Contrabilidad y observabilidad en un motor de
DC en espacio de estados
M. Leyva, J. Monarrez, Estudiantes, ITSE
Abstract A DC motor is essentially a machine that converts
electrical energy into motion or mechanical work, through
electromagnetic means. They are used in cases where it is
important to be able to continuously regulate the speed of the
motor, in addition, they are used in cases where it is imperative to
use direct current, as is the case of motors driven by batteries or
batteries. Conducting a study of the controllability and
observability of the system helps us to know if the system is really
stable or not, since in the control systems (real) there are
undesirable perturbations, which cause its operation to move away
from the desired one, the noise is a Of these disturbances and it is
always necessary to minimize the effect it may have on the
operation of the system.
key words: Observabilidad, Contrabilidad, Espacio de estado,
Motor de DC, Control discreto.
I. INTRODUCCON
os investigadores de la Unin Sovitica son los primeros
L que utilizan el mtodo de descripcin interna en el estudio
de los sistemas continuos. Destacan los trabajos de
Aizerman, Lerner, Lurie, Pontryagin, La Salle, Popov,
Minorsky, Kabala y Bellman.
La teora de control moderna esta basada en el concepto de
estabilidad de Liapunov presentado a finales del siglo XIX. Los
trabajos desarrollados por Lurie sobre servomecanismos de
posicionamiento de torretas de tanques dieron lugar al concepto
de estabilidad absoluta, generalizada despus por Popov con el
concepto de hiperestabilidad, que considera no linealidades en
la realimentacin.
Los criterios de controlabilidad y observabilidad de sistemas
dinmicos lineales, se deben a Kalman, aunque la nocin de
controlabilidad fue utilizada anteriormente por Pontryagin.
Los mtodos de control ptimo se basan en los trabajos de
fsicos de los siglos XVII a XIX, entre los que destaca Euler,
con su clculo de variaciones. En el desarrollo de estos mtodos
se deben destacar los trabajos de Pontryagin, La Salle, Bellman
y Kalman.
Definicin. Se dice que un sistema es completamente
controlable si existe una seal u(t) que permite transferir los
estados iniciales del sistema x0=x(t0) a cualquier otro estado
xtf=x(tf) en un tiempo finito T=tf -t0. [1]
A su vez se dice que el sistema es completamente observarle si
en ausencia de excitacin es posible determinar el valor de sus
estados iniciales x0=x(t0) a partir de la observacin de la salida
y(t) durante un perodo finito de tiempo tf -t0>0.
A diferencia de lo que sucede en la teora del control clsico, la
teora del control moderno considera la realimentacin de
variables internas, es decir de sus estados. De ah la importancia
del concepto de controlabilidad completa. Histricamente, este
concepto fue introducido por Kalman y le permiti demostrar
la imposibilidad de controlar un sistema inestable por
cancelacin de polos con ceros, ms all de la exactitud de la
cancelacin. Como se ver en las prximas clases la teora de
control moderno plantea la realimentacin de todos los estados,
lo cual requiere de sus medidas. Obviamente esto no siempre es
posible, o bien por razones fsicas o por inviabilidad econmica.
Estas limitaciones pueden sobrellevarse con la implementacin
de un observador de estados que a partir de la medida de la
excitacin y la variable controlada permite estimar el valor de
los estados reales. La posibilidad de construir un observador de
estados est sujeta a que el sistema sea observable.
Aplicaciones. La teora de control moderno plantea la
realimentacin de todos los estados, lo cual requiere de sus
medidas. Obviamente esto no siempre es posible, o bien por
razones fsicas o por inviabilidad econmica. Estas limitaciones
pueden sobrellevarse con la implementacin de un observador
de estados que a partir de la medida de la excitacin y la
variable controlada permite estimar el valor de los estados
reales. La posibilidad de construir un observador de estados est
sujeta a que el sistema sea observable. [1]
En los sistemas de control (reales) existen perturbaciones
indeseables, que provocan que su funcionamiento se aleje del
deseado, el ruido es una de estas perturbaciones y siempre es
necesario minimizar el efecto que este pueda tener sobre el
funcionamiento del sistema. El filtro de Kalman, es un
observador de estados que es capaz de filtrar las seales de
ruido presentes en un sistema, esto lo hace una herramienta muy
poderosa cuando se desea controlar sistemas con un alto
contenido de ruido. Un motor DC est equipado con imanes, ya
sean permanentes o bobinas electromagnticas, que producen
un campo magntico. Cuando la corriente pasa a travs de la
armadura, tambin conocida como bobina o alambre, ubicada
entre los polos norte y sur del imn, el campo generado por la
armadura interacta con el campo del imn y genera torsin. En
un motor DC, el imn forma el estator, la armadura se ubica en
el rotor y el colector alterna la corriente entre una bobina y la
otra. El colector conecta la fuente de energa estacionaria a
travs del uso de escobillas o varas conductoras. Adems, los
motores DC operan con una velocidad fija o un voltaje fijo y no
existe divisin.
Mtodo a emplear. Filtros de kalman en tiempo continuo,
Matlab.
Conclusin. El filtro de Kalman, efectivamente estima el valor
de las variables de estado, pero eliminando el contenido de
ruido. A pesar de ser este, un anlisis muy superficial, mediante
l, podemos confirmar, que el uso de filtros de Kalman, es muy
efectivo cuando se tiene un sistema, en el cual, las variables de
estado, no pueden ser medidas fsicamente y se conoce que el
sistema presenta un cierto contenido de ruido.
II. MARCO TEORICO
CONTROLABILIDAD: Es una propiedad importante de un
sistema de control, y juega un papel crucial en muchos
problemas de control, como la estabilizacin de sistemas
inestables, o el control ptimo. [1]
OBSERVABILIDAD.
La observabilidad se ocupa del problema de determinar el
estado de un sistema dinmico a partir de observaciones de los
vectores de salida y de control de un numero finito de periodos
de muestro. Un sistema de observaciones de los vectores de
salida de control a lo largo de un nmero finito de periodos de
muestreo. [1]
Para analizar la observabilidad de sistemas de control en tiempo
discreto lineal e invariante con el tiempo, considere el sistema
de control en tiempo discreto sin excitacin definido por:
x((k + 1 )T) = Gx(kT) (4.9)
y(kT) = Cx(kT) (4.10)
Donde:
X(kT) = vector de estado (de dimensiones n) en el k-esimo
instante de muestreo
y (kT) = vector salida (de dimensiones m) en el k-esimo instante
de muestro
G = matriz de n x n
C = matriz de m x n [2]
El sistema es completamente observable si cualquier estado
inicial x(0) puede determinarse a partir de observaciones de
y(kT) sobre un numero finito de periodos de muestreo. El
sistema, por lo tanto, es completamente observable, si cualquier
transicin de estado de manera eventual afecta a todos los
elementos del vector salida. El concepto de observabilidad es
til para resolver el problema de reconstruccin de variables de
estado no medibles y para el diseo de los observadores del
estado.
La razn por la que se considera el sistema sin excitacin es la
siguiente. Si el sistema es el que esta descrito por las
ecuaciones:
X(( k + 1)T) = Gx(kT) + Hu(kT)
Y(kT) = Cn(kT) + Du(kT)
Entonces:
X(kT) = (0) + 1 =0
1
()
y y(kT) es :
y(kT) = (0) + 1 =0
() + ()
Dado que las matrices G, H, C y D son conocidas, y que u(kT)
tambin lo es, segundo y tercer trminos del segundo miembro
de esta ltima ecuacin son cantidades con conocidas. Por lo
tanto, puede restarse del valor observado y de y(kT). Entonces
para la investigacin de una condicin necesaria y suficiente
para la observabilidad completa, basta considera el sistema
descrito por la ecuacin (4.9) y (4.10)
Una ves que a partir de la observacin de la salida se pueda
determinar x(0), tambin podr determinarse x(kT), ya que
u(0), x(t),, u((k 1)T) son conocidas.
OBSERVABILIDAD COMPLETA DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO.
Se considera que el sistema esta definido por la ecuacin (4.9)
y (4.10). el sistema es completamente observable si, dada la
salida Y(kT) sobre un numero finito de periodos de muestreo,
es posible determinar el vector de estado inicial x(0).
Ahora, se deducir la condicin para la observabilidad completa
del sistema en tiempo discreto por (4.9) y (4.10).
En vista que la solucin x(kT) de (4.9) es:
X(kT) = (0)
Se obtiene:
Y(kT) = C ()
OBSERVABILIDAD COMPLETA DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO.
Se considera que el sistema esta definido por la ecuacin. El
sistema es completamente observable si, dada la salida Y(kT)
sobre un numero finito de periodos de muestreo, es posible
determinar el vector de estado inicial x(0).
Ahora, se deducir la condicin para la observabilidad completa
del sistema en tiempo discreto por en vista que la solucin x(kT)
de (4.9) es:
X(kT) = (0)
Se obtiene:
Y(kT) = C ()
La observabilidad completa significa que, dado y(0), y(T),
y(2T), . . ., es posible determinar x1(0), x2(0), . . ., xn(0). Para
determinar n incgnitas, se necesita nicamente n valores de
y(kT). Por lo tanto, se puede utilizar los primeros n en valores
y(kT), o y(T), . . ., y((n 1)T) que permite x1(0), x2(0), . . .,
xn(0).
En el caso de un sistema completamente observable, dados
Y(0) = Cx(0)
Y(T) = CGx(0)
.
.
Y((n 1)T) = C (0)
se debe ser capaz de determinar x1(0), x2(0), . . . , xn(0). Al
observar que y(kT) es un vector de dimensin m, las n
ecuaciones simultaneas anteriores dan como resultado nm
ecuaciones, todas ellas incluyendo x1(0), x2(0), . . . , xn(0). A
fin de obtener un solo con junto de soluciones x1(0), x2(0) a MOTORES DC.
partir de estas nm ecuaciones, se deben escribir exactamente de Los motores de corriente directa transforman la energa
entre ellas n ecuaciones lineales in dependientes. Esto requiere elctrica en energa mecnica. Impulsan dispositivos tales como
que la matriz nm x n, [ C: CG : . . . : C ] sea de rango n. malacates, ventiladores, bombas, calandrias, prensas,
como el rango de una matriz y de una transpuesta conjugada es perforadores y carros. Estos dispositivos pueden tener una
el mismo, es posible enunciar la condicin correspondiente a la caracterstica de par o momento de torsin velocidad muy
observabilidad completa como sigue. Una condicin necesaria definida (como una bomba o un ventilador) o una
y suficiente para que el sistema definido por la ecuaciones (4.9) extremadamente variable (como un malacate o un automvil):
y (4.10) sea completamente observable es que el rango de la La caracterstica de par o de momento de torsin-velocidad del
matriz de n x nm, [C*: G*C*: . . .: ( ) ] sea n. esta matriz motor debe ser adaptada al tipo de carga que tiene que impulsar,
de nx nm se conoce comnmente como matriz de y este requerimiento ha dado lugar a tres tipos bsicos de
obervabilidad. Note que esta matriz los asteriscos indican motores:
transpuestas conjugadas. Si la matrices C y G son reales, 1- Motores en derivacin (o shunt)
entonces la notacin de transposicin conjugada como G*C* 2- Motores en serie
puede ser cambiada a notacin de transposicin, como . 3- Motores compuestos.
Los motores de corriente continua rara vez se utilizan en
OBSERVABILIDAD COMPLETA DE LOS SISTEMAS aplicaciones industriales ordinarias ya que todos los sistemas
DE CONTROL EN TIEMPO CONTUNUOS LINEALES elctricos suministran corriente alterna. Sin embargo, en
E INAVIRIANTES CON EL TIMEPO. aplicaciones especiales, como fbricas de acero, minas y trenes
El sistema se dice completamente observable, si todos los elctricas, en ocasiones es conveniente transformar la corriente
estados iniciales x(0) pueden determinarse a partir de la alterna en corriente directa para utilizar motores de cd. La razn
observacin de Y(t) durante un intervalo de tiempo finito. s que las caractersticas de par o momento de torsin-velocidad
Similar al caso del sistema de control en tiempo discreto, se de los motores de cd pueden ser variadas dentro de un amplio
necesita considerar solo un sistema sin excitacin. Considere el intervalo sin perder su alta eficiencia. Hoy en da, este
sistema definido por las ecuaciones. planteamiento general puede ser cuestionado porque la
X= Ax disponibilidad de controladores elctricos complejos ha hecho
Y=Cx posible utilizar motores de corriente alterna en aplicaciones de
Donde: velocidad variable. No obstante, an existen millones de
X= vector estado (de dimensin n) motores de cd en servicio y se estn produciendo algunos miles
Y= vector salida (de dimensiones m) ms cada ao.
A= matriz de n x n
C = matriz de m x n APLICACIONES DE CONTROL DE MOTOR DC
Una regulacin de velocidad en motores esta formado por
Igual que en el caso de sistema de control en tiempo discreto, circuitos que incorporan transistores de potencian como el
se puede decir que la condicin para la observabilidad completa IGBT (transistor bipolar de puerta aislada) o tiristores, siendo
es que el rango de la matriz de n x nm [C*: A*C*: . . el principio bsico de funcionamiento transformar la energa
.:( ) C*] sea n. esta matriz de n x nm se conoce elctrica de frecuencia industrial en energa elctrica de
comnmente como matriz de observabilidad del sistema en frecuencia variable.
tiempo continuo. [3] Adems de:
Mejora el proceso de control y por la tanto la calidad
TEORIA DE OBSERVAVILIDAD del producto
Se puede programar un arranque suave, parada y freno
Criterio de Observabilidad (Kalman) (funciones de arrancador progresivo).
La determinacin de la observabilidad de un sistema LTI
depende de las matrices A y C del sistema. Amplio rango de velocidad y potencia. (velocidades
Un sistema LTI representado por la ecuacin dinmica de continuas y discretas).
estado y la ecuacin de salida: Bucles de velocidad
X(t) = Ax(t) + Bu(t) Puede controlar varios motores
Y(t) = Cx(t) Factor de potencia unitario
Donde A , C , es observable si y solo si la matrices Respuesta dinmica comprable con los drivers de DC.
de observabilidad O tienen rango n: Proteccin integrada de motor
Marcha paso a paso.
rango(o)=rango C Las dos maneras mas comnmente de variar la
CA =n velocidad de giro de un motor de DC en derivacin
C1 son. Som ajustando el voltaje y la corriente aplicando
 al devado del campo y 2 ajustando el voltaje y la
corriente aplicado a la armadura. [4]

tecnicas de control de motores DC espacio de estado en Z de motor de Dc

a continuacin, se retoman las ecuaciones difrenciales que
desde mover fajas transportadoras hasta generar la propulasion
describen el comportamiento de la planta compuesta por el
en submarinos o buques, la necesidad de control radica del
pndulo y el motor:
hecho de transferir la potencia requerida para la realizar una
tarea espesifica.
(M + m ) + ml0 = u (6.10)
Funcionamiento por cuadrantes:
m 2 +ml = mgl0 (6.11)
2
= (6.17)
2
Asiliando las derevidas segundas de (6.10) y (6.11)
(+)
0= 0


= 0

Control en el 1er o 3er cuadrante.
Movimiento del motor en un solo sentido.
La estrategia bsicas es utilizar choppers para variar el voltaje
DC en el motor. El control bsico es empleado pwm para
disparar los interruptores estticos.
Ventaja de la modulacin PWM.
incrementar la frecuencia de disparo mediante el PWM permite
alejar las armnicas en el voltaje que alimenta al motor,
permitiendo un mejor filtrado, as como menor cantidad de
perdidas (las componentes AC del voltaje continuo puede ser
muy perjudiciales si su amplitud no es atenuada lo suficiente).
Asimismo la modulacin PWM permite mantener el par del
motor constante, a diferencia de mtodo de variacin de fuente
con banco de tiristores.
Control de velocidad en un solo sentido con rectificadores
controlados.
Se varia la amplitud del voltaje con que se alimenta al motor.
Se empela tiristores para el control de la rectificacin.
Frenado de motores DC.
Desacelerar la marcha del motor para invertir su sentido de giro
sin brusquedad o detenerlo. Existen dos mtodos
-frenado regenerativo
El motor devuelve energa a la fuente (zona de trabajo en el 2
o en el 4 cuadrante)
- frenado dinamico [1]
Se usa la fuerza contra electromotriz del motor para alimentar
otros equipos de la planta. Ello provoco un frenado constante
en el motor.
III. EXPERIMENTO
Un actuador comn en sistemas de control es el motor de
corriente continua. Proporciona directamente el movimiento
giratorio y, acoplado con las
ruedas o los tambores y los
cables, puede proporcionar
movimiento de traslacin. El
circuito equivalente elctrico de
la armadura y el diagrama de
cuerpo libre del rotor se muestran
en la figura siguiente.
Para este ejemplo, asumiremos que la entrada del sistema es la
fuente de tensin (V) aplicada a la armadura del motor, mientras
que la salida es la velocidad de rotacin del eje d (theta) / dt. Se
supone que el rotor y el eje son rgidos. Asumimos adems un
modelo de friccin viscoso, es decir, el par de friccin es
proporcional a la velocidad angular del eje.
Los parmetros fsicos para nuestro ejemplo son:
(J) moment of inertia of the rotor 0.01 kg.m^2
(b) motor viscous friction constant 0.1 N.m.s
(Ke) electromotive force constant 0.01 V/rad/sec
(Kt) motor torque constant 0.01 N.m/Amp
(R) electric resistance 1 Ohm
(L) electric inductance 0.5 H
Requerimientos de diseo
En primer lugar, considere que nuestro motor no compensado
gira a 0,1 rad / s en estado estacionario para una tensin de
entrada de 1 Volt (esto se demuestra en la pgina DC Motor
Speed: System Analysis donde se simula la respuesta en bucle
abierto del sistema). Dado que el requisito ms bsico de un
motor es que debe girar a la velocidad deseada, requeriremos
que el error en estado estacionario de la velocidad del motor sea
inferior al 1%. Otro requisito de rendimiento para nuestro motor
es que debe acelerar a su velocidad de estado estacionario tan
pronto como se enciende. En este caso, queremos que tenga un
tiempo de sedimentacin inferior a 2 segundos. Adems, como
una velocidad ms rpida que la referencia puede daar el
equipo, queremos tener una respuesta de paso con sobrepaso de
menos del 5%.
En resumen, para un comando de paso unitario en velocidad del
motor, la salida del sistema de control debe cumplir con los
siguientes requisitos.
[5] J. W. y. S. Metter, Controllability, Observanility, Pole
Allocation and State, IEEE Transactions on Automatic
Control, Vols. %1 de %2AC-16, n 6, December 1971.
[6] K. Ogata, Ingenieria de Control Moderna, Prentice Hall.
4ta. edicion.

Tiempo de sedimentacin inferior a 2 segundos VII. ANEXOS

Sobrecargar menos del 5%
%Transfer Function/Funcion de
Error de estado estacionario inferior al 1% tranferencia
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
IV. CONCLUSIONES R = 1;
Finalmente en este captulo se presentan las conclusiones de L = 0.5;
este trabajo, las cuales se describen en los siguientes puntos: s = tf('s');
Se realiz un estudio de las propiedades de controlabilidad y P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2)
observabilidad de sistemas en relacin con la coincidencia de
polos y ceros en su funcin de transferencia, ya que al existir %State Space/Espacio de estado
coincidencia de polos con ceros el sistema resulta no A = [-b/J K/J
controlable o no observable. -K/L -R/L];
Se estudiaron sistemas de lazo abierto, sistemas con B = [0
retroalimentacin de salida y sistemas con retroalimentacin 1/L];
de estado, analizando sus propiedades de controlabilidad y de C = [1 0];
observabilidad. D = 0;
Se presentaron dos lemas relacionados con la coincidencia motor_ss = ss(A,B,C,D)
de polos y ceros en la funcin de transferencia.
Se determin que el control proporcional es invariante a la %Controllability/controlabilidad
controlabilidad y a la observabilidad, es decir si el sistema de Co=ctrb(A,B);
lazo abierto es controlable y observable entonces el sistema de % Number of uncontrollable states/ Nmero
lazo cerrado tambin ser controlable y observable. de estados incontrolables
unco=length(A)-rank(Co)

V. TRABAJO A FUTURO % Observability /observabilidad

Encontrar una relacin entre controlabilidad y estabilidad de Ob = obsv(A,C);
sistemas. % Number of unobservable states// Nmero
Encontrar una manera de revisar la controlabilidad y de estados Unobservable
unob = length(A)-rank(Ob)
observabilidad de un sistema definido como una funcin de
transferencia sin la necesidad de tener que representarlo en
espacio de estados.

VI. BIBLIOGRAFA

[1] M. Rochin, Observabilidad y Control, IEEE, pp. 40 -

43, 2016.
[2] N. S. NICE, CONTROL SYSTEMS ENGINERS,
CALIFORNIA: JohnWiley & Sons, Inc. All rights
reserved, 1996.
[3] K. Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto,
Nueva York: Lynda Griffths/ TKM Productions, 1996.
[4] S. B. y. R. Sivan, On Cancellation, Controllability and
Observability, IEEE Transactons on Automatic, 1964.