
(INT) y derivativa (DIF) estn conectadas en paralelo y pueden conectarse y desconectarse
individualmente. De esta forma pueden parametrizarse reguladores P, PI, PD y PID. Pero
tambin son posibles reguladores I.
Procesamiento de valores en manual

Es posible conmutar entre los modos manual y automtico. En el modo manual, la magnitud
manipulada se corrige segn un valor manual.
El integrador (INT) se pone internamente a LMN - LMN_P - DISV y el diferenciador (DIF) se
pone a 0 y se compensa internamente. La conmutacin al modo automtico se efecta as
con suavidad.
Regulacin PID
Instrucciones
Procesamiento de valores manipulados

La variable manipulada se limita con la funcin LMNLIMIT a valores especificables. El
rebase de los lmites por la magnitud de entrada se sealiza mediante bits de aviso.
La funcin LMN_NORM normaliza la salida de LMNLIMIT segn la siguiente regla:
LMN = (salida de LMNLIMIT) * LMN_FAC + LMN_OFF
LMN_FAC tiene preasignado el valor 1 y LMN_OFF el valor 0.
La variable manipulada tambin est disponible en formato de periferia. La funcin
CRP_OUT convierte el valor en coma flotante LMN en un valor de periferia segn la
siguiente regla:
LMN_PER = LMN * 27648 / 100
En la entrada DISV se puede aplicar una magnitud perturbadora de manera aditiva.
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.1.3 Diagrama de bloques de CONT_C
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.1.4 Parmetros de entrada de CONT_C
Tabla 9- 13 Parmetros de entrada de CONT_C

datos terminado
COM_RST BOOL FALSE La instruccin tiene una rutina de inicializacin, que se ejecuta cuando est
activada la entrada "Rearranque completo".
MAN_ON BOOL TRUE Si est activada la entrada "Conectar modo manual", el lazo de regulacin
est interrumpido. Como variable manipulada se especifica un valor ma-
nual.
PVPER_ON BOOL FALSE Si el valor real se debe leer de la periferia, la entrada PV_PER debe estar
interconectada con la periferia, y la entrada "Activar valor real de periferia"
debe estar activada.
P_SEL BOOL TRUE En el algoritmo PID las acciones PID se pueden conectar y desconectar
individualmente. La accin P est conectada si est activada la entrada
"Activar accin P".
I_SEL BOOL TRUE En el algoritmo PID las acciones PID se pueden conectar y desconectar
individualmente. La accin I est conectada si est activada la entrada
"Activar accin I".
INT_HOLD BOOL FALSE La salida del integrador se puede congelar. Para ello debe estar activada la
entrada "Congelar accin I".
I_ITL_ON BOOL FALSE La salida del integrador se puede aplicar a la entrada I_ITLVAL. Para ello,
la entrada "Inicializar accin I" debe estar activada.
D_SEL BOOL FALSE En el algoritmo PID las acciones PID se pueden conectar y desconectar
individualmente. La accin D est conectada si est activada la entrada
"Activar accin D".
CYCLE TIME T#1s El tiempo entre las llamadas del bloque debe ser constante. La entrada
"Tiempo de muestreo" indica el tiempo entre las llamadas del bloque.
CYCLE >= 1ms
SP_INT REAL 0.0 La entrada "Consigna interna" sirve para preseleccionar una consigna.
Se admiten los valores de -100 a 100 % o una magnitud fsica 1).
PV_IN REAL 0.0 En la entrada "Valor real de la entrada" se puede parametrizar un valor de
puesta en servicio, o se puede conectar un valor real externo en coma
flotante.
PV_PER WORD W#16#0000 El valor real en formato de periferia se conecta al regulador a travs de la
entrada "Valor real de la periferia".
MAN REAL 0.0 La entrada "Valor manual" sirve para establecer un valor manual mediante
una funcin de manejo/visualizacin.
GAIN REAL 2.0 La entrada "Ganancia proporcional" indica la ganancia del regulador.
TI TIME T#20s La entrada "Tiempo de integracin" determina el comportamiento temporal
del integrador.
TI >= CYCLE
TD TIME T#10s La entrada "Tiempo de accin derivada" determina el comportamiento
temporal del diferenciador.
TD >= CYCLE
Regulacin PID
Instrucciones

datos terminado
TM_LAG TIME T#2s Tiempo de retardo de la accin D
El algoritmo de la accin D contiene un retardo que se puede parametrizar
en la entrada "Tiempo de retardo de la accin D".
TM_LAG >= CYCLE/2
DEADB_W REAL 0.0 El error de regulacin se conduce por una zona muerta. La entrada "Ancho
de zona muerta" determina el tamao de la zona muerta.
DEADB_W >= 0.0 (%) o una magnitud fsica 1)
LMN_HLM REAL 100.0 La variable manipulada est limitada siempre por un lmite superior y uno
inferior. La entrada "Lmite superior de la variable manipulada" indica el
lmite superior.
Se admiten valores reales desde LMN_LLM o una magnitud fsica 2).
LMN_LLM REAL 0.0 La variable manipulada est limitada siempre por un lmite superior y uno
inferior. La entrada "Lmite inferior de la variable manipulada" indica el
lmite inferior.
Se admiten valores reales hasta LMN_HLM o una magnitud fsica 2).
PV_FAC REAL 1.0 La entrada "Factor de valor real" se multiplica por el valor real. La entrada
sirve para adaptar el rango del valor real.
PV_OFF REAL 0.0 La entrada "Offset de valor real" se suma al valor real. La entrada sirve
para adaptar el rango del valor real.
LMN_FAC REAL 1.0 La entrada "Factor de la variable manipulada" se multiplica por la variable
manipulado. La entrada sirve para adaptar el rango de la variable manipu-
lada.
LMN_OFF REAL 0.0 La entrada "Offset de la variable manipulada" se suma a la variable mani-
pulada. La entrada sirve para adaptar el rango de la variable manipulada.
I_ITLVAL REAL 0.0 La salida del integrador se puede aplicar en la entrada I_ITL_ON. En la
entrada "Valor de inicializacin para la accin I" est el valor de inicializa-
cin.
Se admiten valores desde -100 hasta 100.0 (%) o una magnitud fsica 2).
DISV REAL 0.0 Para realizar un control anticipativo, la magnitud perturbadora se conecta a
la entrada "Variable perturbadora".
Se admiten valores desde -100 hasta 100.0 (%) o una magnitud fsica 2).
1) Parmetros en la rama de consigna, rama de valor real, con la misma unidad

2) Parmetros en la rama de variable manipulada con la misma unidad
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.1.5 Parmetros de salida de CONT_C
Tabla 9- 14 Parmetros de salida de CONT_C

datos terminado
LMN REAL 0.0 En la salida "Variable manipulada" se indica la variable manipulada real-
mente efectiva en formato de coma flotante.
LMN_PER WORD W#16#0000 La variable manipulada en formato de periferia se conecta al regulador en
la salida "Variable manipulada de la periferia".
QLMN_HLM BOOL FALSE La variable manipulada est limitada siempre por un lmite superior y uno
inferior. La salida "Se ha alcanzado el lmite superior de la variable manipu-
lada" indica que se ha alcanzado el lmite superior.
QLMN_LLM BOOL FALSE La variable manipulada est limitada siempre por un lmite superior y uno
inferior. La salida "Se ha alcanzado el lmite inferior de la variable manipu-
lada" indica que se ha alcanzado el lmite inferior.
LMN_P REAL 0.0 La salida "Accin P" contiene la accin proporcional de la magnitud mani-
pulada.
LMN_I REAL 0.0 La salida "Accin I" contiene la accin integral de la magnitud manipulada.
LMN_D REAL 0.0 La salida "Accin D" contiene la accin derivativa de la magnitud manipu-
lada.
PV REAL 0.0 En la salida "Valor real" se indica el valor real que acta efectivamente.
ER REAL 0.0 En la salida "Error de regulacin" se indica el error de regulacin que acta
realmente.
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.2 CONT_S
9.4.2.1 Descripcin de CONT_S

La instruccin CONT_S permite regular procesos tcnicos con seales de salida binarias de
la variable manipulada para elementos finales de control integrales en los sistemas de
automatizacin SIMATIC S7. Mediante parametrizacin es posible activar o desactivar
funciones parciales del regulador paso a paso PI para adaptarlo al sistema regulado. Junto
a las funciones de la rama de valor real, la instruccin realiza un regulador PI terminado con
salida binaria de variable manipulada y posibilidades de influir manualmente sobre la
variable manipulada. El regulador paso a paso opera sin realimentacin de posicin.
Aplicacin
El regulador puede utilizarse como regulador PI de valor fijo, ya sea individualmente o en
lazos de regulacin subordinados en regulaciones en cascada, mixtas o de relacin, pero no
como regulador piloto. El modo de funcionamiento se basa en el algoritmo de regulacin PI
del regulador por muestreo y se completa con los elementos funcionales que generan la
seal de salida binaria a partir de la seal manipulada analgica.
Llamada
La instruccin CONT_S dispone de una rutina de inicializacin, que se ejecuta cuando el
parmetro de entrada COM_RST = TRUE est activado. Todas las salidas de seal se
FALSE.
parmetro CYCLE.
Si se efecta una llamada a la instruccin CONT_S como DB multiinstancia, no se crea
servicio. Los CONT_S se deben parametrizar directamente en el DB multiinstancia y
Informacin de error
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.2.2 Funcionamiento de CONT_S
Rama de consigna
La consigna se indica en la entrada SP_INT en formato de coma flotante.
Rama de valor real

El valor real se puede leer en formato de coma flotante o en formato de periferia. La funcin
CRP_IN transforma el valor de periferia PV_PER en un formato en coma flotante de -100 ...
+100 %, segn la siguiente frmula:
Salida de CRP_IN = PV_PER * 100 / 27648
La funcin PV_NORM normaliza la salida de CRP_IN segn la siguiente norma:
Salida de PV_NORM = (salida de CRP_IN) * PV_FAC + PV_OFF
PV_FAC tiene preasignado el valor 1 y PV_OFF el valor 0.
Clculo de error de regulacin

La diferencia entre la consigna y el valor real constituye el error de regulacin. Para suprimir
una pequea oscilacin permanente provocada por la cuantificacin de las magnitudes
manipuladas (resolucin limitada de la variable manipulada por parte de la servovlvula), el
error de regulacin se conduce a travs de una zona muerta (DEADBAND). Con DEADB_W
= 0 la zona muerta est desactivada.
Algoritmo paso a paso PI

La instruccin opera sin realimentacin de posicin. La accin I del algoritmo PI y la
realimentacin de posicin supuesta se calculan en un integrador (INT) y se comparan
como valor de realimentacin con la accin P restante. La diferencia pasa a un elemento de
tres puntos (THREE_ST) y a un generador de impulsos (PULSEOUT), que genera los
impulsos para la servovlvula. Mediante una adaptacin del umbral de respuesta del
elemento de tres puntos se reduce la frecuencia de conmutacin del regulador.
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.2.3 Diagrama de bloques de CONT_S
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.2.4 Parmetros de entrada de CONT_S
Tabla 9- 15 Parmetros de entrada de CONT_S

datos terminado
COM_RST BOOL FALSE La instruccin tiene una rutina de inicializacin, que se ejecuta cuando est
activada la entrada "Rearranque completo".
LMNR_HS BOOL FALSE La seal "Servovlvula en el tope superior" se aplica en la entrada "Seal
de tope superior de la realimentacin de posicin". LMNR_HS=TRUE signi-
fica: La servovlvula se encuentra en el tope superior.
LMNR_LS BOOL FALSE La seal "Servovlvula en el tope inferior" se aplica en la entrada "Seal de
tope inferior de la realimentacin de posicin". LMNR_LS=TRUE significa:
La servovlvula se encuentra en el tope inferior.
LMNS_ON BOOL FALSE En la entrada "Activar el modo manual de las seales de variable manipu-
lada" el procesamiento de las seales manipuladas pasa a manual.
LMNUP BOOL FALSE En el modo manual de las seales de variable manipulada se controla la
seal de salida QLMNUP en la entrada "Seal alta de variable manipula-
da".
LMNDN BOOL FALSE En el modo manual de las seales de variable manipulada se controla la
seal de salida QLMNDN en la entrada "Seal baja de variable manipula-
da".
PVPER_ON BOOL FALSE Si se debe leer el valor real de la periferia, la entrada PV_PER debe estar
conectada a la periferia, y la entrada "Activar valor real de la periferia" debe
estar activada.
CYCLE TIME T#1s El tiempo entre las llamadas del bloque debe ser constante. La entrada
CYCLE >= 1ms
SP_INT REAL 0.0 La entrada "Consigna interna" sirve para preseleccionar una consigna.
PV_IN REAL 0.0 En la entrada "Valor real de la entrada" se puede parametrizar un valor de
puesta en servicio, o se puede conectar un valor real externo en coma
flotante.
PV_PER WORD W#16#0000 El valor real en formato de periferia se conecta al regulador a travs de la
entrada "Valor real de la periferia".
GAIN REAL 2.0 La entrada "Ganancia proporcional" indica la ganancia del regulador.
TI TIME T#20s La entrada "Tiempo de integracin" determina el comportamiento temporal
del integrador.
TI >= CYCLE
DEADB_W REAL 1.0 El error de regulacin se conduce por una zona muerta. La entrada "Ancho
de zona muerta" determina el tamao de la zona muerta.
Se admiten los valores de 0 a 100 % o una magnitud fsica 1).
PV_FAC REAL 1.0 La entrada "Factor de valor real" se multiplica por el valor real. La entrada
sirve para adaptar el rango del valor real.
PV_OFF REAL 0.0 La entrada "Offset de valor real" se suma al valor real. La entrada sirve
Regulacin PID
Instrucciones

datos terminado
PULSE_TM TIME T#3s En el parmetro "Duracin mnima de impulso" se puede parametrizar una
duracin de impulso mnima.
PULSE_TM >= CYCLE
BREAK_TM TIME T#3s En el parmetro "Duracin mnima de pausa" se puede parametrizar una
longitud de pausa mnima.
BREAK_TM >= CYCLE
MTR_TM TIME T#30s En el parmetro "Tiempo de posicionamiento del motor" se introduce el
tiempo de operacin de la servovlvula de tope a tope.
MTR_TM >= CYCLE
DISV REAL 0.0 Para realizar un control anticipativo, la magnitud perturbadora se conecta a
la entrada "Variable perturbadora".
1) Parmetros en la rama de consigna, rama de valor real, con la misma unidad
2) Parmetros en la rama de variable manipulada con la misma unidad
9.4.2.5 Parmetros de salida de CONT_S
Tabla 9- 16 Parmetros de salida de CONT_S

datos terminado
QLMNUP BOOL FALSE Si la salida "Seal alta de variable manipulada" est activada, la servovlvu-
la debe abrirse.
QLMNDN BOOL FALSE Si est activada la salida "Seal baja de variable manipulada", la servovl-
vula debe cerrarse.
PV REAL 0.0 En la salida "Valor real" se indica el valor real que acta efectivamente.
ER REAL 0.0 En la salida "Error de regulacin" se indica el error de regulacin que acta
realmente.
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.3 PULSEGEN
9.4.3.1 Descripcin de PULSEGEN

La instruccin PULSEGEN permite establecer un regulador PID con salida de impulsos para
actuadores proporcionales. PULSEGEN transforma la magnitud de entrada INV (= LMN del
regulador PID) mediante modulacin de ancho de impulsos en una secuencia de impulsos
con duracin de periodo constante, que corresponde al tiempo de ciclo con el que se
actualiza la magnitud de entrada.
Aplicacin
La instruccin PULSEGEN permite generar reguladores PID de dos o tres puntos con
modulacin de ancho de impulsos. La funcin se aplica casi siempre en combinacin con el
regulador continuo CONT_C.
Llamada
La instruccin PULSEGEN dispone de una rutina de inicializacin, que se ejecuta cuando el
parmetro de entrada COM_RST = TRUE est activado. Todas las salidas de seal se
FALSE.
parmetro CYCLE.

Regulacin PID
Instrucciones
9.4.3.2 Funcionamiento de PULSEGEN
Modulacin de ancho de impulsos

La duracin de un impulso por duracin de perodo es proporcional a la magnitud de
entrada. El ciclo parametrizado con PER_TM no es idntico al ciclo de ejecucin de la
instruccin PULSEGEN. Es ms, un ciclo PER_TM est compuesto por varios ciclos de
ejecucin de la instruccin PULSEGEN, y la cantidad de llamadas de PULSEGEN por ciclo
PER_TM representa una medida para la precisin del ancho de impulso.
As, una magnitud de entrada del 30 % y 10 llamadas de PULSEGEN por PER_TM

significan:
"uno" en la salida QPOS_P para las tres primeras llamadas de PULSEGEN (30% de 10
llamadas)
"cero" en la salida QPOS_P para otras siete llamadas de PULSEGEN (70% de 10
llamadas)
Regulacin PID
Instrucciones
Diagrama de bloques
Precisin de variable manipulada

En este ejemplo, con una "relacin de muestreo" de 1:10 (llamadas de CONT_C respecto a
llamadas de PULSEGEN) la precisin de la variable manipulada se reduce al 10%, es decir,
los valores de entrada predeterminados INV slo se pueden representar en intervalos del
10% en una duracin de impulso en la salida QPOS_P.
Del mismo modo aumenta la precisin con la cantidad de llamadas de PULSEGEN por cada
llamada de CONT_C.
Si por ejemplo PULSEGEN se llama con una frecuencia 100 veces mayor que CONT_C, se
consigue una resolucin del 1% del rango de la variable manipulada.
Nota
La desmultiplicacin de la frecuencia de llamada debe ser programada por el usuario.
Regulacin PID
Instrucciones
Sincronizacin automtica
Existe la posibilidad de sincronizar automticamente la salida de impulsos con la instruccin
que actualiza la magnitud de entrada INV (p. ej. CONT_C). De este modo se garantiza que
una magnitud de entrada cambiante tambin se pueda emitir como impulso con la mayor
rapidez posible.
El formador de impulsos evala siempre la magnitud de entrada INV en el intervalo
correspondiente a la duracin de perodo PER_TM y transforma el valor en una seal de
impulso con la correspondiente duracin.
Pero como INV se calcula casi siempre en un nivel de alarma cclica ms lento, el formador
de impulsos debera iniciar la transformacin del valor discreto en una seal de impulso con
la mxima rapidez posible tras la actualizacin de INV.
Para ello, el bloque puede sincronizar l mismo el inicio del perodo segn el siguiente
procedimiento:
Si INV ha cambiado y la llamada de bloque no se encuentra en el primer ciclo de llamada o
en los dos ltimos ciclos de un perodo, se realiza una sincronizacin. La duracin de
impulso se calcula de nuevo, y en el siguiente ciclo se inicia la emisin con un nuevo
periodo.
Regulacin PID
Instrucciones
La sincronizacin automtica se desactiva con SYN_ON = FALSE.
Nota
Con el inicio del periodo nuevo, el valor antiguo de INV (es decir, de LMN) se representa en
la seal de impulso de manera ms o menos precisa una vez concluida la sincronizacin.
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.3.3 Modos de operacin de PULSEGEN
Modos de operacin
Dependiendo de la parametrizacin del formador de impulsos, los reguladores PID se
pueden configurar con comportamiento de tres puntos o con salida de dos puntos bipolar o
unipolar. La siguiente tabla contiene los ajustes de las combinaciones de conmutadores
para los modos de operacin posibles.
Modo de operacin MAN_ON STEP3_ON ST2BI_ON

Regulacin de tres puntos FALSE TRUE cualquiera
Regulacin de dos puntos con rango de valores FALSE FALSE TRUE
manipulados bipolar (-100 % ... 100 %)
Regulacin de dos puntos con rango de valores FALSE FALSE FALSE
manipulados unipolar (0 % ... 100 %)
Modo manual TRUE cualquiera cualquiera
Modo manual en la regulacin de dos o de tres puntos

En el modo manual (MAN_ON = TRUE) las salidas binarias del regulador de tres puntos o
del regulador de dos puntos pueden activarse independientemente de INV a travs de las
seales POS_P_ONy NEG_P_ON.
Regulacin POS_P_ON NEG_P_ON QPOS_P QNEG_P

Regulacin de tres FALSE FALSE FALSE FALSE
puntos TRUE FALSE TRUE FALSE
FALSE TRUE FALSE TRUE
TRUE TRUE FALSE FALSE
Regulacin de dos FALSE cualquiera FALSE TRUE
puntos TRUE cualquiera TRUE FALSE
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.3.4 Regulacin de tres puntos
Regulacin de tres puntos

En el modo de operacin "Regulacin de tres puntos" se pueden generar tres estados de la
seal de salida. Para ello se asignan los valores de estado de las seales binarias de salida
QPOS_P y QNEG_P a los correspondientes estados operativos del actuador. La tabla
muestra el ejemplo de una regulacin de temperatura:
Seales de salida Calentar OFF Enfriar

QPOS_P TRUE FALSE FALSE
QNEG_P FALSE FALSE TRUE
A partir de la magnitud de entrada se calcula la duracin del impulso mediante una

caracterstica. La forma de esta caracterstica est definida por la duracin mnima de
impulso o de pausa y por el factor de relacin. El valor normal del factor de relacin es 1.
Los puntos escalonados de las caractersticas son originados por la duracin mnima de
impulso o de pausa.
Duracin mnima de impulso o de pausa
La correcta parametrizacin de la duracin mnima de impulso o de pausa P_B_TM evita
tiempos de conexin o desconexin breves, que merman la vida til de los elementos de
contacto y de los elementos de control final. Se suprimen valores absolutos pequeos de la
magnitud de entrada LMN que generaran una duracin de impulso inferior a P_B_TM. Los
valores de entrada grandes que generaran una duracin de impulso superior a PER_TM -
P_B_TM se ajustan a 100 % o a -100 %.
La duracin de los impulsos positivos o negativos se calcula multiplicando la magnitud de
entrada (en %) por la duracin del perodo:
Duracin de impulso = INV / 100 * PER_TM
Regulacin PID
Instrucciones
La siguiente figura muestra una caracterstica simtrica del regulador de tres puntos (factor
de relacin = 1)
Regulacin de tres puntos asimtrica

A travs del factor de relacin RATIOFAC puede modificarse la relacin de la duracin de
impulsos positivos respecto a los negativos. Durante un lazo de regulacin de temperatura,
ello permite tener en cuenta p. ej. constantes temporales de proceso distintas para calentar
y refrigerar.
Factor de relacin < 1
La duracin de impulso obtenida de la multiplicacin de la magnitud de entrada por la
duracin del perodo en la salida de impulsos negativa se multiplica por el factor de relacin.
Duracin de impulso positiva = INV /100 * PER_TM
Duracin de impulso negativa = INV / 100 * PER_TM * RATIOFAC
Regulacin PID
Instrucciones
La siguiente figura muestra una caracterstica asimtrica del regulador de tres puntos (factor
de relacin = 0.5)
Factor de relacin > 1

La duracin de impulso obtenida de la multiplicacin de la magnitud de entrada por la
duracin del perodo en la salida de impulsos positiva se divide por el factor de relacin.
Duracin de impulso positiva = INV / 100 * PER_TM / RATIOFAC
Duracin de impulso negativa = INV / 100 * PER_TM
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.3.5 Regulacin de dos puntos

En la regulacin de dos puntos slo se conecta la salida de impulsos positiva QPOS_P de
PULSEGEN al actuador de conexin/desconexin en cuestin. Segn cul sea el rango
utilizado de la variable manipulada, el regulador de dos puntos tiene un rango bipolar o
unipolar.
Regulacin de dos puntos con rango de variable manipulada bipolar (-100% ... 100%)
Regulacin de dos puntos con rango de variable manipulada unipolar (0%...100%)
En QNEG_P est disponible la seal de salida negada, si la interconexin del regulador de

dos puntos en el lazo de regulacin exige una seal binaria invertida lgicamente para los
impulsos de la seal manipulada.
Impulso Actuador ON Actuador OFF

QPOS_P TRUE FALSE
QNEG_P FALSE TRUE
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.3.6 Parmetros de entrada de PULSEGEN

Los valores de los parmetros de entrada no se limitan en el bloque; no tiene lugar una
comprobacin de los parmetros.
Tabla 9- 17 Parmetros de entrada de PULSEGEN

datos terminado
INV REAL 0.0 En el parmetro de entrada "Variable de entrada" se aplica una variable
manipulada analgica.
Se admiten valores entre -100 y 100 %.
PER_TM TIME T#1s En el parmetro "Duracin de perodo" se introduce la duracin de perodo
constante de la modulacin de ancho de impulsos. La duracin corresponde
al tiempo de muestreo del regulador. La relacin entre el tiempo de muestreo
del formador de impulsos respecto al tiempo de muestreo del regulador de-
termina la precisin de la modulacin de ancho de impulsos.
PER_TM >=20*CYCLE
P_B_TM TIME T#50ms En el parmetro "Duracin mnima de impulso" o "Duracin mnima de pau-
sa" se puede parametrizar una duracin de pausa o de impulso mnima.
P_B_TM >= CYCLE
RATIOFAC REAL 1.0 Con el parmetro de entrada "Factor de relacin" puede modificarse la rela-
cin de la duracin de impulsos negativos a impulsos positivos. De ese mo-
do, en un lazo de regulacin de temperatura se pueden compensar
constantes temporales distintas para calentar y refrigerar (p. ej. proceso con
calefaccin elctrica y refrigeracin por agua).
Se admiten valores comprendidos entre 0.1 y 10.0.
STEP3_ON BOOL TRUE En el parmetro de entrada "Activar la regulacin de tres puntos" se activa el
correspondiente modo de operacin. En la regulacin de tres puntos trabajan
ambas seales de salida.
ST2BI_ON BOOL FALSE En el parmetro de entrada "Activar la regulacin de dos puntos para el ran-
go de valores manipulados bipolar" puede elegirse entre los modos de ope-
racin "Regulacin de dos puntos para rango de valores manipulados
bipolar" y "Regulacin de dos puntos para el rango de valores manipulados
unipolar". Para ello es necesario que STEP3_ON = FALSE.
MAN_ON BOOL FALSE La activacin del parmetro de entrada "Activar modo manual" permite ajus-
tar las seales de salida manualmente.
POS_P_ON BOOL FALSE En el modo manual Regulacin de tres puntos se puede controlar la seal de
salida QPOS_P en el parmetro de entrada "Activar impulso positivo". En
modo manual Regulacin de dos puntos QNEG_P siempre est invertido
respecto a QPOS_P.
NEG_P_ON BOOL FALSE En el modo manual Regulacin de tres puntos se puede controlar la seal de
salida QNEG_P en el parmetro de entrada "Activar impulso negativo". En
modo manual Regulacin de dos puntos QNEG_P siempre est invertido
respecto a QPOS_P.
SYN_ON BOOL TRUE La activacin del parmetro de entrada "Activar sincronizacin" permite sin-
cronizar automticamente la salida de impulsos con el bloque que actualiza
la magnitud de entrada INV. De ese modo se garantiza que una magnitud de
entrada cambiante tambin se pueda emitir como impulso con la mayor rapi-
dez posible.
Regulacin PID
Instrucciones

datos terminado
COM_RST BOOL FALSE La instruccin tiene una rutina de inicializacin que se ejecuta cuando est
activada la entrada de rearranque completo.
CYCLE TIME T#10ms El tiempo entre las llamadas del bloque debe ser constante. La entrada
CYCLE >= 1ms
9.4.3.7 Parmetros de salida de PULSEGEN
Tabla 9- 18

datos terminado
QPOS_P BOOL FALSE El parmetro de salida "Seal de salida del impulso positivo" est activado
cuando debe emitirse un impulso. En la regulacin de tres puntos es el im-
pulso positivo. En la regulacin de dos puntos, QNEG_P se ajusta siempre
invertido respecto a QPOS_P.
QNEG_P BOOL FALSE El parmetro de salida "Seal de salida de impulso negativo" est activado
cuando debe emitirse un impulso. En la regulacin de tres puntos es el im-
pulso negativo. Durante la regulacin de dos puntos, QNEG_P se ajusta
siempre invertido respecto a QPOS_P.
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.4 TCONT_CP
9.4.4.1 Descripcin de TCONT_CP

La instruccin TCONT_CP sirve para regular procesos de temperatura con control continuo
o por impulsos. El funcionamiento se basa en el algoritmo de regulacin PID, que est
dotado de funciones adicionales para procesos de temperatura. Para mejorar el
comportamiento de regulacin en procesos de temperatura, el bloque dispone de una zona
de regulacin y de una reduccin de la accin P en caso de que haya escalones en la
consigna.
La instruccin puede ajustar por s misma los parmetros PI/PID mediante la optimizacin
del regulador.
Aplicacin
A cada regulador le corresponde un solo actuador, es decir, con un solo regulador se podr
o bien calentar o bien enfriar. Si se va a utilizar para un proceso de refrigeracin, hay que
parametrizar GAIN con un valor negativo. La inversin que es parametrizada de esta
manera provoca que p. ej. en caso de aumento de la temperatura, aumente la variable
manipulada LMN, y con ello la potencia de refrigeracin.
Llamada
La instruccin TCONT_CP debe llamarse de forma equidistante. Utilice para ello un nivel de
alarmas cclicas (p. ej. OB35 en S7-300).
La instruccin TCONT_CP tiene una rutina de inicializacin, que se ejecuta cuando el
parmetro de entrada COM_RST = TRUE est activado. El integrador se ajusta al valor de
inicializacin I_ITVALdurante la inicializacin. Todas las salidas de seal restantes se ponen
a cero. El bloque vuelve a ajustarse a FALSE despus de ejecutar la rutina de inicializacin
COM_RST. Si desea realizar una inicializacin con un rearranque completo de la CPU,
llame el bloque en el OB 100 con COM_RST = TRUE.
Si se efecta una llamada a la instruccin TCONT_CP como DB multiinstancia, no se crea
servicio. Los TCONT_CP se deben parametrizar directamente en el DB multiinstancia y
Consulte tambin
Diagrama de bloques TCONT_CP (Pgina 509)
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.4.2 Funcionamiento de TCONT_CP
Rama de consigna
La consigna se introduce en la entrada SP_INT en formato de coma flotante, ya sea fsico o
porcentual. La consigna y el valor real deben indicarse con la misma unidad en la formacin
del error de regulacin.
Seleccin del valor real (PVPER_ON)

El valor real se puede leer en formato de coma flotante o en formato de periferia en funcin
de PVPER_ON.
PVPER_ON Entrada del valor real

TRUE El valor real se lee a travs de la periferia anal-
gica (PEW xxx) en la entrada PV_PER.
FALSE El valor real se lee en formato de coma flotante
en la entrada PV_IN.
Conversin del formato del valor real CRP_IN (PER_MODE)

La funcin CRP_IN convierte el valor de periferia PV_PER dependiendo del conmutador
PER_MODE en un valor en coma flotante segn la siguiente regla:
PER_MODE Salida de CRP_IN Tipo de entrada anal- Unidad

gica
0 PV_PER * 0.1 Termopares; C;F
PT100/NI100; Estndar
1 PV_PER * 0.01 PT100/NI100; Climati- C;F
zacin;
2 PV_PER * 100/27648 Tensin/intensidad %
Regulacin PID
Instrucciones
Normalizacin del valor real PV_NORM (PF_FAC, PV_OFFS)

La funcin PV_NORM calcula la salida de CRP_IN segn la siguiente norma:
"Salida de PV_NORM" = "salida de CRP_IN" * PV_FAC + PV_OFFS
Se puede utilizar para los siguientes propsitos:
Adaptacin del valor real con PV_FAC como factor del valor real y PV_OFFS como offset
del valor real
Normalizacin de la temperatura en porcentajes
Desea indicar la consigna en porcentajes y ahora debe convertir el valor de temperatura
medido en un valor porcentual.
Normalizacin de los valores porcentuales a temperaturas
Desea indicar la consigna en la magnitud fsica Temperatura y ahora debe convertir el
valor de tensin/intensidad medido en una temperatura.
Clculo de los parmetros:
PV_FAC = rango de PV_NORM/ rango de CRP_IN;
PV_OFFS = UG(PV_NORM) - PV_FAC * UG(CRP_IN);
con UG: lmite inferior
Con los valores predeterminados (PV_FAC = 1.0 y PV_OFFS = 0.0) la normalizacin est
desactivada. El valor real con efectos reales se emite en la salida PV.
Nota
Durante la regulacin de impulsos, el valor real se debe transferir al bloque en una llamada
de impulso rpida (motivo: filtracin de valores medios). De lo contrario puede disminuir la
calidad de la regulacin.
Regulacin PID
Instrucciones
Ejemplo de normalizacin del valor real

Para preseleccionar la consigna en porcentajes con un rango de temperatura de -20 a 85 C
en CRP_IN, normalice el rango de temperatura a valores porcentuales.
En la siguiente figura encontrar un ejemplo para la adaptacin de un rango de temperatura
de entre -20 y 85 C a valores de 0 a 100 %:

La diferencia entre la consigna y el valor real constituye el error de regulacin antes de la
zona muerta.
La consigna y el valor real deben indicarse con la misma unidad.
Zona muerta (DEADB_W)

Para suprimir una pequea oscilacin permanente debida a la cuantificacin de la magnitud
manipulada (p. ej. en una modulacin de ancho de impulsos con PULSEGEN), el error de
regulacin se conduce por una zona muerta (DEADBAND). Con DEADB_W = 0.0 la zona
muerta est desactivada. El error de regulacin efectivo se muestra en el parmetro ER.
Regulacin PID
Instrucciones
Algoritmo PID
En la siguiente figura se representa el diagrama de bloques del algoritmo PID.
Interfaz de parametrizacin
Interfaz de llamada de instruccin
Regulacin PID
Instrucciones
Algoritmo PID (GAIN, TI, TD, D_F)

El algoritmo PID trabaja en el algoritmo de posicin. Las acciones proporcional, integral
(INT) y derivativa (DIF) estn conectadas en paralelo y pueden activarse y desactivarse por
separado. De este modo se pueden parametrizar reguladores P, PI, PD y PID.
La optimizacin del regulador es compatible con los reguladores PI y PID. La inversin del
regulador se efecta mediante un parmetro GAIN negativo (regulador de refrigeracin).
Si pone TI y TD a 0.0, obtendr un regulador P puro en el punto de operacin.
La respuesta indicial en el rango de tiempo es:
Donde:
LMN_Sum(t) es la magnitud manipulada en modo automtico del regulador
ER (0) es la amplitud del escaln del error de regulacin normalizado
GAIN es la ganancia del regulador
TI es el tiempo de accin integral
TD es el tiempo de la accin derivada
D_F es el factor de accin derivativa
Regulacin PID
Instrucciones
Integrador (TI, I_ITL_ON, I_ITLVAL)

En modo Manual, se corrige segn: LMN_I = LMN - LMN_P - DISV.
Si se limita la variable manipulada, la accin I se detiene. En caso de un error de regulacin
que mueva la accin I en el sentido del margen de correccin interno, la accin I se
habilitar de nuevo.
Con las siguientes medidas se producen ms modificaciones de la accin I:
Desconexin de la accin I del regulador con TI = 0.0
Atenuacin de la accin P en caso de modificaciones de la consigna
Zona de regulacin
Los lmites de la variable manipulada se pueden modificar online
Atenuacin de la accin P en caso de modificaciones de la consigna (PFAC_SP)

Para evitar sobreoscilaciones, es posible atenuar la accin P a travs del parmetro
"Ganancia proporcional al cambiar la consigna" (PFAC_SP). Mediante PFAC_SP se puede
elegir continuamente la intensidad - entre 0.0 y 1.0 - con la que debe actuar la accin P en
caso de modificaciones de la consigna:
PFAC_SP = 1.0: la accin P acta plenamente al cambiar la consigna
PFAC_SP = 0.0: la accin P no acta en caso de modificaciones de la consigna
La atenuacin de la accin P se logra mediante una compensacin en la accin I.
Diferenciador (TD, D_F)

Desconexin de la accin D del regulador con TD = 0.0.
Cuando la accin D est conectada, debe cumplirse la siguiente ecuacin:
TD = 0.5 * CYCLE * D_F
Parametrizacin de un regulador P o PD con punto de operacin

En la interfaz de parametrizacin, desconecte la accin I (TI = 0.0) y, si es necesario, la
accin D (TD = 0.0). Adems, efecte la siguiente parametrizacin:
I_ITL_ON = TRUE
I_ITLVAL = punto de operacin;
Control anticipativo (DISV)

En la entrada DISV se puede aplicar una magnitud perturbadora de forma aditiva.
Regulacin PID
Instrucciones
Clculo de la variable manipulada

En la siguiente figura se representa el diagrama de bloques del clculo de la variable
manipulada:
Interfaz de parametrizacin, interfaz de llamada de instruccin
Regulacin PID
Instrucciones
Zona de regulacin (CONZ_ON, CON_ZONE)

Si CONZ_ON = TRUE, el regulador trabaja con una zona de regulacin. Esto significa que el
regulador se controla segn el siguiente algoritmo:
Si el valor real PV rebasa la consigna SP_INT en ms de CON_ZONE, se emite el valor
LMN_LLM como magnitud manipulada.
Si el valor real PV se encuentra por debajo de la consigna SP_INT en ms de
CON_ZONE, se emite el valor LMN_HLM.
Si el valor real PV se mueve dentro de la zona de regulacin (CON_ZONE), la variable
manipulada adopta el valor del algoritmo PID LMN_Sum.
Nota
El cambio de la magnitud manipulada de LMN_LLM o LMN_HLM a LMN_Sum se realiza
manteniendo una histresis del 20 % de la zona de regulacin.
Nota
Antes de activar a mano la zona de regulacin, deber asegurarse de no ajustar un
ancho de zona de regulacin demasiado pequeo. Si el ancho de la zona de regulacin
ajustado fuera insuficiente, se producirn oscilaciones en las curvas de la magnitud
manipulada y del valor real.
Ventaja de la zona de regulacin

Al entrar en la zona de regulacin, la accin D activada provocar una reduccin muy rpida
de la magnitud manipulada. Por lo tanto, se recomienda utilizar la zona de regulacin slo
cuando la accin D est conectada. Sin zona de regulacin, bsicamente slo reducira la
magnitud manipulada la accin P en reduccin. La zona de regulacin provoca un rgimen
transitorio rpido sin sobreoscilaciones ni posteriores infraoscilaciones en caso de que la
magnitud manipulada mnima o mxima emitida est a mucha distancia de la magnitud
manipulada necesaria para el nuevo punto de operacin.
Regulacin PID
Instrucciones
Procesamiento de valores en manual (MAN_ON, MAN)

Es posible conmutar entre modo Manual y modo Automtico. En el modo Manual, la
magnitud manipulada se corrige segn el valor que se ajuste manualmente.
El integrador (INT) se pone internamente a LMN - LMN_P - DISV y el diferenciador (DIF) a 0
y se compensa internamente. La conmutacin al modo Automtico se efecta as sin
discontinuidad.
Nota
Durante una optimizacin, el parmetro MAN_ON no tiene efecto alguno.
Limitacin de la variable manipulada LMNLIMIT (LMN_HLM, LMN_LLM)

La variable manipulada se limita con la funcin LMNLIMIT a los lmites de la variable
manipulada LMN_HLM y LMN_LLM. Los bits de aviso QLMN_HLM y QLMN_LLM indican
que se han alcanzado los lmites.
Si se limita la variable manipulada, la accin I se detiene. En caso de un error de regulacin
que mueva la accin I hacia el margen de correccin interno, se volver a habilitar la accin.
Modificacin online de los lmites de la variable manipulada

Si se reduce el rango de la variable manipulada y la nueva variable manipulada se
encuentra fuera de los lmites, se desplaza la accin I, y por tanto, la variable manipulada.
La variable manipulada se reduce en la diferencia entre el lmite anterior y el nuevo lmite de
la variable manipulada. Si la variable manipulada no estaba limitada antes de la
modificacin, se ajustar exactamente al nuevo lmite (en el ejemplo aqu descrito utiliza el
lmite superior).
Normalizacin de la variable manipulada LMN_NORM (LMN_FAC, LMN_OFFS)

La funcin LMN_NORM normaliza la variable manipulada segn la siguiente regla:
LMN = LmnN * LMN_FAC + LMN_OFFS
Adaptacin de la variable manipulada con LMN_FAC como factor de la variable
manipulada y LMN_OFFS como offset de la variable manipulada
La variable manipulada tambin est disponible en formato de periferia. La funcin
CRP_OUT convierte el valor en coma flotante LMN en un valor de periferia segn la
siguiente regla:
LMN_PER = LMN * 27648/100
Con los valores predeterminados (LMN_FAC = 1.0 y LMN_OFFS = 0.0) la normalizacin
est desactivada. La variable manipulada que acta verdaderamente se obtiene en la salida
LMN.
Regulacin PID
Instrucciones
Guardar parmetros del regulador SAVE_PAR

Si los parmetros actuales del regulador se consideran vlidos, pueden guardarse antes de
modificarse manualmente en parmetros de estructura propios previstos para tal fin en el
DB de instancia de la instruccin TCONT_CP. En caso de optimizacin del regulador, los
parmetros guardados se sobrescriben con los valores vlidos antes de la optimizacin.
PFAC_SP, GAIN, TI, TD, D_F, CONZ_ON y CONZONE se escriben en la estructura
PAR_SAVE.
Cargar de nuevo parmetros de regulador guardados UNDO_PAR

Esta funcin permite volver a activar los ltimos parmetros guardados del regulador (slo
en modo Manual).
Cambio entre parmetros PI y PID LOAD_PID (PID_ON)

Tras una optimizacin, los parmetros PI y PID se depositan en las estructuras PI_CON y
PID_CON. Con LOAD_PID en funcin de PID_ON se pueden escribir los parmetros PI o
PID en modo manual en los parmetros activos del regulador.
Parmetros PID PID_ON = TRUE Parmetros PI PID_ON = FALSE

GAIN = PID_CON.GAIN GAIN = PI_CON.GAIN
TI = PID_CON.TI TI = PI_CON.TI
TD = PID_CON.TD
Nota
Los parmetros del regulador slo se rescriben con UNDO_PAR o LOAD_PID si la ganancia
del regulador no es igual a cero:
Con LOAD_PID se copian los parmetros slo si GAIN <> 0 (ya sea del registro de
parmetros PI o PID). Con ello se tiene en cuenta el caso de que no se haya realizado
ninguna optimizacin o de que falte algn parmetro PID. Si PID_ON = TRUE y
PID.GAIN = FALSE, PID_ON se pone en FALSE y los parmetros PI se copian.
D_F, PFAC_SP se preajustan con la optimizacin. Posteriormente pueden ser
modificados por el usuario. LOAD_PID no modifica estos parmetros.
La zona de regulacin se vuelve a calcular siempre con LOAD_PID
(CON_ZONE = 250/GAIN), incluso si CONZ_ON = FALSE.
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.4.3 Funcionamiento del generador de impulsos

La funcin PULSEGEN cambia la variable manipulada analgica LmnN mediante una
modulacin de ancho de impulsos en una secuencia de impulsos con la duracin de perodo
PER_TM. PULSEGEN se activa con PULSE_ON = TRUE y se procesa en el ciclo
CYCLE_P.
Una variable manipulada LmnN = 30 % y 10 llamadas de PULSEGEN por PER_TM

suponen:
TRUE en la salida QPULSE para las tres primeras llamadas de PULSEGEN
(30 % de 10 llamadas)
FALSE en la salida QPULSE para las otras siete llamadas de PULSEGEN
(70 % de 10 llamadas)
La duracin de un impulso por perodo es proporcional a la magnitud manipulada y se
calcula del modo siguiente:
Duracin de impulso = PER_TM * LmnN /100
Debido a la supresin de la duracin mnima de impulso o pausa, se forman niveles
escalonados en el rea inicial o final de la caracterstica de conversin.
Regulacin PID
Instrucciones
La figura siguiente representa la regulacin a dos puntos con rango unipolar de la variable
manipulada
(de 0 % a 100 %):
Duracin mnima del impulso o duracin mnima de pausa (P_B_TM)

Los tiempos de conexin o desconexin breves merman la vida til de los elementos finales
de control y los dispositivos de control. Esto puede evitarse parametrizando una duracin
mnima de impulso y pausa P_B_TM.
Se suprimen valores absolutos pequeos de la magnitud de entrada LmnN que pudieran
generar una duracin de impulso menor que P_B_TM.
Los valores de entrada grandes, que generaran una duracin de impulso mayor que
PER_TM - P_B_TM, se ajustan a 100 %. De este modo se reduce la dinmica de la
formacin de impulsos.
Para la duracin mnima de impulso o pausa se recomiendan valores de ajuste
P_B_TM 0,1 * PER_TM.
Los niveles escalonados en las caractersticas que aparecen en la figura anterior son
originados por la duracin mnima de impulso o por la duracin mnima de pausa.
En la siguiente figura se representa el comportamiento de conmutacin de la salida de
impulso:
Regulacin PID
Instrucciones
Precisin de la formacin de impulsos

Cuanto menor sea el ancho de la base de impulso CYCLE_P en comparacin con el tiempo
de perodo PER_TM, ms exacta ser la modulacin de ancho de impulsos. Para una
regulacin con una precisin suficiente sirve la relacin siguiente:
CYCLE_P PER_TM/50
Entonces se cambia la variable manipulada con una resolucin de 2 % en impulsos.
Nota
Si se llama el regulador en el ciclo del generador de impulsos hay que tener en cuenta lo
siguiente:
Al llamar el regulador en el ciclo del generador de impulsos se toma el promedio del valor
real. Como consecuencia, es posible que en la salida PV haya valores distintos a la entrada
PV_IN o PV_PER. Si debe corregirse la consigna, hay que guardar el valor real del
parmetro de entrada PV_IN en los tiempos de llamada del procesamiento global del
regulador ((QC_ACT = TRUE)). En las llamadas intermedias del generador de impulsos, los
parmetros de entrada PV_IN y SP_INT se suministran con el valor real guardado.
Consulte tambin
Descripcin de TCONT_CP (Pgina 495)
Parmetros de entrada de TCONT_CP (Pgina 511)
Parmetros de salida de TCONT_CP (Pgina 512)
Parmetros de entrada/salida de TCONT_CP (Pgina 513)
Variables estticas de TCONT_CP (Pgina 514)
Parmetro STATUS_H (Pgina 520)
Parmetro STATUS_D (Pgina 521)
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.4.4 Diagrama de bloques TCONT_CP
Regulacin PID
Instrucciones
Consulte tambin
Descripcin de TCONT_CP (Pgina 495)
Parmetros de entrada de TCONT_CP (Pgina 511)
Parmetros de salida de TCONT_CP (Pgina 512)
Parmetros de entrada/salida de TCONT_CP (Pgina 513)
Variables estticas de TCONT_CP (Pgina 514)
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.4.5 Parmetros de entrada de TCONT_CP
Tabla 9- 19 Parmetros de entrada de TCONT_CP
Parmetro Direccin Tipo de Ajuste prede- Descripcin

datos terminado
PV_IN 0.0 REAL 0.0 En la entrada "Valor real de la entrada" se puede parametrizar un
valor de puesta en marcha, o se puede conectar un valor real
externo en coma flotante. Los valores vlidos dependen de los
sensores utilizados.
PV_PER 4.0 INT 0 El valor real en formato de periferia se conecta al regulador a
travs de la entrada "Valor real de la periferia".
DISV 6.0 REAL 0.0 Para realizar un control anticipativo, la magnitud perturbadora se
conecta a la entrada "Variable perturbadora".
INT_HPOS 10.0 BOOL FALSE La salida del integrador se puede bloquear en sentido positivo.
Para ello, la entrada INT_HPOS debe estar ajustada a TRUE. En
caso de regulacin en cascada, se conecta INT_HPOS del regu-
lador piloto a QLMN_HLM del regulador secuencial.
INT_HNEG 10.1 BOOL FALSE La salida del integrador se puede bloquear en sentido negativo.
Para ello, la entrada INT_HNEG debe estar ajustada a TRUE. En
caso de regulacin en cascada, se conecta INT_HNEG del regu-
lador piloto a QLMN_LLM del regulador secuencial.
SELECT 12.0 INT 0 Si el formador de impulsos est conectado, existen varias posibili-
dades de llamar el algoritmo PID y el formador de impulsos:
SELECT = 0: el regulador se llama en un nivel de alarmas
cclicas rpido y se procesan el algoritmo PID y el formador de
impulsos.
SELECT = 1: el regulador se llama en el OB1 y slo se proce-
sa el algoritmo PID.
cclicas rpido y slo se procesa el formador de impulsos.
cclicas lento y slo se procesa el algoritmo PID.
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.4.6 Parmetros de salida de TCONT_CP
Tabla 9- 20 Parmetros de salida de TCONT_CP

datos terminado
PV 14.0 REAL 0.0 En la salida "Valor real" se indica el valor real que acta efectiva-
mente.
Los valores vlidos dependen de los sensores utilizados.
LMN 18.0 REAL 0.0 En la salida "Variable manipulada" se indica la variable manipula-
da realmente efectiva en formato de coma flotante.
LMN_PER 22.0 INT 0 La variable manipulada en formato de periferia se conecta al regu-
lador en la salida "Variable manipulada de la periferia".
QPULSE 24.0 BOOL FALSE La variable manipulada se emite con modulacin de ancho de
impulsos por la salida QPULSE.
QLMN_HLM 24.1 BOOL FALSE La variable manipulada est limitada siempre por un lmite supe-
rior y uno inferior. La salida QLMN_HLM notifica que se ha alcan-
zado el lmite superior.
QLMN_LLM 24.2 BOOL FALSE La variable manipulada est limitada siempre por un lmite supe-
rior y uno inferior. La salida QLMN_LLM notifica que se ha alcan-
zado el lmite inferior.
QC_ACT 24.3 BOOL TRUE El parmetro indica si se va a procesar la accin del regulador
continuo en la siguiente llamada de bloque (slo relevante si
SELECT tiene el valor 0 1).
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.4.7 Parmetros de entrada/salida de TCONT_CP
Tabla 9- 21 Parmetros de entrada/salida de TCONT_CP

datos terminado
CYCLE 26.0 REAL 0.1 s Valor predeterminado del tiempo de muestreo para el algoritmo
PID. El optimizador calcula el tiempo
de muestreo en la fase 1 y lo deposita en CYCLE.
CYCLE > 0.001 s
CYCLE_P 30.0 REAL 0.02 s En esta entrada se indica el tiempo de muestreo para la accin del
formador de impulsos. La instruccin TCONT_CP calcula el tiem-
po de muestreo en la fase 1 y lo deposita en CYCLE_P.
CYCLE_P > 0.001 s
SP_INT 34.0 REAL 0.0 La entrada "Consigna interna" sirve para preseleccionar una con-
signa.
MAN 38.0 REAL 0.0 La entrada "Valor manual" sirve para predeterminar un valor ma-
nual. En modo automtico, se corrige segn la variable manipula-
da.
COM_RST 42.0 BOOL FALSE El bloque tiene una rutina de inicializacin, que se ejecuta cuando
se activa la entrada COM_RST.
MAN_ON 42.1 BOOL TRUE Si est activada la entrada "Conectar modo manual", el lazo de
regulacin est interrumpido. Como variable manipulada se espe-
cifica el valor manual MAN.
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.4.8 Variables estticas de TCONT_CP
Tabla 9- 22 Variables estticas de TCONT_CP

datos terminado
DEADB_W 44.0 REAL 0.0 El error de regulacin se conduce por una zona muerta. La
entrada "Ancho de zona muerta" determina el tamao de la
zona muerta.
I_ITLVAL 48.0 REAL 0.0 La salida del integrador se puede aplicar en la entrada
I_ITL_ON. En la entrada "Valor de inicializacin para la accin
I" est el valor de inicializacin. Durante el rearranque com-
pleto COM_RST = TRUE, la accin I se ajusta al valor de
inicializacin.
LMN_HLM 52.0 REAL 100.0 La variable manipulada est limitada siempre por un lmite
superior y uno inferior. La entrada "Lmite superior de la va-
riable manipulada" indica el lmite superior.
LMN_HLM > LMN_LLM
LMN_LLM 56.0 REAL 0.0 La variable manipulada est limitada siempre por un lmite
superior y uno inferior. La entrada "Lmite inferior de la varia-
ble manipulada" indica el lmite inferior.
LMN_LLM < LMN_HLM
PV_FAC 60.0 REAL 1.0 La entrada "Factor de valor real" se multiplica por "Valor real
de la periferia". La entrada sirve para adaptar el rango del
valor real.
PV_OFFS 64.0 REAL 0.0 La entrada "Offset de valor real" se suma a "Valor real de
periferia". La entrada sirve para adaptar el rango del valor
real.
LMN_FAC 68.0 REAL 1.0 La entrada "Factor de la variable manipulada" se multiplica
por la variable manipulada. La entrada sirve para adaptar el
rango de la variable manipulada.
LMN_OFFS 72.0 REAL 0.0 La entrada "Offset de la variable manipulada" se suma a la
variable manipulada. La entrada sirve para adaptar el rango
de la variable manipulada.
PER_TM 76.0 REAL 1.0 s En el parmetro PER_TM se introduce la duracin del periodo
de la modulacin de ancho de impulsos. La relacin entre
duracin de periodo y tiempo de muestreo del formador de
impulsos determina la precisin de la modulacin de ancho de
impulsos.
PER_TM CYCLE
P_B_TM 80.0 REAL 0.02 s En el parmetro "Duracin mnima de impulso" o "Duracin
mnima de pausa" se puede parametrizar una duracin de
pausa o de impulso mnima. P_B_TM se limita internamente a
> CYCLE_P.
TUN_DLMN 84.0 REAL 20.0 La excitacin del proceso para la optimizacin del regulador
se realiza mediante un salto de la variable manipulada de
TUN_DLMN.
Regulacin PID
Instrucciones

datos terminado
PER_MODE 88.0 INT 0 En este conmutador se puede indicar el tipo del mdulo E/S.
El valor real de la entrada PV_PER se normaliza as en la
salida PV de la siguiente manera.
PER_MODE = 0: termopares; PT100/NI100; Estndar
PV_PER * 0.1
Unidad: C, F
PER_MODE = 1: PT100/NI100; Climatizacin
PV_PER * 0.01
Unidad: C, F
PER_MODE = 2: Intensidad/tensin
PV_PER * 100/27648
Unidad: %
PVPER_ON 90.0 BOOL FALSE Si se debe leer el valor real de la periferia, la entrada PV_PER
debe estar interconectada con la periferia, y la entrada "Acti-
var valor real de periferia" debe estar activada.
I_ITL_ON 90.1 BOOL FALSE La salida del integrador se puede aplicar a la entrada
I_ITLVAL. Para ello debe estar activada la entrada "Inicializar
accin I".
PULSE_ON 90.2 BOOL FALSE Con PULSE_ON = TRUE se activa el formador de impulsos.
TUN_KEEP 90.3 BOOL FALSE No se pasa al modo automtico hasta que TUN_KEEP sea
FALSE.
ER 92.0 REAL 0.0 En la salida "Error de regulacin" se indica el error de regula-
cin que acta realmente.
LMN_P 96.0 REAL 0.0 La salida "Accin P" contiene la accin proporcional de la
magnitud manipulada.
LMN_I 100.0 REAL 0.0 La salida "Accin I" contiene la accin integral de la magnitud
manipulada.
LMN_D 104.0 REAL 0.0 La salida "Accin D" contiene la accin derivativa de la magni-
tud manipulada.
Regulacin PID
Instrucciones

datos terminado
PHASE 108.0 INT 0 En la salida PHASE se indica la fase de ejecucin actual de la
optimizacin del regulador.
PHASE = 0: no hay modo de optimizacin; modo autom-
tico o manual
PHASE = 1: disponibilidad para la optimizacin; compro-
bar parmetros, esperar excitacin, medir los tiempos de
muestreo
PHASE = 2: optimizacin propiamente dicha: Bsqueda
de punto de inversin con variable manipulada constante.
Entrada del tiempo de muestreo en el DB de instancia.
PHASE = 3: clculo de los parmetros del proceso. Guar-
dar los parmetros del regulador vlidos antes de la opti-
mizacin.
PHASE = 4: diseo del regulador
PHASE = 5: correccin del regulador a la nueva variable
manipulada
PHASE = 7: verificacin del tipo de sistema
STATUS_H 110.0 INT 0 STATUS_H indica un valor de diagnstico a travs de la bs-
queda del punto de inversin en el proceso de calentamiento.
STATUS_D 112.0 INT 0 STATUS_D indica un valor de diagnstico a travs del diseo
del regulador en el proceso de calentamiento.
QTUN_RUN 114.0 BOOL 0 La optimizacin se ha iniciado mediante la aplicacin de la
magnitud manipulada de optimizacin y en estos momentos
se encuentra en la fase 2 (bsqueda del punto de inversin).
PI_CON 116.0 STRUCT Parmetros PI del regulador
GAIN +0.0 REAL 0.0 Ganancia PI del regulador
%/unidad fsica
TI +4.0 REAL 0.0 s Tiempo de integracin PI [s]
PID_CON 124.0 STRUCT Parmetros PID del regulador
GAIN +0.0 REAL 0.0 Ganancia PID del regulador
TI +4.0 REAL 0.0s Tiempo de integracin PID [s]
TD +8.0 REAL 0.0s Tiempo de accin derivada PID [s]
PAR_SAVE 136.0 STRUCT En esta estructura se guardan los parmetros PID.
PFAC_SP +0.0 REAL 1.0 Ganancia proporcional al cambiar la consigna
GAIN +4.0 REAL 0.0 Ganancia del regulador
%/unidad fsica
TI +8.0 REAL 40.0 s Tiempo de integracin [s]
TD +12.0 REAL 10.0 s Tiempo de accin derivada [s]
D_F +16.0 REAL 5.0 Factor de accin derivada
Regulacin PID
Instrucciones

datos terminado
CON_ZONE +20.0 REAL 100.0 Ancho de zona de regulacin
Si el error de regulacin es mayor que el ancho de la zona de
regulacin, se emite el lmite superior de la variable manipu-
lada como variable manipulada. Si el error de regulacin es
menor que el ancho de la zona de regulacin negativa, se
emite el lmite inferior de la variable manipulada como varia-
ble manipulada.
CON_ZONE 0.0
CONZ_ON +24.0 BOOL FALSE Activar zona de regulacin
PFAC_SP 162.0 REAL 1.0 PFAC_SP indica la accin P efectiva en caso de modificacin
de la consigna. Se ajusta entre 0 y 1.
1: La accin P tambin est completamente operativa en
caso de modificaciones de la consigna.
0: La accin P no est operativa en caso de modificacio-
nes de la consigna.
GAIN 166.0 REAL 2.0 La entrada "Ganancia proporcional" indica la ganancia del
regulador. El sentido de actuacin del regulador se invierte
mediante el signo negativo de GAIN.
%/unidad fsica
TI 170.0 REAL 40.0 s La entrada "Tiempo de integracin" (tiempo de accin inte-
gral) determina el comportamiento temporal del integrador.
TD 174.0 REAL 10.0 s La entrada "Tiempo de accin derivada" (tiempo de anticipa-
cin) determina el comportamiento temporal del diferenciador.
D_F 178.0 REAL 5.0 El factor de accin derivada determina el retardo de la accin
D.
D_F = tiempo de accin derivada/"Retardo de la accin D"
CON_ZONE 182.0 REAL 100.0 Si el error de regulacin es mayor que el ancho de la zona de
regulacin, se emite el lmite superior de la variable manipu-
lada como variable manipulada.
Si el error de regulacin es menor que el ancho de la zona de
regulacin negativa, se emite el lmite inferior de la variable
manipulada como variable manipulada.
CONZ_ON 186.0 BOOL FALSE Con CONZ_ON =TRUE se puede activar la zona de regula-
cin.
TUN_ON 186.1 BOOL FALSE Si TUN_ON=TRUE se toma el promedio de la variable mani-
pulada hasta que se aplica la excitacin de la variable mani-
pulada TUN_DLMNmediante un salto de consigna o
TUN_ST=TRUE.
TUN_ST 186.2 BOOL FALSE Si la consigna debe permanecer constante durante la optimi-
zacin del regulador en el punto de operacin, se aplica un
salto de la variable manipulada de TUN_DLMN mediante
TUN_ST=1.
UNDO_PAR 186.3 BOOL FALSE Carga los parmetros del regulador PFAC_SP, GAIN, TI, TD,
D_F CONZ_ON y CON_ZONE desde la estructura de datos
PAR_SAVE (slo en modo manual).
Regulacin PID
Instrucciones

datos terminado
SAVE_PAR 186.4 BOOL FALSE Guarda los parmetros del regulador PFAC_SP, GAIN, TI,
TD, D_F, CONZ_ON y CON_ZONE en la estructura de datos
PAR_SAVE.
LOAD_PID 186.5 BOOL FALSE Carga los parmetros del regulador GAIN, TI, TD en funcin
de PID_ON desde la estructura de datos PI_CON o bien
PID_CON (slo en modo manual)
PID_ON 186.6 BOOL TRUE En la entrada PID_ON se puede determinar si el regulador
optimizado debe trabajar como regulador PI o PID.
Regulador PID: PID_ON = TRUE
Regulador PI: PID_ON = FALSE
Puede ocurrir que en algunos tipos de proceso slo se disee
un regulador PI a pesar de PID_ON = TRUE.
GAIN_P 188.0 REAL 0.0 Ganancia del proceso identificada. En el tipo de sistema I, se
tiende a estimar un valor demasiado bajo para GAIN_P.
TU 192.0 REAL 0.0 Tiempo de retardo identificado del proceso.
TU 3*CYCLE
TA 196.0 REAL 0.0 Tiempo de compensacin identificado del proceso. En el tipo
de sistema I, se tiende a estimar un valor demasiado bajo
para TA.
KIG 200.0 REAL 0.0 Subida mxima del valor real con una excitacin de la varia-
ble manipulable de 0 a 100 % [1/s]
GAIN_P = 0.01 * KIG * TA
N_PTN 204.0 REAL 0.0 El parmetro indica el orden del proceso. Tambin se pueden
utilizar "valores no enteros".
TM_LAG_P 208.0 REAL 0.0 Constante temporal de un modelo PTN (valores significativos
slo para N_PTN >= 2).
T_P_INF 212.0 REAL 0.0 Tiempo desde la excitacin del proceso hasta el punto de
inversin.
P_INF 216.0 REAL 0.0 Modificacin del valor real desde la excitacin del proceso
hasta el punto de inversin.
LMN0 220.0 REAL 0.0 Variable manipulada al principio de la optimizacin
Se calcula en la fase 1 (valor medio).
Se admiten valores entre 0 y 100 %.
PV0 224.0 REAL 0.0 Valor real al principio de la optimizacin
PVDT0 228.0 REAL 0.0 Subida del valor real al iniciar la optimizacin [1/s]
Con adaptacin de signo.
PVDT 232.0 REAL 0.0 Subida momentnea del valor real [1/s]
Con adaptacin de signo.
PVDT_MAX 236.0 REAL 0.0 Modificacin mx. del valor real por segundo [1/s]
Derivacin mxima del valor real en el punto de inversin (con
adaptacin de signo, siempre > 0); se utiliza para calcular TU
y KIG.
Regulacin PID
Instrucciones

datos terminado
NOI_PVDT 240.0 REAL 0.0 Nivel de ruido en PVDT_MAX en %
Cuanto mayor sea el nivel de ruido, menos precisos (de efec-
to ms suave) sern los parmetros del regulador.
NOISE_PV 244.0 REAL 0.0 Ruido absoluto en el valor real
Diferencia entre el valor real mximo y mnimo en la fase 1.
FIL_CYC 248.0 INT 1 Nmero de ciclos del filtro de valores medios
Se calcula un valor medio del valor real a partir de FIL_CYC
ciclos. En caso necesario, FIL_CYC se aumenta automtica-
mente entre 1 y mx. 1024.
POI_CMAX 250.0 INT 2 Nmero mx. de ciclos tras el punto de inversin
Este tiempo se utiliza para encontrar otro punto de inversin
(es decir, uno mejor) en caso de ruidos de medicin. Slo
entonces concluye la optimizacin.
POI_CYCL 252.0 INT 0 Nmero de ciclos tras el punto de inversin
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.4.9 Parmetro STATUS_H
STATUS_H Descripcin Solucin

0 Parmetros del regulador predeter-
minados, ningn parmetro o nin-
guno nuevo
10000 Optimizacin finalizada + parme-
tros adecuados encontrados para el
regulador
2xxxx Optimizacin finalizada + parme-
tros del regulador inseguros
2xx2x Punto de inversin no alcanzado Si el regulador oscila, atenuar los parmetros
(slo en caso de excitacin median- del regulador o repetir el ensayo con una dife-
te salto de consigna) rencia menor de la variable manipulada
TUN_DLMN.
2x1xx Error de estimacin (TU < 3*CYCLE) Reducir CYCLE y repetir el ensayo.
Caso excepcional proceso PT1 puro: No repe-
tir el ensayo, atenuar los parmetros del regu-
lador si procede.
2x3xx Error de estimacin TU demasiado Repetir el ensayo con mejores condiciones.
grande
21xxx Error de estimacin N_PTN < 1 Repetir el ensayo con mejores condiciones.
22xxx Error de estimacin N_PTN > 10 Repetir el ensayo con mejores condiciones.
3xxxx Optimizacin cancelada en fase 1
debido a parametrizacin errnea:
30002 Diferencia efectiva de la variable Corregir la diferencia de la variable manipulada
manipulada < 5 % TUN_DLMN.
30005 Los tiempos de muestreo CYCLE y Compare CYCLE y CYCLE_P con el tiempo de
CYCLE_P difieren en ms del 5% de ciclo del nivel de alarmas cclicas y considere
los valores medidos. los posibles distribuidores de llamada.
Compruebe el grado de utilizacin de la CPU.
Una CPU con una carga excesiva conlleva
tiempos de muestreo excesivos, que no con-
cuerdan con CYCLE ni CYCLE_P.
Nota
Si se cancela la optimizacin en la fase 1 2, entonces STATUS_H = 0. Sin embargo,
STATUS_D sigue indicando el estado del ltimo clculo del regulador.
Cuanto mayor sea el valor de STATUS_D, mayor ser el orden del proceso regulado, mayor
la relacin TU/TA y ms suaves los parmetros del regulador.
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.4.10 Parmetro STATUS_D
STATUS_D Descripcin
0 No se han calculado parmetros del regulador
110 N_PTN <= 1.5 Tipo de sistema I rpido
121 N_PTN > 1.5 Tipo de sistema I
200 N_PTN > 1.9 Tipo de sistema II (rango de transicin)
310 N_PTN >= 2.1 Tipo de sistema III rpido
320 N_PTN > 2.6 Tipo de sistema III
111, 122, 201, 311, 321 Los parmetros se han corregido en la fase 7.
Nota
Cuanto mayor sea el valor de STATUS_D, mayor ser el orden del proceso regulado, mayor
la relacin TU/TA y ms suaves los parmetros del regulador.
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.5 TCONT_S
9.4.5.1 Descripcin de TCONT_S

La instruccin TCONT_S permite regular lazos de temperatura tcnicos con seales de
salida binarias de la variable manipulada para actuadores integrantes en los sistemas de
automatizacin SIMATIC S7. El funcionamiento se basa en el algoritmo de regulacin PI del
regulador de muestreo. El regulador opera sin realimentacin de posicin.
Aplicacin
El regulador tambin se puede utilizar en una cascada de reguladores como posicionador
subordinado. La entrada de la consigna SP_INT predetermina la posicin del actuador. En
este caso, tanto la entrada de valor real como el parmetro TI tienen que estar a 0 (tiempo
integral). Un ejemplo de aplicacin sera una regulacin de la temperatura con regulacin de
la potencia calorfica a travs de un control pulso/pausa y con regulacin de la potencia
frigorfica a travs de una vlvula de mariposa. Para cerrar completamente la vlvula, la
magnitud manipulada debe pasar a ser negativa (ER*GAIN).
Llamada
La instruccin TCONT_S debe llamarse de forma equidistante. Utilice para ello un nivel de
alarmas cclicas (p. ej. OB35 en S7-300). El tiempo de muestreo se predetermina en el
parmetro CYCLE.
Si se efecta una llamada a la instruccin TCONT_S como DB multiinstancia, no se crea
servicio. Los TCONT_S se deben parametrizar directamente en el DB multiinstancia y
Tiempo de muestreo CYCLE

El tiempo de muestreo CYCLE debe coincidir con la diferencia de tiempo entre dos llamadas
(tiempo de ciclo del OB de alarma cclica observando los factores de ciclo).
El tiempo de muestreo del regulador no debera exceder ms del 10 % del tiempo integral
determinado para el regulador (TI). Sin embargo, normalmente se debe ajustar un tiempo de
muestreo mucho menor para garantizar la precisin exigida del regulador paso a paso.
Precisin exigida G MTR_TM CYCLE = MTR_TM*G Comentario

0,5 % 10 s 0,05 s El tiempo de muestreo viene de-
terminado por la precisin exigida
del regulador paso a paso.
Arranque
La instruccin TCONT_S incluye una rutina de inicializacin, que se ejecuta cuando el
parmetro de entrada COM_RST = TRUE est activado. El bloque vuelve a ajustarse a
FALSE despus de ejecutar la rutina de inicializacin COM_RST. Todas las salidas se
ajustan a sus respectivos valores iniciales. Si desea realizar una inicializacin con un
rearranque completo de la CPU, llame la instruccin en el OB 100 con COM_RST = TRUE.
Consulte tambin
Diagrama de bloques de TCONT_S (Pgina 527)
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.5.2 Funcionamiento de TCONT_S
Rama de consigna
La consigna se introduce en la entrada SP_INT en formato de coma flotante, ya sea fsico o
porcentual. La consigna y el valor real deben tener la misma unidad en la formacin del
error de regulacin.
Seleccin del valor real (PVPER_ON)

El valor real se puede leer en formato de coma flotante o en formato de periferia en funcin
de PVPER_ON.
PVPER_ON Introduccin del valor real

TRUE El valor real se lee a travs de la periferia anal-
gica (PEW xxx) en la entrada PV_PER.
FALSE El valor real se lee en formato de coma flotante
en la entrada PV_IN.
Conversin del formato del valor real CRP_IN (PER_MODE)

La funcin CRP_IN convierte el valor de periferia PV_PER dependiendo del conmutador
PER_MODE en un valor en coma flotante segn la siguiente regla:
PER_MODE Salida de CRP_IN Tipo de entrada anal- Unidad

gica
0 PV_PER * 0.1 Termopares; C;F
PT100/NI100; Estndar
1 PV_PER * 0.01 PT100/NI100; Climati- C;F
zacin;
2 PV_PER * 100/27648 Tensin/intensidad %
Normalizacin del valor real PV_NORM (PF_FAC, PV_OFFS)

La funcin PV_NORM calcula la salida de CRP_IN segn la siguiente norma:
"Salida de PV_NORM" = "salida de CRP_IN" * PV_FAC + PV_OFFS
Adaptacin del valor real con PV_FAC como factor del valor real y PV_OFFS como offset
del valor real
Normalizacin de la temperatura en porcentajes
Desea indicar la consigna en porcentajes y ahora debe convertir el valor de temperatura
medido en un valor porcentual.
Normalizacin de los valores porcentuales a temperaturas
Desea indicar la consigna en la magnitud fsica Temperatura y ahora hay que convertir el
valor de tensin/intensidad medido en una temperatura.
Regulacin PID
Instrucciones
Clculo de los parmetros:

PV_FAC = rango de PV_NORM/ rango de CRP_IN;
PV_OFFS = LI(PV_NORM) - PV_FAC * LI(CRP_IN);
siendo LI: lmite inferior
Con los valores predeterminados (PV_FAC = 1.0 y PV_OFFS = 0.0) la normalizacin est
desactivada. El valor real con efectos reales se emite en la salida PV.
Ejemplo de normalizacin del valor real

Para preseleccionar la consigna en porcentajes con un rango de temperatura de -20 a 85 C
en CRP_IN, normalice el rango de temperatura a valores porcentuales.
En la siguiente figura encontrar un ejemplo para la adaptacin de un rango de temperatura
de entre -20 y 85 C a valores de 0 a 100 %:

La diferencia entre la consigna y el valor real constituye el error de regulacin antes de la
zona muerta.
La consigna y el valor real deben estar indicados con la misma unidad.
Regulacin PID
Instrucciones
Zona muerta (DEADB_W)

Para suprimir una pequea oscilacin permanente debida a la cuantificacin de la magnitud
manipulada (p. ej. en una modulacin de ancho de impulsos con PULSEGEN), el error de
regulacin se conduce por una zona muerta (DEADBAND). Con DEADB_W = 0.0 la zona
muerta est desactivada.
Algoritmo del regulador paso a paso PI

La instruccin TCONT_S opera sin realimentacin de posicin. La accin I del algoritmo PI y
la realimentacin de posicin estimada se calculan en un integrador (INT) y se comparan
como valor de realimentacin con la accin P restante. La diferencia pasa a un elemento de
tres puntos (THREE_ST) y a un generador de impulsos (PULSEOUT), que genera los
impulsos para la servovlvula. Mediante una adaptacin del umbral de respuesta del
elemento de tres niveles se reduce la frecuencia de conmutacin del regulador.
Atenuacin de la accin P en caso de modificaciones de la consigna

Para evitar sobreoscilaciones, es posible atenuar la accin P a travs del parmetro
"Ganancia proporcional al cambiar la consigna" (PFAC_SP). Mediante PFAC_SP se puede
elegir entonces continuamente la intensidad - entre 0.0 y 1.0 - con la que debe actuar la
accin P en caso de modificaciones de la consigna:
PFAC_SP = 1.0: la accin P acta plenamente al cambiar la consigna
PFAC_SP = 0.0: sin accin P en caso de modificacin de la consigna
Un valor de PFAC_SP < 1.0 puede reducir las sobreoscilaciones como en el caso de un
regulador continuo si el tiempo de funcionamiento del motor MTR_TM es corto con respecto
al tiempo de compensacin TA, y la relacin es TU/TA < 0.2. Si MTR_TM alcanza el 20 %
de TA, slo se puede lograr una pequea mejora.
Regulacin PID
Instrucciones
Procesamiento de valores en manual (LMNS_ON, LMNUP, LMNDN)

LMNS_ON permite conmutar entre los modos manual y automtico. En el modo manual, el
elemento final de control se detiene y el integrador (INT) se pone a 0 de forma interna.
Mediante LMNUP y LMNDN se puede mover el elemento final de control ARRIBA y ABAJO.
La conmutacin al modo Automtico se efecta con discontinuidad. El error de regulacin
existente conduce, a travs de GAIN, a una modificacin en forma de salto de la magnitud
manipulada interna. Mediante el elemento final de control de accin integral slo se obtiene
un control del proceso en forma de rampa.
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.5.3 Diagrama de bloques de TCONT_S
Interfaz de parametrizacin, interfaz de llamada de instruccin
Regulacin PID
Instrucciones
Consulte tambin
Descripcin de TCONT_S (Pgina 522)
Parmetros de entrada de TCONT_S (Pgina 529)
Parmetros de salida de TCONT_S (Pgina 530)
Parmetros de entrada/salida de TCONT_S (Pgina 530)
Variables estticas de TCONT_S (Pgina 531)
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.5.4 Parmetros de entrada de TCONT_S
Tabla 9- 23 Parmetros de entrada de TCONT_S
Parmetro Direccin Tipo de Ajuste Descripcin

datos prede-
termina-
do
CYCLE 0.0 REAL 0.1 s En esta entrada se indica el tiempo de muestreo para
el regulador.
CYCLE 0.001
SP_INT 4.0 REAL 0.0 La entrada "Consigna interna" sirve para preseleccio-
nar una consigna.
Los valores vlidos dependen de los sensores utiliza-
dos.
PV_IN 8.0 REAL 0.0 En la entrada "Valor real de la entrada" se puede pa-
rametrizar un valor de puesta en marcha, o se puede
conectar un valor real externo en coma flotante.
Los valores vlidos dependen de los sensores utiliza-
dos.
PV_PER 12.0 INT 0 El valor real en formato de periferia se conecta al regu-
lador a travs de la entrada "Valor real de la periferia".
DISV 14.0 REAL 0.0 Para realizar un control anticipativo, la magnitud per-
turbadora se conecta a la entrada "Variable perturba-
dora".
LMNR_HS 18.0 BOOL FALSE La seal "Servovlvula en el tope superior" se aplica
en la entrada "Seal de tope superior de la realimen-
tacin de posicin".
LMNR_HS=TRUE: la servovlvula se encuentra en
el tope superior.
LMNR_LS 18.1 BOOL FALSE La seal "Servovlvula en el tope inferior" se aplica en
la entrada "Seal de tope inferior de la realimentacin
de posicin".
LMNR_LS=TRUE:
la servovlvula se encuentra en el tope inferior.
LMNS_ON 18.2 BOOL TRUE En la entrada "Activar el modo manual de las seales
de la variable manipulada" el procesamiento de las
seales manipuladas pasa a manual.
LMNUP 18.3 BOOL FALSE En el modo manual de las seales de la variable ma-
nipulada se controla la seal de salida QLMNUP en la
entrada "Seal alta de variable manipulada".
LMNDN 18.4 BOOL FALSE En el modo manual de las seales de la variable ma-
nipulada se controla la seal de salida QLMNDN en la
entrada "Seal baja de variable manipulada".
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.5.5 Parmetros de salida de TCONT_S
Tabla 9- 24 Parmetros de salida de TCONT_S

datos prede-
termina-
do
QLMNUP 20.0 BOOL FALSE Si la salida "Seal alta de variable manipulada"
est activada, la vlvula de control debe abrirse.
QLMNDN 20.1 BOOL FALSE Si est activada la salida "Seal baja de la variable
manipulada", la vlvula de control debe cerrarse.
PV 22.0 REAL 0.0 En la salida "Valor real" se indica el valor real que
acta efectivamente.
ER 26.0 REAL 0.0 En la salida "Error de regulacin" se indica el error
de regulacin que acta realmente.
Consulte tambin
9.4.5.6 Parmetros de entrada/salida de TCONT_S
Tabla 9- 25 Parmetros de entrada/salida de TCONT_S

datos prede-
termina-
do
COM_RST 30.0 BOOL FALSE El bloque tiene una rutina de inicializacin, que se
ejecuta cuando est activada la entrada
COM_RST.
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.5.7 Variables estticas de TCONT_S
Tabla 9- 26 Variables estticas de TCONT_S

datos predeter-
minado
PV_FAC 32.0 REAL 1.0 La entrada "Factor de valor real" se multiplica por el valor real. La en-
trada sirve para adaptar el rango del valor real.
PV_OFFS 36.0 REAL 0.0 La entrada "Offset de valor real" se suma al valor real. La entrada sirve
DEADB_W 40.0 REAL 0.0 El error de regulacin se conduce por una zona muerta. La entrada
"Ancho de zona muerta" determina el tamao de la zona muerta.
DEADB_W 0.0
PFAC_SP 44.4 REAL 1.0 PFAC_SP indica la accin P efectiva en caso de modificacin de la
consigna.
1: La accin P est completamente operativa en caso de modifica-
ciones de la consigna.
0: La accin P no est operativa en caso de modificaciones de la
consigna.
GAIN 48.0 REAL 2.0 La entrada "Ganancia proporcional" indica la ganancia del regulador. El
sentido de actuacin del regulador se invierte mediante el signo negati-
vo de GAIN.
%/unidad fsica
TI 52.0 REAL 40.0 s La entrada "Tiempo de integracin" (tiempo de accin integral) determi-
na el comportamiento temporal del integrador.
MTR_TM 56.0 REAL 30 s En el parmetro "Tiempo de posicionamiento del motor" se introduce el
tiempo de operacin de la servovlvula de un tope al otro.
MTR_TM CYCLE
PULSE_TM 60.0 REAL 0.0 s En el parmetro "Duracin mnima de impulso" se puede parametrizar
una duracin de impulso mnima.
BREAK_TM 64.0 REAL 0.0 s En el parmetro "Duracin mnima de pausa" se puede parametrizar
una longitud de pausa mnima.
Regulacin PID
Instrucciones

datos predeter-
minado
PER_MODE 68.0 INT 0 En este conmutador se puede indicar el tipo del mdulo E/S. El valor
real de la entrada PV_PER se normaliza as en la salida PV de la si-
guiente manera.
PER_MODE = 0: termopares; PT100/NI100; Estndar
PV_PER * 0.1
Unidad: C, F
PER_MODE = 1: PT100/NI100; Climatizacin
PV_PER * 0.01
Unidad: C, F
PER_MODE = 2: Intensidad/tensin
PV_PER * 100/27648
Unidad: %
PVPER_ON 70.0 BOOL FALSE Si se debe leer el valor real de la periferia, la entrada PV_PER debe
estar interconectada con la periferia, y la entrada "Activar valor real de
periferia" debe estar activada.
Consulte tambin
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.6 Funciones de sistema integradas
9.4.6.1 CONT_C_SF
CONT_C_SF
La instruccin CONT_C_SF est integrada en las CPU S7-300 Compact. No es necesario
transmitir la instruccin al cargar en la CPU S7-300. Las funciones corresponden a la
instruccin CONT_C.
Consulte tambin
Descripcin de CONT_C (Pgina 471)
Diagrama de bloques de CONT_C (Pgina 474)
Parmetros de entrada de CONT_C (Pgina 475)
Parmetros de salida de CONT_C (Pgina 477)
9.4.6.2 CONT_S_SF
CONT_S_SF
La instruccin CONT_S_SF est integrada en las CPU S7-300 Compact. No es necesario
transmitir la instruccin al cargar en la CPU S7-300. Las funciones corresponden a la
instruccin CONT_S.
Consulte tambin
Descripcin de CONT_S (Pgina 478)
Diagrama de bloques de CONT_S (Pgina 480)
Parmetros de entrada de CONT_S (Pgina 481)
Parmetros de salida de CONT_S (Pgina 482)
Regulacin PID
Instrucciones
9.4.6.3 PULSEGEN_SF
PULSEGEN_SF
La instruccin PULSEGEN_SF est integrada en las CPU S7-300 Compact. No es
necesario transmitir la instruccin al cargar en la CPU S7-300. Las funciones corresponden
a la instruccin PULSEGEN.
Consulte tambin
Descripcin de PULSEGEN (Pgina 483)
Funcionamiento de PULSEGEN (Pgina 484)
Modos de operacin de PULSEGEN (Pgina 488)
Regulacin de tres puntos (Pgina 489)
Regulacin de dos puntos (Pgina 492)
Parmetros de entrada de PULSEGEN (Pgina 493)
Parmetros de salida de PULSEGEN (Pgina 494)
Regulacin PID
Instrucciones
9.5 Polyline
9.5 Polyline

La siguiente tabla muestra en qu CPU puede usarse cada versin de Polyline:
CPU FW Polyline
9.5.2 Descripcin de Polyline
Descripcin
La instruccin Polyline reproduce el valor de entrada Input mediante una caracterstica en el
valor de salida Output. La caracterstica se define como lnea poligonal con 50 nodos como
mximo. Entre estos nodos se efecta una interpolacin lineal. La lnea poligonal puede
ajustarse a la caracterstica deseada por medio del nmero y la configuracin de los nodos.
La instruccin Polyline puede utilizarse, por ejemplo, para linealizar un comportamiento no
lineal de sensores o actuadores.
Clculo de interpolacin
Polyline calcula el valor de salida del parmetro Output para el valor de entrada del
parmetro Input, el cual se sita entre los valores de los nodos xi y xi+1 con una interpolacin
lineal. La interpolacin lineal se calcula con la siguiente frmula:
Con el parmetro Reset = TRUE tambin puede especificarse un valor de salida alternativo
mediante el parmetro SubstituteOutput.
Regulacin PID
Instrucciones
9.5 Polyline
Datos de lnea poligonal

Los pares de valores de la lnea poligonal se encuentran en la seccin Static de la
instruccin.
Nota
Nmero mnimo de pares de valores que deben configurarse: 2.
Nmero mximo de pares de valores que deben configurarse: 50.
Para que la configuracin sea vlida, los valores x deben indicarse en orden ascendente.
Para poder modificar los datos de la lnea poligonal sin que los cambios tengan efecto
inmediato, se han duplicado los pares de valores de la lnea poligonal y se han incluido en
las siguientes estructuras:
UserData
En esta estructura, los datos de la lnea poligonal pueden editarse.
Utilice esta estructura para definir o modificar los datos de la lnea poligonal. Las
modificaciones que se realicen en esta estructura no afectarn al clculo de interpolacin
hasta que no se inicien los procesos de comprobacin y copia de los datos en la
estructura WorkingData. Esto se realiza ajustando Validate = TRUE o automticamente
durante la primera ejecucin de Polyline tras cambiar el estado operativo de la CPU de
STOP a RUN.
El ajuste predeterminado de los valores de esta estructura no es una configuracin
vlida. Para utilizar los valores en el clculo de interpolacin, asigne valores vlidos a las
variables.
WorkingData
En esta estructura, los datos de la lnea poligonal no pueden editarse. Estos datos se
utilizan para el clculo de interpolacin. No modifique los datos manualmente en esta
estructura.
Ambas estructuras tienen el mismo tipo de datos y, por lo tanto, el mismo contenido:
NumberOfUsedPoints
Nmero de nodos utilizados para el clculo de interpolacin.
Point
La matriz con 50 elementos contiene pares de valores de los nodos Point[i].x y Point[i].y
con el ndice "i" de 1 a 50.
Regulacin PID
Instrucciones
9.5 Polyline
La figura siguiente muestra una lnea poligonal con cuatro nodos:
Llamada
En un OB, Polyline se llama como DB de instancia individual. En un FB, Polyline puede
llamarse como DB de instancia individual, como DB multiinstancia o como DB de instancia
de parmetro.
Cuando se llama la instruccin, no se crea ningn objeto tecnolgico. No se dispone de
interfaz de parametrizacin o puesta en marcha. Parametrice Polyline directamente en el DB
de instancia y ejecute Polyline en una tabla de observacin del programa de usuario en la
CPU o en HMI.
Arranque
Las variables de las estructuras UserData y WorkingData no son remanentes. Estas
variables se inicializan con los valores de arranque despus de cada cambio del estado
operativo de la CPU de STOP a RUN.
Si modifica los valores actuales en la estructura UserData en el modo online, y desea
conservar estos valores tras cambiar el estado operativo de la CPU de STOP a RUN,
guarde estos valores en los valores de arranque del bloque de datos.
La primera vez que se llame la instruccin Polyline despus de cambiar el estado operativo
de la CPU de STOP a RUN, la validez de los datos se comprobar automticamente en la
estructura UserData. Si la comprobacin es satisfactoria, los datos se transmitirn a la
estructura WorkingData.
Regulacin PID
Instrucciones
9.5 Polyline

La instruccin Polyline detecta diversos errores que pueden producirse durante el clculo de
la interpolacin. Pese a la presencia de errores, el resultado del clculo de la interpolacin
puede emitirse en la salida. Si debido a un error no es posible calcular correctamente el
resultado de la interpolacin, en la salida se emitir un valor de salida sustitutivo.
Si se produce un error que no permite calcular correctamente el resultado de la
interpolacin, en la variable ErrorMode deber definir el valor de salida sustitutivo de la
siguiente manera:
Si la variable ErrorMode se ha ajustado con valor 0, Polyline emite el valor de entrada en
el parmetro Input.
Si la variable ErrorMode se ha ajustado con valor 1, Polyline emite el valor de salida
sustitutivo. El valor de salida sustitutivo se especifica en el parmetro SubstituteOutput.
Si la variable ErrorMode se ha ajustado con valor 2, Polyline emite el ltimo valor de
salida vlido en el parmetro Output .
El parmetro Error indica si hay algn un error pendiente en ese momento. Cuando el error
desaparece, Error se ajusta a FALSE. El parmetro ErrorBits muestra qu errores se han
producido. ErrorBits es remanente y solo se borra con un flanco ascendente en el parmetro
Reset o ErrorAck.
Regulacin PID
Instrucciones
9.5 Polyline
9.5.3 Funcionamiento de Polyline
Datos de lnea poligonal

Para modificar los datos de la lnea poligonal, los valores deben editarse en la estructura
UserData. A continuacin, se comprueba la validez de los valores y se transmiten a la
estructura WorkingData. Una vez que se encuentran en la estructura WorkingData, los
valores se utilizan para calcular la interpolacin.
Los valores se comprueban y se transfieren en los siguientes casos:
Cuando el parmetro Validate se ajusta a TRUE, mientras que el parmetro Reset est
ajustado a FALSE.
Cuando se llama por primera vez Polyline tras haber cambiado el estado operativo de la
CPU de STOP a RUN, mientras el parmetro Reset est ajustado a FALSE.
Si Polyline ya se ha llamado, p. ej., en el OB100, en las siguientes llamadas no se
repetir la comprobacin automtica de los valores.
Si los datos de la lnea poligonal de la estructura UserData no son vlidos, no se
modificarn los datos anteriores de la lnea poligonal de la estructura WorkingData y se
emitir un mensaje de error correspondiente. Si la comprobacin se efecta por primera
vez, no hay valores vlidos disponibles en la estructura WorkingData y se emite un mensaje
de error al efecto. En este caso, el parmetro Output se definir con el valor de salida
sustitutivo que se configura con la variable ErrorMode.
La comprobacin y la transmisin de los valores de la estructura UserData requiere ms
tiempo de ejecucin de CPU que el clculo de interpolacin. En aplicaciones en las que el
tiempo es un factor crtico, la primera ejecucin de Polyline puede hacerse en el OB de
arranque 100. De este modo, el laborioso proceso de comprobacin y transmisin de datos
de la lnea poligonal que debe realizarse una vez, concluir antes que las secciones de
programa de aplicacin cclicas.
Validez de los datos de la lnea poligonal

Cuando se comprueban los valores de la estructura UserData, los valores deben cumplir las
siguientes condiciones para que exista una lnea poligonal vlida que permita calcular la
interpolacin:
2 UserData.NumberOfUsedPoints 50
UserData.Point[j].x < UserData.Point[j+1].x con ndice j =
1..(UserData.NumberOfUsedPoints 1)
-3.402823e+38 UserData.Point[i].x 3.402823e+38 con ndice i =
1..UserData.NumberOfUsedPoints
-3.402823e+38 UserData.Point[i].y 3.402823e+38 con ndice i =
UserData.Point[i].x and UserData.Point[i].y son valores REAL vlidos ( NaN) con ndice
i = 1..UserData.NumberOfUsedPoints
Si durante la comprobacin no se cumplen una o varias condiciones, los valores de la
estructura UserData no se aplicarn en la estructura WorkingData. En el parmetro ErrorBits
(Pgina 546) se emite un mensaje de error al efecto.
Regulacin PID
Instrucciones
9.5 Polyline
El ajuste predeterminado de los valores de la estructura UserData no es una configuracin

vlida. Para utilizar las variables en el clculo de interpolacin, asigne valores vlidos a las
variables.
Nota
Si la aplicacin necesita ms del nmero mximo de 50 nodos, utilice dos o ms instancias
de Polyline.
Clculo del valor de salida

Si el valor de entrada del parmetro Input se sita por debajo del primer valor x o por
encima del ltimo valor x de los nodos utilizados, configure la asignacin del parmetro
Output con los ajustes siguientes en la variable OutOfRangeMode:
OutOfRangeMode = 0
El valor de salida se extrapola con la pendiente del primer nodo o de los dos ltimos
nodos.
Si la variable OutOfRangeMode se encuentra fuera del rango de valores admisible de 0 a

1, se har efectivo el ajuste predeterminado 0.
Regulacin PID
Instrucciones
9.5 Polyline
OutOfRangeMode = 1
El valor de salida se limita al valor y del primer nodo o del ltimo.
El parmetro Output tiene un rango de valores admisible de un tipo de datos REAL de entre
-3.402823e+38 y 3.402823e+38. La validez del valor de salida del parmetro Output se
comprueba cada vez que se ejecuta la instruccin Polyline. Si el clculo de interpolacin da
como resultado un valor REAL no vlido, el valor de salida se sustituye con el ajuste de la
variable ErrorMode.
Comportamiento de habilitacin EN/ENO

Si se cumple una de las siguientes condiciones, la salida de habilitacin ENO se ajusta a
FALSE:
La entrada de habilitacin EN est ajustada a TRUE y el parmetro Output se ha definido
con un valor de salida sustitutivo en caso de mensajes de error ErrorBits
16#0001_0000.
La entrada de habilitacin EN est ajustada a FALSE.
Si la entrada de habilitacin EN est ajustada a TRUE y el parmetro Output puede
determinarse del siguiente modo, la salida de habilitacin ENO se ajusta a TRUE:
Con el clculo de interpolacin vlido si Reset = FALSE.
o bien
Con el parmetro vlido SubstituteOutput si Reset = TRUE.
Regulacin PID
Instrucciones
9.5 Polyline
Nodos utilizados actualmente
La variable NextXIndex emite el ndice del valor x inmediatamente superior para el valor de
entrada actual. Esto permite determinar los nodos utilizados para el clculo de interpolacin
actual.
WorkingData.Point[NextXIndex-1].x < Input WorkingData.Point[NextXIndex].x
Ejemplo:
Si el valor del parmetro Input se sita entre WorkingData.Point[3].x y
WorkingData.Point[4].x, la variable NextXIndex tendr el valor 4.
Si el valor del parmetro Input es menor que WorkingData.Point[1].x, la variable
NextXIndex tendr el valor 1.
Si el valor del parmetro Input es mayor que
WorkingData.Point[WorkingData.NumberOfUsedPoints].x y, por consiguiente, mayor que
el ltimo valor x de la lnea poligonal, la variable NextXIndex tendr el valor de la variable
WorkingData.NumberOfUsedPoints + 1. Por consiguiente, el mximo valor admisible de
la variable NextXIndex es 51.
Regulacin PID
Instrucciones
9.5 Polyline
9.5.4 Parmetros de entrada de Polyline
Parmetro Tipo de Ajuste pre- Descripcin

datos determinado
Input REAL 0.0 Valor de entrada
Substitu- REAL 0.0 SubstituteOutput se utiliza como valor de salida sustitutivo en los siguientes
teOutput casos:
Reset = TRUE
o bien
Si no es posible calcular correctamente el resultado de la interpolacin
debido a un error con mensaje de error ErrorBits 16#0001_0000 y
ErrorMode est ajustado al valor 1 .
Validate BOOL FALSE Si Validate est ajustado a TRUE, se comprobar la validez de los datos de
la lnea poligonal en UserData y se aplicarn a WorkingData.
ErrorAck BOOL FALSE Borra los mensajes de error
ErrorBits se desactiva
Reset BOOL FALSE Reinicia la instruccin por medio de:
ErrorBits se desactiva.
Mientras Reset est ajustado a TRUE, el valor de salida sustitutivo Subs-
tituteOutput se emitir en la salida.
Mientras Reset est ajustado a FALSE, se efectuar el clculo de interpo-
lacin.
9.5.5 Parmetros de salida de Polyline
Parmetro Tipo de Ajuste pre- Descripcin

datos determinado
Output REAL 0.0 Valor de salida
Error BOOL FALSE Si Error est ajustado a TRUE, actualmente hay al menos un error presente.
ErrorBits DWORD DW#16#0 El parmetro ErrorBits (Pgina 546) muestra qu mensajes de error existen.
ErrorBits es remanente y se desactiva con un flanco ascendente en Reset o
ErrorAck .
Regulacin PID
Instrucciones
9.5 Polyline
9.5.6 Variables estticas de Polyline

internamente.
Variable Tipo de datos Ajuste Descripcin

predeterminado
UserData AuxFct_PointTable - Rango de entrada de datos de la lnea poligonal
Los datos de la lnea poligonal de la estructura UserData
pueden editarse.
Las modificaciones que se realicen en esta estructura no
afectarn al clculo de interpolacin hasta que no se ini-
cien los procesos de comprobacin y copia de los datos
en la estructura WorkingData.
UserData.Number- INT 0 Nmero de nodos utilizados para el clculo de interpola-
OfUsedPoints cin
Rango admisible: de 2 a 50
UserData.Point Array[1..50] of - Nodos para el clculo de interpolacin
AuxFct_Point La matriz con 50 elementos del tipo de datos Au-
xFct_Point contiene los pares de valores de los nodos.
UserData.Point[i] AuxFct_Point - Nodo para el clculo de interpolacin
Un elemento con ndice "i" de la matriz "Point".
UserData.Point[i].x REAL 0.0 Valor x del nodo
Rango de valores admisible: Point[i].x < Point[i+1].x
UserData.Point[i].y REAL 0.0 Valor y del nodo
WorkingData AuxFct_PointTable - Rango de visualizacin de los datos de la lnea poligonal
activos actualmente
Los datos de la lnea poligonal de la estructura Working-
Data no pueden editarse. Se utilizan para calcular la inter-
polacin.
WorkingData.Number- INT 0 Nmero de nodos utilizados para el clculo de interpola-
OfUsedPoints cin
WorkingData.Point Array[1..50] of - Nodos para el clculo de interpolacin
AuxFct_Point La matriz con 50 elementos del tipo AuxFct_Point contie-
ne los pares de valores de los nodos.
WorkingData.Point[i] AuxFct_Point - Nodo para el clculo de interpolacin
Un elemento con ndice "i" de la matriz "Point".
WorkingData.Point[i].x REAL 0.0 Valor x del nodo
Rango de valores admisible: Point[i].x < Point[i+1].x
WorkingData.Point[i].y REAL 0.0 Valor y del nodo
ErrorMode INT 0 Seleccin del valor de salida sustitutivo en caso de error
0 = Input
1 = SubstituteOutput
2 = ltimo valor de salida vlido
Regulacin PID
Instrucciones
9.5 Polyline
Variable Tipo de datos Ajuste Descripcin

predeterminado
OutOfRangeMode INT 0 Seleccin del valor de salida cuando el valor de entrada
se encuentra fuera de los valores x definidos
0 = mantener pendiente
1 = valor y del primer/ltimo nodo
NextXIndex INT 2 ndice del siguiente valor x
Sirve para observar el ndice de los nodos que se utilizan
en el clculo de interpolacin actual.
Se aplica la siguiente condicin:
WorkingData.Point[NextXIndex-1].x < Input WorkingDa-
ta.Point[NextXIndex].x
No modifique este valor manualmente.
Regulacin PID
Instrucciones
9.5 Polyline
9.5.7 Parmetro ErrorBits

Si hay varios errores presentes a la vez, los valores de ErrorBits se muestran sumados
binariamente. Por ejemplo, si se muestra ErrorBits = 16#0000_0003, significa que los
errores 16#0000_0001 y 16#00000_002 estn presentes simultneamente.
En Polyline, los errores que se emiten en el parmetro ErrorBits se dividen en dos
categoras:
Errores con mensajes de error ErrorBits < 16#0001_0000
Errores con mensajes de error ErrorBits 16#0001_0000
Errores con mensajes de error ErrorBits < 16#0001_0000

Si estn presentes uno o varios errores con mensajes de error ErrorBits < 16#0001_0000,
no se modificar la salida de habilitacin ENO. Pese a este error, el valor de salida puede
determinarse del modo siguiente:
Clculo de interpolacin si Reset = FALSE.
o bien
Salida de SubstituteOutput si Reset = TRUE.
(DW#16#...)
0000_0000 No hay ningn error presente.
0000_0001 El parmetro Output se ha limitado a -3.402823e+38 o a +3.402823e+38.
Si el valor de interpolacin se emite en la salida (Reset = FALSE y ErrorBits < 16#0001_0000), com-
pruebe las siguientes variables utilizadas en el clculo de interpolacin:
Input
WorkingData.Point[i].x
WorkingData.Point[i].y
Si se emite un valor de salida sustitutivo en el parmetro Output con Reset = FALSE y ErrorBits
16#0001_0000, compruebe los parmetros Input o SubstituteOutput, dependiendo del valor ajustado en
la variable ErrorMode.
Si Reset = TRUE, compruebe el parmetro SubstituteOutput.
Si el parmetro Output ya no est limitado, se borra el error que se ha guardado en el parmetro Error.
Regulacin PID
Instrucciones
9.5 Polyline
(DW#16#...)
0000_0002 Hay una o varias variables con valores no vlidos en la estructura UserData, aunque se dispone de
datos de lnea poligonal vlidos en la estructura WorkingData.
Los datos de la lnea poligonal de la estructura UserData se han comprobado porque el parmetro
Validate est ajustado a TRUE mientras el parmetro Reset esta ajustado a FALSE.
Los datos de la lnea poligonal de la estructura UserData no se transfieren a la estructura WorkingData,
por lo que los cambios realizados en la estructura UserData no se aplican.
FB Polyline contina el clculo de interpolacin con los datos no modificados de la estructura Working-
Data.
Asegrese de que se cumplen las siguientes condiciones si el parmetro Validate est ajustado a
TRUE:
1. 2 UserData.NumberOfUsedPoints 50
2. UserData.Point[j].x < UserData.Point[j+1].x con ndice j = 1..(UserData.NumberOfUsedPoints - 1)
3. -3.402823e+38 UserData.Point[i].x 3.402823e+38 con ndice i
=1..UserData.NumberOfUsedPoints
4. -3.402823e+38 UserData.Point[i].y 3.402823e+38 con ndice i =
5. UserData.Point[i].x y UserData.Point[i].y son valores REAL vlidos ( NaN) con ndice i =
El bit de error del parmetro Error se borra en los siguientes casos:
El parmetro Validate se ajusta a FALSE.
o bien
El parmetro Reset se ajusta a TRUE .
o bien
El parmetro Validate est ajustado a TRUE mientras el parmetro Reset est ajustado a FALSE y
se cumplen las cinco condiciones citadas anteriormente para UserData.
Regulacin PID
Instrucciones
9.5 Polyline
Errores con mensajes de error ErrorBits 16#0001_0000

Si estn presentes uno o varios errores con mensajes de error ErrorBits 16#0001_0000, el
valor de salida no puede determinarse del modo previsto. En su lugar, se emite el valor de
salida sustitutivo. La salida de habilitacin ENO se ajusta a FALSE.
(DW#16#...)
0001_0000 Los parmetros SubstituteOutput o Input, que se utilizan como valor de salida, no tienen ningn valor
REAL vlido. La salida se ajusta a 0.0.
Escenarios de error posibles:
El parmetro Reset est ajustado a FALSEy hay un error presente con ErrorBits 16#0002_0000
que impide el clculo de la interpolacin y adems:
El parmetro Input no tiene ningn valor REAL vlido, la variable ErrorMode = 0.
El parmetro SubstituteOutput no tiene ningn valor REAL vlido, la variable ErrorMode = 1.
El parmetro Reset est ajustado a TRUE mientras el parmetro SubstituteOutput no tiene ningn
valor REAL vlido.
El bit de error del parmetro Error se borra y la salida de habilitacin ENO vuelve a ajustarse a TRUE
en los siguientes casos:
El parmetro SubstituteOutput o Input se cambia a un valor REAL vlido.
o bien
El parmetro SubstituteOutput o Input ya no se utiliza como valor de salida.
Si el parmetro SubstituteOutput o Input se cambia a un valor REAL vlido, FB Polyline vuelve a utilizar
el parmetro SubstituteOutput o Input como valor de salida.
0002_0000 El parmetro Input no tiene ningn valor REAL vlido mientras se ejecuta el clculo de interpolacin
(Reset = FALSE).
Al parmetro Output se le asigna el valor de salida sustitutivo que se configura en la variable ErrorMo-
de.
Tenga en cuenta que el valor de salida se ajusta a 0.0 si la variable ErrorMode = 0, ya que, en este
caso, el valor del parmetro Input no se utiliza como valor de salida sustitutivo.
La variable NextXIndex no se actualizar mientras el parmetro Input tenga un valor REAL no vlido.
El parmetro Input se cambia a un valor REAL vlido.
o bien
El parmetro Reset se ajusta a TRUE.
Si el parmetro Input se cambia a un valor REAL vlido y el parmetro Reset est ajustado a FALSE, el
FB Polyline vuelve a emitir el valor de interpolacin en la salida.
Regulacin PID
Instrucciones
9.5 Polyline
(DW#16#...)
0004_0000 El clculo de interpolacin da como resultado un valor REAL no vlido para el parmetro Output.
Compruebe la validez de los valores REAL en la estructura WorkingData.
Al parmetro Output se le asigna el valor de salida sustitutivo que se configura en la variable ErrorMo-
de.
Si desea modificar los datos de la lnea poligonal, edite primero la estructura UserData y a continuacin
ajuste el parmetro Validate = TRUE. En la estructura WorkingData, no modifique los datos manual-
mente.
La variable NextXIndex puede tener un valor no vlido mientras est presente este error.
El clculo de interpolacin determina de nuevo valores vlidos para el parmetro Output.
o bien
Si el clculo de interpolacin determina de nuevo valores REAL vlidos y el parmetro Reset = FALSE,
FB Polyline vuelve a emitir el valor de interpolacin en la salida.
Regulacin PID
Instrucciones
9.5 Polyline
(DW#16#...)
0008_0000 Hay una o varias variables con valores no vlidos en la estructura UserData, mientras que en la estruc-
tura WorkingData no se dispone de datos de lnea poligonal vlidos.
Los datos de la lnea poligonal de la estructura UserData se han comprobado porque:
El parmetro Validate est ajustado a TRUE mientras el parmetro Reset est ajustado a FALSE.
o bien
El parmetro Reset est ajustado a FALSE durante la primera ejecucin de Polyline despus de
que el estado operativo de la CPU haya cambiado de RUN a STOP .
Los datos de la lnea poligonal de la estructura UserData no se transfieren a la estructura WorkingData,
por lo que los valores de la estructura UserData no se aplican. El FB Polyline no emite el valor de inter-
polacin en el parmetro Output, ya que la estructura WorkingData no contiene datos de lnea poligonal
vlidos. Se asigna al parmetro Output el valor de salida sustitutivo que se ha configurado en la varia-
ble ErrorMode.
Asegrese de que se cumplen las siguientes condiciones cuando el parmetro Validate est ajustado a
TRUE o cuando el parmetro Reset est ajustado a FALSE durante la primera ejecucin de Polyline
despus de que el estado operativo de la CPU haya cambiado de STOP a RUN :
1. 2 UserData.NumberOfUsedPoints 50
2. UserData.Point[j].x < UserData.Point[j+1].x con ndice j = 1..(UserData.NumberOfUsedPoints 1)
3. -3.402823e+38 UserData.Point[i].x 3.402823e+38 con ndice i =
4. -3.402823e+38 UserData.Point[i].y 3.402823e+38 con ndice i =
5. UserData.Point[i].x y UserData.Point[i].y son valores REAL vlidos ( NaN) con ndice i =
Tenga en cuenta que todas las variables de las estructuras UserData y WorkingData son no remanen-
tes. Estas variables se inicializan con los valores de arranque despus de cada cambio del estado
operativo de la CPU de STOP a RUN.
El parmetro Validate se ajusta a TRUE mientras el parmetro Reset est ajustado a FALSE y se
cumplen las cinco condiciones anteriores para UserData .
o bien
que el estado operativo de la CPU haya cambado de STOP a RUN y se cumplen las cinco condi-
ciones anteriores para UserData .
o bien
Si se cumplen tanto las cinco condiciones anteriores para UserData como las que se indican a conti-
nuacin, el FB Polyline vuelve a emitir el valor de interpolacin en la salida:
El parmetro Validate se ajusta a TRUE mientras el parmetro Reset est ajustado a FALSE.
o bien
que el estado operativo de la CPU haya cambiado de RUN a STOP.
Regulacin PID
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contacto en Internet.
Regulacin PID
ndice alfabtico
Parmetros de entrada, 417

Parmetros de entrada/salida, 421
C Parmetros de salida, 419
Parmetros State y Mode PID_Temp, 452
CONT_C
PwmPeriode, 467
Diagrama de bloques, 474
Variable ActivateRecoverMode, 464
Funcionamiento, 472
Variable Warning, 466
Variables estticas, 423
Parmetros de salida, 477
PULSEGEN
CONT_S
Diagrama de bloques, 480
Funcionamiento, 479
PULSEGEN
Instruccin, 478
Funcionamiento, 484
Instruccin, 483
R
O
Reguladores de software
Objetos tecnolgicos
Configuracin, 40
CONT_C, 224
CONT_S, 230
PID_3Step, 123
S
PID_Compact, 79
PID_Temp, 169 Smbolo
TCONT_CP, 234 Para comparacin de valores, 50
TCONT_S, 258
T
P TCONT_CP
PID_3Step Funcionamiento, 496
Instruccin, 330, 367 Instruccin, 495
Parmetros de entrada, 340, 377 Parmetros de entrada, 511
Parmetros de entrada/salida, 345 Parmetros de entrada/salida, 513
Parmetros de salida, 343, 379 Parmetros de salida, 512
Variables estticas, 381 Variables estticas, 514
PID_Compact TCONT_S
Instruccin, 306 Funcionamiento, 523
Parmetros de entrada, 275, 310 Instruccin, 522
Parmetros de entrada/salida, 278 Parmetros de entrada, 529
Parmetros de salida, 277, 311 Parmetros de entrada/salida, 530
Variables estticas, 279, 312 Parmetros de salida, 530
PID_Temp Variables estticas, 531
Aplicaciones multizona, 215
Cascada, 421
Conexin en cascada, 207 V
Funcionamiento, 410
Valores
Modo, 421
Comparar, 50
Parmetro ErrorBits, 461
Regulacin PID

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___________________

Siemens AG A5E35300231-AB Copyright Siemens AG 2017.

Conocimientos bsicos necesarios

mbito de validez de la documentacin

3.10.5.5 Mostrar errores....................................................................................................................... 66

5.2.3 Simulacin de PID_3Step V2 con PLCSIM ..........................................................................147

6.5 Regulacin multizona con PID_Temp .................................................................................. 215

8 Funciones auxiliares ........................................................................................................................... 262

9.2.5 PID_3Step V1....................................................................................................................... 367

9.4.4 TCONT_CP ...........................................................................................................................495

"mySupport": "Datos CAx"

TIA Selection Tool

SIMATIC Automation Tool

Un regulador PID ajustado correctamente alcanza la consigna lo ms rpido posible y luego

Elementos finales de control

Aplicacin para Elemento final de control

Los elementos finales de control se diferencian del modo siguiente:

2.2 Sistemas regulados

Tipos de sistema regulado

Sistemas regulados con compensacin

Sistemas regulados tipo PT2

Sistemas regulados sin compensacin

Sistemas regulados con tiempo muerto

2.3 Valores caractersticos del sistema regulado

Determinar el comportamiento de tiempo a partir de la respuesta indicial

El comportamiento de tiempo se puede definir aproximadamente con las magnitudes tiempo

Tipo de sistema Tu / Tg Regulabilidad del sistema regulado

Incidencia del tiempo muerto en la regulabilidad del sistema regulado

Velocidad de reaccin de sistemas regulados

Valores caractersticos de algunos sistemas regulados

Magnitud Sistema regulado Tiempo de retardo Tu Tiempo de com- Velocidad de

2.4 Regulador de impulsos

Regulador de dos puntos sin realimentacin

El grfico siguiente muestra la funcin de regulacin de un regulador de dos puntos

Respuesta transitoria sin regulador

Regulador de dos puntos con realimentacin

Regulador de tres puntos

y Valor de salida, p. ej.

2.5 Respuesta de regulacin y a perturbaciones

Una magnitud perturbadora se compensa con reguladores con accin I. La calidad de la

2.6 Respuesta de regulacin con diferentes estructuras de

Respuesta indicial de un regulador P

Frmula para reguladores P

Respuesta indicial de un regulador PD

Frmula para reguladores PD

t = duracin desde el escaln del error de regulacin

Respuesta indicial de un regulador PI

Una accin I en el regulador totaliza el error de regulacin en el tiempo. De este modo el

Frmula para reguladores PI

t = duracin desde el escaln del error de regulacin

Respuesta indicial de un regulador PID

Frmula para reguladores PID

t = duracin desde el escaln del error de regulacin

Comportamiento de un sistema regulado con distintas estructuras de regulacin

2.7 Eleccin de la estructura del regulador con un sistema regulado

Seleccin de las estructuras de regulador apropiadas

Sistema regulado Estructura de regulador

Alto grado No apta No apta Apta con limitacio- Muy apta

Magnitud fsica Estructura de regulador

2.8 Ajuste de los parmetros PID

Frmula emprica para ajustar los parmetros

Estructura de regulador Ajuste

En vez de vmax = x / t se puede utilizar Xmax / Tg.