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Cuad. Control I PDF
Cuad. Control I PDF
UNIDAD I
1.1.-DEFINICIONES....3
UNIDAD II
2.1.-ELECTRICOS..16
2.2.-MECANICOS: Traslacin y Rotacin.17
2.3.-HIDRULICOS...25
2.4.-NEUMTICOS27
2.5.-FUNCION DE TRANSFERENCIA Y ANALOGICAS..29
UNIDAD III
3.1.-DEFINICIONES32
UNIDAD IV
MODOS DE CONTROL
1
UNIDAD V
ESTABILIDAD
UNIDAD VI
ANLISIS DE ERROR
TABLAS
Transformadas de Laplace....64
Algebra de bloques...66
Bibliografa
2
UNIDAD I
1.1.-DEFINICIONES
Variable controlada:
Es la cantidad o condicin que se mide y controla, por lo comn la variable controlada
es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir la desviacin.
Variable manipulada:
Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada.
Sistema:
Es la combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado.
Planta:
Es el elemento fsico que se desea controlar. La planta puede ser un motor, un horno, un
sistema de navegacin etc.
Seal de salida:
Es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, Temp.) Tambin se
le llama variable controlada.
3
Unidad de control Motor
V(t) E (t) Y(t)
K Planta
C(t)
Sensor
0 volts = 0 R/M
6 volts = 550 R/M
12 volts = 1100 R/M
Sistemas de control
En estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada para generar una seal
de control. En cualquier sistema de control de lazo abierto, la salida no se compara con
la entrada de referencia.
Seal de referencia:
Es el valor que se desea que alcanc la seal de salida.
4
Error:
Es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.
Seal de control:
Es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal
forma que se disminuye o elimine el error.
Perturbacin:
Es una seal que tiende a afectar la salida del sistema desvindola del valor deseado.
Control realimentado:
Se refiere a una operacin que en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina
haciendo en base a esta diferencia.
5
Diagrama a bloques
Nivel
deseado
Flotador
Sistemas lineales
Un sistema lineal se define como aquel cuyo comportamiento puede describirse con un
conjunto de ecuaciones diferenciales lineales ordinarios de primer orden. Tambin se
denomina lineal si se aplica el principio de superposicin
Principio de superposicin:
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultanea de 2
funciones de excitacin o entradas diferentes, es la suma de 2 respuestas individuales.
Sistemas dinmicos:
Es aquel si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado.
Sistema esttico:
Es aquel si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso.
6
Diferencias entre sistema dinmico y sistema esttico:
La salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada no cambia, cambia
solo cuando la entrada cambia.
En el sistema dinmico la salida cambia con el tiempo cuando no esta en su estado de
equilibrio.
Introduccin:
Funcin de transferencia:
u(t)
Sensor
7
r(t) = seal set point referencia
e(t) = seal error
c(t) = seal de control
y(t) = seal de salida
u(t) = seal del sensor
U(s)
Sensor
Diagrama a bloques
F.T
G(s)
- Observe la punta de flecha que seala al bloque; que indica la entrada y la punta de
flecha que se aleja del bloque representa la salida.
Las flechas se les llama seales. Las ventajas de la representacin mediante diagrama
a bloques de un sistema estriban en que es muy fcil de formar el diagrama a bloques
general de todo el sistema, con solo conectar los bloques de los componentes de acuerdo
con el flujo de seales y que es posible evaluar la contribucin de cada componente al
desempeo general del sistema.
8
Simbologa:
Bloque bloque funcional.
G(s)
Entrada Salida
(seal) (seal)
Punto suma diferencia: Es un crculo con una cruz, es el smbolo que indica
una operacin de suma. El signo (+) (-) en cada punta de la flecha indica si la
seal debe sumarse restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o
resten tengan misma direcciones o unidades.
a a-b
C(s)
X(s) Z(s)
G1(s) G2(s)
Z
F.T = = G1(s) G2(s)
X
9
Conexiones paralelos:
G1(s)
+
X(s) Y(s)
+
G2(s)
X G1(s)+G2(s) Y
1 Conexin en serie a b a b
G1 G2 G1G2
G1
a b a b
2 Conexin en paralelo G1+G2
G2
b
3 Retroalimentacin G a G b
(negativo positivo) b 1 GH
H
b
a b a G
4 Mover el punto de G
separacin despus de a 1
un bloque a
G
a b a b
5 Mover el punto de G G
separacin antes de un
bloque G
b b
10
a c a c
6 Mover el comparador G G
antes de un bloque b
G b
a c a
G G c
7 Mover el comparador
b
despus de un bloque 1 b
G
b b
a c a+b-c
a b a+b-c
B(s)
H(s)
11
Obtener la F.T del bloque (1)
E(s) = R(s)-C(s)2
Sustituir la funcin 2 en 1
C(s) = R(s)G(s)-C(s)G(s)
C( s ) G( s )
= Funcin de transferencia del modelo bsico
R( s ) (1 + G( s ) )
E(s) = R(s)-B(s) 2
C(s) = R(s)G(s)-C(s)H(s)G(s)
12
C(s) + C(s)H(s)G(s) = R(s)G(s)
C( s ) G( s )
= F.T
R( s ) [1 + H ( s ) G( s ) ]
Es importante sealar que los bloques pueden conectarse en serie solo si la entrada de
un bloque no se ve afectada por el siguiente bloque. Si hay efectos de carga entre los
componentes es necesario combinarlos en un bloque nico.
Cualquier cantidad de bloques en cascada que represente componentes sin carga pueden
sustituirse con un solo bloque cuya funcin de transferencia sea simplemente el
producto de las funcin de transferencia individuales, un diagrama de bloques
complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se simplifican mediante un
reordenamiento paso a paso mediante las reglas de algebra de bloques de los diagramas
a bloques.
2.- El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el mismo.
H2
R(s) C(s)
G1 G2 G3
H1
13
H2/G1
R(s) C(s)
G1 G2 G3
H1
H2/G1
R(s) C(s)
G1G2 G3
H1
H2/G1
R(s) C(s)
G1G2 G3
1-H1G1G2
H2/G1
R(s) C(s)
G1G2G3
1-H1G1G2
14
G1G2G3 G1G2G3 G1G2G3
1 H1G1G2 1 H1G1G2 1 H1G1G2
= = =
H 2 G1G2G3 1 + G H G G H 2G2G3
1+
1 2 2 3
1+
G
1 1 H G G
1 1 2
G 1 (1 H 1G1G2 ) 1 H1G1G2
G1G2G3
1 H1G1G2 G1G2G3 (1 H1G1G2 ) G1G2G3
= = =
1 H1G1G2 + H 2G2G3 (1 H1G1G2 )(1 H1G1G2 + H 2G2G3 ) 1 H1G1G2 + H 2G2G3
1 H1G1G2
G1G2G3 G1G2G3
C( s ) 1 H1G1G2 + H 2G2G3 1 H1G1G2 + H 2G2G3
= =
R( s ) G1G2G3 1 H1G1G2 + H 2G2G3 + G1G2G3
1+
1 H1G1G2 + H 2G2G3 1 H1G1G2 + H 2G2G3
C( s ) G1G2G3
=
R( s ) 1 H1G1G2 + H 2G2G3 + G1G2G3
15
UNIDAD II
Sistemas dinmicos
Son aquellos sistemas fsicos no estticos y que siempre nos representa variables, por
ejemplo: sistemas elctricos electrnicos, el movimiento de los electrones (relacin
voltaje corriente); sistemas mecnicos, engranes, bandas, poleas, etc.; en los sistemas
hidrulicos, movimiento de fluidos a travs de un control de flujo o recipientes.
2.1.- ELCTRICOS
Sistema elctrico
Ii(t)
I0(t)
Ic Obtener F.T
Ii(t) V(t) R
V ( s)
I i ( s)
Ecuacin diferencial:
I i (t ) = I C (t ) + I 0 (t )
I C (t ) = I i (t ) I 0 (t )
dV (t )
C = I i (t ) I 0 (t ) (1)
dt
V (t )
I 0 (t ) = (2)
R
Ecuacin Laplace:
CSV ( s ) = I i ( s ) I 0 ( s )
16
V ( s)
I 0 (s) =
R
Sustituir I0(s)
V ( s)
CSV ( s ) = I i ( s )
R
V ( s)
CSV ( s ) + = I i ( s)
R
1
V ( s ) CS + = I i ( s )
R
V (s) 1
=
I i (s) 1
CS +
R
Sistemas mecnicos
Movimiento de traslacin:
Se define como un movimiento que toma lugar a lo largo de una lnea recta, sus
variables son la aceleracin, desplazamiento y la velocidad, donde la segunda ley de
Newton establece:
F = m a F = m a
Masa:
Es la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del movimiento de
traslacin, como comentario podemos decir que la masa es anloga a la inductancia en
un circuito elctrico.
Si w = peso del cuerpo
w
m=
g
Resorte lineal:
Es considerado como un modelo de resorte real o como una banda o cable. Es un
elemento que almacena energa potencial (es la energa que tienen los cuerpos capaces
17
de realizar un trabajo mecnico debido a la posicin que ocupa dentro de un campo de
fuerza); es anlogo al capacitor en un circuito elctrico.
F(t) = K y(t)
f(t) = K y(t) Esta ecuacin implica que la fuerza que acta en el resorte
directamente proporcional (deformacin) del resorte.
y(t)
F(t)
K
f(t) T = K y(t)
18
Relacin Fza.-Velocidad, Fza.-desplazamiento e Impedancia para resorte masa,
amortiguador traslacional.
Impedancia
Fuerza-
Componente Fuerza-velocidad
desplazamiento Zm( s ) = F ( s )
X (s)
Resorte
x(t) t
f (t ) = K V (t )dt f (t ) = Kx(t ) K
0
f(t)
Amortiguador
x(t)
dx(t ) bs
f(t) f (t ) = bV (t ) f (t ) = b
dt B = friccin
b=fv
b = coeficiente de friccin
viscosa
Masa
x(t)
dV (t ) d 2 x(t )
f (t ) = m f (t ) = m ms2
dt dt 2
m f(t)
El sistema mecnico solo requiere de una ecuacin diferencial, llamada ecuacin del
movimiento, para poder describirlo, empezaremos por su poner una direccin positiva
de movimiento, por ejemplo a la derecha. Esta supuesta direccin positiva de
movimiento es semejante a suponer una direccin de corriente en un circuito elctrico.
Mediante el uso de nuestra direccin supuesta de movimiento positiva, primero
dibujamos un diagrama de cuerpo libre colocando en el cuerpo todas las fuerzas que
actan sobre este, ya sea en direccin de movimiento o en sentido opuesto a este, a
19
continuacin usamos la ley de Newton para formar una ecuacin diferencial, al sumar
las fuerzas y hacer las sumas igual a cero, suponiendo condiciones iniciales a cero,
posteriormente convertimos estas ecuaciones a Laplace para obtener la funcin de
transferencia.
m X ( s)
F.T =
F ( s)
b
X(t) F = ma + b(v) + KX
Ecuacin diferencial:
d 2 x(t ) dx(t )
f (t ) = m +V + KX (t )
dt dt
Ecuacin en Laplace
20
F ( s ) = mS 2 X ( s ) + bSX(s) + KX(s)
F ( s ) = X ( s )(mS 2 + bS + K )
X ( s) 1
= Funcin de transferencia.
F ( s ) mS + bS + K
2
Movimiento de rotacin
Fuerzas = J J = Inercia
= aceleracin angular
Las otras variables que se usan generalmente para describir el movimiento de rotacin
son: par (T) torsin y la velocidad angular (W) as como el desplazamiento angular ().
Por ejemplo la inercia de un disco circular eje alrededor de su eje geomtrico esta
dado por:
J = m r2
T(t) d 2 (t )
(t) T (t ) = J (t ) = J
J dt
Sistema par-inercia
En donde:
(t) = Desplazamiento angular
W(t) = Velocidad angular
(t) = Aceleracin angular
21
Conversin entre movimientos de traslacin y rotacin.
Por ejemplo, una carga (peso) se puede controlar para que se mueva a lo largo de una
lnea recta mediante un motor giratorio junto con un tornillo sin fin.
2
W L
J=
X(t) g 2
T(t) (t) W = Peso del cuerpo
L = Distancia lineal que viaja el
Motor W peso por las revoluciones/min.
g = Aceleracin de la gravedad
Tornillo sin fin
X(t)
W
W 2
J = mr 2 = r
g
r Engrane recto
cremallera
(t)
Pin
T(t)
Motor de manejo
Un tren de engrane, una palanca o una banda sobre una polea son dispositivos
mecnicos que transmiten energa desde una parte del sistema a otro en forma tal que se
alteran la fuerza, el par torsin, la velocidad y el desplazamiento. Estos dispositivos
considerados de acoplamiento son empleados para lograr la mxima transferencia de
potencia.
N1
T11
Engrane recto
T22
N2
22
La unin de engrane-engrane produce ms potencia, que un mecanismo de una polea a
un engrane.
Las relaciones entre los pares T1 y T2, los desplazamientos angulares 1 y 2 as como
los nmeros de dientes N1 y N2, se obtiene los siguiente:
2.- La distancia sobre la superficie que viaja cada engrane es la misma, por tanto:
1r2 = 2r1
3.- El trabajo realizado de un engrane es igual al que realiza otro ya que se supone no
hay perdidas.
T11 = T21
En la practica los engranes, trenes, inercia y friccin entre los dientes de loe engranes
acoplados que no se pueden despreciar. En la prctica no se desprecia la friccin y
temperatura.
Bandas y poleas
Las bandas y poleas sirven para el mismo propsito que el tren de engranes, excepto que
permiten transferencia de energa sobre una distancia mayor sin utilizar un numero
excesivo de engranes.
T11
T22
r1 r2
Los mecanismos son piezas cilndricas de material slido con ranuras simtricas a su
alrededor. Los engranajes transmiten un movimiento giratorio de un eje a otro.
Engranaje recto: Se emplean para conectar rboles cuyos ejes son paralelos.
23
Funciones de transferencia en sistema mecnico rotacional
Los sistemas mecnicos rotacionales se manejan en la misma forma que los sistemas
mecnicos traslacionales, excepto que un par sustituye a la fuerza y un desplazamiento
angular sustituye al desplazamiento lineal.
Los componentes mecnicos para los sistemas rotacionales son los mismos que para los
sistemas traslacionales, salvo que los componentes experimentan rotacin en lugar de
traslacin.
Resorte
T(t) (t)
T (t ) = K W (t )dt T (t ) = K (t ) K
Amortiguador
T(t) (t) d (t )
T (t ) = DW (t ) T (t ) = D Ds
dt
Inercia
T(t) (t) dW (t ) d 2 (t )
T (t ) = J T (t ) = J Js2
dt dt
J
24
2.3.- HIDRULICOS
Flujo laminar:
Es cuando las capas adyacentes del fluido viscoso fluyen en forma suave una sobre otra
y permanece una lnea de corriente de flujo estable.
Flujo turbulento:
Es cuando cambia el flujo laminar a un movimiento irregular y aleatoria del fluido.
Sistema hidrulico
qi()
C
q = Flujo
R h = Nivel de liquido o altura
C = Capacidad del tanque
h R = Vlvula o resistencia al flujo
q0()
Hidrulico
Hidrulico
q = Flujo
h = Nivel
C = Capacidad
R = Vlvula
Sistema hidrulico
C H ( s)
R Qi ( s)
h
Analoga
q0()
dv(t )
ic(t ) = C
dt
q R
25
Ecuacin diferencial:
dh( )
qi ( ) q0 ( ) = C (1)
d
h( )
q0 ( ) = (2)
R
Ecuacin Laplace:
Qi ( s) Q0 ( s) = CSH ( s )
H ( s)
Q0 ( ) =
R
Sustituir Q0(s)
H (s)
Qi ( s) = CSH ( s)
R
H ( s)
Qi ( s) = CSH ( s) +
R
1
Qi ( s) = H ( s ) CS +
R
H1 ( s) 1
=
Qi ( s ) 1
C1S +
R1
26
2.4.- NEUMTICOS
27
28
2.5.- FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y ANALOGAS.
Como hemos visto ya, los sistemas mecnicos pueden representarse por circuitos
elctricos equivalentes. Existe similitud en las leyes de Kirchoff para sistemas elctricos
y las ecuaciones de movimiento de los sistemas mecnicos.
Analoga
Mecnica Elctrica
(m) Masa (L) Inductor
(K) Resorte (C) Capacitor
(b) Amortiguador (R) Resistencia
Sistema mecnico
Obtener la F.T
f(t)
K
V ( s)
m F ( s)
+
Ecuacin en Laplace
V(s)
F (s) = K + mSV ( s ) + bV(s)
S
K
F ( s ) = V ( s ) + mS + b
S
V ( s) 1
=
F ( s) K
+ mS + b
S
29
Sistema elctrico
L R
Obtener la F.T
I ( s)
e(t)
C E (t )
i(t)
Ecuacin diferencial:
1 di (t )
e(t ) =
C i (t )dt +L
dt
+ Ri (t )
Ecuacin en Laplace
I(s)
E ( s) = + SLI ( s ) + RI(s)
SC
1
E ( s) = I ( s) + SL + R
SC
I (s) 1
=
E (s) 1
+ SL + R
SC
Sistema mecnico.
f(t)
K
Obtener la F.T
m
X ( s)
b F ( s)
X(t)
Ecuacin diferencial:
d 2 X (t ) dX (t )
f (t ) = KX (t ) + m +b
dt dt
30
Ecuacin Laplace
F ( s ) = KX(s) + mS 2 X ( s ) + bSX(s)
[
F ( s ) = X ( s ) K + mS 2 + bS ]
X ( s) 1
=
F ( s ) K + mS 2 + bS
Sistema elctrico
L R
Ecuacin diferencial:
1 dq (t ) d 2 q(t )
e(t ) = q(t ) + R +L
C dt dt
Ecuacin en Laplace
E ( s ) = CQ ( s ) + RSQ( s ) + LS 2Q(s)
1
E ( s ) = Q( s ) + RS + LS 2
C
Q( s) 1
=
E ( s) 1 2
+ RS + LS
C
31
UNIDAD III
En esta unidad nos enfocaremos a la respuesta de los sistemas debido a una seal de
entra conocida la cual puede ser:
f(t) F(t)
Impulso (t) 1
1
Escaln unitario (t) ?
S
1
Rampa t
S2
1
Exponencial e-at
S +a
t
En la unidad anterior cmo se recordara se llego a la F.T por diferentes mtodos (alg
bloques, grafico de flujo) con esto pudimos llegar a la F.T de los sistemas fsicos sin
importar que voltaje de entrada tenia dicho sistema, ahora nuestro sistema tendr un
voltaje de entrada conocido aplicado, por ejemplo:
V0
V0 1
= Vi R
Vi RSC + 1
32
Vamos a dejar al operador S solo, para eso dividimos numerador y denominador entre
RC.
1 1 1
V0 1 RC
= = RC = RC = RC = F.T
Vi RSC + 1 RC RCS + 1 RCS + 1 S+
1
RC RC RC RC
1
Si aplicamos un Vi = (t ) =
S
despejamos
V0 = Vi [F.T]
1 1
1
V0 = RC = RC
S S + 1 1
S S +
RC RC
33
yss(t)
Estado
estable
Respuesta
transitoria
Respuesta Estado
Transitoria estable
Fracc. Parciales
- Polos distintos
- Polos mltiples
- Polos complejos conjugados
Polos distintos
1 S +3 A B A(S + 2) + B(S + 1) AS + 2 A + BS + B
Lf ( s ) = = + = = =
(S + 1)(S + 2) (S + 1) (S + 2) (S + 1)(S + 2) (S + 1)(S + 2)
S [A + B ] + [2 A + B ]
=
(S + 1)(S + 2)
Comparamos
A + B =1
2A+ B =3
Sacar valor de A
2A + B = 3
A+B=1
A+0=2
A=2
Sacar valor de B
A+B=1
34
2+B=1
B=1-2
B = -1
1 2 1 2 1
L f (s) = + =
S +1 S + 2 S +1 S + 2
1 2 1 1
L f ( s ) = 1 L L
S +1 S +2
Comparamos en la tabla
1 2 1 1
L f ( s ) = 1 L L
S +1 S +2
f (t ) = 2e t e 2t
Polos mltiples
AS 2 AS + BS B + CS 2 S 2 ( A + C ) + S (B A) B
=
S 2 (S + 1) S 2 (S + 1)
A+C=1
BA=2
-B = -2
B=2
BA=2
2A=2
-A = 2 2
A=0
A+C=1
C=1
1 0 2 1
L f (s) = + 2+
S S (S 1)
1 0 1 2 1 1 1 1
L f ( s ) = 1 L + L 2+ L = 2 1 L 2 + 1 L
S S (S 1) S (S 1)
Tabla
35
1 1 1 1
L f ( s ) = 2 1 L L
S 2
(S 1)
f (t ) = 2t + e t
S 2 + 4 + 2S 2 3S 2 + 4
F ( s) = =
(
S2 S2 + 4 )
S2 S2 + 4 ( )
1 3S 2 + 4
Lf ( s ) = 2 2 = + + =
[( )] [ ]
A B CS + D A S S 2 + 4 + B S 2 + 4 + CS + D S 2
=
[ ]
(
S S + 4 S S2 S2 + 4 ) S2 S2 + 4 ( )
AS 3 4 AS + BS 2 4 B + CS 2 + DS 2 S 3 [ A + C ] + S 2 [B + D ] + 4 AS + 4 B
=
S2 S2 + 4 ( ) (
S2 S2 + 4 )
A+C=0
BD=3
4A = 0
4B = 4
B=1
B+D=3
1+D=3
D=31=2
4A = 0
A=0
C=0
1 0 1 1 1 0S + 2 1 1 2 1 2
L f ( s ) = 1 L + L 2+ = L 2+ 2 = 1 L 2 + 2
S S S +4 S S +4 S S + (2)
2 2
Tabla
1 1 1 2
L f ( s ) = 1 L + L 2
S S + (2)
2 2
f (t ) = t + sen2t
36
3.2.- RESPUESTA TRANSITORIA DE 1er. Orden
V0(s)
Obtener la R.T.
R
C
1 V0(s) = Vi(s) [F.T]
Vi(s)= 2
S
1
V0 ( s )
F.T = = RC
Vi ( s ) S + 1
RC
1 1
1
V0 = 2 RC = RC
S S + 1 S 2 S + 1
RC RC
1
1LV 0( s ) = RC Polo mltiple por lo tanto tendr 3 constantes.
2 1
S S +
RC
1 1
A S S + + B S + + CS
2
A B C RC RC
1
LV 0( s ) = + 2 + = =
S S 1 2 1
S+ S S +
RC RC
1
+ CS 2 S ( A + C ) + S A
1 1 1
AS 2 + AS + BS + B
2
+ B + B
RC RC = RC RC
1 1
S 2 S + S 2 S +
RC RC
A+C=0
A
+B=0
RC
B 1
=
RC RC
B=1
A
+B=0
RC
A
+1 = 0
RC
A = -RC
37
A+C=0
-RC + C = 1
C = RC
1 RC 1 RC 1 1 1
LV0( s ) = + 2+ = RC 1 L + 1 L 2 + RC 1 L
S S S+
1 S S S+
1
RC RC
Tabla
t
V0 (t ) = RC + t + RCe RC R.T Respuesta transitoria de primer orden con Vi(s) de
rampa.
R
V0(s) Obtener la R.T.
1 1
1
V0 ( s ) = RC = RC
S S + 1 1
S S +
RC RC
1
1
LV 0( s) = RC Polos distintos.
1
S S +
RC
1
A S + + BS AS + A + BS S ( A + B ) + A
A B RC
1
LV 0( s ) = + = = RC = RC
S 1 1 1 1
S + RC S S +
RC S S +
RC
S S +
RC
A+B=0
A 1
=
RC RC
A 1
=
RC RC
A=1
38
A+B=0
1+B=0
B = -1
1 1 1 1 1
LV0 ( s ) = = 1 L 1 L
S 1 S 1
S + RC S + RC
Tablas
t
V0 ( t ) = 1 e RC
R Obtener R.T
V0(s)
V0(s) = Vi(s) [F.T]
C
1
Vi(s)=1
F.T = RC
1
S+
RC
1
V0 ( s ) = 1 RC
1
S +
RC
1
1 1
1
LV0 ( s ) = RC = 1L
S+
1 RC S+
1
RC RC
Tablas
t
1 RC
V0 (t ) = e
RC
39
3.3.- SISTEMAS DE 2do. ORDEN
R SL
V0
Vi 1
SC
C ( s) Wn 2
=
R( s ) S 2 + 2 LWnS + Wn 2
1.- Subamortiguamiento
0<L<1 Respuesta transitoria oscilatoria
3.- Sobreamortiguamiento
L>1 Respuesta nunca oscila
4.- No amortiguamiento
L=0 Respuesta oscilatoria inestable
L
coeficiente de Respuesta escaln
Polos
amortiguamiento
relativo
Jw C(t)
Plano
S
L=0
t
No amortiguado
-Jw
40
Jw C(t)
Jwn 1 L2
0<L<1
-LWn t
JWn 1 L2
Subamortiguado
-Jw
Jw C(t)
L=1
t
-LWn
Crticamente amortiguado
-Jw
Jw C(t)
LWn + Wn L2 1 Plano
S
L>1 t
Sobreamortiguamiento
LWn Wn L2 1 -Jw
Nota: cuando los polos se encuentran situados en el plano del lado izquierdo este
sistema se considera estable y va a ser inestable cuando los polos estn a la derecha.
C ( s) Wn 2 Wn 2
= 2
R( s ) S + 2 LWnS + Wn 2
=
( )(
S + LWn + Wn L2 1 S + LWn Wn L2 1 )
Wn = Frecuencia Natural
Wd = Frecuencia Natural amortiguado
ab = a b
L2 1 = (1 L2 ) = 1 (1 L2 ) = J& (1 L2 ) >>>>>?
a b
Wd = Wn 1 L2
Wd
= 1 L2
Wn
41
C ( s) Wn 2
=
(
R( s ) S + LWn + Wn 1 L2 S + LWn Wn 1 L2 )( )
C ( s) Wn 2
= Forma general 2do orden para la condicin
R( s ) (S + LWn + J&Wd )(S + LWn J&Wd )
0<L<1
Encontrar la respuesta transitoria (C(s)) de 2do de un sistema con una R(s) = 1/S para
una condicin 0 < L < 1
C ( s) Wn 2
=
R( s ) (S + LWn + J&Wd )(S + LWn J&Wd )
1 Wn 2
C ( s) =
S (S + LWn + J&Wd )(S + LWn J&Wd )
Wn 2
C ( s) = (a+b) (a-b) = a2-b2
S [(S + LWn + J&Wd )(S + LWn J&Wd )]
a b a b
Wn 2
sacamos a J (J& ) = ( 1) 2 = 1
C ( s) =
[ ]
2
S (S + LWn ) (J&Wd )
2 2
Wn 2 A BS + C
C ( s) =
[
S (S + LWn ) (Wd )
2 2
= +
]
S (S + LWn )2 + (Wd )2
S 2 + 2SLWn + L2Wn 2
[ ] [
A (S + LWn ) + (Wd ) + S [BS + C ] A S 2 + 2SLWn + L2Wn 2 + Wd 2 + S [BS + C ]
2 2
]
=
[
S (S + LWn ) + (Wd )
2 2
=
] S (S + LWn ) + (Wd )
2 2
[ ]
AS 2 + A2SLWn + AL2Wn 2 + AWd 2 + BS 2 + CS
=
[
S (S + LWn ) + (Wd )
2 2
]
S 2 ( A + B ) + S ( A2 LWn + C ) + AL2Wn 2 + AWd 2
=
[
S (S + LWn ) + (Wd )
2 2
]
[
S 2 [ A + B ] + S [A2 LWn + C ] + A L2Wn 2 + Wd 2 ]
=
[
S (S + LWn ) + (Wd )
2 2
]
42
Comparacin
A+B=0
2ALWn + C = 0
A[L2Wn2+Wd2] = Wn2
Valor de A
A[L2Wn2+Wd2] = Wn2
1 Wn 2
Wn 2
Wn = Wn 2
2
A= 2 2
L Wn + Wd 2
1 2 Wn
2
Wd 2
L +
Wn 2 Wn 2 Wn 2
1
A=
Wd 2
L2 +
Wn 2
Si Wd = Wn 1 L2
Wd
= 1 L2
Wn
Wd 2
= 1 L2
Wn 2
1 1
A= = A =1
L +1 L 1
2 2
Valor de B
A+B=0
1+B=0
B = -1
Valor de C
2ALWn + C = 0
2LWn + C = 0
C = -2ALWn
Sustitucin de A, B y C
1 1 1S + ( 2 LWn ) 1 1S + 2 LWn
LC ( s ) = + =
S (S + LWn ) + (Wd )
2 2
S (S + LWn )2 + (Wd )2
1 1 S + LWn Wd LWn
LC ( s ) = + 2
S (S + LWn ) + (Wd ) Wd (S + LWn ) + (Wd )
2 2 2
43
1 1 S + LWn LWn Wd
LC ( s ) = + 2
S (S + LWn ) + (Wd )
2 2
Wd (S + LWn ) + (Wd )
2
Tabla
C (t ) = 1 e LWnt cos Wdt
Wd
e[
LWn LWnt
senWdt ]
44
Encuentre C(t) para un sistema de 2do orden con una R(s) =1/S cuya condicin es L = 0
C ( s) Wn 2 Wn 2
= 2 =
R ( s ) S + 2 LWnS + Wn 2 S 2 + Wn 2
1 Wn 2 Wn 2
C ( s) = =
[
S S 2 + Wn 2 S S 2 + Wn 2 ]
1 Wn 2
LC ( s ) =
[
S S 2 + Wn 2 ]
Tabla
C (t ) = 1 cos Wnt
Encuentre C(t) para un sistema de 2do orden con una R(s) =1/S cuya condicin es L = 1
C ( s) Wn 2 Wn 2
= 2
R( s ) S + 2 LWnS + Wn 2
=
( )(
S + LWn + Wn L2 1 S + LWn Wn L2 1 )
1 0 1 1 1
C ( s) Wn 2 Wn 2
= =
R( s ) (S + Wn )(S + Wn ) (S + Wn )2
1 Wn 2
C ( s) =
S (S + Wn )2
1 Wn 2 A BS + C
LC ( s ) =
[
S (S + LWn ) (Wd )
2 2
= +
]
S (S + LWn )2 + (Wd )2
S 2 + 2SLWn + L2Wn 2
=
[ 2
]
A (S + Wn ) + B[S (S + Wn )] + CS AS 2 + 2 ASWn + AWn 2 + BS 2 + BSWn + CS
=
S (S + Wn ) S (S + Wn )
2 2
Comparacin
45
A+B=0
2AWn + BWn + C = 0
AWn2 = Wn2
Valor de A
Wn 2
A= =1
Wn 2
Valor de B
A+B=0
1+B=0
B = -1
Valor de C
2AWn + BWn + C = 0
2Wn - Wn + C = 0
C = - Wn
Sustitucin de A, B y C
1 1 1 1
LC ( s ) = Wn
S (S + Wn ) (S + Wn)2
Tabla
[
C (t ) = 1 e Wnt Wn te Wnt ]
46
3.4.- SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
La respuesta del orden superior, es la suma de las respuestas de 1er y 2do orden
47
UNIDAD IV
MODOS DE CONTROL
Error actuante
Al accionador
Entrada Amplificador elemento final de
referencia control
Detector Elemento de
de error medicin De la planta
48
Control ON-OFF
Vlvula L
solenoide N
Interruptor
R
h
Kp = ganancia proporcional
Dominio
de la U(s) = seal de controlador
frecuencia
E(s) = seal de error
r(t) e(t) u( s )
Kp u(t) = C(t) Kp =
e( s )
49
Valor de la ganancia
e(t)
Kp = 10
10V
1V
Entrada Salida
Desventajas:
Falta de inmunidad al ruido.
Es un controlador cuyo valor de salida vara en razn proporcional a la seal del error
e(t) acumulado; lo que implica que es un modo de controlar lento.
Control integral
du(t ) t
= Kie(t ) bien u (t ) = Ki e(t )dt
dt 0
Ki = ganancia integral
R(s)
Ki/S U(s) U ( s ) Ki
Ci = =
R( s ) S
Si se duplica el valor de e(t), el valor de U(t) (C(t)) vara al doble de la velocidad. Ante
un error igual a cero, el valor de U(t) permanece estacionario. En ocasiones la accin de
control integral recibe el nombre de control de reposicin o restablecimiento.
Ejemplo: No va tener valor de control U(t) hasta que exista otro evento (otro valor) en
e(t).
50
12V
10V
Control derivativo:
de(t )
u (t ) = K D
dt
Kd KD = ganancia derivativa
Funcin de transferencia:
U ( s ) = KD S E ( s)
El control derivativo tiene la ventaja de ser previsorio, pero tambin amplifica el ruido y
provoca un efecto de saturacin en el actuador.
El control derivativo, nunca se usa solo, es eficaz en el periodo transitorio.
Control proporcional-integral
Un control P-I se define
Kp T
u (t ) = Kpe (t ) +
Ti 0
e( )dt
Donde:
Ti = tiempo integral y es quien ajusta la accin integral.
Ti = Ki
51
La F.T del control P-I
U ( s) 1 1
= Kp1 + = CP.I .( s ) = Kp1 +
E ( s) TiS TiS
R(s) 1
Kp1 + U(s)
TiS
Funcin de transferencia
U ( s)
= Kp(1 + TdS )
E ( s)
R(s)
Kp (1 + TdS ) U(s)
Control proporcional-integral-derivativa
Este sistema rene los 3 tipos de control, suma las ventajas de cada una de la acciones
52
Kp
e(t) C(t)
Ki +
KD
Kp t de(t )
U (t ) = Kpe (t ) +
Ti 0
e( )dt + KpTd
dt
Su funcin de transferencia:
1
C PID = Kp1 + + TdS
TiS
i(t)
+V
Entrada
deseada Vp(t)
de angulo Vi(t) + en(t)
K1
Vo(t) - K S +a
Ra
Preampl.
diferencial
JLKg-m2
+V
53
Servomecanismo: el objetivo de este sistema es controlar la posicin de la carga
mecnica de acuerdo con la posicin de referencia.
N1, N2 = r1, r2
Ra La
+12V
Ampl.. N1 +12V
carga N3
ia
JL
N2
C1
54
55
56
UNIDAD V
ESTABILIDAD
El problema importante del control lineal tiene que ver con la estabilidad, es decir en
que condiciones se vuelve inestable el sistema, si es inestable cmo se estabiliza?
La mayora de los sistemas lineales en lazo cerrado tienen funciones de transferencia:
C ( s ) b0 S m + b1S m 1 + ..... + bm 1S + bm B( s )
= =
R( s ) a0 S n + a1S n 1 + ..... + an 1S + an A( s )
X X X X
X X X X
X X X X Sist. Inestable
Sist. Estable
a0 S n + a1S n 1 + ..... + an 1S + an
3.- Se ordenan los coeficientes del polinomio en filas y columnas de acuerdo al patrn
siguiente:
Sn a0 a2 a4 a6 .
Sn-1 a1 a3 a5 a7 .
Sn-2 b1 b2 b3 b4 .
Sn-3 c1 c2 c3 c4 .
57
Sn-4 d1 d2 d3 d4 .
. . .
. . .
. . .
. . .
2
S e1 e2
S1 f1
S0 g1
El proceso de formar filas, continua hasta que nos quedan ms elementos (el numero
total de filas es n +1). Los coeficientes b1, b2, b3, etc. se evalan del modo que sigue:
a1 a 2 a 0 a 3
b1 =
a1
a a a a
b2 = 1 4 0 3
a1
a a a a
b3 = 1 6 0 7
a1
Las evaluaciones de las b continan hasta que todas las restantes son ceros. Se
sigue el mismo patrn de multiplicacin cruzada de los coeficientes de las 2 filas
anteriores al evaluar las c, las d, las e, etc., es decir:
b1a3 a1b2
c1 =
b1
ba ab
c2 = 1 5 1 3
b1
ba ab
c3 = 1 7 1 4
a1
.
.
.
.
c1b2 b1c2
d1 =
c1
c b b c
d2 = 1 3 1 3
c1
R(s) 4 Y(s)
S +4
2
Modelo bsico.
3 G( s )
F.T =
S +3 1 + G( s ) H ( s )
58
1.- Sacar F.T.
4 4 4
Y ( s) S +4 S +4 = 2 S +4
2 2 2
= =
R( s)
1+ 2
4 3
1+ 2
12 (S + 4)(S + 3)12
S + 4 S +3 (S + 4)(S + 3) (S 2 + 4)(S + 3)
Y ( s)
= 2
[(
4 S 2 + 4 (S + 3)
= 2
)
4(S + 3) ]
= 3
4(S + 3)
( )([
R( s ) S + 4 S + 4 (S + 3) + 12
2
) ] ( )
S + 4 (S + 3) + 12 S + 3S 2 + 4 S + 12 + 12
Y (s) 4(S + 3)
= 3 = F ( s)
R( s) S + 3S 2 + 4 S + 24
S 3 + 3S 2 + 4 S + 24
a0 a1 a2 a3
Ejercicio:
10(S + 1)
1.- F ( s ) =
S + 10S + 29S 2 + 52S + 12
4 3
2.- a0 a1 a2 a3 a4
59
5.2.- LUGAR DE LAS RAICES.
Para K = 0, , 1
Modelo bsico.
R(s) K G( s )
C(s)
S(S+1) 1 + G( s )
b b 2 4ac
S1, 2 =
2a
Obtener la F.T
K K
C ( s) S (S + 1) S (S + 1) K K
= = = = 2
R( s) 1 + K S ( S + 1) + K S (S + 1) + K S + S + K
S (S + 1) S (S + 1)
S2 + S + K = 0
a b c
a=1
b=1
c=K
b b 2 4ac
S1, 2 =
2a
(1) (1)2 4(1)(K )
S1, 2 =
2(1)
1 1 4K
S1, 2 =
2
Para K = 0
60
1 1 4(0) 1 1 1 1
S1, 2 = = =
2 2 2 2
1 1
S1 = + = 0
2 2
1 1
S 2 = = 1
2 2
Para K =
1 1 4( 14 ) 1 0
S1, 2 = =
2 2
1
S1 =
2
1
S2 =
2
Para K = 1
1 1 4(1) 1 3
S1, 2 = = 1 3 J& 3
2 2 2
1 J& 3 1
S1, 2 = = J& 3 / 4
2 2 2
Se eleva al cuadrado
1
S1 = + J& 3
4
2
1
S 2 = J& 3
4
2
JW
Para K = 0
S1 = 0 3
4
S2 = -1
Para K =
S1 = -
S2 = - Real -1 - Real
Para K = 1
1
S1 = + J& 3
4 3
2 4
1
S 2 = J& 3
4
2 -JW
El sistema es Estable
61
UNIDAD VI
ANLISIS DE ERROR.
62
6.2.- SENSIBILIDAD.
63
64
65
66
67