> PROYECTO DE LA ASIGNATURA CONTROL AUTOMATUICO: CONTROLADOR PID PARA NIVEL D TANQUE
DE LA UNIDAD DIDACTICA RT614 GUNT HAMBURG 2014.05 <
Controlador PID para Nivel de Tanque de la
Unidad Didctica RT614 Gunt Hamburg
Gerson Fabian Uribe Ramn COD: 1090544, Erney Fabian Castro Becerra COD: 1090533 &Ernesto
Osorio Estupin COD: 1090182
FACULTAD DE INGENERIA, INGENIERIA ELECTROMECNICA
UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
ResumenEl control de nivel de tanques son procesos utilizados
en aplicaciones industriales (subestaciones de almacenamiento y
distribucin del acueducto, procesos qumicos, entre otros) y
residenciales (llenado del tanque del sanitario, del tanque areo
de almacenamiento, entre otros), los cuales son operados de
forma manual o automtica. En las grandes industrias o en los
procesos donde se requiere precisin, el control y la
automatizacin del proceso es la herramienta ms eficiente a la
hora de comparar los resultados. Este trabajo experimental
desarrollado en el laboratorio especializado LE-101, de la UFPS,
es el proyecto para la asignatura Control Automtico, en el cual
se caracteriza el sensor de nivel, la electrovlvula y el tanque,
posteriormente se analiza el sistema sin controlador, y finalmente
se disea, construye e implementa un control PID utilizando la
herramienta rltool de Matlab. La finalidad del proyecto consiste
en analizar el sistema sin y con controlador, encontrar el mejor
diseo e implementarlo.
Palabras Claves:Caracterizacin de sensores, ident, rltool,
Controlador PID, controlador de nivel.
I. INTRODUCTION
E N teora se conoce que la forma rpida, eficiente e
instantnea de hacer control a un proceso, es a travs del
control automtico. En los procesos donde se requiere
mantener constante el nivel de tanques, bien sea para asegurar
mezclas perfectas, evitar daos en la etapa de succin de
motobombas, evitar reboses de tanques, o simplemente
asegurar flujos constantes a la salida del tanque, se recurre al
monitoreo del nivel del tanque para controlar el flujo de
entrada o de salida al tanque, asegurando de esta forma, que el
nivel permanezca siempre en un valor deseado. Este trabajo
inicia con la identificacin del sistema (vase figura 1, 2 y 3),
una vez identificado el proceso y el funcionamiento de la
unidad didctica RT614 Gunt Hamburg (vase figura 1 y 2), se
Gerson Fabian Uribe Ramon. Estudiante de VII semestre de Ingeniera
Electromecnica, de la Universidad Francisco de Paula Santander, Ccuta,
Norte de Santander, COLOMBIA (para sugerencias e indicaciones telfono
mvil 3204074729; e-mail: furibe_007@hotmail.com).
Erney Fabian Castro Becerra. Estudiante de VII semestre de Ingeniera
Electromecnica, de la Universidad Francisco de Paula Santander, Ccuta,
Norte de Santander, COLOMBIA (para sugerencias e indicaciones telfono
mvil 3215845491; e-mail: erneyfabian@hotmail.com).
Ernesto Osorio Estupin. Estudiante de IX semestre de Ingeniera
Electromecnica, de la Universidad Francisco de Paula Santander, Ccuta,
Norte de Santander, COLOMBIA (para sugerencias e indicaciones telfono
mvil 313-2132336; telfono fijo 5717885; e-mail: ekant1981@hotmail.com).
1
procede a caracterizar la electrovlvula, sensor y tanque. Para
el desarrollo de este proyecto, se debe tener en cuenta que: el
control del flujo que llega al tanque se hace variando la
apertura de la electrovlvula, lo que indica que la motobomba
siempre estar funcionando al 100%, y la vlvula de drenaje
ubicada a la descarga del tanque se encuentra cerrada al 70% o
abierta al 30%. La electrovlvula se caracteriz relacionando
(voltaje a la entrada vs flujo a la salida en mt3/seg), el sensor
se hizo comparando (la altura del tanque en mt vs voltaje de
salida del sensor), y el tanque hallando la resistencia
hidrulica, y su capacitancia para despus reemplazarla en la
(Ecu 5). Despus de haber caracterizado la electrovlvula y el
sensor de nivel, se utiliza la herramienta ident de Matlab para
obtener las respectivas funciones de transferencia. Obtenida
cada una de las funciones de transferencia, se evala el sistema
en malla abierta y en malla cerrada sin controlador, para
observar su comportamiento, y poder as, escoger la mejor
estrategia para el diseo del controlador. Despus de lo
anterior, se usa la herramienta rltool de Matlab, para disear y
determinar el controlador ms eficiente, entre el PI y PID, una
vez hecha la comparacin se toma el ms eficiente que cumpla
las siguientes consideraciones (overshoot menor al 20%,
tiempo de subida y asentamiento menor al obtenido sin
controlador). Despus de obtenido el controlador y su funcin
de transferencia se construye el e implementa a travs de
amplificadores operacionales el controlador, el cual es monta
en protoboard, y finalmente se disea la etapa de potencia que
accionara la electrovlvula. Despus de tener el circuito
montado se realizan las pruebas pertinentes utilizando la
unidad didctica RT614, evalundose la eficiencia del diseo.
II. OBJETIVOS
1. Analizar, disear, simular circuitos para implementar PID
anlogos con amplificadores operacionales.
2. Explorar a un elevado nivel los programas para el diseo de
sistemas de control asistido por computador (MATLAB).
3. Ampliar y consolidar de una manera prctica los
conocimientos adquiridos en la ms reciente clase del curso de
comunicaciones industriales. Para ello se utilizara el mtodo
PBL (Proyec based learneig aprendizaje basado en
proyectos) que consistir en el desarrollo de un prototipo a
partir de unas especificaciones iniciales.
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III. MATERIALES Y COMPONENTES NECESARIOS La finalidad de este tem consiste en obtener cada una de las
Para el desarrollo de este proyecto se utiliz la unidad de funciones de transferencia de los subsistemas de la figura 3,
demostracin de control de nivel RT 614 Gunt Hamburg utilizando el comando ident de Matlab, ya que cada subsistema
(vase figura 1), la herramienta computacional Matlab 2010, ser tomado bajo el concepto de caja negra. La motobomba
libros sobre control y controladores PID analgicos. Para la no ser tenida en cuenta en el proceso de caracterizacin
tabulacin de datos se utiliz el sistema mtrico decimal. debido a que siempre estar funcionando al 100% mxima
posicin, o sea no hay control sobre su accionamiento.

Fig. 3. Diagrama de bloques del sistema de control.

Primeramente hacer la caracterizacin de la motobomba,

seguidamente la del sensor de nivel, y finalmente la del tanque
o planta, para luego continuar con su respectivo
modelamiento.

A. Caracterizacin de los subsistemas: electrovlvula,

Fig. 1. Unidad de demostracin de control de nivel RT 614 Gunt Hamburg.
Fuente [1].
IV. MODELAMIENTO
El modelamiento del proceso completo, consiste en la
caracterizacin de los subsistemas y la obtencin de sus
respectivas funcin de transferencia, para luego obtener la
funcin de transferencia en malla cerrada. En (vase figura 2 y
3), se aprecian el diagrama esquemtico del proceso completo
del controlador de nivel y el diagrama de bloques del sistema
de control donde se incluyen los subsistemas.
sensor y tanque
Electrovlvula: Para este caso (vase tabla I), se relacionaron
las variables, (voltaje a la entrada bomba vs cauda la salida),
lo que consista en variar el voltaje a la entrada y medir el
caudal a la salida de la electrovlvula estando funcionando la
motobomba al 100%, lo que indica que la electrovlvula
controla el fulo de salida de la motobomba. La caracterizacin
se inicia con un voltaje de 1V hasta 10V aumentndolo cada
0,5V. Como no se tena un flujometro o un caudalimetro para
realizar la medida a la salida de la electrovlvula, se utilizaron
dos improvisados volmenes de control un volumen V1=
0,524L= 524E-6 y otro V2= 1,44L= 1,44E-3 , los
cuales fueron medidos en el Laboratorio de Qumica de la
Universidad. El proceso consista en ir variando el voltaje a la
entrada de la electrovlvula y su vez registrar el tiempo que
tardaba en llenar el volumen de control, por cada voltaje a la
entrada se registran cuatro tiempos de llenado del volumen de
control, las cuales sern promediadas con el fin de buscar una
medida de tiempo ms precisa.

TABLA I
CARACTERIZACIN DE LA ELECTROVLVULA
Vent t1 t2 t3 t4 tprom Q (V/tprom)
(V) (seg) (seg) (seg) (seg) (seg) (
0,99 48,05 46,50 - - 47,50 11,031579e-6
1,5149 24,03 23,93 24,04 - 24,00 21,833333e-6
2,0066 17,53 17,86 17,79 17,79 17,7425 29,533606e-6
2,4995 12,26 13,51 12,87 13,00 12,9100 40,588690e-6
2,9926 9,81 9,82 9,67 9,80 9,77500 53,606138e-6
3,4869 22,16 21,85 21,63 21,76 21,8500 65,903890e-6
4,076 17,48 17,29 17,23 17,35 17,3375 83,056957e-6
4,571 15,12 15,27 15,0 15,42 15,2025 94,721263e-6
5,001 13,51 14,20 13,52 13,79 13,7550 104,689204e-6
5,496 12,10 12,45 11,61 12,15 12,0775 119,229973e-6
5,993 10,87 11,21 10,70 11,09 10,9675 131,297014e-6
Fig. 2. Diagrama esquemtico de la unidad de demostracin de control de 6,489 9,90 - 9,80 9,96 9,8867 145,650217e-6
nivel RT 614 Gunt Hamburg. El cual est conformado por: un tanque de 7,087 9,02 9,19 8,60 9,16 8,9925 160,133445e-6
abastecimiento, una motobomba hidrulica de accionamiento elctrico, una 7,490 8,21 8,47 8,05 - 8,2433 174,687322e-6
electrovlvula de accionamiento elctrico, un controlador e indicador de nivel 7,989 7,54 7,64 - 7,58 7,5867 189,805844e-6
LIC, y un tanque de almacenamiento con indicador de nivel y un transmisor 8,522 6,99 7,14 6,95 7,44 7,1300 201,963534e-6
de nivel LT. Fuente [2]. 9,022 6,57 6,84 6,53 6,92 6,7150 214,445272e-6
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9,522 6,24 6,61 6,24 6,61 6,4250 224,124514e-6 0,285 3,0257 0,25 2,6698
10,022 - 6,01 5,79 5,94 5,9133 243,518847e-6 0,29 3,0718 0,245 2,6133
Los datos fueron registrados el da mircoles 9 de abril de 2014. Nota los 0,295 3,1254 0,24 2,5671
primeros cinco caudales se midieron con el volumen V1 y los restantes con el 0,30 3,1628 0,235 2,5136
volumen V2. Fuente autores. 0,305 3,2247 0,23 2,4598
0,31 3,2673 0,225 2,4222
0,315 3,3243 0,22 2,3643
Sensor de nivel: para este caso (vase tabla II), las variables 0,32 3,3591 0,215 2,3166
relacionadas son (altura h en centmetros del nivel del 0,325 3,4187 0,210 2,2689
tanque vs el voltaje del sensor de nivel), el registro emprico se 0,33 3,4457 0,205 2,2124
obtuvo posicionando el nivel del agua a una altura 0,335 3,5073 0,20 2,1745
0,34 3,5625 0,194 2,1179
debidamente tabulada y registrar el voltaje generado por el 0,345 3,6110 0,189 2,0677
sensor de nivel, iniciando en una altura h de 4,5cm hasta 49cm 0,35 3,6538 0,185 2,0256
el cual se aumentaba cada 5cm. Para este caso de 0,355 3,6966 0,18 1,9765
caracterizacin es tenida en cuenta su curva de histresis, la 0,36 3,7449 0,175 1,9278
0,365 3,8004 0,170 1,8768
cual se obtiene segn [3 y 4] haciendo un barrido de lecturas 0,37 3,8400 0,165 1,8265
subiendo, y otro bajando a la entrada del sensor, o sea al nivel 0,375 3,9141 0,160 1,7804
del tanque. En la tabla II se parecan los 168 datos registros 0,38 3,9551 0,154 1,7211
para obtener dicha curva. 0,385 4,0093 0,150 1,6800
0,39 4,0611 0,145 1,6294
0,395 4,101 0,140 1,5818
TABLA II 0,40 4,154 0,135 1,5317
CARACTERIZACIN DEL SENSOR DE NIVEL 0,405 4,186 0,130 1,4894
Calibracin subiendo Calibracin bajando 0,41 4,238 0,125 1,4464
Nivel h (mts) Voltaje (V) Nivel h (mts) Voltaje (V) 0,415 4,296 0,120 1,3863
0,045 0,6662 0,42 4,354 0,115 1,3382
0,05 0,6910 0,485 4,995 0,425 4,392 0,110 1,2802
0,055 0,7469 0,48 4,921 0,43 4,442 0,104 1,2344
0,06 0,7965 0,475 4,874 0,435 4,496 0,100 1,1798
0,065 0,8446 0,47 4,821 0,44 4,540 0,094 1,1297
0,070 0,9016 0,465 4,768 0,445 4,583 0,090 1,0879
0,075 0,9514 0,46 4,712 0,45 4,631 0,085 1,0533
0,08 1,0054 0,455 4,675 0,455 4,695 0,080 0,9946
0,085 1,0876 0,45 4,617 0,46 4,748 0,075 0,9378
0,09 1,1037 0,445 4,570 0,465 4,788 0,070 0,8956
0,095 1,1512 0,44 4,515 0,47 4,839 0,065 0,8427
0,10 1,1964 0,435 4,478 0,475 4,893 0,060 0,7975
0,105 1,2401 0,43 4,430 0,48 4,927 0,055 0,7261
0,11 1,2951 0,425 4,376 0,485 4,990 0,050 0,6747
0,115 1,3477 0,42 4,331 0,49 5,025 0,045 0,6478
0,12 1,3978 0,415 4,280 Los datos fueron registrados el da mircoles 8 de mayo de 2014. Fuente
0,125 1,4385 0,41 4,240 autores.
0,13 1,4883 0,405 4,171
0,135 1,5540 0,40 4,131
0,14 1,5842 0,394 4,069 Tanque: para este caso, la planta o tanque es modelado con
0,145 1,6470 0,39 4,040 base en las ecuaciones establecidas por Ogata [5] y el mtodo
0,15 1,6840 0,385 3,990 Copetiano para determinar la resistencia hidrulica del tanque.
0,155 1,7361 0,38 3,935 Ogata establece la funcin de transferencia para sistemas de
0,16 1,7914 0,374 3,889
0,165 1,8316 0,37 3,839 nivel de lquido como:
0,17 1,8798 0,365 3,7815 (Ecu 1)
0,175 1,9335 0,36 3,7418
0,18 1,9861 0,355 3,6959 , (Ecu 2)
0,185 2,0277 0,349 3,6467
0,19 2,0800 0,345 3,5990 ( (Ecu 3)
0,195 2,1275 0,34 3,5477 Reemplazando (Ecu 2) en (Ecu 3), se obtiene
0,20 2,1739 0,334 3,4882
0,205 2,2193 0,329 3,4262
Resolviendo organizando
0,21 2,2690 0,325 3,3956 (Ecu 4)
0,215 2,3279 0,32 3,3436
0,22 2,3693 0,314 3,2941 Aplicando Laplace a (Ecu 4), se obtiene
0,225 2,4237 0,31 3,2471 ( ( (
0,23 2,4672 0,305 3,2017 ( ( ( , por lo tanto la funcin de
0,235 2,5201 0,299 3,1526
0,24 2,5722 0,295 3,0982 transferencia queda:
(
0,245 2,6160 0,29 3,0412 (Ecu 5)
0,25 2,6695 0,285 2,9971 (
0,255 2,7120 0,28 2,9460 R representa la resistencia hidrulica a la salida del tanque y
0,26 2,7728 0,275 2,9041 C representa la capacitancia del tanque o lo que es lo mimo, el
0,265 2,8309 0,27 2,8657
0,27 2,8723 0,265 2,8114
rea transversal del tanque A.
0,275 2,9113 0,259 2,7480
0,28 2,9777 0,255 2,7168
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Ahora, el mtodo Copetianao para determinar la resistencia >> Vent= [0.999 1.5149 2.0066 2.4995 2.9926 3.4869 4.076
hidrulica*, consiste en un bsico experimento para obtener el 4.571 5.001 5.496 5.993 6.489 7.087 7.490 7.989 8.522 9.021
valor de la oposicin o resistencia que ofrece la vlvula 9.522 10.022];
manual de drenaje, sus acoples y la seccin de tubera. La >> Q= [11.031579e-6 21.833333e-6 29.533606e-6
vlvula manual de drenaje del tanque es una llave tipo globo 40.588690e-6 53.606138e-6 65.903890e-6 83.056957e-6
de 1 y de de vuelta, con acoples de reduccin de 1 a . 94.721263e-6 104.689204e-6 119.229973e-6 131.297014e-6
La tubera es de 45cm de largo en cobre. El mtodo consiste 145.650217e-6 160.133445e-6 174.687322e-6 189.805844e-6
en llenar el tanque en su nivel de operacin (por ejemplo entre 201.963534e-6 214.445272e-6 224.124514e-6 243.518847e-
45cm-30cm), y tomar el tiempo que se demora en evacuar toda 6];
el agua (vase tabla II). Para este caso la vlvula manual de >>
drenaje se encuentra cerrada al 70%, y se considera el flujo
laminar para lo cual la resistencia se obtiene segn Ogata [5] (
Gele(s)= (Ecu 7)
utilizando la (Ecu 2) quedando: (
La funcin de transferencia es evaluada ante la entrada de
(Ecu 6) escaln unitario, obtenindose (vase figura 4).
Debe tenerse en cuenta, que los flujos laminares en los
Step Response
tubos raramente ocurren en los procesos industriales, esto hace 3
que R no sea constante sino que dependa de la razn entre el
flujo Qo y de la altura diferencial, hacindose con esto
2.5
necesario establecer una condicin de operacin para una
aproximacin cercana con la realidad [5 y 6]. Como no existen
datos sobre el rea del tanque, se obtuvo el permetro del 2
tanque, se determin el dimetro externo, despus se rest el
espesor de la pared y finalmente se obtuvo el rea. Amplitude
1.5

1
Luego (
Nota: este mtodo solo aplica a unidades didcticas o a
0.5
sistemas donde la cantidad de volumen pueda ser manipulada
sin problemas.
0
TABLA II 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

CARACTERIZACIN DE LA RESISTENCIA HIDRULICA CERRADA AL 70% Time (sec)

Fig. 4. Respuesta de la electrovlvula frente a la entrada de un escaln
Nivel h t1 (seg) t2 (seg) Tprom Resistencia R
unitario.
(mts) (seg) (seg/mts2)
0,45 0,40 27,13 27,93 27,53 1920,671227
0,45 0,30 87,51 86,71 87,11 6077,358177 Sensor: de los datos obtenidos en la tabla II, una vez
0,45 0,20 147,10 156,06 151,58 10575,20322 ingresados a Matlab es obtenida la curva de histresis (vase
0,45 0,10 241,72 241,42 241,57 16853,48886 figura 5), de la cual se pareca que el sensor no presenta
0,20 0,15 32,14 31,63 31,885 2224,504253
0,20 0,10 68,,41 67,54 67,975 4742,376559 histresis debido a la gran similitud de las dos
Los datos fueron registrados el da mircoles 8 de mayo de 2014. Fuente comportamientos, con el comando ident se procede a obtener
autores. su funcin de transferencia, el modelo obtenido presenta una
confiabilidad del 97,39%. La funcin de transferencia es
En la tabla II se parecan los 6 datos registrados para obtenida con base a la calibracin subiendo.
obtener las resistencias a diferentes niveles, de las cuales se
tom por sugerencia del docente Ph.D. Francisco Ernesto >> hsub= [0.045 0.05 0.055 0.06 0.065 0.070 0.075 0.08 0.085
Moreno Garca el valor mayor, quedando 0.09 0.095 0.10 0.105 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14
0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195
0.20 0.205 0.21 0.215 0.22 0.225 0.23 0.235 0.24 0.245 0.25
B. Modelamiento de los subsistemas, electrovlvula, sensor
0.255 0.26 0.265 0.27 0.275 0.28 0.285 0.29 0.295 0.30 0.305
y tanque
0.31 0.315 0.32 0.325 0.33 0.335 0.34 0.345 0.35 0.355 0.36
Electrovlvula: de los datos obtenidos en la tabla I, se 0.365 0.37 0.375 0.38 0.385 0.39 0.395 0.40 0.405 0.41 0.415
transcribe a Matlab y con el comando ident se procede a 0.42 0.425 0.43 0.435 0.44 0.445 0.45 0.455 0.46 0.465 0.47
obtener la funcin de transferencia de la electrovlvula, el 0.475 0.48 0.485 0.49];
modelo obtenido presenta una confiabilidad del 97,39%. >> Vsub= [0.6662 0.6910 0.7469 0.7965 0.8446 0.9016
0.9514 1.0054 1.0876 1.1037 1.1512 1.1964 1.2401 1.2951
1.3477 1.3978 1.4385 1.4883 1.5540 1.5842 1.6470 1.6840
*
El mtodo COPETIANO es un mtodo ideado por el estudiante de 1.7361 1.7914 1.8316 1.8798 1.9335 1.9861 2.0277 2.0800
Ingeniera Electromecnica de la UFPS, Alejandro Vzquez, mientras se 2.1275 2.1739 2.2193 2.2690 2.3279 2.3693 2.4237 2.4672
encontraba trabajando con la unidad RT614 Gunt Hamburg, el da 9 de abril
2.5201 2.5722 2.6160 2.6695 2.7120 2.7728 2.8309 2.8723
de 2014.
> PROYECTO DE LA ASIGNATURA CONTROL AUTOMATUICO: CONTROLADOR PID PARA NIVEL D TANQUE 5
DE LA UNIDAD DIDACTICA RT614 GUNT HAMBURG 2014.05 <
2.9113 2.9777 3.0257 3.0718 3.1254 3.1628 3.2247 3.2673 Step Response
12
3.3243 3.3591 3.4187 3.4457 3.5073 3.5625 3.6110 3.6538
3.6966 3.7449 3.8004 3.8400 3.9141 3.9551 4.0093 4.0611
4.101 4.154 4.186 4.238 4.296 4.354 4.392 4.442 4.496 4.540 10

4.583 4.631 4.695 4.748 4.788 4.839 4.893 4.927 4.990

5.025]; 8
>> plot(hsub,Vsub)
>> hold on

Amplitude
6

>> hbaj= [0.485 0.48 0.475 0.47 0.465 0.46 0.455 0.45 0.445
0.44 0.435 0.43 0.425 0.42 0.415 0.41 0.405 0.40 0.394 0.39 4
0.385 0.38 0.374 0.37 0.365 0.36 0.355 0.349 0.345 0.34 0.334
0.329 0.325 0.32 0.314 0.31 0.305 0.299 0.295 0.29 0.285 0.28
0.275 0.27 0.265 0.259 0.255 0.25 0.245 0.24 0.235 0.23 0.225 2

0.22 0.215 0.210 0.205 0.20 0.194 0.189 0.185 0.18 0.175
0.170 0.165 0.160 0.154 0.150 0.145 0.140 0.135 0.130 0.125 0
0 1 2 3 4 5 6
0.120 0.115 0.110 0.104 0.10 0.094 0.090 0.085 0.080 0.075 -3
Time (sec) x 10
0.070 0.065 0.060 0.055 0.050 0.045];
Fig. 6. Respuesta del sensor de nivel frente a la entrada de un escaln unitario.
>> Vbaj= [4.995 4.921 4.874 4.821 4.768 4.712 4.675 4.617
4.570 4.515 4.478 4.430 4.376 4.331 4.280 4.240 4.171 4.131
Tanque: para este caso, la funcin de transferencia se
4.069 4.040 3.990 3.935 3.889 3.839 3.7815 3.7418 3.6959
obtiene reemplazando los valores de R y C en la (Ecu 5).
3.6467 3.5990 3.5477 3.4882 3.4262 3.3956 3.3436 3.2941 (
3.2471 3.2017 3.1526 3.0982 3.0412 2.9971 2.9460 2.9041 (Ecu 9)
(
2.8657 2.8114 2.7480 2.7168 2.6698 2.6133 2.5671 2.5136 La funcin de transferencia es evaluada ante la entrada de
2.4598 2.4222 2.3643 2.3166 2.2689 2.2124 2.1745 2.1179 escaln unitario, obtenindose (vase figura 7).
2.0677 2.0256 1.9765 1.9278 1.8768 1.8265 1.7804 1.7211
1.6800 1.6294 1.5818 1.5317 1.4894 1.4464 1.3863 1.3382 Step Response
18000
1.2802 1.2344 1.1798 1.1297 1.0879 1.0533 0.9946 0.9378
0.8956 0.8427 0.7975 0.7261 0.6747 0.6478]; 16000
>> plot(hbaj,Vbaj,'r')
14000

5.5
12000
5
Curva caracterisitca subiendo
10000
Amplitude

4.5 Curva caractyerisitca bajando

8000
4
6000
3.5
Voltaje (V)

4000
3
2000
2.5

0
2 0 500 1000 1500
Time (sec)
1.5 Fig. 7. Respuesta de la planta o tanque frente a la entrada de un escaln
unitario.
1

0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 C. Modelamiento del proceso en malla abierta y malla
Nivel h (mts) cerrada
Fig. 5. Curva de histresis del sensor de nivel.
Una vez obtenidas las funciones de transferencia de cada
>> ident uno de los subsistemas, se procede a determinar la funcin de
transferencia en malla abierta y malla cerrada para observar su
( comportamiento.
Gsen(s)= (Ecu 8)
( Malla abierta:
La funcin de transferencia es evaluada ante la entrada de >> s= tf('s');
escaln unitario, obtenindose (vase figura 6). >> Gelec= 2.6928/(1.5602*s +1);
>> Gsen= 1.6393/(0.001*s +1);
>> Gtan= 16853.48886/(241.599937*s +1);
>> Gmab= (Gelec*Gtan*Gsen)
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DE LA UNIDAD DIDACTICA RT614 GUNT HAMBURG 2014.05 <
Transfer function: Step Response
1.4
7.44e004
---------------------------------------------
1.2
0.3769 s^3 + 377.2 s^2 + 243.2 s + 1
System: Gmce
Peak amplitude: 1.19
1 Overshoot (%): 95.1
>> step(Gmab) At time (sec): 0.224

4
x 10 Step Response 0.8

Amplitude
8 System: Gmce
Final Value: 0.61
0.6
7
System: Gmce
System: Gmce Settling Time (sec): 17.4
0.4 Rise Time (sec): 0.0751
6

5 0.2
Amplitude

4
0
0 5 10 15 20 25
3 Time (sec)
Fig. 9. Respuesta del sistema en malla cerrada ante la entrada de un escaln
2
unitario.

1
V. CONTROLADOR PID
0
0 500 1000 1500 Utilizando la herramienta rltool (Automated Tuning) de
Time (sec) Matlab se disea un controlador PI y PID, con lo cual se har
Fig. 8. Respuesta del sistema en malla abierta ante la entrada de un escaln una comparacin entre las formas de respuesta obtenidas. El
unitario. mtodo utilizado es el de Ziegler-Nichols open loop.
Con el control PI se obtiene la siguiente funcin de
Malla cerrada: el anlisis del sistema en este caso, es transferencia, obtenindose la siguiente respuesta (vase figura
equivalente al anlisis sin controlador (vase figura 9), en 10). En la figura se observa que el sistema presenta un sobre
donde se aprecia que el sistema tiene un comportamiento pico y tiempo pico de 16,2% y 5,73seg respectivamente, un
subamortiguado con un sobreimpulso mximo de 95,1%, un tiempo de subida de 2,56seg y de asentamiento de 12,7seg.
tiempo pico de 0,224seg, tiempo de subida de 0,0751seg, un Transfer function from input "Input" to output "Output":
tiempo de asentamiento de 17,4seg estabilizndose a una 0.002083 s + 7.519e-006
amplitud de 0,61. Al organizar la funcin de transferencia en -------------------------------
malla cerrada a travs del comando zpk se obtiene que existe s
un polo y un cero que se anulan por tener la misma magnitud y
ubicacin, y que el polo que causa el comportamiento y System: Closed Loop r to y
I/O: r to y
atenuacin del sistema es (s+ 0,0020,0140i). 0.8 Peak amplitude: 0.709
>> Gmce= feedback(Gelec*Gtan,Gsen) Overshoot (%): 16.2
At time (sec): 5.73
0.7
Transfer function:
45.38 s + 4.538e004 0.6
System: Closed Loop r to y
------------------------------------------------------ System: Closed Loop r to y
I/O: r to y
I/O: r to y
0.3769 s^3 + 377.2 s^2 + 243.2 s + 7.44e004 System: Closed Loop r to y
0.5
I/O: r to y
Settling Time (sec): 12.7
Final Value: 0.61
Amplitude

Rise Time (sec): 2.56

>> zpk(Gmce) 0.4

Zero/pole/gain:
120.3973 (s+1000) 0.3

-----------------------------------------
(s+1000) (s^2 + 0.4477s + 197.3) 0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)
Fig. 10. Respuesta del sistema en malla cerrada con controlador PI ante la
entrada de un escaln unitario.

Con el control PID se obtiene la siguiente funcin de

transferencia, obtenindose la siguiente respuesta (vase figura
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DE LA UNIDAD DIDACTICA RT614 GUNT HAMBURG 2014.05 <
11). En la figura se aprecia que el sistema presenta un sobre
pico y tiempo pico de 11% y 4,2seg respectivamente, un
tiempo de subida de 2,06seg y de asentamiento de 6,77seg. Amplificador Derivativo
Como se aprecia para este caso el controlador PID es ms Esta configuracin consta de un amplificador en
rpido y presenta mejores caractersticas que el controlador PI. configuracin derivativo, con la siguiente funcin de
Transfer function from input "Input" to output "Output": transferencia: (Ecu 13)
0.001558 s^2 + 0.003299 s + 8.504e-006 Con la (Ecu 13) se asume el valor de C2 para as obtener R4,
-------------------------------------------------- (Ecu 10) donde se obtiene:
s
0.7 System: Closed Loop r to y Despus de obtenido los paramentos del controlador PID, se
I/O: r to y
System: Closed Loop r to y Final Value: 0.61
implementa el circuito en la protoboard para posteriormente
I/O: r to y
0.6Peak amplitude: 0.677 System: Closed Loop r to y
hacer las pruebas en el laboratorio con la unidad didctica. Los
Overshoot (%): 11
At time (sec): 4.2
I/O: r to y
Settling Time (sec): 6.77
parmetros obtenidos del controlador PID, y sus respectivos
System: Closed Loop r to y
I/O: r to y 0.5
ajuste se aprecian en (vase tabla III).
Rise Time (sec): 2.06

TABLA III
Amplitude

0.4
PARMETROS KP, KI Y KD DEL CONTROLADOR PID
Kp Ki Kd
0.3 1 sin ajuste 0,003299 8,504 0,001558
Fuente autores.
0.2

VII. RESULTADOS Y DISCUSIN

0.1
De la tabla III, solo se implement fsicamente en
protoboard, el controlador obtenido directamente de la (Ecu
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 10), el tem 1 sin ajuste, con los valores de resistencia
Time (sec) hallados en las (Ecu 11, 12 y 13). La vlvula de drenaje se
Fig. 11. Respuesta del sistema en malla cerrada con controlador PID ante la cerr al 70%, y el circuito se aliment a +12VDC y -12VDC
entrada de un escaln unitario. (vase figura 12).

VI. IMPLEMENTACIN DEL RESTADOR Y CONTROLADOR PID

En la implementacin de la etapa sumadora y el controlador
PID, se utiliz amplificadores operacionales TL082CN y
LM324 respectivamente.
Para la implementacin de la etapa restadora (donde se
agrupan el set-point y la seal de realimentacin sensor), se
implement una configuracin restadora, la cual cumplir la
funcin de restar las dos seales. La seal del sensor se ubica
en la entrada inversora y la seal del set-point en la entrada no
inversora.
Una vez diseado el controlador PID, y obtenido la funcin
de transferencia del controlador se procede a disear cada una
de las configuraciones Proporcional, Integral y Derivativa del
PID. De la (Ecu 10) se toma el valor de Kp, Ki y Kd, los
cuales son: Kp= 0,003299, Ki= 8,504*10 -6 y Kd= 0,001558.
Amplificador Proporcional
Esta configuracin consta de un amplificador en
configuracin inversor, con la siguiente funcin de
transferencia: (Ecu 11)
Con la (Ecu 11) se asume el valor de R1 para as obtener R2,
donde se obtiene: Fig. 12. Primera prueba realizada con los paramentos obtenidos del PID, sin
ajuste fino. La prueba fue realizada el da 15 de mayo de 2014.

Amplificador Integral
El controlador responde relativamente rpido dependiendo
Esta configuracin consta de un amplificador en
la ubicacin del set-point, pero del controlador se observan dos
configuracin integrador, con la siguiente funcin de
particularidades a resaltar, 1) La bomba es accionada con 9V
transferencia: (Ecu 12) indistintamente del error, y este no es reducido paulatinamente
Con la (Ecu 12) se asume el valor de C1 para as obtener R3, a medida que se acerca al nivel deseado, algo no razonable en
donde se obtiene: los controladores PID de ptimo funcionamiento, y 2) El
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DE LA UNIDAD DIDACTICA RT614 GUNT HAMBURG 2014.05 <
sistema funciona como si fuera un controlador on-off, pues, derivativa y aumentar la integrativa para que mejore la rapidez
una vez alcanza el nivel deseado la electrovlvula deja de de la respuesta.
funcionar, y como es lgico el nivel empieza a descender Para posteriores trabajos seria relevante reajustar o hacer un
lentamente por efecto de la fuga de agua a travs de la vlvula ajuste fino a la componente integrativa, para as poder tener un
de drenaje, pero el controlador no reacciona inmediatamente control que regule de forma instantnea el nivel del tanque,
sino cuando existe un error extremadamente grande alrededor con el ms mnimo valor de error.
de los 0,2V, lo que hace pensar que existiera un retardo en el
accionamiento del controlador, o el controlador reacciona a REFERENCIA BIBLIOGRAFICA
mrgenes grandes de error. Pareciera que el valor tan reducido
[1] Figura unidad de demostracin de control de nivel [en lnea]. Disponible
de la componente Ki= 8,504*10-6 fuera la directa responsable en:
a dicho comportamiento. http://www.selkagmbh.com/popup_image.php?pID=540&image=0&xpl
Responde de forma aceptable con porcentajes de cierre de la oidID=d18d18cdfe91a041767c1713c56d2ee1
vlvula de drenaje entre 70% hasta 45%, aunque el tiempo de [2] Figura diagrama esquemtico de la unidad de demostracin de control de
nivel [en lnea]. Disponible en:
establecimiento se ve afectado, el controlador es capaz de http://www.selkagmbh.com/popup_image.php?pID=540&image=2&xpl
mantener el nivel, pero con valores mayores de oscilacin. Y oidID=d18d18cdfe91a041767c1713c56d2ee1
con valores de cierre menores a 45% el controlador no [3] R. Pallas Arney, Sensores y Acondicionadores de Seal (libro).
responde quedndose completamente sin control. Marcombo, 1990, pp. 16.
[4] S.n, Introduccin a la Instrumentacin Industrial. Departamento de
Diseo Mecnico, (s.f) [en lnea], Disponible en:
http://www.tav.net/transductores/instrumentacion-industrial.pdf
VIII. RECOMENDACIONES [5] K. Ogata, Ingeniera Moderna de Control (libro), 5 ed. Madrid, Espaa:
PEARSON EDUCACION, S.A., 2010, pp. 101-104.
Si se decide trabajar el sistema en M.K.s. o c.g.s. todas las [6] A. Vsquez, Modelado, Simulacin y Control de Nivel de Altura para
variables de longitud, permetro, rea y volumen, deben estar Modulo de Unidad Didctica RT614 Gunt Hamburg (proyecto de la
en centmetro o metros. Lo mismo se debe hacer cuando se asignatura Control Automtico), Trabajo no publicado, mayo 8 de 2014.
obtenga las funciones de transferencia de los subsistemas.
Para obtener la funcin de trasferencia del controlador de la
herramienta rltool, se realizan los siguientes pasos:
Se pincha en file, despus se selecciona la Export.., luego
se selecciona la casilla Compensador C, luego desde el
Comand Windows se digita: C= tf(C).
Para saber cules son las constantes P, I y D del controlador
que se ha diseado a travs de la herramienta rltool de Matlab
Automatic Tuning, se tiene en cuanta la siguiente regla: El
valor de la variables P est acompaada de s, el valor de la
variables I se encuentra completamente sola, y el valor de la
variables D est acompaada de s2.
Al ahora de implementar la etapa sumadora y controlador
PID, se deben utilizar amplificadores operacionales que
utilicen fuentes positiva y negativa, VCC y VEE.
Despus de haber realizado el montaje del controlador PID,
revisar con el voltmetro las salidas del proporcional, integral y
el derivativo, as como tambin la salida de la etapa sumadora.
Revisar y confirmar el valor de las resistencias y
condensadores utilizados en el montaje.
Despus de diseado el controlador PID, se debe tener en
cuenta que exista una relacin equilibrada entre las tres
componentes para evitar, que el controlador se convierta en PI
o PD.

IX. CONCLUSIONES
La resistencia hidrulica que se presenta a la salida del
caudal, est directamente relacionada con el porcentaje de
cierre que tenga la vlvula de drenaje, a mayor porcentaje de
cierre mayor resistencia hidrulica R presentara el tanque, lo
que indica que se demora ms tiempo en evacuarse el tanque.
De la primera prueba realizada sin ajuste, la razn por la
cual el controlador PID se comportara como un control on-off,
se debe a que la componente proporcional y derivativo son
altas en cooperacin a la integrativa, convirtindolo en un
control PD, lo que hace necesario disminuir la componente