REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR LA EDUCACIN

UNIVERSITARIA, CIENCIA Y TECNOLOGIA
UNIVERSIDAD POLITCNICA TERRITORIAL DE ARAGUA
FEDERICO BRITO FIGUEROA

LA VICTORIA - EDO. ARAGUA

COORDINACIN DE CREACIN INTELECTUAL Y DESARROLLO SOCIO

PRODUCTIVO.

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA PLATAFORMA ROBTICA

MVIL OMNIDIRECCIONAL PARA EL LABORATORIO DE
ROBTICA DE LA UPT ARAGUA FEDERICO BRITO FIGUEROA
LA VICTORIA ESTADO ARAGUA

Autores:

Kabir E. Coronel U.

CI: V- 25.448.232

Tutor:

Prof. Luciano Rea

La Victoria Mayo 2017

 CAPTULO I

CONTEXTUALIZACIN DEL PROBLEMA

1.1 DIAGNOSTICO SITUACIONAL.

En la universidad politcnica territorial Federico Brito Figueroa, cuya sede es lo

que era el instituto universitario experimental de tecnologa de la victoria fundado el
12 de diciembre de 1976, tiene su sede principal en la victoria, ubicada Av.
Universidad, al lado del destacamento N 422 de la guardia nacional bolivariana
sector el peaje, cuenta con una sede tradicional dentro de sus instalaciones posee un
galpn de mecnica y un laboratorio de diseo asistido por computadora metrologa,
control numrico CNC, cuenta con una matrcula de doce mil estudiantes distribuidos
entre su sede principal y sede tradicional. Desde enero del 2009 esta casa de estudio
inicio sus actividades acadmicas con los programas nacionales de formacin en
electrnica, electricidad, instrumentacin y control, mecnica, mantenimiento,
administracin, contadura, e informtica, en la UPT Aragua Federico Brito Figueroa.
En su sede tradicional ubicada Av. Ricaute de la zona industrial soco. Se encuentra
un taller de metal mecnica que presenta fallas en fresadoras por mantenimiento
tcnico, y algunos tornos por calibracin, otros se encuentran fuera de servicio,
cuenta con un horno de fundicin de aluminio que se encuentra inoperativo por falta
queroseno. Existe un laboratorio de robtica que abri sus puertas desde el 2005 a
estudiantes y profesores para el estudio de nuevas estrategias de trabajo para el uso de
investigacin y desarrollo en tecnologa tiene como misin contribuir con el
mejoramiento de la calidad universitaria. Visin proyectar el conocimiento, promover
su perseverancia, creatividad y pensamiento lgico. En este laboratorio de robtica se
desarrollan actividades de investigacin de robtica mvil y visin computacional.
Trabaja principalmente en aspectos de percepcin, auto localizacin, navegacin,
manipulacin, control en tiempo real de movimiento, aprendizaje y simulacin de
robot mviles. Se han diseado y construido diferente tipo de plataforma robtica
mviles con cualidades especficas cada una, se encuentra actualmente construidas
dos una (plataformas robticas mvil configuracin sincronizada) otra (plataformas
robtica mvil configuracin ackerman). Se observ y estudio que estas plataformas
construidas son de un gran tamao fsico, y pesadas, las cuales son complicado aadir
funciones robticas ms avanzadas, no dan mayor flexibilidad al robot diferentes
trabajos didcticos, su maniobrabilidad es limitada, son difcilmente ampliable son
de un diseo mecnico complejo y de un alto costo monetario. Este proyecto fue
seleccionado porque se necesita una plataforma robtica que cumpla unos
parmetros de diseo mecnico verstil y se ha decidido elaborar una plataforma
robtica mvil omnidireccional, de diseo mecnico simple que permita funciones
avanzadas y reduzca costos, tamao, y peso. Y de una forma didctica y de
aprendizaje a la universidad para incorporar las diferentes materias que se involucran
la mecnica, robtica, electrnica en el proyecto.
 1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

La robtica ha evolucionado y se ha convertido en uno de los ejes principales

del desarrollo sustentable e innovador, cada da surgen nuevos equipos, tcnicas y
tecnologas de este mbito para mejorar su capacidad de trabajo, establecindose
compaas dedicadas a crear innovaciones como lo son Kuka, irobots, Robotnik, etc.
Ofreciendo toda una gama de plataformas mviles de configuraciones diferentes
precios y caractersticas como la Eckermann, Hexpodo, Bpedos.

El uso de estos dispositivos es variado, desde robots de servicios hasta

plataformas autnomas de carga, todas ellas independientemente de las
configuraciones de sus sistemas y estructura mecnica requieren un diseo relativo.
Sin esto los robots en ambientes interiores o exteriores no podra llevarse a cabo y
estrategias de evasin de obstculos, planificacin de trayectoria, reconstruccin de
ambientes, localizacin y auto localizacin no podran implementarse.

La construccin de la gran mayora de las plataformas mviles ya sea en

universidades o laboratorios de desarrollo, intenta abaratar los costos que representa
la adquisicin de plataformas para fines de investigacin, pero buscar nuevas
alternativas conlleva a involucrarse en aspectos tecnolgicos fundamentales de este
tipo, buscar la alternativa de pasar un diseo mecnico complejo a uno simple as
reduciendo peso, tamao, y costo.

En el laboratorio de robtica de la UPT Aragua Federico Brito Figueroa hay

una necesidad de implementar ese tipo de tecnologa en diferentes mbitos, ya que las
plataformas construidas de (configuracin sincronizada) y (configuracin ackerman)
son de un mayor peso, de estructura y diseo mecnicos complejos difcilmente
ampliable y su maniobrabilidad es limitada y compleja, una posible solucin de las
plataformas realizadas en el laboratorio de robtica es incorporar una plataforma
robtica mvil omnidireccional que remplace a las construidas ya que tienen un
tamao fsico menor y poseen mayor grados de libertad en las ruedas y posibilidad de
moverse 360, ya que modificar las plataformas de (configuracin sincronizada) y
(configuracin ackerman) sera muy costoso redisear y adaptarlo a un ambiente de
interiores. La plataforma robtica mvil omnidireccional tiene que tener de diseo
mecnico simple, que este pensada solo para funcionar en un ambientes interiores,
fcilmente ampliable a modificaciones, que sea una plataforma robtica que se pueda
adquirirse desarmada para poder ser armada por el usuario, que se puedan aadir una
gran variedad de accesorios, la plataforma tiene que ser asequible al pblico en
general, que permita aprender de forma didctica las diferentes especialidades que
involucran a la robtica, mecnica, electrnica, programacin ya que en el laboratorio
de robtica se encuentra un gran grupo de diferentes carreras que pueden necesitar del
proyecto de investigacin.

1.3 OBJETIVO GENERAL.

Disear y construir una plataforma robtica mvil omnidireccional para el

laboratorio de robtica de la UPT Aragua Federico Brito Figueroa la victoria
estado Aragua

1.4 OBJETIVOS ESPECFICOS.

1. Determinar los parmetros de diseo para la plataforma robtica mvil

omnidireccional.
 2. Establecer las alternativas de diseo para la plataforma robtica mvil
omnidireccional.

3. Disear a detalle la plataforma robtica mvil omnidireccional.

4. Validar el diseo mecnico de la plataforma robtica mvil omnidireccional.

5. Disear y construir la plataforma robtica mvil Omnidireccional

1.5 JUSTIFICACIN E IMPACTO SOCIAL.

El proyecto socio-integrador, debe cumplir con las necesidades de la

Comunidad, en la solucin de problemas que afecten tanto en lo colectivo, Como
en lo individual a toda la localidad aplicando.

El diseo de la plataforma robtica omnidireccional tendr como aporte:

dosificar nuevas mtodos haciendo referencia a las caracterstica externas internas
de la estructura robtica omnidireccional en su (formas, texturas, colores, etc.) del
artefacto, haciendo referencia a toda la actividad de desarrollo de una idea de
producto, de tal manera que se acerca ms al concepto como el conjunto de
planteamientos y acciones necesarias para llevar a cabo y hacer realidad una idea del
dispositivo que permitir facilitar el movimiento requerido en el disminuyendo
los padecimientos por la falta del mismo.

El equipo tendr la funcin de fortalecer diferentes disciplinas acadmicas

Una actividad creativa cuyo propsito es establecer las cualidades multifacticas que
posee la plataforma omnidireccional, procesos, servicios y sus sistemas y poder
trabajar sobre ella las diferentes especialidades que se involucran, en todo su ciclo
de vida. Por lo tanto, el factor principal e s innovador de la tecnologa reducir el
costo de adquisicin, con respecto a lo existente en el mercado y construido.

Es importante decir que en esta investigacin se asume el concepto de diseo

mecnico, en el sentido amplio de su significado y no en el sentido limitado de
la forma del producto. Esta aclaracin es importante porque se quiere establecer un
vnculo con l a soci edad.

1.6 ALCANCES DE LA INVESTIGACIN.

El objetivo fundamental que se desea alcanzar en este proyecto de

investigacin, es el diseo de una plataforma robtica mvil omnidireccional
cumpliendo con el desarrollo de cada objetivo especfico planteado, se lograra
obtener un prototipo virtual del dispositivo con sus planos, formulas y
clculos del diseo de la plataforma robtica omnidireccional para el laboratorio de
robtica.

1.7 LIMITACIONES DE LA INVESTIGACIN

No existen limitaciones ms que las que puedan suscitar en el proceso de

desarrollo del proyecto, en materia de diseo mecnico

1.8 LA RELACIN DEL PROYECTO CON EL PLAN DE LA PATRIA,

EL PNF Y LA LNEA DE INVESTIGACIN.

El proyecto socio-integrador, debe guardar una firme relacin, tanto con el

plan de la patria, as como con los lineamientos del PNF en el rea mecnica
y con su respectiva lnea de investigacin, con la finalidad que el aporte vaya en
direccin al desarrollo socio-productivo de la comunidad.
1.8.1 RELACIN DEL PROYECTO CON LA LEY PLAN DE LA PATRIA
2013-2019

El presente proyecto de investigacin, tiene bases fundamentales con la Nueva

poltica nacional que establece la ley plan de la patria (2013-2019), en Sus 7 lneas
estratgicas. Se considera el objetivo nacional 1.5 que tiene por Ttulo "Desarrollar
capacidades cientfico-tecnolgicas vinculadas a las necesidades del pueblo",
donde all el trabajo de investigacin se enfoca, porque a travs del rehabilitador
se busca de manera creativa y dinmica brindar a la comunidad la integracin y la
satisfaccin de sus necesidades

Desarrollar nuestras capacidades cientfico tecnolgico vinculado a las

necesidades del pueblo objetivo estratgico. Tal como sealan en objetivo (1.5.1)
Consolidar un estilo cientfico, tecnolgico e innovador de carcter transformador,
diverso, creativo y profundamente dinmico, garante de la independencia y la
soberana econmica. Esta iniciativa estar orientada hacia el aprovechamiento de las
potencialidades y capacidades nacionales, de tal forma que reconozca los diferentes
actores, formas de organizacin y dinmicas en el proceso de generacin de
conocimiento, contribuyendo as a la construccin del Modelo Productivo.

Como sealan en objetivo (1.5.2) Consolidar el despliegue de la

infraestructura educativa del pas, en los centros universitarios, tcnicos, medios y
ocupacionales para la formacin para el trabajo liberador, as como la asociacin
directa de infraestructura de formacin e innovacin al parque productivo, tanto
directamente en las unidades de produccin como en los parques industriales, creados
en las estrategia de innovacin productiva.

1.8.2 RELACIN DEL PROYECTO CON PROGRAMA NACIONAL DE

FORMACIN EN MECNICA.

Todo resultado, es logrado gracias al diseo, construccin e instalacin de equipos,

que garanticen una ptima resolucin del problema. Para ello se considera el PNF en
mecnica, que establece que el profesional en el rea, debe estar en condicin de
resolver problemas analticos y humanitarios con habilidades tcnicas,
promoviendo siempre la integracin de avances tecnolgicos a la sociedad.

1.8.3 RELACIN DEL PROYECTO CON LNEA DE INVESTIGACIN.

Se debe abordar la problemtica real y actual de la comunidad,

integrando un equipo ideal y multidisciplinario que abarque lneas especficas de
investigacin. El lineamiento "Diseo y manufacturas de elementos y sistemas
mecnicos" relaciona la investigacin de los participantes, ya que es el punto
donde se orienta el objetivo general de la investigacin.
 CAPTULO II

MARCO TERICO

2.1 ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIN.

La realizacin de esta investigacin, tiene sus bases en el estudio de

trabajos similares, donde se extrajo informacin que permite al grupo de
investigadores tener una visin referencial del tema en estudio. Son estudios previos
y tesis de grado relacionados con el problema planteado, es decir, investigaciones
realizadas anteriormente y que guardan alguna vinculacin con el problema en
estudio.

1) PLATAFORMA MVIL OMNIDIRECCIONAL DE CUATRO

LLANTAS EN CONFIGURACIN (AB) UNIVERSIDAD NACIONAL
AUTNOMA DE MXICO FACULTA DE INGENIERA. TESIS PARA
OPTAR AL TTULO DE INGENIERO MECATRNICA. ADN HERRERA,
DANIEL GUILA, ALINA MARTNEZ. (2015)

Los autores Adn Herrera, Daniel guila, Alina Martnez. (2015) realizo una
tesis de una plataforma mvil omnidireccional de cuatro llantas en configuracin
(ab) del robots mviles omnidireccionales estn empezando a ser utilizados cada vez
ms en la industria. En este trabajo se presenta la aplicacin de los conocimientos
adquiridos y habilidades desarrolladas en la carrera de ingeniera mecatrnica. Para
obtener los modelos matemticos que describen el movimiento de dichos robots, y
comprobar los modelos obtenidos se cre un banco de pruebas (la aplicacin de
herramientas computacionales y mecnica para la construccin del mismo). Los
resultados obtenidos nos dan con certeza que el comportamiento del robot es
omnidireccional, brindndonos movimientos en todas las trayectorias deseadas y total
equilibrio de la plataforma robtica.

Se est representando el tema de la plataforma omnidireccional como la

ingeniera del diseo mostrando los diferentes matices del concepto y haciendo una
revisin detallada del estado del arte. El diseo como tarea consiste en empezar a
idear y describir una estructura que aparece con una portadora a una alternativa y
portadora de caractersticas deseadas particularmente funciones del diseo como
proceso consiste en transformar informacin de las condiciones, necesidades y
requisitos a la descripcin de una estructura que satisfaga las necesidades del usuario
de esta manera, se podra entender al individuo que disea , como un medio de
transformacin de informacin que proviene inicialmente del cliente pero que se
alimenta tambin de conocimiento propio del diseador y conocimiento adquirido
durante el proceso, para dar lugar a una estructura de plataforma robtica
omnidireccional imaginada hecha realidad confirma las caractersticas con las que se
pens.

El hecho de la intervencin cognitiva del individuo adems de elementos

subjetivo que se unen en un sistema a los elementos tcnicos, confieren a la ingeniera
del diseo una complejidad elevada su estudio ha cobrado relevancia en las ltimas
dcadas ya que en las industrias han incorporado modelos automatizados y
plataformas que ayudan facilitar el trabajo generando un movimiento de investigacin
importante. Hoy da se habla del diseo como una ciencia (Hubka y Eder, 1992).

Su objetivo central est relacionado con el cmo disear, e incluye el estudio de

cmo los diseadores trabajan y piensan el establecimiento de estructuras
apropiadas para el proceso de diseo el desarrollo y aplicacin de nuevos
mtodos, tcnicas y procedimientos de diseo; y la reflexin sobre la naturaleza y
extensin del conocimiento del diseo y su aplicacin a problemas de Conviene
en este punto precisar la diferencia entre los trminos mtodo, tcnica, modelo y
metodologa, ya que ellos son utilizados de diferentes maneras en la literatura y
puede prestarse a confusin.

Se presenta a continuacin una breve recopilacin de los modelos, mtodos y teoras

de diseo ms relevantes en la actualidad, para dar un marco terico a la
investigacin que aqu se adelanta.

Mtodo: modo de decir o hacer con orden una cosa. Modo de obrar o proceder;
hbito o costumbre que cada uno tiene y observa.

Modelo: ejemplo o forma que uno sigue en la ejecucin de una obra artstica o
en otra cosa. Esquema terico, de un sistema o de una realidad compleja, que se
elabora para facilitar su comprensin y estudio de su comportamiento.

Tcnica: relativo o perteneciente a las aplicaciones de las ciencias y de las artes.

Conjunto de procedimiento y recursos de que se sirve una ciencia o un arte.

Metodologa: estudio formal de los procedimientos utilizados en la adquisicin o

exposicin del conocimiento

En este proyecto se consiguieron todo lo relacionado a la configuracin de las

plataformas omnidireccionales y estrategias de diseo mecnico.
 2) VEHCULO COMPACTO OMNIDIRECCIONAL CON RUEDAS
NO CONVENCIONALES, DISEO DE CHASIS DE CONFIGURACIN
ADAPTABLE A DIVERSAS APLICACIONES UNIVERSIDAD
AUTNOMA DE BARCELONA ESPAA. INGENIERO INDUSTRIAL
ADRIAN ESCALONA (2012)

Promovida por la colaboracin entre el Departamento de Ingeniera Mecnica

de la UPC y el CRTAP (Centre de Referencia en Tecnologas Avanzadas de
Produccin).Aplicando los conocimientos adquiridos hasta la fecha en la sintetizacin
de una nueva plataforma mvil compacta y de capacidad de carga reducida, e
investigando nuevas aplicaciones posibles. Dichas aplicaciones son la impresin de
grandes superficies, el guiado de herramientas de corte para perfiles de gran tamao,
y vehculos teledirigidos de inspeccin, para la investigacin o simplemente ocio.

El estudio de los requerimientos de las diversas aplicaciones, la sntesis de

unas especificaciones en funcin de dichos requerimientos (a pesar de que el diseo
de dichos mdulos tambin ms all del alcance de este proyecto), y el clculo y
diseo de un primer prototipo para la plataforma mvil omnidireccional. Quedan
fuera de este proyecto la coordinacin de la fabricacin, posteriores interacciones de
diseo, y el estudio, clculo y diseo del sistema de control. La interaccin de un gran
conjunto de caractersticas dentro de su definicin como solucin del problema toma
la direccin y decisiones, creatividad bsqueda, evaluacin, aprendizaje, negociacin,
conocimiento, optimizacin, organizacin etc. Todos ellos mecanismos, necesarios
pero no suficientes por si solos.

En general se entiende como modelo de diseo la forma de representacin

del proceso que desarrolla el diseador en su labor. Los modelos y mtodos de
diseo se pueden enmarcar dentro del campo que los expertos califican como
investigacin en diseo cuyo objetivo genrico es establecer nuevas formas o
recomendaciones que potencien la eficiencia en el diseo.
Segn Reymen (2001), en el mundo del diseo puede identificarse tres reas de
trabajo: el diseo en la prctica, la educacin en diseo y la investigacin en diseo.

En este proyecto se descubri informacin de vehculos omnidireccionales y

sus configuraciones y diversas aplicaciones, Este proyecto contina la lnea de
investigacin sobre las plataformas robticas omnidireccionales Ayud a la hora de
elaborar nuestro proyecto

3) SISTEMA DE LOCOMOCIN DE ROBOTS MVILES

AUTOMATIZACIN Y ROBTICA INDUSTRIAL, PLATAFORMAS
ROBTICAS MVILES OMNIDIRECCIONALES ADRIAN VELSQUEZ
TCNICO SUPERIOR (2009).

Sistemas omnidireccionales Diseos complejos que permiten mayor libertad

de movimiento que los sistemas de ruedas clsicos Ejemplo Ruedas Suecas Permiten
Movimientos complicados (reducen restricciones cinemticas) Ruedas Suecas
Inconvenientes: El movimiento en lnea recta no est garantizado por restricciones
mecnicas: Es necesario control Implementacin Complicada.

Locomocin por cintas de deslizamiento Ventajas: Sistema simple de controlar

Inconvenientes: Deslizamiento conduce a resultados pobres en edometra No se
dispone de modelo preciso de giro Consume mucha potencia para girar.

Cinemtica de Robots Mviles La cinemtica de un robot mvil describe la evolucin

de la posicin, orientacin del mismo en funcin de las variables de actuacin
Cinemtica de Robots Mviles Modelo bsico del monociclo: Velocidad lineal
vehculo Velocidad angular vehculo En coordenadas locales Cinemtica de Robots
Mviles Modelo bsico del monociclo: Pasando al lmite podemos obtener el modelo
cinemtica diferencial como Evolucin de la posicin y orientacin del monociclo en
funcin de su velocidad lineal y angular de guiado (variables de actuacin).

En este proyecto se utiliz informacin sobre robots mviles y para la

exposicin del mismo proyecto.

4) ROBOT MVIL OMNIDIRECCIONAL AUTOMTICO,

ELECTRNICO Y ROBTICO UNIVERSIDAD DE ALMEIDA MXICO.
INGENIERO RAMN GONZLEZ SNCHEZ (2007).

En la universidad de Almeida se desarroll una plataforma robtica mvil

omnidireccional la cual va a presentar una nueva innovacin en las diferentes formas
en las que podemos desplazarnos en el piso, se calcul y se redisearon plataformas
que ya eran obsoletas debido a su gran tamao y peso para brindar un mejor
maniobrabilidad, se realiz un estudio geomtrico en la plataforma ya que muchas
plataformas construidas en laboratorios de instituciones universitarias carecen de uno
y al ser maniobradas no tienen el equilibrio y suelen tener el mal llamado sndrome de
Parkinson debido a su diseo mecnico en los planos no fue exacto y preciso, ya que
en las plataformas robticas y todo tipo de robots mviles hay que aplicar un diseo
geomtrico que posea equilibrio y estabilidad para una mayor maniobrabilidad esta
plataforma realizado posee gran maniobrabilidad ya que en los planos realizados se
aplic metodologa del diseo mecnico siendo explcito en su realizacin ya que el
usuario pueda adquirir el producto con especificaciones y tolerancias, tipo de
materiales con los cuales fue construido.

Los estudio realizados en la universidad de Almeida sobre el proceso de

diseo , entre otra cosas ha dejado como resultado un sin nmero de propuestas para
representar ( modelos descriptivos) para realizar ( modelos cognitivos) para
automatizarlo a ( modelos computacionales) adems de la gran cantidad de tcnicas
herramientas que sirven para asistirlo aun as se puede afirmar que el desarrollo ha
sido desequilibrado el proceso de diseo suele subdividir en dos clases de acciones
metales , el anlisis y las sntesis. Los sistemas de apoyo al diseo se han centrado
especialmente en el anlisis.

En este proyecto se observaron mviles y planos de movilidad. Control y

estabilidad de la plataforma impidiendo fallas a la maniobrabilidad dando una mejor
estabilidad de estructura.

2.2 BASES TERICAS

Las bases tericas son conceptos, proposiciones y trminos que

permiten la explicacin de la problemtica, el rea de investigacin para la posible
solucin del problema planteado.

ROBTICA.

La robtica es la rama de la ingeniera mecatrnica, de la ingeniera elctrica,

de la ingeniera electrnica, de la ingeniera mecnica, de la ingeniera biomdica y
de las ciencias de la computacin que se ocupa del diseo construccin y operacin y
disposicin estructural.
APLICACIN DE LA ROBOTICA.

Existen muchos campos donde la robtica juega un papel fundamental.

Industria

Trabajos en Fundicin
Aplicacin de Transferencia de Material
Paletizacin
Carga y Descarga de Mquinas
Operaciones de Procesamiento
Otras Operaciones de Proceso
Montaje
Control de Calidad
Manipulacin en Salas Blancas

Robots de Servicio

Laboratorios
Industria Nuclear
Agricultura
Espacio
Vehculos Submarinos
Educacin
Construccin
Medicina
 Ciencia Ficcin

TIPOS DE TRACCIN.

La transmisin de movimiento en los vehculos mviles es una asignatura

muy compleja, pues necesitamos adecuar parmetros como estabilidad, velocidad,
aceleracin, sistema antivuelco etc. por ello las ruedas se puede clasificar en tres
tipos:

RUEDA DIRECTRIZ.
Estas ruedas pueden girar tanto en orientacin espacial como en traccin, un
ejemplo claro los automviles de traccin delantera, ambas ruedas delanteras pueden
girar en dos ejes del espacio.

RUEDA FIJAS.
Similares a las anteriores pero no pueden orientarse, las ruedas traseras de un
automvil con traccin trasera solo transmiten traccin

ACKERMAN.
Es un automvil convencional con traccin trasera. Esta configuracin est
creada para evitar el derrape de las ruedas, esto se consigue haciendo que la rueda
delantera interior posea un ngulo ligeramente mayor que el ngulo de la rueda
exterior cuando el automvil est girando.

OMNIDIRECCIONAL.

Tiene un clculo mucho ms complejo pero nuestro vehculo puede moverse

en cualquier direccin del espacio. Su particular peculiaridad emana de los rodillos
que tiene incorporados, los cuales estn orientados de manera perpendicular a la
direccin normal del avance. A travs de esta construccin, al aplicarle una fuerza
lateral, los rodillos giran sobre s mismos y permiten tener velocidad en la direccin
del eje de giro

DIFERENCIAL.

Tiene tantos motores como ruedas de manera que son independientes, ambos
motores estn enlazados para mantener la estabilidad. Esta construccin permite girar
sin desplazarse, es decir dndole velocidad a la rueda derecha podemos girar hacia la
izquierda a travs de 360

CUADRICICLO.
Es una configuracin aplicada en los coches de traccin delantera, de manera
que las ruedas delanteras tienen la traccin y la direccin, mientras que las ruedas
traseras son pasivas.

SKID STEER.

Esta configuracin emana de la configuracin diferencial, es decir ambas

lados del vehculo actan simultneamente. Este vehculo nos aade la ventaja de una
gran estabilidad y poder girar sobre su centro, adems nos permite cargar peso sobre
sus ruedas.

ORUGA.
Idntica al skid steer pero traccionadas a travs de cintas de deslizamiento, su
principal ventaja es la eficacia en terrenos irregulares.
LA TRACCIN OMNIDIRECCIONAL, QU VENTAJAS NOS OFRECE?

Todos lo hemos sufrido pero pocos se dan cuenta, el movimiento de un

automvil es vectorial, es decir nos movemos de acuerdo al ngulo que forma el
volante en plano mitad. Por esto cuando aparcamos necesitamos realizar maniobra
para introducir nuestro automvil en el espacio disponible todo esto sera mucho
ms rpido con un sistema omni wheels pues podemos tener desplazamiento
transversal (referenciando al piloto) de manera que solo tendramos que desplazarnos
a nuestra derecha sin necesidad de maniobrar con el volante

RUEDAS OMNIDIRECCIONALES OMNI WHEELS.

Las ruedas omnidireccionales o las ruedas de polietileno, similares a las
ruedas Mecanum, son ruedas con pequeos discos alrededor de la circunferencia que
son perpendiculares a la direccin de giro. El efecto es que la rueda puede manejarse
con toda su fuerza, pero tambin se deslizar lateralmente con gran facilidad. Estas
ruedas se emplean a menudo en sistemas de accionamiento holonmicos.

Fig. 2.1 Rueda omni wheels. Fuente: www.vexrobotics

RUEDA MECANUM WHEEL.

La rueda mecanum es un diseo para una rueda que puede mover un

vehculo en cualquier direccin. A veces se llama la rueda de Ilon despus de que su
inventor, Bengt Erland Ilon a quien se le ocurri la idea cuando era ingeniero de la
empresa sueca Mecanum AB. La patente de los EE. UU. Se rellen el 13 de
noviembre de 1972. Es una rueda convencional con una serie de rodillos unidos a su
circunferencia. Estos rodillos tpicamente tienen un eje de rotacin de 45 con
respecto al plano de la rueda y de 45 con respecto a una lnea que pasa por el centro
del rodillo paralelo al eje de rotacin de la rueda.

Fig. 2.2 Rueda Mecanum. Fuente: www.vexrobotics.com

2.2.1CONFIGURACIN ACKERMAN
 La rueda delantera interior gira un ngulo ligeramente superior a la rueda
exterior, de forma tal que los ejes de prolongacin de las ruedas delanteras
(directrices) y se cortan en el CIR (centro instantneo de rotacin), que se sita en un
mismo punto que en el eje de prolongacin del eje de las ruedas traseras (motrices).
Esto elimina el deslizamiento que provoca los sobre virajes de la plataforma. El lugar
de los puntos trazados sobre el suelo por los centros de los neumticos, son
circunferencias concntricas con centro en el eje de rotacin CIR. Si no se tienen en
cuenta las fuerzas centrfugas, los vectores de velocidad instantnea son tangentes a
estas curvas. Por lo que las velocidades de movimiento del mvil, debern evitar que
las ruedas no resbalen.

En los robots mviles con configuracin Ackerman, se presentan dos ngulos

de giro, uno en cada rueda. Esto genera mayores problemas a la hora de realizar el
control, por lo que en muchas ocasiones lo que se hace es unificar los ngulos de
direccionamiento en uno slo, por lo que los radios de giro para los cuales el robot no
muestra deslizamiento lateral son mayores que en otras configuraciones.

2.2.2 Configuracin Bpedos.

 Robot Bpedo Dinmico: Robot cuyo sistema de locomocin est basado en
dos piernas y que es capaz de andar sin necesidad de interrumpir su avance.

Fig.2.3 Robot humanoide bpedo. Fuente: https://www.lionchipmexico.com

 2.2.3 Configuracin Hexpodo.

Un robot hexpodo es un vehculo mecnico que camina sobre seis patas.

Dado que un robot puede ser estticamente estable en tres o ms patas

Fig.2.3 Robot hexpodo. Fuentes: https://nodna.de

2.2.4 Sistema Holonmico.

En general, un robot no holonmico tiene menos grados de libertad
controlables que nmero total de grados de libertad, mientras que si sucede lo
contrario, el robot es redundante. En general, a mayor diferencia entre grados de
libertad controlables y grados totales, ms difcil ser controlar el robot
2.2.5 Configuracin Sincronizada

Esta configuracin todas la ruedas generalmente tres son tanto como de

direccin como motrices, la ruedas estn ancladas a la plataforma de forma que
siempre apuntan a la misma direccin.

El objetivo del control de sincronizacin es controlar la posicin de cada

rueda de acuerdo a la trayectoria deseada del robot mvil diferencial. De esta manera
se garantiza que el robot mvil siga la trayectoria deseada con la orientacin
apropiada. El controlador se basa en retroalimentacin de posicin y velocidad
angular de las ruedas con una superficie deslizante con accin integral en el error de
sincronizacin, el controlador solamente requiere la medicin de la posicin angular de las
ruedas. Sincronizacin, el controlador solamente requiere la medicin de la posicin
angular de las ruedas.

Fig.2.4 Robot Configuracin Sincronizada. Fuente: Laboratorio de robtica UPT

Aragua la victoria
CONFIGURACIN OMNIDIRECCIONAL.

Tiene un clculo mucho ms complejo pero nuestro vehculo puede moverse

en cualquier direccin del espacio. Su particular peculiaridad emana de los rodillos
que tiene incorporados, los cuales estn orientados de manera perpendicular a la
direccin normal del avance. A travs de esta construccin, al aplicarle una fuerza
lateral, los rodillos giran sobre s mismos y permiten tener velocidad en la direccin
del eje de giro.

Fig.2.5 configuracin omnidireccional robot mvil URANUS. Fuente:

https://en.wikipedia.org
EQUIPOS PARA HABILITAR UNA PLATAFORMA ROBOTICA MVIL
OMNIDIRECCIONAL.

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Un motor CC, es un "aparato que transforma la energa elctrica en

energa mecnica mediante campos electromagnticos. Existen varias utilidades
de este tipo de motor como son: Aparatos domsticos, en la industria
automotriz, en mecanismos y maquinas herramientas. Este tipo de motor permite un
cambio de polaridad, que causa que su giro sea reversible, es comn y poco costoso
en el mercado, los hay de diferentes tamaos y su velocidad es ajustable. Las
desventajas de este motor son "las velocidades altas de hasta 3000 y 7000 rpm,
torque relativamente bajo y necesita una caja reductora.

Fig.2.6 motor corriente contina con encoder. Fuente: https://core-electronics.com.au

ENCODER.

Los Encoders convierten el movimiento en una seal elctrica que puede ser leda por
algn tipo de dispositivo de control en un sistema de control de movimiento, tal como
un mostrador o PLC. El encoder enva una seal de respuesta que puede ser utilizado
para determinar la posicin, contar, velocidad o direccin.

Fig.2.7 Encoder ensamblaje. Fuente: http://encoder.com

ARDUINO.

Es un controlador de plataformas de prototipos que permite a dispositivo de

electrnica de cdigo abierto basada en hardware y software flexibles y fciles de
usar Est pensado para diseadores, como hobby y para cualquiera interesado en
crear objetos o entornos interactivos.

Fig.2.8 Arduino R3. Fuentes: http://tienda.bricogeek.com

SERVOMOTOR

Es un dispositivo de corriente continua capaz de controlar su posicin "Est

compuesto por un motor DC, un reductor, sensor de desplazamiento y un circuito
de control Entre sus ventajas estn: "Torque elevado, retroalimentacin
incorporada, control de velocidad y manejo fcil Su principal desventaja es que
requiere de un servo controlador, adems del alto consumo de energa y su elevado
costo en el mercado. Ver figura 2.9

Fig. 2.9 Servomotor. Fuente: Pololu.com

 2.3 CONCEPTOS BSICOS

2.3.1 AMBIENTE DE TRABAJO DE INTERIORES.

Ambiente interior se puede definir como el estado de las condiciones

ambientales de locales de trabajo tipo oficinas o laboratorios en relacin a sus
aspectos bienestar de trabajo y la productividad.

AMPLIABLE.
Susceptible a nuevas innovaciones e ideas.

AUTMATA.

Aparato que contiene los mecanismos necesarios para ejecutar ciertos

movimientos o tareas similares a las que realiza una persona.

AUTOMATIZACIN.
Se le denomina as a cualquier tarea realizada por mquinas en lugar de
personas. Es la sustitucin de procedimientos manuales por sistemas de cmputo.

CHASIS.

Es la parte del robot que debe soportar los dems elementos, (bateras,
motores, electrnica) bsicamente la base de la plataforma.

CIBERNTICA.
El estudio y la prctica del modelado de procesos cognitivos aplicados a
mquinas.
 CINEMTICA.
Trmino utilizado en robtica para referirse a las acciones llevadas a cabo por
un manipulador y que supone la unin fsica entre los mandos accionados por el
operador y el elemento que efecta la accin.

2.3.7 DISEO MECNICO.

Proceso de crear soluciones eficaces Proporcionar una o varias soluciones
para definir un producto de forma que satisfaga los requisitos y restricciones
establecidas una de las soluciones aportadas por el proceso.

2.3.8 DISEO GEOMTRICO.

Esta vinculado con dimensiones, longitudes y ngulos y es parte fundamental
en el clculo Posiciones Orientaciones y formas.

2.3.9 DISEO VERSTIL.

Un diseo verstil se puede definirse como un diseo variable, mudable,

cambiante, transformable, entre otros. Por lo tanto, un diseo verstil es todo aquel
posee la capacidad de que se pueda transformar con facilidad, que tienda a poder
cambiarse ante ciertas circunstancias.

2.3.10 ESTRUCTURA MECNICA.

Distribucin y relacin de las diferentes partes que componen un objeto o una
idea que complementan un conjunto de funciones.
 2.3.11 GRADO DE LIBERTAD.

Concepto que describe las direcciones en que puede moverse el brazo de un

robot. En general, a ms articulaciones, ms grados de libertad.

2.3.12 HOLONMICO.
Un robot es Holonmico Si los controlables grados de libertad son iguales a
los grados de libertad totales.

2.3.13 MANIOBRABILIDAD.
Capacidad o facilidad para maniobrar.

2.4 BASES LEGALES.

Como estudiantes mecnicos y ciudadanos de la Republica tenemos el

derecho de participar y colaborar en el desarrollo tecnolgico de equipos para la
rehabilitar los espacios recreativos a fin de contribuir con el bienestar y
seguridad social, aprendizaje de la comunidad.

La constitucin de Venezuela en su numeral 8 del artculo 236 de la

Constitucin de la Repblica Bolivariana de Venezuela, en concordancia con el
artculo 1, numeral 5 decretos con fuerza de ley orgnica de ciencia, tecnologa e
innovacin establece en su Artculo 2. Las actividades cientficas, tecnolgicas y de
innovacin son de inters pblico y de inters general. Artculo 3. Forman parte del
Sistema Nacional de Ciencia Tecnologa e Innovacin, las instituciones pblicas o
privadas que generen y desarrollen conocimientos cientficos y tecnolgicos y
procesos de innovacin, y las personas que se dediquen a la planificacin,
administracin, ejecucin y aplicacin de actividades que posibiliten la vinculacin
efectiva entre la ciencia, la tecnologa y la sociedad

LA NORMA COVENIN 2520-89.GUA EVALUACIN DE LA GESTIN

TECNOLGICA EN ORGANIZACIONES INDUSTRIALES.

Aplicacin de la norma COVENIN 2025-89 en el proyecto de investigacin

aplica formas y normas de gestionar la elaboracin de uno mediante el desarrollo y
aprendizaje, en las reas de la actividad operativas ms relevante sobre el proceso de
generacin de nuevos conocimientos tecnolgicos la fabricacin, mantenimiento,
control de calidad y control de costos se estima que estos elementos conjugan la
proporcin ms importante de la actividad productiva en el contexto de desarrollo
tecnolgico, que corresponde al formular el mdulo de gestin tecnolgica como un
instrumento que permita a la empresa o institucin productiva la respuesta dinmica y
oportuna a situaciones variable de mercado, como lo es diseo, la construccin y su
puesta en marcha, su expansin y diversificacin.

NORMA ISO TS 15066. ROBOT COLABORATIVOS

Marca las normas para el trabajo con robots colaborativos, La norma describe
diferentes conceptos de colaboracin y los requisitos necesarios para lograrlos.
Adems de cubrir el diseo y evaluacin de riesgos, tambin incluye los resultados de
un estudio de investigacin sobre el umbral del dolor en comparacin con la
velocidad del robot, la presin y el impacto de partes especficas del cuerpo.

Los suplementos de especificaciones y soporta los estndares de seguridad del

robot industriales generales, la norma ISO 10218-1 e ISO 10218-2, y proporciona
orientacin adicional para los robots colaborativos. Las operaciones de colaboracin
descritas dependen del uso de robots que cumplen con los requisitos de la norma ISO
10218-1 y se integran para cumplir con la norma ISO 10218-2.

NORMA ISO 10218-1. ROBOTS Y DISPOSITIVOS ROBTICOS.

Especificas los requisitos y directrices para un diseo seguro la medidas d
proteccin y la informacin para el uso de robots industriales. La norma describe los
riesgos bsicos asociados con los robots y proporciona los requisitos para eliminar o
reducir los peligros asociados con los riesgos.

La Aplicaciones de robot no industriales se incluyen pero no se limitan, a

robots militares, acuticos, y robots de ayuda para discapacitados fsicos, esta
incluidos los robots mdicos diseados para cirugas, otros de servicios de consumo
en establecimientos comerciales. Los requisitos para los sistemas robots, su
integracin e instalacin se tratan en la norma ISO 10218-2.

NORMA ISO 10218-2. INTEGRACIN E INSTALACIN.

En el proyecto de investigacin la norma ISO 10218-2 reconoce de los

riesgos particulares que presentan los robots industriales cuando se integran e instalan
instituciones, industrias y proporcionan orientacin para garantizar un entorno de
trabajo seguro. Asuntos de seguridad que involucra igualmente fabricantes,
proveedores, integradores y usuarios especifica los requisitos de seguridad para la
integracin de robots industriales y sistemas de robots de interiores como se definen
en la norma ISO 10218-1 el diseo, la fabricacin, la instalacin, el funcionamiento,
el mantenimiento y el desmantelamiento del sistema o clula de robots industriales
la informacin necesaria para el diseo, la fabricacin, la instalacin, el
funcionamiento, el mantenimiento y la clausura del sistema.