Universidad Nacional de Ingeniera - Facultad de Ingeniera Mecanica

Departamento Academico de Ingeniera Aplicada

CONTROL MODERNO Y OPTIMO (MT 227B)
Clase06-01 Elizabeth Villota

El mundo real es no lineal, sin embargo existen un numero de razones para investigar sistemas lineales.
Los sistemas lineales se usan a menudo para aproximar sistemas no lineales. Muchas veces, esta aproximacion
es suficiente para el diseno del controlador. El conocimiento de la teora de sistemas lineales ayuda tambien
a entender la complicada teora de sistemas no lineales.

En esta parte, analizaremos mas conceptos basicos de sistemas lineales. La forma general del sistema
lineal en la forma de espacio de estados, con correspondiente ecuacion de salida, es:
dx
= Ax + Bu,
dt (1)
y = Cx + Du,

donde A Rnn , B Rnm , C Rpn y D Rpm .

5.1. Controlabilidad
Decimos que el sistema dinamico descrito por la ecuacion (1) o el par n-dimensional (A, B) es controlable
si existe una ley de control u(t) que transfiere cualquier estado inicial xo = x(to ) en cualquier tiempo to a un
estado final xf = x(tf ) del espacio de estados en un tiempo tf > to . De otra forma, el sistema o par (A, B)
en no controlable.

Teorema 1 Las siguientes condiciones son equivalentes:

1. El par n-dimensional (A, B) es controlable.

2. La matriz de controlabilidad n nm

An1 B
 
Wc = B AB ... =n

tiene rango de fila completo.

3. Las n filas de la matriz eAt B son linealmente independientes para todo t [0, ).
4. La matriz Z t Z t
T T
Vc (t) = eA BB T eA
d = eA(t ) BB T eA (t )
d
0 0
es no singular para todo t > 0.

Demostracion Probando la implicacion 1 2; esto es, si el par (A, B) es controlable entonces la llamada
matriz de controlabilidad
B AB ... An1 B Rnmn
 

es de rangode fila completo. Probaremos este enunciado por contradiccion ( 2 1). Entonces, asumimos
que: rango B AB ... An1 B < n; entonces, existe una vector constante de orden n, q 6= 0 tal que:


q T B = 0T , q T AB = 0T , ...q T An1 B = 0T .

Por el teorema de Cayley-Hamilton, la matriz A satisface su propia ecuacion caracterstica. Entonces:

An = an1 An1 ... a1 A ao In .

Luego:
q T An B = 0T = q T (an1 An1 B ... a1 AB ao B) = 0T .
CONTROL POR REALIMENTACION DE ESTADOS/CONTROLABILIDAD

Por induccion obtenemos:

q T Ai B = 0T , para i = n + 1, n + 2, ...

Ahora sea x(0) = 0 y x(tf ) = q. Ahora mostraremos que no existe ley de control que transfiera al sistema
de x(0) = 0 a x(tf ) = q. De la solucion de la ecuacion espacio de estados obtenemos:
Z tf
A(tf to )
q=e x(0) + eA(tf ) Bu( )d
to
Z tf
q= eA(tf ) Bu( )d.
0

Ahora premultiplicamos la ecuacion resultante por q T para obtener:

Z tf
0 6= kqk2 = q T eA(tf ) Bu( )d = 0
0

porque
(tf 2 ) 2
 
T A(tf ) T
q e B=q B + (tf )AB + A B ... = 0T .
2!
Luego el sistema no puede ser transferido desde x(0) = 0 hasta x(tf ) = q, y luego el sistema x = Ax + Bu
es no controlable.

5.1.1. Ejemplo: Motor DC

Maquinas de corriente contnua son bastante usadas en sistemas de control en lazo cerrado, en particular
para el control de velocidad y torque. Existen de diversos tamanos comenzando a partir de unos cuantos watts,
accionados por amplificadores electronicos, a varios cientos de kilowatss, accionados por generadores Ward-
Leonard. Servomotores de bajo consumo de potencia se usan a menudo en instrumentacion, particularmente
en sistemas de control de aviones, donde limitaciones de peso y espacio requieren de motores que provean el
maximo de potencia por unidad de volumen. Estos son usados para ciclos de trabajo intermitentes o donde
se requieran grandes torques en el arranque.

Un conductor que transporta corriente cuando inmerso en un campo magnetico experimenta una fuerza
proporcional a la magnitud del fujo, la corriente y la longitud del conductor, y el angulo entre el conductor
y la direccion del flujo. Cuando el conductor se localiza a una distancia fija de un eje, con respecto al cual
puede rotar, se genera un torque proporcional al producto de la fuerza y el radio. En un motor, el torque
resultante es la suma de torques producidos por conductores individualmente. Para un rotor dado las unicas
dos cantidades que se pueden manipular son la corriente de armadura y el flujo. Luego, existen dos modos
de operacion de un servomotor DC: a)modo por armadura controlada y b) modo por campo controlado.

Control de armadura

En el motor DC de armadura controlada el campo es excitado de forma separada por una corriente
constante if a apartir de una fuente DC fija. El flujo puede ser escrito como = Kf if , Kf constante. El
torque desarrollado por el motor es proporcional al producto de y la corriente en la armadura y la longitud
de los conductores. Dado que el campo es asumido constante, el torque desarrollado por el motor se puede
expresar como:
m = Ki ia .

El torque del motor es usado para accionar el sistema que posee una inercia total Ieq . Asumiendo el caso
ideal donde el torque entregado es igual a la carga (en la practica no hay 100 % de eficiencia). Entonces:

Ieq = Ki ia . (2)

donde es la position angular del eje del motor.

A medida que la armadura rota en un campo, esta desarrolla un voltaje inducido eb en direccion opuesta al
suministro de armadura. Este voltaje se llama fuerza contra-electromotriz y es proporcional a la velocidad de

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CONTROL POR REALIMENTACION DE ESTADOS/CONTROLABILIDAD

Ra La (negligible)

ea
Ieq

if constant

Figura 1: Modelo de un motor DC de armadura.

y el flujo creado por el campo. Dado que el campo es constante, la fuerza contra-electromotriz
rotacion theta
puede ser expresada como:
eb = Kb . (3)
donde Kb es la constante de voltaje del motor.

El control de la velocidad del motor se obtiene ajustando el voltaje aplicado a la armadura. Su polaridad
determina la direccion de rotacion del motor. El diagrama esquematico del sistema motor DC de armadura
se presenta en la Fig. 1, donde Ra = 1, La 0H, Kb = 5V/rad/sec, Ki = 5Nm/A, y el momento de inercia
efectivo es Ieq = 0,1kgm2 . La friccion y la inercia del engranaje son despreciables.

Aplicando la ley del voltaje de Kirchoff al circuito de la armadura resulta:

Ra ia + Kb = ea . (4)

Sustituyendo ia de (1) en la ecuacion arriba mostrada y dividiendo ambos lados por Ieq resulta:
!
Ki ea Kb
=
Ieq Ra
Ki Kb Ki
= + ea .
Ieq Ra Ieq Ra

Sea x1 = , x2 = y u = ea . Luego tomando en cuenta los parametros del sistema, representamos la

ecuacion arriba mostrada en la forma de espacio de estados.
      
x1 0 1 x1 0
= + u.
x2 0 250 x2 50

Primero formamos la matriz de controlabilidad del sistema:

 
  0 50
Wc = B AB = ,
50 12500

y verificamos que el sistema es controlable.

 T
Ahora encontraremos un control u que transfiere el sistema desde un estado inicial x(to ) = 10 1
 T
al estado final x(2) = 0 0 . Recuerde que la solucion del sistema controlado tiene la forma:
Z t
x(t) = eA(tto ) x(to ) + eA(t ) Bu( )d.
to

Nuestro objetivo es encontrar u tal que:

Z 2
2A
0 = x(2) = e x(0) + eA(2 ) Bu( )d.
0

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CONTROL POR REALIMENTACION DE ESTADOS/CONTROLABILIDAD

Se puede verificar que u tiene la forma:

Z 2 1
A(2 ) T AT (2 )
u(t) = B e T A(2t)
e BB e d e2A x(0),
0

donde:
1
 
1 250 (1 e250t )
eAt = L1 {(sI A)1 } = .
0 e250t

Entonces:
Z 2 1
A(2 ) T AT (2 )
e BB e d =
0
2 1
e250(2 ) )
Z    
1 250 (1 0  1  0
0 50 1 250(2 ) d
0 0 e250(2 ) 50 250 (1 e ) e250(2 )
 
0,07976 0,02
=
0,02 5
La inversa de la matriz arriba es:  
12,5502 0,0502
= .
0,0502 0,2002
Entonces:
    
  1 0 12,5502 0,0502 2A 10
u(t) = 0 50 1 250(2 ) e
250 (1 e ) e250(2 ) 0,0502 0,2002 1

u(t) = 50,22e250t500 25,11.

 T  T
La estrategia de control arriba mostrada transfiere el sistema de x(0) = 10 1 a x(2) = 0 0 .

Graficas de x1 y x2 versus tiempo son mostradas en la Fig. 2. Una grafica de u versus tiempo esta dada
en la Fig. 3.

12
x1
10 x2

6
0 0.5 1 1.5 2
Time (sec)

Figura 2: Variables de estado versus tiempo.

Control de campo

La Fig. 4 muestra el diagram esquematico del motor DC de campo controlado donde la corriente de la
armadura es mantenida constante y el campo es suministrado a partir de un voltaje ajustable ef .

El torque desarrollado por el motor es proporcional al flujo creado por la corriente de armadura, la
corriente del campo y la longitud de los conductores. Para un motor dado, y dado que la corriente de
armadura es constante, el torque puede ser expresado como:
= KT if , (5)

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CONTROL POR REALIMENTACION DE ESTADOS/CONTROLABILIDAD

30

20

10

u 0

10

20

30
0 0.5 1 1.5 2
Time (sec)

Figura 3: Accion de control versus tiempo.

donde KT es la constante de torque. Este torque es usado para mover yba carda de inercia total J y para
vencer la friccion viscosa. Eso puede ser expresado, despreciando la constante de rigidez K, como:

= J m + B m . (6)

Aplicando la ley de volatje de Kirchoff en el circuito del campo se obtiene:

ef = Rf if + Lf if . (7)

La representacion espacio de estados se obtiene considerando a la posicion angular y su derivada como los
primeros estados, x1 = m , x2 = m , la corriente de campo como el tercer estado, x3 = if , y al voltaje del
campo como la entrada u = ef donde la posicion angular se considera como la salida y = m = x1 . Luego
las matrices correspondientes son:

0 1 0 0  
A = 0 B/J KT /J , b = 0 , c = 1 0 0 .
0 0 Rf /Lf 1/Lf
540 INTRODUCTION TO CONTROL ENGINEERING

5.1.2. Sistema no controlable

Teorema 2 El sistema x = Ax+Bu es no controlable si y solo si existe una transformacion de similaridad

z = T x tal que:    
A1 A2 B1
A = T AT 1 = , , B = T B =
0 A4 0
donde el sistema xr = A1 xr + B1 u es controlable, A1 Rrr , B1 Rrm , y el rango de la matriz de
controlabilidad del sistema x = Ax + Bu es igual a r.

Ia = Const.

Rf
+
m
if
ef Lf J
B

Fig. A.19 Field controlled DC motor

Figura 4: Motor DC de campo controlado.

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CONTROL POR REALIMENTACION DE ESTADOS/CONTROLABILIDAD

Ejemplo de sistema no controlable

Para el modelo del sistema:

1 1 0 1 1 1
1 1 0 0 0 0
x =
0
x + u,
0 4 0 0 0
1 1 1 2 0 1

construir la transformacion de las variables de estado tal que en el nuevo sistema coordenado la parte
controlable sea separada de la parte no controlable.

Primero formamos la matriz de controlabilidad del sistema:

1 1 1 0 3 4 1 4
 2 3
 0 0 1 1 0 1 3 5
Wc = B AB A B A B = 0 0 0
.
0 0 0 0 0
0 1 1 3 2 7 7 19

Usando el comando del MATLAB [Q,R]=qr(W_c) para obtener:

1 0 0 0 1 1 1 0 3 4 1 4
0 0 1 0 0 1 1 3 2 7 7 19
Q= 0
, R = .
0 0 1 0 0 1 1 0 1 3 5
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

donde las matrices Q y R satisfacen Wc = QR, donde Q es una matriz ortogonal y R es una matriz triangular
superior tal que el rango R=rango Wc . Entonces, premultiplicando la matriz de controlabilidad, Wc , por
Q1 reduce esta matriz a una matriz de filas triangular superior R porque Q1 Wc = R. Sea z = Q1 x
la transformacion de las variables de estado. Entonces en el nuevo sistema coordenado las matrices A y B
toman la forma:
1 1 1 0 1 1
1 2 1 1
, and Q1 B = 0 1 .

Q1 AQ = 1 0 1 0 0 0
0 0 0 4 0 0
La dimension de la parte no controlable es 1.

5.1.3. Estabilizabilidad

Si los autovalores de la parte no controlada de un sistema x = Ax + Bu estan todo en el semiplano

complejo izquierdo abierto- esto es, que la parte no controlada es asintoticamente estable- luego el sistema
x = Ax + Bu es estabilizable.

Fuente: Captulo 3 del libro Systems and Control de Stanislaw H. Zak (2002).

Fuente: Captulo 6 del libro Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers, de Karl J.
Astrom y Richard M. Murray.

Fuente: Captulo 6 del libro Linear System Theory and Design, de C.T.Chen.

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